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Tema 1: Introduccin.

1.- Automatismos Industriales. 1.1 Introduccin. En toda accin, por simple que sea, se puede distinguir la idea de bucle o lazo, como muestra la figura 1.

Sensores Sensores

Controlador Control

Actuadores

Proceso
Figura 1

Este lazo est formado por sensores que miden o vigilan el proceso o accin. Un elemento controlador, que toma nota de lo que le informan los sensores y decide qu rdenes enviar a los actuadores para que acten corrigiendo o no el proceso. Esta correccin sobre el proceso ser observada por los sensores que a su vez informar al controlador que... y as en un lazo sin fin. Ejemplos de bucles como este son comunes en nuestra vida diaria: Estacionar el auto. Ojos (sensan distancia al cordn) - Cerebro (procesa y decide qu hacer con los brazos) - Brazos (actan sobre el volante) Pescar. Sensor: boya - ojos; Controlador: pescador; Actuador: brazos - caa. Clasificar frutas. Decidir riego. ... etc. En todos estos ejemplos que hemos presentados el hombre es prcticamente el bucle. Con sus sentidos sensa el proceso, con su cerebro controla y con sus msculos acta. En las primeras pocas el ser humano comenz reemplazando la fuerza de sus msculos por animales o esclavos. Apoyndose en principios fsicos reemplaz y mejor sus sentidos (con la boya sensa lo que pasa bajo el agua). Finalmente con sus avances tcnicos reemplazo en muchas ocasiones el aporte de su cerebro al funcionamiento del bucle. Cuando el hombre es reemplazado en la tarea, que a veces es rutinaria o peligrosa, de medir - decidir - actuar, por algn tipo de mecanismo, entonces se dice que existe un control automtico o automatismo.

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1.2 Automatismos industriales. En la historia el hombre fue mejorando cada vez ms las tecnologas usadas en la implementacin de automatismos aplicados a la industria. En una etapa fueron puramente mecnicos (regulador de Watt). Luego con la aparicin de la electricidad y el magnetismo se aplicaron estas Ciencias al automatismo (controladores electromecnicos) y en la actualidad tienen auge los automatismos electrnicos. A lo largo de la historia se ha ido mejorando la confiabilidad, el rendimiento, la precisin, etc. Lo que s se ha mantenido es que siempre podemos distinguir un lazo o bucle como el de la Figura 1. En la actualidad en los distintos bloques del lazo podemos encontrar:

de posicin: pticos, mecnicos, magnticos, ultrasonido, etc. de temperatura: bimetlicos, termocuplas, etc. Sensores de presin: capacitivos, resistivos, magnticos, mecnicos, etc. de humedad: capacitivos, etc.. etc.

electromecnicos: relays, contactores, motores, etc. electrnicos: transistores, tiristores, triacs, etc. Actuadores hidrulicos: electrovlvulas, vlvulas modulantes, cilindros, etc. neumticos: electrovlvulas, cilindros, etc.. etc.

mecnicos. electrnicos. Controladores hidrulicos. neumticos. elctricos, etc.

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1.3 Controladores Se puede hacer una primera clasificacin entre los controladores, teniendo en cuenta la forma en que trabajan. As podemos distinguir entre controladores analgicos (o continuos) y controladores lgicos (o digitales, o discretos). Esta diferenciacin se basa en la forma que tratan la seales que reciben y envan. Esquemticamente esto se muestra en la Figura 2

Tipos de Controladores
Controladores

Analgicos

Digitales

Figura 2.

Tomemos como ejemplo la informacin que vemos en un tablero de un automvil. El velocmetro nos indica en forma continua (sin saltos )la velocidad a la que nos movemos. Al igual que el marcador de combustible y otros, estas son informaciones del tipo analgicas. Tambin en el tablero encontramos otras lecturas como por ejemplo la luz de indicacin de carga del alternador que simplemente nos avisa que carga o que no carga. En el primer caso no sabemos cunto carga, solo que est cargando. Esta es una medicin del tipo digital o discreta (a saltos). Es posible que nuestro tablero tambin posea un reloj digital, en el que a saltos podremos ver como transcurre el tiempo de minuto a minuto, pese a que sabemos que el tiempo transcurre continuamente. Otro ejemplo bastante ilustrativo son los calefones con botonera (digital) y sin botonera (analgicos). En estos ltimos tiempos son cada vez ms comunes los equipos digitales, debido al fuerte avance de la electrnica en este campo. Las ventajas son numerosas y escapan, al contenido de este curso, su tratamiento.

