Henry Antonio Mendiburu Díaz

Capítulo I SISTE MAS DE CONTROL
1. GENERALIDADES
E n m u ch os pr ocesos in du st r ia les la fu n ción de con t r ol es r ea liza da por u n oper a r io (ser h u m a n o), est e oper a r io es el qu e decide cu a n do y com o m a n ipu la r la s va r ia bles de m odo t a l qu e se obt en ga u n a ca den a pr odu ct iva continua y eficiente. La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de pr odu cción de la m a qu in a r ia in st a la da , el m ejor a m ien t o de la ca lida d del producto final, la disminución de los costos de producción, y la seguridad tanto pa r a el per son a l com o pa r a los equ ipos. P a r a logr a r est o es n ecesa r io qu e los pr ocesos pr odu ct ivos se r ea licen a la m a yor velocida d posible y qu e la s variables a controlar estén dentro de valores constantes. Debido a est a s exigen cia s, la in du st r ia h a n ecesit a do de la u t iliza ción de n u evos y m á s com plejos pr ocesos, qu e m u ch a s veces el oper a r io n o pu ede con t r ola r debido a la velocida d y exa ct it u d r equ er ida , a dem á s m u ch a s veces la s con dicion es del espa cio don de se lleva a ca bo la t a r ea n o son la s m á s adecuadas para el desempeño del ser humano. F r en t e a est e pa n or a m a , su r ge la a u t om a t iza ción y los sist em a s de con t r ol com o u n a solu ción qu e va a per m it ir lleva r a la pr odu cción a estándares de calidad mucho mejores. Actualmente en el mundo, se ve una introducción de las computadoras y de la m icr oelect r ón ica en la in du st r ia y en la socieda d, est o t r a e con sigo u n a ext en sión del ca m po de la a u t om a t iza ción in du st r ia l ya qu e per m it e a t r a vés del m a n ejo de la in for m a ción (señ a les, da t os, m edicion es, et c.) t r a n sfor m a r los mecanismos de producción y procesos productivos de algunas industrias. Se con t in ú a y ext ien de a sí el pr oceso de a u t om a t iza ción elect r om ecá n ica qu e se in icia a pr in cipios del siglo, la n u eva er a de la a u t om a t iza ción se ba sa en la fu sión de la elect r ón ica con los a n t igu os m eca n ism os a u t om á t icos qu e fu n cion a ba n u t iliza n do difer en t es m edios m ecá n icos n eu m á t icos, et c. da n do or igen a los r obot ., a la s m á qu in a s y h er r a m ien t a s com pu t a r iza da s, a los sist em a s flexibles de pr odu cción . P a r a el diseñ o y con t r ol de la pr odu cción se desa r r olla r on pr ogr a m a s de com pu t a ción pa r a el dibu jo (CAD), pa r a asistir el diseñ o (CADICAE ), pa r a la m a n u fa ct u r a (CAM), pa r a asistir el m a n ejo de pr oyect os, pa r a asistir la pla n ea ción de 1

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r equ er im ien t os, pa r a la pr ogr a m a ción de la pr odu cción , pa r a el con t r ol de calidad, etc.

Definiciones Básicas
CONTROL : Acción ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango de valores predeterminados. SISTE MA DE CONTROL : Con ju n t o de equ ipos y com pon en t es, qu e van a permitir llevar a cabo las operaciones de control. OP E RACIONE S DE CONTROL : Con ju n t o de a ccion es qu e bu sca n m a n t en er u n a va r ia ble den t r o de pa t r on es de funcionamiento deseados. CONTROL AUTOMÁTICO : E s el desa r r ollo de la a cción de con t r ol, sin la participación directa de un ser humano (operario). AUTOMÁTICO : E s t odo a qu ello qu e se m u eve, r egu la , y oper a , por sí solo, independiente del medio que lo rodea. AUTOMATIZACIÓN : Con sist e de u n sist em a de con t r ol a u t om á t ico, por el cu a l el sist em a ver ifica su pr opio fu n cion a m ien t o, efect u a n do mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano. SISTE MA DE AUTOMATIZACIÓN : Con ju n t o de equ ipos, sist em a s de in for m a ción , y pr ocedim ien t os qu e va n a per m it ir a segu r a r u n desem peñ o in depen dien t e del pr oceso, a t r a vés de oper a cion es de control y supervisación. SUP E RVISIÓN Y MONITORE O : E s el pr oceso de lect u r a de va lor es de la s diver sa s va r ia bles del pr oceso, con el objet ivo de iden t ifica r el estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.

2. ELEMENTOS DE UN SISTEMAS DE CONTROL 2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales
Depen dien do del t ipo de pr oceso in du st r ia l y la fu n ción de con t r ol r equ er ida , los sist em a s de con t r ol va n desde los m á s sim ples com o m a n t en er el nivel de agua o de temperatura en un tanque, hasta los más complicados en los cu a les se h a ce u so de equ ipos sofist ica dos y con ju n t os de a lgor it m os de control optimal, control robusto, inteligencia artificial, etc. Se r ea liza el con t r ol de u n pr oceso, cu a n do es posible r egu la r el va lor de la variable de salida, variando el valor de la señal de control.

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PERTURBACIONES

SEÑALES DE CONTROL

PROCESO INDUSTRIAL

VARIABLES DE SALIDA

PLANTA

P la n t a : E s el a m bien t e don de se en cu en t r a n los equ ipos y don de se lleva a ca bo el pr oceso. Se pu ede decir qu e es el con ju n t o de objet os físicos, en los cu a les es n ecesa r io desa r r olla r a ccion es especia lm en t e or ga n iza da s con el fin de logr a r los r esu lt a dos de fu n cion a m ien t o y per for m a n ce desea dos; est os objet os va n a ser con t r ola dos por m edio de a ccion es . Señ a les de con t r ol : Son a qu ella s a ccion es ela bor a da s de con t r ol, o da da s por u n oper a r io, a t r a vés de m a n ipu la da s (por ejem plo si se desea m a n t en er u n t em per a t u r a con st a n t e, se deber á m a n ipu la r el n ivel recibe la resistencia que brinda calor al tanque). por el sist em a la s va r ia bles t a n qu e a u n a de volt a je qu e

P er t u r ba cion es : Son a qu ella s a ccion es qu e n o depen den del sist em a de con t r ol n i del oper a r io, per o in t er vien en posit iva o n ega t iva m en t e en el pr oceso (por ejem plo pa r a el ca so a n t er ior si se desea m a n t en er u n a t em per a t u r a con st a n t e en u n t a n qu e, la t em per a t u r a a m bien t a l actuará e interferirá con el calor del tanque) Va r ia bles de sa lida : Son a qu ella s qu e ca r a ct er iza n el est a do de los pr ocesos den t r o de la pla n t a , est a s va r ia bles son gu ia da s por va r ia bles con t r ola da s. P or ejem plo, si se cu en t a con u n r ecipien t e de a gu a en el cu a l la va r ia ble de sa lida ser á el n ivel, en t on ces la variable controlada será el flujo de líquido que ingresa al recipiente. P r oceso in du st r ia l : E s la su cesión de ca m bios gr a du a les (en el t iem po) de m a t er ia y en er gía , t odo pr oceso im plica u n a transformación; gen er a liza n do se pu ede decir qu e es t odo fen óm en o físico qu e se pu ede m edir y con t r ola r . P u eden ser pr ocesos con t in u os (siderúr gica , pet r oqu ím ica ), pr ocesos de m a n u fa ct u r a

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se en cu en t r a n a qu ellos qu e le va n a da r la pa r t icu la r ida d de ser a u t om á t ico. Perturbaciones Referencia CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Variable de salida SENSOR Así tenemos 4 elementos que conforman el sistema de control : CONTROLADOR : E s a qu el in st r u m en t o qu e com pa r a el va lor m edido con el va lor desea do. est e va lor es el qu e se desea alcanzar y mantener. P LC (con t r ola dor es lógicos pr ogr a m a bles). microcontroladores (PIC). en ba se a est a com pa r a ción ca lcu la u n er r or (difer en cia en t r e va lor m edido y desea do). con fección de t ext iles). es decir .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL (embotelladoras. en don de se a lm a cen a n a lgor it m os qu e va n a per m it ir segu ir u n a cu a l es u n equ ipo elect r ón ico m em or ia s pr ogr a m a bles y in st r u ccion es a m a n er a de lógica de con t r ol. y procesos híbridos (reciclaje de vidrio). el sist em a de con t r ol va a a ct u a r in depen dien t e del oper a r io y va a det er m in a r por sí m ism o los mejores valores para las señales de control. Con t ien e 4 . est e va lor es fijo y depen de del t ipo de pr oceso y de la s exigen cia s qu e est e a m er it e. Tien e por objet ivo ela bor a r la señ a l de con t r ol qu e per m it a qu e la va r ia ble controlada corresponda a la señal de referencia. n eu m á t ico. es con ocido com o set -poin t . Elementos de un Sistema de Control Automático Adicion a lm en t e a los com pon en t es a n t er ior es. pa r a lu ego a ct u a r a fin de cor r egir est e er r or . 2. pr ocesos de ser vicio (distribución de agua). h a ce u so de regrabables (RAM). los con t r ola dor es elect r ón icos m á s u sa dos son : com pu t a dor a s con t a r jet a s de a dqu isición de da t os. P a r a ello se con t a r á con u n a referencia. el ba sa do en m icr opr ocesa dor es. E l t ipo de con t r ola dor m á s com ú n es el P LC. Los con t r ola dor es pu eden ser de t ipo m a n u a l.2. qu e es u n va lor da do por el oper a r io. elect r ón ico.

Resist en cia y Ca pa cida d : Se den om in a r esist en cia a a qu ella s pa r t es con cu a lida des de r esist ir la t r a n sfer en cia de en er gía o m a sa . swit ch . com pr esor . por ejem plo a lgu n os sist em a s de flu jo de flu idos en los cu a les la m a sa pu ede ser acelerada. P ROCE SO : E st a r efer ido a l equ ipo qu e va a ser a u t om a t iza do. mover grúas. horno. P u eden ser de varios tipos : 5 . Act u a dor es h idr á u licos : Oper a n igu a l a los n eu m á t icos. t a n qu e. válvulas. y se den om in a ca pa cida d a a qu ella s pa r t es del pr oceso con t en den cia a almacenar masa o energía. es con ocido com o elem en t o fin a l de con t r ol. pr esión . en t r e ot r os. in t er ca m bia dor de calor. t olva . electroválvulas. Los sensores más comunes son los de nivel. son u sa dos en t a r ea s qu e r equ ier en m a yor fu er za por ejem plo leva n t a r com pu er t a s.Henry Antonio Mendiburu Díaz in t er fa ces qu e le per m it en m a n eja r gr a n n ú m er o de en t r a da s y sa lida s t a n t o analógicas como digitales. caldera. etc. ACTUADOR : E s a qu el equ ipo qu e sir ve pa r a r egu la r la va r ia ble de con t r ol y ejecu t a r la a cción de con t r ol. Los sen sor es pu eden ser u sa dos t a m bién com o in dica dor es. E j. m olin o. chancadora. pistones hidráulicos. t em per a t u r a . Respuesta de los procesos frente a una perturbación: La s r espu est a s est á n ca si siem pr e ca r a ct er iza da s por dos con st a n t es: u n a con st a n t e de t iem po ( ) y u n a ga n a n cia est á t ica . pist on es n eu m á t icos. m ot or . flu jo. etc. pr oxim ida d. elevadores. Act u a dor es n eu m á t icos : Tr a ba ja n con señ a les de pr esión . Ej. est a s señ a les son con ver t ida s a m ovim ien t os m ecá n icos. E j. SENSOR : E s u n elem en t o de m edición de pa r á m et r os o va r ia bles del pr oceso. r elé. secador. Características dinámicas de las variables de proceso: In er cia : P r opieda d de los cu er pos qu e les per m it e n o va r ia r su est a do est a cion a r io sin la in t er ven ción de u n a fu er za ext r a ñ a . At r a so de t r a n spor t e : E s el m ovim ien t o de m a sa s en t r e dos pu n t os qu e ocasiona un tiempo muerto. pr esen cia . La ga n a n cia es la a m plifica ción o a t en u a ción de la per t u r ba ción en el in t er ior del pr oceso y n o t ien e in t er fer en cia con la s ca r a ct er íst ica s de t iem po de r espu est a . por ejem plo pu ede ser u n a bom ba . La con st a n t e de t iem po es la m edida n ecesa r ia pa r a a ju st a r u n a per t u r ba ción en la en t r a da y pu ede ser expr esa da com o = (resistencia) x (capacidad). est os pueden ser de 3 tipos : Act u a dor es eléct r icos : Son u sa dos pa r a posicion a r disposit ivos de m ovim ien t os lin ea les o r ot a cion a les. pa r a t r a n sfor m a r la señal medida en señal eléctrica.

etc. sensores de boya para medir nivel en un tanque. Sen sor es m ecá n icos : Son a qu ellos qu e t r a du cen la a cción física del elem en t o m edido. sensores ultrasónicos. termocupla para medir temperatura. t ípica m en t e de movimiento y/o calor. sensores tipo switch. 4 a 20m A. Sen sor es digit a les : Tr a ba ja n con señ a les digit a les. barómetro. Sen sor es a n a lógicos : P r opor cion a n m edida s con t in u a s. en u n com por t a m ien t o m ecá n ico. don de el pr oceso est a con st it u ido por u n t a n qu e a bier t o. etc. A con t in u a ción se m u est r a u n ejem plo de u n sist em a de con t r ol de n ivel. son m á s exa ct os. etc. sensores capacitivos. pu eden r epr esen t a r la codifica ción de u n a señ a l a n a lógica . 0 a 5v. Ej.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Sen sor es de con t a ct o : Son a qu ellos qu e r ea liza n la m edida en con t a ct o directo. sensores ópticos. o t a m bién la representación de dos estados on/off. E j. el con t r ola dor es de t ipo elect r ón ico. est a señ a l de pr esión de a ir e a ccion a u n a vá lvu la n eu m á t ica qu e cu m ple la fu n ción de a ct u a dor . 1 a 5v. real y físico con el producto o materia. per o pr open sos a in t er fer en cia s del m edio ambiente. Sen sor es de n o con t a ct o : Se ba sa n en pr opieda des física s de los m a t er ia les. los r a n gos t ípicos son de 0 a 20m A. Señal eléctrica CONTROLADOR Señal eléctrica TRANSDUCTOR Sensor Entrada líquido ACTUADOR Señal neumática Válvula neumática PROCESO Salida líquido 6 . sensores magnéticos. en t r e ot r os. termómetro de mercurio. fin a lm en t e se cu en t a con u n sensor de nivel de tipo no contacto. Ej. Ej. sensores piezoresistivos. etc. Ej. y a t r a vés de u n t r a n sdu ct or se con vier t e la señ a l eléct r ica a n eu m á t ica . Sen sor es elect r o-m ecá n icos : E st e t ipo de sen sor em plea u n elem en t o m ecá n ico elá st ico com bin a do con u n t r a n sdu ct or eléct r ico. etc. E j. en código bin a r io. sen sor es resistivos.

pero que no es necesario controlar. Va r ia ble Medida : E s t oda va r ia ble a dicion a l. en t on ces se bu sca con t r ola r la t em per a t u r a del a gu a qu e sa le. Puede ser: Va r ia ble Con t r ola da : E s a qu ella qu e se bu sca m a n t en er con st a n t e o con cambios mínimos. VARIABLE PERTURBADORA ERROR VARIABLE MANIPULADA Perturbación Entrada DETECTOR DE ERRORES Y CONTROLADOR ELEMENTO FINAL DE CONTROL (ACTUADOR) Salida PROCESO ELEMENTO DE MEDICION (SENSOR) VARIABLE DE REFERENCIA VARIABLE MEDIDA VARIABLE CONTROLADA Ejemplo: Intercambiador de calor Si in gr esa a gu a fr ía y sa le a gu a ca lien t e. Va r ia ble Ma n ipu la da : A t r a vés de est a se debe cor r egir el efect o de la s perturbaciones. por t a n t o. Su valor debe seguir al set-point. Medida 7 . cu yo va lor es n ecesa r io registrar y monitorear. Controlada Var.3. cu ya t em per a t u r a est a r á da do por un set-point E l ca lor den t r o del in t er ca m bia dor depen de del su m in ist r o de va lor ca lien t e. Perturbadora Var.Henry Antonio Mendiburu Díaz 2. Tipos de Variables Se defin e com o va r ia bles a t odo a qu el pa r á m et r o físico cu yo valor puede ser medido. est os pu eden afectar a la salida Se pu ede m edir por ejem plo la t em per a t u r a del vapor caliente Var. Manipulada Var. Sobre esta se colocará el actuador Va r ia ble P er t u r ba dor a : E st a da do por los ca m bios r epen t in os qu e su fr e el sistema y que provocan inestabilidad. cu yo a ct u a dor es la válvula de vapor No se con oce la t em per a t u r a n i la pr esión del a gu a qu e in gr esa . por t a n t o ser á el flu jo de va por ca lien t e.

Señales de Comunicación Com o se pu ede obser va r el flu jo de in for m a ción en t r e los elem en t os se da a t r a vés de señ a les.4. Señ a les de Son ido : Con for m a da s por on da s de son ido pr odu cida s por el m ovim ien t o vibr a t or io de los cu er pos a u n a det er m in a da fr ecu en cia . 8 . Estas pueden ser : Señ a les E léct r ica s : Ut iliza n el flu jo de elect r on es sobr e u n con du ct or . Señ a les H idr á u lica s : E n est e ca so la s va r ia cion es de pr esión por lo gen er a l de u n líqu ido viscoso gen er a n el con ju n t o de da t os a ser transmitidos. Señ a les Neu m á t ica s : La in for m a ción est á da da por la va r ia ción física de com pr esión o expa n sión de u n flu ido ga seoso en u n t iem po determinado. la información esta dada en código binario. también son usadas las ondas ultrasónicas. La s señ a les son u n con ju n t o de da t os qu e flu yen en diversos sentidos. Señ a les digit a les: Son señ a les en t iem po discr et o.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Setpoint Salida CONTROLADOR ACTUADOR ENTRADA DE AGUA FRIA VALVULA DE VAPOR Sensor Temperatura SALIDA DE AGUA CALIENTE ENTRADA DE VAPOR BULBO Termómetro indicador 2. conformando un flujo de información. la información esta dada por la amplitud de la señal. pueden ser: Señ a les a n a lógica s: Son señ a les en t iem po con t in u o.

m icr oon da s. n o cor r igen los errores que se presentan. Algu n os ejem plos de est e t ipo de con t r ol est á n da dos en los h or n os. su desempeño depende de la calibración inicial. Su pr in cipa l ven t a ja con sist e en su fa cilida d pa r a im plem en t a r .1. a fin de ela bor a r o n o. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación CONTROLADOR Entrada ACTUADOR PROCESO Salida 9 . Señales Ópticas : Se hace uso de las fibra ópticas. y de fácil mantenimiento. Su s desven t a ja s con sist en en qu e n o son exa ct os. del proceso al controlador. batidoras. licuadoras. y son empleadas para transmitir gr a n des volú m en es de in for m a ción . recorriendo grandes distancias. 3. em pa qu et a da den t r o de u n a señ a l portadora. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop) Un sist em a de con t r ol de la zo a bier t o es a qu el en el cu a l n o exist e realimentación.Henry Antonio Mendiburu Díaz Señ a les E lect r om a gn ét ica s : La in for m a ción via ja sobr e u n a on da de r a dio. gen er a lm en t e u sa dos en redes de controladores. etc. lavadoras. o sa t élit e. además son económicos. 3. est r a t egia s de su per visión y con t r ol. simples. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL E n ba se a su pr in cipio de fu n cion a m ien t o los sist em a s de con t r ol pu eden em plea r o n o. in for m a ción a cer ca de la pla n t a . se cu en t a con dos t ipos de sist em a s de control : de lazo abierto y de lazo cerrado.

