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Cinemtica de mecanismos

Anlisis y diseo

PROYECTO EDITORIAL SNTESIS INGENIERA

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Cinemtica de mecanismos
Anlisis y diseo
Alfonso Hernndez

Edicin revisada

EDITORIAL

SINTESIS

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Alfonso Hernndez EDITORIAL SNTESIS, S. A. Vallehermoso, 34. 28015 Madrid Telfono: 91 593 20 98 http://www.sintesis.com Depsito legal: M.32.886-2010 ISBN: 84-9756-224-0 Impreso en Espaa - Printed in Spain Reservados todos los derechos. Est prohibido, bajo las sanciones penales y el resarcimiento civil previstos en las leyes, reproducir, registrar o transmitir esta publicacin, ntegra o parcialmente, por cualquier sistema de recuperacin y por cualquier medio, sea mecnico, electrnico, magntico, electroptico, por fotocopia o cualquier otro, sin la autorizacin previa por escrito de Editorial Sntesis, S. A.

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Prlogo

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1. Nociones bsicas sobre mecanismos y su diseo 1.1. Introduccin 1.2. Conceptos bsicos sobre mecanismos y mquinas 1.3. Tipos de mecanismos y sus aplicaciones 1.3.1. Mecanismos de barras 1.4. Diseo de mecanismos 1.4.1. Presente y futuro de los mecanismos 1.4.2. Nociones sobre diseo en mecanismos 1.5. Transmisiones mecnicas 1.6 Clasificaciones de los elementos y de los pares cinemticos 1.6.1. Varias clasificaciones de los elementos 1.6.2. Varias clasificaciones de los pares cinemticos 1.6.3. Representacin de mecanismos 1.7. Cadena cinemtica 1.8. Mecanismos e inversiones 1.9. Criterios de Grbler y Malishev

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1.10. Limitaciones de los criterios de Grbler y Malishev 1.10.1. Restricciones redundantes 1.10.2. Grados de libertad inoperantes 1.10.3. Singularidades 1.11. Leyes de formacin de cadenas cinemticas planas y cerradas con pares R 1.12. Mtodos para la obtencin de mecanismos 1.12.1. Adicin de elementos 1.12.2. Degeneracin 1.12.3. Equivalencia 1.12.4. Inversin Ejercicios propuestos

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2. Geometra del movimiento plano 2.1. Introduccin 2.2. Estudio del movimiento continuo de una figura plana en su plano 2.3. Teoremas, propiedades y formulacin del campo de velocidades de un plano mvil 2.3.1. Teorema de Burmester 2.3.2. Campo de velocidades 2.3.3. Imagen de velocidades 2.4. Teorema de Aronhold-Kennedy o de los tres centros 2.5. Campo de aceleraciones. Imagen de aceleraciones 2.6. Teorema de Hartmann 2.7. Frmula de Euler-Savary 2.8. Circunferencia de las inflexiones 2.9. Construcciones grficas 2.10. Teorema de Bobillier 2.11. Circunferencia de Bresse. Polo de aceleraciones 2.12. Perfiles conjugados, generalizacin de la frmula de Euler-Savary 2.13. Circunferencia de los retrocesos, teoremas de Aronhold Ejercicios propuestos

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3. Anlisis cinemtico de mecanismos planos 3.1. Introduccin: problemas generales del anlisis cinemtico de mecanismos 3.2. Mtodos de resolucin para los problemas de posicin

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3.2.1. Revisin de los mtodos de resolucin de los problemas de posicin 3.2.2. Mtodos grficos clsicos 3.2.3. Mtodo Geomtrico-Iterativo 3.3. Rotabilidad de mecanismos 3.3.1. Criterio de Grashof 3.3.2. Configuraciones, ramas de una trayectoria y posiciones de indeterminacin 3.3.3. Puntos muertos 3.3.4. Extensin del criterio de Grashof a cuadrilteros con pares prismticos 3.4. ngulo de transmisin 3.5. Ventaja mecnica 3.6. Mtodos grficos para el clculo de velocidades y aceleraciones 3.6.1. Mtodo de Hall y Ault o del punto auxiliar 3.6.2. Coeficientes de influencia 3.6.3. Mtodo de Hirschhorn 3.7. Mtodos analticos 3.7.1. Mecanismos de un lazo 3.7.2. Mtodo numrico para la resolucin del problema de posicin 3.7.3. Mecanismos con varios lazos 3.7.4. Procedimiento general para mecanismos con 1 gdl 3.7.5. Procedimiento general para mecanismos multilazo con varios gdl Ejercicios propuestos

