Henry Antonio Mendiburu Díaz

Capítulo I SISTE MAS DE CONTROL
1. GENERALIDADES
E n m u ch os pr ocesos in du st r ia les la fu n ción de con t r ol es r ea liza da por u n oper a r io (ser h u m a n o), est e oper a r io es el qu e decide cu a n do y com o m a n ipu la r la s va r ia bles de m odo t a l qu e se obt en ga u n a ca den a pr odu ct iva continua y eficiente. La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de pr odu cción de la m a qu in a r ia in st a la da , el m ejor a m ien t o de la ca lida d del producto final, la disminución de los costos de producción, y la seguridad tanto pa r a el per son a l com o pa r a los equ ipos. P a r a logr a r est o es n ecesa r io qu e los pr ocesos pr odu ct ivos se r ea licen a la m a yor velocida d posible y qu e la s variables a controlar estén dentro de valores constantes. Debido a est a s exigen cia s, la in du st r ia h a n ecesit a do de la u t iliza ción de n u evos y m á s com plejos pr ocesos, qu e m u ch a s veces el oper a r io n o pu ede con t r ola r debido a la velocida d y exa ct it u d r equ er ida , a dem á s m u ch a s veces la s con dicion es del espa cio don de se lleva a ca bo la t a r ea n o son la s m á s adecuadas para el desempeño del ser humano. F r en t e a est e pa n or a m a , su r ge la a u t om a t iza ción y los sist em a s de con t r ol com o u n a solu ción qu e va a per m it ir lleva r a la pr odu cción a estándares de calidad mucho mejores. Actualmente en el mundo, se ve una introducción de las computadoras y de la m icr oelect r ón ica en la in du st r ia y en la socieda d, est o t r a e con sigo u n a ext en sión del ca m po de la a u t om a t iza ción in du st r ia l ya qu e per m it e a t r a vés del m a n ejo de la in for m a ción (señ a les, da t os, m edicion es, et c.) t r a n sfor m a r los mecanismos de producción y procesos productivos de algunas industrias. Se con t in ú a y ext ien de a sí el pr oceso de a u t om a t iza ción elect r om ecá n ica qu e se in icia a pr in cipios del siglo, la n u eva er a de la a u t om a t iza ción se ba sa en la fu sión de la elect r ón ica con los a n t igu os m eca n ism os a u t om á t icos qu e fu n cion a ba n u t iliza n do difer en t es m edios m ecá n icos n eu m á t icos, et c. da n do or igen a los r obot ., a la s m á qu in a s y h er r a m ien t a s com pu t a r iza da s, a los sist em a s flexibles de pr odu cción . P a r a el diseñ o y con t r ol de la pr odu cción se desa r r olla r on pr ogr a m a s de com pu t a ción pa r a el dibu jo (CAD), pa r a asistir el diseñ o (CADICAE ), pa r a la m a n u fa ct u r a (CAM), pa r a asistir el m a n ejo de pr oyect os, pa r a asistir la pla n ea ción de 1

AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL

r equ er im ien t os, pa r a la pr ogr a m a ción de la pr odu cción , pa r a el con t r ol de calidad, etc.

Definiciones Básicas
CONTROL : Acción ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango de valores predeterminados. SISTE MA DE CONTROL : Con ju n t o de equ ipos y com pon en t es, qu e van a permitir llevar a cabo las operaciones de control. OP E RACIONE S DE CONTROL : Con ju n t o de a ccion es qu e bu sca n m a n t en er u n a va r ia ble den t r o de pa t r on es de funcionamiento deseados. CONTROL AUTOMÁTICO : E s el desa r r ollo de la a cción de con t r ol, sin la participación directa de un ser humano (operario). AUTOMÁTICO : E s t odo a qu ello qu e se m u eve, r egu la , y oper a , por sí solo, independiente del medio que lo rodea. AUTOMATIZACIÓN : Con sist e de u n sist em a de con t r ol a u t om á t ico, por el cu a l el sist em a ver ifica su pr opio fu n cion a m ien t o, efect u a n do mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano. SISTE MA DE AUTOMATIZACIÓN : Con ju n t o de equ ipos, sist em a s de in for m a ción , y pr ocedim ien t os qu e va n a per m it ir a segu r a r u n desem peñ o in depen dien t e del pr oceso, a t r a vés de oper a cion es de control y supervisación. SUP E RVISIÓN Y MONITORE O : E s el pr oceso de lect u r a de va lor es de la s diver sa s va r ia bles del pr oceso, con el objet ivo de iden t ifica r el estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.

2. ELEMENTOS DE UN SISTEMAS DE CONTROL 2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales
Depen dien do del t ipo de pr oceso in du st r ia l y la fu n ción de con t r ol r equ er ida , los sist em a s de con t r ol va n desde los m á s sim ples com o m a n t en er el nivel de agua o de temperatura en un tanque, hasta los más complicados en los cu a les se h a ce u so de equ ipos sofist ica dos y con ju n t os de a lgor it m os de control optimal, control robusto, inteligencia artificial, etc. Se r ea liza el con t r ol de u n pr oceso, cu a n do es posible r egu la r el va lor de la variable de salida, variando el valor de la señal de control.

2

Henry Antonio Mendiburu Díaz

PERTURBACIONES

SEÑALES DE CONTROL

PROCESO INDUSTRIAL

VARIABLES DE SALIDA

PLANTA

P la n t a : E s el a m bien t e don de se en cu en t r a n los equ ipos y don de se lleva a ca bo el pr oceso. Se pu ede decir qu e es el con ju n t o de objet os físicos, en los cu a les es n ecesa r io desa r r olla r a ccion es especia lm en t e or ga n iza da s con el fin de logr a r los r esu lt a dos de fu n cion a m ien t o y per for m a n ce desea dos; est os objet os va n a ser con t r ola dos por m edio de a ccion es . Señ a les de con t r ol : Son a qu ella s a ccion es ela bor a da s de con t r ol, o da da s por u n oper a r io, a t r a vés de m a n ipu la da s (por ejem plo si se desea m a n t en er u n t em per a t u r a con st a n t e, se deber á m a n ipu la r el n ivel recibe la resistencia que brinda calor al tanque). por el sist em a la s va r ia bles t a n qu e a u n a de volt a je qu e

P er t u r ba cion es : Son a qu ella s a ccion es qu e n o depen den del sist em a de con t r ol n i del oper a r io, per o in t er vien en posit iva o n ega t iva m en t e en el pr oceso (por ejem plo pa r a el ca so a n t er ior si se desea m a n t en er u n a t em per a t u r a con st a n t e en u n t a n qu e, la t em per a t u r a a m bien t a l actuará e interferirá con el calor del tanque) Va r ia bles de sa lida : Son a qu ella s qu e ca r a ct er iza n el est a do de los pr ocesos den t r o de la pla n t a , est a s va r ia bles son gu ia da s por va r ia bles con t r ola da s. P or ejem plo, si se cu en t a con u n r ecipien t e de a gu a en el cu a l la va r ia ble de sa lida ser á el n ivel, en t on ces la variable controlada será el flujo de líquido que ingresa al recipiente. P r oceso in du st r ia l : E s la su cesión de ca m bios gr a du a les (en el t iem po) de m a t er ia y en er gía , t odo pr oceso im plica u n a transformación; gen er a liza n do se pu ede decir qu e es t odo fen óm en o físico qu e se pu ede m edir y con t r ola r . P u eden ser pr ocesos con t in u os (siderúr gica , pet r oqu ím ica ), pr ocesos de m a n u fa ct u r a

3

elect r ón ico. con fección de t ext iles). n eu m á t ico. P LC (con t r ola dor es lógicos pr ogr a m a bles). microcontroladores (PIC). 2. en don de se a lm a cen a n a lgor it m os qu e va n a per m it ir segu ir u n a cu a l es u n equ ipo elect r ón ico m em or ia s pr ogr a m a bles y in st r u ccion es a m a n er a de lógica de con t r ol. Elementos de un Sistema de Control Automático Adicion a lm en t e a los com pon en t es a n t er ior es. es decir . Perturbaciones Referencia CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Variable de salida SENSOR Así tenemos 4 elementos que conforman el sistema de control : CONTROLADOR : E s a qu el in st r u m en t o qu e com pa r a el va lor m edido con el va lor desea do. pr ocesos de ser vicio (distribución de agua). el sist em a de con t r ol va a a ct u a r in depen dien t e del oper a r io y va a det er m in a r por sí m ism o los mejores valores para las señales de control. es con ocido com o set -poin t . Con t ien e 4 . qu e es u n va lor da do por el oper a r io. el ba sa do en m icr opr ocesa dor es. y procesos híbridos (reciclaje de vidrio).AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL (embotelladoras.2. en ba se a est a com pa r a ción ca lcu la u n er r or (difer en cia en t r e va lor m edido y desea do). pa r a lu ego a ct u a r a fin de cor r egir est e er r or . est e va lor es el qu e se desea alcanzar y mantener. se en cu en t r a n a qu ellos qu e le va n a da r la pa r t icu la r ida d de ser a u t om á t ico. est e va lor es fijo y depen de del t ipo de pr oceso y de la s exigen cia s qu e est e a m er it e. P a r a ello se con t a r á con u n a referencia. h a ce u so de regrabables (RAM). los con t r ola dor es elect r ón icos m á s u sa dos son : com pu t a dor a s con t a r jet a s de a dqu isición de da t os. E l t ipo de con t r ola dor m á s com ú n es el P LC. Los con t r ola dor es pu eden ser de t ipo m a n u a l. Tien e por objet ivo ela bor a r la señ a l de con t r ol qu e per m it a qu e la va r ia ble controlada corresponda a la señal de referencia.

etc. Ej. electroválvulas. válvulas. SENSOR : E s u n elem en t o de m edición de pa r á m et r os o va r ia bles del pr oceso. pist on es n eu m á t icos. t olva . flu jo. Resist en cia y Ca pa cida d : Se den om in a r esist en cia a a qu ella s pa r t es con cu a lida des de r esist ir la t r a n sfer en cia de en er gía o m a sa .Henry Antonio Mendiburu Díaz in t er fa ces qu e le per m it en m a n eja r gr a n n ú m er o de en t r a da s y sa lida s t a n t o analógicas como digitales. son u sa dos en t a r ea s qu e r equ ier en m a yor fu er za por ejem plo leva n t a r com pu er t a s. t em per a t u r a . Características dinámicas de las variables de proceso: In er cia : P r opieda d de los cu er pos qu e les per m it e n o va r ia r su est a do est a cion a r io sin la in t er ven ción de u n a fu er za ext r a ñ a . in t er ca m bia dor de calor. pr oxim ida d. est a s señ a les son con ver t ida s a m ovim ien t os m ecá n icos. pa r a t r a n sfor m a r la señal medida en señal eléctrica. com pr esor . E j. m ot or . horno. mover grúas. Act u a dor es n eu m á t icos : Tr a ba ja n con señ a les de pr esión . secador. ACTUADOR : E s a qu el equ ipo qu e sir ve pa r a r egu la r la va r ia ble de con t r ol y ejecu t a r la a cción de con t r ol. P u eden ser de varios tipos : 5 . etc. elevadores. y se den om in a ca pa cida d a a qu ella s pa r t es del pr oceso con t en den cia a almacenar masa o energía. por ejem plo pu ede ser u n a bom ba . Los sen sor es pu eden ser u sa dos t a m bién com o in dica dor es. E j. Respuesta de los procesos frente a una perturbación: La s r espu est a s est á n ca si siem pr e ca r a ct er iza da s por dos con st a n t es: u n a con st a n t e de t iem po ( ) y u n a ga n a n cia est á t ica . m olin o. t a n qu e. P ROCE SO : E st a r efer ido a l equ ipo qu e va a ser a u t om a t iza do. caldera. est os pueden ser de 3 tipos : Act u a dor es eléct r icos : Son u sa dos pa r a posicion a r disposit ivos de m ovim ien t os lin ea les o r ot a cion a les. pr esión . por ejem plo a lgu n os sist em a s de flu jo de flu idos en los cu a les la m a sa pu ede ser acelerada. swit ch . At r a so de t r a n spor t e : E s el m ovim ien t o de m a sa s en t r e dos pu n t os qu e ocasiona un tiempo muerto. chancadora. La con st a n t e de t iem po es la m edida n ecesa r ia pa r a a ju st a r u n a per t u r ba ción en la en t r a da y pu ede ser expr esa da com o = (resistencia) x (capacidad). Act u a dor es h idr á u licos : Oper a n igu a l a los n eu m á t icos. pr esen cia . en t r e ot r os. es con ocido com o elem en t o fin a l de con t r ol. Los sensores más comunes son los de nivel. pistones hidráulicos. La ga n a n cia es la a m plifica ción o a t en u a ción de la per t u r ba ción en el in t er ior del pr oceso y n o t ien e in t er fer en cia con la s ca r a ct er íst ica s de t iem po de r espu est a . r elé.

termocupla para medir temperatura. 4 a 20m A. sen sor es resistivos. etc. Señal eléctrica CONTROLADOR Señal eléctrica TRANSDUCTOR Sensor Entrada líquido ACTUADOR Señal neumática Válvula neumática PROCESO Salida líquido 6 . termómetro de mercurio. Ej. etc. Ej. don de el pr oceso est a con st it u ido por u n t a n qu e a bier t o. A con t in u a ción se m u est r a u n ejem plo de u n sist em a de con t r ol de n ivel. est a señ a l de pr esión de a ir e a ccion a u n a vá lvu la n eu m á t ica qu e cu m ple la fu n ción de a ct u a dor . o t a m bién la representación de dos estados on/off. etc. fin a lm en t e se cu en t a con u n sensor de nivel de tipo no contacto. sensores capacitivos. Sen sor es m ecá n icos : Son a qu ellos qu e t r a du cen la a cción física del elem en t o m edido. el con t r ola dor es de t ipo elect r ón ico. en t r e ot r os. sensores piezoresistivos. sensores ópticos. 1 a 5v.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Sen sor es de con t a ct o : Son a qu ellos qu e r ea liza n la m edida en con t a ct o directo. t ípica m en t e de movimiento y/o calor. sensores ultrasónicos. son m á s exa ct os. Sen sor es de n o con t a ct o : Se ba sa n en pr opieda des física s de los m a t er ia les. real y físico con el producto o materia. pu eden r epr esen t a r la codifica ción de u n a señ a l a n a lógica . barómetro. Sen sor es digit a les : Tr a ba ja n con señ a les digit a les. en u n com por t a m ien t o m ecá n ico. E j. sensores de boya para medir nivel en un tanque. sensores magnéticos. Sen sor es a n a lógicos : P r opor cion a n m edida s con t in u a s. E j. sensores tipo switch. en código bin a r io. Sen sor es elect r o-m ecá n icos : E st e t ipo de sen sor em plea u n elem en t o m ecá n ico elá st ico com bin a do con u n t r a n sdu ct or eléct r ico. per o pr open sos a in t er fer en cia s del m edio ambiente. los r a n gos t ípicos son de 0 a 20m A. Ej. 0 a 5v. y a t r a vés de u n t r a n sdu ct or se con vier t e la señ a l eléct r ica a n eu m á t ica . etc. etc. Ej.

VARIABLE PERTURBADORA ERROR VARIABLE MANIPULADA Perturbación Entrada DETECTOR DE ERRORES Y CONTROLADOR ELEMENTO FINAL DE CONTROL (ACTUADOR) Salida PROCESO ELEMENTO DE MEDICION (SENSOR) VARIABLE DE REFERENCIA VARIABLE MEDIDA VARIABLE CONTROLADA Ejemplo: Intercambiador de calor Si in gr esa a gu a fr ía y sa le a gu a ca lien t e. Puede ser: Va r ia ble Con t r ola da : E s a qu ella qu e se bu sca m a n t en er con st a n t e o con cambios mínimos. Va r ia ble Medida : E s t oda va r ia ble a dicion a l. Manipulada Var. cu yo va lor es n ecesa r io registrar y monitorear. Su valor debe seguir al set-point. por t a n t o. cu yo a ct u a dor es la válvula de vapor No se con oce la t em per a t u r a n i la pr esión del a gu a qu e in gr esa . cu ya t em per a t u r a est a r á da do por un set-point E l ca lor den t r o del in t er ca m bia dor depen de del su m in ist r o de va lor ca lien t e.3. Perturbadora Var. Tipos de Variables Se defin e com o va r ia bles a t odo a qu el pa r á m et r o físico cu yo valor puede ser medido. por t a n t o ser á el flu jo de va por ca lien t e. Controlada Var.Henry Antonio Mendiburu Díaz 2. en t on ces se bu sca con t r ola r la t em per a t u r a del a gu a qu e sa le. pero que no es necesario controlar. Sobre esta se colocará el actuador Va r ia ble P er t u r ba dor a : E st a da do por los ca m bios r epen t in os qu e su fr e el sistema y que provocan inestabilidad. est os pu eden afectar a la salida Se pu ede m edir por ejem plo la t em per a t u r a del vapor caliente Var. Va r ia ble Ma n ipu la da : A t r a vés de est a se debe cor r egir el efect o de la s perturbaciones. Medida 7 .

La s señ a les son u n con ju n t o de da t os qu e flu yen en diversos sentidos. pueden ser: Señ a les a n a lógica s: Son señ a les en t iem po con t in u o. Estas pueden ser : Señ a les E léct r ica s : Ut iliza n el flu jo de elect r on es sobr e u n con du ct or . 8 . Señ a les digit a les: Son señ a les en t iem po discr et o. Señ a les de Son ido : Con for m a da s por on da s de son ido pr odu cida s por el m ovim ien t o vibr a t or io de los cu er pos a u n a det er m in a da fr ecu en cia .4. Señ a les Neu m á t ica s : La in for m a ción est á da da por la va r ia ción física de com pr esión o expa n sión de u n flu ido ga seoso en u n t iem po determinado.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Setpoint Salida CONTROLADOR ACTUADOR ENTRADA DE AGUA FRIA VALVULA DE VAPOR Sensor Temperatura SALIDA DE AGUA CALIENTE ENTRADA DE VAPOR BULBO Termómetro indicador 2. también son usadas las ondas ultrasónicas. conformando un flujo de información. Señ a les H idr á u lica s : E n est e ca so la s va r ia cion es de pr esión por lo gen er a l de u n líqu ido viscoso gen er a n el con ju n t o de da t os a ser transmitidos. Señales de Comunicación Com o se pu ede obser va r el flu jo de in for m a ción en t r e los elem en t os se da a t r a vés de señ a les. la información esta dada por la amplitud de la señal. la información esta dada en código binario.