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1.4 Controladores lgicos. Vamos a clasificar los controladores lgicos en dos grandes grupos los que usan lgica cableada o los que usan lgica programada. La diferencia se ilustra en la Figura 3.

Controladores Lgicos

Cableados

Programables
Figura 3.

En los diseos antiguos o en los actuales muy simples encontramos controladores lgicos cableados. Los podemos distinguir por sus grandes armarios, cubiertos de relays, interconectados por numerosos cables. Una modificacin en sus prestaciones, requiere el agregado de nuevos componentes (parches), en algn hueco inslito. Si se deba dar de baja el controlador, por cambio de planes, era despiezado y sus componentes principales quedaban como repuestos usados para otros equipos similares. Normalmente quedaba en algn rincn del depsito. El stock de partes de repuesto deba ser grande para cada equipo y para el todo (componentes diferentes). Generalmente la tecnologa usada era elctrica con distintas variantes como se muestra en la Figura 4. Al tener tantas partes mviles este tipo de equipos, sufra frecuentes fallas y desajustes.

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Con la invencin del transistor en la dcada de los 50 y de los circuitos integrados en la del 60, la electrnica industrial tiene un gran avance. Los controladores electrnicos digitales fueron ms confiables. Al ser estticos (sin partes mviles) fueron ganando en durabilidad y en precisin. Pero seguan siendo a medida, y al tener ms posibilidades la maraa de cables ms bien creci. En los aos 70 se inventa el microprocesador y produce una revolucin en nuestras vidas. Revolucin que todava llega a nuestros das, con las novedades que nos sorprenden a diario. El avance en la computacin, en las comunicaciones, en la industria, etc., son debido a un diminuto escarabajo o chip en la jerga de los electrnicos.

L g ic a C a b le a d a

E l c tr ic a R e l s e le c tr o m a g n tic o s E le c tr o n e u m tic a E le c tr o h id r u lic a

E le c tr n ic a E le c tr n ic a e s t tic a

Figura 4. Qu tiene el microprocesador (P)?. Hablar de su estructura interna y de su funcionamiento dara motivo para un curso completo. Podemos decir aqu que la gran ventaja es que es un elemento standard y que cada usuario puede programarlo (instruirlo) para que cumpla la funcin que desee. Y ms an, puede reprogramarlo (borrar esas instrucciones y escribirles otras) todas las veces que lo necesite. Es como un cassette al que puedo grabar, borrar y volver a grabar distintas cosas. Y adems, como es standard, es barato. La electrnica industrial tambin fue presa de las ventajas del microprocesador y lo encontramos formando parte de los controladores (lgica programada).

1.5 Lgica programada. Es caracterstico de este tipo de controlador la sencillez de su cableado. Simplemente se conectan a una caja (caja negra) los sensores y los actuadores. Por algn medio se le introduce el programa de control y el sistema est listo para funcionar. Si se desea que cumpla otra funcin o modificarlo, basta con cambiar el programa. Cmo se cambia el programa?. Simplemente escribindolo desde un teclado. La Figura 5, muestra las distintas alternativas de uso del P en los controladores. Estas se diferencian en la presentacin, uso, prestaciones, equipos a los que va dirigido, etc.

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C o m p u ta d o ra (P C )

A u t m a ta P r o g r a m a b le (P L C )

L g ic a P r o g r a m a d a

M ic r o p r o c e s a d o r ( P )

M ic r o c o n tr o la d o r ( C )

Figura 5.

Computadora (PC). Un ejemplo concreto son los sistemas de control distribuido caso SCADA, Foxforo, Labview etc. . Normalmente se usan para controlar otros controladores simples en sistemas ms complejos. Microprocesador (P). Son placas donde el P est rodeado de otros elementos que memorizan el programa, similares a las que encontramos dentro de una computadora. Para cambiar la programacin se necesitan equipos especiales que dispone el fabricante de las mquinas en que estn colocados. Normalmente se usan para controlar mquinas especficas y son programados por sus fabricantes. Microcontrolador (C). Es un P con sus memorias y elementos para comunicarse con el exterior, integrados en un solo chip. Sus prestaciones son limitadas debido a su tamao. Ejemplos de uso de un C lo podemos encontrar en el control de electrodomsticos, en el encendido, control de inyeccin o alarmas de un automvil. Autmatas Programables (PLC). Estn desarrollados especialmente para ser usados en la industria. Su programacin es fcil para un usuario sin conocimientos informticos. Ms detalles se vern a lo largo de este curso, ya que es el tema que nos ocupa.

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