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4. Sntesis dimensional de mecanismos planos 4.1. Introduccin 4.1.1. Tipos de sntesis dimensional 4.2. Sntesis de generacin de funciones 4.2.1. Relacin funcional entrada-salida para un cuadriltero articulado: Ecuacin de Freudenstein 4.2.2. Sntesis de generacin de funciones con tres puntos de precisin 4.2.3. Generalizacin para m puntos de precisin 4.2.4. Seleccin de los puntos de precisin 4.2.5. Aumento del nmero de puntos de precisin 4.3. Sntesis de generacin de trayectorias 4.3.1. Generacin de tramos cuasi-rectilneos 4.3.2. Curvas de acoplador del cuadriltero articulado: posibilidades y limitaciones en la sntesis de generacin de trayectorias

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4.3.3. Mtodo analtico para la generacin de trayectorias con puntos de precisin 4.3.4. Mtodos grficos para la generacin de trayectorias con puntos de precisin 4.3.5. Errores de orden y de rama 4.3.6. Mecanismos cognados, teorema de Roberts-Chebyshev 4.4. Sntesis de guiado de slido rgido 4.4.1. Generacin de un elemento con movimiento de traslacin 4.4.2. Mtodos grficos 4.4.3. Aplicaciones prcticas 4.5. Proyecto de mecanismo de elevacin Ejercicios propuestos

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5. Cinemtica de mecanismos espaciales 5.1. Introduccin 5.2. Posiciones, orientaciones y objetos 5.3. Representacin de la orientacin 5.3.1. Matriz de rotacin 5.3.2. Composicin de rotaciones bsicas 5.3.3. ngulo y eje de rotacin 5.3.4. ngulos de Euler 5.3.5. Relacin entre la matriz de rotacin y los restantes mtodos de orientacin espacial 5.4. Representacin de un objeto: matrices de transformacin 5.4.1. Transformaciones entre sistemas de referencia con la misma orientacin 5.4.2. Transformaciones entre sistemas de referencia cualesquiera 5.4.3. Transformaciones bsicas y composicin de las mismas 5.4.4. Composicin de matrices de transformacin 5.4.5. Transformacin inversa 5.4.6. Ecuaciones de transformacin 5.5. Mtodo matricial 5.5.1. Sistemas de referencia asociados a elementos 5.5.2. Matrices de transformacin elementales 5.6. Anlisis de posiciones en mecanismos de cadena cerrada 5.6.1. Ecuaciones de posicin mediante el mtodo matricial 5.6.2. Ecuaciones de posicin mediante el mtodo geomtrico

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5.7. Anlisis de posiciones en mecanismos de cadena abierta 5.7.1. Problema de posicin directo 5.7.2. Problema de posicin inverso 5.8. Anlisis de velocidades y aceleraciones Ejercicios propuestos

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Bibliografa

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Prlogo

Tradicionalmente la Teora de Mecanismos y Mquinas ha sido dividida en dos grandes partes: Cinemtica y Dinmica. La primera estudia el movimiento de los mecanismos sin tener en cuenta las causas que lo producen. La Cinemtica depende directamente de las caractersticas geomtricas de los mecanismos. Por otro lado, la Dinmica incluye en su estudio las acciones que provocan el movimiento de los mecanismos formulando la relacin causa-efecto. Esta dualidad (fuerza-movimiento) lleva, incluso, a designar al mismo dispositivo con distintas acepciones (mquina-mecanismo) dependiendo del concepto que prevalezca. Para el ingeniero, la formulacin de estas ideas no es slo generacin de conocimiento como ocurre en otras disciplinas ms puras, sino el medio para concebir realidades tiles. Para el hombre, la idea de crear dispositivos mecnicos capaces de realizar tareas que superen su capacidad fsica, siempre ha sido una fascinacin. El concepto que resume todo esto es el diseo. Precisamente es el diseo lo que diferencia a la Ingeniera de cualquier otra disciplina. ste es nuestro monopolio, algo que los ingenieros no debemos olvidar, sobre todo cuando se entra en la pugna cientfica con otros colectivos. Dentro de la Ingeniera, los mecanismos ocupan un lugar preponderante. Evidentemente, los mecanismos poseen muchos puntos en comn con otros elementos de la Ingeniera, sin embargo, hay un matiz que les hace diferentes y que eleva el nivel de dificultad en torno a su conocimiento. Dicho matiz no se refleja en la etapa de anlisis (comprensin del funcionamiento), sino en la etapa de sntesis, es decir, cuando se est gestando la concepcin del mecanismo. En efecto, para incrementar la capacidad resistente de un elemento estructural, cualquier ingeniero baraja posibilidades como aumentar el espesor, la inercia de la seccin o la utilizacin de un material ms resistente; algo parecido pasa en otros mbitos de la Ingeniera, como la transmisin de calor, la conduccin de energa elctrica, de fluidos, etc. Sin embargo, considrese un sencillo mecanismo, por ejemplo un cuadriltero articulado que genera una trayectoria muy cercana a la que se ha definido como trayectoria objetivo. Qu dimensin hay que modificar y en qu sentido, para ajustarla? Probablemente la intuicin ingenieril no manifieste una opinin. Este libro pretende introducir al lector con slidos conocimientos de Mecnica Fundamental en la Cinemtica de Mecanismos. Tiene dos objetivos fundamentales: la formulacin del movimiento de los mecanismos en el plano y en el espacio, y el establecimiento de unas pautas tiles para su diseo. El texto est estructurado en cinco captulos, de los