3. licuadoras. in for m a ción a cer ca de la pla n t a . gen er a lm en t e u sa dos en redes de controladores. su desempeño depende de la calibración inicial. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación CONTROLADOR Entrada ACTUADOR PROCESO Salida 9 . además son económicos. del proceso al controlador. o sa t élit e. Algu n os ejem plos de est e t ipo de con t r ol est á n da dos en los h or n os. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL E n ba se a su pr in cipio de fu n cion a m ien t o los sist em a s de con t r ol pu eden em plea r o n o. Su s desven t a ja s con sist en en qu e n o son exa ct os. Su pr in cipa l ven t a ja con sist e en su fa cilida d pa r a im plem en t a r . y son empleadas para transmitir gr a n des volú m en es de in for m a ción .Henry Antonio Mendiburu Díaz Señ a les E lect r om a gn ét ica s : La in for m a ción via ja sobr e u n a on da de r a dio. batidoras.1. lavadoras. Señales Ópticas : Se hace uso de las fibra ópticas. simples. etc. est r a t egia s de su per visión y con t r ol. a fin de ela bor a r o n o. recorriendo grandes distancias. 3. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop) Un sist em a de con t r ol de la zo a bier t o es a qu el en el cu a l n o exist e realimentación. se cu en t a con dos t ipos de sist em a s de control : de lazo abierto y de lazo cerrado. n o cor r igen los errores que se presentan. m icr oon da s. em pa qu et a da den t r o de u n a señ a l portadora. y de fácil mantenimiento.

Se con oce t a m bién com o r egen er a t iva .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 3. el cu a l debe ser cor r egido. gen er a n do u n er r or . se r est a de la señ a l de en t r a da . y de realimentación negativa. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + SENSOR 10 . n o se a plica en el ca m po de con t r ol de pr ocesos in du st r ia les.2. Rea lim en t a ción P osit iva : E s a qu ella en don de la señ a l r ea lim en t a da se su m a a la señ a l de en t r a da . Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback) Un sist em a de con t r ol de la zo cer r a do. E st e es el caso común utilizado en el campo del control de procesos industriales. Un ejem plo es el ca so de los osciladores. es a qu el en don de la señ a l de sa lida o pa r t e de la señ a l de sa lida es r ea lim en t a da y t om a da com o u n a señ a l de entrada al controlador. Existen dos tipos: de realimentación positiva. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + + SENSOR Realimentación Negativa: E s a qu ella en don de la señ a l r ea lim en t a da .

don de la s va r ia bles poseen u n va lor pa r a t odo t iem po posible den t r o de u n in t er va lo de t iem po fin it o. Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto Los sist em a s en t iem po con t in u o. en ca m bio u n sist em a en t iem po discr et o es a qu el qu e es eva lu a do du r a n te pequeños lapsos de tiempo intermitentes denominados períodos de muestreo.3. Ta m bién son conocidos como sistemas de dimensión finita. 4. Sist em a s est ocá st icos : E n est e ca so. y para sistemas discretos se emplea la Transformada Z. 11 .Henry Antonio Mendiburu Díaz 3. E l a n á lisis m a t em á t ico en sist em a s con t in u os se lleva a ca bo en el dominio de Laplace. son a qu ellos cu yo ca m po de eva lu a ción se r ea liza en u n la pso de t iem po per m a n en t e y sin pa u sa s. También son conocidos como sistemas de dimensión infinita. la for m a de con ocer a lgu n os o t odos los va lor es de los pa r á m et r os. y su com por t a m ien t o m a t em á t ico es sim ila r a u n a onda continua. así pues. P or ejem plo u n cir cu it o RLC encargado de suministrar tensión a un equipo. podemos tener las siguientes clasificaciones: Según su dimensión Sist em a s de pa r á m et r os con cen t r a dos: Son a qu ellos qu e pu eden ser descr it os por ecu a cion es difer en cia les or din a r ia s. Sist em a s de pa r á m et r os dist r ibu idos: Son a qu ellos qu e r equ ier en ecuaciones en difer en cia (ecu a cion es difer en cia les con der iva da s parciales). ba sá n dose en va r ios cr it er ios. Por ejemplo un proceso de llenado de balones de gas. P or ejem plo u n h or n o o ca lder o qu e h a a cu m u la do sa r r o y ot r a s im pu r eza s (la s cu a les n o t ien en u n a fu n ción m a t em á t ica conocida). CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Los sist em a s de con t r ol pu eden ser cla sifica dos. es por m edio de m ét odos pr oba bilíst ica s. E st á r efer ido a la s señ a les a n a lógica s. Según el conocimiento de sus parámetros Sist em a s det er m in íst icos : E n est os sist em a s se con ocen exa ct a m en t e el va lor qu e cor r espon de a los pa r á m et r os. Según el carácter de transmisión en el tiempo Sist em a s con t in u os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es difer en cia les.

y por t a n t o se m a n t ien e en u n est a do est a cion a r io per m a n en t em en t e. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son con st a n t es. 12 . Según el comportamiento en el tiempo Sist em a s in va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do t odos su s pa r á m et r os son con st a n t es. Según sus aplicaciones Sist em a s ser vom eca n ism os : Son a qu ellos en don de la va r ia ble con t r ola da es la posición o el in cr em en t o de la posición con r espect o a l t iem po. y solo poseen va lor es pa r a det er m in a dos in st a n t es de t iem po. la m a sa del veh ícu lo va a va r ia r por a cción del con su m o de combustible. t odo el sist em a ser á n o lin ea l. Deben cu m plir con el principio de superposición. sepa r a dos por in t er va los da dos por u n per íodo con st a n t e. P or ejem plo el ca len t a m ien t o de un horno.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Sist em a s discr et os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es en difer en cia . P or ejem plo u n m eca n ism o de con t r ol de velocida d. y por lo t a n t o n o se m a n t ien e en est a do est a cion a r io. E st á r efer ido a la s señ a les digit a les. Sist em a s secu én cia les : Son a qu ellos en don de u n con ju n t o de operaciones preestablecidas es ejecu t a da en u n or den da do. Por ejemplo un amplificador de señales. los coeficien t es son con st a n t es o fu n cion es de la va r ia ble in depen dien t e. Sist em a s n o lin ea les : E n ca so de qu e u n a o m á s de la s ecu a cion es difer en cia les n o sea lin ea l. P or ejem plo pa r a u n m ot or de u n veh ícu lo de ca r r er a . y su com por t a m ien t o m a t em á t ico es sim ila r a u n t r en de pu lsos. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son fu n cion es del t iem po. la con m u t a ción delt a -est r ella de u n motor. P or ejem plo el a r r a n qu e y pa r a da de u n m ot or . etc. Ta m bién se con sider a r á com o sist em a n o lin ea l a a qu ellos pa r a los cu a les el pr in cipio de su per posición n o sea vá lido. Sist em a s va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do u n o o m á s de su s pa r á m et r os va r ía en el t iem po. P or ejem plo el en cen dido y a pa ga do de u n switch que acciona una ala rma. P or ejem plo la m ezcla de su st a n cia s den t r o de u n t a n qu e qu e siem pr e con t ien e la m ism a ca n t ida d y t ipo de elementos. u n br a zo robótico. Según la presencia de linealidad Sist em a s lin ea les : Son a qu ellos cu yo com por t a m ien t o est á defin ido por m edio de ecu a cion es difer en cia les lin ea les. etc. es decir .

t eor em a s. 13 . est im a n do va lor es posibles que se ajusten al sistema A pa r t ir del m odela m ien t o m a t em á t ico. E l a n á lisis de u n sist em a qu e se desea con t r ola r . pa r t ien do de su s ca r a ct er íst ica s m a t em á t ica s se pu ede llega r a con clu sion es r espect o a l fu n cion a m ien t o del sist em a . est a fu n ción se denomina Función de Transferencia. est a r epr esen t a ción r ecibe el n om br e de Modela m ien t o Ma t em á t ico. esm er iles. los cu a les a lm a cen a n in for m a ción r efer en t e a posición. y dependiendo de la diferencia entre ambas (error) se da r á va lidez a la fu n ción obt en ida . E l pr oceso exper im en t a l es den om in a do Iden t ifica ción de Sist em a s . El modelamiento puede ser: An a lít ico : Cu a n do se a plica la s leyes física s cor r espon dien t es a ca da com pon en t e del sist em a . est e m odelo descr ibir á la s ca r a ct er íst ica s din á m ica s del sist em a a t r a vés de ecu a cion es diferenciales. t a la dr os. qu e en con ju n t o for m a n u n a est r u ct u r a o función matemática. t a n t o a isla do com o den t r o de u n la zo cer r a do. a plica n do for m u la s m a t em á t ica s. E xper im en t a l : Con sist e en la iden t ifica ción de los pa r á m et r os. P a r a con ocer dich o fu n cion a m ien t o se debe llegar a conclusiones puntuales respecto a las siguientes características. dirección. etc. a fect a do por r u ido y gober n a do por u n con t r ola dor . m edia n t e el a n á lisis de da t os de en t r a da y sa lida . con sist e en r ecoger da t os de la va r ia ble de sa lida con su cor r espon dien t e da t o de en t r a da qu e pr ovocó dich a sa lida . velocidad.Henry Antonio Mendiburu Díaz Sist em a s n u m ér icos : E st a r efer ido a sist em a s de con t r ol qu e a lm a cen a n in for m a ción n u m ér ica . 5. y t r a n sfor m a da s. CARACTERÍSTICAS DEL CONTROL E xist e for m a s y m ét odos a t r a vés de los cu a les los sist em a s de con t r ol pu eden ser r epr esen t a dos por m edio de fu n cion es m a t em á t ica s. P or ejem plo t or n os. se pu ede llega r a u n a fu n ción qu e r epr esen t e la r ela ción en t r e la sa lida y en t r a da del sist em a . la cu a l debe gen er a l u n a sa lida (est im a da ) similar a la salida sensada. sign ifica a n a liza r su com por t a m ien t o din á m ico en el t iem po. la cu a l in clu ye a lgu n a s va r ia bles del pr oceso codifica da s por m edio de in st r u ccion es. pa r a lu ego m edia n t e a lgor it m os m a t em á t icos a pr oxim a r u n a fu n ción de t r a n sfer en cia . y corresponde a la pla n t a o pr oceso qu e se desea a n a liza r . o se t en dr á qu e r eca lcu la r con n u evos valores en los algoritmos matemáticos de análisis.

a su va lor en est a do est a ble o est a cion a r io.5 4 4. Un sist em a se con sider a in est a ble cu a n do su r espu est a lu ego de t r a scu r r ido u n t iem po t se m a n t ien e oscila n do. el cu a l pu ede ser u n va lor oscila n t e den t r o de u n m a r gen por cen t u a l m ín im o.5 1 1.5 5 Time (sec.) E XACTITUD: La exa ct it u d del sist em a se m ide en ba se a la desvia ción exist en t e en t r e el va lor desea do (r efer en cia ) y el va lor r ea l obt en ido en la r espu est a del sist em a (va lor en est a do est a ble). su va lor de r espu est a (sa lida ) per m a n ece con st a n t e.5 2 2.5 1 1.5 5 Time (sec. SISTEMA ESTABLE From: U(1) 0.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E STABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es est a ble cu a n do despu és de t r a n scu r r ido u n t iem po t . VE LOCIDAD DE RE SP UE STA: E st a ca r a ct er íst ica in dica qu e t a n rápida m en t e es ca pa z de llega r el sist em a .5 4 4. va r ia n do en t r e u n r a n go de va lor es per iódicos o sim plem en t e se obt ien e cu a lqu ier va lor a lea t or io.5 3 3.5 2 2.) SISTEMA INESTABLE From: U(1) 150 100 Amplitude To: Y(1) 50 0 -50 0 0. A est e t iem po se le den om in a t iem po de est a blecim ien t o (t im e set t in g) . y a l va lor a lca n zado se le den om in a va lor en est a do est a ble (st ea dy st a t e va lu e) . y la otra de u n sist em a in est a ble. una de un sistema estable.3 Amplitude To: Y(1) 0. a est a difer en cia se le den om in a er r or en est a do est a ble .1 0 0 0. La gr á fica sigu ien t e m u est r a los t ipos de r espu est a qu e se puede obtener en función de la velocidad de respuesta.5 3 3. 14 .4 0.2 0. E l siguiente gráfico muestra dos curvas. defin ido a cr it er io del pr ogr a m a dor . logr a da s lu ego de a plica r u n a en t r a da esca lón unitario.

en un tiempo finito.) Time (sec.5 5 Time (sec.5 1 1.).5 3 3.5 2 2. por ello la n ecesida d de con ocer e iden t ifica r ca da va r ia ble a fin de con ocer su n a t u r a leza a n t es mencionada.5 Time (sec.5 1.5 4 4.5 4 4.5 5 Time (sec.) RESPUESTA SOBRE AMORTIGUADA From: U(1) Amplitude Amplitude 1 To: Y(1) 1 To: Y(1) 0.5 0 0 0.5 2 2. es in evit a ble qu e la a cción de u n a r eper cu t a sobr e la s ot r a s.5 1.5 4 4. en un tiempo finito CONTROLABILIDAD: Un sist em a es con t r ola ble cu a n do es posible lleva r a l sist em a a u n a posición de equ ilibr io. a l a plica r le u n a en t r a da y transcurrido un período de tiempo finito.5 0 0 0.Henry Antonio Mendiburu Díaz RESPUESTA SUBAMORTIGUADA From: U(1) 1.) SE NSIBILIDAD: E st e con cept o explica la depen den cia de u n a s va r ia bles con r espect o a ot r a s.5 3 3. on da cu a dr a da .5 5 0.5 2 2.5 1 1. OBSE RVABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es de r a n go com pleto observable. et c. ot r a s con t r ola da s. r a m pa . ALCANZABILIDAD: Cu a n do u n sist em a cu en t a con est a ca r a ct er íst ica . Características Dinámicas La s ca r a ct er íst ica s din á m ica s de u n a pla n t a est á n da da s por el com por t a m ien t o qu e est a pr esen t a a n t e u n a en t r a da (esca lón . en t on ces m edia n t e u n con t r ola dor se pu ede lleva r est e sist em a desde u n estado inicial hasta otro estado cualquiera.) RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA From: U(1) 1.5 1 1. seu do a lea t or io.5 0 0 0. sen oida l.5 4 4.5 1 1.5 0 0 0.5 3 3.5 5 0. si m edia n t e la obser va ción de la sa lida y es posible determinar cualquier estado x(t).5 2 2. Cu a n do la s en t r a da s n o son fija s 15 . pu est o qu e en u n sist em a h a br á a lgu n a s va r ia bles m a n ipu la da s. y ot r a s per t u r ba dor a s.5 3 3.5 RESPUESTA OSCILATORIA From: U(1) Amplitude Amplitude 1 To: Y(1) 1 To: Y(1) 0.

Respuesta con Retardo a la entrada Escalón 1. de t em per a t u r a .9 1 16 .2 0.3 0. los m ét odos m á s con ocidos son los siguientes: Ecuaciones diferenciales Análisis de respuesta en frecuencia Caracterización frente a entradas típicas Variables de estado Ubicación geométrica de polos y ceros Mu ch os sist em a s pr esen t a n u n r et a r do o t iem po m u er t o. n o ofr ece n in gu n a sa lida . P or t a n t o se con sider a qu e a cier t os sist em a s les t om a cierto tiempo responder a los estímulos. y t a m bién se pr esen t a en sist em a s controlados a distancia.6 0.8 0.6 0..7 0.2 1 0. defin ido com o el la pso de t iem po en qu e el sist em a sien do som et ido a u n a en t r a da .2 0 0.4 0. et c.1 0.4 0. E xist en diver sa s t écn ica s pa r a a n a liza r y ca r a ct er iza r el com por t a m ien t o din á m ico de u n a pla n t a .8 0. en t on ces t a m bién la r espu est a del sist em a tendrá que variar en el tiempo. Los r et a r dos son pr opios de pr ocesos len t os com o: pr ocesos de t r a n spor t e.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL sin o qu e va r ía n en el t iem po.2 0 -0. La sigu ien t e gr á fica m u est r a la r espu est a de u n sist em a a n t e u n a en t r a da . en don de se a pr ecia u n a zon a en la cu a l n o se pr odu ce r espu est a alguna por parte del sistema.5 0.

et c. est e er r or est á pr esen t e en t odo m om en t o. Métodos de Control Clásico Los m ét odos de con t r ol clá sico son a qu ellos qu e esper a n a qu e se pr odu zca u n er r or pa r a lu ego r ea liza r u n a a cción cor r ect iva .1. los m ét odos de con t r ol (clá sico y m oder n o) per m it en a l con t r ola dor r ea ccion a r m a n da n do u n a señ a l cor r ect iva del er r or . Los métodos de control clásico pueden ser: CONTROL ON-OFF: E st e m ét odo solo a cept a dos posicion es pa r a el a ct u a dor : en cen dido (100%) y a pa ga do (0%). la s r efr iger a dor a s dom ést ica s. E n a lgu n os ca sos su ele gen erarse u n comportamiento oscilatorio alrededor del valor de referencia. MÉTODOS DE CONTROL E xist en m ét odos y est r a t egia s pa r a r ea liza r la a cción de con t r ol. y si la va r ia ble es m en or el a ct u a dor a su m e la ot r a posición . ON Señal controlador OFF 17 . si la va r ia ble es m a yor el a ct u a dor a su m e u n a posición .Henry Antonio Mendiburu Díaz 6. La lógica de fu n cion a m ien t o es t en er u n pu n t o de r efer en cia . A con t in u a ción se m u est r a su fu n ción en el tiempo: Señal sensada Ref. P or ejem plo t en em os los sist em a s de segu r ida d con t r a r obos. y la fin a lida d es m in im iza r lo. 6. sist em a s de a ir e a con dicion a do. ahorrando recursos y tiempo. E l er r or se pr esen t a a ca u sa de la difer en cia de lect u r a en t r e la va r ia ble de sa lida sen sa da y la señ a l de r efer en cia . m ien t r a s qu e la s est r a t egia s de control hacen más eficiente a la labor de control.

n ecesit a est a r ju n t o a l pr opor cion a l y a l in t egr a l. No corrige ni elimina perturbaciones. Necesit a de u n a difer en cia l de t iem po Td para a lca n za r la señ a l de r efer en cia . n ecesit a de u n t iem po Ti para loca liza r dich a señ a l. Sir ve pa r a da r le r a pidez o a celer a ción a la a cción de con t r ol.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : E s u n con t r ol qu e se ba sa en la ga n a n cia a plica da a l sist em a . m edia n t e la bú squ eda de la señ a l de r efer en cia . Se r epr esen t a a t r a vés del pa r á m et r o Kp y defin e la fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error. se ba sa en el pr in cipio de qu e la r espu est a del con t r ola dor deber ser pr opor cion a l a la m a gn it u d del error. 18 . se r epr esen t a m edia n t e el t ér m in o Kd que es el coeficiente de acción derivativa y es igual a 1/Td. Entrada Salida Kp 1 CONTROLADOR INTE GRAL (I) : Con ocido con o RESET. Se r epr esen t a m edia n t e el t ér m in o Ki qu e es el coeficiente de acción integral y es igual a 1/Ti Entrada Salida Va T1 T1 T2 Ti CONTROLADOR DE RIVATIVO (D) : Con ocido com o RATE. puede atenuar o aumentar la señ a l de er r or . E st e con t r ola dor por sí solo n o es u t iliza do. E st e t ipo de con t r ola dor a n u la er r or es y cor r ige per t u r ba cion es.