Existen dos tipos: de realimentación positiva. se r est a de la señ a l de en t r a da . gen er a n do u n er r or .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 3. Se con oce t a m bién com o r egen er a t iva . Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback) Un sist em a de con t r ol de la zo cer r a do. E st e es el caso común utilizado en el campo del control de procesos industriales. Rea lim en t a ción P osit iva : E s a qu ella en don de la señ a l r ea lim en t a da se su m a a la señ a l de en t r a da . el cu a l debe ser cor r egido. y de realimentación negativa. es a qu el en don de la señ a l de sa lida o pa r t e de la señ a l de sa lida es r ea lim en t a da y t om a da com o u n a señ a l de entrada al controlador. Un ejem plo es el ca so de los osciladores. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + SENSOR 10 . Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + + SENSOR Realimentación Negativa: E s a qu ella en don de la señ a l r ea lim en t a da . n o se a plica en el ca m po de con t r ol de pr ocesos in du st r ia les.2.

Según el conocimiento de sus parámetros Sist em a s det er m in íst icos : E n est os sist em a s se con ocen exa ct a m en t e el va lor qu e cor r espon de a los pa r á m et r os. y su com por t a m ien t o m a t em á t ico es sim ila r a u n a onda continua.3. ba sá n dose en va r ios cr it er ios. en ca m bio u n sist em a en t iem po discr et o es a qu el qu e es eva lu a do du r a n te pequeños lapsos de tiempo intermitentes denominados períodos de muestreo. Sist em a s est ocá st icos : E n est e ca so. P or ejem plo u n cir cu it o RLC encargado de suministrar tensión a un equipo. es por m edio de m ét odos pr oba bilíst ica s. son a qu ellos cu yo ca m po de eva lu a ción se r ea liza en u n la pso de t iem po per m a n en t e y sin pa u sa s. P or ejem plo u n h or n o o ca lder o qu e h a a cu m u la do sa r r o y ot r a s im pu r eza s (la s cu a les n o t ien en u n a fu n ción m a t em á t ica conocida). 4. E l a n á lisis m a t em á t ico en sist em a s con t in u os se lleva a ca bo en el dominio de Laplace. la for m a de con ocer a lgu n os o t odos los va lor es de los pa r á m et r os. Según el carácter de transmisión en el tiempo Sist em a s con t in u os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es difer en cia les. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Los sist em a s de con t r ol pu eden ser cla sifica dos. Sist em a s de pa r á m et r os dist r ibu idos: Son a qu ellos qu e r equ ier en ecuaciones en difer en cia (ecu a cion es difer en cia les con der iva da s parciales).Henry Antonio Mendiburu Díaz 3. y para sistemas discretos se emplea la Transformada Z. Ta m bién son conocidos como sistemas de dimensión finita. podemos tener las siguientes clasificaciones: Según su dimensión Sist em a s de pa r á m et r os con cen t r a dos: Son a qu ellos qu e pu eden ser descr it os por ecu a cion es difer en cia les or din a r ia s. E st á r efer ido a la s señ a les a n a lógica s. También son conocidos como sistemas de dimensión infinita. Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto Los sist em a s en t iem po con t in u o. Por ejemplo un proceso de llenado de balones de gas. 11 . don de la s va r ia bles poseen u n va lor pa r a t odo t iem po posible den t r o de u n in t er va lo de t iem po fin it o. así pues.

Según el comportamiento en el tiempo Sist em a s in va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do t odos su s pa r á m et r os son con st a n t es. P or ejem plo el a r r a n qu e y pa r a da de u n m ot or . Según la presencia de linealidad Sist em a s lin ea les : Son a qu ellos cu yo com por t a m ien t o est á defin ido por m edio de ecu a cion es difer en cia les lin ea les. es decir . Según sus aplicaciones Sist em a s ser vom eca n ism os : Son a qu ellos en don de la va r ia ble con t r ola da es la posición o el in cr em en t o de la posición con r espect o a l t iem po. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son fu n cion es del t iem po. 12 . y su com por t a m ien t o m a t em á t ico es sim ila r a u n t r en de pu lsos. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son con st a n t es. P or ejem plo u n m eca n ism o de con t r ol de velocida d. la con m u t a ción delt a -est r ella de u n motor. la m a sa del veh ícu lo va a va r ia r por a cción del con su m o de combustible. Deben cu m plir con el principio de superposición. E st á r efer ido a la s señ a les digit a les. P or ejem plo la m ezcla de su st a n cia s den t r o de u n t a n qu e qu e siem pr e con t ien e la m ism a ca n t ida d y t ipo de elementos. P or ejem plo el ca len t a m ien t o de un horno. y por lo t a n t o n o se m a n t ien e en est a do est a cion a r io. Por ejemplo un amplificador de señales. u n br a zo robótico. etc.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Sist em a s discr et os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es en difer en cia . y solo poseen va lor es pa r a det er m in a dos in st a n t es de t iem po. etc. Sist em a s n o lin ea les : E n ca so de qu e u n a o m á s de la s ecu a cion es difer en cia les n o sea lin ea l. sepa r a dos por in t er va los da dos por u n per íodo con st a n t e. P or ejem plo el en cen dido y a pa ga do de u n switch que acciona una ala rma. Ta m bién se con sider a r á com o sist em a n o lin ea l a a qu ellos pa r a los cu a les el pr in cipio de su per posición n o sea vá lido. P or ejem plo pa r a u n m ot or de u n veh ícu lo de ca r r er a . y por t a n t o se m a n t ien e en u n est a do est a cion a r io per m a n en t em en t e. los coeficien t es son con st a n t es o fu n cion es de la va r ia ble in depen dien t e. Sist em a s va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do u n o o m á s de su s pa r á m et r os va r ía en el t iem po. t odo el sist em a ser á n o lin ea l. Sist em a s secu én cia les : Son a qu ellos en don de u n con ju n t o de operaciones preestablecidas es ejecu t a da en u n or den da do.

m edia n t e el a n á lisis de da t os de en t r a da y sa lida . la cu a l in clu ye a lgu n a s va r ia bles del pr oceso codifica da s por m edio de in st r u ccion es. t a la dr os. t eor em a s. E l pr oceso exper im en t a l es den om in a do Iden t ifica ción de Sist em a s . dirección. CARACTERÍSTICAS DEL CONTROL E xist e for m a s y m ét odos a t r a vés de los cu a les los sist em a s de con t r ol pu eden ser r epr esen t a dos por m edio de fu n cion es m a t em á t ica s. P or ejem plo t or n os. 5. etc. la cu a l debe gen er a l u n a sa lida (est im a da ) similar a la salida sensada. se pu ede llega r a u n a fu n ción qu e r epr esen t e la r ela ción en t r e la sa lida y en t r a da del sist em a . est im a n do va lor es posibles que se ajusten al sistema A pa r t ir del m odela m ien t o m a t em á t ico. est a fu n ción se denomina Función de Transferencia. E l a n á lisis de u n sist em a qu e se desea con t r ola r .Henry Antonio Mendiburu Díaz Sist em a s n u m ér icos : E st a r efer ido a sist em a s de con t r ol qu e a lm a cen a n in for m a ción n u m ér ica . a plica n do for m u la s m a t em á t ica s. los cu a les a lm a cen a n in for m a ción r efer en t e a posición. qu e en con ju n t o for m a n u n a est r u ct u r a o función matemática. y corresponde a la pla n t a o pr oceso qu e se desea a n a liza r . P a r a con ocer dich o fu n cion a m ien t o se debe llegar a conclusiones puntuales respecto a las siguientes características. esm er iles. t a n t o a isla do com o den t r o de u n la zo cer r a do. velocidad. est e m odelo descr ibir á la s ca r a ct er íst ica s din á m ica s del sist em a a t r a vés de ecu a cion es diferenciales. E xper im en t a l : Con sist e en la iden t ifica ción de los pa r á m et r os. y dependiendo de la diferencia entre ambas (error) se da r á va lidez a la fu n ción obt en ida . est a r epr esen t a ción r ecibe el n om br e de Modela m ien t o Ma t em á t ico. 13 . con sist e en r ecoger da t os de la va r ia ble de sa lida con su cor r espon dien t e da t o de en t r a da qu e pr ovocó dich a sa lida . pa r a lu ego m edia n t e a lgor it m os m a t em á t icos a pr oxim a r u n a fu n ción de t r a n sfer en cia . y t r a n sfor m a da s. o se t en dr á qu e r eca lcu la r con n u evos valores en los algoritmos matemáticos de análisis. sign ifica a n a liza r su com por t a m ien t o din á m ico en el t iem po. pa r t ien do de su s ca r a ct er íst ica s m a t em á t ica s se pu ede llega r a con clu sion es r espect o a l fu n cion a m ien t o del sist em a . a fect a do por r u ido y gober n a do por u n con t r ola dor . El modelamiento puede ser: An a lít ico : Cu a n do se a plica la s leyes física s cor r espon dien t es a ca da com pon en t e del sist em a .

) SISTEMA INESTABLE From: U(1) 150 100 Amplitude To: Y(1) 50 0 -50 0 0. su va lor de r espu est a (sa lida ) per m a n ece con st a n t e.5 4 4.5 1 1. a est a difer en cia se le den om in a er r or en est a do est a ble . a su va lor en est a do est a ble o est a cion a r io.3 Amplitude To: Y(1) 0. Un sist em a se con sider a in est a ble cu a n do su r espu est a lu ego de t r a scu r r ido u n t iem po t se m a n t ien e oscila n do.5 1 1.5 2 2.5 4 4.2 0.4 0. La gr á fica sigu ien t e m u est r a los t ipos de r espu est a qu e se puede obtener en función de la velocidad de respuesta. E l siguiente gráfico muestra dos curvas. defin ido a cr it er io del pr ogr a m a dor . va r ia n do en t r e u n r a n go de va lor es per iódicos o sim plem en t e se obt ien e cu a lqu ier va lor a lea t or io. una de un sistema estable.5 3 3.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E STABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es est a ble cu a n do despu és de t r a n scu r r ido u n t iem po t .1 0 0 0. A est e t iem po se le den om in a t iem po de est a blecim ien t o (t im e set t in g) . el cu a l pu ede ser u n va lor oscila n t e den t r o de u n m a r gen por cen t u a l m ín im o.5 5 Time (sec. VE LOCIDAD DE RE SP UE STA: E st a ca r a ct er íst ica in dica qu e t a n rápida m en t e es ca pa z de llega r el sist em a . 14 .5 5 Time (sec.5 3 3.5 2 2. y la otra de u n sist em a in est a ble. SISTEMA ESTABLE From: U(1) 0. y a l va lor a lca n zado se le den om in a va lor en est a do est a ble (st ea dy st a t e va lu e) .) E XACTITUD: La exa ct it u d del sist em a se m ide en ba se a la desvia ción exist en t e en t r e el va lor desea do (r efer en cia ) y el va lor r ea l obt en ido en la r espu est a del sist em a (va lor en est a do est a ble). logr a da s lu ego de a plica r u n a en t r a da esca lón unitario.

a l a plica r le u n a en t r a da y transcurrido un período de tiempo finito. pu est o qu e en u n sist em a h a br á a lgu n a s va r ia bles m a n ipu la da s.5 RESPUESTA OSCILATORIA From: U(1) Amplitude Amplitude 1 To: Y(1) 1 To: Y(1) 0. en t on ces m edia n t e u n con t r ola dor se pu ede lleva r est e sist em a desde u n estado inicial hasta otro estado cualquiera.5 4 4.5 3 3.) RESPUESTA SOBRE AMORTIGUADA From: U(1) Amplitude Amplitude 1 To: Y(1) 1 To: Y(1) 0.5 1.5 4 4.5 1 1. es in evit a ble qu e la a cción de u n a r eper cu t a sobr e la s ot r a s.5 1. Características Dinámicas La s ca r a ct er íst ica s din á m ica s de u n a pla n t a est á n da da s por el com por t a m ien t o qu e est a pr esen t a a n t e u n a en t r a da (esca lón .5 3 3.5 5 Time (sec.). sen oida l. ALCANZABILIDAD: Cu a n do u n sist em a cu en t a con est a ca r a ct er íst ica .Henry Antonio Mendiburu Díaz RESPUESTA SUBAMORTIGUADA From: U(1) 1.5 3 3.5 1 1.5 5 Time (sec. si m edia n t e la obser va ción de la sa lida y es posible determinar cualquier estado x(t). en un tiempo finito CONTROLABILIDAD: Un sist em a es con t r ola ble cu a n do es posible lleva r a l sist em a a u n a posición de equ ilibr io. y ot r a s per t u r ba dor a s.5 2 2. et c.) RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA From: U(1) 1.5 2 2.5 1 1.5 5 0.5 4 4. ot r a s con t r ola da s.5 2 2.5 0 0 0. por ello la n ecesida d de con ocer e iden t ifica r ca da va r ia ble a fin de con ocer su n a t u r a leza a n t es mencionada.5 5 0.5 3 3.5 1 1. r a m pa .5 2 2.5 Time (sec. Cu a n do la s en t r a da s n o son fija s 15 . on da cu a dr a da . OBSE RVABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es de r a n go com pleto observable.5 0 0 0.5 4 4. en un tiempo finito. seu do a lea t or io.5 0 0 0.5 0 0 0.) Time (sec.) SE NSIBILIDAD: E st e con cept o explica la depen den cia de u n a s va r ia bles con r espect o a ot r a s.

2 0. E xist en diver sa s t écn ica s pa r a a n a liza r y ca r a ct er iza r el com por t a m ien t o din á m ico de u n a pla n t a . defin ido com o el la pso de t iem po en qu e el sist em a sien do som et ido a u n a en t r a da . Respuesta con Retardo a la entrada Escalón 1.2 0 0.4 0. en t on ces t a m bién la r espu est a del sist em a tendrá que variar en el tiempo. n o ofr ece n in gu n a sa lida .8 0.6 0.9 1 16 . en don de se a pr ecia u n a zon a en la cu a l n o se pr odu ce r espu est a alguna por parte del sistema. et c.7 0. Los r et a r dos son pr opios de pr ocesos len t os com o: pr ocesos de t r a n spor t e.6 0. y t a m bién se pr esen t a en sist em a s controlados a distancia. La sigu ien t e gr á fica m u est r a la r espu est a de u n sist em a a n t e u n a en t r a da .5 0. los m ét odos m á s con ocidos son los siguientes: Ecuaciones diferenciales Análisis de respuesta en frecuencia Caracterización frente a entradas típicas Variables de estado Ubicación geométrica de polos y ceros Mu ch os sist em a s pr esen t a n u n r et a r do o t iem po m u er t o.2 0 -0.2 1 0.4 0.3 0. P or t a n t o se con sider a qu e a cier t os sist em a s les t om a cierto tiempo responder a los estímulos.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL sin o qu e va r ía n en el t iem po..8 0. de t em per a t u r a .1 0.

ahorrando recursos y tiempo. si la va r ia ble es m a yor el a ct u a dor a su m e u n a posición . MÉTODOS DE CONTROL E xist en m ét odos y est r a t egia s pa r a r ea liza r la a cción de con t r ol. et c. ON Señal controlador OFF 17 . la s r efr iger a dor a s dom ést ica s. Los métodos de control clásico pueden ser: CONTROL ON-OFF: E st e m ét odo solo a cept a dos posicion es pa r a el a ct u a dor : en cen dido (100%) y a pa ga do (0%). E l er r or se pr esen t a a ca u sa de la difer en cia de lect u r a en t r e la va r ia ble de sa lida sen sa da y la señ a l de r efer en cia . 6. y si la va r ia ble es m en or el a ct u a dor a su m e la ot r a posición . E n a lgu n os ca sos su ele gen erarse u n comportamiento oscilatorio alrededor del valor de referencia. A con t in u a ción se m u est r a su fu n ción en el tiempo: Señal sensada Ref. Métodos de Control Clásico Los m ét odos de con t r ol clá sico son a qu ellos qu e esper a n a qu e se pr odu zca u n er r or pa r a lu ego r ea liza r u n a a cción cor r ect iva . P or ejem plo t en em os los sist em a s de segu r ida d con t r a r obos.Henry Antonio Mendiburu Díaz 6. La lógica de fu n cion a m ien t o es t en er u n pu n t o de r efer en cia . los m ét odos de con t r ol (clá sico y m oder n o) per m it en a l con t r ola dor r ea ccion a r m a n da n do u n a señ a l cor r ect iva del er r or . m ien t r a s qu e la s est r a t egia s de control hacen más eficiente a la labor de control. sist em a s de a ir e a con dicion a do. est e er r or est á pr esen t e en t odo m om en t o.1. y la fin a lida d es m in im iza r lo.