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cuales el primero y el cuarto estn dedicados bsicamente al diseo, y los restantes al anlisis. Posee numerosos ejemplos de aplicacin resueltos, as como una serie de casos reales de diseo de mecanismos. En el primer captulo se establece una completa clasificacin de los mecanismos por su funcin y en combinacin con su tipologa. A continuacin, se describe el ciclo de diseo de un mecanismo ilustrando los pasos fundamentales con ejemplos de diseo concretos. Se analiza la estructura de un mecanismo describiendo los distintos tipos de elementos y pares cinemticos. Se obtiene el nmero de grados de libertad de un mecanismo mediante las frmulas de Grbler y Malishev. Asimismo, se realiza un anlisis detallado de sus limitaciones. Finalmente, se establecen las bases de la sntesis estructural incluyendo, adems, algunos procedimientos para la obtencin de nuevos mecanismos a partir de uno dado. El segundo captulo est dedicado a la geometra del movimiento plano. En l se presentan conceptos tericos complejos, expuestos de forma ordenada y didctica. A pesar de la carga terica de este captulo, se incluyen algunas aplicaciones prcticas, como el anlisis de la estabilidad de cuerpos a partir de la posicin del centro de gravedad respecto de la circunferencia de las inflexiones. En l se establecen tambin las bases para la generacin de mecanismos con tramos rectilneos en la trayectoria de sus puntos de acoplador. El tercer captulo se inicia con una descripcin de los problemas generales del anlisis cinemtico de mecanismos. En primer lugar, se estudian los problemas de posicin, analizando el rango de movimientos de sus elementos, as como ciertas posiciones singulares que el mecanismo puede alcanzar a lo largo de su movimiento. Se define el ngulo de transmisin y la ventaja mecnica como indicadores de la calidad en la transmisin de movimiento y fuerza. A continuacin, se exponen algunos de los clsicos mtodos grficos para el clculo de velocidades y aceleraciones en una posicin concreta, y cuyo valor es fundamentalmente docente. En la parte final del captulo se realiza un planteamiento analtico global para la resolucin de todos los problemas cinemticos, incluyendo el complejo anlisis de singularidades. Este planteamiento alcanza a los mecanismos planos multi-lazo con varios grados de libertad, aunque es parcialmente vlido para mecanismos espaciales. A continuacin, se aborda el cuarto captulo, que est dedicado a la sntesis dimensional. En l se exponen los procedimientos grficos para generacin de funcin, generacin de trayectorias y guiado de slido rgido con varios puntos (o posiciones en su caso) de precisin. Estos procedimientos siguen siendo muy tiles en el diseo actual; adems, poseen una gran facilidad para ser implementados en un programa de computador. Es de destacar la buena conexin entre aquellos conceptos de geometra del movimiento plasmados en el segundo captulo y los conceptos prcticos que se exponen en ste. Las ideas expuestas en este captulo estn ilustradas con numerosos ejemplos de diseo y proyectos de mecanismos, entre los cuales cabe destacar un original ejemplo de movimiento paralelo vertical que encadena conceptos como la circunferencia de las inflexiones, las cbicas, el punto de Ball, los mecanismos cognados y las relaciones de semejanza aplicadas al movimiento de mecanismos. Finalmente, en el quinto captulo se tratan los mecanismos espaciales. Se analizan no slo los tradicionales manipuladores serie o robots, sino tambin los denominados mani-