las más comunes son las siguientes: 19 .Henry Antonio Mendiburu Díaz Entrada Salida Va T1 T1 Td CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Actúa en forma r á pida . Métodos de Control Moderno Los m ét odos de con t r ol m oder n o br in da n n u eva s t écn ica s qu e per m it en ya sea compensar el error y/o eliminarlo. es decir es m á s r á pido. n o exper im en t a u n offset en est a do est a cion a r io. Función de Transferencia : Kp 1 sTi sTd 6. E s u sa do t ípica m en t e para el control de flujo de minerales. Resumiendo se puede decir que: El control proporcional actúa sobre el tamaño del error. t ien e u n a ga n a n cia y cor r ige el er r or .2. La a plica ción t ípica es en el con t r ol de temperatura. y r edu ce los r et a r dos. El control integral rige el tiempo para corregir el error El control derivativo le brinda la rapidez a la actuación. t ien e u n a r espu est a m á s r á pida y est a ble siem pr e qu e est e bien sin t on iza do. Función de Transferencia : Kp 1 sTi CONTROLADOR P ROP ORCIONAL-DE RIVATIVO (P D) : E s est a ble. Función de Transferencia : Kp sTd CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (P ID) : E st e con t r ola dor es el m á s com plet o y com plejo.

de m odo t a l qu e se deje qu e se pr odu zca u n er r or m ín im o. pa r a lo cu a l se a gr ega n u evos com pon en t es o n u eva s fu n cion es m a t em á t ica s a l sist em a . Su desven t a ja r a dica en qu e es n ecesa r io m edir t oda s la s va r ia bles per t u r ba dor a s. de m odo t a l qu e a u t o a ju st a su s pa r á m et r os con la fin a lida d de a decu a r se a l ca m bio. CONTROLADOR + ACTUADOR PROCESO + Perturbación No Medida SENSOR COMP E NSADORE S ADE LANTO ATRASO: E st e m ét odo per m ite realiza r u n con t r ol en el dom in io de la fr ecu en cia . a gr ega n do (a dela n do) o qu it a n do (a t r a so) fa se. SENSOR PERTURBACIÓN + Salida Ref. 20 .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL CONTROL ANTICIP ATORIO (F eedfor wa r d) : E st e m ét odo per m it e a l controlador a n a liza r los da t os de en t r a da y de sa lida y m edia n t e a lgor it m os m a t em á t icos ca lcu la r á la pr óxim a sa lida pr oba ble. CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + + Salida Se pu ede m ejor a r est e m ét odo a gr ega n do u n a r et r oa lim en t a ción a la sa lida . Se r ecom ien da pa r a pr ocesos len t os. Se pu ede pon er cu a n t os compen sa dor es sea n ecesa r io a fin de lleva r la r espu est a del sist em a a un valor deseado. SENSOR PERTURBACIÓN + Ref. el cual será detectado y corregido en la siguiente medición. en el cu a l se bu sca com pen sa r la fa se del sist em a . ya qu e n o cor r ige la s per t u r ba cion es n o medidas. y m in im iza r la difer en cia de m edida s.

La Ley de con t r ol est a da da por la expr esión u don de: u es la señ a l de con t r ol. pu est o qu e se in cor por a u n a r efer en cia en el sist em a . a t r ibu yén dole u n a ga n a n cia a ca da u n o de los va lor es leídos. La señ a l de con t r ol est a r á da da por : u K X K i * ref . Frec. es n ecesa r io el u so de con t r ola dor es n o lin ea les. y X es el vect or de est a dos m edidos del sist em a . F E E DBACK LINE ALIZATION: Debido a qu e los pr ocesos r ea les n o cu en t a n con m odelos lin ea les qu e los r epr esen t a n . pu est o qu e m edia n t e el con t r ol por r ea lim en t a ción de est a dos se pu ede lleva r la va r ia ble con t r ola da a u n va lor de cer o (por qu e n o se cu en t a con u n a r efer en cia ). es u n com plem en t o del m ét odo a n t er ior . 21 . E st e m ét odo es con ocido com o con t r ol con m odelo de r efer en cia . E l vect or K pu ede h a lla r se fá cilm en t e u sa n do Ma t la b. el sen sor . u t iliza la Teor ía de Lya pu n ov pa r a det er m in a r la est a bilida d del sist em a . Seno(fase) = ( 1)/( +1) T indica la frecuencia de trabajo. con el com a n do acker y también con el comando place. K es el vect or de ga n a n cia de est a dos. de est e m odo el la zo de con t r ol es cer r a do por m edio del com pen sa dor o con t r ola dor de est a dos y n o por K X. Don de K i es la ga n a n cia cor r espon dien t e a l est a do o est a dos qu e se qu ier e segu ir . y el m odelo m a t em á t ico est a da do en la forma espacio estado.Henry Antonio Mendiburu Díaz Compensador en Adelanto: Compensador en Atraso: Gadelanto 1 T s 1 T s Gadelanto 1 1 * T s 1 T s Don de: con dicion a la fa se m á xim a . y r ef es la r eferencia o set point que se desea alcanzar.central = 1/(T* 1/2) REALIMENTACIÓN DE ESTADOS : Este método permite ejercer una a cción de con t r ol m edia n t e el sen sa do de ca da u n o de los est a dos (del m odelo en espa cio est a do del sist em a ). SISTE MAS DE SE GUIMIE NTO : E st e m ét odo t a m bién es con ocido com o t r a ckin g. con est e m ét odo se podr á lleva r a la va r ia ble da da a u n va lor desea do.

tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que 22 . Métodos de Control Avanzado Los m ét odos de con t r ol avanzado son a qu ellos qu e a ct ú a n en for m a preventiva . es decir . en don de la r espu est a del con t r ola dor va r ía a u t om á t ica m en t e ba sa do en los ca m bios de la s con dicion es den t r o del pr oceso.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 6. CONTROL ADAP TATIVO : E s u n a va r ia n t e del con t r ol a n t icipa t or io. la r espu est a del con t r ola dor ser á va r ia ble depen dien do del com por t a m ien t o a ct u a l del pr oceso. ALGORITMO MATEMÁTICO DE ADAPTACIÓN Perturbación Ref CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Salida SENSOR CONTROL OP TIMAL: E l con t r ol opt im a l bu sca la per for m a n ce en la acción de control. P a r a qu e se lleve a ca bo est a a da pt a ción se r equ ier e de a lgor it m os m a t em á t icos qu e sim u len el pr oceso en ba se a los da t os t om a dos en el in st a n t e m ism o en qu e se r ea liza la a cción . a ct ú a n de m odo t a l qu e pr evien en la ocu r r en cia de er r or . est e r esu lt a do va a gen er a r u n a señ a l com pen sa dor a que garantizará la confiabilidad del sistema. de m odo t a l qu e en ba se a los da t os t om a dos. por t a n t o el con t r ola dor est á a ju st a n do sus parámetros constantemente.3.

Ut iliza la exper ien cia del operador para generar una lógica de razonamiento para el controlador. CONTROL E N TIE MP O RE AL : Se defin e el con t r ol de sist em a s en t iem po r ea l. Necesit a n de u n sist em a oper a t ivo qu e les br in de: gest ión eficien t e de in t er r u pcion es. Características: Pueden realizar varias actividades en paralelo P ueden ejecutar tareas en respuesta a señales externas Deben fu n cion a r en pr esen cia de fa llos o a ver ía s parciales. E l con t r ol r obu st o se r esu m e a iden t ifica r y con t r ola r la in cer t idu m br e en los pa r á m et r os y en el com por t a m ien t o de una planta. pla n ifica ción de t a r ea s y priorización de la s m ism a s. en t r e ot r os. E l sist em a operativo más empleado es el Linux. CONTROL DIF USO : Se ba sa en la lógica difu sa . o per t u r ba cion es in t er n a s com o u n m a l m odela m ien t o m a t em á t ico. la cu a l pu ede ser m a xim iza r o m in im iza r dich a fu n ción . in cer t idu m br e en el a ccion a r o r espu est a de la pla n a fr en t e a est ím u los. CONTROL ROBUSTO : El con t r ol r obu st o es a qu el qu e va a per m it ir m a n t en er la a cción de con t r ol pese a per t u r ba cion es ext er n a s e in t er n a s. 23 . a sign a va lor es in t er m edios den t r o de est a esca la . pu ede representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso de va r ia bles lin gü íst ica s y u n a ser ie de con dicion es o r egla s pr evia m en t e defin ida s. E l con t r ol per m it e diver sa s solu cion es pa r a u n m ism o pr oblem a . es decir qu e la in for m a ción ser á sen sa da con m u est r a s intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de muestreo.Henry Antonio Mendiburu Díaz cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la vez cu m pla con u n a fu n ción objet ivo (fu n ción de cost o). la cu a l a difer en cia de la lógica bin a r ia o boolea n a (ver da der o / fa lso ó 1 / 0). P u ede exist ir per t u r ba cion es ext er n a s com o r u ido y vibr a cion es pr opia s del pr oceso. per o el con t r ol opt im a l bu sca den t r o de esa s solu cion es la m á s a decu a da pa r a cu m plir con los requisitos planteados. m eca n ism os de m edición del t iem po. sist em a s n o lin ea les difíciles de lin ea liza r . No r equ ier e del m odela m ien t o m a t em á t ico de la pla n t a . a l con t r ol r ea liza do en u n in t er va lo de t iem po fin it o y con st a n t e. haciendo uso de elementos redundantes. a cceso a pu er t os e in t er fa ces. Adqu ier en da t os del ext er ior . o a ct iva m edia n t e el u so de t a r jet a s de entrada / salida de señales. en t r e ot r os. Su s a lgor it m os (r egla s) h a cen u so de in st r u ccion es IF TH E N. P u ede ser pa siva cu a n do u t iliza n in t er r u pcion es.

velocidad de 10 a 20 m/s. a socia da a su gr a do de per t en en cia o m em br esía dentro del intervalo 0 1. La s va r ia bles lin gü íst ica s pu eden descom pon er se en t ér m in os lin gü íst icos. cu a dr a dos. temperatura de 5 a 100 °C. Tér m in o Lin gü íst ico: Son los su b-con ju n t os o la s pa r t es qu e pu ede dividir se u n a va r ia ble lin gü íst ica o en qu e desee dividir se. E j.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Elementos: Va r ia ble Lin gü íst ica : Son va r ia bles eva lu a da s en u n len gu aje n a t u r a l y n o cor r espon den a u n va lor n u m ér ico exa ct o. tamaño. n or m a l. medio. P u eden ser : t r iá n gu los. P or ejem plo pa r a la va r ia ble velocida d se pu ede t en er los t ér m in os r á pido. es la acción de convertir un valor difuso en un valor CRISP. decimal. etc. etc. velocida d. t r a pecios. en t r e otros. t em per a t u r a . Con ju n t o Difu sos: Son for m a s geom ét r ica s qu e r epr esen t a n u n a fu n ción gen er a da por u n t ér m in o lin gü íst ico. bajo. posición . bin a r io. Un iver so de Discu r sión : E s el rango de t oda la in for m a ción necesa r ia pa r a el com por t a m ien t o cor r ect o de u n sist em a . Función de Membresía: La función de membresía es la agrupación de con ju n t os difu sos cor r espon dien t es a u n a sola va r ia ble lin gü íst ica . P or ejemplo. etc. es decir. E lla s ela bor a r á n u n a sa lida in t er m edia en el sist em a difu so. ca m pa n a s ga u ssia n a s. Defuzzificación: E s el pr oceso in ver so qu e el de la fu zzifica ción . exacto) en un valor o cantidad difusa. pa r a la va r ia ble n ivel se pu ede t en er los términos alto. con du ct a . len t o. Fuzzificación: La fu zzifica ción es el pr oceso r ea liza do pa r a con ver t ir u n a ca n t ida d CRISP (va lor t r a dicion a l lógico. 24 .

su velocida d m edia n t e el pr ocesa m ien t o m a sivo en pa r a lelo de da t os y por la facilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales. es decir . La n eu r on a a r t ificia l est á n da r es u n elem en t o de pr ocesa m ien t o qu e ca lcu la u n a sa lida m u lt iplica n do su vect or de en t r a da s por u n vect or de pesos y est e r esu lt a do es a plica do a u n a fu n ción de a ct iva ción . que la falla es degradada Su diseño y análisis es uniforme Tienen analogía neuro-biológica Su pr ocesa m ien t o es m a siva m en t e. la r espu est a es más veloz y mejor Son tolerantes a fallas. en pa r a lelo. Características: Son dispositivos no-lineales Pueden aprender un mapeo Son adaptables Las respuestas están basadas en evidencia Usa n con t ext o. La s Redes Neu r on a les son pa r t e de la In t eligen cia Ar t ificia l (AI) ca r a ct er iza da s por su ca pa cida d de a pr en diza je. o sea. a m á s in for m a ción . u n con ju n t o de n eu r on a s con for m a n u n a r ed n eu r on a l. dist r ibu ido y realizado con operaciones individuales simples Aprenden por sí mismas Tienen capacidad de generalizar Aplicaciones: Repr esen t a ción de com por t a m ien t os de fu n cion es lin ea les y no lineales Identificación de patrones o sistemas Sistemas de control Reconocimiento de imágenes Reconocimiento de caracteres Reconstrucción de datos 25 .Henry Antonio Mendiburu Díaz CONTROL NE URONAL : H a ce u so de n eu r on a s de in t eligen cia a r t ificia l.

y sien do elim in a dos los da t os qu e pr esen t a n er r or (selección n a t u r a l). E l sist em a se cr ea ba sá n dose en la s exper ien cia s h u m a n a s. lu ego el sist em a t en dr á qu e escoger de en t r e esa s solu cion es a la qu e pu eda a plica r se a fin de logr a r los m ejor es r esu lt a dos. Así su cesiva m en t e en ca da ciclo la pobla ción es eva lu a da en ba se a u n a fu n ción evolu t iva . E so se pr odu ce m odifica n do los pesos de la red neuronal.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Predicción y recomendación para la toma de decisiones Simulación de modelos económicos y financieros Clasificación de objetos Predicciones de clima Aprendizaje: E l a pr en diza je es la a cción de m ejor a r el com por t a m ien t o m edia n t e la obser va ción de u n er r or pa sa do con la fin a lida d de dism in u ir el er r or . Estrategias de Control 26 . lo cu a l gen er a n u evos in dividu os sim ila r es a su s pr ocr ea dor es. fu e idea do por J oh n H olla n d en 1970. exist e m u ch a a n a logía entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy. m ezcla . F in a lm en te ca da cier t o t iem po o da da cier t a ca n t ida d de in dividu os. y m u t a ción . E n ca da ciclo (it er a ción ) u n a pa r t e del con ju n t o de h ipót esis conocido com o pobla ción a ct u a l . es r eem pla za do por u n a n u eva pobla ción m edia n t e la s fu n cion es evolu t iva s a n t er ior es. pu dien do ser con ser va dos o elim in a dos en la pr óxim a it er a ción depen dien do de su utilidad dentro del sistema. la elección de la est r u ct u r a de con t r ol depen der á de la s ca r a ct er íst ica s del t r a ba jo en don de se a plica r á . La in for m a ción va su fr ien do ca m bios igu a l qu e lo h a r ía n la s especies. Tipos: Supervisado No supervisado Por refuerzo ALGORITMOS GE NÉ TICOS: E st e m ét odo sim u la la evolu ción n a t u r a l de la s especies pr opu est a por Ch a r les Da r win . E st e sist em a tendrá en su m em or ia u n a ba se de da t os con m ú lt iples solu cion es a u n m ism o pr oblem a . a lgu n os de los n u evos in dividu os son m u t a dos a lea t or ia m en t e. a dem á s el sist em a podr á ir a pr en dien do con el tiem po y a lm a cen a r su s pr opia s exper ien cia s. SISTE MAS E XP E RTOS: E st os sist em a s t r a t a n de em u la r la exper ien cia a dqu ir ida por u n o o m á s ser es h u m a n os a lo la r go del t iem po pa r a r ea liza r u n t r a ba jo. es decir se va n a da pt a n do a l en t or n o.4. lo cu a l se lleva a ca bo por m edio de los pr ocesos de selección n a t u r a l. sien do con ser va dos los da t os m á s exa ct os. 6. P a r a con ser va r el n ú m er o de in dividu os (da t os) est os son m ezcla dos.

Henry Antonio Mendiburu Díaz CONTROL E N CASCADA (Ca sca de) : Con sist e en in clu ir u n o o m á s la zos de con t r ol in t er n o den t r o de ot r o ext er n o. Tiene una rápida respuesta Diagrama de bloques: Ref. y u n con t r ol de r ela ción . Sin em ba r go si se a plica con t r ol por r ela ción . Com o r egla gen er a l. CONTR CONTR ACT PROC ACT PROC SENSOR Salida SENSOR CONTROL DE RE LACIÓN (Ra t io) : Con sist e en a n a liza r y m a n t en er u n a pr opor cion a lida d en t r e dos o m á s elem en t os (a ct u a dor es) den t ro de un proceso continuo. 27 . P or ejem plo se u sa com ú n m en t e cu a n do t ien en qu e in gr esa r dos líqu idos a u n t a n qu e. u n a ct u a dor . im pidien do qu e est a s per t u r ba cion es secu n da r ia s a fect en a l sist em a pr in cipa l. a m á s in t er n o es el la zo. a dem á s los líqu idos deben en t r a r con st a n t em en t e a l tanque. y don de la ca n t ida d del pr im er líqu ido debe ser el doble qu e la del segu n do. u n con t r ola dor y u n a ct u a dor . por ca da lín ea . la r espu est a de este debe ser más rápido. con el objet ivo de a n u la r per t u r ba cion es. Permite usar ganancias altas. A A=2B B P a r a con t r ola r est e t a n qu e se h a r á u so de u n sen sor de flu jo. Bá sica m en t e el con t r ola dor ext er n o se en ca r ga de la va r ia ble pr in cipa l. Ventajas: La s per t u r ba cion es m á s fr ecu en t es son cor r egida s a n t es de afectar a la variable principal. m ien t r a s qu e los con t r ola dor es in t er n os se en ca r ga n de la s per t u r ba cion es m á s fr ecu en t es. u n con t r ola dor . se h a r á u so de dos sen sor es de flu jo. lo qu e sign ifica u n a h or r o de in st r u m en t os y u n sist em a m a s sen cillo de su per visa r y reparar.