No corrige ni elimina perturbaciones. n ecesit a est a r ju n t o a l pr opor cion a l y a l in t egr a l. Se r epr esen t a m edia n t e el t ér m in o Ki qu e es el coeficiente de acción integral y es igual a 1/Ti Entrada Salida Va T1 T1 T2 Ti CONTROLADOR DE RIVATIVO (D) : Con ocido com o RATE.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : E s u n con t r ol qu e se ba sa en la ga n a n cia a plica da a l sist em a . m edia n t e la bú squ eda de la señ a l de r efer en cia . se ba sa en el pr in cipio de qu e la r espu est a del con t r ola dor deber ser pr opor cion a l a la m a gn it u d del error. 18 . Necesit a de u n a difer en cia l de t iem po Td para a lca n za r la señ a l de r efer en cia . E st e t ipo de con t r ola dor a n u la er r or es y cor r ige per t u r ba cion es. se r epr esen t a m edia n t e el t ér m in o Kd que es el coeficiente de acción derivativa y es igual a 1/Td. Se r epr esen t a a t r a vés del pa r á m et r o Kp y defin e la fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error. puede atenuar o aumentar la señ a l de er r or . n ecesit a de u n t iem po Ti para loca liza r dich a señ a l. Sir ve pa r a da r le r a pidez o a celer a ción a la a cción de con t r ol. E st e con t r ola dor por sí solo n o es u t iliza do. Entrada Salida Kp 1 CONTROLADOR INTE GRAL (I) : Con ocido con o RESET.

es decir es m á s r á pido. las más comunes son las siguientes: 19 . El control integral rige el tiempo para corregir el error El control derivativo le brinda la rapidez a la actuación. Función de Transferencia : Kp 1 sTi CONTROLADOR P ROP ORCIONAL-DE RIVATIVO (P D) : E s est a ble. Métodos de Control Moderno Los m ét odos de con t r ol m oder n o br in da n n u eva s t écn ica s qu e per m it en ya sea compensar el error y/o eliminarlo.Henry Antonio Mendiburu Díaz Entrada Salida Va T1 T1 Td CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Actúa en forma r á pida . y r edu ce los r et a r dos. Función de Transferencia : Kp 1 sTi sTd 6. Resumiendo se puede decir que: El control proporcional actúa sobre el tamaño del error. La a plica ción t ípica es en el con t r ol de temperatura. E s u sa do t ípica m en t e para el control de flujo de minerales. t ien e u n a r espu est a m á s r á pida y est a ble siem pr e qu e est e bien sin t on iza do. t ien e u n a ga n a n cia y cor r ige el er r or . Función de Transferencia : Kp sTd CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (P ID) : E st e con t r ola dor es el m á s com plet o y com plejo.2. n o exper im en t a u n offset en est a do est a cion a r io.

ya qu e n o cor r ige la s per t u r ba cion es n o medidas. SENSOR PERTURBACIÓN + Salida Ref.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL CONTROL ANTICIP ATORIO (F eedfor wa r d) : E st e m ét odo per m it e a l controlador a n a liza r los da t os de en t r a da y de sa lida y m edia n t e a lgor it m os m a t em á t icos ca lcu la r á la pr óxim a sa lida pr oba ble. Su desven t a ja r a dica en qu e es n ecesa r io m edir t oda s la s va r ia bles per t u r ba dor a s. el cual será detectado y corregido en la siguiente medición. en el cu a l se bu sca com pen sa r la fa se del sist em a . CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + + Salida Se pu ede m ejor a r est e m ét odo a gr ega n do u n a r et r oa lim en t a ción a la sa lida . Se pu ede pon er cu a n t os compen sa dor es sea n ecesa r io a fin de lleva r la r espu est a del sist em a a un valor deseado. pa r a lo cu a l se a gr ega n u evos com pon en t es o n u eva s fu n cion es m a t em á t ica s a l sist em a . de m odo t a l qu e a u t o a ju st a su s pa r á m et r os con la fin a lida d de a decu a r se a l ca m bio. y m in im iza r la difer en cia de m edida s. de m odo t a l qu e se deje qu e se pr odu zca u n er r or m ín im o. 20 . SENSOR PERTURBACIÓN + Ref. Se r ecom ien da pa r a pr ocesos len t os. CONTROLADOR + ACTUADOR PROCESO + Perturbación No Medida SENSOR COMP E NSADORE S ADE LANTO ATRASO: E st e m ét odo per m ite realiza r u n con t r ol en el dom in io de la fr ecu en cia . a gr ega n do (a dela n do) o qu it a n do (a t r a so) fa se.

E l vect or K pu ede h a lla r se fá cilm en t e u sa n do Ma t la b.central = 1/(T* 1/2) REALIMENTACIÓN DE ESTADOS : Este método permite ejercer una a cción de con t r ol m edia n t e el sen sa do de ca da u n o de los est a dos (del m odelo en espa cio est a do del sist em a ). K es el vect or de ga n a n cia de est a dos. F E E DBACK LINE ALIZATION: Debido a qu e los pr ocesos r ea les n o cu en t a n con m odelos lin ea les qu e los r epr esen t a n . SISTE MAS DE SE GUIMIE NTO : E st e m ét odo t a m bién es con ocido com o t r a ckin g.Henry Antonio Mendiburu Díaz Compensador en Adelanto: Compensador en Atraso: Gadelanto 1 T s 1 T s Gadelanto 1 1 * T s 1 T s Don de: con dicion a la fa se m á xim a . 21 . pu est o qu e m edia n t e el con t r ol por r ea lim en t a ción de est a dos se pu ede lleva r la va r ia ble con t r ola da a u n va lor de cer o (por qu e n o se cu en t a con u n a r efer en cia ). con est e m ét odo se podr á lleva r a la va r ia ble da da a u n va lor desea do. Seno(fase) = ( 1)/( +1) T indica la frecuencia de trabajo. Don de K i es la ga n a n cia cor r espon dien t e a l est a do o est a dos qu e se qu ier e segu ir . de est e m odo el la zo de con t r ol es cer r a do por m edio del com pen sa dor o con t r ola dor de est a dos y n o por K X. y X es el vect or de est a dos m edidos del sist em a . y el m odelo m a t em á t ico est a da do en la forma espacio estado. Frec. el sen sor . es u n com plem en t o del m ét odo a n t er ior . y r ef es la r eferencia o set point que se desea alcanzar. con el com a n do acker y también con el comando place. u t iliza la Teor ía de Lya pu n ov pa r a det er m in a r la est a bilida d del sist em a . pu est o qu e se in cor por a u n a r efer en cia en el sist em a . a t r ibu yén dole u n a ga n a n cia a ca da u n o de los va lor es leídos. E st e m ét odo es con ocido com o con t r ol con m odelo de r efer en cia . es n ecesa r io el u so de con t r ola dor es n o lin ea les. La señ a l de con t r ol est a r á da da por : u K X K i * ref . La Ley de con t r ol est a da da por la expr esión u don de: u es la señ a l de con t r ol.

a ct ú a n de m odo t a l qu e pr evien en la ocu r r en cia de er r or . de m odo t a l qu e en ba se a los da t os t om a dos. est e r esu lt a do va a gen er a r u n a señ a l com pen sa dor a que garantizará la confiabilidad del sistema. tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que 22 . ALGORITMO MATEMÁTICO DE ADAPTACIÓN Perturbación Ref CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Salida SENSOR CONTROL OP TIMAL: E l con t r ol opt im a l bu sca la per for m a n ce en la acción de control. es decir .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 6.3. P a r a qu e se lleve a ca bo est a a da pt a ción se r equ ier e de a lgor it m os m a t em á t icos qu e sim u len el pr oceso en ba se a los da t os t om a dos en el in st a n t e m ism o en qu e se r ea liza la a cción . CONTROL ADAP TATIVO : E s u n a va r ia n t e del con t r ol a n t icipa t or io. Métodos de Control Avanzado Los m ét odos de con t r ol avanzado son a qu ellos qu e a ct ú a n en for m a preventiva . en don de la r espu est a del con t r ola dor va r ía a u t om á t ica m en t e ba sa do en los ca m bios de la s con dicion es den t r o del pr oceso. la r espu est a del con t r ola dor ser á va r ia ble depen dien do del com por t a m ien t o a ct u a l del pr oceso. por t a n t o el con t r ola dor est á a ju st a n do sus parámetros constantemente.

E l sist em a operativo más empleado es el Linux. Necesit a n de u n sist em a oper a t ivo qu e les br in de: gest ión eficien t e de in t er r u pcion es. E l con t r ol r obu st o se r esu m e a iden t ifica r y con t r ola r la in cer t idu m br e en los pa r á m et r os y en el com por t a m ien t o de una planta. es decir qu e la in for m a ción ser á sen sa da con m u est r a s intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de muestreo. a sign a va lor es in t er m edios den t r o de est a esca la . en t r e ot r os. 23 . P u ede exist ir per t u r ba cion es ext er n a s com o r u ido y vibr a cion es pr opia s del pr oceso. Adqu ier en da t os del ext er ior . en t r e ot r os. in cer t idu m br e en el a ccion a r o r espu est a de la pla n a fr en t e a est ím u los. per o el con t r ol opt im a l bu sca den t r o de esa s solu cion es la m á s a decu a da pa r a cu m plir con los requisitos planteados. Ut iliza la exper ien cia del operador para generar una lógica de razonamiento para el controlador. pu ede representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso de va r ia bles lin gü íst ica s y u n a ser ie de con dicion es o r egla s pr evia m en t e defin ida s. pla n ifica ción de t a r ea s y priorización de la s m ism a s. m eca n ism os de m edición del t iem po. la cu a l pu ede ser m a xim iza r o m in im iza r dich a fu n ción . E l con t r ol per m it e diver sa s solu cion es pa r a u n m ism o pr oblem a . la cu a l a difer en cia de la lógica bin a r ia o boolea n a (ver da der o / fa lso ó 1 / 0). o per t u r ba cion es in t er n a s com o u n m a l m odela m ien t o m a t em á t ico. Características: Pueden realizar varias actividades en paralelo P ueden ejecutar tareas en respuesta a señales externas Deben fu n cion a r en pr esen cia de fa llos o a ver ía s parciales. a l con t r ol r ea liza do en u n in t er va lo de t iem po fin it o y con st a n t e. CONTROL E N TIE MP O RE AL : Se defin e el con t r ol de sist em a s en t iem po r ea l. haciendo uso de elementos redundantes. sist em a s n o lin ea les difíciles de lin ea liza r . a cceso a pu er t os e in t er fa ces.Henry Antonio Mendiburu Díaz cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la vez cu m pla con u n a fu n ción objet ivo (fu n ción de cost o). o a ct iva m edia n t e el u so de t a r jet a s de entrada / salida de señales. CONTROL ROBUSTO : El con t r ol r obu st o es a qu el qu e va a per m it ir m a n t en er la a cción de con t r ol pese a per t u r ba cion es ext er n a s e in t er n a s. No r equ ier e del m odela m ien t o m a t em á t ico de la pla n t a . P u ede ser pa siva cu a n do u t iliza n in t er r u pcion es. CONTROL DIF USO : Se ba sa en la lógica difu sa . Su s a lgor it m os (r egla s) h a cen u so de in st r u ccion es IF TH E N.

E j. a socia da a su gr a do de per t en en cia o m em br esía dentro del intervalo 0 1. etc. exacto) en un valor o cantidad difusa. posición . es decir. P u eden ser : t r iá n gu los. velocidad de 10 a 20 m/s. cu a dr a dos. t em per a t u r a . t r a pecios. 24 . E lla s ela bor a r á n u n a sa lida in t er m edia en el sist em a difu so.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Elementos: Va r ia ble Lin gü íst ica : Son va r ia bles eva lu a da s en u n len gu aje n a t u r a l y n o cor r espon den a u n va lor n u m ér ico exa ct o. ca m pa n a s ga u ssia n a s. es la acción de convertir un valor difuso en un valor CRISP. pa r a la va r ia ble n ivel se pu ede t en er los términos alto. etc. Con ju n t o Difu sos: Son for m a s geom ét r ica s qu e r epr esen t a n u n a fu n ción gen er a da por u n t ér m in o lin gü íst ico. Defuzzificación: E s el pr oceso in ver so qu e el de la fu zzifica ción . en t r e otros. Función de Membresía: La función de membresía es la agrupación de con ju n t os difu sos cor r espon dien t es a u n a sola va r ia ble lin gü íst ica . La s va r ia bles lin gü íst ica s pu eden descom pon er se en t ér m in os lin gü íst icos. velocida d. Un iver so de Discu r sión : E s el rango de t oda la in for m a ción necesa r ia pa r a el com por t a m ien t o cor r ect o de u n sist em a . bajo. P or ejemplo. P or ejem plo pa r a la va r ia ble velocida d se pu ede t en er los t ér m in os r á pido. Tér m in o Lin gü íst ico: Son los su b-con ju n t os o la s pa r t es qu e pu ede dividir se u n a va r ia ble lin gü íst ica o en qu e desee dividir se. etc. temperatura de 5 a 100 °C. len t o. decimal. con du ct a . tamaño. medio. Fuzzificación: La fu zzifica ción es el pr oceso r ea liza do pa r a con ver t ir u n a ca n t ida d CRISP (va lor t r a dicion a l lógico. n or m a l. bin a r io.

La n eu r on a a r t ificia l est á n da r es u n elem en t o de pr ocesa m ien t o qu e ca lcu la u n a sa lida m u lt iplica n do su vect or de en t r a da s por u n vect or de pesos y est e r esu lt a do es a plica do a u n a fu n ción de a ct iva ción . su velocida d m edia n t e el pr ocesa m ien t o m a sivo en pa r a lelo de da t os y por la facilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales. Características: Son dispositivos no-lineales Pueden aprender un mapeo Son adaptables Las respuestas están basadas en evidencia Usa n con t ext o. a m á s in for m a ción . que la falla es degradada Su diseño y análisis es uniforme Tienen analogía neuro-biológica Su pr ocesa m ien t o es m a siva m en t e. en pa r a lelo. La s Redes Neu r on a les son pa r t e de la In t eligen cia Ar t ificia l (AI) ca r a ct er iza da s por su ca pa cida d de a pr en diza je. la r espu est a es más veloz y mejor Son tolerantes a fallas. u n con ju n t o de n eu r on a s con for m a n u n a r ed n eu r on a l. es decir . o sea.Henry Antonio Mendiburu Díaz CONTROL NE URONAL : H a ce u so de n eu r on a s de in t eligen cia a r t ificia l. dist r ibu ido y realizado con operaciones individuales simples Aprenden por sí mismas Tienen capacidad de generalizar Aplicaciones: Repr esen t a ción de com por t a m ien t os de fu n cion es lin ea les y no lineales Identificación de patrones o sistemas Sistemas de control Reconocimiento de imágenes Reconocimiento de caracteres Reconstrucción de datos 25 .

La in for m a ción va su fr ien do ca m bios igu a l qu e lo h a r ía n la s especies. P a r a con ser va r el n ú m er o de in dividu os (da t os) est os son m ezcla dos. lu ego el sist em a t en dr á qu e escoger de en t r e esa s solu cion es a la qu e pu eda a plica r se a fin de logr a r los m ejor es r esu lt a dos. es decir se va n a da pt a n do a l en t or n o. F in a lm en te ca da cier t o t iem po o da da cier t a ca n t ida d de in dividu os. sien do con ser va dos los da t os m á s exa ct os. E so se pr odu ce m odifica n do los pesos de la red neuronal.4. 6. SISTE MAS E XP E RTOS: E st os sist em a s t r a t a n de em u la r la exper ien cia a dqu ir ida por u n o o m á s ser es h u m a n os a lo la r go del t iem po pa r a r ea liza r u n t r a ba jo. lo cu a l se lleva a ca bo por m edio de los pr ocesos de selección n a t u r a l. lo cu a l gen er a n u evos in dividu os sim ila r es a su s pr ocr ea dor es. la elección de la est r u ct u r a de con t r ol depen der á de la s ca r a ct er íst ica s del t r a ba jo en don de se a plica r á . Estrategias de Control 26 . y sien do elim in a dos los da t os qu e pr esen t a n er r or (selección n a t u r a l). y m u t a ción . Así su cesiva m en t e en ca da ciclo la pobla ción es eva lu a da en ba se a u n a fu n ción evolu t iva . Tipos: Supervisado No supervisado Por refuerzo ALGORITMOS GE NÉ TICOS: E st e m ét odo sim u la la evolu ción n a t u r a l de la s especies pr opu est a por Ch a r les Da r win . E st e sist em a tendrá en su m em or ia u n a ba se de da t os con m ú lt iples solu cion es a u n m ism o pr oblem a . m ezcla . a lgu n os de los n u evos in dividu os son m u t a dos a lea t or ia m en t e. pu dien do ser con ser va dos o elim in a dos en la pr óxim a it er a ción depen dien do de su utilidad dentro del sistema. a dem á s el sist em a podr á ir a pr en dien do con el tiem po y a lm a cen a r su s pr opia s exper ien cia s. fu e idea do por J oh n H olla n d en 1970. E l sist em a se cr ea ba sá n dose en la s exper ien cia s h u m a n a s. exist e m u ch a a n a logía entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy. es r eem pla za do por u n a n u eva pobla ción m edia n t e la s fu n cion es evolu t iva s a n t er ior es. E n ca da ciclo (it er a ción ) u n a pa r t e del con ju n t o de h ipót esis conocido com o pobla ción a ct u a l .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Predicción y recomendación para la toma de decisiones Simulación de modelos económicos y financieros Clasificación de objetos Predicciones de clima Aprendizaje: E l a pr en diza je es la a cción de m ejor a r el com por t a m ien t o m edia n t e la obser va ción de u n er r or pa sa do con la fin a lida d de dism in u ir el er r or .