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puladores paralelos de creciente utilizacin industrial. En la primera parte del captulo se presentan las herramientas matemticas necesarias para describir la posicin y orientacin de objetos en el espacio. Se introduce un operador matemtico denominado matriz de transformacin, capaz de referir la localizacin de un sistema de referencia respecto de otro. A continuacin, se expone un mtodo matricial para describir la localizacin de los elementos de un mecanismo, basado en la conocida notacin de Denavit-Hartenberg. Se ha tenido especial cuidado en tratar de forma unificada los mecanismos de cadena abierta y los de cadena cerrada. Se incluye, adems, un mtodo geomtrico por su efectividad en la resolucin de mecanismos de cadena cerrada. Con estos recursos se resuelven los problemas de posicin directo e inverso, de velocidades y aceleraciones, en varios mecanismos espaciales tanto de cadena abierta como cerrada. Los contenidos de este libro surgen del compendio de notas, apuntes y monografas que he escrito y utilizado para la imparticin de clases en la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales de Bilbao. Por ello, este libro est dirigido fundamentalmente a estudiantes de Ingeniera, y est pensado como soporte a la docencia de asignaturas como Teora de Mquinas, Cinemtica de Mquinas o Teora de Mecanismos y Mquinas. No obstante, dada la carga de contenidos en temas de diseo, puede ser tambin de utilidad a ingenieros en el desarrollo de la profesin. Incluso, aspiro modestamente a que el tratamiento dado a algunos temas del libro pueda resultar interesante a otros colegas universitarios. En los planes de estudio de las Escuelas de Ingeniera, el nmero de crditos utilizados para esta temtica es muy variable. Por esta razn, los contenidos del libro han sido estructurados de forma que puedan eliminarse algunos apartados, sin que por ello se pierda continuidad en la exposicin. Por ejemplo, en el primer captulo pueden eliminarse los detalles de las limitaciones de las frmulas de Grbler y Malishev, y tambin las leyes de formacin de cadenas cinemticas si no es imprescindible incluir la sntesis estructural. En el captulo segundo hay partes, como la formulacin de los campos de velocidades y de aceleraciones, que han podido anticiparse en asignaturas previas como Mecnica Aplicada. Tambin puede ser suficiente explicar la geometra del movimiento plano justo hasta la circunferencia de las inflexiones. Del captulo tercero, que es bastante amplio, pueden omitirse los mtodos grficos si se apuesta por un enfoque analtico para la resolucin de los problemas de velocidades y aceleraciones. Incluso ste puede restringirse a los mecanismos de un grado de libertad, si existieran limitaciones de tiempo. El captulo cuarto es un bloque completo que puede omitirse o no, dependiendo del programa de la asignatura en cada Escuela de Ingenieros. Igual ocurre con el ltimo captulo, dedicado a los mecanismos espaciales, el cual podra constituir, incluso, la primera parte de un curso de Robtica. Las construcciones grficas, trayectorias de puntos, posiciones de elementos y figuras en general son realistas. Una parte de ellas ha sido obtenida con ayuda de varios programas de ordenador para la simulacin de mecanismos (MECAN4, BIEMAN y GIM), cuyo desarrollo he dirigido. MECAN4 y BIEMAN estn basados en el cuadriltero articulado y en el biela-manivela, respectivamente. Resuelven los problemas de posicin, velocidades y aceleraciones. Disponen de multitud de capacidades, algunas de las cuales son: trayectorias, configuraciones abierta y cruzada, polodias, circunferencias notables, cbicas, ngu-

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lo de transmisin, ventaja mecnica, cognados, sntesis dimensional, giros y opciones de diseo. Estos programas, as como sus correspondientes manuales pueden bajarse libremente de la actual direccin web <http://www.ehu.es/compmech> del grupo de investigacin del autor. Las representaciones de movimientos de mecanismos espaciales han sido generadas con el programa GIM. ste es un programa de propsito general para la simulacin cinemtica de mecanismos planos y espaciales, cuya complejidad es superior a la de los dos anteriores. En la citada direccin web se encuentran tambin disponibles numerosos archivos con simulaciones de mecanismos. Quiero dar las gracias a los profesores del Departamento de Ingeniera Mecnica de la Universidad del Pas Vasco que han compartido conmigo la docencia de esta disciplina, con los cuales he contrastado mi personal punto de vista y de los que he aprendido. Ms concretamente, agradezco a los profesores Ch. Pinto, V Petuya, J. Aguirrebeitia y O. Altu. zarra las sugerencias e ideas con las que han contribuido a la realizacin de este texto. Asimismo, doy las gracias al profesor R. Avils, quien me introdujo en el mundo de los mecanismos. Finalmente, dedico esta obra a mi esposa M. ngeles y a mis hijos Cristina y Josu, por su paciencia y comprensin, y en compensacin por el tiempo que este trabajo me ha restado de estar con ellos. Alfonso Hernndez Catedrtico de Universidad Bilbao, 2 de julio de 2004