Requ ier e com pa r t ir la señ a l de sa lida del con t r ola dor con varios elementos actuadores.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL FY FC FE FC FE FC A B A FE FE B Control común Control de relación CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split r a n ge) : E s a plica do a sist em a s con u n a sola va r ia ble con t r ola da y dos o m á s va r ia bles m a n ipu la da s. la s cu a les a fect a n de igu a l for m a a la va r ia ble con t r ola da . r ela cion a s en t r e sí de t a l m odo qu e u n a u 28 . Diagrama de bloques : ACTUADOR 1 SetPoint Perturbación Salida + CONTROLADOR ACTUADOR 1 PROCESO ACTUADOR n SENSOR CONTROL SE LE CTIVO (Over r ide) : Con sist e en ejer cer con t r ol sobr e dos va r ia bles de u n pr oceso.

con sider a da va r ia ble secu n da r ia (per o depen dien t e de la pr in cipa l). 29 .Henry Antonio Mendiburu Díaz otra pu eda ser con t r ola da por la m ism a va r ia ble m a n ipu la da . Diagrama de bloques: SENSOR Ref 1 CONTROLADOR PROCESO Salida SWITCH SELECTOR ACTUADOR Ref 2 CONTROLADOR PROCESO Salida SENSOR CONTROL INF E RE NCIAL : Con sist e en efect u a r la m edición de la va r ia ble con t r ola da a t r a vés de ot r a va r ia ble r ela cion a da . o si exist e es dem a sia do ca r o. E s a plica do en segu r ida d y pr ot ección de equ ipos y motores. Se a plica a pr ocesos don de la obt en ción de in for m a ción o la m edición n o se pu ede lleva r a ca bo por m ot ivos de qu e n o exist e u n elem en t o m edidor pa r a ese t ipo de pa r á m et r os. La a cción de con t r ol se logr a con ect a n do la sa lida de los con t r ola dor es a u n swit ch select or . P or ejem plo t en em os la m edición del con t en ido de h u m eda d en sólidos en operaciones de secado. Los com pon en t es de est e sist em a son los m ism os qu e los de u n sist em a de control r ea lim en t a do m á s u n a u n ida d de com pu t o lla m a da est im a dor . o t a m bién por qu e n o se pu ede m edir con st a n t em en t e el pa r á m et r o. lo qu e h a ce qu e se a dqu ier a n m u y poca s m u est r a s en u n t iem po m u y la r go.

Com o u n a r egla pr á ct ica pu ede a dopt a r se la sigu ien t e r egla : si el t iem po m u er t o de u n pr oceso es m a yor qu e 1. es el t iem po n ecesa r io pa r a qu e u n pr oceso de pr im er or den a lca n ce u n a r espu est a igu a l a l 63.5 veces su con st a n t e de tiempo ( ).AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL PERTURBACIÓN Ref. Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO ESTIMADOR SENSOR VARIABLE SECUNDARIA COMPENSACION DE TIE MP O MUE RTO: E l t iem po m u er t o es el in t er va lo de t iem po de r espu est a desde qu e se in gr esa u n a señ a l en la en t r a da a u n com pon en t e o u n sist em a .2% de su r espu est a fin a l. E l t iem po m u er t o pr esen t a la principal dificu lt a d en los diseñ os de sist em a s de con t r ol est a ble. se r equ ier e com pen sa dor de t iem po m u er t o. cu a n do se le som et e a un estímulo escalón. Don de ( ). y el com ien zo de una señ a l de respuesta por la sa lida del sist em a . Perturbación Ref CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Compensador e-ks Salida SENSOR 30 .

el t ipo de pr oceso a desa r r olla r ser á qu ien defin a el sist em a de a u t om a t iza ción a u sa r . ser á qu ien dict e la s pa u t a s de com por t a m ien t o y a cción a l sist em a de automatización. que rige el proceso en cuestión. se debe t en er en cu en t a qu e es el oper a r io qu ien con oce el pr oceso. per o exist en cier t a s señ a les in dica dor a s qu e ju st ifica n y h a cen n ecesa r io la im plem en t a ción de est os sist em a s. los indicadores principales son los siguientes: Requerimientos de un aumento en la producción Requerimientos de una mejora en la calidad de los productos Necesidad de bajar los costos de producción Escasez de energía 31 .Henry Antonio Mendiburu Díaz Capítulo II AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL 1. Por t a n t o se t en dr á qu e el oper a dor especia liza do en u n pr oceso. La a u t om a t iza ción debe ser con sider a da com o u n a h er r a m ien t a pa r a el per son a l o oper a r ios. PANORAMA DE LA AUTOMATIZACIÓN Un sist em a de a u t om a t iza ción pr ovee u n a in t er fa se en t r e el h om br e y el pr oceso. m ien t r a s qu e el per son a l qu e diseñ a e in st a la el sist em a de a u t om a t iza ción solo le brinda facilidades técnicas para poder producir más y mejor. ya qu e bu sca h a cer m á s eficien t e el t r a ba jo. PROCESO SISTEMA DE AUTOMATIZACIÓN OPERARIO E n u n pr oceso pr odu ct ivo n o siem pr e se ju st ifica la im plem en t a ción de sist em a s de a u t om a t iza ción .

pudiéndose resaltar las siguientes: Se a segu r a u n a m ejor a en la ca lida d del t r a ba jo del oper a dor y en el desa r r ollo del pr oceso. estos requisitos son los siguientes: Com pa t ibilida d elect r om a gn ét ica : Debe exist ir la ca pa cida d pa r a oper a r en u n a m bien t e con r u ido elect r om a gn ét ico pr odu cido por m ot or es y m á qu in a de r evolu ción . pu est o qu e se r a cion a liza el trabajo. Au m en t o en el r en dim ien t o de los equ ipos y fa cilida d pa r a incorporar nuevos equipos y sistemas de información. Factibilidad técnica en procesos y en operación de equipos. m edia n t e la recopilación de información y datos estadísticos del proceso.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Encarecimiento de la materia prima Necesidad de protección ambiental Necesidad de brindar seguridad al personal Desarrollo de nuevas tecnologías La a u t om a t iza ción solo es via ble si a l eva lu a r los ben eficios econ óm icos y socia les de la s m ejor a s qu e se podr ía n obt en er a l a u t om a t iza r . br in da cier t a s ven t a ja s y ben eficios de or den econ óm ico. est o depen der á de la eficien cia del sistema implementado. Racionalización y uso eficiente de la energía y la materia prima. est a biliza dor es fer r o-r eson a n t es pa r a la s lín ea s de 32 . estas son mayores a los costos de operación y mantenimiento del sistema. de n o cu m plir se con est os se est a r ía a fect a n do la s ven t a ja s de la a u t om a t iza ción . socia l. Se obt ien e u n a r edu cción de cost os. F a ct ibilida d pa r a la im plem en t a ción de fu n cion es de a n á lisis. Disminución de la contaminación y daño ambiental. E xist e u n a r edu cción en los t iem pos de pr ocesa m ien t o de información. Au m en t o en la segu r ida d de la s in st a la cion es y la pr ot ección a los trabajadores. Se obt ien e u n con ocim ien t o m á s det a lla do del pr oceso. P a r a solu cion a r est e pr oblem a gen er a lm en t e se h a ce u so de pozos a t ier r a pa r a los in st r u m en t os (m en or a 5 ). Se obt ien e u n m ejor con ocim ien t o del fu n cion a m ien t o y per for m a n ce de los equ ipos y m á qu in a s qu e in t er vien en en el proceso. y por t a n t o n o se podr ía obt en er t odos los ben eficios qu e est a brinda. optimización y autodiagnóstico. Flexibilidad pa r a a da pt a r se a n u evos pr odu ct os (fa br ica ción flexible y multifabricación). E xist en cier t os r equ isit os de su m a im por t a n cia qu e debe cu m plir se a l a u t om a t iza r . La a u t om a t iza ción de u n pr oceso fr en t e a l con t r ol m a n u a l del m ism o pr oceso. y tecnológico. se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento.

E st o ga r a n t iza la interconect ibilida d y com pa t ibilida d de los equ ipos a t r a vés de interfaces y protocolos. E xpa n sibilida d y escalabilidad: E s u n a ca r a ct er íst ica del sist em a qu e le per m it e cr ecer pa r a a t en der la s a m plia cion es fu t u r a s de la pla n t a . 2. u n gr u po de per son a l t écn ico ca pa cit a do den t r o del pa ís. La com bin a ción de la in t eligen cia de los a u t óm a t a s pr ogr a m a bles con los a ccion a dor es in du st r ia les. de los productos o materia prima. etc. ca len t a m ien t o. Elementos de una Instalación Automatizada MAQUINAS : Son los equ ipos m ecá n icos qu e r ea liza n los pr ocesos. ACCIONADORE S : Son equ ipos a copla dos a la s m á qu in a s. t ípica m en t e su ele deja r se u n a r eser va en capacidad instalada ociosa alrededor de 10% a 25%. o pa r a a t en der la s oper a cion es n o t om a da s en cu en t a a l in icio de la a u t om a t iza ción . La t ecn ología u sa da h a a dopt a do difer en t es for m a s desde a u t om a t ism os mecánicos hasta los actuales automatismos con inteligencia artificial. qu e br in de el sopor t e t écn ico a decu a do cu a n do se n ecesit e de m a n er a r á pida y con fia ble..Henry Antonio Mendiburu Díaz en er gía . Los a u t óm a t a s h a n evolu cion a do in cor por a n do nuevas formas de procesar la información y ampliando sus funciones. em ba la je. Sist em a a bier t o: Los sist em a s deben cu m plir los est á n da r es y especifica cion es in t er n a cion a les. a sí com o el desa r r ollo de ca pt a dor es y accionadores ca da día m á s especia liza dos. 2.1. Pueden ser: 33 . en a lgu n os equ ipos u bica dos a dist a n cia s gr a n des del t a bler o de a lim en t a ción (>40m ) se h a ce u so de celda s apantalladas. SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN En los sistemas automatizados la inteligencia del proceso esta dado no por el ser h u m a n o. en sa m bla je. Se a n a liza ba jo el cr it er io de a n á lisis costo-beneficio. sin o qu e es gober n a da por u n a u n ida d de con t r ol. Manutención: Se r efier e a t en er dispon ible por pa r t e del pr oveedor . traslados. transformaciones. Adem á s im plica qu e el pr oveedor cuente con repuestos en caso sean necesarios. y qu e per m it en r ea liza r m ovim ien t os. también facilita la interoperabilidad de las aplicaciones y el traslado de un lugar a otro. per m it e qu e se a u t om a t ice u n m a yor n ú m er o de pr ocesos.

comunicación. se usan para controlar velocidades lentas pero precisas. m a n ejo. ca beza s de soldadura. pu ede ser u n a in t er fa z gr á fica de com pu t a dor a . corrección de errores. etc. pulsadores. etc. va r ia dor es de velocidad. distribuidores neumáticos. en ca r ga dos de ca pt a r la s señ a les n ecesa r ia s pa r a con ocer el est a dos del pr oceso. y lu ego enviarlas a la unidad de control. P RE ACCIONADORE S : Se u sa n pa r a com a n da r y a ct iva r los a ccion a dor es. relés. m ot or es. y con for m a n la u n ida d de control. bombas. válvulas. compresoras. Son por ejem plo. cilin dr os. CAP TADORE S : Son los sen sor es y t r a n sm isor es. con t a ct or es. P ARTE OP E RATIVA : E s la pa r t e qu e a ct ú a dir ect a m en t e sobr e la m á qu in a . cilindros. etc.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Accion a dor es eléct r icos: Usa n la en er gía eléct r ica . son los elem en t os qu e h a cen qu e la m á qu in a se m u eva y r ea lice la s a ccion es. etc. teclados. E LE ME NTOS DE MANDO : Son los elem en t os de cá lcu lo y con t r ol qu e gobier n a n el pr oceso. son por ejem plo. P or ejem plo. Los sist em a s a u t om a t iza dos se con for m a n de dos pa r t es: pa r t e de mando y parte operativa: P ARTE DE MANDO : E s la est a ción cen t r a l de con t r ol o a u t óm a t a . en ca r ga do de la su per visión . elect r ová lvu la s. r esist en cia s. Accion a dor es n eu m á t icos: Usa n la en er gía del a ir e com pr im ido. se den om in a n a u t óm a t a s. INTE RF AZ H OMBRE -MÁQUINA : P er m it e la com u n ica ción en t r e el oper a r io y el pr oceso. visualizadores. 34 . E s el elem en t o pr in cipa l del sist em a . swit ch s. etc. son por ejemplo. los m ot or es. etc. Accion a dor es h idr á u licos: Usa n la en er gía de la pr esión del a gu a .

in for m a n do el est a do del proceso y detectando fallas P er m it e ser r epr ogr a m a do con u n n u evo a lgor it m o de su per visión y control E l con ju n t o de elem en t os qu e con for m a n el sist em a a u t om a t iza do deben de in t er a ct u a r y desem peñ a r cier t a s fu n cion es qu e son de ca r á ct er general para todo el sistema. con for m a da s por equ ipos electrónicos. a través de los accionadores y pre-accionadores Ma n t en er u n diá logo con los oper a r ios. los oper a r ios deben su per visa r qu e est e se com por t e t a l como se había planificado y conforme a la lógica ideada por el programador. y m edia n t e a lgor it m os defin en la est r a t egia y ca m in os a segu ir pa r a con t r ola r u n pr oceso (software).2. E st os equ ipos son con ect a dos h a cia los disposit ivos de m edida (sen sor es) y h a cia los dispositivos en ca r ga dos de r ea liza r a ccion es (a ct u a dor es). Autómatas Programables Los a u t óm a t a s son u n ida des de con t r ol. se con vier t e en el cer ebr o de la fá br ica . Funciones del Autómata y del Sistema E l a u t óm a t a debe r ea liza r sim u lt á n ea m en t e m u ch a s fu n cion es. estas son: 35 . y qu e a dem á s cu en t a con la s con exion es r espect iva s h a cia los equ ipos de pla n t a . control 2. t en ien do a su ca r go el desem peñ o y fu n cion a m ien t o de t oda la ca den a pr odu ct iva . los cu a les cu en t a n con u n ca blea do in t er n o in depen dien t e del pr oceso a con t r ola r (h a r dwa r e). Un a vez qu e el a u t óm a t a est a pr ovist o de u n a lgor it m o en su m em or ia . sien do las principales: Detección y lectura de las señales que envían los captadores E la bor a r y en via r la s a ccion es de m a n do y con t r ol a l sist em a .Máquina COMUNICACIÓN con unid.Henry Antonio Mendiburu Díaz ACCIONADORES PRE ACCIONADOR UNIDAD DE CONTROL PROCESO CAPTADOR INTERFAZ Hombre .

como procesos discretos A t r a vés de u n bu s de ca m po o ca ble de com u n ica ción . deben recoger la información de procesos remotos. per m it e la con ver sión de la en er gía a lt er n a de la r ed eléct r ica a en er gía con t in u a r equ er ida por los com pon en t es electrónicos. así como la comunicación con otros sistemas. Módu los de en t r a da /sa lida . com o es u n a con sola de pr ogr a m a ción pa r a digitar e ingresar los algoritmos. o una pantalla para una presentación gráfica del proceso y los parámetros del sistema. lu ego se debe det er m in a r si la s en t r a da s/sa lida s son de 36 . Realizan tareas de supervisión y detección de fallas Deben controlar tanto procesos continuos. y acciones de control o supervisión a llevarse a cabo.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E st a blecer com u n ica cion es en t r e la s diver sa s pa r t es del sist em a . Estructura de un Autómata La s u n ida des autómatas pr ogr a m a bles. E n t r a da s y Sa lida s: Se debe det er m in a r la ca n t ida d de señ a les de en t r a da y sa lida qu e exist a n en el sist em a y qu e m er ezca n con ect a r se a l con t r ola dor . Tarjet a de m em or ia : con t ien e los com pon en t es elect r ón icos qu e per m it en m em or iza r el pr ogr a m a . Ta r jet a pr ocesa dor a : es el cer ebr o del a u t óm a t a pr ogr a m a ble qu e in t er pr et a la s in st r u ccion es qu e con st it u yen el pr ogr a m a gr a ba do en la m em or ia . los da t os de los sen sor es (señ a les de en t r a da ) y los a ccion a dor es qu e deben r ea liza r los actuadores (señales de salida). H a y qu e t en er en cuenta los siguientes factores: Factores Cuantitativos: Toma en consideración factores numéricos y de cantidad. Selección del Autómata La selección del a u t óm a t a qu e se va a em plea r va a depen der del t ipo de pr oceso y de la s fu n cion es qu e se qu ier a r ea lice el sist em a . in t er n a m en t e se ven constituidas por los siguientes dispositivos: F u en t e de a lim en t a ción : br in da el su m in ist r o eléct r ico a la u n ida d. son t a r jet a qu e per m it en el con exion a do con disposit ivos de en t r a da y/o sa lida t a n t o de t ipo analógico como de tipo digital La u n ida d a u t óm a t a pu ede ver se com plem en t a da con u n ida des per ifér ica s de en t r a da y sa lida . in t er pr et a y dedu ce la s oper a cion es a r ea liza r .

Depen dien do de la u bica ción de los elem en t os qu e va n con ect a dos a l con t r ola dor . 4K. Se debe con sider a r el t a m a ñ o de la s m em or ia s. La cantidad de memoria del sistema esta directamente ligado al n ú m er o de en t r a da s y sa lida s y a l t ipo de est a s. a este total se le debe a gr ega r en t r e 10 y 20% a dicion a l (r eser va pa r a fu t u r a s a m plia cion es). pu ede da r se el ca so qu e se en cu en t r en m u y leja n os por lo qu e se pr esen t a r á pr oblem a s de a t en u a ción y r u ido en el ca blea do. E n el m er ca do exist en a u t óm a t a s a qu ien es se les pu ede con ect a r im pr esor a s. por cu a n t o la fu en t e de a lim en t a ción debe est a r pla n ifica da pa r a sopor t a r dich o r equ er im ien t o de cor r ien t e. ca lida d. Memoria: Se debe con sider a r la m em or ia del sist em a y la m em or ia lógica. m ien t r a s qu e u n a en t r a da /sa lida a n a lógica ocu pa 16 bit s. et c. lu ego a dicion a r les u n por cen t a je de r eserva. a sí t en em os qu e u n a en t r a da /sa lida digit a l ocu pa 1 bit de in for m a ción . per o los com a n dos de m a yor jer a r qu ía (t im er s. y ca da qu ien m a n eja r á u n det er m in a do n ú m er o de entradas/salidas. y ubicar la memoria comercial más acorde con las necesidades (1K. coloca r va r ios con t r ola dor es en dist in t os pu n t os de la s in st a la cion es. la pla n ifica ción debe con sider a r n o sobr eest im a r la s con dicion es del a m bien t e (polvo. con t a dor es. Periféricos: H a y qu e con sider a r qu e el a u t óm a t a pu ede con ect a r se a disposit ivos ext er n os. 2K. y m odo de trabajo.Henry Antonio Mendiburu Díaz tipo analógico o de tipo discreto. pa r a lo cu a l debe con t a r con los pu er t os n ecesa r ios pa r a la con exión . Factores Cualitativos: Tom a en con sider a ción fa ct or es de cu a lida d. etc. pu est o qu e u n equ ipo de m a yor ca lida d es m á s cost oso. Conocida la cantidad.) Alimentación: Depen dien do de la ca n t ida d de m ódu los de en t r a da /sa lida qu e se t en ga qu e gest ion a r . etc. 8Kbytes. temperatura) y r equ er ir u n equ ipo de m u ch a m a yor r obu st ez a l 37 .) n ecesit a r á n m á s m em or ia . su m a dor es. el a u t óm a t a r equ er ir á m a yor n ivel de a m per a je a u n volt a je con st a n t e. u n ida des de disco. con ver sor es. Con dicion es física s y a m bien t a les: E l a m bien t e de t r a ba jo en don de debe oper a r el a u t óm a t a es det er m in a n t e cu a n do se debe elegir la con fia bilida d y r obu st ez del equ ipo. h u m eda d. Adicion a lm en t e es r ecom en da ble con t a r con fuentes de reserva en caso de que la principal deje de operar. La m em or ia lógica est a r efer ida a la ca n t ida d de in for m a ción qu e se debe de a lm a cen a r a r a íz del a lgor it m o de con t r ol. visualizadores y teclados alfanuméricos. m on it or es. desem peñ o. fr en t e a est o se pu ede opt a r por el con t r ol dist r ibu ido. unidades de cinta. ca da in st r u cción va a su m a r 1 ó 2 byt es. es decir .