P or ejem plo se u sa com ú n m en t e cu a n do t ien en qu e in gr esa r dos líqu idos a u n t a n qu e. Tiene una rápida respuesta Diagrama de bloques: Ref. con el objet ivo de a n u la r per t u r ba cion es.Henry Antonio Mendiburu Díaz CONTROL E N CASCADA (Ca sca de) : Con sist e en in clu ir u n o o m á s la zos de con t r ol in t er n o den t r o de ot r o ext er n o. a dem á s los líqu idos deben en t r a r con st a n t em en t e a l tanque. CONTR CONTR ACT PROC ACT PROC SENSOR Salida SENSOR CONTROL DE RE LACIÓN (Ra t io) : Con sist e en a n a liza r y m a n t en er u n a pr opor cion a lida d en t r e dos o m á s elem en t os (a ct u a dor es) den t ro de un proceso continuo. u n con t r ola dor . Sin em ba r go si se a plica con t r ol por r ela ción . u n a ct u a dor . se h a r á u so de dos sen sor es de flu jo. Ventajas: La s per t u r ba cion es m á s fr ecu en t es son cor r egida s a n t es de afectar a la variable principal. Bá sica m en t e el con t r ola dor ext er n o se en ca r ga de la va r ia ble pr in cipa l. lo qu e sign ifica u n a h or r o de in st r u m en t os y u n sist em a m a s sen cillo de su per visa r y reparar. 27 . A A=2B B P a r a con t r ola r est e t a n qu e se h a r á u so de u n sen sor de flu jo. im pidien do qu e est a s per t u r ba cion es secu n da r ia s a fect en a l sist em a pr in cipa l. u n con t r ola dor y u n a ct u a dor . y don de la ca n t ida d del pr im er líqu ido debe ser el doble qu e la del segu n do. m ien t r a s qu e los con t r ola dor es in t er n os se en ca r ga n de la s per t u r ba cion es m á s fr ecu en t es. la r espu est a de este debe ser más rápido. Com o r egla gen er a l. por ca da lín ea . y u n con t r ol de r ela ción . Permite usar ganancias altas. a m á s in t er n o es el la zo.

la s cu a les a fect a n de igu a l for m a a la va r ia ble con t r ola da . Diagrama de bloques : ACTUADOR 1 SetPoint Perturbación Salida + CONTROLADOR ACTUADOR 1 PROCESO ACTUADOR n SENSOR CONTROL SE LE CTIVO (Over r ide) : Con sist e en ejer cer con t r ol sobr e dos va r ia bles de u n pr oceso. Requ ier e com pa r t ir la señ a l de sa lida del con t r ola dor con varios elementos actuadores. r ela cion a s en t r e sí de t a l m odo qu e u n a u 28 .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL FY FC FE FC FE FC A B A FE FE B Control común Control de relación CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split r a n ge) : E s a plica do a sist em a s con u n a sola va r ia ble con t r ola da y dos o m á s va r ia bles m a n ipu la da s.

lo qu e h a ce qu e se a dqu ier a n m u y poca s m u est r a s en u n t iem po m u y la r go. P or ejem plo t en em os la m edición del con t en ido de h u m eda d en sólidos en operaciones de secado. Los com pon en t es de est e sist em a son los m ism os qu e los de u n sist em a de control r ea lim en t a do m á s u n a u n ida d de com pu t o lla m a da est im a dor . o t a m bién por qu e n o se pu ede m edir con st a n t em en t e el pa r á m et r o. 29 . E s a plica do en segu r ida d y pr ot ección de equ ipos y motores. Diagrama de bloques: SENSOR Ref 1 CONTROLADOR PROCESO Salida SWITCH SELECTOR ACTUADOR Ref 2 CONTROLADOR PROCESO Salida SENSOR CONTROL INF E RE NCIAL : Con sist e en efect u a r la m edición de la va r ia ble con t r ola da a t r a vés de ot r a va r ia ble r ela cion a da . La a cción de con t r ol se logr a con ect a n do la sa lida de los con t r ola dor es a u n swit ch select or . Se a plica a pr ocesos don de la obt en ción de in for m a ción o la m edición n o se pu ede lleva r a ca bo por m ot ivos de qu e n o exist e u n elem en t o m edidor pa r a ese t ipo de pa r á m et r os.Henry Antonio Mendiburu Díaz otra pu eda ser con t r ola da por la m ism a va r ia ble m a n ipu la da . con sider a da va r ia ble secu n da r ia (per o depen dien t e de la pr in cipa l). o si exist e es dem a sia do ca r o.

y el com ien zo de una señ a l de respuesta por la sa lida del sist em a .2% de su r espu est a fin a l. Don de ( ). cu a n do se le som et e a un estímulo escalón. se r equ ier e com pen sa dor de t iem po m u er t o.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL PERTURBACIÓN Ref. Com o u n a r egla pr á ct ica pu ede a dopt a r se la sigu ien t e r egla : si el t iem po m u er t o de u n pr oceso es m a yor qu e 1. Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO ESTIMADOR SENSOR VARIABLE SECUNDARIA COMPENSACION DE TIE MP O MUE RTO: E l t iem po m u er t o es el in t er va lo de t iem po de r espu est a desde qu e se in gr esa u n a señ a l en la en t r a da a u n com pon en t e o u n sist em a . Perturbación Ref CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Compensador e-ks Salida SENSOR 30 .5 veces su con st a n t e de tiempo ( ). es el t iem po n ecesa r io pa r a qu e u n pr oceso de pr im er or den a lca n ce u n a r espu est a igu a l a l 63. E l t iem po m u er t o pr esen t a la principal dificu lt a d en los diseñ os de sist em a s de con t r ol est a ble.

el t ipo de pr oceso a desa r r olla r ser á qu ien defin a el sist em a de a u t om a t iza ción a u sa r . Por t a n t o se t en dr á qu e el oper a dor especia liza do en u n pr oceso. PANORAMA DE LA AUTOMATIZACIÓN Un sist em a de a u t om a t iza ción pr ovee u n a in t er fa se en t r e el h om br e y el pr oceso. se debe t en er en cu en t a qu e es el oper a r io qu ien con oce el pr oceso. ser á qu ien dict e la s pa u t a s de com por t a m ien t o y a cción a l sist em a de automatización.Henry Antonio Mendiburu Díaz Capítulo II AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL 1. per o exist en cier t a s señ a les in dica dor a s qu e ju st ifica n y h a cen n ecesa r io la im plem en t a ción de est os sist em a s. PROCESO SISTEMA DE AUTOMATIZACIÓN OPERARIO E n u n pr oceso pr odu ct ivo n o siem pr e se ju st ifica la im plem en t a ción de sist em a s de a u t om a t iza ción . que rige el proceso en cuestión. La a u t om a t iza ción debe ser con sider a da com o u n a h er r a m ien t a pa r a el per son a l o oper a r ios. ya qu e bu sca h a cer m á s eficien t e el t r a ba jo. los indicadores principales son los siguientes: Requerimientos de un aumento en la producción Requerimientos de una mejora en la calidad de los productos Necesidad de bajar los costos de producción Escasez de energía 31 . m ien t r a s qu e el per son a l qu e diseñ a e in st a la el sist em a de a u t om a t iza ción solo le brinda facilidades técnicas para poder producir más y mejor.

F a ct ibilida d pa r a la im plem en t a ción de fu n cion es de a n á lisis. Disminución de la contaminación y daño ambiental. Se obt ien e u n con ocim ien t o m á s det a lla do del pr oceso. est a biliza dor es fer r o-r eson a n t es pa r a la s lín ea s de 32 . Factibilidad técnica en procesos y en operación de equipos. est o depen der á de la eficien cia del sistema implementado. estos requisitos son los siguientes: Com pa t ibilida d elect r om a gn ét ica : Debe exist ir la ca pa cida d pa r a oper a r en u n a m bien t e con r u ido elect r om a gn ét ico pr odu cido por m ot or es y m á qu in a de r evolu ción . Flexibilidad pa r a a da pt a r se a n u evos pr odu ct os (fa br ica ción flexible y multifabricación). Au m en t o en el r en dim ien t o de los equ ipos y fa cilida d pa r a incorporar nuevos equipos y sistemas de información. se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento. E xist e u n a r edu cción en los t iem pos de pr ocesa m ien t o de información. Racionalización y uso eficiente de la energía y la materia prima. de n o cu m plir se con est os se est a r ía a fect a n do la s ven t a ja s de la a u t om a t iza ción . y por t a n t o n o se podr ía obt en er t odos los ben eficios qu e est a brinda. optimización y autodiagnóstico. pu est o qu e se r a cion a liza el trabajo. pudiéndose resaltar las siguientes: Se a segu r a u n a m ejor a en la ca lida d del t r a ba jo del oper a dor y en el desa r r ollo del pr oceso. Se obt ien e u n a r edu cción de cost os. estas son mayores a los costos de operación y mantenimiento del sistema. Se obt ien e u n m ejor con ocim ien t o del fu n cion a m ien t o y per for m a n ce de los equ ipos y m á qu in a s qu e in t er vien en en el proceso. y tecnológico.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Encarecimiento de la materia prima Necesidad de protección ambiental Necesidad de brindar seguridad al personal Desarrollo de nuevas tecnologías La a u t om a t iza ción solo es via ble si a l eva lu a r los ben eficios econ óm icos y socia les de la s m ejor a s qu e se podr ía n obt en er a l a u t om a t iza r . La a u t om a t iza ción de u n pr oceso fr en t e a l con t r ol m a n u a l del m ism o pr oceso. m edia n t e la recopilación de información y datos estadísticos del proceso. socia l. br in da cier t a s ven t a ja s y ben eficios de or den econ óm ico. P a r a solu cion a r est e pr oblem a gen er a lm en t e se h a ce u so de pozos a t ier r a pa r a los in st r u m en t os (m en or a 5 ). E xist en cier t os r equ isit os de su m a im por t a n cia qu e debe cu m plir se a l a u t om a t iza r . Au m en t o en la segu r ida d de la s in st a la cion es y la pr ot ección a los trabajadores.

Adem á s im plica qu e el pr oveedor cuente con repuestos en caso sean necesarios. también facilita la interoperabilidad de las aplicaciones y el traslado de un lugar a otro. Pueden ser: 33 . Sist em a a bier t o: Los sist em a s deben cu m plir los est á n da r es y especifica cion es in t er n a cion a les. 2. E st o ga r a n t iza la interconect ibilida d y com pa t ibilida d de los equ ipos a t r a vés de interfaces y protocolos. La t ecn ología u sa da h a a dopt a do difer en t es for m a s desde a u t om a t ism os mecánicos hasta los actuales automatismos con inteligencia artificial. La com bin a ción de la in t eligen cia de los a u t óm a t a s pr ogr a m a bles con los a ccion a dor es in du st r ia les. per m it e qu e se a u t om a t ice u n m a yor n ú m er o de pr ocesos. E xpa n sibilida d y escalabilidad: E s u n a ca r a ct er íst ica del sist em a qu e le per m it e cr ecer pa r a a t en der la s a m plia cion es fu t u r a s de la pla n t a . en a lgu n os equ ipos u bica dos a dist a n cia s gr a n des del t a bler o de a lim en t a ción (>40m ) se h a ce u so de celda s apantalladas.. 2. SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN En los sistemas automatizados la inteligencia del proceso esta dado no por el ser h u m a n o.1. transformaciones. u n gr u po de per son a l t écn ico ca pa cit a do den t r o del pa ís. Se a n a liza ba jo el cr it er io de a n á lisis costo-beneficio.Henry Antonio Mendiburu Díaz en er gía . em ba la je. Manutención: Se r efier e a t en er dispon ible por pa r t e del pr oveedor . traslados. Los a u t óm a t a s h a n evolu cion a do in cor por a n do nuevas formas de procesar la información y ampliando sus funciones. o pa r a a t en der la s oper a cion es n o t om a da s en cu en t a a l in icio de la a u t om a t iza ción . sin o qu e es gober n a da por u n a u n ida d de con t r ol. ca len t a m ien t o. etc. qu e br in de el sopor t e t écn ico a decu a do cu a n do se n ecesit e de m a n er a r á pida y con fia ble. de los productos o materia prima. ACCIONADORE S : Son equ ipos a copla dos a la s m á qu in a s. a sí com o el desa r r ollo de ca pt a dor es y accionadores ca da día m á s especia liza dos. Elementos de una Instalación Automatizada MAQUINAS : Son los equ ipos m ecá n icos qu e r ea liza n los pr ocesos. t ípica m en t e su ele deja r se u n a r eser va en capacidad instalada ociosa alrededor de 10% a 25%. en sa m bla je. y qu e per m it en r ea liza r m ovim ien t os.

etc. se den om in a n a u t óm a t a s. etc. válvulas. cilindros. etc. en ca r ga dos de ca pt a r la s señ a les n ecesa r ia s pa r a con ocer el est a dos del pr oceso. CAP TADORE S : Son los sen sor es y t r a n sm isor es. comunicación. swit ch s. pulsadores. P RE ACCIONADORE S : Se u sa n pa r a com a n da r y a ct iva r los a ccion a dor es. visualizadores. compresoras. relés. etc. etc. se usan para controlar velocidades lentas pero precisas. etc.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Accion a dor es eléct r icos: Usa n la en er gía eléct r ica . P or ejem plo. distribuidores neumáticos. y con for m a n la u n ida d de control. m a n ejo. P ARTE OP E RATIVA : E s la pa r t e qu e a ct ú a dir ect a m en t e sobr e la m á qu in a . E s el elem en t o pr in cipa l del sist em a . en ca r ga do de la su per visión . teclados. y lu ego enviarlas a la unidad de control. pu ede ser u n a in t er fa z gr á fica de com pu t a dor a . son por ejemplo. los m ot or es. Accion a dor es h idr á u licos: Usa n la en er gía de la pr esión del a gu a . 34 . E LE ME NTOS DE MANDO : Son los elem en t os de cá lcu lo y con t r ol qu e gobier n a n el pr oceso. r esist en cia s. Accion a dor es n eu m á t icos: Usa n la en er gía del a ir e com pr im ido. Son por ejem plo. elect r ová lvu la s. son por ejem plo. son los elem en t os qu e h a cen qu e la m á qu in a se m u eva y r ea lice la s a ccion es. bombas. ca beza s de soldadura. cilin dr os. corrección de errores. Los sist em a s a u t om a t iza dos se con for m a n de dos pa r t es: pa r t e de mando y parte operativa: P ARTE DE MANDO : E s la est a ción cen t r a l de con t r ol o a u t óm a t a . con t a ct or es. va r ia dor es de velocidad. INTE RF AZ H OMBRE -MÁQUINA : P er m it e la com u n ica ción en t r e el oper a r io y el pr oceso. m ot or es.

sien do las principales: Detección y lectura de las señales que envían los captadores E la bor a r y en via r la s a ccion es de m a n do y con t r ol a l sist em a . los cu a les cu en t a n con u n ca blea do in t er n o in depen dien t e del pr oceso a con t r ola r (h a r dwa r e). estas son: 35 .Máquina COMUNICACIÓN con unid.2. los oper a r ios deben su per visa r qu e est e se com por t e t a l como se había planificado y conforme a la lógica ideada por el programador. Autómatas Programables Los a u t óm a t a s son u n ida des de con t r ol. E st os equ ipos son con ect a dos h a cia los disposit ivos de m edida (sen sor es) y h a cia los dispositivos en ca r ga dos de r ea liza r a ccion es (a ct u a dor es). t en ien do a su ca r go el desem peñ o y fu n cion a m ien t o de t oda la ca den a pr odu ct iva . a través de los accionadores y pre-accionadores Ma n t en er u n diá logo con los oper a r ios. se con vier t e en el cer ebr o de la fá br ica . y m edia n t e a lgor it m os defin en la est r a t egia y ca m in os a segu ir pa r a con t r ola r u n pr oceso (software). Funciones del Autómata y del Sistema E l a u t óm a t a debe r ea liza r sim u lt á n ea m en t e m u ch a s fu n cion es. control 2. in for m a n do el est a do del proceso y detectando fallas P er m it e ser r epr ogr a m a do con u n n u evo a lgor it m o de su per visión y control E l con ju n t o de elem en t os qu e con for m a n el sist em a a u t om a t iza do deben de in t er a ct u a r y desem peñ a r cier t a s fu n cion es qu e son de ca r á ct er general para todo el sistema.Henry Antonio Mendiburu Díaz ACCIONADORES PRE ACCIONADOR UNIDAD DE CONTROL PROCESO CAPTADOR INTERFAZ Hombre . con for m a da s por equ ipos electrónicos. y qu e a dem á s cu en t a con la s con exion es r espect iva s h a cia los equ ipos de pla n t a . Un a vez qu e el a u t óm a t a est a pr ovist o de u n a lgor it m o en su m em or ia .

Ta r jet a pr ocesa dor a : es el cer ebr o del a u t óm a t a pr ogr a m a ble qu e in t er pr et a la s in st r u ccion es qu e con st it u yen el pr ogr a m a gr a ba do en la m em or ia . Módu los de en t r a da /sa lida . como procesos discretos A t r a vés de u n bu s de ca m po o ca ble de com u n ica ción . E n t r a da s y Sa lida s: Se debe det er m in a r la ca n t ida d de señ a les de en t r a da y sa lida qu e exist a n en el sist em a y qu e m er ezca n con ect a r se a l con t r ola dor . o una pantalla para una presentación gráfica del proceso y los parámetros del sistema. com o es u n a con sola de pr ogr a m a ción pa r a digitar e ingresar los algoritmos. lu ego se debe det er m in a r si la s en t r a da s/sa lida s son de 36 . Tarjet a de m em or ia : con t ien e los com pon en t es elect r ón icos qu e per m it en m em or iza r el pr ogr a m a . así como la comunicación con otros sistemas. in t er pr et a y dedu ce la s oper a cion es a r ea liza r . los da t os de los sen sor es (señ a les de en t r a da ) y los a ccion a dor es qu e deben r ea liza r los actuadores (señales de salida). deben recoger la información de procesos remotos. y acciones de control o supervisión a llevarse a cabo.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E st a blecer com u n ica cion es en t r e la s diver sa s pa r t es del sist em a . in t er n a m en t e se ven constituidas por los siguientes dispositivos: F u en t e de a lim en t a ción : br in da el su m in ist r o eléct r ico a la u n ida d. Estructura de un Autómata La s u n ida des autómatas pr ogr a m a bles. son t a r jet a qu e per m it en el con exion a do con disposit ivos de en t r a da y/o sa lida t a n t o de t ipo analógico como de tipo digital La u n ida d a u t óm a t a pu ede ver se com plem en t a da con u n ida des per ifér ica s de en t r a da y sa lida . Selección del Autómata La selección del a u t óm a t a qu e se va a em plea r va a depen der del t ipo de pr oceso y de la s fu n cion es qu e se qu ier a r ea lice el sist em a . per m it e la con ver sión de la en er gía a lt er n a de la r ed eléct r ica a en er gía con t in u a r equ er ida por los com pon en t es electrónicos. Realizan tareas de supervisión y detección de fallas Deben controlar tanto procesos continuos. H a y qu e t en er en cuenta los siguientes factores: Factores Cuantitativos: Toma en consideración factores numéricos y de cantidad.

pa r a lo cu a l debe con t a r con los pu er t os n ecesa r ios pa r a la con exión . a sí t en em os qu e u n a en t r a da /sa lida digit a l ocu pa 1 bit de in for m a ción . ca lida d. Memoria: Se debe con sider a r la m em or ia del sist em a y la m em or ia lógica. 4K. desem peñ o. La cantidad de memoria del sistema esta directamente ligado al n ú m er o de en t r a da s y sa lida s y a l t ipo de est a s. h u m eda d. m on it or es. 2K. u n ida des de disco. etc. su m a dor es. pu ede da r se el ca so qu e se en cu en t r en m u y leja n os por lo qu e se pr esen t a r á pr oblem a s de a t en u a ción y r u ido en el ca blea do. Se debe con sider a r el t a m a ñ o de la s m em or ia s. unidades de cinta. et c.) Alimentación: Depen dien do de la ca n t ida d de m ódu los de en t r a da /sa lida qu e se t en ga qu e gest ion a r . la pla n ifica ción debe con sider a r n o sobr eest im a r la s con dicion es del a m bien t e (polvo. Conocida la cantidad. Adicion a lm en t e es r ecom en da ble con t a r con fuentes de reserva en caso de que la principal deje de operar. lu ego a dicion a r les u n por cen t a je de r eserva. es decir . fr en t e a est o se pu ede opt a r por el con t r ol dist r ibu ido. coloca r va r ios con t r ola dor es en dist in t os pu n t os de la s in st a la cion es. temperatura) y r equ er ir u n equ ipo de m u ch a m a yor r obu st ez a l 37 . y ubicar la memoria comercial más acorde con las necesidades (1K. Depen dien do de la u bica ción de los elem en t os qu e va n con ect a dos a l con t r ola dor . con t a dor es. pu est o qu e u n equ ipo de m a yor ca lida d es m á s cost oso. visualizadores y teclados alfanuméricos.Henry Antonio Mendiburu Díaz tipo analógico o de tipo discreto. ca da in st r u cción va a su m a r 1 ó 2 byt es. y m odo de trabajo. el a u t óm a t a r equ er ir á m a yor n ivel de a m per a je a u n volt a je con st a n t e. Con dicion es física s y a m bien t a les: E l a m bien t e de t r a ba jo en don de debe oper a r el a u t óm a t a es det er m in a n t e cu a n do se debe elegir la con fia bilida d y r obu st ez del equ ipo. per o los com a n dos de m a yor jer a r qu ía (t im er s. y ca da qu ien m a n eja r á u n det er m in a do n ú m er o de entradas/salidas. etc. La m em or ia lógica est a r efer ida a la ca n t ida d de in for m a ción qu e se debe de a lm a cen a r a r a íz del a lgor it m o de con t r ol. Periféricos: H a y qu e con sider a r qu e el a u t óm a t a pu ede con ect a r se a disposit ivos ext er n os. con ver sor es. por cu a n t o la fu en t e de a lim en t a ción debe est a r pla n ifica da pa r a sopor t a r dich o r equ er im ien t o de cor r ien t e. a este total se le debe a gr ega r en t r e 10 y 20% a dicion a l (r eser va pa r a fu t u r a s a m plia cion es). 8Kbytes.) n ecesit a r á n m á s m em or ia . Factores Cualitativos: Tom a en con sider a ción fa ct or es de cu a lida d. E n el m er ca do exist en a u t óm a t a s a qu ien es se les pu ede con ect a r im pr esor a s. m ien t r a s qu e u n a en t r a da /sa lida a n a lógica ocu pa 16 bit s.

el t r a t o del su m in ist r a dor t a m bién es im por t a n t e a la h or a de decidir se por u n equ ipo u ot r o. tipo de case. ejem plos desa r r olla dos. dispon ibilida d en st ock den t r o del pa ís. Se pu ede opt a r por u n con t r ol cen t r a liza do o u n o dist r ibu ido. Ser vicios a dicion a les: E st a da do por la s ven t a ja s a dicion a les con qu e cu en t a u n equ ipo en r ela ción a ot r o. y su bpr ogr a m a s o pa r t es secundarias. E n gen er a l los fa br ica n t es r ea liza n u n a ser ie de pr u eba s cu yos r esu lt a dos se r efleja n en la s ca r a ct er íst ica s t écn ica s de los equ ipos: rango de t em per a t u r a de t r a ba jo y a lm a cen a je. y con ca n a les y pr ot ocolos de con exión con el 38 . a sist en cia t écn ica y m a n t en im ien t o per m a n en t e. m ien t r a s qu e en ot r os ca sos ser á n ecesa r io equ ipos de t ipo pr opiet a r io.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL r ea lm en t e n ecesit a do. 2.. P a r a la s a plicaciones con a u t óm a t a s pr ogr a m a bles el u su a r io programador necesita de u n a com u n ica ción con la m á qu in a pa r a pr ogr a m a r y depu r a r el pr ogr a m a . por u n con t r ol P ID o u n o adaptativo. La elección del equ ipo en cu a n t o a su com pa t ibilida d est a r á liga da a los dem á s equ ipos exist en t es en la pla n t a . equ ipos y soft wa r e. con u n en t or n o gr á fico. est e a lgor it m o con t ien e u n pr ogr a m a pr in cipa l o pa r t e fu n da m en t a l. t ien e a lm a cen a do en su m em or ia u n a lgor it m o o pr ogr a m a de in st r u ccion es. y dependerá de la complejidad del proceso. m á s com pr en sible. etc. P a r a lleva r a ca bo est a s fu n cion es se r equ ier e de u n ida des de pr ogr a m a ción . et c. o sim plem en t e cu br en por u n m a yor la pso de t iem po. etc. cier t os equ ipos pu eden da r u n a m a yor ga r a n t ía . con in t er fa ces sen cilla s pa r a el u su a r io. qu e cu br e m á s sit u a cion es de oper a ción . pa r a a cceder a los est a dos de pla n t a y pa r a for za r secuen cia s de m a n do sobr e el sist em a . en ca m bio h a y ot r os qu e n o qu ier en a m a r r a r se con u n solo su m in ist r a dor y pr efier en u sa r equ ipos compatibles. E n a lgu n os casos hay quienes prefieren una marca por que le tienen confianza y ya les h a da do bu en os r esu lt a do. vibr a ción soportada. humedad. com o pu ede ser : el soft wa r e de pr ogr a m a ción pu ede ser m á s a m iga ble. en ca so sea necesario una reparación). Ciclos del Programa E l con t r ola dor o a u t óm a t a pr ogr a m a ble. Tipo de control: Determinar el tipo de control a emplear es una función de los ingenieros de control. del pr odu ct o a sí com o de los com pon en t es in t er n os (r epu est os.3. etc. Compatibilidad: E n a lgu n os ca sos se pr efer ir á equ ipos de t ipo est á n da r . a dem á s los su m in ist r a dor es pu eden br in da r cu r sos gr a t u it os de ca pa cit a ción pa r a el per son a l a ca r go. a sí com o de la n ecesida d de con t a r con ba cku ps. nivel de interferencia.

t r a t a m ien t o de la s pet icion es y la s lla m a da s efect u a da s por el t er m in a l de pr ogr a m a ción y el en vío de mensajes al terminal. 39 . E st os equ ipos a u xilia r es son con for m a dos por u n ida des de pr ogr a m a ción . depu r a ción . Lect u r a del est a do de la s en t r a da s: Con sist e en la lect u r a de los r egist r os de los m ódu los de en t r a da y el a lm a cen a m ien t o de est os datos en una memoria. Du r a n t e est a ejecu ción n o se con sider a u n a posible va r ia ción en el est a do de la s en t r a da s.) de for m a r á pida y flexible. Un a vez ejecu t a da la ú lt im a lín ea se graban los resultados nuevamente en la memoria. el sist em a pa sa a r ea liza r el ciclo n u eva m en t e y a sí su cesiva m en t e. La ejecu ción de u n pr ogr a m a den t r o de u n con t r ola dor pr ogr a m a ble sigu e u n esqu em a cíclico t ot a lm en t e difer en t e a l qu e sigu e u n a lgor it m o diseñado para computadora. segú n pr ocedim ien t os qu e le fa cilit a n la u t iliza ción del autómata en cu a lqu ier pr oceso in du st r ia l. E l oper a dor debe poder a cceder a la s fu n cion es qu e n ecesit a (pr ogr a m a ción .Henry Antonio Mendiburu Díaz autómata estandarizados. Las u n ida des de pr ogr a m a ción u t iliza da s son en su m a yor ía com pu t a dor a s personales. pu ede r ea liza r se de dos maneras: E jecu ción cíclica : Con sist e en en ca den a r los ciclos del pr ogr a m a uno t r a s ot r o en for m a con t in u a y sin in t er r u pcion es. E jecu ción del pr ogr a m a a lm a cen a do: E m pieza por la pr im er a lín ea y sigu e ejecu t a n do lín ea por lín ea h a st a la ú lt im a . dest in a da s a fa cilit a r la edición y pu est a a pu n t o de pr ogr a m a s pa r a el a u t óm a t a . el est a do de la s en t r a da s t e t om a del va lor a lm a cen a do en la m em or ia . et c. for za do. Un ciclo de programa se compone de los siguientes pasos: Oper a cion es de gest ión del sist em a : Con sist e en el t r a t a m ien t o de la in for m a ción . E l ú lt im o va lor qu e t om e la va r ia ble de sa lida ser á a lm a cen a do en la memoria La ejecu ción del pr ogr a m a pr in cipa l y los su bpr ogr a m a s. dia gn óst ico y t est . E s el m ét odo de ejecu ción por defecto. visu a liza ción . E scr it u r a de da t os de sa lida : Se efect ú a u n a t r a n sfer en cia de in for m a ción de la m em or ia a los m ódu los de sa lida . Despu és de a ct u a liza r la s sa lida s.

esto va a estar definido en el programa.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E jecu ción per iódica : Con sist e en ejecu t a r el pr ogr a m a du r a n t e cier t o t iem po. pu eden exist ir diver sos gr a dos o pu n t os in t er m edios en el ciclo. P u est a del sist em a en est a do in icia l: Se r ea liza de for m a automática. la máquina pasa al estado de parada inicial. P a r a da obt en ida : E s a qu ella pa r a en u n est a do in t er m edio de u n ciclo. P r epa r a ción pa r a la pu est a en m a r ch a despu és de u n defect o: E n est e est a do se deben r ea liza r la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a cor r egir la s fa lla s. Procesos de Operación del Sistema La a u t om a t iza ción de los pr ocesos in du st r ia les debe con t em pla r t odos los posibles est a dos en qu e se pu eden en con t r a r la s m á qu in a s y los equ ipos. o t a m bién du r a n t e u n n ú m er o defin ido de veces. P a r a da solicit a da en u n est a do det er m in a do: La m á qu in a t ien e qu e pa r a r por a lgú n m ot ivo en u n a pa r t e in t er m edia de u n ciclo. Se debe con sider a r pr ior it a r io qu e el sist em a est e pr epa r a do pa r a a fr on t a r los diver sos pr ocesos. 2. pa r a lu ego ponerlo en marcha.4. pasa luego a estado de parada obtenida. y pr ocedim ien t os de falla: P ARADA Y P UE STA E N MARCH A: E st á r efer ido a los m odos de fu n cion a m ien t o en don de el sist em a se en cu en t r a pa r a do. Los pr ocedim ien t os pu eden dividir se en pr ocedim ien t os de pa r a da y pu est a en m a r ch a . qu e im pliqu en u n a pa r a da de em er gen cia del pr oceso y la correspondiente puesta en marcha nuevamente. retornando la máquina a su estado inicial. Estos criterios pueden ser definidos por el operador. F in a liza da la r epa r a ción . Pueden ser: P a r a da en el est a do in icia l: Cor r espon de a l est a do de r eposo normal inicial. P u est a del sist em a en u n est a do det er m in a do: E l oper a dor decide en qu e est a do debe em peza r a oper a r la m á qu in a . pa r a ello el pr ogr a m a del a u t óm a t a deber á pr ever qu e h a cer fr en t e a posibles pr oblem a s. No siem pr e el sist em a va a fu n cion a r per fect a m en t e. P a r a da solicit a da a fin a l del ciclo: Con sist e en h a cer qu e u n a m á qu in a deje de oper a r cu a n do ya h a fin a liza do su ciclo de trabajo normal. se pr esen t a r á n ca sos de fa lla s. pr ocedim ien t os de fu n cion a m ien t o. a fin de r edu cir el t iem po de parada al máximo y permitir un proceso de re-arranque simple. depen dien do de en que parte del ciclo se encuentre el programa. 40 . el oper a dor elegir á com o y cuando reiniciar la máquina en el proceso productivo.

Ma r ch a de t est : E s u n a pr u eba de com pr oba ción de bu en funcionamiento que realiza el autómata. 41 . Ma r ch a de ver ifica ción sin or den : E l oper a dor h a ce fu n cion a r la m á qu in a en for m a m a n u a l. Ma r ch a de pr epa r a ción : Son la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a per m it ir que la máquina entre en funciones (Ej. An t es de con ect a r la en er gía a l sist em a . h a y qu e h a cer u n a ser ie de comprobaciones rutinarias pero importantes: Comprobar qu e t odos los com pon en t es del a u t óm a t a est á n en su lu ga r y perfectamente insertados en sus conectores. Com pr oba r qu e la lín ea de a lim en t a ción est á con ect a da a los correspondientes terminales de la fuente de alimentación del equipo. y que se distribuye adecuadamente en el nivel especificado en el manual técnico. Puesta en marcha del sistema Un a vez in st a la do los equ ipos y lu ego de a lm a cen a r el a lgor it m o de con t r ol y su per visión en la m em or ia del a u t óm a t a . el personal de mantenimiento deberá reparar la falla. Algu n a s a ccion es pu eden r ea liza r se manualmente por el operador. Ma r ch a de cier r e: Cor r espon de la fa se de va cia do o lim pieza qu e reciben las máquinas antes de parar. Producción a pesar de los defectos: Corresponde a los casos en que la pr odu cción debe con t in u a r a pesa r de qu e el sist em a n o fu n cion e cor r ect a m en t e.Henry Antonio Mendiburu Díaz PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO: Pueden ser: P r odu cción n or m a l: E s el est a do de pr odu cción com ú n de funcionamiento automático. Se u sa para funciones de mantenimiento y verificación. calentamiento de un horno para presión de vapor). a dem á s se debe gu a r da r en m em or ia la posición en qu e qu edo la máquina. estos deben ser fijados y asegurados. h a y qu e pon er en m a r ch a el sistema para comprobar que responde adecuadamente a las especificaciones del fabricante y acorde a los planeamientos del programador. t a m bién se u sa pa r a posicion a r la m á qu in a en u n det er m in a do estado o lugar. PROCEDIMIENTOS DE FALLA: Pueden ser: P a r a da de em er gen cia : Im plica la pa r a da de los a ccion a dor es. pa r a ver ifica r su cor r ect o desem peñ o. Ma r ch a de ver ifica ción con or den : La m á qu in a r ea liza u n ciclo com plet o de fu n cion a m ien t o a l r it m o da do por el oper a dor . Dia gn óst ico y/o t r a t a m ien t o de defect os: E l a u t óm a t a pu ede gu ia r a l oper a dor pa r a in dica r le don de se en cu en t r a el defect o (mediante alarmas).

Luego de realizar todas las verificaciones previas. y t a m bién pon er m a yor cu ida do en la seguridad de ciertas áreas. debidamente ordenados. E l com por t a m ien t o del sist em a deberá adecuarse al tipo y gravedad del problema. a con t in u a ción se en er giza a l sistema. tanto en la instalación como en el programa deben ser docu m en t a da s in m edia t a m en t e. a sí com o r ea liza r el m a n t en im ien t o pr even t ivo a l sist em a . Lu ego de fin a liza da s t oda s la s com pr oba cion es a n t er ior es. automáticamente se deberá decidir si se paraliza o se con t in ú a con la pr odu cción .5. TIEMPO DE F ALLO: E s el t iem po qu e t om a r epa r a r u n a fa lla . dependiendo de la amplitud y complejidad del sistema Ver ifica da s y cor r egida s la s dist in t a s secu en cia s en los dist in t os sectores. pa r a ello h a y qu e t en er pr esen t e cier t a s con dicion es. Un a vez detectado el problema. 2. hacer pruebas de continuidad. se pu ede pr oceder a r ea liza r u n en sa yo gen er a l.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Comprobar que los cables de conexión entre racks están correctamente instalados. La fia bilida d depen der á de las condiciones de trabajo a las que se someterá la planta. La s pr u eba s de fu n cion a m ien t o se deben r ea liza r por sectores. t a m bién se con sider a el cr it er io de t iem po m edio en t r e a ver ía s (se debe bu sca r u n va lor t ípico m ín im o de 25000 h or a s). es de ca r á ct er fu n da m en t a l. pa r a lo cu a l se h a r á simulaciones en el programa y se medirá los terminales en los módulos. pa r a lo cu a l h a y qu e com pr oba r qu e los disposit ivos de E /S fu n cion a n cor r ect a m en t e. se procede a llevar a cabo u n en sa yo pr evio del fu n cion a m ien t o. así tenemos: F IABILIDAD: Con sist e en la pr oba bilida d de qu e el sist em a pr esen t e u n bu en fu n cion a m ien t o en u n det er m in a do in st a n t e de t iem po. SEGURIDAD INTERNA: Puede vigilarse bajo dos funciones: 42 . h a y qu e in t r odu cir el pr ogr a m a en la m em or ia del a u t óm a t a . Seguridad de Funcionamiento del Sistema E l a n á lisis de la segu r ida d qu e debe exist ir en el fu n cion a m ien t o de u n sist em a de a u t om a t iza ción . Comprobar qu e los ca bles de con exión a per ifér icos est á n correctamente instalados. Comprobar qu e la s con exion es de los bor n es y de los m ódu los de E /S están firmes y corresponden al esquema de cableado. La s correcciones efectuadas. y se obt en dr á n copia s del pr ogr a m a defin it ivo tan pronto como sea posible. y señalizados. pa r a lo cu a l el sist em a pu ede a r r a n ca r en a u t om á t ico debien do fu n cion a r cor r ect a m en t e.

qu e h a cen qu e la in for m a ción r ecibida o en via da n o sea con fia ble. E NTORNO DE TRABAJ O: La u n ida d de con t r ol y equ ipos elect r ón icos son sen sibles a la s h ost ilida des del m edio en qu e se desa r r olla n los pr ocesos in du st r ia les. per o en ca so est a fa lle. va por . etc. m á qu in a s. sim u la cr os de fa lla s. sin em ba r go pu eden su fr ir desper fect os. a sí com o r egr esa r a la con exión de la r ed de a lim en t a ción n or m a l cu a n do el problema haya cesado. MODULOS DE E NTRADA/SALIDA: Con st a n t em en t e se pr esen t a n problem a s de r u ido elect r om a gn ét ico. fr en t e a pr oblem a s com o est e. P or ejem plo si se t ien e u n h or n o qu e debe ca len t a r h a st a 300 °C. enviando una señal de error. el con t r ola dor n o sa br á cu a n do se h a a lca n za do la t em per a t u r a a decu a da y segu ir á ca len t a n do el h or n o. si el va lor ca m bia sin in t er ven ción del programador. SE GURIDAD E XTE RNA: E st a r efer ido a la s fa lla s qu e se pu eden pr odu cir en los elem en t os det ect or es. se pu ede pr ever en el pr ogr a m a qu e despu és de u n t iem po a decu a do se deje de ca len t a r el h or n o y se en cien da u n a señal de alarma. que pasaría si este sensor deja de fu n cion a r . coloca r los equ ipos en a r m a r ios y cá m a r a s h er m ét ica s. por eso es n ecesa r io t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a pr ot eger los equ ipos. sobr et en sion es. qu e esca pa n a l dom in io de la u n ida d de con t r ol. etc. a ct u a dor es. SEGURIDAD E N E L P ROGRAMA: E st a r efer ido a los m ét odos qu e puede grabarse en el programa para que vigile y actúe en caso de fallas. copia s de seguridad (backup) para las bases de datos. si la du r a ción es excesiva se det en dr á la ejecución del programa. y la señal medida de temperatura lo da un sensor. por lo 43 . Los a u t óm a t a s pr ogr a m a bles son equ ipos r obu st os y pu eden ser a da pt a dos a l m edio in du st r ia l. coloca r a ir e a con dicion a do. Ch ecksu m in t er n o: E l a u t óm a t a r ea liza ca da cier t o t iem po la su m a del código del pr ogr a m a . ca bles. Se debe pr ever m eca n ism os de solu ción . ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA: Los equipos necesitan estar conectados a la r ed eléct r ica . es n ecesa r io con t a r con u n ba n co de ba t er ía s de r espa ldo. com o por ejem plo. significa que existirá un error en la memoria del programa. et c. por t a n t o el sist em a debe est a r pr epa r a do pa r a det ect a r cu a n do u n m odu lo de entrada y/o salida no esta trabajando correctamente. et c.Henry Antonio Mendiburu Díaz Watchdog: Le per m it e a l a u t óm a t a su per visa r la du r a ción t em por a l de u n ciclo. P or t a n t o la u n ida d de con t r ol deber á det ect a r cu a lqu ier a n om a lía en el su m in ist r o eléct r ico y t r a sla da r la con exión h a cia el ba n co de ba t er ía s en ca so sea n ecesa r io.

t em per a t u r a . y defin e los lím it es de los er r or es com et idos cu a n do el in st r u m en t o se em plea en con dicion es n or m a les de fu n cion a m ien t o. 3. P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o del a lca n ce.1. ALCANCE (Span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. estas son: RANGO (Range): Lo con for m a n el con ju n t o de va lor es qu e est á n com pr en didos den t r o de los lím it es su per ior e in fer ior de la ca pa cida d de medida o de transmisión del instrumento. ZONA MUE RTA (Dea d zon e. 3. Estar pendiente de los indicadores de "fusible fundido" de los módulos Obser va r la s con exion es en el ca blea do de los m ódu los de E / S y la s con exion es de los m ódu los a l r a ck pa r a com pr oba r si sigu en perfectamente asentados y sujetos.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL que es n ecesa r io est a blecer cier t a s r u t in a s de m a n t en im ien t o pr even t ivo pa r a dism in u ir la pr oba bilida d de fa llo o a ver ía . com o por ejem plo la pr esión . es decir. dea d ba n d): E s el in t er va lo de va lor es qu e no hacen variar la indicación o señal de salida del instrumento. Ca m bio de la s ba t er ía s a n t es de qu e se cu m pla la fech a lim it e pa r a evit a r der r a m es de est a . 44 . qu e n o pr odu ce u n ca m bio de lect u r a . h a y qu e t en er pr esen t e qu e se debe con t r ola r a lgu n a s m a gn it u des. P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o de la lect u r a efect u a da . o dir ect a m en t e en u n ida des de la va r ia ble medida. INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL Los in st r u m en t os in du st r ia les per m it en ga r a n t iza r la ca lida d de los pr odu ct os t er m in a dos y a segu r a n su pr odu cción m a siva m a n t en ien do u n a buena repetibilidad en sus características finales. el n ivel.. o directamente en unidades de la variable medida. P RE CISIÓN (Accuracy): E s la t oler a n cia de m edida o de t r a n sm isión del in st r u m en t o. Especificaciones Técnicas Cu a n do se t r a t a de in st r u m en t os de t ipo in du st r ia l. et c. P a r a ello el oper a r io pu ede segu ir las siguientes rutinas de supervisión: Inspección de los indicadores de diagnóstico del procesador. Cu a n t o sea n ecesa r io pu ede r egist r a r se en una secuencia de programa y generar una alarma. per o a dicion a lm en t e es n ecesa r io con ocer ot r os pa r á m et r os qu e le va n a da r la s especifica cion es t écn ica s a los instrumentos.

05 %. Puede ser expresado en tanto porciento del alcance.Henry Antonio Mendiburu Díaz SE NSIBILIDAD (Sensitivity): E s la r a zón en t r e el in cr em en t o de la lect u r a y el in cr em en t o de la va r ia ble qu e lo oca sion a . Se expresa en tanto porciento del alcance.5 % 0.1 °C 90 % 1% 3.2. r egist r a dor r ect a n gu la r o a la r ga do (20 m m /h or a ). y los va lor es in dica dos a l r ecor r er la en forma descendente. 0. Se expr esa com o u n a tasa máxima porcentual. Instrumen t os in dica dor es: Son a qu ellos qu e t ien en u n in dica dor visu a l. que puede ser analógico y/o digital. despu és de h a ber alcanzado el reposo. E lem en t os pr im a r ios de m edida : Son a qu ellos qu e est á n en ca r ga dos de medir directamente la variable a controlar. In st r u m en t os r egist r a dor es: P u eden exist ir de t ipo m ecá n ico com o por ejem plo el r egist r a dor cir cu la r (1 vu elt a en 24 h or a s). RE P E TIBILIDAD (Repeatibility): E s la ca pa cida d del in st r u m en t o de m edir va lor es idén t icos va r ia s veces. Clases de Instrumentos Según las funciones que realizan los instrumentos se puede clasificar en: In st r u m en t os ciegos: Aqu ellos qu e n o t ien en in dica ción visible de la variable medida. t a m bién de t ipo elect r ón ico com o por ejem plo los r egist r a dor es digit a les qu e por m edio del pu er t o ser ia l se conectan a una computadora donde aparece gráficamente en pantalla las estadísticas de medición. H ISTÉ RE SIS (Hysteresis): E s la difer en cia m á xim a qu e se obser va en t r e los va lor es in dica dos por el in st r u m en t o cu a n do r ecor r e t oda la esca la en for m a a scen den t e.1 %. o directamente en unidades de la variable medida. Rango Alcance Precisión Zona muerta Sensibilidad Repetibilidad Histéresis 20 a 220 °C 200 °C 0. Ejemplo : Especificaciones técnicas para un sensor de temperatura. en u n a va r ia ble ba jo la s m ism a s con dicion es de fu n cion a m ien t o en t odos los ca sos. 45 . 0.2 °C 0.

Perturbación Salida Ref. h idr á u lica . E lem en t o fin a l de con t r ol: Son los in st r u m en t os qu e r eciben la señ a l de cor r ección del con t r ola dor y a ct ú a n sobr e el pr oceso pa r a cor r egir el error. Receptores: Son a qu ellos in st r u m en t os qu e r eciben la señ a l en via da por los transmisores. con vier t en . se deben representar de la siguiente manera: 46 . n eu m á t ica . los con ver t idor es de señal neumática a eléctrica. o electromagnética. ELEMENTO FINAL DE CONTROL + CONTROLADOR PROCESO TRANSMISOR ELEMENTO PRIMARIO DE MEDIDA INDICADOR y/o REGISTRADOR 3. Controladores: Son los en ca r ga dos de en con t r a r el er r or en t r e la va r ia ble m edida y la r efer en cia . etc.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Transmisores: Son t odos a qu ellos qu e t r a n sm it en la va r ia ble a dist a n cia en for m a de señ a l eléct r ica . o a con dicion a n la señ a l de en t r a da . y efect ú a n u n a a cción pa r a cor r egir dicho error. Transductores: Son a qu ellos qu e m odifica n .3. Representación y Simbolismo Señ a les de Com u n ica ción : La s lín ea s de u n ión pa r a en vío de señ a les o con exion es de los sist em a s de con t r ol. P or ejem plo t en em os los r elés. de a cu er do a su t ipo.

LETRAS SUCESIVAS FUNCION DE FUNCIONES LETRA DE LECTURA DE SALIDA MODIFICAC. qu e si bien n o es de u so obliga t or io. C Concentración Control 47 . si con st it u ye u n a r epr esen t a ción a segu ir da do qu e se h a con ver t ido en u n est á n da r internacional. PRIMERA LETRA VARIABLE MEDIDA A Análisis (composición) MODIFICAD.Henry Antonio Mendiburu Díaz Conexión de proceso o suministro Señal Neumática Señal Eléctrica Tubo Capilar Señal Indefinida Línea de Software Línea Mecánica Señal electromagnética o de sonido Señal Hidráulica El símbolo de señal neumática es usado de esta forma cuando se trata de aire. sensores y controladores: Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Norama ISA S5. PASIVA Alarma Regulación (ON OFF) B Combustión (quemador) Conductividad. AS aire suministrado ES Suministro eléctrico GS Suministro de Gas HS Suministro Hidráulico NS Suministro de Nitrógeno SS Suministro de vapor WS Suministro de agua Ó Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Sensores y Controladores : A con t in u a ción se m u est r a la r epr esen t a ción de los equipos.1 : Para designar y representar a los instrumentos se hace uso de est a n or m a .

Frecuencia Temperatura Multivariable Vibración o Análisis Mecánico Peso (fuerza) Libre a elección Evento. Totalizado Registro Seguridad Transmisor Multifunción Multifunción Válvula Pozo Eje X Eje Y Eje Z Libre Libre Réle. Caudal Calibre Mano (acción manual) Corriente Eléctrica Potencia Tiempo Nivel Humedad Libre Libre Presión Cantidad Radiación Velocidad. Computadora Actuador. A con t in u a ción se m u est r a n a lgu n os de ejem plos de la r epr esen t a ción de algunos equipos : COLUMNA DESTILACIÓN SECADOR DE FAJA PRECIPITADOR LAVADOR 48 . los cu a les det a lla n la s a ccion es desarrolladas du r a n t e la s oper a cion es del proceso y de ingeniería. Dimensionamiento Diferencial Sensor Fracción Dispositivo de visión Alarma de alta Indicación (indicador) Exploración Razón del cambio de tiempo Luz Estación de control Alarma de baja Intermedio ó Medio Libre a elección Libre a elección Orificio. Peso Especifico Voltaje Flujo. restricción Punto de prueba ó conexión Integrado. Estado. Presencia Posición. Manejador Libre Multifunción Interruptor Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Dia gr a m a de P r ocesos o E qu ipos : Se r epr esen t a n a t r a vés de dia gr a m a s de flujo.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z Densidad.

per m it e el m a n ejo de t im er s y con t a dor es. es el len gu a je m á s u sa do. Este len gu a je es a decu a do pa r a pequ eñ a s a plica cion es y pa r a opt im iza r pa r t es de u n a a plica ción . etc. Text o est r u ct u r a do (ST): E s u n len gu a je de a lt o n ivel est r u ct u r a do por bloqu es qu e posee u n a sin t a xis pa r ecida a l P ASCAL. est e len gu a je es u n a a pr oxim a ción a l len gu a je eléct r ico qu e se u sa ba pa r a los con t r ola dor es ba sa dos en con t a ct os (a bier t o/cer r a do). en a gosto de 1992 se a dopt ó el est á n da r da do por la n or m a IE C 1131-3 pa r a la pr ogr a m a ción de con t r ola dor es lógicos pr ogr a m a bles (P LC). E st e len gu a je pu ede pr ogr a m a r se u sa n do dispositivos acoplados al PLC. START STOP MOTOR MOTOR 49 . P osee bloqu es de fu n cion es a dicion a les com o: t im er s. a dem á s puede hacerse uso de lazos de repetición. y funciones matemáticas. sem eja el u so de bobin a s y con t a ct or es.Henry Antonio Mendiburu Díaz 4. leer y escr ibir da t os de t ipo a n a lógico y digit a l. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN Debido a la diver sida d de fa br ica n t es de equ ipos y soft wa r e. segú n est a n orma la pr ogr a m a ción pu ede h a cer se u sa n do len gu a jes t ext u a les y t a m bién a t r a vés de lenguajes gráficos: Lenguajes textuales: Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Lenguajes gráficos: Diagrama de escalera (LD) Diagrama de bloques de funciones (DBF) Carta de funciones estructuradas (SFC) List a de in st r u ccion es (IL): E s u n len gu a je de ba jo n ivel. Se em plea pa r a r ea liza r sen t en cia s m á s com plica da s. con t r ola dor es P ID. Dia gr a m a de esca ler a (LD): Ta m bién con ocido com o dia gr a m a la dder . Solo per m it e u n a oper a ción por lín ea . con t a dor es. sim ila r a l len gu a je en sa m bla dor .

Adem á s. Los elem en t os bá sicos son pa sos y t r a n sicion es. es n ecesa r io r ea liza r u n est u dio pr evio. per o t a m bién exist en ot r a s a r qu it ect u r a s den om in a da s a bier t a s . Ventajas y beneficios de las redes industriales: P er m it en el t r a ba jo de va r ios disposit ivos a la vez. y una integración de los procesos remotos. P er m it en pr ocesa r gr a n des ca n t ida des de in for m a ción . qu e per m it en la u t iliza ción de equ ipos de cu a lqu ier fa br ica n t e. Ca r t a de fu n cion es est r u ct u r a da s (SFC): Ta m bién con ocido com o gr á fico secu en cia l de fu n cion es (GRAFCET). E xist en a r qu it ect u r a s den om in a da s pr opiet a r io don de u n fa br ica n t e la n za pr odu ct os com pa t ibles sola m en t e con su pr opia a r qu it ect u r a de r ed. don de se bu sca u n cor r ect o a pr ovech a miento de los recursos tecnológicos. P a r a det er m in a r cu a l es el t ipo de r ed de da t os qu e ofr ece m a yor es ven t a ja s pa r a u n a a plica ción específica . 50 . cr eá n dose pr ocesos in dividu a les per o gober n a dos por u n a ú n ica cen t r a l. m edia n t e el trabajo en paralelo. P er m it en u n a in t egr a ción r á pida y sim ple de los diver sos subsistemas. a cceso a datos a altas velocidades. REDES INDUSTRIALES La a u t om a t iza ción de la s in du st r ia s h a s gen er a do u n su st a n cia l a u m en t o de la pr odu cción y de la m a qu in a r ia in st a la da n ecesa r ia pa r a logr a r dich a pr odu cción . es u n len gu a je qu e proporciona u n a ca den a secu en cia l y est r u ct u r a da (secu en cia s en serie y pa r a lela s) de con ju n t o de in st r u ccion es. est a s r edes de a r qu it ect u r a a bier t a s poseen or ga n iza cion es de u su a r ios qu e ofr ecen información . E st e len gu a je es a decu a do pa r a m u ch a s a plica cion es qu e in volu cr en el flu jo de información o datos entre componentes de control.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Dia gr a m a de bloqu e de fu n cion es (F BD): E s u n len gu a je qu e per m it e pr ogr a m a r elem en t os qu e a pa r ecen com o bloqu es pa r a ser ca blea dos en t r e si de for m a a n á loga a l esqu em a de u n cir cu it o. reduciendo el tiempo de operación. Los pa sos con sist en de pieza s de pr ogr a m a qu e son inhibidas hasta que una condición especificada por las transiciones sea conocida. 5. con el objet ivo de descon cen t r a r geogr á fica m en t e la s fu n cion es se fu e sepa r a n do y a isla n do pr ocesos. la s cu a les son r edes de com pu t a dor a s den t r o de en t or n os in du st r ia les. ba jo est e en t or n o su r gen la s den om in a da s r edes in du st r ia les. y posibilit a n el in t er ca m bio de exper ien cia s con r espect o a los diversos problemas de funcionamiento de una red. se debe bu sca r qu e est a pla t a for m a de r ed sea com pa t ible con t odos los equipos (o con la mayor parte de ellos).

Nivel de ca m po y pr oceso: Se en ca r ga de la in t egr a ción de pequ eñ os a u t om a t ism os (a u t óm a t a s com pa ct os. Se em plea u n a r ed de t ipo LAN (Loca l Ar ea Network) o WAN (Wide Area Network). pu dién dose det ect a r fa lla s y pr oblem a s de pr ocesos r em ot os desde u n a estación central de control.Henry Antonio Mendiburu Díaz P er m it en u n a expa n sión del sist em a .) den t r o de su br edes. etc. et c. E n el n ivel m á s a lt o de est a s r edes se su elen encontrar u n o o va r ios a u t óm a t a s m odu la r es. 5. Nivel de con t r ol: Se en ca r ga de en la za r y dir igir la s dist in t a s zon a s de t r a ba jo. pu dién dose a u m en t a r nuevos terminales y nuevos procesos. así tenemos: Topología E st r ella : Con sist e en en la za r t odos los disposit ivos h a cia u n solo punto. por lo que se acostumbra tender un anillo de respaldo. e in clu so de múltiples factorías. Permiten la programación desde un terminal remoto Topologías de las Redes La t opología est a r efer ida a la for m a com o el ca blea do per m it e el en la ce de los dispositivos. programación. en el cu a l se su per visa n la s ven t a s. la ventaja de esta topología es que si un dispositivo falla no se verán afectadas las comunicaciones con los otros dispositivos. Niveles de jerarquía en una Red Industrial E n u n a r ed in du st r ia l coexist ir á n equ ipos y disposit ivos de t odo t ipo. m u lt iplexor es de E /S. Topología An illo: Con sist e en en la za r los disposit ivos u n o a con t in u a ción de ot r o. Si fa lla u n t r a m o de r ed la com u n ica ción se interrumpe. de est a for m a se defin en cu a t r o n iveles den t r o de u n a r ed industrial: Nivel de gest ión : E s el n ivel m á s eleva do y se en ca r ga de in t egr a r los n iveles sigu ien t es en u n a est r u ct u r a de fá br ica . los cu a les su elen a gr u pa r se jer á r qu ica m en t e pa r a est a blecer con exion es a decu a da s. a ct u a n do com o m a est r os de la r ed o m a est r os flotantes. A est e n ivel se sit ú a n los a u t óm a t a s de ga m a a lt a y los or den a dor es dedica dos a diseñ o. st ocks. con t r ol de ca lida d. La s m á qu in a s a qu í con ect a da s su elen ser est a cion es de t r a ba jo qu e h a cen de pu en t e en t r e el pr oceso pr odu ct ivo y el á r ea de gest ión . 51 .1. con t r ola dor es P ID. solo u n disposit ivo pu ede m a n da r o r ecibir in for m a ción a la vez. et c. P er m it e su per visa r y m on it or ea r el sist em a com plet o. En este nivel se emplean los buses de campo. Se suele emplear una red de tipo LAN.

NIVEL GESTION EQUIPO Estaciones de trabajo. con dist a n cia s pequ eñ a s. transmisor ENTRADA / SALIDA Actuadores. como condiciones ON/OFF. Se u t iliza n pa r a conectar equ ipos sim ples y pequ eñ os dir ect a m en t e a la r ed. supervisión de producto CONTROL PC.2.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Nivel de E /S: es el n ivel m á s pr óxim o a l pr oceso. los equ ipos con ect a dos pu eden t en er 52 . en ca r ga dos de m a n eja r el pr oceso pr odu ct ivo y t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a la cor r ect a automatización y supervisión. Clasificación de las Redes La s r edes de datos son cla sifica da s por el t ipo de equ ipa m ien t o conectado a ellas y el tipo de datos que circula por la red. Por el tipo de equipo conectado y tipo de datos que manejan pueden ser: Red Sen sor bu s: Ma n eja n da t os en for m a t o de bit s. est os equ ipos con ect a dos r equ ier en de a lt a velocidad. sensores 5. P a qu et es: La s r edes con da t os en for m a t o de pa qu et e o bloqu e son capaces de transmitir paquetes de información de tamaños variables. Red Devicebu s: Ma n eja da t os en for m a t o de byt es. Aqu í est á n los sen sor es y a ct u a dor es. Se u t iliza n pa r a cu br ir dist a n cia s de h a st a 500m . ó uno y cero Byte: La s r edes con da t os en el for m a t o de byt e pu eden con t en er paquetes de informaciones discretas y/o analógicas. PLC CAMPO Y PROCESO Bloques de E/S. controlador. Por el tipo de dato que circula por ellas puede ser: Bit: La s r edes con da t os en for m a t o de bit s t r a n sm it en señ a les discretas. y son típicamente los sensores y actuadores.

y LAT. t a les com o la zos de con t r ol P ID. E l n odo qu e cor r espon de a l dir eccion a m ien t o de dest in o del pa qu et e es el qu e r espon de. NetBEUI. SNMP. AppleTalk. Sir ve pa r a interconectar equ ipos de E /S m á s in t eligen t es. Su m odo de t r a ba jo con sist e en t r a n sm it ir los da t os en pa qu et es en u n a r ed. a dem á s m a n eja u n a m a yor cantidad de dispositivos. lu ego ca da n odo de la r ed de E t h er n et escu ch a dich a t r a n sm isión y ver ifica si es qu e est á dest in a da a ese nodo. Ventajas: Es una red ampliamente conocida y estandarizada Mu ch a s P Cs ya vien en con la t a r jet a de r ed E t h er n et en su pla ca madre Los sistemas operativos Windows trabajan con este tipo de red Se produce en volúmenes grandes.Henry Antonio Mendiburu Díaz va r ia s en t r a da s discr et a s y a n a lógica s. son sist em a s de com u n ica ción digit a l bidireccion a l. 5. a sí com o lleva r a cabo tareas de control y monitoreo a través de un software de supervisión. qu e per m it en la com u n ica ción de in st r u m en t os. La r ed est a or ien t a da m a yor m en t e a oficin a s y n o a en t or n os industriales El ancho de banda es bajo FIELDBUS La s r edes F ieldbu s. Algu n os ejem plos com u n es de los pr ot ocolos de r ed u sa dos pa r a los sist em a s de in for m a ción de u so gen er a l son TCP/IP. 53 . Red F ieldbu s: Ma n eja da t os en for m a t o de pa qu et es.3. Tipos de Redes Industriales ETHERNET La s r edes E t h er n et u t iliza n el pr ot ocolo de en la ce Ca r r ier Sen se/Mu lt iple Access wit h Collision Det ect ion . el n odo det ien e la t r a n sm isión e intenta en via r la in for m a ción n u eva m en t e despu és de u n per íodo de t iem po a lea t or io pr evia m en t e determinado. La r ed a dem á s per m it e u n a m a yor dist a n cia y el m a n ejo de m a yor ca n t ida d de dispositivos. los cu a les pu eden desem peñ a r fu n cion es específica s de con t r ol. lo que hace que su costo sea bajo Desventajas E l t r á fico de E t h er n et se debe m a n t en er a m en u do sign ifica t iva m en te deba jo de su s lím it es t eór icos pa r a t en er en cu en t a la det ección de colisión. IPX/SPX. Si se det ect a u n a colisión . con t r ol de flu jo de in for m a ción y pr ocesos. UDP.

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Los bu ses de ca m po (Fieldbus) constituyen el n ivel m á s sim ple y pr óxim o a l pr oceso den t r o de la est r u ct u r a de com u n ica cion es in du st r ia les. E st á ba sa da en pr ocesa dor es sim ples y u t iliza u n pr ot ocolo m ín im o pa r a gest ion a r el en la ce en t r e ellos. Los bu ses de ca m po m á s r ecien t es per m it en la comunicación con buses jerárquicamente superiores y más potentes. En un bus de campo se engloban las siguientes partes: Estándares de comunicación: Cubren los niveles físico, de enlace y de com u n ica ción est a blecidos en el m odelo OSI (Open Syst em s Interconnection). Con exion es física s: E st a r efer ido a l ca blea do est r u ct u r a do de las instalaciones. La s m á s com u n es son sem idú plex (com u n ica ción en ba n da ba se t ipo RS-485), RS-422 y con exion es en bu cle de corriente. P r ot ocolo de a cceso a l m edio (MAC) y de en la ce (LLC): con sist e en la defin ición de u n a ser ie de fu n cion es y ser vicios de la r ed mediante códigos de operación estándar. Nivel de a plica ción : E s la in t er fa z qu e r ecibe el u su a r io, t r a du cido en pr ogr a m a s de gest ión y pr esen t a ción . La a plica ción su ele ser pr opia de ca da fa br ica n te, per o t a m bién a t r a vés de lenguajes estándar. Características: Comunicación por medio de twisted-pair Alim en t a ción sopor t a do por los m ism os dos ca bles de la señ a l, eliminando la necesidad de fuentes de alimentación externas Velocidad de transmisión de 10 or 100 Mb/s Basado en TCP/IP y Ethernet Ventajas: Se em plea en a plica cion es de con t r ol dist r ibu ido, lo cu a l es m á s eficiente que un control centralizado.

PROFIBUS E s u n sist em a de bu s de ca m po abierto (Fieldbus) in depen dien t e del fa br ica n t e. Su á r ea de a plica ción a ba r ca pr ocesos de m a n u fa ct u r a ción y automatización de edificios. Tipos: PROFIBUS-DP Se diseñ a pa r a com u n ica cion es de a lt a velocida d, en t r e los con t r ola dor es in du st r ia les y la en t r a da -sa lida dist r ibu ida . (Por ejemplo PLC y sensores)

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PROFIBUS-FMS Se diseñ a pa r a la com u n ica ción de u so gen er a l sobr e todo entre los controladores programables, tales como PLCs y PC. PROFIBUS-P A: E s u n sist em a diseñ a do específica m en t e pa r a la automatización de procesos.

CAN (Control Area Network) E st a s r edes h a cen u so de u n bu s ser ia l pa r a con ect a r los disposit ivos. La a plica ción or igin a l de est a s r edes fu er on los a u t om óviles, pa r a cu m plir t a r ea s com o sin cr on iza ción y con t r ol del m ot or , fr en os a n t ibloca je, m on it or eo de la ca ja de en gr a n a jes, a lim en t a ción de ven t a n a s y segu r os de pu er t a s, et c. Antiguam en t e ca da disposit ivo n ecesit a ba de u n a lín ea dedica da , la cu a l es r eem pla za da por la r ed CAN. Act u a lm en t e la s a plica cion es de est a s r edes se h a n a m plia do a l ca m po de los pr ocesos in du st r ia les. Ut iliza la con figu r a ción producto con su m idor (qu e es u n a especie de m a est r o-escla vo, per o qu e permite disminuir la cantidad de tráfico). Ventajas: Los disposit ivos se pu eden com u n ica r dir ect a m en t e en t r e ellos (sin la n ecesida d del con t r ola dor ). P or ejem plo el sen sor im pa ct o pu ede con ect a r se dir ect a m en t e a l a ir ba g, r espon dien do de u n a m a n er a m á s rápida y confiable. Se ha vuelto comercial, puesto que muchos fabricantes lo ofrecen Los costos de implementación son bajos

DEVICE-NET E s u n a r ed em plea da en pr ocesos de fa br ica ción , su s pr in cipa les características son: Topología física de tipo Basic Trunkline-Dropline Permite hasta 64 direcciones de nodos en una sola red. Comunicación punto a punto Modelo producto-consumidor para transferencia de datos. Transmite señales de datos y potencia por medio del mismo cable. Inser ción de disposit ivos sin n ecesida d de qu it a r la a lim en t a ción de la red. Disposit ivos de pot en cia ext er n os pu eden com pa r t ir el ca ble del bu s con dispositivos alimentados por el bus.

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5.4. Protocolos para Buses de Campo
Existen diver sos bu ses de ca m pos (F ieldbu s) según los fa br ica n t es o agrupaciones de fabricantes, siendo los más importantes los siguientes:

Protocolo MODBUS E s u n pr ot ocolo de com u n ica ción desa r r olla do por MODICON pa r a comunicación en t r e P LC s. E n t r e los disposit ivos qu e lo u t iliza n podem os m en cion a r : P LC, dr ives, sensores, actuadores remotos. E l pr ot ocolo est a blece com o deben t r a n sm it ir se los m en sa jes y como realizar la detección de errores. Su pr in cipa l in con ven ien t e es qu e n o est á r econ ocido por n in gu n a normal internacional. Control de acceso al medio tipo m aestro esclavo. E l pr ot ocolo especifica el for m a t o de t r a m a , secu en cia s y con t r ol de errores. Sólo especifica la capa de enlace del modelo ISO/OSI. A ca da escla vo se le a sign a u n a dir ección fija y ú n ica en el r a n go de 1 a 247. La dirección 0 esta reservada para mensajes de difusión sin respuesta.

Protocolo BITBUS Es u n sist em a de com u n ica ción ser ial. E st á ba sa do en u n a lín ea compartida RS-485 (varias estaciones de comunicación en un mismo par de ca bles) y est á opt im iza do pa r a la t r a n sm isión de pequ eñ os m en sa jes en t iem po r ea l. E n in st a la cion es m á s a ct u a les se em plea t a m bién fibr a óptica para su implementación. La estructura de la red puede ser de varios tipos: Básica: Estructura lógica del tipo maestro esclavo. Árbol: Se em plea n r epet idor es pa r a la r ga s dist a n cia s, se con sider a t odo u n ú n ico bu s y se oper a en m odo a u t or eloj (debido a que los repetidores no transmiten la señal de reloj). Ár bol m u lt in ivel: Se em plea n u n ion es escla vo/m a est r o pa r a for m a r su bbu ses en va r ios n iveles. Ca da n ivel pu ede oper a r a u n a velocidad propia y posee sus propias direcciones. P a r a la con figu r a ción m a est r o escla vo, se t ien e qu e ca da escla vo posee su pr opia dir ección de r ed qu e le h a ce difer en t e del r est o e iden t ifica ble den t r o de la r ed. E l m a est r o m a n eja la r ed seleccion a n do los escla vos. Los esclavos deben responder exclusivamente cuando son requeridos por el maestro. Existen dos modos de sincronización de bits:

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No t ien en el con t r ol de a cceso a l bu s y sólo pu eden r ecibir m en sa jes o en via r m en sa jes a l m a est r o cu a n do son per m it idos pa r a ello. costo de instalación y complejidad de mantenimiento. Los escla vos t a m bién son den om in a dos estaciones pasivas. Oper a segú n el pr in cipio m a est r o/escla vo. vá lvu la s. No se a dm it en repetidores y la estructura del bus es completamente lineal. Se per m it en r epet idor es (obliga t or io pa r a m á s de 28 n odos). por lo qu e se emplean dos pares trenzados. Disposit ivos m a est r os: Det er m in a n la com u n ica ción de da t os sobr e el bu s. Los escla vos son n or m a lm en t e disposit ivos de E /S. 57 . Estándar ASI ASI (Act u a t or Sen sor In t er fa ce). Autoreloj: E n est e m odo ca da n odo gen er a su pr opio r eloj. con t ien e u n m ódu lo m a est r o. los disposit ivos de difer en t es fa br ica n t es pu eden com u n ica r se sin n ecesida d de a da pt a cion es m edia n t e in t er fa ces especiales.Henry Antonio Mendiburu Díaz Síncrono: E n est e m odo los da t os se t r a n sm it en por u n pa r t r en za do y el r eloj por ot r o pa r a dicion a l. Los sen sor es/a ct u a dor es se con ect a n a escla vos qu e est á n enlazados en red por medio de un cable polarizado. P uede ser empleado tanto para transmisiones de datos de alta velocidad y t iem pos cr ít icos. E l con t r ola dor cen t r a l. Protocolo PROFIBUS Ut iliza n do est e m edio. r edu ce el t iem po de diseñ o. o la en t r a da a r edes m á s a lt a s. com o pa r a t a r ea s in t en siva s de com u n ica ción compleja. es u n est á n da r qu e defin e la con exión dir ect a de sen sor es bin a r ios y a ct u a dor es a l n ivel m á s ba jo de automat iza ción (n ivel de en t r a da /sa lida ) h a cia r edes de m á s a lt o n ivel y dispositivos de control. Reem pla za com plejos ca blea dos y pa n eles. t a n to una P C o P LC. Un m a est r o pu ede en via r m en sa jes sin u n a pet ición ext er n a cu a n do m a n t ien e el con t r ol de a cceso a l bu s (la señ a l). Tiene una estructura maestro esclavo. E l ca blea do de r ed pu ede efect u a r se em plea n do con exion es en bu s o en árbol de hasta 200 metros de longitud (empleando repetidores). Los maestros también se denominan estaciones activas. La s der iva cion es a pa r t ir del r epet idor r equ ier en u n a lín ea de con t r ol a dem á s de la lín ea de da t os. Los da t os se codifica n en formato NRZI. a ct u a dor es y t r a n sm isor es de señ a l. Disposit ivos escla vos: Son disposit ivos per ifér icos. sin cr on iza n do con la lín ea de da t os.

com o son los con t r ola dor es. debe per m it ir su cr ecim ien t o y expa n sión . Lookout National Instruments. sen sor es. Gen er a lm en t e se vin cu la el soft wa r e a l u so de u n a com pu t a dor a o de u n P LC. supervisión. et c. a sí com o la comunicación a nivel interno y externo (redes locales y de gestión) Deben ser programas sencillos de instalar. etc. a sí com o deben poder a decu a r se a la s necesidades futuras del proceso y de la planta. La pr ogr a m a ción e in st a la ción n o debe pr esen t a r m a yor dificu lt a d. la a cción de con t r ol es r ea liza da por los con t r ola dor es de ca m po. E st os sist em a s a ct ú a n sobr e los disposit ivos in st a la dos en la pla n t a . A. qu e per m it e la pa r t icipa ción de ot r a s á r ea s com o por ejemplo: control de calidad. FIX Intellution. E xist en diver sos t ipos de sist em a s SCADA depen dien do del fa br ica n t e y sobr e t odo de la fin a lida d con qu e se va a h a cer u so del sist em a . Sin em ba r go el oper a dor pu ede gober n a r el pr oceso en u n momento dado si es necesario. per o la com u n ica ción del sist em a con el oper a dor es n ecesa r ia m en t e vía com pu t a dor a . con in t er fa ces a m iga bles para el usuario. Además. es decir . es decir . t a n t o del m ism o n ivel como h a cia ot r os su per visor es den t r o de la em presa. por ello a n t es de decidir cu a l es el m á s a decu a do h a y qu e t en er pr esen t e si cu m ple o no ciertos requisitos básicos: Todo sist em a debe t en er a r qu it ect u r a a bier t a . Se ba sa n en la a dqu isición de da t os de los pr ocesos remotos.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 6. en vía la información generada en el pr oceso pr odu ct ivo a diver sos u su a r ios. SISTEMAS SCADA Los sist em a s SCADA (Supervisor y Con t r ol An d Da t a Adqu isit ion ) son a plica cion es de soft wa r e. sin excesivas exigencias de h a r dwa r e. y fá ciles de u t iliza r . a ct u a dor es. debe con t a r con in t er fa ces gr á fica s qu e m u est r en u n esqu em a bá sico y real del proceso Deben per m it ir la a dqu isición de da t os de t odo equ ipo. diseñ a da s con la fin a lida d de con t r ola r y su per visa r procesos a dist a n cia . CUBE Orsi España S. A con t in u a ción se m u est r a u n a list a de a lgu n os soft wa r e SCADA y su fabricante: Aimax Desin Instruments S. mantenimiento. A. pa r a ello el soft wa r e br in da u n a in t er fa z gr á fica qu e m u est r a el com por t a m ien t o del proceso en tiempo real. Adem á s per m it en con t r ola r el pr oceso desde u n a est a ción r em ot a . 58 . r egist r a dor es. a u t óm a t a s.

ABB. Alm a cen a m ien t o de in for m a ción h ist ór ica : Se cu en t a con la opción de a lm a cen a r los da t os a dqu ir idos. y con da t os de ot r os pu n t os de r efer en cia . Repr esen t a ción se señ a les de a la r m a : A t r a vés de la s señ a les de a la r m a se logr a a ler t a r a l oper a dor fr en t e a u n a fa lla o la pr esen cia de u n a con dición per ju dicia l o fu er a de lo a cept a ble. Siemens. a ct iva r in t er r u pt or es. Siemens. de m a n er a a u t om á t ica y t a m bién m a n u a l. LOGITEK. est a in for m a ción es pr ocesa da . CIRCUTOR S. Rockwell Iconics 6.1. algoritmos de control. Control remoto de instalaciones y equipos: Mediante el sistema se puede a ct iva r o desa ct iva r los equ ipos r em ot a m en t e (por ejem plo a br ir vá lvu la s. pr en der m ot or es. dá n dole a l oper a dor la im pr esión de est a r pr esen t e den t r o de u n a pla n t a r ea l. Adem á s es posible a ju st a r pa r ámetros. est a in for m a ción pu ede a n a liza r se 59 . y com pa r a da con da t os a n t er ior es.A. E st os gr á ficos t a m bién pu eden cor r espon der a cu r va s de las señales analizadas en el tiempo. a n a liza da . E st a s señ a les pu eden ser tanto visuales como sonoras. da n do com o r esu lt a do u n a in for m a ción con fia ble y veraz.). valores de referencia. Visu a liza ción gr á fica din ámica: E l sist em a es ca pa z de br in da r imágen es en m ovim ien t o qu e r epr esen t en el com por t a m ien t o del pr oceso. Omron-Intellution.Henry Antonio Mendiburu Díaz Monitor Pro Scada InTouch SYSMAC SCS Scatt Graph 5000 WinCC Coros LS-B/Win CIRNET FIXDMACS RS-VIEW32 GENESIS32 Schneider Electric. Omron. et c. Gen er a ción de r epor t es: E l sist em a per m it e gen er a r in for m es con da t os estadísticos del proceso en un tiempo determinado por el operador. Funciones Principales Su per visión r em ot a de in st a la cion es y equ ipos: P er m it e a l oper a dor con ocer el est a do de desem peñ o de la s in st a la cion es y los equ ipos a loja dos en la pla n t a . lo qu e per m it e dir igir la s t a r ea s de mantenimiento y estadística de fallas. etc. P r ocesa m ien t o de da t os: E l con ju n t o de da t os a dqu ir idos con for m a n la in for m a ción qu e a lim en t a el sist em a .

t elefón ica o sa t élit e. el t iem po de a lm a cen a m ien t o depen der á del oper a dor o del autor del programa. puertos GP IB. Ta m bién se 60 . Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y la estación central de control y gestión. P er m it e la in t er a cción del ser h u m a n o con los m edios tecnológicos implementados. P r ogr a m a ción de even t os: E st a r efer ido a la posibilida d de pr ogr a m a r su bpr ogr a m a s qu e br in den a u t om á t ica m en t e r epor t es. Transmisión de la Información Los sist em a s SCADA n ecesit a n com u n ica r se vía r ed. fibr a ópt ica . La pr ogr a m a ción se r ea liza por m edio de bloqu es de pr ogr a m a en len gu a je de a lt o n ivel (com o C. Un ida d Cen t r a l (MTU): Con ocido com o Un ida d Ma est r a . E jecu t a la s a ccion es de m a n do (pr ogr a m a da s) en ba se a los va lor es a ct u a les de la s va r ia bles m edida s. etc. se requiere un medio de comunicación. gráfica de curvas. est a díst ica s. Ca da fa br ica n t e de equ ipos pa r a sist em a s SCADA em plea n difer en t es pr ot ocolos de com u n ica ción y n o exist e u n est á n da r pa r a la est r u ct u r a de los m en sa jes. sin em ba r go exist en est á n da r es in t er n a cion a les qu e r egu la n el diseñ o de la s in t er fa ces de com u n ica ción en t r e los equ ipos del sist em a SCADA y equipos de transmisión de datos. est a a su vez ser á parte de un centro de control y gestión de información. es n ecesa r io con t a r con com pu t a dor a s r em ot a s qu e r ea licen el en vió de da t os h a cia u n a com pu t a dor a cen t r a l. 6.3. et c. ca ble t elefón ico) o n o ca blea dos (m icr oon da s. Ba sic. com u n ica ción satelital). Los sist em a s SCADA h a cen u so de los pr ot ocolos de la s r edes industriales.2.). Elementos del Sistema Un sistema SCADA esta conformado por: In t er fa z Oper a dor Má qu in a s: E s el en t or n o visu a l qu e br in da el sist em a pa r a qu e el oper a dor se a da pt e a l pr oceso desa r r olla do por la pla n t a .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL post er ior m en t e. activación de tareas automáticas. el in t er ca m bio de in for m a ción . exist en diver sos m edios qu e pu eden ser ca blea dos (ca ble coa xia l. Un pr ot ocolo de com u n ica ción es u n con ju n t o de r egla s y pr ocedim ien t os qu e per m it e a la s u n ida des r em ot a s y central. 6. on da s de r a dio.

Lo conforman los transmisores. utilizando técnicas de transmisión de datos. Un ida d Rem ot a (RTU): Lo con st it u ye t odo elem en t o qu e en vía a lgún t ipo de in for m a ción a la u n ida d cen t r a l.Henry Antonio Mendiburu Díaz en ca r ga del a lm a cen a m ien t o y pr ocesa do or den a do de los da t os. E s pa r t e del pr oceso pr odu ct ivo y necesariamente se encuentra ubicada en la planta. La da t a a dqu ir ida por la MTU se pr esen t a a t r a vés de u n a in t er fa z gr á fica en for m a com pr en sible y u t iliza ble. Su ca libr a ción es m u y im por t a n t e pa r a qu e n o h a ya pr oblem a con la con fu sión de va lor es de los datos. La RTU es u n sist em a qu e cu en t a con u n m icr opr ocesa dor e in t er fa ces de en t r a da y sa lida t a n t o a n a lógica s com o digit a les qu e per m it en t om a r la in for m a ción del pr oceso pr ovist a por los disposit ivos de in st r u m en t a ción y control en una localidad remota y. h a st a el pu n t o donde se supervisa y controla el proceso. La MTU. INTERFAZ OPERADOR-MAQUINA (Interfaz Gráfica) UNIDAD CENTRAL UNIDAD REMOTA PROCESO TRANSDUCTOR 61 . y m á s a u n est a información puede ser impresa en un reporte. Sist em a de Com u n ica cion es: Se en ca r ga de la t r a n sfer en cia de infor m a ción del pu n t o don de se r ea liza n la s oper a cion es. en via r la a l sist em a cen t r a l. ba jo u n soft wa r e de con t r ol. de forma que otra aplicación o dispositivo pueda tener acceso a ellos. receptores y medios de comunicación. Transductores: Son los elem en t os qu e per m it en la con ver sión de u n a señ a l física en u n a señ a l eléct r ica (y vicever sa ). per m it e la a dqu isición de la da t a a t r a vés de t oda s la s RTUs u bica da s r em ot a m en t e y br in da la ca pa cida d de ejecu t a r com a n dos de con t r ol r em ot o cu a n do es r equ er ido por el oper a dor .

Por PROTOTIPO se entiende como una aproximación física de la pieza o pr odu ct o qu e t oda vía n o se h a con st r u ido o desa r r olla do. E l diseñ o vir t u a l t a m bién per m it e la sim u la ción del fu n cion a m ien t o y comportamiento del producto. P or r a zon es de t iem po y din er o. en t r es dim en sion es.1. desa r r ollo y fa br ica ción de u n pr odu ct o. y lu ego volver a con st r u ir ot r o y segu ir la ca den a h a st a encontrar el prototipo deseado La in gen ier ía a sist ida por com pu t a dor a (Com pu t er Aided E n gin eer ing CAE ). equ ipa dos con sen sor es vir t u a les. Diseño Asistido por Computadora (CAD) El soft wa r e pa r a com pu t a dor a s permite u n a in t er fa z gr á fica con el u su a r io qu e le per m it e cr ea r u n m odelo vir t u a l o pr ot ot ipo vir t u a l de u n pr odu ct o. 7. E l diseñ o vir t u a l puede ser sim u la do a t r a vés de difer en t es com bin a cion es de parámetros. qu e per m it en la eva lu a ción de pr ot ot ipos vir t u a les. Act u a lm en t e est os pr ot ot ipos vir t u a les son din á m icos. color idos. a t r a vés de sofist ica da s t écn ica s gr á fica s per o a la vez fá ciles de u t iliza r . dest r u ir lo. respuesta a estímulos. lo qu e lleva a m in or a r los t iem pos de diseñ o y m ejor a r la ca lida d. E n la s et a pa s pr evia s a la fa br ica ción in t er vien en los con cept os de diseñ o a sist ido por com pu t a dor a . y por t a n t o u n prototipo vir t u a l ser á a qu el qu e se visu a liza a t r a vés de la pa n t a lla de u n com pu t a dor y se pu ede som et er a pr u eba s a t r a vés de com a n dos de u n soft wa r e especia liza do. com por t a m ien t o geom ét r ico. Adem á s per m it e la cor r ección y m odifica ción del m odelo en el m om en t o qu e se qu ier a . som et er lo a pr u eba s. pu est o qu e per m it e el m a n ejo de gr a n des ca n t ida des de in for m a ción . ca r a ct er íst ica s del m a t er ia l. a ba r ca el con cept o de in vest iga ción . E n la et a pa de fa br ica ción in t er vien en los con cept os de m a n u fa ct u r a a sist ida por com pu t a dor . Lu ego se pr ocede a r ea liza r u n análisis con t in u o sim u la n do u n en t or n o de t r a ba jo. qu e se a decu e a l pr opósit o del pr odu ct o. y t a m bién el con t r ol de ca lida d a u t om a t iza do. entre otros. per m it en evaluar características físicas de materiales. for m a . y qu e a la vez per m it a optimizar la materia prima utilizada. a la s exigen cia s de ca lida d qu e cumpla los r equ er im ien t os del m er ca do. con t or n o.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 7. INGENIERÍA ASISTIDA POR COMPUTADORA E l u so de la s com pu t a dor a s en el sect or in du st r ia l h a ido en a u m en t o. com o por ejem plo va r ia r el t a m a ñ o. como por ejemplo: la resistencia de un puente al 62 . qu e ju n t os va n a per m it ir la ela bor a ción de pr odu ct os con calidad garantizada y acorde con el prototipo original. visualización en 3D. entre otros. n o es fa ct ible la con st r u cción de u n pr ot ot ipo. diseñ o. h a st a en con t r a r la com bin a ción m á s sa t isfa ct or ia .

etc. 7.3. E st e t ipo de m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a do en la pr odu cción . et c. involucrándose en el diseñ o y la fa br ica ción de cu a lqu ier t ipo de bien. Br in da la ca pa cida d de pla n ea r los r equ er im ien t os de r ecu r sos (com o por ejem plo la com pr a de n uevos equ ipos. con la a sist en cia y dir ección de u n a com pu t a dor a . In cr em en t os de la ca lida d con u n a dism in u ción de los cost os y tiempos de producción. Flexibilidad y diversidad en los productos fabricados. Integración CAD/CAM Con ocido com ú n m en t e com o Ma n u fa ct u r a In t egr a da por Com pu t a dor a (CIM). 7. Ca be r esa lt a r qu e de est a m a n er a los problemas relacionados con el diseñ o pu eden ser iden t ifica dos y corregidos. cost o estimado. la r ot a ción de u n en gr a n a je. a sí com o est r a t egia s de solu ción de pr oblem a s y con t r ol a u t om a t iza do del pr oceso. La s com pu t a dor a es la en ca r ga da de a ccion a r la s m á qu in a s en ca r ga da s de la fa br ica ción . E s con cebido com o u n a disciplin a qu e est u dia el u so de sist em a s in for m á t icos com o h er r a m ien t a s qu e le per m it e m edia r en el ca m po in du st r ia l pr odu ct ivo.2. Los r esu lt a dos qu e br in da la m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a da en el diseño del pr ot ot ipo in clu yen el m odelo del pr odu ct o. com o u n en t or n o gr á fico qu e de m a n er a virtual permite simular la s a ct ivida des y fu n cion es in volu cr a da s en los ciclos pr odu ct ivos.Henry Antonio Mendiburu Díaz peso. A su vez es u n r equ isit o in dispen sa ble pa r a la in du st r ia a ct u a l qu e t ien e qu e en fr en t a r los r equ er im ien t os del m er ca do en cu a n t o a ca lida d y ba jos 63 . el movimiento de un brazo robótico. la viscosida d de u n a ceit e. m a t er ia pr im a . ca r a ct er íst ica s física s. pr ovee u n ambiente que permite la generación de técnicas de planeación del proceso y de la pr odu cción . E l sist em a br in da a dem á s u n a m a yor pr ecisión en el m a n ejo de la información. con st it u ción de m a t er ia les. sus ventajas principales son: Con ocim ien t o de costos de pr odu cción y cr on ogr a m a s pa r a la entrega de productos. combinado diseño y fabricación de un objeto en un entorno industrial. Manufactura Asistida por Computadora (CAM) Con sist e en la fa br ica ción de pr odu ct os ba sa dos en pr ot ot ipos vir t u a les. P er m it e la elim in a ción de er r or es del oper a do y r edu ce los cost os de mano de obra. la r esist en cia de una torre frente a un sismo. Se defin e. incorporación de personal calificado). pa r a esto se basan en una serie de códigos numéricos.

P er m it e el con t r ol de h er r a m ien t a s de t or n a do. 64 . logíst ica .Na ce en la n ecesida d de con t r ola r el m ovim ien t o de la t r a yect or ia de u n a h er r a m ien t a u t iliza da pa r a r epr odu cir o m eca n iza r la geom et r ía de u n a pieza . mantenimiento. Adem á s per m it e sim u la r el com por t a m ien t o de la herramienta y el resultado de la pieza trabajada. E n pr ogr a m a solo n ecesit a ser ca r ga do u n a ú n ica vez. Ta m bién es con cebido com o u n a t ecn ología qu e per m it e la gest ión in t egr a l de t oda s la s a ct ivida des y pr ocesos desa r r olla dos den t r o de u n a fábrica. ca lida d y flexibilidad son: Los pr ogr a m a s se pu eden a lm a cen a r en la m em or ia del computador y ejecutarse como un ciclo de operación constante. y fr esa do.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL pr ecios. Los programas pueden incluir subrutinas P er m it e la com u n ica ción con ba ses de da t os y ot r os sist em a s de información La s pr in cipa les desven t a ja s r a dica n en el eleva do cost o por in ver sión inicial y costo de mantenimiento. per o en la s qu e n o exist e u na conexión directa con el proceso productivo. es decir la in t er a cción con á r ea s de a dm in ist r a ción . El sistema puede actuar desde dos puntos de vista: Directa : Mediante a plica cion es en don de la com pu t a dor a se con ect a dir ect a m en t e a la s m á qu in a s y equ ipos. su m a do a u n t iem po de diseñ o y fa br ica ción com pet it ivo en r ela ción a otros fabricantes. y demás actuantes de la gestión empresarial. La s ven t a ja s de est e t ipo de con t r ol a pa r t e de la pr ecisión . 7. br in da n do pr ecisión . Indirecta: E n est e ca so la com pu t a dor a es u t iliza da como u n a h er r a m ien t a de a yu da en la fa br ica ción . con la fin a lida d de m on it or ear la actividad pr odu ct iva y r ea liza r t a r ea s de supervisión y control. y qu e a dem á s per m it e la in t egr a ción de ot r os sect or es vin cu la dos a la fá br ica den t r o de u n en t or n o empresarial. La pr ogr a m a ción m edia n t e n ú m er os y let r a s va n a descr ibir la t r a yect or ia a segu ir por dich a h er r a m ien t a . in depen dien t e de la ca n t ida d de ciclos de pr ogr a m a qu e se desee ejecutar. Control Numérico Computarizado (CNC) E l t ipo de con t r ol ejer cido por la com pu t a dor a sobr e el pr oceso se den om in a Con t r ol Nu m ér ico por Com pu t a dor a (CNC).4. m eca n iza do. m edia n t e el en t or n o de u n sist em a in for m á t ico. por lo cual no se justifica su uso para niveles bajos de producción.

r edes. los m odelos volumétricos o sólidos se usan para modelar maquetas de arquitectura. utensilios.. com o con los disposit ivos y equ ipos encargados de la fabricación física de los productos.Henry Antonio Mendiburu Díaz 7. Sist em a de com u n ica cion es: Le per m it en a l sist em a con ect a r se t a n t o con ot r os sist em a s y ba se de da t os. ca m bios físicos a l a plica r est ím u los a u n objet o. a n a liza r in for m a ción . van a permitir realizar las tareas de supervisión y monitoreo. fu sela jes. cu r va s de n ivel. u su a r io. Componentes y Aplicaciones del Sistema CIM Los componentes de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son los siguientes: Modela m ien t o geom ét r ico: Con sist e en u n a t écn ica de r epr esen t a ción de est r u ct u r a s a t r a vés de su s ca r a ct er íst ica s geom ét r ica s. piezas mecánicas. efect os de r ot a ción . Mét odos n u m ér icos: Son la ba se de los m ét odos de con t r ol n u m ér ico. diseñ os a n t er ior es. Se m a n eja con sider a bles volú m en es de m em or ia pa r a el procesamiento de la información. 65 . y volú m en es. et c. pr ogr a m a r a lgor it m os de con t r ol. P er m it en u n a diver sida d de efect os gr á ficos qu e sim u la n con dicion es n a t u r a les y efect os físicos. Sist em a s in t eligen t es de ver ifica ción : Son el con ju n t o de equ ipos qu e van a mandar información a la computadora. est a díst ica s de pr odu cción .5. ca r r ocer ía s.. et c. esqu em a s eléct r icos. los m odelos lineales se usan para aplicaciones de trayectorias. perfiles topográficos. Visu a liza ción gr á fica : P er m it en gen er a r im á gen es est á t ica s y t a m bién dinámicas. y dem á s funciones que permite el software. Ba se de da t os: P er m it e el a cceso a u n a gr a n ca n t ida d de in for m a ción . o pr ogr a m a dor . com o son da t os de diseñ o. etc. empleado en las aplicaciones de análisis y simulación en el sistema. relacionada con el avance del ciclo productivo y posibles fallas en este. con el sist em a . su per ficies. e iden t ifica r los efect os en la parte del objeto señalada. pa r a visu a liza r com por t a m ien t os. ca blea dos. moldes. los m odelos de su per ficies se u sa n en pla n os de casas. est a s pu eden ser lín ea s. P or ejem plo. envases. et c. También per m it en t r a za r coor den a da s. In t er fa z u su a r io sist em a : P er m it e in t er a ct u a r a l oper a dor . com o por ejem plo: la lu z qu e ilu m in a u n edificio depen dien do de la posición de est e.

dest a cá n dose la s á r ea s de la in gen ier ía m ecá n ica . y ca r t ogr a fía . A continuación se muestra algunas aplicaciones dentro de estos campos: Ingeniería mecánica: Librerías de piezas mecánicas normalizadas Modelado de piezas sólidas Modelado y simulación de moldes Simulación de comportamiento de motores Análisis por elementos finitos F abricación rápida de prototipos Generación y simulación de programas de control numérico Planificación de procesos Traductores de formatos neutros P r ogr a m a ción de con t r ol n u m ér ico pa r a el m eca n iza do o m on t a je de placas Ingeniería eléctrica y electrónica: Diseño de circuitos integrados Diseño de placas de circuito impreso Diseño de instalaciones eléctricas Diseño de torres de alta tensión Análisis.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL PC CAM CAD COMUNICACIONES INTERFAZ Usuario-Sistema BASE DE DATOS SISTEMA DE VERIFICACIÓN METODOS NUMERIC MODELAMIENTO GEOMÉTRICO VISUALIZACIÓN GRÁFICA OPERADOR PLANTA CIM Los ca m pos de a plica ción de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son diver sos. a r qu it ect u r a . civil. eléct r ica . geogr a fía . verificación y simulación de los diseños Secuencia automatizada de procesos Simulación de programación de robots 66 . elect r ón ica .

pa r a ver ifica r ca r a ct er íst ica s ext er n a s del pr odu ct o (for m a . dim en sion es. con el fin de proveer la capacidad de simular la pr odu cción r ea l. edificaciones Cálculo de estructuras Mediciones y presupuestos Planificación de procesos Sistemas de información geográfica y cartográfica: Mantenimiento y producción de mapas y datos geográficos Análisis topográfico Catastro Planificación urbana 7.).Henry Antonio Mendiburu Díaz Ingeniería civil y arquitectura: Librerías de elementos de construcción normalizados Diseño arquitectónico Diseño de interiores Diseño de puentes. con el objet ivo de r ea liza r est a a cción de u n a m a n er a m á s rápida y confiable. E l con t r ol de ca lida d a sist ido por com pu t a dor . los cuales por las exigencias y la tecnificación actual. ver ifica n do ca r a ct er íst ica s ext er n a s y ca r a ct er íst ica s in t er n a s. se hace uso de métodos de control de calidad.6. a ca ba do. est e debe ser r ech a za do y separado fuera de la línea de productos dirigidos hacia almacén. y ofr ecer u n a m bien t e pa r a qu e los ingenieros eva lú en o r evisen los diseñ os de u n pr odu ct o con r espect o a la s a ct ivida des relacionadas con el taller. se desarrollan de manera automática. est a ver ifica ción im plica la com pr oba ción de qu e el pr odu ct o cu m ple con t oda s la s especifica cion es m ín im a s exigida s pa r a poder ser considerarlo como un producto no defectuoso. y de ser el ca so de en con t r a r u n pr odu ct o qu e n o cu m ple con los va lor es est a blecidos pa r a dich os pa r á m et r os. et c. carreteras. Control de Calidad Asistido por Computador (CAQ) E l con t r ol de ca lida d est á r efer ido a la ver ifica ción qu e r ecibe ca da bien pr odu cido. E st e sist em a t r a ba ja ba jo dos m oda lida des. E st e pr oceso de ver ifica ción im plica t en er u n a r ela ción de pa r á m et r os a ser com pr oba dos. ser á el con t r ol de calidad realizado en forma automatizada. Un ejem plo de est e sist em a es el u so de cá m a r a s de 67 . P or t a n t o. por t a n t o est a con st it u ido por dos subsistemas: In spección a sist ida por com pu t a dor (CAI): Im plica el u so de la s com pu t a dor a s pa r a in t er a ct u a r con sist em a s de m edición .

m ecá n ica s. qu ím ica s. P r u eba a sist ida por com pu t a dor a (CAT): Im plica el u so de la com pu t a dor a pa r a r ecolect a r da t os pr oven ien t es de equ ipos de pr u eba s qu e a segu r a n la ca lida d in t er n a del pr odu ct o (ca r a ct er íst ica s t ér m ica s.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL video pa r a la ver ifica ción del volu m en de líqu ido llen a do en u n a planta embotelladora. Un ejem plo de est e sist em a es el u so de cá m a r a s de pr esión pa r a ver ifica r la du r eza de u n ba lón de gas.). 68 . et c.

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