P a r a lleva r a ca bo est a s fu n cion es se r equ ier e de u n ida des de pr ogr a m a ción . humedad. Ciclos del Programa E l con t r ola dor o a u t óm a t a pr ogr a m a ble. en ca so sea necesario una reparación). Tipo de control: Determinar el tipo de control a emplear es una función de los ingenieros de control. y con ca n a les y pr ot ocolos de con exión con el 38 . etc.. con in t er fa ces sen cilla s pa r a el u su a r io. tipo de case. vibr a ción soportada. y su bpr ogr a m a s o pa r t es secundarias. cier t os equ ipos pu eden da r u n a m a yor ga r a n t ía . E n gen er a l los fa br ica n t es r ea liza n u n a ser ie de pr u eba s cu yos r esu lt a dos se r efleja n en la s ca r a ct er íst ica s t écn ica s de los equ ipos: rango de t em per a t u r a de t r a ba jo y a lm a cen a je.3. y dependerá de la complejidad del proceso. etc. qu e cu br e m á s sit u a cion es de oper a ción . etc. m á s com pr en sible. m ien t r a s qu e en ot r os ca sos ser á n ecesa r io equ ipos de t ipo pr opiet a r io. el t r a t o del su m in ist r a dor t a m bién es im por t a n t e a la h or a de decidir se por u n equ ipo u ot r o. t ien e a lm a cen a do en su m em or ia u n a lgor it m o o pr ogr a m a de in st r u ccion es. nivel de interferencia. Compatibilidad: E n a lgu n os ca sos se pr efer ir á equ ipos de t ipo est á n da r . o sim plem en t e cu br en por u n m a yor la pso de t iem po. Se pu ede opt a r por u n con t r ol cen t r a liza do o u n o dist r ibu ido. con u n en t or n o gr á fico. dispon ibilida d en st ock den t r o del pa ís. equ ipos y soft wa r e. Ser vicios a dicion a les: E st a da do por la s ven t a ja s a dicion a les con qu e cu en t a u n equ ipo en r ela ción a ot r o. en ca m bio h a y ot r os qu e n o qu ier en a m a r r a r se con u n solo su m in ist r a dor y pr efier en u sa r equ ipos compatibles. ejem plos desa r r olla dos. est e a lgor it m o con t ien e u n pr ogr a m a pr in cipa l o pa r t e fu n da m en t a l. a sist en cia t écn ica y m a n t en im ien t o per m a n en t e. 2. La elección del equ ipo en cu a n t o a su com pa t ibilida d est a r á liga da a los dem á s equ ipos exist en t es en la pla n t a . del pr odu ct o a sí com o de los com pon en t es in t er n os (r epu est os.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL r ea lm en t e n ecesit a do. com o pu ede ser : el soft wa r e de pr ogr a m a ción pu ede ser m á s a m iga ble. P a r a la s a plicaciones con a u t óm a t a s pr ogr a m a bles el u su a r io programador necesita de u n a com u n ica ción con la m á qu in a pa r a pr ogr a m a r y depu r a r el pr ogr a m a . por u n con t r ol P ID o u n o adaptativo. pa r a a cceder a los est a dos de pla n t a y pa r a for za r secuen cia s de m a n do sobr e el sist em a . E n a lgu n os casos hay quienes prefieren una marca por que le tienen confianza y ya les h a da do bu en os r esu lt a do. a dem á s los su m in ist r a dor es pu eden br in da r cu r sos gr a t u it os de ca pa cit a ción pa r a el per son a l a ca r go. a sí com o de la n ecesida d de con t a r con ba cku ps. et c.

39 . Despu és de a ct u a liza r la s sa lida s. visu a liza ción . t r a t a m ien t o de la s pet icion es y la s lla m a da s efect u a da s por el t er m in a l de pr ogr a m a ción y el en vío de mensajes al terminal. La ejecu ción de u n pr ogr a m a den t r o de u n con t r ola dor pr ogr a m a ble sigu e u n esqu em a cíclico t ot a lm en t e difer en t e a l qu e sigu e u n a lgor it m o diseñado para computadora. E s el m ét odo de ejecu ción por defecto. et c. depu r a ción . Las u n ida des de pr ogr a m a ción u t iliza da s son en su m a yor ía com pu t a dor a s personales. Du r a n t e est a ejecu ción n o se con sider a u n a posible va r ia ción en el est a do de la s en t r a da s. E l ú lt im o va lor qu e t om e la va r ia ble de sa lida ser á a lm a cen a do en la memoria La ejecu ción del pr ogr a m a pr in cipa l y los su bpr ogr a m a s. E st os equ ipos a u xilia r es son con for m a dos por u n ida des de pr ogr a m a ción . el est a do de la s en t r a da s t e t om a del va lor a lm a cen a do en la m em or ia . pu ede r ea liza r se de dos maneras: E jecu ción cíclica : Con sist e en en ca den a r los ciclos del pr ogr a m a uno t r a s ot r o en for m a con t in u a y sin in t er r u pcion es. dest in a da s a fa cilit a r la edición y pu est a a pu n t o de pr ogr a m a s pa r a el a u t óm a t a .Henry Antonio Mendiburu Díaz autómata estandarizados. Un a vez ejecu t a da la ú lt im a lín ea se graban los resultados nuevamente en la memoria. for za do.) de for m a r á pida y flexible. Un ciclo de programa se compone de los siguientes pasos: Oper a cion es de gest ión del sist em a : Con sist e en el t r a t a m ien t o de la in for m a ción . Lect u r a del est a do de la s en t r a da s: Con sist e en la lect u r a de los r egist r os de los m ódu los de en t r a da y el a lm a cen a m ien t o de est os datos en una memoria. E l oper a dor debe poder a cceder a la s fu n cion es qu e n ecesit a (pr ogr a m a ción . E jecu ción del pr ogr a m a a lm a cen a do: E m pieza por la pr im er a lín ea y sigu e ejecu t a n do lín ea por lín ea h a st a la ú lt im a . segú n pr ocedim ien t os qu e le fa cilit a n la u t iliza ción del autómata en cu a lqu ier pr oceso in du st r ia l. E scr it u r a de da t os de sa lida : Se efect ú a u n a t r a n sfer en cia de in for m a ción de la m em or ia a los m ódu los de sa lida . el sist em a pa sa a r ea liza r el ciclo n u eva m en t e y a sí su cesiva m en t e. dia gn óst ico y t est .

P r epa r a ción pa r a la pu est a en m a r ch a despu és de u n defect o: E n est e est a do se deben r ea liza r la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a cor r egir la s fa lla s. pu eden exist ir diver sos gr a dos o pu n t os in t er m edios en el ciclo. se pr esen t a r á n ca sos de fa lla s. P a r a da solicit a da en u n est a do det er m in a do: La m á qu in a t ien e qu e pa r a r por a lgú n m ot ivo en u n a pa r t e in t er m edia de u n ciclo. P a r a da solicit a da a fin a l del ciclo: Con sist e en h a cer qu e u n a m á qu in a deje de oper a r cu a n do ya h a fin a liza do su ciclo de trabajo normal. pa r a ello el pr ogr a m a del a u t óm a t a deber á pr ever qu e h a cer fr en t e a posibles pr oblem a s. No siem pr e el sist em a va a fu n cion a r per fect a m en t e. qu e im pliqu en u n a pa r a da de em er gen cia del pr oceso y la correspondiente puesta en marcha nuevamente. P u est a del sist em a en u n est a do det er m in a do: E l oper a dor decide en qu e est a do debe em peza r a oper a r la m á qu in a . Procesos de Operación del Sistema La a u t om a t iza ción de los pr ocesos in du st r ia les debe con t em pla r t odos los posibles est a dos en qu e se pu eden en con t r a r la s m á qu in a s y los equ ipos. esto va a estar definido en el programa.4. P u est a del sist em a en est a do in icia l: Se r ea liza de for m a automática. pr ocedim ien t os de fu n cion a m ien t o. 2. Pueden ser: P a r a da en el est a do in icia l: Cor r espon de a l est a do de r eposo normal inicial.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E jecu ción per iódica : Con sist e en ejecu t a r el pr ogr a m a du r a n t e cier t o t iem po. Los pr ocedim ien t os pu eden dividir se en pr ocedim ien t os de pa r a da y pu est a en m a r ch a . pasa luego a estado de parada obtenida. F in a liza da la r epa r a ción . Se debe con sider a r pr ior it a r io qu e el sist em a est e pr epa r a do pa r a a fr on t a r los diver sos pr ocesos. retornando la máquina a su estado inicial. el oper a dor elegir á com o y cuando reiniciar la máquina en el proceso productivo. 40 . P a r a da obt en ida : E s a qu ella pa r a en u n est a do in t er m edio de u n ciclo. Estos criterios pueden ser definidos por el operador. a fin de r edu cir el t iem po de parada al máximo y permitir un proceso de re-arranque simple. o t a m bién du r a n t e u n n ú m er o defin ido de veces. depen dien do de en que parte del ciclo se encuentre el programa. la máquina pasa al estado de parada inicial. y pr ocedim ien t os de falla: P ARADA Y P UE STA E N MARCH A: E st á r efer ido a los m odos de fu n cion a m ien t o en don de el sist em a se en cu en t r a pa r a do. pa r a lu ego ponerlo en marcha.

a dem á s se debe gu a r da r en m em or ia la posición en qu e qu edo la máquina. Puesta en marcha del sistema Un a vez in st a la do los equ ipos y lu ego de a lm a cen a r el a lgor it m o de con t r ol y su per visión en la m em or ia del a u t óm a t a . Ma r ch a de ver ifica ción con or den : La m á qu in a r ea liza u n ciclo com plet o de fu n cion a m ien t o a l r it m o da do por el oper a dor . h a y qu e h a cer u n a ser ie de comprobaciones rutinarias pero importantes: Comprobar qu e t odos los com pon en t es del a u t óm a t a est á n en su lu ga r y perfectamente insertados en sus conectores. calentamiento de un horno para presión de vapor). Dia gn óst ico y/o t r a t a m ien t o de defect os: E l a u t óm a t a pu ede gu ia r a l oper a dor pa r a in dica r le don de se en cu en t r a el defect o (mediante alarmas). Algu n a s a ccion es pu eden r ea liza r se manualmente por el operador. Ma r ch a de ver ifica ción sin or den : E l oper a dor h a ce fu n cion a r la m á qu in a en for m a m a n u a l. Producción a pesar de los defectos: Corresponde a los casos en que la pr odu cción debe con t in u a r a pesa r de qu e el sist em a n o fu n cion e cor r ect a m en t e. Ma r ch a de cier r e: Cor r espon de la fa se de va cia do o lim pieza qu e reciben las máquinas antes de parar. y que se distribuye adecuadamente en el nivel especificado en el manual técnico. el personal de mantenimiento deberá reparar la falla.Henry Antonio Mendiburu Díaz PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO: Pueden ser: P r odu cción n or m a l: E s el est a do de pr odu cción com ú n de funcionamiento automático. t a m bién se u sa pa r a posicion a r la m á qu in a en u n det er m in a do estado o lugar. h a y qu e pon er en m a r ch a el sistema para comprobar que responde adecuadamente a las especificaciones del fabricante y acorde a los planeamientos del programador. 41 . Se u sa para funciones de mantenimiento y verificación. Ma r ch a de pr epa r a ción : Son la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a per m it ir que la máquina entre en funciones (Ej. estos deben ser fijados y asegurados. PROCEDIMIENTOS DE FALLA: Pueden ser: P a r a da de em er gen cia : Im plica la pa r a da de los a ccion a dor es. An t es de con ect a r la en er gía a l sist em a . Com pr oba r qu e la lín ea de a lim en t a ción est á con ect a da a los correspondientes terminales de la fuente de alimentación del equipo. pa r a ver ifica r su cor r ect o desem peñ o. Ma r ch a de t est : E s u n a pr u eba de com pr oba ción de bu en funcionamiento que realiza el autómata.

pa r a lo cu a l el sist em a pu ede a r r a n ca r en a u t om á t ico debien do fu n cion a r cor r ect a m en t e. La s pr u eba s de fu n cion a m ien t o se deben r ea liza r por sectores. así tenemos: F IABILIDAD: Con sist e en la pr oba bilida d de qu e el sist em a pr esen t e u n bu en fu n cion a m ien t o en u n det er m in a do in st a n t e de t iem po. y se obt en dr á n copia s del pr ogr a m a defin it ivo tan pronto como sea posible. pa r a lo cu a l h a y qu e com pr oba r qu e los disposit ivos de E /S fu n cion a n cor r ect a m en t e. TIEMPO DE F ALLO: E s el t iem po qu e t om a r epa r a r u n a fa lla . h a y qu e in t r odu cir el pr ogr a m a en la m em or ia del a u t óm a t a . y señalizados. a sí com o r ea liza r el m a n t en im ien t o pr even t ivo a l sist em a . se procede a llevar a cabo u n en sa yo pr evio del fu n cion a m ien t o. La s correcciones efectuadas. SEGURIDAD INTERNA: Puede vigilarse bajo dos funciones: 42 . t a m bién se con sider a el cr it er io de t iem po m edio en t r e a ver ía s (se debe bu sca r u n va lor t ípico m ín im o de 25000 h or a s). pa r a ello h a y qu e t en er pr esen t e cier t a s con dicion es. La fia bilida d depen der á de las condiciones de trabajo a las que se someterá la planta. Luego de realizar todas las verificaciones previas. Comprobar qu e la s con exion es de los bor n es y de los m ódu los de E /S están firmes y corresponden al esquema de cableado. pa r a lo cu a l se h a r á simulaciones en el programa y se medirá los terminales en los módulos. dependiendo de la amplitud y complejidad del sistema Ver ifica da s y cor r egida s la s dist in t a s secu en cia s en los dist in t os sectores.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Comprobar que los cables de conexión entre racks están correctamente instalados. hacer pruebas de continuidad. Comprobar qu e los ca bles de con exión a per ifér icos est á n correctamente instalados. Un a vez detectado el problema. es de ca r á ct er fu n da m en t a l. 2.5. se pu ede pr oceder a r ea liza r u n en sa yo gen er a l. y t a m bién pon er m a yor cu ida do en la seguridad de ciertas áreas. Lu ego de fin a liza da s t oda s la s com pr oba cion es a n t er ior es. debidamente ordenados. a con t in u a ción se en er giza a l sistema. Seguridad de Funcionamiento del Sistema E l a n á lisis de la segu r ida d qu e debe exist ir en el fu n cion a m ien t o de u n sist em a de a u t om a t iza ción . automáticamente se deberá decidir si se paraliza o se con t in ú a con la pr odu cción . tanto en la instalación como en el programa deben ser docu m en t a da s in m edia t a m en t e. E l com por t a m ien t o del sist em a deberá adecuarse al tipo y gravedad del problema.

por lo 43 . a sí com o r egr esa r a la con exión de la r ed de a lim en t a ción n or m a l cu a n do el problema haya cesado. se pu ede pr ever en el pr ogr a m a qu e despu és de u n t iem po a decu a do se deje de ca len t a r el h or n o y se en cien da u n a señal de alarma. etc. MODULOS DE E NTRADA/SALIDA: Con st a n t em en t e se pr esen t a n problem a s de r u ido elect r om a gn ét ico.Henry Antonio Mendiburu Díaz Watchdog: Le per m it e a l a u t óm a t a su per visa r la du r a ción t em por a l de u n ciclo. por t a n t o el sist em a debe est a r pr epa r a do pa r a det ect a r cu a n do u n m odu lo de entrada y/o salida no esta trabajando correctamente. es n ecesa r io con t a r con u n ba n co de ba t er ía s de r espa ldo. Los a u t óm a t a s pr ogr a m a bles son equ ipos r obu st os y pu eden ser a da pt a dos a l m edio in du st r ia l. m á qu in a s. sim u la cr os de fa lla s. si la du r a ción es excesiva se det en dr á la ejecución del programa. et c. y la señal medida de temperatura lo da un sensor. SEGURIDAD E N E L P ROGRAMA: E st a r efer ido a los m ét odos qu e puede grabarse en el programa para que vigile y actúe en caso de fallas. qu e esca pa n a l dom in io de la u n ida d de con t r ol. sin em ba r go pu eden su fr ir desper fect os. que pasaría si este sensor deja de fu n cion a r . va por . P or ejem plo si se t ien e u n h or n o qu e debe ca len t a r h a st a 300 °C. si el va lor ca m bia sin in t er ven ción del programador. coloca r a ir e a con dicion a do. el con t r ola dor n o sa br á cu a n do se h a a lca n za do la t em per a t u r a a decu a da y segu ir á ca len t a n do el h or n o. significa que existirá un error en la memoria del programa. fr en t e a pr oblem a s com o est e. et c. ca bles. sobr et en sion es. per o en ca so est a fa lle. SE GURIDAD E XTE RNA: E st a r efer ido a la s fa lla s qu e se pu eden pr odu cir en los elem en t os det ect or es. coloca r los equ ipos en a r m a r ios y cá m a r a s h er m ét ica s. Se debe pr ever m eca n ism os de solu ción . Ch ecksu m in t er n o: E l a u t óm a t a r ea liza ca da cier t o t iem po la su m a del código del pr ogr a m a . a ct u a dor es. enviando una señal de error. com o por ejem plo. E NTORNO DE TRABAJ O: La u n ida d de con t r ol y equ ipos elect r ón icos son sen sibles a la s h ost ilida des del m edio en qu e se desa r r olla n los pr ocesos in du st r ia les. P or t a n t o la u n ida d de con t r ol deber á det ect a r cu a lqu ier a n om a lía en el su m in ist r o eléct r ico y t r a sla da r la con exión h a cia el ba n co de ba t er ía s en ca so sea n ecesa r io. etc. ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA: Los equipos necesitan estar conectados a la r ed eléct r ica . por eso es n ecesa r io t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a pr ot eger los equ ipos. qu e h a cen qu e la in for m a ción r ecibida o en via da n o sea con fia ble. copia s de seguridad (backup) para las bases de datos.

INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL Los in st r u m en t os in du st r ia les per m it en ga r a n t iza r la ca lida d de los pr odu ct os t er m in a dos y a segu r a n su pr odu cción m a siva m a n t en ien do u n a buena repetibilidad en sus características finales. com o por ejem plo la pr esión . P a r a ello el oper a r io pu ede segu ir las siguientes rutinas de supervisión: Inspección de los indicadores de diagnóstico del procesador. per o a dicion a lm en t e es n ecesa r io con ocer ot r os pa r á m et r os qu e le va n a da r la s especifica cion es t écn ica s a los instrumentos. 3. t em per a t u r a . ALCANCE (Span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. el n ivel. 3. Cu a n t o sea n ecesa r io pu ede r egist r a r se en una secuencia de programa y generar una alarma. P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o de la lect u r a efect u a da . dea d ba n d): E s el in t er va lo de va lor es qu e no hacen variar la indicación o señal de salida del instrumento. o dir ect a m en t e en u n ida des de la va r ia ble medida.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL que es n ecesa r io est a blecer cier t a s r u t in a s de m a n t en im ien t o pr even t ivo pa r a dism in u ir la pr oba bilida d de fa llo o a ver ía . P RE CISIÓN (Accuracy): E s la t oler a n cia de m edida o de t r a n sm isión del in st r u m en t o. ZONA MUE RTA (Dea d zon e. P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o del a lca n ce.. qu e n o pr odu ce u n ca m bio de lect u r a . estas son: RANGO (Range): Lo con for m a n el con ju n t o de va lor es qu e est á n com pr en didos den t r o de los lím it es su per ior e in fer ior de la ca pa cida d de medida o de transmisión del instrumento. Estar pendiente de los indicadores de "fusible fundido" de los módulos Obser va r la s con exion es en el ca blea do de los m ódu los de E / S y la s con exion es de los m ódu los a l r a ck pa r a com pr oba r si sigu en perfectamente asentados y sujetos. h a y qu e t en er pr esen t e qu e se debe con t r ola r a lgu n a s m a gn it u des. et c. Especificaciones Técnicas Cu a n do se t r a t a de in st r u m en t os de t ipo in du st r ia l. Ca m bio de la s ba t er ía s a n t es de qu e se cu m pla la fech a lim it e pa r a evit a r der r a m es de est a . y defin e los lím it es de los er r or es com et idos cu a n do el in st r u m en t o se em plea en con dicion es n or m a les de fu n cion a m ien t o. es decir.1. o directamente en unidades de la variable medida. 44 .

Clases de Instrumentos Según las funciones que realizan los instrumentos se puede clasificar en: In st r u m en t os ciegos: Aqu ellos qu e n o t ien en in dica ción visible de la variable medida. H ISTÉ RE SIS (Hysteresis): E s la difer en cia m á xim a qu e se obser va en t r e los va lor es in dica dos por el in st r u m en t o cu a n do r ecor r e t oda la esca la en for m a a scen den t e. Instrumen t os in dica dor es: Son a qu ellos qu e t ien en u n in dica dor visu a l. Ejemplo : Especificaciones técnicas para un sensor de temperatura. Puede ser expresado en tanto porciento del alcance. que puede ser analógico y/o digital.05 %.1 %. E lem en t os pr im a r ios de m edida : Son a qu ellos qu e est á n en ca r ga dos de medir directamente la variable a controlar.5 % 0. RE P E TIBILIDAD (Repeatibility): E s la ca pa cida d del in st r u m en t o de m edir va lor es idén t icos va r ia s veces.2 °C 0. Se expresa en tanto porciento del alcance. en u n a va r ia ble ba jo la s m ism a s con dicion es de fu n cion a m ien t o en t odos los ca sos. Se expr esa com o u n a tasa máxima porcentual. Rango Alcance Precisión Zona muerta Sensibilidad Repetibilidad Histéresis 20 a 220 °C 200 °C 0. y los va lor es in dica dos a l r ecor r er la en forma descendente. 45 . r egist r a dor r ect a n gu la r o a la r ga do (20 m m /h or a ). t a m bién de t ipo elect r ón ico com o por ejem plo los r egist r a dor es digit a les qu e por m edio del pu er t o ser ia l se conectan a una computadora donde aparece gráficamente en pantalla las estadísticas de medición. In st r u m en t os r egist r a dor es: P u eden exist ir de t ipo m ecá n ico com o por ejem plo el r egist r a dor cir cu la r (1 vu elt a en 24 h or a s).2. 0. despu és de h a ber alcanzado el reposo.1 °C 90 % 1% 3. o directamente en unidades de la variable medida. 0.Henry Antonio Mendiburu Díaz SE NSIBILIDAD (Sensitivity): E s la r a zón en t r e el in cr em en t o de la lect u r a y el in cr em en t o de la va r ia ble qu e lo oca sion a .

Representación y Simbolismo Señ a les de Com u n ica ción : La s lín ea s de u n ión pa r a en vío de señ a les o con exion es de los sist em a s de con t r ol. de a cu er do a su t ipo. Transductores: Son a qu ellos qu e m odifica n . n eu m á t ica . los con ver t idor es de señal neumática a eléctrica. Receptores: Son a qu ellos in st r u m en t os qu e r eciben la señ a l en via da por los transmisores. E lem en t o fin a l de con t r ol: Son los in st r u m en t os qu e r eciben la señ a l de cor r ección del con t r ola dor y a ct ú a n sobr e el pr oceso pa r a cor r egir el error. ELEMENTO FINAL DE CONTROL + CONTROLADOR PROCESO TRANSMISOR ELEMENTO PRIMARIO DE MEDIDA INDICADOR y/o REGISTRADOR 3. con vier t en .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Transmisores: Son t odos a qu ellos qu e t r a n sm it en la va r ia ble a dist a n cia en for m a de señ a l eléct r ica . Perturbación Salida Ref. y efect ú a n u n a a cción pa r a cor r egir dicho error.3. se deben representar de la siguiente manera: 46 . P or ejem plo t en em os los r elés. h idr á u lica . o electromagnética. etc. o a con dicion a n la señ a l de en t r a da . Controladores: Son los en ca r ga dos de en con t r a r el er r or en t r e la va r ia ble m edida y la r efer en cia .

si con st it u ye u n a r epr esen t a ción a segu ir da do qu e se h a con ver t ido en u n est á n da r internacional. PASIVA Alarma Regulación (ON OFF) B Combustión (quemador) Conductividad. LETRAS SUCESIVAS FUNCION DE FUNCIONES LETRA DE LECTURA DE SALIDA MODIFICAC.1 : Para designar y representar a los instrumentos se hace uso de est a n or m a . AS aire suministrado ES Suministro eléctrico GS Suministro de Gas HS Suministro Hidráulico NS Suministro de Nitrógeno SS Suministro de vapor WS Suministro de agua Ó Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Sensores y Controladores : A con t in u a ción se m u est r a la r epr esen t a ción de los equipos.Henry Antonio Mendiburu Díaz Conexión de proceso o suministro Señal Neumática Señal Eléctrica Tubo Capilar Señal Indefinida Línea de Software Línea Mecánica Señal electromagnética o de sonido Señal Hidráulica El símbolo de señal neumática es usado de esta forma cuando se trata de aire. PRIMERA LETRA VARIABLE MEDIDA A Análisis (composición) MODIFICAD. qu e si bien n o es de u so obliga t or io. C Concentración Control 47 . sensores y controladores: Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Norama ISA S5.

Totalizado Registro Seguridad Transmisor Multifunción Multifunción Válvula Pozo Eje X Eje Y Eje Z Libre Libre Réle. Presencia Posición. Dimensionamiento Diferencial Sensor Fracción Dispositivo de visión Alarma de alta Indicación (indicador) Exploración Razón del cambio de tiempo Luz Estación de control Alarma de baja Intermedio ó Medio Libre a elección Libre a elección Orificio. Peso Especifico Voltaje Flujo. los cu a les det a lla n la s a ccion es desarrolladas du r a n t e la s oper a cion es del proceso y de ingeniería. Computadora Actuador. Frecuencia Temperatura Multivariable Vibración o Análisis Mecánico Peso (fuerza) Libre a elección Evento. Manejador Libre Multifunción Interruptor Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Dia gr a m a de P r ocesos o E qu ipos : Se r epr esen t a n a t r a vés de dia gr a m a s de flujo. restricción Punto de prueba ó conexión Integrado. Estado. Caudal Calibre Mano (acción manual) Corriente Eléctrica Potencia Tiempo Nivel Humedad Libre Libre Presión Cantidad Radiación Velocidad.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z Densidad. A con t in u a ción se m u est r a n a lgu n os de ejem plos de la r epr esen t a ción de algunos equipos : COLUMNA DESTILACIÓN SECADOR DE FAJA PRECIPITADOR LAVADOR 48 .

Solo per m it e u n a oper a ción por lín ea . sem eja el u so de bobin a s y con t a ct or es. segú n est a n orma la pr ogr a m a ción pu ede h a cer se u sa n do len gu a jes t ext u a les y t a m bién a t r a vés de lenguajes gráficos: Lenguajes textuales: Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Lenguajes gráficos: Diagrama de escalera (LD) Diagrama de bloques de funciones (DBF) Carta de funciones estructuradas (SFC) List a de in st r u ccion es (IL): E s u n len gu a je de ba jo n ivel. es el len gu a je m á s u sa do. en a gosto de 1992 se a dopt ó el est á n da r da do por la n or m a IE C 1131-3 pa r a la pr ogr a m a ción de con t r ola dor es lógicos pr ogr a m a bles (P LC). per m it e el m a n ejo de t im er s y con t a dor es. con t r ola dor es P ID. P osee bloqu es de fu n cion es a dicion a les com o: t im er s. E st e len gu a je pu ede pr ogr a m a r se u sa n do dispositivos acoplados al PLC. Dia gr a m a de esca ler a (LD): Ta m bién con ocido com o dia gr a m a la dder . Este len gu a je es a decu a do pa r a pequ eñ a s a plica cion es y pa r a opt im iza r pa r t es de u n a a plica ción . Text o est r u ct u r a do (ST): E s u n len gu a je de a lt o n ivel est r u ct u r a do por bloqu es qu e posee u n a sin t a xis pa r ecida a l P ASCAL. Se em plea pa r a r ea liza r sen t en cia s m á s com plica da s. sim ila r a l len gu a je en sa m bla dor . y funciones matemáticas. etc. con t a dor es. START STOP MOTOR MOTOR 49 . a dem á s puede hacerse uso de lazos de repetición. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN Debido a la diver sida d de fa br ica n t es de equ ipos y soft wa r e. est e len gu a je es u n a a pr oxim a ción a l len gu a je eléct r ico qu e se u sa ba pa r a los con t r ola dor es ba sa dos en con t a ct os (a bier t o/cer r a do). leer y escr ibir da t os de t ipo a n a lógico y digit a l.Henry Antonio Mendiburu Díaz 4.

y posibilit a n el in t er ca m bio de exper ien cia s con r espect o a los diversos problemas de funcionamiento de una red. ba jo est e en t or n o su r gen la s den om in a da s r edes in du st r ia les. se debe bu sca r qu e est a pla t a for m a de r ed sea com pa t ible con t odos los equipos (o con la mayor parte de ellos). Los elem en t os bá sicos son pa sos y t r a n sicion es. P er m it en pr ocesa r gr a n des ca n t ida des de in for m a ción . la s cu a les son r edes de com pu t a dor a s den t r o de en t or n os in du st r ia les. a cceso a datos a altas velocidades. per o t a m bién exist en ot r a s a r qu it ect u r a s den om in a da s a bier t a s . y una integración de los procesos remotos. es n ecesa r io r ea liza r u n est u dio pr evio.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Dia gr a m a de bloqu e de fu n cion es (F BD): E s u n len gu a je qu e per m it e pr ogr a m a r elem en t os qu e a pa r ecen com o bloqu es pa r a ser ca blea dos en t r e si de for m a a n á loga a l esqu em a de u n cir cu it o. es u n len gu a je qu e proporciona u n a ca den a secu en cia l y est r u ct u r a da (secu en cia s en serie y pa r a lela s) de con ju n t o de in st r u ccion es. cr eá n dose pr ocesos in dividu a les per o gober n a dos por u n a ú n ica cen t r a l. E xist en a r qu it ect u r a s den om in a da s pr opiet a r io don de u n fa br ica n t e la n za pr odu ct os com pa t ibles sola m en t e con su pr opia a r qu it ect u r a de r ed. REDES INDUSTRIALES La a u t om a t iza ción de la s in du st r ia s h a s gen er a do u n su st a n cia l a u m en t o de la pr odu cción y de la m a qu in a r ia in st a la da n ecesa r ia pa r a logr a r dich a pr odu cción . 5. reduciendo el tiempo de operación. m edia n t e el trabajo en paralelo. Adem á s. 50 . Ca r t a de fu n cion es est r u ct u r a da s (SFC): Ta m bién con ocido com o gr á fico secu en cia l de fu n cion es (GRAFCET). Los pa sos con sist en de pieza s de pr ogr a m a qu e son inhibidas hasta que una condición especificada por las transiciones sea conocida. con el objet ivo de descon cen t r a r geogr á fica m en t e la s fu n cion es se fu e sepa r a n do y a isla n do pr ocesos. Ventajas y beneficios de las redes industriales: P er m it en el t r a ba jo de va r ios disposit ivos a la vez. E st e len gu a je es a decu a do pa r a m u ch a s a plica cion es qu e in volu cr en el flu jo de información o datos entre componentes de control. P er m it en u n a in t egr a ción r á pida y sim ple de los diver sos subsistemas. est a s r edes de a r qu it ect u r a a bier t a s poseen or ga n iza cion es de u su a r ios qu e ofr ecen información . don de se bu sca u n cor r ect o a pr ovech a miento de los recursos tecnológicos. P a r a det er m in a r cu a l es el t ipo de r ed de da t os qu e ofr ece m a yor es ven t a ja s pa r a u n a a plica ción específica . qu e per m it en la u t iliza ción de equ ipos de cu a lqu ier fa br ica n t e.

por lo que se acostumbra tender un anillo de respaldo. m u lt iplexor es de E /S. la ventaja de esta topología es que si un dispositivo falla no se verán afectadas las comunicaciones con los otros dispositivos. pu dién dose a u m en t a r nuevos terminales y nuevos procesos.Henry Antonio Mendiburu Díaz P er m it en u n a expa n sión del sist em a . e in clu so de múltiples factorías. Se suele emplear una red de tipo LAN.1. a ct u a n do com o m a est r os de la r ed o m a est r os flotantes. Nivel de con t r ol: Se en ca r ga de en la za r y dir igir la s dist in t a s zon a s de t r a ba jo. Nivel de ca m po y pr oceso: Se en ca r ga de la in t egr a ción de pequ eñ os a u t om a t ism os (a u t óm a t a s com pa ct os. etc. Topología An illo: Con sist e en en la za r los disposit ivos u n o a con t in u a ción de ot r o. Si fa lla u n t r a m o de r ed la com u n ica ción se interrumpe. A est e n ivel se sit ú a n los a u t óm a t a s de ga m a a lt a y los or den a dor es dedica dos a diseñ o. con t r ola dor es P ID. P er m it e su per visa r y m on it or ea r el sist em a com plet o. con t r ol de ca lida d. Se em plea u n a r ed de t ipo LAN (Loca l Ar ea Network) o WAN (Wide Area Network). 5. así tenemos: Topología E st r ella : Con sist e en en la za r t odos los disposit ivos h a cia u n solo punto. et c. et c. En este nivel se emplean los buses de campo. programación. st ocks.) den t r o de su br edes. Permiten la programación desde un terminal remoto Topologías de las Redes La t opología est a r efer ida a la for m a com o el ca blea do per m it e el en la ce de los dispositivos. solo u n disposit ivo pu ede m a n da r o r ecibir in for m a ción a la vez. La s m á qu in a s a qu í con ect a da s su elen ser est a cion es de t r a ba jo qu e h a cen de pu en t e en t r e el pr oceso pr odu ct ivo y el á r ea de gest ión . de est a for m a se defin en cu a t r o n iveles den t r o de u n a r ed industrial: Nivel de gest ión : E s el n ivel m á s eleva do y se en ca r ga de in t egr a r los n iveles sigu ien t es en u n a est r u ct u r a de fá br ica . pu dién dose det ect a r fa lla s y pr oblem a s de pr ocesos r em ot os desde u n a estación central de control. Niveles de jerarquía en una Red Industrial E n u n a r ed in du st r ia l coexist ir á n equ ipos y disposit ivos de t odo t ipo. E n el n ivel m á s a lt o de est a s r edes se su elen encontrar u n o o va r ios a u t óm a t a s m odu la r es. 51 . los cu a les su elen a gr u pa r se jer á r qu ica m en t e pa r a est a blecer con exion es a decu a da s. en el cu a l se su per visa n la s ven t a s.

transmisor ENTRADA / SALIDA Actuadores. Clasificación de las Redes La s r edes de datos son cla sifica da s por el t ipo de equ ipa m ien t o conectado a ellas y el tipo de datos que circula por la red. Por el tipo de dato que circula por ellas puede ser: Bit: La s r edes con da t os en for m a t o de bit s t r a n sm it en señ a les discretas. controlador. Se u t iliza n pa r a conectar equ ipos sim ples y pequ eñ os dir ect a m en t e a la r ed. ó uno y cero Byte: La s r edes con da t os en el for m a t o de byt e pu eden con t en er paquetes de informaciones discretas y/o analógicas. PLC CAMPO Y PROCESO Bloques de E/S. Aqu í est á n los sen sor es y a ct u a dor es.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Nivel de E /S: es el n ivel m á s pr óxim o a l pr oceso.2. como condiciones ON/OFF. sensores 5. y son típicamente los sensores y actuadores. Red Devicebu s: Ma n eja da t os en for m a t o de byt es. P a qu et es: La s r edes con da t os en for m a t o de pa qu et e o bloqu e son capaces de transmitir paquetes de información de tamaños variables. Se u t iliza n pa r a cu br ir dist a n cia s de h a st a 500m . los equ ipos con ect a dos pu eden t en er 52 . est os equ ipos con ect a dos r equ ier en de a lt a velocidad. NIVEL GESTION EQUIPO Estaciones de trabajo. Por el tipo de equipo conectado y tipo de datos que manejan pueden ser: Red Sen sor bu s: Ma n eja n da t os en for m a t o de bit s. con dist a n cia s pequ eñ a s. supervisión de producto CONTROL PC. en ca r ga dos de m a n eja r el pr oceso pr odu ct ivo y t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a la cor r ect a automatización y supervisión.

qu e per m it en la com u n ica ción de in st r u m en t os. lu ego ca da n odo de la r ed de E t h er n et escu ch a dich a t r a n sm isión y ver ifica si es qu e est á dest in a da a ese nodo. Ventajas: Es una red ampliamente conocida y estandarizada Mu ch a s P Cs ya vien en con la t a r jet a de r ed E t h er n et en su pla ca madre Los sistemas operativos Windows trabajan con este tipo de red Se produce en volúmenes grandes. los cu a les pu eden desem peñ a r fu n cion es específica s de con t r ol. son sist em a s de com u n ica ción digit a l bidireccion a l. Red F ieldbu s: Ma n eja da t os en for m a t o de pa qu et es. 5. a dem á s m a n eja u n a m a yor cantidad de dispositivos. y LAT.Henry Antonio Mendiburu Díaz va r ia s en t r a da s discr et a s y a n a lógica s. 53 . Sir ve pa r a interconectar equ ipos de E /S m á s in t eligen t es. el n odo det ien e la t r a n sm isión e intenta en via r la in for m a ción n u eva m en t e despu és de u n per íodo de t iem po a lea t or io pr evia m en t e determinado. Si se det ect a u n a colisión .3. La r ed est a or ien t a da m a yor m en t e a oficin a s y n o a en t or n os industriales El ancho de banda es bajo FIELDBUS La s r edes F ieldbu s. SNMP. Su m odo de t r a ba jo con sist e en t r a n sm it ir los da t os en pa qu et es en u n a r ed. IPX/SPX. Algu n os ejem plos com u n es de los pr ot ocolos de r ed u sa dos pa r a los sist em a s de in for m a ción de u so gen er a l son TCP/IP. a sí com o lleva r a cabo tareas de control y monitoreo a través de un software de supervisión. con t r ol de flu jo de in for m a ción y pr ocesos. UDP. t a les com o la zos de con t r ol P ID. Tipos de Redes Industriales ETHERNET La s r edes E t h er n et u t iliza n el pr ot ocolo de en la ce Ca r r ier Sen se/Mu lt iple Access wit h Collision Det ect ion . E l n odo qu e cor r espon de a l dir eccion a m ien t o de dest in o del pa qu et e es el qu e r espon de. lo que hace que su costo sea bajo Desventajas E l t r á fico de E t h er n et se debe m a n t en er a m en u do sign ifica t iva m en te deba jo de su s lím it es t eór icos pa r a t en er en cu en t a la det ección de colisión. NetBEUI. AppleTalk. La r ed a dem á s per m it e u n a m a yor dist a n cia y el m a n ejo de m a yor ca n t ida d de dispositivos.

AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL

Los bu ses de ca m po (Fieldbus) constituyen el n ivel m á s sim ple y pr óxim o a l pr oceso den t r o de la est r u ct u r a de com u n ica cion es in du st r ia les. E st á ba sa da en pr ocesa dor es sim ples y u t iliza u n pr ot ocolo m ín im o pa r a gest ion a r el en la ce en t r e ellos. Los bu ses de ca m po m á s r ecien t es per m it en la comunicación con buses jerárquicamente superiores y más potentes. En un bus de campo se engloban las siguientes partes: Estándares de comunicación: Cubren los niveles físico, de enlace y de com u n ica ción est a blecidos en el m odelo OSI (Open Syst em s Interconnection). Con exion es física s: E st a r efer ido a l ca blea do est r u ct u r a do de las instalaciones. La s m á s com u n es son sem idú plex (com u n ica ción en ba n da ba se t ipo RS-485), RS-422 y con exion es en bu cle de corriente. P r ot ocolo de a cceso a l m edio (MAC) y de en la ce (LLC): con sist e en la defin ición de u n a ser ie de fu n cion es y ser vicios de la r ed mediante códigos de operación estándar. Nivel de a plica ción : E s la in t er fa z qu e r ecibe el u su a r io, t r a du cido en pr ogr a m a s de gest ión y pr esen t a ción . La a plica ción su ele ser pr opia de ca da fa br ica n te, per o t a m bién a t r a vés de lenguajes estándar. Características: Comunicación por medio de twisted-pair Alim en t a ción sopor t a do por los m ism os dos ca bles de la señ a l, eliminando la necesidad de fuentes de alimentación externas Velocidad de transmisión de 10 or 100 Mb/s Basado en TCP/IP y Ethernet Ventajas: Se em plea en a plica cion es de con t r ol dist r ibu ido, lo cu a l es m á s eficiente que un control centralizado.

PROFIBUS E s u n sist em a de bu s de ca m po abierto (Fieldbus) in depen dien t e del fa br ica n t e. Su á r ea de a plica ción a ba r ca pr ocesos de m a n u fa ct u r a ción y automatización de edificios. Tipos: PROFIBUS-DP Se diseñ a pa r a com u n ica cion es de a lt a velocida d, en t r e los con t r ola dor es in du st r ia les y la en t r a da -sa lida dist r ibu ida . (Por ejemplo PLC y sensores)

54

Henry Antonio Mendiburu Díaz

PROFIBUS-FMS Se diseñ a pa r a la com u n ica ción de u so gen er a l sobr e todo entre los controladores programables, tales como PLCs y PC. PROFIBUS-P A: E s u n sist em a diseñ a do específica m en t e pa r a la automatización de procesos.

CAN (Control Area Network) E st a s r edes h a cen u so de u n bu s ser ia l pa r a con ect a r los disposit ivos. La a plica ción or igin a l de est a s r edes fu er on los a u t om óviles, pa r a cu m plir t a r ea s com o sin cr on iza ción y con t r ol del m ot or , fr en os a n t ibloca je, m on it or eo de la ca ja de en gr a n a jes, a lim en t a ción de ven t a n a s y segu r os de pu er t a s, et c. Antiguam en t e ca da disposit ivo n ecesit a ba de u n a lín ea dedica da , la cu a l es r eem pla za da por la r ed CAN. Act u a lm en t e la s a plica cion es de est a s r edes se h a n a m plia do a l ca m po de los pr ocesos in du st r ia les. Ut iliza la con figu r a ción producto con su m idor (qu e es u n a especie de m a est r o-escla vo, per o qu e permite disminuir la cantidad de tráfico). Ventajas: Los disposit ivos se pu eden com u n ica r dir ect a m en t e en t r e ellos (sin la n ecesida d del con t r ola dor ). P or ejem plo el sen sor im pa ct o pu ede con ect a r se dir ect a m en t e a l a ir ba g, r espon dien do de u n a m a n er a m á s rápida y confiable. Se ha vuelto comercial, puesto que muchos fabricantes lo ofrecen Los costos de implementación son bajos

DEVICE-NET E s u n a r ed em plea da en pr ocesos de fa br ica ción , su s pr in cipa les características son: Topología física de tipo Basic Trunkline-Dropline Permite hasta 64 direcciones de nodos en una sola red. Comunicación punto a punto Modelo producto-consumidor para transferencia de datos. Transmite señales de datos y potencia por medio del mismo cable. Inser ción de disposit ivos sin n ecesida d de qu it a r la a lim en t a ción de la red. Disposit ivos de pot en cia ext er n os pu eden com pa r t ir el ca ble del bu s con dispositivos alimentados por el bus.

55

AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL

5.4. Protocolos para Buses de Campo
Existen diver sos bu ses de ca m pos (F ieldbu s) según los fa br ica n t es o agrupaciones de fabricantes, siendo los más importantes los siguientes:

Protocolo MODBUS E s u n pr ot ocolo de com u n ica ción desa r r olla do por MODICON pa r a comunicación en t r e P LC s. E n t r e los disposit ivos qu e lo u t iliza n podem os m en cion a r : P LC, dr ives, sensores, actuadores remotos. E l pr ot ocolo est a blece com o deben t r a n sm it ir se los m en sa jes y como realizar la detección de errores. Su pr in cipa l in con ven ien t e es qu e n o est á r econ ocido por n in gu n a normal internacional. Control de acceso al medio tipo m aestro esclavo. E l pr ot ocolo especifica el for m a t o de t r a m a , secu en cia s y con t r ol de errores. Sólo especifica la capa de enlace del modelo ISO/OSI. A ca da escla vo se le a sign a u n a dir ección fija y ú n ica en el r a n go de 1 a 247. La dirección 0 esta reservada para mensajes de difusión sin respuesta.

Protocolo BITBUS Es u n sist em a de com u n ica ción ser ial. E st á ba sa do en u n a lín ea compartida RS-485 (varias estaciones de comunicación en un mismo par de ca bles) y est á opt im iza do pa r a la t r a n sm isión de pequ eñ os m en sa jes en t iem po r ea l. E n in st a la cion es m á s a ct u a les se em plea t a m bién fibr a óptica para su implementación. La estructura de la red puede ser de varios tipos: Básica: Estructura lógica del tipo maestro esclavo. Árbol: Se em plea n r epet idor es pa r a la r ga s dist a n cia s, se con sider a t odo u n ú n ico bu s y se oper a en m odo a u t or eloj (debido a que los repetidores no transmiten la señal de reloj). Ár bol m u lt in ivel: Se em plea n u n ion es escla vo/m a est r o pa r a for m a r su bbu ses en va r ios n iveles. Ca da n ivel pu ede oper a r a u n a velocidad propia y posee sus propias direcciones. P a r a la con figu r a ción m a est r o escla vo, se t ien e qu e ca da escla vo posee su pr opia dir ección de r ed qu e le h a ce difer en t e del r est o e iden t ifica ble den t r o de la r ed. E l m a est r o m a n eja la r ed seleccion a n do los escla vos. Los esclavos deben responder exclusivamente cuando son requeridos por el maestro. Existen dos modos de sincronización de bits:

56

Reem pla za com plejos ca blea dos y pa n eles. vá lvu la s. Los da t os se codifica n en formato NRZI. No t ien en el con t r ol de a cceso a l bu s y sólo pu eden r ecibir m en sa jes o en via r m en sa jes a l m a est r o cu a n do son per m it idos pa r a ello. Los maestros también se denominan estaciones activas.Henry Antonio Mendiburu Díaz Síncrono: E n est e m odo los da t os se t r a n sm it en por u n pa r t r en za do y el r eloj por ot r o pa r a dicion a l. Estándar ASI ASI (Act u a t or Sen sor In t er fa ce). r edu ce el t iem po de diseñ o. Oper a segú n el pr in cipio m a est r o/escla vo. es u n est á n da r qu e defin e la con exión dir ect a de sen sor es bin a r ios y a ct u a dor es a l n ivel m á s ba jo de automat iza ción (n ivel de en t r a da /sa lida ) h a cia r edes de m á s a lt o n ivel y dispositivos de control. o la en t r a da a r edes m á s a lt a s. Los escla vos t a m bién son den om in a dos estaciones pasivas. a ct u a dor es y t r a n sm isor es de señ a l. Los escla vos son n or m a lm en t e disposit ivos de E /S. La s der iva cion es a pa r t ir del r epet idor r equ ier en u n a lín ea de con t r ol a dem á s de la lín ea de da t os. Tiene una estructura maestro esclavo. E l con t r ola dor cen t r a l. 57 . Los sen sor es/a ct u a dor es se con ect a n a escla vos qu e est á n enlazados en red por medio de un cable polarizado. t a n to una P C o P LC. Disposit ivos escla vos: Son disposit ivos per ifér icos. con t ien e u n m ódu lo m a est r o. Disposit ivos m a est r os: Det er m in a n la com u n ica ción de da t os sobr e el bu s. E l ca blea do de r ed pu ede efect u a r se em plea n do con exion es en bu s o en árbol de hasta 200 metros de longitud (empleando repetidores). Se per m it en r epet idor es (obliga t or io pa r a m á s de 28 n odos). por lo qu e se emplean dos pares trenzados. com o pa r a t a r ea s in t en siva s de com u n ica ción compleja. Un m a est r o pu ede en via r m en sa jes sin u n a pet ición ext er n a cu a n do m a n t ien e el con t r ol de a cceso a l bu s (la señ a l). los disposit ivos de difer en t es fa br ica n t es pu eden com u n ica r se sin n ecesida d de a da pt a cion es m edia n t e in t er fa ces especiales. P uede ser empleado tanto para transmisiones de datos de alta velocidad y t iem pos cr ít icos. Autoreloj: E n est e m odo ca da n odo gen er a su pr opio r eloj. sin cr on iza n do con la lín ea de da t os. Protocolo PROFIBUS Ut iliza n do est e m edio. No se a dm it en repetidores y la estructura del bus es completamente lineal. costo de instalación y complejidad de mantenimiento.

E st os sist em a s a ct ú a n sobr e los disposit ivos in st a la dos en la pla n t a . mantenimiento. A con t in u a ción se m u est r a u n a list a de a lgu n os soft wa r e SCADA y su fabricante: Aimax Desin Instruments S. Además. a sí com o la comunicación a nivel interno y externo (redes locales y de gestión) Deben ser programas sencillos de instalar. SISTEMAS SCADA Los sist em a s SCADA (Supervisor y Con t r ol An d Da t a Adqu isit ion ) son a plica cion es de soft wa r e. debe per m it ir su cr ecim ien t o y expa n sión . com o son los con t r ola dor es. con in t er fa ces a m iga bles para el usuario. Gen er a lm en t e se vin cu la el soft wa r e a l u so de u n a com pu t a dor a o de u n P LC. y fá ciles de u t iliza r . FIX Intellution. a u t óm a t a s. es decir . per o la com u n ica ción del sist em a con el oper a dor es n ecesa r ia m en t e vía com pu t a dor a . et c. Sin em ba r go el oper a dor pu ede gober n a r el pr oceso en u n momento dado si es necesario. Lookout National Instruments. A. t a n t o del m ism o n ivel como h a cia ot r os su per visor es den t r o de la em presa. la a cción de con t r ol es r ea liza da por los con t r ola dor es de ca m po. es decir . r egist r a dor es. sin excesivas exigencias de h a r dwa r e. 58 . Adem á s per m it en con t r ola r el pr oceso desde u n a est a ción r em ot a .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 6. CUBE Orsi España S. A. a sí com o deben poder a decu a r se a la s necesidades futuras del proceso y de la planta. en vía la información generada en el pr oceso pr odu ct ivo a diver sos u su a r ios. diseñ a da s con la fin a lida d de con t r ola r y su per visa r procesos a dist a n cia . qu e per m it e la pa r t icipa ción de ot r a s á r ea s com o por ejemplo: control de calidad. La pr ogr a m a ción e in st a la ción n o debe pr esen t a r m a yor dificu lt a d. sen sor es. a ct u a dor es. etc. Se ba sa n en la a dqu isición de da t os de los pr ocesos remotos. supervisión. por ello a n t es de decidir cu a l es el m á s a decu a do h a y qu e t en er pr esen t e si cu m ple o no ciertos requisitos básicos: Todo sist em a debe t en er a r qu it ect u r a a bier t a . E xist en diver sos t ipos de sist em a s SCADA depen dien do del fa br ica n t e y sobr e t odo de la fin a lida d con qu e se va a h a cer u so del sist em a . pa r a ello el soft wa r e br in da u n a in t er fa z gr á fica qu e m u est r a el com por t a m ien t o del proceso en tiempo real. debe con t a r con in t er fa ces gr á fica s qu e m u est r en u n esqu em a bá sico y real del proceso Deben per m it ir la a dqu isición de da t os de t odo equ ipo.

a ct iva r in t er r u pt or es. etc. et c. Siemens. CIRCUTOR S. Funciones Principales Su per visión r em ot a de in st a la cion es y equ ipos: P er m it e a l oper a dor con ocer el est a do de desem peñ o de la s in st a la cion es y los equ ipos a loja dos en la pla n t a .). valores de referencia. y com pa r a da con da t os a n t er ior es. Omron-Intellution. Adem á s es posible a ju st a r pa r ámetros. dá n dole a l oper a dor la im pr esión de est a r pr esen t e den t r o de u n a pla n t a r ea l. P r ocesa m ien t o de da t os: E l con ju n t o de da t os a dqu ir idos con for m a n la in for m a ción qu e a lim en t a el sist em a .Henry Antonio Mendiburu Díaz Monitor Pro Scada InTouch SYSMAC SCS Scatt Graph 5000 WinCC Coros LS-B/Win CIRNET FIXDMACS RS-VIEW32 GENESIS32 Schneider Electric. est a in for m a ción es pr ocesa da . Omron. lo qu e per m it e dir igir la s t a r ea s de mantenimiento y estadística de fallas. LOGITEK. Control remoto de instalaciones y equipos: Mediante el sistema se puede a ct iva r o desa ct iva r los equ ipos r em ot a m en t e (por ejem plo a br ir vá lvu la s. Repr esen t a ción se señ a les de a la r m a : A t r a vés de la s señ a les de a la r m a se logr a a ler t a r a l oper a dor fr en t e a u n a fa lla o la pr esen cia de u n a con dición per ju dicia l o fu er a de lo a cept a ble. E st a s señ a les pu eden ser tanto visuales como sonoras. Rockwell Iconics 6. Visu a liza ción gr á fica din ámica: E l sist em a es ca pa z de br in da r imágen es en m ovim ien t o qu e r epr esen t en el com por t a m ien t o del pr oceso. da n do com o r esu lt a do u n a in for m a ción con fia ble y veraz. ABB. y con da t os de ot r os pu n t os de r efer en cia . Alm a cen a m ien t o de in for m a ción h ist ór ica : Se cu en t a con la opción de a lm a cen a r los da t os a dqu ir idos. de m a n er a a u t om á t ica y t a m bién m a n u a l.1.A. est a in for m a ción pu ede a n a liza r se 59 . algoritmos de control. a n a liza da . E st os gr á ficos t a m bién pu eden cor r espon der a cu r va s de las señales analizadas en el tiempo. pr en der m ot or es. Gen er a ción de r epor t es: E l sist em a per m it e gen er a r in for m es con da t os estadísticos del proceso en un tiempo determinado por el operador. Siemens.

est a a su vez ser á parte de un centro de control y gestión de información. P r ogr a m a ción de even t os: E st a r efer ido a la posibilida d de pr ogr a m a r su bpr ogr a m a s qu e br in den a u t om á t ica m en t e r epor t es. ca ble t elefón ico) o n o ca blea dos (m icr oon da s. E jecu t a la s a ccion es de m a n do (pr ogr a m a da s) en ba se a los va lor es a ct u a les de la s va r ia bles m edida s.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL post er ior m en t e. 6. t elefón ica o sa t élit e. fibr a ópt ica . Ca da fa br ica n t e de equ ipos pa r a sist em a s SCADA em plea n difer en t es pr ot ocolos de com u n ica ción y n o exist e u n est á n da r pa r a la est r u ct u r a de los m en sa jes. etc. Ba sic. sin em ba r go exist en est á n da r es in t er n a cion a les qu e r egu la n el diseñ o de la s in t er fa ces de com u n ica ción en t r e los equ ipos del sist em a SCADA y equipos de transmisión de datos. La pr ogr a m a ción se r ea liza por m edio de bloqu es de pr ogr a m a en len gu a je de a lt o n ivel (com o C. Un pr ot ocolo de com u n ica ción es u n con ju n t o de r egla s y pr ocedim ien t os qu e per m it e a la s u n ida des r em ot a s y central. Los sist em a s SCADA h a cen u so de los pr ot ocolos de la s r edes industriales. 6. puertos GP IB. on da s de r a dio. el in t er ca m bio de in for m a ción . Transmisión de la Información Los sist em a s SCADA n ecesit a n com u n ica r se vía r ed. el t iem po de a lm a cen a m ien t o depen der á del oper a dor o del autor del programa. Un ida d Cen t r a l (MTU): Con ocido com o Un ida d Ma est r a . se requiere un medio de comunicación.3. activación de tareas automáticas. P er m it e la in t er a cción del ser h u m a n o con los m edios tecnológicos implementados. com u n ica ción satelital). es n ecesa r io con t a r con com pu t a dor a s r em ot a s qu e r ea licen el en vió de da t os h a cia u n a com pu t a dor a cen t r a l. Elementos del Sistema Un sistema SCADA esta conformado por: In t er fa z Oper a dor Má qu in a s: E s el en t or n o visu a l qu e br in da el sist em a pa r a qu e el oper a dor se a da pt e a l pr oceso desa r r olla do por la pla n t a . Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y la estación central de control y gestión. gráfica de curvas. exist en diver sos m edios qu e pu eden ser ca blea dos (ca ble coa xia l.). est a díst ica s. et c. Ta m bién se 60 .2.

receptores y medios de comunicación.Henry Antonio Mendiburu Díaz en ca r ga del a lm a cen a m ien t o y pr ocesa do or den a do de los da t os. h a st a el pu n t o donde se supervisa y controla el proceso. Un ida d Rem ot a (RTU): Lo con st it u ye t odo elem en t o qu e en vía a lgún t ipo de in for m a ción a la u n ida d cen t r a l. E s pa r t e del pr oceso pr odu ct ivo y necesariamente se encuentra ubicada en la planta. La da t a a dqu ir ida por la MTU se pr esen t a a t r a vés de u n a in t er fa z gr á fica en for m a com pr en sible y u t iliza ble. INTERFAZ OPERADOR-MAQUINA (Interfaz Gráfica) UNIDAD CENTRAL UNIDAD REMOTA PROCESO TRANSDUCTOR 61 . utilizando técnicas de transmisión de datos. Sist em a de Com u n ica cion es: Se en ca r ga de la t r a n sfer en cia de infor m a ción del pu n t o don de se r ea liza n la s oper a cion es. de forma que otra aplicación o dispositivo pueda tener acceso a ellos. La MTU. Transductores: Son los elem en t os qu e per m it en la con ver sión de u n a señ a l física en u n a señ a l eléct r ica (y vicever sa ). La RTU es u n sist em a qu e cu en t a con u n m icr opr ocesa dor e in t er fa ces de en t r a da y sa lida t a n t o a n a lógica s com o digit a les qu e per m it en t om a r la in for m a ción del pr oceso pr ovist a por los disposit ivos de in st r u m en t a ción y control en una localidad remota y. Su ca libr a ción es m u y im por t a n t e pa r a qu e n o h a ya pr oblem a con la con fu sión de va lor es de los datos. en via r la a l sist em a cen t r a l. ba jo u n soft wa r e de con t r ol. Lo conforman los transmisores. y m á s a u n est a información puede ser impresa en un reporte. per m it e la a dqu isición de la da t a a t r a vés de t oda s la s RTUs u bica da s r em ot a m en t e y br in da la ca pa cida d de ejecu t a r com a n dos de con t r ol r em ot o cu a n do es r equ er ido por el oper a dor .

qu e ju n t os va n a per m it ir la ela bor a ción de pr odu ct os con calidad garantizada y acorde con el prototipo original. entre otros. como por ejemplo: la resistencia de un puente al 62 .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 7. Lu ego se pr ocede a r ea liza r u n análisis con t in u o sim u la n do u n en t or n o de t r a ba jo. for m a . y t a m bién el con t r ol de ca lida d a u t om a t iza do.1. qu e se a decu e a l pr opósit o del pr odu ct o. Act u a lm en t e est os pr ot ot ipos vir t u a les son din á m icos. 7. con t or n o. lo qu e lleva a m in or a r los t iem pos de diseñ o y m ejor a r la ca lida d. equ ipa dos con sen sor es vir t u a les. Diseño Asistido por Computadora (CAD) El soft wa r e pa r a com pu t a dor a s permite u n a in t er fa z gr á fica con el u su a r io qu e le per m it e cr ea r u n m odelo vir t u a l o pr ot ot ipo vir t u a l de u n pr odu ct o. per m it en evaluar características físicas de materiales. ca r a ct er íst ica s del m a t er ia l. som et er lo a pr u eba s. en t r es dim en sion es. visualización en 3D. com o por ejem plo va r ia r el t a m a ñ o. n o es fa ct ible la con st r u cción de u n pr ot ot ipo. diseñ o. Por PROTOTIPO se entiende como una aproximación física de la pieza o pr odu ct o qu e t oda vía n o se h a con st r u ido o desa r r olla do. a la s exigen cia s de ca lida d qu e cumpla los r equ er im ien t os del m er ca do. h a st a en con t r a r la com bin a ción m á s sa t isfa ct or ia . y qu e a la vez per m it a optimizar la materia prima utilizada. com por t a m ien t o geom ét r ico. INGENIERÍA ASISTIDA POR COMPUTADORA E l u so de la s com pu t a dor a s en el sect or in du st r ia l h a ido en a u m en t o. y lu ego volver a con st r u ir ot r o y segu ir la ca den a h a st a encontrar el prototipo deseado La in gen ier ía a sist ida por com pu t a dor a (Com pu t er Aided E n gin eer ing CAE ). desa r r ollo y fa br ica ción de u n pr odu ct o. y por t a n t o u n prototipo vir t u a l ser á a qu el qu e se visu a liza a t r a vés de la pa n t a lla de u n com pu t a dor y se pu ede som et er a pr u eba s a t r a vés de com a n dos de u n soft wa r e especia liza do. E n la et a pa de fa br ica ción in t er vien en los con cept os de m a n u fa ct u r a a sist ida por com pu t a dor . a ba r ca el con cept o de in vest iga ción . qu e per m it en la eva lu a ción de pr ot ot ipos vir t u a les. E l diseñ o vir t u a l t a m bién per m it e la sim u la ción del fu n cion a m ien t o y comportamiento del producto. color idos. dest r u ir lo. Adem á s per m it e la cor r ección y m odifica ción del m odelo en el m om en t o qu e se qu ier a . respuesta a estímulos. pu est o qu e per m it e el m a n ejo de gr a n des ca n t ida des de in for m a ción . a t r a vés de sofist ica da s t écn ica s gr á fica s per o a la vez fá ciles de u t iliza r . E l diseñ o vir t u a l puede ser sim u la do a t r a vés de difer en t es com bin a cion es de parámetros. entre otros. E n la s et a pa s pr evia s a la fa br ica ción in t er vien en los con cept os de diseñ o a sist ido por com pu t a dor a . P or r a zon es de t iem po y din er o.

Br in da la ca pa cida d de pla n ea r los r equ er im ien t os de r ecu r sos (com o por ejem plo la com pr a de n uevos equ ipos. pr ovee u n ambiente que permite la generación de técnicas de planeación del proceso y de la pr odu cción . con la a sist en cia y dir ección de u n a com pu t a dor a .Henry Antonio Mendiburu Díaz peso. Manufactura Asistida por Computadora (CAM) Con sist e en la fa br ica ción de pr odu ct os ba sa dos en pr ot ot ipos vir t u a les. Integración CAD/CAM Con ocido com ú n m en t e com o Ma n u fa ct u r a In t egr a da por Com pu t a dor a (CIM). In cr em en t os de la ca lida d con u n a dism in u ción de los cost os y tiempos de producción. E st e t ipo de m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a do en la pr odu cción .3. A su vez es u n r equ isit o in dispen sa ble pa r a la in du st r ia a ct u a l qu e t ien e qu e en fr en t a r los r equ er im ien t os del m er ca do en cu a n t o a ca lida d y ba jos 63 . la r esist en cia de una torre frente a un sismo. cost o estimado. com o u n en t or n o gr á fico qu e de m a n er a virtual permite simular la s a ct ivida des y fu n cion es in volu cr a da s en los ciclos pr odu ct ivos. E l sist em a br in da a dem á s u n a m a yor pr ecisión en el m a n ejo de la información. el movimiento de un brazo robótico. P er m it e la elim in a ción de er r or es del oper a do y r edu ce los cost os de mano de obra. 7. m a t er ia pr im a . con st it u ción de m a t er ia les. et c. incorporación de personal calificado). sus ventajas principales son: Con ocim ien t o de costos de pr odu cción y cr on ogr a m a s pa r a la entrega de productos. Ca be r esa lt a r qu e de est a m a n er a los problemas relacionados con el diseñ o pu eden ser iden t ifica dos y corregidos. combinado diseño y fabricación de un objeto en un entorno industrial. La s com pu t a dor a es la en ca r ga da de a ccion a r la s m á qu in a s en ca r ga da s de la fa br ica ción . involucrándose en el diseñ o y la fa br ica ción de cu a lqu ier t ipo de bien. Se defin e. E s con cebido com o u n a disciplin a qu e est u dia el u so de sist em a s in for m á t icos com o h er r a m ien t a s qu e le per m it e m edia r en el ca m po in du st r ia l pr odu ct ivo.2. a sí com o est r a t egia s de solu ción de pr oblem a s y con t r ol a u t om a t iza do del pr oceso. Flexibilidad y diversidad en los productos fabricados. la viscosida d de u n a ceit e. la r ot a ción de u n en gr a n a je. Los r esu lt a dos qu e br in da la m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a da en el diseño del pr ot ot ipo in clu yen el m odelo del pr odu ct o. etc. 7. ca r a ct er íst ica s física s. pa r a esto se basan en una serie de códigos numéricos.

7. y demás actuantes de la gestión empresarial. Control Numérico Computarizado (CNC) E l t ipo de con t r ol ejer cido por la com pu t a dor a sobr e el pr oceso se den om in a Con t r ol Nu m ér ico por Com pu t a dor a (CNC). m eca n iza do. La s ven t a ja s de est e t ipo de con t r ol a pa r t e de la pr ecisión .4. Los programas pueden incluir subrutinas P er m it e la com u n ica ción con ba ses de da t os y ot r os sist em a s de información La s pr in cipa les desven t a ja s r a dica n en el eleva do cost o por in ver sión inicial y costo de mantenimiento. Adem á s per m it e sim u la r el com por t a m ien t o de la herramienta y el resultado de la pieza trabajada. y fr esa do. y qu e a dem á s per m it e la in t egr a ción de ot r os sect or es vin cu la dos a la fá br ica den t r o de u n en t or n o empresarial. E n pr ogr a m a solo n ecesit a ser ca r ga do u n a ú n ica vez. m edia n t e el en t or n o de u n sist em a in for m á t ico. Indirecta: E n est e ca so la com pu t a dor a es u t iliza da como u n a h er r a m ien t a de a yu da en la fa br ica ción . ca lida d y flexibilidad son: Los pr ogr a m a s se pu eden a lm a cen a r en la m em or ia del computador y ejecutarse como un ciclo de operación constante. per o en la s qu e n o exist e u na conexión directa con el proceso productivo. El sistema puede actuar desde dos puntos de vista: Directa : Mediante a plica cion es en don de la com pu t a dor a se con ect a dir ect a m en t e a la s m á qu in a s y equ ipos. logíst ica . por lo cual no se justifica su uso para niveles bajos de producción.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL pr ecios. es decir la in t er a cción con á r ea s de a dm in ist r a ción . su m a do a u n t iem po de diseñ o y fa br ica ción com pet it ivo en r ela ción a otros fabricantes. P er m it e el con t r ol de h er r a m ien t a s de t or n a do. in depen dien t e de la ca n t ida d de ciclos de pr ogr a m a qu e se desee ejecutar.Na ce en la n ecesida d de con t r ola r el m ovim ien t o de la t r a yect or ia de u n a h er r a m ien t a u t iliza da pa r a r epr odu cir o m eca n iza r la geom et r ía de u n a pieza . con la fin a lida d de m on it or ear la actividad pr odu ct iva y r ea liza r t a r ea s de supervisión y control. 64 . La pr ogr a m a ción m edia n t e n ú m er os y let r a s va n a descr ibir la t r a yect or ia a segu ir por dich a h er r a m ien t a . br in da n do pr ecisión . mantenimiento. Ta m bién es con cebido com o u n a t ecn ología qu e per m it e la gest ión in t egr a l de t oda s la s a ct ivida des y pr ocesos desa r r olla dos den t r o de u n a fábrica.

Henry Antonio Mendiburu Díaz 7. Ba se de da t os: P er m it e el a cceso a u n a gr a n ca n t ida d de in for m a ción . cu r va s de n ivel. esqu em a s eléct r icos. et c. su per ficies. perfiles topográficos. com o con los disposit ivos y equ ipos encargados de la fabricación física de los productos. fu sela jes. est a s pu eden ser lín ea s. P er m it en u n a diver sida d de efect os gr á ficos qu e sim u la n con dicion es n a t u r a les y efect os físicos. envases. y volú m en es. utensilios. pa r a visu a liza r com por t a m ien t os. Se m a n eja con sider a bles volú m en es de m em or ia pa r a el procesamiento de la información. Sist em a de com u n ica cion es: Le per m it en a l sist em a con ect a r se t a n t o con ot r os sist em a s y ba se de da t os. com o son da t os de diseñ o. Visu a liza ción gr á fica : P er m it en gen er a r im á gen es est á t ica s y t a m bién dinámicas. In t er fa z u su a r io sist em a : P er m it e in t er a ct u a r a l oper a dor . con el sist em a .5. piezas mecánicas. ca m bios físicos a l a plica r est ím u los a u n objet o. pr ogr a m a r a lgor it m os de con t r ol. relacionada con el avance del ciclo productivo y posibles fallas en este. a n a liza r in for m a ción . También per m it en t r a za r coor den a da s. etc. P or ejem plo. ca blea dos. et c. Mét odos n u m ér icos: Son la ba se de los m ét odos de con t r ol n u m ér ico. y dem á s funciones que permite el software. ca r r ocer ía s. moldes. van a permitir realizar las tareas de supervisión y monitoreo. est a díst ica s de pr odu cción . u su a r io. com o por ejem plo: la lu z qu e ilu m in a u n edificio depen dien do de la posición de est e.. e iden t ifica r los efect os en la parte del objeto señalada. efect os de r ot a ción . Sist em a s in t eligen t es de ver ifica ción : Son el con ju n t o de equ ipos qu e van a mandar información a la computadora. r edes. o pr ogr a m a dor . empleado en las aplicaciones de análisis y simulación en el sistema. diseñ os a n t er ior es. los m odelos volumétricos o sólidos se usan para modelar maquetas de arquitectura. et c. Componentes y Aplicaciones del Sistema CIM Los componentes de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son los siguientes: Modela m ien t o geom ét r ico: Con sist e en u n a t écn ica de r epr esen t a ción de est r u ct u r a s a t r a vés de su s ca r a ct er íst ica s geom ét r ica s.. 65 . los m odelos de su per ficies se u sa n en pla n os de casas. los m odelos lineales se usan para aplicaciones de trayectorias.

verificación y simulación de los diseños Secuencia automatizada de procesos Simulación de programación de robots 66 . elect r ón ica .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL PC CAM CAD COMUNICACIONES INTERFAZ Usuario-Sistema BASE DE DATOS SISTEMA DE VERIFICACIÓN METODOS NUMERIC MODELAMIENTO GEOMÉTRICO VISUALIZACIÓN GRÁFICA OPERADOR PLANTA CIM Los ca m pos de a plica ción de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son diver sos. a r qu it ect u r a . y ca r t ogr a fía . civil. geogr a fía . A continuación se muestra algunas aplicaciones dentro de estos campos: Ingeniería mecánica: Librerías de piezas mecánicas normalizadas Modelado de piezas sólidas Modelado y simulación de moldes Simulación de comportamiento de motores Análisis por elementos finitos F abricación rápida de prototipos Generación y simulación de programas de control numérico Planificación de procesos Traductores de formatos neutros P r ogr a m a ción de con t r ol n u m ér ico pa r a el m eca n iza do o m on t a je de placas Ingeniería eléctrica y electrónica: Diseño de circuitos integrados Diseño de placas de circuito impreso Diseño de instalaciones eléctricas Diseño de torres de alta tensión Análisis. eléct r ica . dest a cá n dose la s á r ea s de la in gen ier ía m ecá n ica .

Un ejem plo de est e sist em a es el u so de cá m a r a s de 67 . ser á el con t r ol de calidad realizado en forma automatizada. E st e sist em a t r a ba ja ba jo dos m oda lida des. E l con t r ol de ca lida d a sist ido por com pu t a dor . carreteras.Henry Antonio Mendiburu Díaz Ingeniería civil y arquitectura: Librerías de elementos de construcción normalizados Diseño arquitectónico Diseño de interiores Diseño de puentes. pa r a ver ifica r ca r a ct er íst ica s ext er n a s del pr odu ct o (for m a . y de ser el ca so de en con t r a r u n pr odu ct o qu e n o cu m ple con los va lor es est a blecidos pa r a dich os pa r á m et r os. a ca ba do.6. E st e pr oceso de ver ifica ción im plica t en er u n a r ela ción de pa r á m et r os a ser com pr oba dos. est a ver ifica ción im plica la com pr oba ción de qu e el pr odu ct o cu m ple con t oda s la s especifica cion es m ín im a s exigida s pa r a poder ser considerarlo como un producto no defectuoso. por t a n t o est a con st it u ido por dos subsistemas: In spección a sist ida por com pu t a dor (CAI): Im plica el u so de la s com pu t a dor a s pa r a in t er a ct u a r con sist em a s de m edición . se desarrollan de manera automática. est e debe ser r ech a za do y separado fuera de la línea de productos dirigidos hacia almacén. los cuales por las exigencias y la tecnificación actual. y ofr ecer u n a m bien t e pa r a qu e los ingenieros eva lú en o r evisen los diseñ os de u n pr odu ct o con r espect o a la s a ct ivida des relacionadas con el taller. se hace uso de métodos de control de calidad.). et c. dim en sion es. Control de Calidad Asistido por Computador (CAQ) E l con t r ol de ca lida d est á r efer ido a la ver ifica ción qu e r ecibe ca da bien pr odu cido. P or t a n t o. con el objet ivo de r ea liza r est a a cción de u n a m a n er a m á s rápida y confiable. ver ifica n do ca r a ct er íst ica s ext er n a s y ca r a ct er íst ica s in t er n a s. con el fin de proveer la capacidad de simular la pr odu cción r ea l. edificaciones Cálculo de estructuras Mediciones y presupuestos Planificación de procesos Sistemas de información geográfica y cartográfica: Mantenimiento y producción de mapas y datos geográficos Análisis topográfico Catastro Planificación urbana 7.

). P r u eba a sist ida por com pu t a dor a (CAT): Im plica el u so de la com pu t a dor a pa r a r ecolect a r da t os pr oven ien t es de equ ipos de pr u eba s qu e a segu r a n la ca lida d in t er n a del pr odu ct o (ca r a ct er íst ica s t ér m ica s.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL video pa r a la ver ifica ción del volu m en de líqu ido llen a do en u n a planta embotelladora. m ecá n ica s. 68 . qu ím ica s. Un ejem plo de est e sist em a es el u so de cá m a r a s de pr esión pa r a ver ifica r la du r eza de u n ba lón de gas. et c.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful