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Libro de Automatizacion

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Henry Antonio Mendiburu Díaz

Capítulo I SISTE MAS DE CONTROL
1. GENERALIDADES
E n m u ch os pr ocesos in du st r ia les la fu n ción de con t r ol es r ea liza da por u n oper a r io (ser h u m a n o), est e oper a r io es el qu e decide cu a n do y com o m a n ipu la r la s va r ia bles de m odo t a l qu e se obt en ga u n a ca den a pr odu ct iva continua y eficiente. La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de pr odu cción de la m a qu in a r ia in st a la da , el m ejor a m ien t o de la ca lida d del producto final, la disminución de los costos de producción, y la seguridad tanto pa r a el per son a l com o pa r a los equ ipos. P a r a logr a r est o es n ecesa r io qu e los pr ocesos pr odu ct ivos se r ea licen a la m a yor velocida d posible y qu e la s variables a controlar estén dentro de valores constantes. Debido a est a s exigen cia s, la in du st r ia h a n ecesit a do de la u t iliza ción de n u evos y m á s com plejos pr ocesos, qu e m u ch a s veces el oper a r io n o pu ede con t r ola r debido a la velocida d y exa ct it u d r equ er ida , a dem á s m u ch a s veces la s con dicion es del espa cio don de se lleva a ca bo la t a r ea n o son la s m á s adecuadas para el desempeño del ser humano. F r en t e a est e pa n or a m a , su r ge la a u t om a t iza ción y los sist em a s de con t r ol com o u n a solu ción qu e va a per m it ir lleva r a la pr odu cción a estándares de calidad mucho mejores. Actualmente en el mundo, se ve una introducción de las computadoras y de la m icr oelect r ón ica en la in du st r ia y en la socieda d, est o t r a e con sigo u n a ext en sión del ca m po de la a u t om a t iza ción in du st r ia l ya qu e per m it e a t r a vés del m a n ejo de la in for m a ción (señ a les, da t os, m edicion es, et c.) t r a n sfor m a r los mecanismos de producción y procesos productivos de algunas industrias. Se con t in ú a y ext ien de a sí el pr oceso de a u t om a t iza ción elect r om ecá n ica qu e se in icia a pr in cipios del siglo, la n u eva er a de la a u t om a t iza ción se ba sa en la fu sión de la elect r ón ica con los a n t igu os m eca n ism os a u t om á t icos qu e fu n cion a ba n u t iliza n do difer en t es m edios m ecá n icos n eu m á t icos, et c. da n do or igen a los r obot ., a la s m á qu in a s y h er r a m ien t a s com pu t a r iza da s, a los sist em a s flexibles de pr odu cción . P a r a el diseñ o y con t r ol de la pr odu cción se desa r r olla r on pr ogr a m a s de com pu t a ción pa r a el dibu jo (CAD), pa r a asistir el diseñ o (CADICAE ), pa r a la m a n u fa ct u r a (CAM), pa r a asistir el m a n ejo de pr oyect os, pa r a asistir la pla n ea ción de 1

AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL

r equ er im ien t os, pa r a la pr ogr a m a ción de la pr odu cción , pa r a el con t r ol de calidad, etc.

Definiciones Básicas
CONTROL : Acción ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango de valores predeterminados. SISTE MA DE CONTROL : Con ju n t o de equ ipos y com pon en t es, qu e van a permitir llevar a cabo las operaciones de control. OP E RACIONE S DE CONTROL : Con ju n t o de a ccion es qu e bu sca n m a n t en er u n a va r ia ble den t r o de pa t r on es de funcionamiento deseados. CONTROL AUTOMÁTICO : E s el desa r r ollo de la a cción de con t r ol, sin la participación directa de un ser humano (operario). AUTOMÁTICO : E s t odo a qu ello qu e se m u eve, r egu la , y oper a , por sí solo, independiente del medio que lo rodea. AUTOMATIZACIÓN : Con sist e de u n sist em a de con t r ol a u t om á t ico, por el cu a l el sist em a ver ifica su pr opio fu n cion a m ien t o, efect u a n do mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano. SISTE MA DE AUTOMATIZACIÓN : Con ju n t o de equ ipos, sist em a s de in for m a ción , y pr ocedim ien t os qu e va n a per m it ir a segu r a r u n desem peñ o in depen dien t e del pr oceso, a t r a vés de oper a cion es de control y supervisación. SUP E RVISIÓN Y MONITORE O : E s el pr oceso de lect u r a de va lor es de la s diver sa s va r ia bles del pr oceso, con el objet ivo de iden t ifica r el estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.

2. ELEMENTOS DE UN SISTEMAS DE CONTROL 2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales
Depen dien do del t ipo de pr oceso in du st r ia l y la fu n ción de con t r ol r equ er ida , los sist em a s de con t r ol va n desde los m á s sim ples com o m a n t en er el nivel de agua o de temperatura en un tanque, hasta los más complicados en los cu a les se h a ce u so de equ ipos sofist ica dos y con ju n t os de a lgor it m os de control optimal, control robusto, inteligencia artificial, etc. Se r ea liza el con t r ol de u n pr oceso, cu a n do es posible r egu la r el va lor de la variable de salida, variando el valor de la señal de control.

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Henry Antonio Mendiburu Díaz

PERTURBACIONES

SEÑALES DE CONTROL

PROCESO INDUSTRIAL

VARIABLES DE SALIDA

PLANTA

P la n t a : E s el a m bien t e don de se en cu en t r a n los equ ipos y don de se lleva a ca bo el pr oceso. Se pu ede decir qu e es el con ju n t o de objet os físicos, en los cu a les es n ecesa r io desa r r olla r a ccion es especia lm en t e or ga n iza da s con el fin de logr a r los r esu lt a dos de fu n cion a m ien t o y per for m a n ce desea dos; est os objet os va n a ser con t r ola dos por m edio de a ccion es . Señ a les de con t r ol : Son a qu ella s a ccion es ela bor a da s de con t r ol, o da da s por u n oper a r io, a t r a vés de m a n ipu la da s (por ejem plo si se desea m a n t en er u n t em per a t u r a con st a n t e, se deber á m a n ipu la r el n ivel recibe la resistencia que brinda calor al tanque). por el sist em a la s va r ia bles t a n qu e a u n a de volt a je qu e

P er t u r ba cion es : Son a qu ella s a ccion es qu e n o depen den del sist em a de con t r ol n i del oper a r io, per o in t er vien en posit iva o n ega t iva m en t e en el pr oceso (por ejem plo pa r a el ca so a n t er ior si se desea m a n t en er u n a t em per a t u r a con st a n t e en u n t a n qu e, la t em per a t u r a a m bien t a l actuará e interferirá con el calor del tanque) Va r ia bles de sa lida : Son a qu ella s qu e ca r a ct er iza n el est a do de los pr ocesos den t r o de la pla n t a , est a s va r ia bles son gu ia da s por va r ia bles con t r ola da s. P or ejem plo, si se cu en t a con u n r ecipien t e de a gu a en el cu a l la va r ia ble de sa lida ser á el n ivel, en t on ces la variable controlada será el flujo de líquido que ingresa al recipiente. P r oceso in du st r ia l : E s la su cesión de ca m bios gr a du a les (en el t iem po) de m a t er ia y en er gía , t odo pr oceso im plica u n a transformación; gen er a liza n do se pu ede decir qu e es t odo fen óm en o físico qu e se pu ede m edir y con t r ola r . P u eden ser pr ocesos con t in u os (siderúr gica , pet r oqu ím ica ), pr ocesos de m a n u fa ct u r a

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Elementos de un Sistema de Control Automático Adicion a lm en t e a los com pon en t es a n t er ior es. Tien e por objet ivo ela bor a r la señ a l de con t r ol qu e per m it a qu e la va r ia ble controlada corresponda a la señal de referencia. es decir . en don de se a lm a cen a n a lgor it m os qu e va n a per m it ir segu ir u n a cu a l es u n equ ipo elect r ón ico m em or ia s pr ogr a m a bles y in st r u ccion es a m a n er a de lógica de con t r ol. Perturbaciones Referencia CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Variable de salida SENSOR Así tenemos 4 elementos que conforman el sistema de control : CONTROLADOR : E s a qu el in st r u m en t o qu e com pa r a el va lor m edido con el va lor desea do. E l t ipo de con t r ola dor m á s com ú n es el P LC.2. con fección de t ext iles). en ba se a est a com pa r a ción ca lcu la u n er r or (difer en cia en t r e va lor m edido y desea do). n eu m á t ico. P LC (con t r ola dor es lógicos pr ogr a m a bles). el sist em a de con t r ol va a a ct u a r in depen dien t e del oper a r io y va a det er m in a r por sí m ism o los mejores valores para las señales de control. el ba sa do en m icr opr ocesa dor es. Los con t r ola dor es pu eden ser de t ipo m a n u a l.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL (embotelladoras. est e va lor es fijo y depen de del t ipo de pr oceso y de la s exigen cia s qu e est e a m er it e. microcontroladores (PIC). pa r a lu ego a ct u a r a fin de cor r egir est e er r or . h a ce u so de regrabables (RAM). elect r ón ico. P a r a ello se con t a r á con u n a referencia. es con ocido com o set -poin t . est e va lor es el qu e se desea alcanzar y mantener. pr ocesos de ser vicio (distribución de agua). 2. y procesos híbridos (reciclaje de vidrio). se en cu en t r a n a qu ellos qu e le va n a da r la pa r t icu la r ida d de ser a u t om á t ico. los con t r ola dor es elect r ón icos m á s u sa dos son : com pu t a dor a s con t a r jet a s de a dqu isición de da t os. qu e es u n va lor da do por el oper a r io. Con t ien e 4 .

m olin o. E j. horno. P u eden ser de varios tipos : 5 . es con ocido com o elem en t o fin a l de con t r ol. Resist en cia y Ca pa cida d : Se den om in a r esist en cia a a qu ella s pa r t es con cu a lida des de r esist ir la t r a n sfer en cia de en er gía o m a sa . chancadora. m ot or . in t er ca m bia dor de calor. t em per a t u r a . pr esen cia . Respuesta de los procesos frente a una perturbación: La s r espu est a s est á n ca si siem pr e ca r a ct er iza da s por dos con st a n t es: u n a con st a n t e de t iem po ( ) y u n a ga n a n cia est á t ica . Los sensores más comunes son los de nivel. La con st a n t e de t iem po es la m edida n ecesa r ia pa r a a ju st a r u n a per t u r ba ción en la en t r a da y pu ede ser expr esa da com o = (resistencia) x (capacidad). etc. secador. pr esión . P ROCE SO : E st a r efer ido a l equ ipo qu e va a ser a u t om a t iza do. Act u a dor es h idr á u licos : Oper a n igu a l a los n eu m á t icos. est a s señ a les son con ver t ida s a m ovim ien t os m ecá n icos. pistones hidráulicos. swit ch . Act u a dor es n eu m á t icos : Tr a ba ja n con señ a les de pr esión . elevadores. y se den om in a ca pa cida d a a qu ella s pa r t es del pr oceso con t en den cia a almacenar masa o energía. La ga n a n cia es la a m plifica ción o a t en u a ción de la per t u r ba ción en el in t er ior del pr oceso y n o t ien e in t er fer en cia con la s ca r a ct er íst ica s de t iem po de r espu est a . ACTUADOR : E s a qu el equ ipo qu e sir ve pa r a r egu la r la va r ia ble de con t r ol y ejecu t a r la a cción de con t r ol. caldera. est os pueden ser de 3 tipos : Act u a dor es eléct r icos : Son u sa dos pa r a posicion a r disposit ivos de m ovim ien t os lin ea les o r ot a cion a les. Los sen sor es pu eden ser u sa dos t a m bién com o in dica dor es. pa r a t r a n sfor m a r la señal medida en señal eléctrica. t olva . válvulas. mover grúas. etc. t a n qu e. At r a so de t r a n spor t e : E s el m ovim ien t o de m a sa s en t r e dos pu n t os qu e ocasiona un tiempo muerto. Características dinámicas de las variables de proceso: In er cia : P r opieda d de los cu er pos qu e les per m it e n o va r ia r su est a do est a cion a r io sin la in t er ven ción de u n a fu er za ext r a ñ a . son u sa dos en t a r ea s qu e r equ ier en m a yor fu er za por ejem plo leva n t a r com pu er t a s. por ejem plo pu ede ser u n a bom ba . en t r e ot r os. electroválvulas.Henry Antonio Mendiburu Díaz in t er fa ces qu e le per m it en m a n eja r gr a n n ú m er o de en t r a da s y sa lida s t a n t o analógicas como digitales. E j. por ejem plo a lgu n os sist em a s de flu jo de flu idos en los cu a les la m a sa pu ede ser acelerada. SENSOR : E s u n elem en t o de m edición de pa r á m et r os o va r ia bles del pr oceso. r elé. Ej. com pr esor . pist on es n eu m á t icos. flu jo. pr oxim ida d.

termómetro de mercurio. don de el pr oceso est a con st it u ido por u n t a n qu e a bier t o. Sen sor es elect r o-m ecá n icos : E st e t ipo de sen sor em plea u n elem en t o m ecá n ico elá st ico com bin a do con u n t r a n sdu ct or eléct r ico. pu eden r epr esen t a r la codifica ción de u n a señ a l a n a lógica . A con t in u a ción se m u est r a u n ejem plo de u n sist em a de con t r ol de n ivel.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Sen sor es de con t a ct o : Son a qu ellos qu e r ea liza n la m edida en con t a ct o directo. barómetro. per o pr open sos a in t er fer en cia s del m edio ambiente. real y físico con el producto o materia. 0 a 5v. Sen sor es m ecá n icos : Son a qu ellos qu e t r a du cen la a cción física del elem en t o m edido. sen sor es resistivos. son m á s exa ct os. Sen sor es a n a lógicos : P r opor cion a n m edida s con t in u a s. termocupla para medir temperatura. fin a lm en t e se cu en t a con u n sensor de nivel de tipo no contacto. sensores ópticos. los r a n gos t ípicos son de 0 a 20m A. Ej. sensores de boya para medir nivel en un tanque. etc. Ej. en t r e ot r os. 1 a 5v. sensores capacitivos. E j. sensores piezoresistivos. Sen sor es digit a les : Tr a ba ja n con señ a les digit a les. el con t r ola dor es de t ipo elect r ón ico. Ej. 4 a 20m A. Sen sor es de n o con t a ct o : Se ba sa n en pr opieda des física s de los m a t er ia les. etc. y a t r a vés de u n t r a n sdu ct or se con vier t e la señ a l eléct r ica a n eu m á t ica . t ípica m en t e de movimiento y/o calor. etc. etc. en código bin a r io. en u n com por t a m ien t o m ecá n ico. Señal eléctrica CONTROLADOR Señal eléctrica TRANSDUCTOR Sensor Entrada líquido ACTUADOR Señal neumática Válvula neumática PROCESO Salida líquido 6 . E j. sensores tipo switch. etc. sensores ultrasónicos. est a señ a l de pr esión de a ir e a ccion a u n a vá lvu la n eu m á t ica qu e cu m ple la fu n ción de a ct u a dor . o t a m bién la representación de dos estados on/off. Ej. sensores magnéticos.

VARIABLE PERTURBADORA ERROR VARIABLE MANIPULADA Perturbación Entrada DETECTOR DE ERRORES Y CONTROLADOR ELEMENTO FINAL DE CONTROL (ACTUADOR) Salida PROCESO ELEMENTO DE MEDICION (SENSOR) VARIABLE DE REFERENCIA VARIABLE MEDIDA VARIABLE CONTROLADA Ejemplo: Intercambiador de calor Si in gr esa a gu a fr ía y sa le a gu a ca lien t e. Controlada Var. Medida 7 . Va r ia ble Ma n ipu la da : A t r a vés de est a se debe cor r egir el efect o de la s perturbaciones. Sobre esta se colocará el actuador Va r ia ble P er t u r ba dor a : E st a da do por los ca m bios r epen t in os qu e su fr e el sistema y que provocan inestabilidad. por t a n t o. cu ya t em per a t u r a est a r á da do por un set-point E l ca lor den t r o del in t er ca m bia dor depen de del su m in ist r o de va lor ca lien t e. cu yo va lor es n ecesa r io registrar y monitorear. Perturbadora Var. en t on ces se bu sca con t r ola r la t em per a t u r a del a gu a qu e sa le. cu yo a ct u a dor es la válvula de vapor No se con oce la t em per a t u r a n i la pr esión del a gu a qu e in gr esa .Henry Antonio Mendiburu Díaz 2. Va r ia ble Medida : E s t oda va r ia ble a dicion a l. Manipulada Var. Su valor debe seguir al set-point. pero que no es necesario controlar. est os pu eden afectar a la salida Se pu ede m edir por ejem plo la t em per a t u r a del vapor caliente Var. Puede ser: Va r ia ble Con t r ola da : E s a qu ella qu e se bu sca m a n t en er con st a n t e o con cambios mínimos. Tipos de Variables Se defin e com o va r ia bles a t odo a qu el pa r á m et r o físico cu yo valor puede ser medido. por t a n t o ser á el flu jo de va por ca lien t e.3.

Señ a les Neu m á t ica s : La in for m a ción est á da da por la va r ia ción física de com pr esión o expa n sión de u n flu ido ga seoso en u n t iem po determinado. la información esta dada en código binario. 8 . Señ a les de Son ido : Con for m a da s por on da s de son ido pr odu cida s por el m ovim ien t o vibr a t or io de los cu er pos a u n a det er m in a da fr ecu en cia . Estas pueden ser : Señ a les E léct r ica s : Ut iliza n el flu jo de elect r on es sobr e u n con du ct or .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Setpoint Salida CONTROLADOR ACTUADOR ENTRADA DE AGUA FRIA VALVULA DE VAPOR Sensor Temperatura SALIDA DE AGUA CALIENTE ENTRADA DE VAPOR BULBO Termómetro indicador 2. Señ a les H idr á u lica s : E n est e ca so la s va r ia cion es de pr esión por lo gen er a l de u n líqu ido viscoso gen er a n el con ju n t o de da t os a ser transmitidos. también son usadas las ondas ultrasónicas. Señales de Comunicación Com o se pu ede obser va r el flu jo de in for m a ción en t r e los elem en t os se da a t r a vés de señ a les. la información esta dada por la amplitud de la señal.4. Señ a les digit a les: Son señ a les en t iem po discr et o. La s señ a les son u n con ju n t o de da t os qu e flu yen en diversos sentidos. pueden ser: Señ a les a n a lógica s: Son señ a les en t iem po con t in u o. conformando un flujo de información.

n o cor r igen los errores que se presentan. se cu en t a con dos t ipos de sist em a s de control : de lazo abierto y de lazo cerrado. recorriendo grandes distancias. em pa qu et a da den t r o de u n a señ a l portadora. o sa t élit e. 3. Su s desven t a ja s con sist en en qu e n o son exa ct os. a fin de ela bor a r o n o. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop) Un sist em a de con t r ol de la zo a bier t o es a qu el en el cu a l n o exist e realimentación. además son económicos. Señales Ópticas : Se hace uso de las fibra ópticas. y son empleadas para transmitir gr a n des volú m en es de in for m a ción . est r a t egia s de su per visión y con t r ol. Algu n os ejem plos de est e t ipo de con t r ol est á n da dos en los h or n os. m icr oon da s. Su pr in cipa l ven t a ja con sist e en su fa cilida d pa r a im plem en t a r . lavadoras. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL E n ba se a su pr in cipio de fu n cion a m ien t o los sist em a s de con t r ol pu eden em plea r o n o.1. del proceso al controlador. gen er a lm en t e u sa dos en redes de controladores. etc. 3. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación CONTROLADOR Entrada ACTUADOR PROCESO Salida 9 . in for m a ción a cer ca de la pla n t a . simples. su desempeño depende de la calibración inicial.Henry Antonio Mendiburu Díaz Señ a les E lect r om a gn ét ica s : La in for m a ción via ja sobr e u n a on da de r a dio. batidoras. y de fácil mantenimiento. licuadoras.

2. n o se a plica en el ca m po de con t r ol de pr ocesos in du st r ia les. y de realimentación negativa. Rea lim en t a ción P osit iva : E s a qu ella en don de la señ a l r ea lim en t a da se su m a a la señ a l de en t r a da . E st e es el caso común utilizado en el campo del control de procesos industriales. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + SENSOR 10 . Un ejem plo es el ca so de los osciladores. Existen dos tipos: de realimentación positiva. gen er a n do u n er r or . Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback) Un sist em a de con t r ol de la zo cer r a do. se r est a de la señ a l de en t r a da . Se con oce t a m bién com o r egen er a t iva . Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + + SENSOR Realimentación Negativa: E s a qu ella en don de la señ a l r ea lim en t a da . es a qu el en don de la señ a l de sa lida o pa r t e de la señ a l de sa lida es r ea lim en t a da y t om a da com o u n a señ a l de entrada al controlador. el cu a l debe ser cor r egido.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 3.

3. ba sá n dose en va r ios cr it er ios. 4. E st á r efer ido a la s señ a les a n a lógica s. Según el conocimiento de sus parámetros Sist em a s det er m in íst icos : E n est os sist em a s se con ocen exa ct a m en t e el va lor qu e cor r espon de a los pa r á m et r os. Sist em a s est ocá st icos : E n est e ca so. P or ejem plo u n h or n o o ca lder o qu e h a a cu m u la do sa r r o y ot r a s im pu r eza s (la s cu a les n o t ien en u n a fu n ción m a t em á t ica conocida). Por ejemplo un proceso de llenado de balones de gas. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Los sist em a s de con t r ol pu eden ser cla sifica dos. es por m edio de m ét odos pr oba bilíst ica s. Sist em a s de pa r á m et r os dist r ibu idos: Son a qu ellos qu e r equ ier en ecuaciones en difer en cia (ecu a cion es difer en cia les con der iva da s parciales). E l a n á lisis m a t em á t ico en sist em a s con t in u os se lleva a ca bo en el dominio de Laplace. la for m a de con ocer a lgu n os o t odos los va lor es de los pa r á m et r os. Según el carácter de transmisión en el tiempo Sist em a s con t in u os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es difer en cia les. podemos tener las siguientes clasificaciones: Según su dimensión Sist em a s de pa r á m et r os con cen t r a dos: Son a qu ellos qu e pu eden ser descr it os por ecu a cion es difer en cia les or din a r ia s.Henry Antonio Mendiburu Díaz 3. P or ejem plo u n cir cu it o RLC encargado de suministrar tensión a un equipo. don de la s va r ia bles poseen u n va lor pa r a t odo t iem po posible den t r o de u n in t er va lo de t iem po fin it o. así pues. Ta m bién son conocidos como sistemas de dimensión finita. Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto Los sist em a s en t iem po con t in u o. y su com por t a m ien t o m a t em á t ico es sim ila r a u n a onda continua. 11 . son a qu ellos cu yo ca m po de eva lu a ción se r ea liza en u n la pso de t iem po per m a n en t e y sin pa u sa s. y para sistemas discretos se emplea la Transformada Z. También son conocidos como sistemas de dimensión infinita. en ca m bio u n sist em a en t iem po discr et o es a qu el qu e es eva lu a do du r a n te pequeños lapsos de tiempo intermitentes denominados períodos de muestreo.

los coeficien t es son con st a n t es o fu n cion es de la va r ia ble in depen dien t e. Según el comportamiento en el tiempo Sist em a s in va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do t odos su s pa r á m et r os son con st a n t es. P or ejem plo pa r a u n m ot or de u n veh ícu lo de ca r r er a . P or ejem plo la m ezcla de su st a n cia s den t r o de u n t a n qu e qu e siem pr e con t ien e la m ism a ca n t ida d y t ipo de elementos. P or ejem plo el en cen dido y a pa ga do de u n switch que acciona una ala rma. Sist em a s n o lin ea les : E n ca so de qu e u n a o m á s de la s ecu a cion es difer en cia les n o sea lin ea l. la con m u t a ción delt a -est r ella de u n motor. etc. P or ejem plo u n m eca n ism o de con t r ol de velocida d. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son con st a n t es. y por lo t a n t o n o se m a n t ien e en est a do est a cion a r io. 12 .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Sist em a s discr et os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es en difer en cia . etc. sepa r a dos por in t er va los da dos por u n per íodo con st a n t e. Por ejemplo un amplificador de señales. P or ejem plo el ca len t a m ien t o de un horno. Deben cu m plir con el principio de superposición. y solo poseen va lor es pa r a det er m in a dos in st a n t es de t iem po. P or ejem plo el a r r a n qu e y pa r a da de u n m ot or . t odo el sist em a ser á n o lin ea l. Sist em a s secu én cia les : Son a qu ellos en don de u n con ju n t o de operaciones preestablecidas es ejecu t a da en u n or den da do. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son fu n cion es del t iem po. es decir . y por t a n t o se m a n t ien e en u n est a do est a cion a r io per m a n en t em en t e. y su com por t a m ien t o m a t em á t ico es sim ila r a u n t r en de pu lsos. u n br a zo robótico. Sist em a s va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do u n o o m á s de su s pa r á m et r os va r ía en el t iem po. Según sus aplicaciones Sist em a s ser vom eca n ism os : Son a qu ellos en don de la va r ia ble con t r ola da es la posición o el in cr em en t o de la posición con r espect o a l t iem po. E st á r efer ido a la s señ a les digit a les. Según la presencia de linealidad Sist em a s lin ea les : Son a qu ellos cu yo com por t a m ien t o est á defin ido por m edio de ecu a cion es difer en cia les lin ea les. Ta m bién se con sider a r á com o sist em a n o lin ea l a a qu ellos pa r a los cu a les el pr in cipio de su per posición n o sea vá lido. la m a sa del veh ícu lo va a va r ia r por a cción del con su m o de combustible.

a plica n do for m u la s m a t em á t ica s. la cu a l debe gen er a l u n a sa lida (est im a da ) similar a la salida sensada. t a la dr os. P or ejem plo t or n os. dirección. con sist e en r ecoger da t os de la va r ia ble de sa lida con su cor r espon dien t e da t o de en t r a da qu e pr ovocó dich a sa lida . pa r a lu ego m edia n t e a lgor it m os m a t em á t icos a pr oxim a r u n a fu n ción de t r a n sfer en cia . E xper im en t a l : Con sist e en la iden t ifica ción de los pa r á m et r os. y t r a n sfor m a da s. m edia n t e el a n á lisis de da t os de en t r a da y sa lida . pa r t ien do de su s ca r a ct er íst ica s m a t em á t ica s se pu ede llega r a con clu sion es r espect o a l fu n cion a m ien t o del sist em a . esm er iles. a fect a do por r u ido y gober n a do por u n con t r ola dor . o se t en dr á qu e r eca lcu la r con n u evos valores en los algoritmos matemáticos de análisis. los cu a les a lm a cen a n in for m a ción r efer en t e a posición. t a n t o a isla do com o den t r o de u n la zo cer r a do. E l a n á lisis de u n sist em a qu e se desea con t r ola r . y dependiendo de la diferencia entre ambas (error) se da r á va lidez a la fu n ción obt en ida . y corresponde a la pla n t a o pr oceso qu e se desea a n a liza r . est a fu n ción se denomina Función de Transferencia. etc. qu e en con ju n t o for m a n u n a est r u ct u r a o función matemática. est e m odelo descr ibir á la s ca r a ct er íst ica s din á m ica s del sist em a a t r a vés de ecu a cion es diferenciales. est a r epr esen t a ción r ecibe el n om br e de Modela m ien t o Ma t em á t ico. P a r a con ocer dich o fu n cion a m ien t o se debe llegar a conclusiones puntuales respecto a las siguientes características. 5. t eor em a s. CARACTERÍSTICAS DEL CONTROL E xist e for m a s y m ét odos a t r a vés de los cu a les los sist em a s de con t r ol pu eden ser r epr esen t a dos por m edio de fu n cion es m a t em á t ica s.Henry Antonio Mendiburu Díaz Sist em a s n u m ér icos : E st a r efer ido a sist em a s de con t r ol qu e a lm a cen a n in for m a ción n u m ér ica . velocidad. E l pr oceso exper im en t a l es den om in a do Iden t ifica ción de Sist em a s . la cu a l in clu ye a lgu n a s va r ia bles del pr oceso codifica da s por m edio de in st r u ccion es. se pu ede llega r a u n a fu n ción qu e r epr esen t e la r ela ción en t r e la sa lida y en t r a da del sist em a . 13 . est im a n do va lor es posibles que se ajusten al sistema A pa r t ir del m odela m ien t o m a t em á t ico. El modelamiento puede ser: An a lít ico : Cu a n do se a plica la s leyes física s cor r espon dien t es a ca da com pon en t e del sist em a . sign ifica a n a liza r su com por t a m ien t o din á m ico en el t iem po.

VE LOCIDAD DE RE SP UE STA: E st a ca r a ct er íst ica in dica qu e t a n rápida m en t e es ca pa z de llega r el sist em a .5 5 Time (sec.5 2 2.5 3 3. La gr á fica sigu ien t e m u est r a los t ipos de r espu est a qu e se puede obtener en función de la velocidad de respuesta. a est a difer en cia se le den om in a er r or en est a do est a ble .5 4 4. su va lor de r espu est a (sa lida ) per m a n ece con st a n t e. 14 .4 0. y la otra de u n sist em a in est a ble.5 2 2.) E XACTITUD: La exa ct it u d del sist em a se m ide en ba se a la desvia ción exist en t e en t r e el va lor desea do (r efer en cia ) y el va lor r ea l obt en ido en la r espu est a del sist em a (va lor en est a do est a ble).AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E STABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es est a ble cu a n do despu és de t r a n scu r r ido u n t iem po t .1 0 0 0. y a l va lor a lca n zado se le den om in a va lor en est a do est a ble (st ea dy st a t e va lu e) .5 1 1. Un sist em a se con sider a in est a ble cu a n do su r espu est a lu ego de t r a scu r r ido u n t iem po t se m a n t ien e oscila n do.3 Amplitude To: Y(1) 0. una de un sistema estable.) SISTEMA INESTABLE From: U(1) 150 100 Amplitude To: Y(1) 50 0 -50 0 0.5 3 3.5 1 1. SISTEMA ESTABLE From: U(1) 0. logr a da s lu ego de a plica r u n a en t r a da esca lón unitario. A est e t iem po se le den om in a t iem po de est a blecim ien t o (t im e set t in g) . a su va lor en est a do est a ble o est a cion a r io. el cu a l pu ede ser u n va lor oscila n t e den t r o de u n m a r gen por cen t u a l m ín im o. va r ia n do en t r e u n r a n go de va lor es per iódicos o sim plem en t e se obt ien e cu a lqu ier va lor a lea t or io.5 5 Time (sec. defin ido a cr it er io del pr ogr a m a dor .5 4 4.2 0. E l siguiente gráfico muestra dos curvas.

Características Dinámicas La s ca r a ct er íst ica s din á m ica s de u n a pla n t a est á n da da s por el com por t a m ien t o qu e est a pr esen t a a n t e u n a en t r a da (esca lón . on da cu a dr a da .5 5 Time (sec.) SE NSIBILIDAD: E st e con cept o explica la depen den cia de u n a s va r ia bles con r espect o a ot r a s.5 2 2. ot r a s con t r ola da s.5 4 4.5 0 0 0.5 3 3.5 4 4. si m edia n t e la obser va ción de la sa lida y es posible determinar cualquier estado x(t).5 5 Time (sec.Henry Antonio Mendiburu Díaz RESPUESTA SUBAMORTIGUADA From: U(1) 1.5 5 0.5 1 1.5 1 1. et c.5 4 4.5 3 3.5 1.5 2 2. pu est o qu e en u n sist em a h a br á a lgu n a s va r ia bles m a n ipu la da s.5 2 2. sen oida l. y ot r a s per t u r ba dor a s.5 2 2. en t on ces m edia n t e u n con t r ola dor se pu ede lleva r est e sist em a desde u n estado inicial hasta otro estado cualquiera.) RESPUESTA SOBRE AMORTIGUADA From: U(1) Amplitude Amplitude 1 To: Y(1) 1 To: Y(1) 0. en un tiempo finito CONTROLABILIDAD: Un sist em a es con t r ola ble cu a n do es posible lleva r a l sist em a a u n a posición de equ ilibr io. a l a plica r le u n a en t r a da y transcurrido un período de tiempo finito.5 4 4.5 0 0 0.5 RESPUESTA OSCILATORIA From: U(1) Amplitude Amplitude 1 To: Y(1) 1 To: Y(1) 0. por ello la n ecesida d de con ocer e iden t ifica r ca da va r ia ble a fin de con ocer su n a t u r a leza a n t es mencionada. r a m pa .5 1.5 Time (sec.5 3 3.) RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA From: U(1) 1. OBSE RVABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es de r a n go com pleto observable.5 1 1.5 0 0 0.5 1 1.) Time (sec. ALCANZABILIDAD: Cu a n do u n sist em a cu en t a con est a ca r a ct er íst ica .).5 0 0 0. es in evit a ble qu e la a cción de u n a r eper cu t a sobr e la s ot r a s. en un tiempo finito.5 3 3.5 5 0. Cu a n do la s en t r a da s n o son fija s 15 . seu do a lea t or io.

8 0.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL sin o qu e va r ía n en el t iem po. n o ofr ece n in gu n a sa lida . P or t a n t o se con sider a qu e a cier t os sist em a s les t om a cierto tiempo responder a los estímulos.2 0 -0. y t a m bién se pr esen t a en sist em a s controlados a distancia.9 1 16 . defin ido com o el la pso de t iem po en qu e el sist em a sien do som et ido a u n a en t r a da .5 0. et c.4 0. de t em per a t u r a . en don de se a pr ecia u n a zon a en la cu a l n o se pr odu ce r espu est a alguna por parte del sistema.2 1 0..3 0.1 0. los m ét odos m á s con ocidos son los siguientes: Ecuaciones diferenciales Análisis de respuesta en frecuencia Caracterización frente a entradas típicas Variables de estado Ubicación geométrica de polos y ceros Mu ch os sist em a s pr esen t a n u n r et a r do o t iem po m u er t o.7 0.6 0.8 0.2 0 0.4 0. La sigu ien t e gr á fica m u est r a la r espu est a de u n sist em a a n t e u n a en t r a da . Los r et a r dos son pr opios de pr ocesos len t os com o: pr ocesos de t r a n spor t e. E xist en diver sa s t écn ica s pa r a a n a liza r y ca r a ct er iza r el com por t a m ien t o din á m ico de u n a pla n t a .2 0. en t on ces t a m bién la r espu est a del sist em a tendrá que variar en el tiempo.6 0. Respuesta con Retardo a la entrada Escalón 1.

y si la va r ia ble es m en or el a ct u a dor a su m e la ot r a posición . ahorrando recursos y tiempo. est e er r or est á pr esen t e en t odo m om en t o. 6. ON Señal controlador OFF 17 . Los métodos de control clásico pueden ser: CONTROL ON-OFF: E st e m ét odo solo a cept a dos posicion es pa r a el a ct u a dor : en cen dido (100%) y a pa ga do (0%). y la fin a lida d es m in im iza r lo. A con t in u a ción se m u est r a su fu n ción en el tiempo: Señal sensada Ref. E l er r or se pr esen t a a ca u sa de la difer en cia de lect u r a en t r e la va r ia ble de sa lida sen sa da y la señ a l de r efer en cia . los m ét odos de con t r ol (clá sico y m oder n o) per m it en a l con t r ola dor r ea ccion a r m a n da n do u n a señ a l cor r ect iva del er r or . et c. Métodos de Control Clásico Los m ét odos de con t r ol clá sico son a qu ellos qu e esper a n a qu e se pr odu zca u n er r or pa r a lu ego r ea liza r u n a a cción cor r ect iva . si la va r ia ble es m a yor el a ct u a dor a su m e u n a posición .1. P or ejem plo t en em os los sist em a s de segu r ida d con t r a r obos. La lógica de fu n cion a m ien t o es t en er u n pu n t o de r efer en cia . MÉTODOS DE CONTROL E xist en m ét odos y est r a t egia s pa r a r ea liza r la a cción de con t r ol. sist em a s de a ir e a con dicion a do.Henry Antonio Mendiburu Díaz 6. E n a lgu n os ca sos su ele gen erarse u n comportamiento oscilatorio alrededor del valor de referencia. la s r efr iger a dor a s dom ést ica s. m ien t r a s qu e la s est r a t egia s de control hacen más eficiente a la labor de control.

E st e t ipo de con t r ola dor a n u la er r or es y cor r ige per t u r ba cion es. 18 .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : E s u n con t r ol qu e se ba sa en la ga n a n cia a plica da a l sist em a . puede atenuar o aumentar la señ a l de er r or . Sir ve pa r a da r le r a pidez o a celer a ción a la a cción de con t r ol. Se r epr esen t a a t r a vés del pa r á m et r o Kp y defin e la fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error. Entrada Salida Kp 1 CONTROLADOR INTE GRAL (I) : Con ocido con o RESET. se ba sa en el pr in cipio de qu e la r espu est a del con t r ola dor deber ser pr opor cion a l a la m a gn it u d del error. se r epr esen t a m edia n t e el t ér m in o Kd que es el coeficiente de acción derivativa y es igual a 1/Td. No corrige ni elimina perturbaciones. Se r epr esen t a m edia n t e el t ér m in o Ki qu e es el coeficiente de acción integral y es igual a 1/Ti Entrada Salida Va T1 T1 T2 Ti CONTROLADOR DE RIVATIVO (D) : Con ocido com o RATE. E st e con t r ola dor por sí solo n o es u t iliza do. n ecesit a est a r ju n t o a l pr opor cion a l y a l in t egr a l. Necesit a de u n a difer en cia l de t iem po Td para a lca n za r la señ a l de r efer en cia . m edia n t e la bú squ eda de la señ a l de r efer en cia . n ecesit a de u n t iem po Ti para loca liza r dich a señ a l.

t ien e u n a ga n a n cia y cor r ige el er r or . El control integral rige el tiempo para corregir el error El control derivativo le brinda la rapidez a la actuación.2. las más comunes son las siguientes: 19 .Henry Antonio Mendiburu Díaz Entrada Salida Va T1 T1 Td CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Actúa en forma r á pida . t ien e u n a r espu est a m á s r á pida y est a ble siem pr e qu e est e bien sin t on iza do. Resumiendo se puede decir que: El control proporcional actúa sobre el tamaño del error. es decir es m á s r á pido. Función de Transferencia : Kp sTd CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (P ID) : E st e con t r ola dor es el m á s com plet o y com plejo. E s u sa do t ípica m en t e para el control de flujo de minerales. n o exper im en t a u n offset en est a do est a cion a r io. Función de Transferencia : Kp 1 sTi sTd 6. Métodos de Control Moderno Los m ét odos de con t r ol m oder n o br in da n n u eva s t écn ica s qu e per m it en ya sea compensar el error y/o eliminarlo. y r edu ce los r et a r dos. La a plica ción t ípica es en el con t r ol de temperatura. Función de Transferencia : Kp 1 sTi CONTROLADOR P ROP ORCIONAL-DE RIVATIVO (P D) : E s est a ble.

SENSOR PERTURBACIÓN + Salida Ref. 20 . de m odo t a l qu e a u t o a ju st a su s pa r á m et r os con la fin a lida d de a decu a r se a l ca m bio. el cual será detectado y corregido en la siguiente medición. CONTROLADOR + ACTUADOR PROCESO + Perturbación No Medida SENSOR COMP E NSADORE S ADE LANTO ATRASO: E st e m ét odo per m ite realiza r u n con t r ol en el dom in io de la fr ecu en cia . pa r a lo cu a l se a gr ega n u evos com pon en t es o n u eva s fu n cion es m a t em á t ica s a l sist em a .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL CONTROL ANTICIP ATORIO (F eedfor wa r d) : E st e m ét odo per m it e a l controlador a n a liza r los da t os de en t r a da y de sa lida y m edia n t e a lgor it m os m a t em á t icos ca lcu la r á la pr óxim a sa lida pr oba ble. ya qu e n o cor r ige la s per t u r ba cion es n o medidas. y m in im iza r la difer en cia de m edida s. a gr ega n do (a dela n do) o qu it a n do (a t r a so) fa se. en el cu a l se bu sca com pen sa r la fa se del sist em a . CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + + Salida Se pu ede m ejor a r est e m ét odo a gr ega n do u n a r et r oa lim en t a ción a la sa lida . de m odo t a l qu e se deje qu e se pr odu zca u n er r or m ín im o. Se pu ede pon er cu a n t os compen sa dor es sea n ecesa r io a fin de lleva r la r espu est a del sist em a a un valor deseado. SENSOR PERTURBACIÓN + Ref. Se r ecom ien da pa r a pr ocesos len t os. Su desven t a ja r a dica en qu e es n ecesa r io m edir t oda s la s va r ia bles per t u r ba dor a s.

pu est o qu e m edia n t e el con t r ol por r ea lim en t a ción de est a dos se pu ede lleva r la va r ia ble con t r ola da a u n va lor de cer o (por qu e n o se cu en t a con u n a r efer en cia ). con el com a n do acker y también con el comando place.Henry Antonio Mendiburu Díaz Compensador en Adelanto: Compensador en Atraso: Gadelanto 1 T s 1 T s Gadelanto 1 1 * T s 1 T s Don de: con dicion a la fa se m á xim a . K es el vect or de ga n a n cia de est a dos. a t r ibu yén dole u n a ga n a n cia a ca da u n o de los va lor es leídos. es u n com plem en t o del m ét odo a n t er ior . 21 . de est e m odo el la zo de con t r ol es cer r a do por m edio del com pen sa dor o con t r ola dor de est a dos y n o por K X. Seno(fase) = ( 1)/( +1) T indica la frecuencia de trabajo. Frec. el sen sor . SISTE MAS DE SE GUIMIE NTO : E st e m ét odo t a m bién es con ocido com o t r a ckin g. u t iliza la Teor ía de Lya pu n ov pa r a det er m in a r la est a bilida d del sist em a . con est e m ét odo se podr á lleva r a la va r ia ble da da a u n va lor desea do. La señ a l de con t r ol est a r á da da por : u K X K i * ref . y X es el vect or de est a dos m edidos del sist em a .central = 1/(T* 1/2) REALIMENTACIÓN DE ESTADOS : Este método permite ejercer una a cción de con t r ol m edia n t e el sen sa do de ca da u n o de los est a dos (del m odelo en espa cio est a do del sist em a ). y el m odelo m a t em á t ico est a da do en la forma espacio estado. pu est o qu e se in cor por a u n a r efer en cia en el sist em a . E l vect or K pu ede h a lla r se fá cilm en t e u sa n do Ma t la b. F E E DBACK LINE ALIZATION: Debido a qu e los pr ocesos r ea les n o cu en t a n con m odelos lin ea les qu e los r epr esen t a n . E st e m ét odo es con ocido com o con t r ol con m odelo de r efer en cia . La Ley de con t r ol est a da da por la expr esión u don de: u es la señ a l de con t r ol. es n ecesa r io el u so de con t r ola dor es n o lin ea les. y r ef es la r eferencia o set point que se desea alcanzar. Don de K i es la ga n a n cia cor r espon dien t e a l est a do o est a dos qu e se qu ier e segu ir .

Métodos de Control Avanzado Los m ét odos de con t r ol avanzado son a qu ellos qu e a ct ú a n en for m a preventiva . ALGORITMO MATEMÁTICO DE ADAPTACIÓN Perturbación Ref CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Salida SENSOR CONTROL OP TIMAL: E l con t r ol opt im a l bu sca la per for m a n ce en la acción de control. tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que 22 . a ct ú a n de m odo t a l qu e pr evien en la ocu r r en cia de er r or . en don de la r espu est a del con t r ola dor va r ía a u t om á t ica m en t e ba sa do en los ca m bios de la s con dicion es den t r o del pr oceso. est e r esu lt a do va a gen er a r u n a señ a l com pen sa dor a que garantizará la confiabilidad del sistema. la r espu est a del con t r ola dor ser á va r ia ble depen dien do del com por t a m ien t o a ct u a l del pr oceso. de m odo t a l qu e en ba se a los da t os t om a dos. CONTROL ADAP TATIVO : E s u n a va r ia n t e del con t r ol a n t icipa t or io.3.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 6. por t a n t o el con t r ola dor est á a ju st a n do sus parámetros constantemente. P a r a qu e se lleve a ca bo est a a da pt a ción se r equ ier e de a lgor it m os m a t em á t icos qu e sim u len el pr oceso en ba se a los da t os t om a dos en el in st a n t e m ism o en qu e se r ea liza la a cción . es decir .

P u ede exist ir per t u r ba cion es ext er n a s com o r u ido y vibr a cion es pr opia s del pr oceso. en t r e ot r os. pu ede representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso de va r ia bles lin gü íst ica s y u n a ser ie de con dicion es o r egla s pr evia m en t e defin ida s. a sign a va lor es in t er m edios den t r o de est a esca la . 23 . CONTROL ROBUSTO : El con t r ol r obu st o es a qu el qu e va a per m it ir m a n t en er la a cción de con t r ol pese a per t u r ba cion es ext er n a s e in t er n a s. P u ede ser pa siva cu a n do u t iliza n in t er r u pcion es. Ut iliza la exper ien cia del operador para generar una lógica de razonamiento para el controlador. pla n ifica ción de t a r ea s y priorización de la s m ism a s. in cer t idu m br e en el a ccion a r o r espu est a de la pla n a fr en t e a est ím u los. CONTROL DIF USO : Se ba sa en la lógica difu sa . E l con t r ol r obu st o se r esu m e a iden t ifica r y con t r ola r la in cer t idu m br e en los pa r á m et r os y en el com por t a m ien t o de una planta. m eca n ism os de m edición del t iem po.Henry Antonio Mendiburu Díaz cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la vez cu m pla con u n a fu n ción objet ivo (fu n ción de cost o). en t r e ot r os. Su s a lgor it m os (r egla s) h a cen u so de in st r u ccion es IF TH E N. E l con t r ol per m it e diver sa s solu cion es pa r a u n m ism o pr oblem a . a l con t r ol r ea liza do en u n in t er va lo de t iem po fin it o y con st a n t e. Necesit a n de u n sist em a oper a t ivo qu e les br in de: gest ión eficien t e de in t er r u pcion es. per o el con t r ol opt im a l bu sca den t r o de esa s solu cion es la m á s a decu a da pa r a cu m plir con los requisitos planteados. haciendo uso de elementos redundantes. sist em a s n o lin ea les difíciles de lin ea liza r . Adqu ier en da t os del ext er ior . es decir qu e la in for m a ción ser á sen sa da con m u est r a s intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de muestreo. CONTROL E N TIE MP O RE AL : Se defin e el con t r ol de sist em a s en t iem po r ea l. Características: Pueden realizar varias actividades en paralelo P ueden ejecutar tareas en respuesta a señales externas Deben fu n cion a r en pr esen cia de fa llos o a ver ía s parciales. o a ct iva m edia n t e el u so de t a r jet a s de entrada / salida de señales. E l sist em a operativo más empleado es el Linux. No r equ ier e del m odela m ien t o m a t em á t ico de la pla n t a . a cceso a pu er t os e in t er fa ces. la cu a l pu ede ser m a xim iza r o m in im iza r dich a fu n ción . o per t u r ba cion es in t er n a s com o u n m a l m odela m ien t o m a t em á t ico. la cu a l a difer en cia de la lógica bin a r ia o boolea n a (ver da der o / fa lso ó 1 / 0).

en t r e otros. etc. velocida d. a socia da a su gr a do de per t en en cia o m em br esía dentro del intervalo 0 1. cu a dr a dos.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Elementos: Va r ia ble Lin gü íst ica : Son va r ia bles eva lu a da s en u n len gu aje n a t u r a l y n o cor r espon den a u n va lor n u m ér ico exa ct o. es la acción de convertir un valor difuso en un valor CRISP. temperatura de 5 a 100 °C. es decir. tamaño. E j. 24 . P u eden ser : t r iá n gu los. posición . P or ejemplo. Defuzzificación: E s el pr oceso in ver so qu e el de la fu zzifica ción . exacto) en un valor o cantidad difusa. decimal. Con ju n t o Difu sos: Son for m a s geom ét r ica s qu e r epr esen t a n u n a fu n ción gen er a da por u n t ér m in o lin gü íst ico. pa r a la va r ia ble n ivel se pu ede t en er los términos alto. Fuzzificación: La fu zzifica ción es el pr oceso r ea liza do pa r a con ver t ir u n a ca n t ida d CRISP (va lor t r a dicion a l lógico. etc. con du ct a . etc. E lla s ela bor a r á n u n a sa lida in t er m edia en el sist em a difu so. t em per a t u r a . bin a r io. bajo. velocidad de 10 a 20 m/s. Un iver so de Discu r sión : E s el rango de t oda la in for m a ción necesa r ia pa r a el com por t a m ien t o cor r ect o de u n sist em a . n or m a l. Tér m in o Lin gü íst ico: Son los su b-con ju n t os o la s pa r t es qu e pu ede dividir se u n a va r ia ble lin gü íst ica o en qu e desee dividir se. La s va r ia bles lin gü íst ica s pu eden descom pon er se en t ér m in os lin gü íst icos. len t o. ca m pa n a s ga u ssia n a s. P or ejem plo pa r a la va r ia ble velocida d se pu ede t en er los t ér m in os r á pido. medio. Función de Membresía: La función de membresía es la agrupación de con ju n t os difu sos cor r espon dien t es a u n a sola va r ia ble lin gü íst ica . t r a pecios.

u n con ju n t o de n eu r on a s con for m a n u n a r ed n eu r on a l. la r espu est a es más veloz y mejor Son tolerantes a fallas. que la falla es degradada Su diseño y análisis es uniforme Tienen analogía neuro-biológica Su pr ocesa m ien t o es m a siva m en t e. en pa r a lelo. La n eu r on a a r t ificia l est á n da r es u n elem en t o de pr ocesa m ien t o qu e ca lcu la u n a sa lida m u lt iplica n do su vect or de en t r a da s por u n vect or de pesos y est e r esu lt a do es a plica do a u n a fu n ción de a ct iva ción . o sea.Henry Antonio Mendiburu Díaz CONTROL NE URONAL : H a ce u so de n eu r on a s de in t eligen cia a r t ificia l. La s Redes Neu r on a les son pa r t e de la In t eligen cia Ar t ificia l (AI) ca r a ct er iza da s por su ca pa cida d de a pr en diza je. a m á s in for m a ción . dist r ibu ido y realizado con operaciones individuales simples Aprenden por sí mismas Tienen capacidad de generalizar Aplicaciones: Repr esen t a ción de com por t a m ien t os de fu n cion es lin ea les y no lineales Identificación de patrones o sistemas Sistemas de control Reconocimiento de imágenes Reconocimiento de caracteres Reconstrucción de datos 25 . su velocida d m edia n t e el pr ocesa m ien t o m a sivo en pa r a lelo de da t os y por la facilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales. Características: Son dispositivos no-lineales Pueden aprender un mapeo Son adaptables Las respuestas están basadas en evidencia Usa n con t ext o. es decir .

E st e sist em a tendrá en su m em or ia u n a ba se de da t os con m ú lt iples solu cion es a u n m ism o pr oblem a . a dem á s el sist em a podr á ir a pr en dien do con el tiem po y a lm a cen a r su s pr opia s exper ien cia s. E l sist em a se cr ea ba sá n dose en la s exper ien cia s h u m a n a s. Así su cesiva m en t e en ca da ciclo la pobla ción es eva lu a da en ba se a u n a fu n ción evolu t iva .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Predicción y recomendación para la toma de decisiones Simulación de modelos económicos y financieros Clasificación de objetos Predicciones de clima Aprendizaje: E l a pr en diza je es la a cción de m ejor a r el com por t a m ien t o m edia n t e la obser va ción de u n er r or pa sa do con la fin a lida d de dism in u ir el er r or . la elección de la est r u ct u r a de con t r ol depen der á de la s ca r a ct er íst ica s del t r a ba jo en don de se a plica r á . es decir se va n a da pt a n do a l en t or n o. F in a lm en te ca da cier t o t iem po o da da cier t a ca n t ida d de in dividu os.4. es r eem pla za do por u n a n u eva pobla ción m edia n t e la s fu n cion es evolu t iva s a n t er ior es. pu dien do ser con ser va dos o elim in a dos en la pr óxim a it er a ción depen dien do de su utilidad dentro del sistema. P a r a con ser va r el n ú m er o de in dividu os (da t os) est os son m ezcla dos. lo cu a l se lleva a ca bo por m edio de los pr ocesos de selección n a t u r a l. SISTE MAS E XP E RTOS: E st os sist em a s t r a t a n de em u la r la exper ien cia a dqu ir ida por u n o o m á s ser es h u m a n os a lo la r go del t iem po pa r a r ea liza r u n t r a ba jo. fu e idea do por J oh n H olla n d en 1970. Estrategias de Control 26 . y m u t a ción . E so se pr odu ce m odifica n do los pesos de la red neuronal. m ezcla . a lgu n os de los n u evos in dividu os son m u t a dos a lea t or ia m en t e. lu ego el sist em a t en dr á qu e escoger de en t r e esa s solu cion es a la qu e pu eda a plica r se a fin de logr a r los m ejor es r esu lt a dos. sien do con ser va dos los da t os m á s exa ct os. E n ca da ciclo (it er a ción ) u n a pa r t e del con ju n t o de h ipót esis conocido com o pobla ción a ct u a l . 6. y sien do elim in a dos los da t os qu e pr esen t a n er r or (selección n a t u r a l). Tipos: Supervisado No supervisado Por refuerzo ALGORITMOS GE NÉ TICOS: E st e m ét odo sim u la la evolu ción n a t u r a l de la s especies pr opu est a por Ch a r les Da r win . exist e m u ch a a n a logía entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy. La in for m a ción va su fr ien do ca m bios igu a l qu e lo h a r ía n la s especies. lo cu a l gen er a n u evos in dividu os sim ila r es a su s pr ocr ea dor es.

a m á s in t er n o es el la zo. Permite usar ganancias altas. m ien t r a s qu e los con t r ola dor es in t er n os se en ca r ga n de la s per t u r ba cion es m á s fr ecu en t es. lo qu e sign ifica u n a h or r o de in st r u m en t os y u n sist em a m a s sen cillo de su per visa r y reparar. A A=2B B P a r a con t r ola r est e t a n qu e se h a r á u so de u n sen sor de flu jo. CONTR CONTR ACT PROC ACT PROC SENSOR Salida SENSOR CONTROL DE RE LACIÓN (Ra t io) : Con sist e en a n a liza r y m a n t en er u n a pr opor cion a lida d en t r e dos o m á s elem en t os (a ct u a dor es) den t ro de un proceso continuo.Henry Antonio Mendiburu Díaz CONTROL E N CASCADA (Ca sca de) : Con sist e en in clu ir u n o o m á s la zos de con t r ol in t er n o den t r o de ot r o ext er n o. la r espu est a de este debe ser más rápido. P or ejem plo se u sa com ú n m en t e cu a n do t ien en qu e in gr esa r dos líqu idos a u n t a n qu e. a dem á s los líqu idos deben en t r a r con st a n t em en t e a l tanque. u n a ct u a dor . Sin em ba r go si se a plica con t r ol por r ela ción . con el objet ivo de a n u la r per t u r ba cion es. Com o r egla gen er a l. Bá sica m en t e el con t r ola dor ext er n o se en ca r ga de la va r ia ble pr in cipa l. im pidien do qu e est a s per t u r ba cion es secu n da r ia s a fect en a l sist em a pr in cipa l. se h a r á u so de dos sen sor es de flu jo. u n con t r ola dor y u n a ct u a dor . u n con t r ola dor . y u n con t r ol de r ela ción . por ca da lín ea . 27 . Ventajas: La s per t u r ba cion es m á s fr ecu en t es son cor r egida s a n t es de afectar a la variable principal. Tiene una rápida respuesta Diagrama de bloques: Ref. y don de la ca n t ida d del pr im er líqu ido debe ser el doble qu e la del segu n do.

AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL FY FC FE FC FE FC A B A FE FE B Control común Control de relación CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split r a n ge) : E s a plica do a sist em a s con u n a sola va r ia ble con t r ola da y dos o m á s va r ia bles m a n ipu la da s. Diagrama de bloques : ACTUADOR 1 SetPoint Perturbación Salida + CONTROLADOR ACTUADOR 1 PROCESO ACTUADOR n SENSOR CONTROL SE LE CTIVO (Over r ide) : Con sist e en ejer cer con t r ol sobr e dos va r ia bles de u n pr oceso. Requ ier e com pa r t ir la señ a l de sa lida del con t r ola dor con varios elementos actuadores. r ela cion a s en t r e sí de t a l m odo qu e u n a u 28 . la s cu a les a fect a n de igu a l for m a a la va r ia ble con t r ola da .

E s a plica do en segu r ida d y pr ot ección de equ ipos y motores.Henry Antonio Mendiburu Díaz otra pu eda ser con t r ola da por la m ism a va r ia ble m a n ipu la da . 29 . Los com pon en t es de est e sist em a son los m ism os qu e los de u n sist em a de control r ea lim en t a do m á s u n a u n ida d de com pu t o lla m a da est im a dor . P or ejem plo t en em os la m edición del con t en ido de h u m eda d en sólidos en operaciones de secado. Diagrama de bloques: SENSOR Ref 1 CONTROLADOR PROCESO Salida SWITCH SELECTOR ACTUADOR Ref 2 CONTROLADOR PROCESO Salida SENSOR CONTROL INF E RE NCIAL : Con sist e en efect u a r la m edición de la va r ia ble con t r ola da a t r a vés de ot r a va r ia ble r ela cion a da . o t a m bién por qu e n o se pu ede m edir con st a n t em en t e el pa r á m et r o. o si exist e es dem a sia do ca r o. lo qu e h a ce qu e se a dqu ier a n m u y poca s m u est r a s en u n t iem po m u y la r go. Se a plica a pr ocesos don de la obt en ción de in for m a ción o la m edición n o se pu ede lleva r a ca bo por m ot ivos de qu e n o exist e u n elem en t o m edidor pa r a ese t ipo de pa r á m et r os. La a cción de con t r ol se logr a con ect a n do la sa lida de los con t r ola dor es a u n swit ch select or . con sider a da va r ia ble secu n da r ia (per o depen dien t e de la pr in cipa l).

Com o u n a r egla pr á ct ica pu ede a dopt a r se la sigu ien t e r egla : si el t iem po m u er t o de u n pr oceso es m a yor qu e 1. y el com ien zo de una señ a l de respuesta por la sa lida del sist em a . cu a n do se le som et e a un estímulo escalón.5 veces su con st a n t e de tiempo ( ). Perturbación Ref CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Compensador e-ks Salida SENSOR 30 .2% de su r espu est a fin a l. Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO ESTIMADOR SENSOR VARIABLE SECUNDARIA COMPENSACION DE TIE MP O MUE RTO: E l t iem po m u er t o es el in t er va lo de t iem po de r espu est a desde qu e se in gr esa u n a señ a l en la en t r a da a u n com pon en t e o u n sist em a . E l t iem po m u er t o pr esen t a la principal dificu lt a d en los diseñ os de sist em a s de con t r ol est a ble.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL PERTURBACIÓN Ref. se r equ ier e com pen sa dor de t iem po m u er t o. Don de ( ). es el t iem po n ecesa r io pa r a qu e u n pr oceso de pr im er or den a lca n ce u n a r espu est a igu a l a l 63.

que rige el proceso en cuestión. ser á qu ien dict e la s pa u t a s de com por t a m ien t o y a cción a l sist em a de automatización. el t ipo de pr oceso a desa r r olla r ser á qu ien defin a el sist em a de a u t om a t iza ción a u sa r . ya qu e bu sca h a cer m á s eficien t e el t r a ba jo. m ien t r a s qu e el per son a l qu e diseñ a e in st a la el sist em a de a u t om a t iza ción solo le brinda facilidades técnicas para poder producir más y mejor. per o exist en cier t a s señ a les in dica dor a s qu e ju st ifica n y h a cen n ecesa r io la im plem en t a ción de est os sist em a s. La a u t om a t iza ción debe ser con sider a da com o u n a h er r a m ien t a pa r a el per son a l o oper a r ios. PANORAMA DE LA AUTOMATIZACIÓN Un sist em a de a u t om a t iza ción pr ovee u n a in t er fa se en t r e el h om br e y el pr oceso.Henry Antonio Mendiburu Díaz Capítulo II AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL 1. PROCESO SISTEMA DE AUTOMATIZACIÓN OPERARIO E n u n pr oceso pr odu ct ivo n o siem pr e se ju st ifica la im plem en t a ción de sist em a s de a u t om a t iza ción . Por t a n t o se t en dr á qu e el oper a dor especia liza do en u n pr oceso. se debe t en er en cu en t a qu e es el oper a r io qu ien con oce el pr oceso. los indicadores principales son los siguientes: Requerimientos de un aumento en la producción Requerimientos de una mejora en la calidad de los productos Necesidad de bajar los costos de producción Escasez de energía 31 .

P a r a solu cion a r est e pr oblem a gen er a lm en t e se h a ce u so de pozos a t ier r a pa r a los in st r u m en t os (m en or a 5 ). F a ct ibilida d pa r a la im plem en t a ción de fu n cion es de a n á lisis. y tecnológico. est a biliza dor es fer r o-r eson a n t es pa r a la s lín ea s de 32 . Disminución de la contaminación y daño ambiental. Au m en t o en la segu r ida d de la s in st a la cion es y la pr ot ección a los trabajadores. estos requisitos son los siguientes: Com pa t ibilida d elect r om a gn ét ica : Debe exist ir la ca pa cida d pa r a oper a r en u n a m bien t e con r u ido elect r om a gn ét ico pr odu cido por m ot or es y m á qu in a de r evolu ción . Racionalización y uso eficiente de la energía y la materia prima.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Encarecimiento de la materia prima Necesidad de protección ambiental Necesidad de brindar seguridad al personal Desarrollo de nuevas tecnologías La a u t om a t iza ción solo es via ble si a l eva lu a r los ben eficios econ óm icos y socia les de la s m ejor a s qu e se podr ía n obt en er a l a u t om a t iza r . estas son mayores a los costos de operación y mantenimiento del sistema. se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento. pudiéndose resaltar las siguientes: Se a segu r a u n a m ejor a en la ca lida d del t r a ba jo del oper a dor y en el desa r r ollo del pr oceso. Se obt ien e u n m ejor con ocim ien t o del fu n cion a m ien t o y per for m a n ce de los equ ipos y m á qu in a s qu e in t er vien en en el proceso. Factibilidad técnica en procesos y en operación de equipos. socia l. Se obt ien e u n a r edu cción de cost os. pu est o qu e se r a cion a liza el trabajo. E xist en cier t os r equ isit os de su m a im por t a n cia qu e debe cu m plir se a l a u t om a t iza r . br in da cier t a s ven t a ja s y ben eficios de or den econ óm ico. est o depen der á de la eficien cia del sistema implementado. y por t a n t o n o se podr ía obt en er t odos los ben eficios qu e est a brinda. optimización y autodiagnóstico. La a u t om a t iza ción de u n pr oceso fr en t e a l con t r ol m a n u a l del m ism o pr oceso. Se obt ien e u n con ocim ien t o m á s det a lla do del pr oceso. Au m en t o en el r en dim ien t o de los equ ipos y fa cilida d pa r a incorporar nuevos equipos y sistemas de información. de n o cu m plir se con est os se est a r ía a fect a n do la s ven t a ja s de la a u t om a t iza ción . Flexibilidad pa r a a da pt a r se a n u evos pr odu ct os (fa br ica ción flexible y multifabricación). E xist e u n a r edu cción en los t iem pos de pr ocesa m ien t o de información. m edia n t e la recopilación de información y datos estadísticos del proceso.

La t ecn ología u sa da h a a dopt a do difer en t es for m a s desde a u t om a t ism os mecánicos hasta los actuales automatismos con inteligencia artificial. transformaciones. Pueden ser: 33 .1. t ípica m en t e su ele deja r se u n a r eser va en capacidad instalada ociosa alrededor de 10% a 25%. etc. ca len t a m ien t o. 2. Adem á s im plica qu e el pr oveedor cuente con repuestos en caso sean necesarios. Manutención: Se r efier e a t en er dispon ible por pa r t e del pr oveedor . Se a n a liza ba jo el cr it er io de a n á lisis costo-beneficio. o pa r a a t en der la s oper a cion es n o t om a da s en cu en t a a l in icio de la a u t om a t iza ción . qu e br in de el sopor t e t écn ico a decu a do cu a n do se n ecesit e de m a n er a r á pida y con fia ble. de los productos o materia prima. SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN En los sistemas automatizados la inteligencia del proceso esta dado no por el ser h u m a n o. 2. per m it e qu e se a u t om a t ice u n m a yor n ú m er o de pr ocesos. u n gr u po de per son a l t écn ico ca pa cit a do den t r o del pa ís.Henry Antonio Mendiburu Díaz en er gía . Elementos de una Instalación Automatizada MAQUINAS : Son los equ ipos m ecá n icos qu e r ea liza n los pr ocesos. E xpa n sibilida d y escalabilidad: E s u n a ca r a ct er íst ica del sist em a qu e le per m it e cr ecer pa r a a t en der la s a m plia cion es fu t u r a s de la pla n t a . en sa m bla je. a sí com o el desa r r ollo de ca pt a dor es y accionadores ca da día m á s especia liza dos. La com bin a ción de la in t eligen cia de los a u t óm a t a s pr ogr a m a bles con los a ccion a dor es in du st r ia les. E st o ga r a n t iza la interconect ibilida d y com pa t ibilida d de los equ ipos a t r a vés de interfaces y protocolos. ACCIONADORE S : Son equ ipos a copla dos a la s m á qu in a s. em ba la je.. también facilita la interoperabilidad de las aplicaciones y el traslado de un lugar a otro. sin o qu e es gober n a da por u n a u n ida d de con t r ol. traslados. Los a u t óm a t a s h a n evolu cion a do in cor por a n do nuevas formas de procesar la información y ampliando sus funciones. y qu e per m it en r ea liza r m ovim ien t os. Sist em a a bier t o: Los sist em a s deben cu m plir los est á n da r es y especifica cion es in t er n a cion a les. en a lgu n os equ ipos u bica dos a dist a n cia s gr a n des del t a bler o de a lim en t a ción (>40m ) se h a ce u so de celda s apantalladas.

bombas. cilin dr os. cilindros. se usan para controlar velocidades lentas pero precisas. relés. elect r ová lvu la s. pu ede ser u n a in t er fa z gr á fica de com pu t a dor a . Son por ejem plo. se den om in a n a u t óm a t a s. en ca r ga dos de ca pt a r la s señ a les n ecesa r ia s pa r a con ocer el est a dos del pr oceso. Los sist em a s a u t om a t iza dos se con for m a n de dos pa r t es: pa r t e de mando y parte operativa: P ARTE DE MANDO : E s la est a ción cen t r a l de con t r ol o a u t óm a t a . E s el elem en t o pr in cipa l del sist em a . swit ch s. los m ot or es. y con for m a n la u n ida d de control. visualizadores. etc. compresoras. P RE ACCIONADORE S : Se u sa n pa r a com a n da r y a ct iva r los a ccion a dor es. va r ia dor es de velocidad. P ARTE OP E RATIVA : E s la pa r t e qu e a ct ú a dir ect a m en t e sobr e la m á qu in a . en ca r ga do de la su per visión . teclados. CAP TADORE S : Son los sen sor es y t r a n sm isor es. etc. son los elem en t os qu e h a cen qu e la m á qu in a se m u eva y r ea lice la s a ccion es. Accion a dor es n eu m á t icos: Usa n la en er gía del a ir e com pr im ido. comunicación. INTE RF AZ H OMBRE -MÁQUINA : P er m it e la com u n ica ción en t r e el oper a r io y el pr oceso.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Accion a dor es eléct r icos: Usa n la en er gía eléct r ica . pulsadores. etc. 34 . Accion a dor es h idr á u licos: Usa n la en er gía de la pr esión del a gu a . y lu ego enviarlas a la unidad de control. etc. con t a ct or es. m a n ejo. distribuidores neumáticos. son por ejem plo. r esist en cia s. etc. corrección de errores. son por ejemplo. válvulas. E LE ME NTOS DE MANDO : Son los elem en t os de cá lcu lo y con t r ol qu e gobier n a n el pr oceso. etc. ca beza s de soldadura. P or ejem plo. m ot or es.

Un a vez qu e el a u t óm a t a est a pr ovist o de u n a lgor it m o en su m em or ia . los cu a les cu en t a n con u n ca blea do in t er n o in depen dien t e del pr oceso a con t r ola r (h a r dwa r e).Henry Antonio Mendiburu Díaz ACCIONADORES PRE ACCIONADOR UNIDAD DE CONTROL PROCESO CAPTADOR INTERFAZ Hombre . in for m a n do el est a do del proceso y detectando fallas P er m it e ser r epr ogr a m a do con u n n u evo a lgor it m o de su per visión y control E l con ju n t o de elem en t os qu e con for m a n el sist em a a u t om a t iza do deben de in t er a ct u a r y desem peñ a r cier t a s fu n cion es qu e son de ca r á ct er general para todo el sistema.Máquina COMUNICACIÓN con unid. E st os equ ipos son con ect a dos h a cia los disposit ivos de m edida (sen sor es) y h a cia los dispositivos en ca r ga dos de r ea liza r a ccion es (a ct u a dor es). y qu e a dem á s cu en t a con la s con exion es r espect iva s h a cia los equ ipos de pla n t a . t en ien do a su ca r go el desem peñ o y fu n cion a m ien t o de t oda la ca den a pr odu ct iva . estas son: 35 . los oper a r ios deben su per visa r qu e est e se com por t e t a l como se había planificado y conforme a la lógica ideada por el programador. Autómatas Programables Los a u t óm a t a s son u n ida des de con t r ol. sien do las principales: Detección y lectura de las señales que envían los captadores E la bor a r y en via r la s a ccion es de m a n do y con t r ol a l sist em a . a través de los accionadores y pre-accionadores Ma n t en er u n diá logo con los oper a r ios. y m edia n t e a lgor it m os defin en la est r a t egia y ca m in os a segu ir pa r a con t r ola r u n pr oceso (software).2. Funciones del Autómata y del Sistema E l a u t óm a t a debe r ea liza r sim u lt á n ea m en t e m u ch a s fu n cion es. se con vier t e en el cer ebr o de la fá br ica . control 2. con for m a da s por equ ipos electrónicos.

como procesos discretos A t r a vés de u n bu s de ca m po o ca ble de com u n ica ción . los da t os de los sen sor es (señ a les de en t r a da ) y los a ccion a dor es qu e deben r ea liza r los actuadores (señales de salida). Estructura de un Autómata La s u n ida des autómatas pr ogr a m a bles. E n t r a da s y Sa lida s: Se debe det er m in a r la ca n t ida d de señ a les de en t r a da y sa lida qu e exist a n en el sist em a y qu e m er ezca n con ect a r se a l con t r ola dor . in t er n a m en t e se ven constituidas por los siguientes dispositivos: F u en t e de a lim en t a ción : br in da el su m in ist r o eléct r ico a la u n ida d. Ta r jet a pr ocesa dor a : es el cer ebr o del a u t óm a t a pr ogr a m a ble qu e in t er pr et a la s in st r u ccion es qu e con st it u yen el pr ogr a m a gr a ba do en la m em or ia . H a y qu e t en er en cuenta los siguientes factores: Factores Cuantitativos: Toma en consideración factores numéricos y de cantidad. deben recoger la información de procesos remotos.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E st a blecer com u n ica cion es en t r e la s diver sa s pa r t es del sist em a . son t a r jet a qu e per m it en el con exion a do con disposit ivos de en t r a da y/o sa lida t a n t o de t ipo analógico como de tipo digital La u n ida d a u t óm a t a pu ede ver se com plem en t a da con u n ida des per ifér ica s de en t r a da y sa lida . así como la comunicación con otros sistemas. per m it e la con ver sión de la en er gía a lt er n a de la r ed eléct r ica a en er gía con t in u a r equ er ida por los com pon en t es electrónicos. o una pantalla para una presentación gráfica del proceso y los parámetros del sistema. y acciones de control o supervisión a llevarse a cabo. lu ego se debe det er m in a r si la s en t r a da s/sa lida s son de 36 . Selección del Autómata La selección del a u t óm a t a qu e se va a em plea r va a depen der del t ipo de pr oceso y de la s fu n cion es qu e se qu ier a r ea lice el sist em a . Módu los de en t r a da /sa lida . Tarjet a de m em or ia : con t ien e los com pon en t es elect r ón icos qu e per m it en m em or iza r el pr ogr a m a . Realizan tareas de supervisión y detección de fallas Deben controlar tanto procesos continuos. in t er pr et a y dedu ce la s oper a cion es a r ea liza r . com o es u n a con sola de pr ogr a m a ción pa r a digitar e ingresar los algoritmos.

y ca da qu ien m a n eja r á u n det er m in a do n ú m er o de entradas/salidas. y m odo de trabajo.Henry Antonio Mendiburu Díaz tipo analógico o de tipo discreto. pu ede da r se el ca so qu e se en cu en t r en m u y leja n os por lo qu e se pr esen t a r á pr oblem a s de a t en u a ción y r u ido en el ca blea do. 4K. 8Kbytes. h u m eda d. m on it or es. a sí t en em os qu e u n a en t r a da /sa lida digit a l ocu pa 1 bit de in for m a ción . Memoria: Se debe con sider a r la m em or ia del sist em a y la m em or ia lógica. por cu a n t o la fu en t e de a lim en t a ción debe est a r pla n ifica da pa r a sopor t a r dich o r equ er im ien t o de cor r ien t e. y ubicar la memoria comercial más acorde con las necesidades (1K. etc. m ien t r a s qu e u n a en t r a da /sa lida a n a lógica ocu pa 16 bit s. u n ida des de disco. Con dicion es física s y a m bien t a les: E l a m bien t e de t r a ba jo en don de debe oper a r el a u t óm a t a es det er m in a n t e cu a n do se debe elegir la con fia bilida d y r obu st ez del equ ipo. Adicion a lm en t e es r ecom en da ble con t a r con fuentes de reserva en caso de que la principal deje de operar. con ver sor es. etc. et c. Periféricos: H a y qu e con sider a r qu e el a u t óm a t a pu ede con ect a r se a disposit ivos ext er n os. pa r a lo cu a l debe con t a r con los pu er t os n ecesa r ios pa r a la con exión . a este total se le debe a gr ega r en t r e 10 y 20% a dicion a l (r eser va pa r a fu t u r a s a m plia cion es). coloca r va r ios con t r ola dor es en dist in t os pu n t os de la s in st a la cion es. con t a dor es. E n el m er ca do exist en a u t óm a t a s a qu ien es se les pu ede con ect a r im pr esor a s. fr en t e a est o se pu ede opt a r por el con t r ol dist r ibu ido. La m em or ia lógica est a r efer ida a la ca n t ida d de in for m a ción qu e se debe de a lm a cen a r a r a íz del a lgor it m o de con t r ol. unidades de cinta. visualizadores y teclados alfanuméricos. Se debe con sider a r el t a m a ñ o de la s m em or ia s.) n ecesit a r á n m á s m em or ia . su m a dor es. es decir . la pla n ifica ción debe con sider a r n o sobr eest im a r la s con dicion es del a m bien t e (polvo. temperatura) y r equ er ir u n equ ipo de m u ch a m a yor r obu st ez a l 37 . pu est o qu e u n equ ipo de m a yor ca lida d es m á s cost oso. Conocida la cantidad. 2K. desem peñ o.) Alimentación: Depen dien do de la ca n t ida d de m ódu los de en t r a da /sa lida qu e se t en ga qu e gest ion a r . el a u t óm a t a r equ er ir á m a yor n ivel de a m per a je a u n volt a je con st a n t e. ca da in st r u cción va a su m a r 1 ó 2 byt es. Depen dien do de la u bica ción de los elem en t os qu e va n con ect a dos a l con t r ola dor . La cantidad de memoria del sistema esta directamente ligado al n ú m er o de en t r a da s y sa lida s y a l t ipo de est a s. lu ego a dicion a r les u n por cen t a je de r eserva. ca lida d. Factores Cualitativos: Tom a en con sider a ción fa ct or es de cu a lida d. per o los com a n dos de m a yor jer a r qu ía (t im er s.

equ ipos y soft wa r e. del pr odu ct o a sí com o de los com pon en t es in t er n os (r epu est os. et c. o sim plem en t e cu br en por u n m a yor la pso de t iem po. en ca m bio h a y ot r os qu e n o qu ier en a m a r r a r se con u n solo su m in ist r a dor y pr efier en u sa r equ ipos compatibles. con u n en t or n o gr á fico. La elección del equ ipo en cu a n t o a su com pa t ibilida d est a r á liga da a los dem á s equ ipos exist en t es en la pla n t a . com o pu ede ser : el soft wa r e de pr ogr a m a ción pu ede ser m á s a m iga ble. Ciclos del Programa E l con t r ola dor o a u t óm a t a pr ogr a m a ble. Tipo de control: Determinar el tipo de control a emplear es una función de los ingenieros de control. el t r a t o del su m in ist r a dor t a m bién es im por t a n t e a la h or a de decidir se por u n equ ipo u ot r o.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL r ea lm en t e n ecesit a do. qu e cu br e m á s sit u a cion es de oper a ción . vibr a ción soportada. etc. y dependerá de la complejidad del proceso. cier t os equ ipos pu eden da r u n a m a yor ga r a n t ía . 2. ejem plos desa r r olla dos. E n gen er a l los fa br ica n t es r ea liza n u n a ser ie de pr u eba s cu yos r esu lt a dos se r efleja n en la s ca r a ct er íst ica s t écn ica s de los equ ipos: rango de t em per a t u r a de t r a ba jo y a lm a cen a je. pa r a a cceder a los est a dos de pla n t a y pa r a for za r secuen cia s de m a n do sobr e el sist em a . Ser vicios a dicion a les: E st a da do por la s ven t a ja s a dicion a les con qu e cu en t a u n equ ipo en r ela ción a ot r o. a sist en cia t écn ica y m a n t en im ien t o per m a n en t e. E n a lgu n os casos hay quienes prefieren una marca por que le tienen confianza y ya les h a da do bu en os r esu lt a do. nivel de interferencia. Compatibilidad: E n a lgu n os ca sos se pr efer ir á equ ipos de t ipo est á n da r . est e a lgor it m o con t ien e u n pr ogr a m a pr in cipa l o pa r t e fu n da m en t a l. P a r a lleva r a ca bo est a s fu n cion es se r equ ier e de u n ida des de pr ogr a m a ción .3. dispon ibilida d en st ock den t r o del pa ís. y su bpr ogr a m a s o pa r t es secundarias. y con ca n a les y pr ot ocolos de con exión con el 38 . t ien e a lm a cen a do en su m em or ia u n a lgor it m o o pr ogr a m a de in st r u ccion es. en ca so sea necesario una reparación). a dem á s los su m in ist r a dor es pu eden br in da r cu r sos gr a t u it os de ca pa cit a ción pa r a el per son a l a ca r go. etc. etc. m á s com pr en sible. humedad. con in t er fa ces sen cilla s pa r a el u su a r io. a sí com o de la n ecesida d de con t a r con ba cku ps. m ien t r a s qu e en ot r os ca sos ser á n ecesa r io equ ipos de t ipo pr opiet a r io. tipo de case. P a r a la s a plicaciones con a u t óm a t a s pr ogr a m a bles el u su a r io programador necesita de u n a com u n ica ción con la m á qu in a pa r a pr ogr a m a r y depu r a r el pr ogr a m a . por u n con t r ol P ID o u n o adaptativo.. Se pu ede opt a r por u n con t r ol cen t r a liza do o u n o dist r ibu ido.

depu r a ción . E l ú lt im o va lor qu e t om e la va r ia ble de sa lida ser á a lm a cen a do en la memoria La ejecu ción del pr ogr a m a pr in cipa l y los su bpr ogr a m a s.Henry Antonio Mendiburu Díaz autómata estandarizados. Du r a n t e est a ejecu ción n o se con sider a u n a posible va r ia ción en el est a do de la s en t r a da s. E jecu ción del pr ogr a m a a lm a cen a do: E m pieza por la pr im er a lín ea y sigu e ejecu t a n do lín ea por lín ea h a st a la ú lt im a . el est a do de la s en t r a da s t e t om a del va lor a lm a cen a do en la m em or ia . Un a vez ejecu t a da la ú lt im a lín ea se graban los resultados nuevamente en la memoria. E scr it u r a de da t os de sa lida : Se efect ú a u n a t r a n sfer en cia de in for m a ción de la m em or ia a los m ódu los de sa lida . E s el m ét odo de ejecu ción por defecto. for za do. La ejecu ción de u n pr ogr a m a den t r o de u n con t r ola dor pr ogr a m a ble sigu e u n esqu em a cíclico t ot a lm en t e difer en t e a l qu e sigu e u n a lgor it m o diseñado para computadora. 39 . dest in a da s a fa cilit a r la edición y pu est a a pu n t o de pr ogr a m a s pa r a el a u t óm a t a . segú n pr ocedim ien t os qu e le fa cilit a n la u t iliza ción del autómata en cu a lqu ier pr oceso in du st r ia l. pu ede r ea liza r se de dos maneras: E jecu ción cíclica : Con sist e en en ca den a r los ciclos del pr ogr a m a uno t r a s ot r o en for m a con t in u a y sin in t er r u pcion es. et c. t r a t a m ien t o de la s pet icion es y la s lla m a da s efect u a da s por el t er m in a l de pr ogr a m a ción y el en vío de mensajes al terminal.) de for m a r á pida y flexible. E l oper a dor debe poder a cceder a la s fu n cion es qu e n ecesit a (pr ogr a m a ción . E st os equ ipos a u xilia r es son con for m a dos por u n ida des de pr ogr a m a ción . Un ciclo de programa se compone de los siguientes pasos: Oper a cion es de gest ión del sist em a : Con sist e en el t r a t a m ien t o de la in for m a ción . visu a liza ción . Lect u r a del est a do de la s en t r a da s: Con sist e en la lect u r a de los r egist r os de los m ódu los de en t r a da y el a lm a cen a m ien t o de est os datos en una memoria. el sist em a pa sa a r ea liza r el ciclo n u eva m en t e y a sí su cesiva m en t e. Las u n ida des de pr ogr a m a ción u t iliza da s son en su m a yor ía com pu t a dor a s personales. dia gn óst ico y t est . Despu és de a ct u a liza r la s sa lida s.

pr ocedim ien t os de fu n cion a m ien t o. pu eden exist ir diver sos gr a dos o pu n t os in t er m edios en el ciclo. P u est a del sist em a en u n est a do det er m in a do: E l oper a dor decide en qu e est a do debe em peza r a oper a r la m á qu in a . o t a m bién du r a n t e u n n ú m er o defin ido de veces. P a r a da solicit a da en u n est a do det er m in a do: La m á qu in a t ien e qu e pa r a r por a lgú n m ot ivo en u n a pa r t e in t er m edia de u n ciclo. el oper a dor elegir á com o y cuando reiniciar la máquina en el proceso productivo. P u est a del sist em a en est a do in icia l: Se r ea liza de for m a automática. P a r a da solicit a da a fin a l del ciclo: Con sist e en h a cer qu e u n a m á qu in a deje de oper a r cu a n do ya h a fin a liza do su ciclo de trabajo normal. Se debe con sider a r pr ior it a r io qu e el sist em a est e pr epa r a do pa r a a fr on t a r los diver sos pr ocesos. P a r a da obt en ida : E s a qu ella pa r a en u n est a do in t er m edio de u n ciclo. depen dien do de en que parte del ciclo se encuentre el programa. pa r a lu ego ponerlo en marcha. qu e im pliqu en u n a pa r a da de em er gen cia del pr oceso y la correspondiente puesta en marcha nuevamente. No siem pr e el sist em a va a fu n cion a r per fect a m en t e.4. se pr esen t a r á n ca sos de fa lla s. 40 . retornando la máquina a su estado inicial. a fin de r edu cir el t iem po de parada al máximo y permitir un proceso de re-arranque simple. 2. Pueden ser: P a r a da en el est a do in icia l: Cor r espon de a l est a do de r eposo normal inicial.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E jecu ción per iódica : Con sist e en ejecu t a r el pr ogr a m a du r a n t e cier t o t iem po. Los pr ocedim ien t os pu eden dividir se en pr ocedim ien t os de pa r a da y pu est a en m a r ch a . pa r a ello el pr ogr a m a del a u t óm a t a deber á pr ever qu e h a cer fr en t e a posibles pr oblem a s. Procesos de Operación del Sistema La a u t om a t iza ción de los pr ocesos in du st r ia les debe con t em pla r t odos los posibles est a dos en qu e se pu eden en con t r a r la s m á qu in a s y los equ ipos. Estos criterios pueden ser definidos por el operador. la máquina pasa al estado de parada inicial. y pr ocedim ien t os de falla: P ARADA Y P UE STA E N MARCH A: E st á r efer ido a los m odos de fu n cion a m ien t o en don de el sist em a se en cu en t r a pa r a do. pasa luego a estado de parada obtenida. P r epa r a ción pa r a la pu est a en m a r ch a despu és de u n defect o: E n est e est a do se deben r ea liza r la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a cor r egir la s fa lla s. F in a liza da la r epa r a ción . esto va a estar definido en el programa.

PROCEDIMIENTOS DE FALLA: Pueden ser: P a r a da de em er gen cia : Im plica la pa r a da de los a ccion a dor es. t a m bién se u sa pa r a posicion a r la m á qu in a en u n det er m in a do estado o lugar. Ma r ch a de t est : E s u n a pr u eba de com pr oba ción de bu en funcionamiento que realiza el autómata. h a y qu e h a cer u n a ser ie de comprobaciones rutinarias pero importantes: Comprobar qu e t odos los com pon en t es del a u t óm a t a est á n en su lu ga r y perfectamente insertados en sus conectores. Producción a pesar de los defectos: Corresponde a los casos en que la pr odu cción debe con t in u a r a pesa r de qu e el sist em a n o fu n cion e cor r ect a m en t e. h a y qu e pon er en m a r ch a el sistema para comprobar que responde adecuadamente a las especificaciones del fabricante y acorde a los planeamientos del programador. An t es de con ect a r la en er gía a l sist em a . Se u sa para funciones de mantenimiento y verificación. estos deben ser fijados y asegurados. Ma r ch a de cier r e: Cor r espon de la fa se de va cia do o lim pieza qu e reciben las máquinas antes de parar. y que se distribuye adecuadamente en el nivel especificado en el manual técnico.Henry Antonio Mendiburu Díaz PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO: Pueden ser: P r odu cción n or m a l: E s el est a do de pr odu cción com ú n de funcionamiento automático. el personal de mantenimiento deberá reparar la falla. pa r a ver ifica r su cor r ect o desem peñ o. Ma r ch a de ver ifica ción sin or den : E l oper a dor h a ce fu n cion a r la m á qu in a en for m a m a n u a l. Algu n a s a ccion es pu eden r ea liza r se manualmente por el operador. Dia gn óst ico y/o t r a t a m ien t o de defect os: E l a u t óm a t a pu ede gu ia r a l oper a dor pa r a in dica r le don de se en cu en t r a el defect o (mediante alarmas). Ma r ch a de ver ifica ción con or den : La m á qu in a r ea liza u n ciclo com plet o de fu n cion a m ien t o a l r it m o da do por el oper a dor . calentamiento de un horno para presión de vapor). 41 . Ma r ch a de pr epa r a ción : Son la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a per m it ir que la máquina entre en funciones (Ej. Com pr oba r qu e la lín ea de a lim en t a ción est á con ect a da a los correspondientes terminales de la fuente de alimentación del equipo. a dem á s se debe gu a r da r en m em or ia la posición en qu e qu edo la máquina. Puesta en marcha del sistema Un a vez in st a la do los equ ipos y lu ego de a lm a cen a r el a lgor it m o de con t r ol y su per visión en la m em or ia del a u t óm a t a .

a sí com o r ea liza r el m a n t en im ien t o pr even t ivo a l sist em a . se pu ede pr oceder a r ea liza r u n en sa yo gen er a l. y t a m bién pon er m a yor cu ida do en la seguridad de ciertas áreas. Luego de realizar todas las verificaciones previas. y se obt en dr á n copia s del pr ogr a m a defin it ivo tan pronto como sea posible. pa r a lo cu a l h a y qu e com pr oba r qu e los disposit ivos de E /S fu n cion a n cor r ect a m en t e. TIEMPO DE F ALLO: E s el t iem po qu e t om a r epa r a r u n a fa lla . Seguridad de Funcionamiento del Sistema E l a n á lisis de la segu r ida d qu e debe exist ir en el fu n cion a m ien t o de u n sist em a de a u t om a t iza ción . es de ca r á ct er fu n da m en t a l. La s correcciones efectuadas.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Comprobar que los cables de conexión entre racks están correctamente instalados. Comprobar qu e la s con exion es de los bor n es y de los m ódu los de E /S están firmes y corresponden al esquema de cableado. debidamente ordenados. automáticamente se deberá decidir si se paraliza o se con t in ú a con la pr odu cción . tanto en la instalación como en el programa deben ser docu m en t a da s in m edia t a m en t e. t a m bién se con sider a el cr it er io de t iem po m edio en t r e a ver ía s (se debe bu sca r u n va lor t ípico m ín im o de 25000 h or a s). Lu ego de fin a liza da s t oda s la s com pr oba cion es a n t er ior es. La s pr u eba s de fu n cion a m ien t o se deben r ea liza r por sectores. Un a vez detectado el problema. 2. dependiendo de la amplitud y complejidad del sistema Ver ifica da s y cor r egida s la s dist in t a s secu en cia s en los dist in t os sectores. pa r a lo cu a l se h a r á simulaciones en el programa y se medirá los terminales en los módulos. h a y qu e in t r odu cir el pr ogr a m a en la m em or ia del a u t óm a t a . SEGURIDAD INTERNA: Puede vigilarse bajo dos funciones: 42 . hacer pruebas de continuidad.5. pa r a ello h a y qu e t en er pr esen t e cier t a s con dicion es. a con t in u a ción se en er giza a l sistema. E l com por t a m ien t o del sist em a deberá adecuarse al tipo y gravedad del problema. así tenemos: F IABILIDAD: Con sist e en la pr oba bilida d de qu e el sist em a pr esen t e u n bu en fu n cion a m ien t o en u n det er m in a do in st a n t e de t iem po. y señalizados. pa r a lo cu a l el sist em a pu ede a r r a n ca r en a u t om á t ico debien do fu n cion a r cor r ect a m en t e. se procede a llevar a cabo u n en sa yo pr evio del fu n cion a m ien t o. La fia bilida d depen der á de las condiciones de trabajo a las que se someterá la planta. Comprobar qu e los ca bles de con exión a per ifér icos est á n correctamente instalados.

por eso es n ecesa r io t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a pr ot eger los equ ipos. SE GURIDAD E XTE RNA: E st a r efer ido a la s fa lla s qu e se pu eden pr odu cir en los elem en t os det ect or es. Los a u t óm a t a s pr ogr a m a bles son equ ipos r obu st os y pu eden ser a da pt a dos a l m edio in du st r ia l. sobr et en sion es. per o en ca so est a fa lle. qu e esca pa n a l dom in io de la u n ida d de con t r ol. se pu ede pr ever en el pr ogr a m a qu e despu és de u n t iem po a decu a do se deje de ca len t a r el h or n o y se en cien da u n a señal de alarma. et c. etc. por lo 43 . sim u la cr os de fa lla s. com o por ejem plo. fr en t e a pr oblem a s com o est e. MODULOS DE E NTRADA/SALIDA: Con st a n t em en t e se pr esen t a n problem a s de r u ido elect r om a gn ét ico. enviando una señal de error. a ct u a dor es. E NTORNO DE TRABAJ O: La u n ida d de con t r ol y equ ipos elect r ón icos son sen sibles a la s h ost ilida des del m edio en qu e se desa r r olla n los pr ocesos in du st r ia les. es n ecesa r io con t a r con u n ba n co de ba t er ía s de r espa ldo. significa que existirá un error en la memoria del programa. si la du r a ción es excesiva se det en dr á la ejecución del programa. el con t r ola dor n o sa br á cu a n do se h a a lca n za do la t em per a t u r a a decu a da y segu ir á ca len t a n do el h or n o. P or t a n t o la u n ida d de con t r ol deber á det ect a r cu a lqu ier a n om a lía en el su m in ist r o eléct r ico y t r a sla da r la con exión h a cia el ba n co de ba t er ía s en ca so sea n ecesa r io. etc. y la señal medida de temperatura lo da un sensor. a sí com o r egr esa r a la con exión de la r ed de a lim en t a ción n or m a l cu a n do el problema haya cesado. Se debe pr ever m eca n ism os de solu ción . ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA: Los equipos necesitan estar conectados a la r ed eléct r ica . por t a n t o el sist em a debe est a r pr epa r a do pa r a det ect a r cu a n do u n m odu lo de entrada y/o salida no esta trabajando correctamente. qu e h a cen qu e la in for m a ción r ecibida o en via da n o sea con fia ble. que pasaría si este sensor deja de fu n cion a r . m á qu in a s. sin em ba r go pu eden su fr ir desper fect os. si el va lor ca m bia sin in t er ven ción del programador. copia s de seguridad (backup) para las bases de datos. Ch ecksu m in t er n o: E l a u t óm a t a r ea liza ca da cier t o t iem po la su m a del código del pr ogr a m a . va por . SEGURIDAD E N E L P ROGRAMA: E st a r efer ido a los m ét odos qu e puede grabarse en el programa para que vigile y actúe en caso de fallas. ca bles.Henry Antonio Mendiburu Díaz Watchdog: Le per m it e a l a u t óm a t a su per visa r la du r a ción t em por a l de u n ciclo. coloca r los equ ipos en a r m a r ios y cá m a r a s h er m ét ica s. P or ejem plo si se t ien e u n h or n o qu e debe ca len t a r h a st a 300 °C. et c. coloca r a ir e a con dicion a do.

P a r a ello el oper a r io pu ede segu ir las siguientes rutinas de supervisión: Inspección de los indicadores de diagnóstico del procesador. P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o del a lca n ce. y defin e los lím it es de los er r or es com et idos cu a n do el in st r u m en t o se em plea en con dicion es n or m a les de fu n cion a m ien t o. dea d ba n d): E s el in t er va lo de va lor es qu e no hacen variar la indicación o señal de salida del instrumento. 3. P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o de la lect u r a efect u a da . estas son: RANGO (Range): Lo con for m a n el con ju n t o de va lor es qu e est á n com pr en didos den t r o de los lím it es su per ior e in fer ior de la ca pa cida d de medida o de transmisión del instrumento. INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL Los in st r u m en t os in du st r ia les per m it en ga r a n t iza r la ca lida d de los pr odu ct os t er m in a dos y a segu r a n su pr odu cción m a siva m a n t en ien do u n a buena repetibilidad en sus características finales. et c. Estar pendiente de los indicadores de "fusible fundido" de los módulos Obser va r la s con exion es en el ca blea do de los m ódu los de E / S y la s con exion es de los m ódu los a l r a ck pa r a com pr oba r si sigu en perfectamente asentados y sujetos.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL que es n ecesa r io est a blecer cier t a s r u t in a s de m a n t en im ien t o pr even t ivo pa r a dism in u ir la pr oba bilida d de fa llo o a ver ía . 44 . es decir. per o a dicion a lm en t e es n ecesa r io con ocer ot r os pa r á m et r os qu e le va n a da r la s especifica cion es t écn ica s a los instrumentos. P RE CISIÓN (Accuracy): E s la t oler a n cia de m edida o de t r a n sm isión del in st r u m en t o. Cu a n t o sea n ecesa r io pu ede r egist r a r se en una secuencia de programa y generar una alarma. o directamente en unidades de la variable medida. t em per a t u r a . el n ivel. Especificaciones Técnicas Cu a n do se t r a t a de in st r u m en t os de t ipo in du st r ia l. 3.1. Ca m bio de la s ba t er ía s a n t es de qu e se cu m pla la fech a lim it e pa r a evit a r der r a m es de est a . qu e n o pr odu ce u n ca m bio de lect u r a . ALCANCE (Span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. o dir ect a m en t e en u n ida des de la va r ia ble medida. h a y qu e t en er pr esen t e qu e se debe con t r ola r a lgu n a s m a gn it u des. ZONA MUE RTA (Dea d zon e. com o por ejem plo la pr esión ..

que puede ser analógico y/o digital. Se expresa en tanto porciento del alcance. o directamente en unidades de la variable medida. despu és de h a ber alcanzado el reposo.1 °C 90 % 1% 3. In st r u m en t os r egist r a dor es: P u eden exist ir de t ipo m ecá n ico com o por ejem plo el r egist r a dor cir cu la r (1 vu elt a en 24 h or a s). y los va lor es in dica dos a l r ecor r er la en forma descendente.05 %. 0.1 %.2 °C 0.Henry Antonio Mendiburu Díaz SE NSIBILIDAD (Sensitivity): E s la r a zón en t r e el in cr em en t o de la lect u r a y el in cr em en t o de la va r ia ble qu e lo oca sion a . Instrumen t os in dica dor es: Son a qu ellos qu e t ien en u n in dica dor visu a l. Clases de Instrumentos Según las funciones que realizan los instrumentos se puede clasificar en: In st r u m en t os ciegos: Aqu ellos qu e n o t ien en in dica ción visible de la variable medida. H ISTÉ RE SIS (Hysteresis): E s la difer en cia m á xim a qu e se obser va en t r e los va lor es in dica dos por el in st r u m en t o cu a n do r ecor r e t oda la esca la en for m a a scen den t e. en u n a va r ia ble ba jo la s m ism a s con dicion es de fu n cion a m ien t o en t odos los ca sos.2. E lem en t os pr im a r ios de m edida : Son a qu ellos qu e est á n en ca r ga dos de medir directamente la variable a controlar. RE P E TIBILIDAD (Repeatibility): E s la ca pa cida d del in st r u m en t o de m edir va lor es idén t icos va r ia s veces. t a m bién de t ipo elect r ón ico com o por ejem plo los r egist r a dor es digit a les qu e por m edio del pu er t o ser ia l se conectan a una computadora donde aparece gráficamente en pantalla las estadísticas de medición. Ejemplo : Especificaciones técnicas para un sensor de temperatura. r egist r a dor r ect a n gu la r o a la r ga do (20 m m /h or a ). Se expr esa com o u n a tasa máxima porcentual.5 % 0. Rango Alcance Precisión Zona muerta Sensibilidad Repetibilidad Histéresis 20 a 220 °C 200 °C 0. 45 . Puede ser expresado en tanto porciento del alcance. 0.

h idr á u lica . Perturbación Salida Ref.3. Transductores: Son a qu ellos qu e m odifica n . ELEMENTO FINAL DE CONTROL + CONTROLADOR PROCESO TRANSMISOR ELEMENTO PRIMARIO DE MEDIDA INDICADOR y/o REGISTRADOR 3.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Transmisores: Son t odos a qu ellos qu e t r a n sm it en la va r ia ble a dist a n cia en for m a de señ a l eléct r ica . los con ver t idor es de señal neumática a eléctrica. o a con dicion a n la señ a l de en t r a da . n eu m á t ica . P or ejem plo t en em os los r elés. con vier t en . Controladores: Son los en ca r ga dos de en con t r a r el er r or en t r e la va r ia ble m edida y la r efer en cia . y efect ú a n u n a a cción pa r a cor r egir dicho error. Receptores: Son a qu ellos in st r u m en t os qu e r eciben la señ a l en via da por los transmisores. E lem en t o fin a l de con t r ol: Son los in st r u m en t os qu e r eciben la señ a l de cor r ección del con t r ola dor y a ct ú a n sobr e el pr oceso pa r a cor r egir el error. de a cu er do a su t ipo. se deben representar de la siguiente manera: 46 . Representación y Simbolismo Señ a les de Com u n ica ción : La s lín ea s de u n ión pa r a en vío de señ a les o con exion es de los sist em a s de con t r ol. etc. o electromagnética.

C Concentración Control 47 . si con st it u ye u n a r epr esen t a ción a segu ir da do qu e se h a con ver t ido en u n est á n da r internacional.Henry Antonio Mendiburu Díaz Conexión de proceso o suministro Señal Neumática Señal Eléctrica Tubo Capilar Señal Indefinida Línea de Software Línea Mecánica Señal electromagnética o de sonido Señal Hidráulica El símbolo de señal neumática es usado de esta forma cuando se trata de aire.1 : Para designar y representar a los instrumentos se hace uso de est a n or m a . PRIMERA LETRA VARIABLE MEDIDA A Análisis (composición) MODIFICAD. qu e si bien n o es de u so obliga t or io. PASIVA Alarma Regulación (ON OFF) B Combustión (quemador) Conductividad. LETRAS SUCESIVAS FUNCION DE FUNCIONES LETRA DE LECTURA DE SALIDA MODIFICAC. sensores y controladores: Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Norama ISA S5. AS aire suministrado ES Suministro eléctrico GS Suministro de Gas HS Suministro Hidráulico NS Suministro de Nitrógeno SS Suministro de vapor WS Suministro de agua Ó Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Sensores y Controladores : A con t in u a ción se m u est r a la r epr esen t a ción de los equipos.

los cu a les det a lla n la s a ccion es desarrolladas du r a n t e la s oper a cion es del proceso y de ingeniería. A con t in u a ción se m u est r a n a lgu n os de ejem plos de la r epr esen t a ción de algunos equipos : COLUMNA DESTILACIÓN SECADOR DE FAJA PRECIPITADOR LAVADOR 48 . Presencia Posición. Estado. restricción Punto de prueba ó conexión Integrado. Peso Especifico Voltaje Flujo.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z Densidad. Totalizado Registro Seguridad Transmisor Multifunción Multifunción Válvula Pozo Eje X Eje Y Eje Z Libre Libre Réle. Frecuencia Temperatura Multivariable Vibración o Análisis Mecánico Peso (fuerza) Libre a elección Evento. Caudal Calibre Mano (acción manual) Corriente Eléctrica Potencia Tiempo Nivel Humedad Libre Libre Presión Cantidad Radiación Velocidad. Computadora Actuador. Dimensionamiento Diferencial Sensor Fracción Dispositivo de visión Alarma de alta Indicación (indicador) Exploración Razón del cambio de tiempo Luz Estación de control Alarma de baja Intermedio ó Medio Libre a elección Libre a elección Orificio. Manejador Libre Multifunción Interruptor Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Dia gr a m a de P r ocesos o E qu ipos : Se r epr esen t a n a t r a vés de dia gr a m a s de flujo.

leer y escr ibir da t os de t ipo a n a lógico y digit a l. etc. es el len gu a je m á s u sa do.Henry Antonio Mendiburu Díaz 4. a dem á s puede hacerse uso de lazos de repetición. START STOP MOTOR MOTOR 49 . con t r ola dor es P ID. y funciones matemáticas. Solo per m it e u n a oper a ción por lín ea . E st e len gu a je pu ede pr ogr a m a r se u sa n do dispositivos acoplados al PLC. Dia gr a m a de esca ler a (LD): Ta m bién con ocido com o dia gr a m a la dder . sem eja el u so de bobin a s y con t a ct or es. Este len gu a je es a decu a do pa r a pequ eñ a s a plica cion es y pa r a opt im iza r pa r t es de u n a a plica ción . Se em plea pa r a r ea liza r sen t en cia s m á s com plica da s. con t a dor es. est e len gu a je es u n a a pr oxim a ción a l len gu a je eléct r ico qu e se u sa ba pa r a los con t r ola dor es ba sa dos en con t a ct os (a bier t o/cer r a do). segú n est a n orma la pr ogr a m a ción pu ede h a cer se u sa n do len gu a jes t ext u a les y t a m bién a t r a vés de lenguajes gráficos: Lenguajes textuales: Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Lenguajes gráficos: Diagrama de escalera (LD) Diagrama de bloques de funciones (DBF) Carta de funciones estructuradas (SFC) List a de in st r u ccion es (IL): E s u n len gu a je de ba jo n ivel. Text o est r u ct u r a do (ST): E s u n len gu a je de a lt o n ivel est r u ct u r a do por bloqu es qu e posee u n a sin t a xis pa r ecida a l P ASCAL. en a gosto de 1992 se a dopt ó el est á n da r da do por la n or m a IE C 1131-3 pa r a la pr ogr a m a ción de con t r ola dor es lógicos pr ogr a m a bles (P LC). P osee bloqu es de fu n cion es a dicion a les com o: t im er s. sim ila r a l len gu a je en sa m bla dor . per m it e el m a n ejo de t im er s y con t a dor es. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN Debido a la diver sida d de fa br ica n t es de equ ipos y soft wa r e.

es n ecesa r io r ea liza r u n est u dio pr evio. reduciendo el tiempo de operación. P er m it en u n a in t egr a ción r á pida y sim ple de los diver sos subsistemas. Adem á s. ba jo est e en t or n o su r gen la s den om in a da s r edes in du st r ia les. y una integración de los procesos remotos. REDES INDUSTRIALES La a u t om a t iza ción de la s in du st r ia s h a s gen er a do u n su st a n cia l a u m en t o de la pr odu cción y de la m a qu in a r ia in st a la da n ecesa r ia pa r a logr a r dich a pr odu cción . E st e len gu a je es a decu a do pa r a m u ch a s a plica cion es qu e in volu cr en el flu jo de información o datos entre componentes de control. Los pa sos con sist en de pieza s de pr ogr a m a qu e son inhibidas hasta que una condición especificada por las transiciones sea conocida.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Dia gr a m a de bloqu e de fu n cion es (F BD): E s u n len gu a je qu e per m it e pr ogr a m a r elem en t os qu e a pa r ecen com o bloqu es pa r a ser ca blea dos en t r e si de for m a a n á loga a l esqu em a de u n cir cu it o. y posibilit a n el in t er ca m bio de exper ien cia s con r espect o a los diversos problemas de funcionamiento de una red. E xist en a r qu it ect u r a s den om in a da s pr opiet a r io don de u n fa br ica n t e la n za pr odu ct os com pa t ibles sola m en t e con su pr opia a r qu it ect u r a de r ed. m edia n t e el trabajo en paralelo. Ventajas y beneficios de las redes industriales: P er m it en el t r a ba jo de va r ios disposit ivos a la vez. 50 . P er m it en pr ocesa r gr a n des ca n t ida des de in for m a ción . don de se bu sca u n cor r ect o a pr ovech a miento de los recursos tecnológicos. Los elem en t os bá sicos son pa sos y t r a n sicion es. Ca r t a de fu n cion es est r u ct u r a da s (SFC): Ta m bién con ocido com o gr á fico secu en cia l de fu n cion es (GRAFCET). se debe bu sca r qu e est a pla t a for m a de r ed sea com pa t ible con t odos los equipos (o con la mayor parte de ellos). cr eá n dose pr ocesos in dividu a les per o gober n a dos por u n a ú n ica cen t r a l. per o t a m bién exist en ot r a s a r qu it ect u r a s den om in a da s a bier t a s . la s cu a les son r edes de com pu t a dor a s den t r o de en t or n os in du st r ia les. a cceso a datos a altas velocidades. 5. qu e per m it en la u t iliza ción de equ ipos de cu a lqu ier fa br ica n t e. con el objet ivo de descon cen t r a r geogr á fica m en t e la s fu n cion es se fu e sepa r a n do y a isla n do pr ocesos. es u n len gu a je qu e proporciona u n a ca den a secu en cia l y est r u ct u r a da (secu en cia s en serie y pa r a lela s) de con ju n t o de in st r u ccion es. P a r a det er m in a r cu a l es el t ipo de r ed de da t os qu e ofr ece m a yor es ven t a ja s pa r a u n a a plica ción específica . est a s r edes de a r qu it ect u r a a bier t a s poseen or ga n iza cion es de u su a r ios qu e ofr ecen información .

pu dién dose det ect a r fa lla s y pr oblem a s de pr ocesos r em ot os desde u n a estación central de control. por lo que se acostumbra tender un anillo de respaldo. pu dién dose a u m en t a r nuevos terminales y nuevos procesos. Si fa lla u n t r a m o de r ed la com u n ica ción se interrumpe. Se em plea u n a r ed de t ipo LAN (Loca l Ar ea Network) o WAN (Wide Area Network).Henry Antonio Mendiburu Díaz P er m it en u n a expa n sión del sist em a . así tenemos: Topología E st r ella : Con sist e en en la za r t odos los disposit ivos h a cia u n solo punto. En este nivel se emplean los buses de campo. con t r ola dor es P ID. con t r ol de ca lida d. a ct u a n do com o m a est r os de la r ed o m a est r os flotantes. st ocks.) den t r o de su br edes. de est a for m a se defin en cu a t r o n iveles den t r o de u n a r ed industrial: Nivel de gest ión : E s el n ivel m á s eleva do y se en ca r ga de in t egr a r los n iveles sigu ien t es en u n a est r u ct u r a de fá br ica . e in clu so de múltiples factorías. et c. los cu a les su elen a gr u pa r se jer á r qu ica m en t e pa r a est a blecer con exion es a decu a da s. en el cu a l se su per visa n la s ven t a s. 5. Nivel de con t r ol: Se en ca r ga de en la za r y dir igir la s dist in t a s zon a s de t r a ba jo. E n el n ivel m á s a lt o de est a s r edes se su elen encontrar u n o o va r ios a u t óm a t a s m odu la r es.1. Topología An illo: Con sist e en en la za r los disposit ivos u n o a con t in u a ción de ot r o. m u lt iplexor es de E /S. Niveles de jerarquía en una Red Industrial E n u n a r ed in du st r ia l coexist ir á n equ ipos y disposit ivos de t odo t ipo. P er m it e su per visa r y m on it or ea r el sist em a com plet o. 51 . A est e n ivel se sit ú a n los a u t óm a t a s de ga m a a lt a y los or den a dor es dedica dos a diseñ o. Se suele emplear una red de tipo LAN. solo u n disposit ivo pu ede m a n da r o r ecibir in for m a ción a la vez. La s m á qu in a s a qu í con ect a da s su elen ser est a cion es de t r a ba jo qu e h a cen de pu en t e en t r e el pr oceso pr odu ct ivo y el á r ea de gest ión . etc. la ventaja de esta topología es que si un dispositivo falla no se verán afectadas las comunicaciones con los otros dispositivos. Permiten la programación desde un terminal remoto Topologías de las Redes La t opología est a r efer ida a la for m a com o el ca blea do per m it e el en la ce de los dispositivos. et c. programación. Nivel de ca m po y pr oceso: Se en ca r ga de la in t egr a ción de pequ eñ os a u t om a t ism os (a u t óm a t a s com pa ct os.

ó uno y cero Byte: La s r edes con da t os en el for m a t o de byt e pu eden con t en er paquetes de informaciones discretas y/o analógicas. Por el tipo de equipo conectado y tipo de datos que manejan pueden ser: Red Sen sor bu s: Ma n eja n da t os en for m a t o de bit s. supervisión de producto CONTROL PC. en ca r ga dos de m a n eja r el pr oceso pr odu ct ivo y t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a la cor r ect a automatización y supervisión. como condiciones ON/OFF. P a qu et es: La s r edes con da t os en for m a t o de pa qu et e o bloqu e son capaces de transmitir paquetes de información de tamaños variables. sensores 5. y son típicamente los sensores y actuadores. est os equ ipos con ect a dos r equ ier en de a lt a velocidad. Clasificación de las Redes La s r edes de datos son cla sifica da s por el t ipo de equ ipa m ien t o conectado a ellas y el tipo de datos que circula por la red. NIVEL GESTION EQUIPO Estaciones de trabajo. Se u t iliza n pa r a cu br ir dist a n cia s de h a st a 500m . Por el tipo de dato que circula por ellas puede ser: Bit: La s r edes con da t os en for m a t o de bit s t r a n sm it en señ a les discretas. PLC CAMPO Y PROCESO Bloques de E/S. Red Devicebu s: Ma n eja da t os en for m a t o de byt es. Aqu í est á n los sen sor es y a ct u a dor es. transmisor ENTRADA / SALIDA Actuadores. Se u t iliza n pa r a conectar equ ipos sim ples y pequ eñ os dir ect a m en t e a la r ed. controlador. los equ ipos con ect a dos pu eden t en er 52 .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Nivel de E /S: es el n ivel m á s pr óxim o a l pr oceso.2. con dist a n cia s pequ eñ a s.

los cu a les pu eden desem peñ a r fu n cion es específica s de con t r ol. La r ed a dem á s per m it e u n a m a yor dist a n cia y el m a n ejo de m a yor ca n t ida d de dispositivos. lo que hace que su costo sea bajo Desventajas E l t r á fico de E t h er n et se debe m a n t en er a m en u do sign ifica t iva m en te deba jo de su s lím it es t eór icos pa r a t en er en cu en t a la det ección de colisión. E l n odo qu e cor r espon de a l dir eccion a m ien t o de dest in o del pa qu et e es el qu e r espon de. Su m odo de t r a ba jo con sist e en t r a n sm it ir los da t os en pa qu et es en u n a r ed. a sí com o lleva r a cabo tareas de control y monitoreo a través de un software de supervisión. Ventajas: Es una red ampliamente conocida y estandarizada Mu ch a s P Cs ya vien en con la t a r jet a de r ed E t h er n et en su pla ca madre Los sistemas operativos Windows trabajan con este tipo de red Se produce en volúmenes grandes. Algu n os ejem plos com u n es de los pr ot ocolos de r ed u sa dos pa r a los sist em a s de in for m a ción de u so gen er a l son TCP/IP. AppleTalk. La r ed est a or ien t a da m a yor m en t e a oficin a s y n o a en t or n os industriales El ancho de banda es bajo FIELDBUS La s r edes F ieldbu s. el n odo det ien e la t r a n sm isión e intenta en via r la in for m a ción n u eva m en t e despu és de u n per íodo de t iem po a lea t or io pr evia m en t e determinado. son sist em a s de com u n ica ción digit a l bidireccion a l. t a les com o la zos de con t r ol P ID. 5. a dem á s m a n eja u n a m a yor cantidad de dispositivos. Si se det ect a u n a colisión . Sir ve pa r a interconectar equ ipos de E /S m á s in t eligen t es. UDP. y LAT.Henry Antonio Mendiburu Díaz va r ia s en t r a da s discr et a s y a n a lógica s. lu ego ca da n odo de la r ed de E t h er n et escu ch a dich a t r a n sm isión y ver ifica si es qu e est á dest in a da a ese nodo. SNMP. qu e per m it en la com u n ica ción de in st r u m en t os. IPX/SPX.3. Red F ieldbu s: Ma n eja da t os en for m a t o de pa qu et es. Tipos de Redes Industriales ETHERNET La s r edes E t h er n et u t iliza n el pr ot ocolo de en la ce Ca r r ier Sen se/Mu lt iple Access wit h Collision Det ect ion . NetBEUI. con t r ol de flu jo de in for m a ción y pr ocesos. 53 .

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Los bu ses de ca m po (Fieldbus) constituyen el n ivel m á s sim ple y pr óxim o a l pr oceso den t r o de la est r u ct u r a de com u n ica cion es in du st r ia les. E st á ba sa da en pr ocesa dor es sim ples y u t iliza u n pr ot ocolo m ín im o pa r a gest ion a r el en la ce en t r e ellos. Los bu ses de ca m po m á s r ecien t es per m it en la comunicación con buses jerárquicamente superiores y más potentes. En un bus de campo se engloban las siguientes partes: Estándares de comunicación: Cubren los niveles físico, de enlace y de com u n ica ción est a blecidos en el m odelo OSI (Open Syst em s Interconnection). Con exion es física s: E st a r efer ido a l ca blea do est r u ct u r a do de las instalaciones. La s m á s com u n es son sem idú plex (com u n ica ción en ba n da ba se t ipo RS-485), RS-422 y con exion es en bu cle de corriente. P r ot ocolo de a cceso a l m edio (MAC) y de en la ce (LLC): con sist e en la defin ición de u n a ser ie de fu n cion es y ser vicios de la r ed mediante códigos de operación estándar. Nivel de a plica ción : E s la in t er fa z qu e r ecibe el u su a r io, t r a du cido en pr ogr a m a s de gest ión y pr esen t a ción . La a plica ción su ele ser pr opia de ca da fa br ica n te, per o t a m bién a t r a vés de lenguajes estándar. Características: Comunicación por medio de twisted-pair Alim en t a ción sopor t a do por los m ism os dos ca bles de la señ a l, eliminando la necesidad de fuentes de alimentación externas Velocidad de transmisión de 10 or 100 Mb/s Basado en TCP/IP y Ethernet Ventajas: Se em plea en a plica cion es de con t r ol dist r ibu ido, lo cu a l es m á s eficiente que un control centralizado.

PROFIBUS E s u n sist em a de bu s de ca m po abierto (Fieldbus) in depen dien t e del fa br ica n t e. Su á r ea de a plica ción a ba r ca pr ocesos de m a n u fa ct u r a ción y automatización de edificios. Tipos: PROFIBUS-DP Se diseñ a pa r a com u n ica cion es de a lt a velocida d, en t r e los con t r ola dor es in du st r ia les y la en t r a da -sa lida dist r ibu ida . (Por ejemplo PLC y sensores)

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PROFIBUS-FMS Se diseñ a pa r a la com u n ica ción de u so gen er a l sobr e todo entre los controladores programables, tales como PLCs y PC. PROFIBUS-P A: E s u n sist em a diseñ a do específica m en t e pa r a la automatización de procesos.

CAN (Control Area Network) E st a s r edes h a cen u so de u n bu s ser ia l pa r a con ect a r los disposit ivos. La a plica ción or igin a l de est a s r edes fu er on los a u t om óviles, pa r a cu m plir t a r ea s com o sin cr on iza ción y con t r ol del m ot or , fr en os a n t ibloca je, m on it or eo de la ca ja de en gr a n a jes, a lim en t a ción de ven t a n a s y segu r os de pu er t a s, et c. Antiguam en t e ca da disposit ivo n ecesit a ba de u n a lín ea dedica da , la cu a l es r eem pla za da por la r ed CAN. Act u a lm en t e la s a plica cion es de est a s r edes se h a n a m plia do a l ca m po de los pr ocesos in du st r ia les. Ut iliza la con figu r a ción producto con su m idor (qu e es u n a especie de m a est r o-escla vo, per o qu e permite disminuir la cantidad de tráfico). Ventajas: Los disposit ivos se pu eden com u n ica r dir ect a m en t e en t r e ellos (sin la n ecesida d del con t r ola dor ). P or ejem plo el sen sor im pa ct o pu ede con ect a r se dir ect a m en t e a l a ir ba g, r espon dien do de u n a m a n er a m á s rápida y confiable. Se ha vuelto comercial, puesto que muchos fabricantes lo ofrecen Los costos de implementación son bajos

DEVICE-NET E s u n a r ed em plea da en pr ocesos de fa br ica ción , su s pr in cipa les características son: Topología física de tipo Basic Trunkline-Dropline Permite hasta 64 direcciones de nodos en una sola red. Comunicación punto a punto Modelo producto-consumidor para transferencia de datos. Transmite señales de datos y potencia por medio del mismo cable. Inser ción de disposit ivos sin n ecesida d de qu it a r la a lim en t a ción de la red. Disposit ivos de pot en cia ext er n os pu eden com pa r t ir el ca ble del bu s con dispositivos alimentados por el bus.

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5.4. Protocolos para Buses de Campo
Existen diver sos bu ses de ca m pos (F ieldbu s) según los fa br ica n t es o agrupaciones de fabricantes, siendo los más importantes los siguientes:

Protocolo MODBUS E s u n pr ot ocolo de com u n ica ción desa r r olla do por MODICON pa r a comunicación en t r e P LC s. E n t r e los disposit ivos qu e lo u t iliza n podem os m en cion a r : P LC, dr ives, sensores, actuadores remotos. E l pr ot ocolo est a blece com o deben t r a n sm it ir se los m en sa jes y como realizar la detección de errores. Su pr in cipa l in con ven ien t e es qu e n o est á r econ ocido por n in gu n a normal internacional. Control de acceso al medio tipo m aestro esclavo. E l pr ot ocolo especifica el for m a t o de t r a m a , secu en cia s y con t r ol de errores. Sólo especifica la capa de enlace del modelo ISO/OSI. A ca da escla vo se le a sign a u n a dir ección fija y ú n ica en el r a n go de 1 a 247. La dirección 0 esta reservada para mensajes de difusión sin respuesta.

Protocolo BITBUS Es u n sist em a de com u n ica ción ser ial. E st á ba sa do en u n a lín ea compartida RS-485 (varias estaciones de comunicación en un mismo par de ca bles) y est á opt im iza do pa r a la t r a n sm isión de pequ eñ os m en sa jes en t iem po r ea l. E n in st a la cion es m á s a ct u a les se em plea t a m bién fibr a óptica para su implementación. La estructura de la red puede ser de varios tipos: Básica: Estructura lógica del tipo maestro esclavo. Árbol: Se em plea n r epet idor es pa r a la r ga s dist a n cia s, se con sider a t odo u n ú n ico bu s y se oper a en m odo a u t or eloj (debido a que los repetidores no transmiten la señal de reloj). Ár bol m u lt in ivel: Se em plea n u n ion es escla vo/m a est r o pa r a for m a r su bbu ses en va r ios n iveles. Ca da n ivel pu ede oper a r a u n a velocidad propia y posee sus propias direcciones. P a r a la con figu r a ción m a est r o escla vo, se t ien e qu e ca da escla vo posee su pr opia dir ección de r ed qu e le h a ce difer en t e del r est o e iden t ifica ble den t r o de la r ed. E l m a est r o m a n eja la r ed seleccion a n do los escla vos. Los esclavos deben responder exclusivamente cuando son requeridos por el maestro. Existen dos modos de sincronización de bits:

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Tiene una estructura maestro esclavo. Protocolo PROFIBUS Ut iliza n do est e m edio. E l con t r ola dor cen t r a l. Los escla vos son n or m a lm en t e disposit ivos de E /S. com o pa r a t a r ea s in t en siva s de com u n ica ción compleja. a ct u a dor es y t r a n sm isor es de señ a l. Los da t os se codifica n en formato NRZI. La s der iva cion es a pa r t ir del r epet idor r equ ier en u n a lín ea de con t r ol a dem á s de la lín ea de da t os. es u n est á n da r qu e defin e la con exión dir ect a de sen sor es bin a r ios y a ct u a dor es a l n ivel m á s ba jo de automat iza ción (n ivel de en t r a da /sa lida ) h a cia r edes de m á s a lt o n ivel y dispositivos de control. 57 . t a n to una P C o P LC. Reem pla za com plejos ca blea dos y pa n eles. Los maestros también se denominan estaciones activas. No t ien en el con t r ol de a cceso a l bu s y sólo pu eden r ecibir m en sa jes o en via r m en sa jes a l m a est r o cu a n do son per m it idos pa r a ello. Oper a segú n el pr in cipio m a est r o/escla vo. Estándar ASI ASI (Act u a t or Sen sor In t er fa ce). Disposit ivos escla vos: Son disposit ivos per ifér icos. o la en t r a da a r edes m á s a lt a s. P uede ser empleado tanto para transmisiones de datos de alta velocidad y t iem pos cr ít icos. E l ca blea do de r ed pu ede efect u a r se em plea n do con exion es en bu s o en árbol de hasta 200 metros de longitud (empleando repetidores). Un m a est r o pu ede en via r m en sa jes sin u n a pet ición ext er n a cu a n do m a n t ien e el con t r ol de a cceso a l bu s (la señ a l). sin cr on iza n do con la lín ea de da t os.Henry Antonio Mendiburu Díaz Síncrono: E n est e m odo los da t os se t r a n sm it en por u n pa r t r en za do y el r eloj por ot r o pa r a dicion a l. costo de instalación y complejidad de mantenimiento. por lo qu e se emplean dos pares trenzados. los disposit ivos de difer en t es fa br ica n t es pu eden com u n ica r se sin n ecesida d de a da pt a cion es m edia n t e in t er fa ces especiales. vá lvu la s. Disposit ivos m a est r os: Det er m in a n la com u n ica ción de da t os sobr e el bu s. Se per m it en r epet idor es (obliga t or io pa r a m á s de 28 n odos). Los escla vos t a m bién son den om in a dos estaciones pasivas. No se a dm it en repetidores y la estructura del bus es completamente lineal. Autoreloj: E n est e m odo ca da n odo gen er a su pr opio r eloj. Los sen sor es/a ct u a dor es se con ect a n a escla vos qu e est á n enlazados en red por medio de un cable polarizado. con t ien e u n m ódu lo m a est r o. r edu ce el t iem po de diseñ o.

per o la com u n ica ción del sist em a con el oper a dor es n ecesa r ia m en t e vía com pu t a dor a . r egist r a dor es. CUBE Orsi España S. a sí com o deben poder a decu a r se a la s necesidades futuras del proceso y de la planta. t a n t o del m ism o n ivel como h a cia ot r os su per visor es den t r o de la em presa. qu e per m it e la pa r t icipa ción de ot r a s á r ea s com o por ejemplo: control de calidad. pa r a ello el soft wa r e br in da u n a in t er fa z gr á fica qu e m u est r a el com por t a m ien t o del proceso en tiempo real. sin excesivas exigencias de h a r dwa r e. sen sor es. Gen er a lm en t e se vin cu la el soft wa r e a l u so de u n a com pu t a dor a o de u n P LC. etc. es decir . SISTEMAS SCADA Los sist em a s SCADA (Supervisor y Con t r ol An d Da t a Adqu isit ion ) son a plica cion es de soft wa r e. com o son los con t r ola dor es. Además. La pr ogr a m a ción e in st a la ción n o debe pr esen t a r m a yor dificu lt a d. E xist en diver sos t ipos de sist em a s SCADA depen dien do del fa br ica n t e y sobr e t odo de la fin a lida d con qu e se va a h a cer u so del sist em a . supervisión. por ello a n t es de decidir cu a l es el m á s a decu a do h a y qu e t en er pr esen t e si cu m ple o no ciertos requisitos básicos: Todo sist em a debe t en er a r qu it ect u r a a bier t a . Se ba sa n en la a dqu isición de da t os de los pr ocesos remotos. es decir . y fá ciles de u t iliza r . FIX Intellution. con in t er fa ces a m iga bles para el usuario. a sí com o la comunicación a nivel interno y externo (redes locales y de gestión) Deben ser programas sencillos de instalar. E st os sist em a s a ct ú a n sobr e los disposit ivos in st a la dos en la pla n t a . en vía la información generada en el pr oceso pr odu ct ivo a diver sos u su a r ios. debe per m it ir su cr ecim ien t o y expa n sión .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 6. Adem á s per m it en con t r ola r el pr oceso desde u n a est a ción r em ot a . A con t in u a ción se m u est r a u n a list a de a lgu n os soft wa r e SCADA y su fabricante: Aimax Desin Instruments S. et c. diseñ a da s con la fin a lida d de con t r ola r y su per visa r procesos a dist a n cia . a u t óm a t a s. mantenimiento. a ct u a dor es. A. A. Lookout National Instruments. Sin em ba r go el oper a dor pu ede gober n a r el pr oceso en u n momento dado si es necesario. debe con t a r con in t er fa ces gr á fica s qu e m u est r en u n esqu em a bá sico y real del proceso Deben per m it ir la a dqu isición de da t os de t odo equ ipo. 58 . la a cción de con t r ol es r ea liza da por los con t r ola dor es de ca m po.

ABB. algoritmos de control. E st os gr á ficos t a m bién pu eden cor r espon der a cu r va s de las señales analizadas en el tiempo. de m a n er a a u t om á t ica y t a m bién m a n u a l. y con da t os de ot r os pu n t os de r efer en cia . LOGITEK. Siemens. Gen er a ción de r epor t es: E l sist em a per m it e gen er a r in for m es con da t os estadísticos del proceso en un tiempo determinado por el operador. CIRCUTOR S. lo qu e per m it e dir igir la s t a r ea s de mantenimiento y estadística de fallas. a ct iva r in t er r u pt or es.Henry Antonio Mendiburu Díaz Monitor Pro Scada InTouch SYSMAC SCS Scatt Graph 5000 WinCC Coros LS-B/Win CIRNET FIXDMACS RS-VIEW32 GENESIS32 Schneider Electric. Omron. Siemens. P r ocesa m ien t o de da t os: E l con ju n t o de da t os a dqu ir idos con for m a n la in for m a ción qu e a lim en t a el sist em a . Adem á s es posible a ju st a r pa r ámetros. Control remoto de instalaciones y equipos: Mediante el sistema se puede a ct iva r o desa ct iva r los equ ipos r em ot a m en t e (por ejem plo a br ir vá lvu la s. etc. E st a s señ a les pu eden ser tanto visuales como sonoras. dá n dole a l oper a dor la im pr esión de est a r pr esen t e den t r o de u n a pla n t a r ea l. Funciones Principales Su per visión r em ot a de in st a la cion es y equ ipos: P er m it e a l oper a dor con ocer el est a do de desem peñ o de la s in st a la cion es y los equ ipos a loja dos en la pla n t a . Omron-Intellution. Rockwell Iconics 6. pr en der m ot or es.). Alm a cen a m ien t o de in for m a ción h ist ór ica : Se cu en t a con la opción de a lm a cen a r los da t os a dqu ir idos. Visu a liza ción gr á fica din ámica: E l sist em a es ca pa z de br in da r imágen es en m ovim ien t o qu e r epr esen t en el com por t a m ien t o del pr oceso. a n a liza da . et c. est a in for m a ción pu ede a n a liza r se 59 . valores de referencia. y com pa r a da con da t os a n t er ior es. da n do com o r esu lt a do u n a in for m a ción con fia ble y veraz. Repr esen t a ción se señ a les de a la r m a : A t r a vés de la s señ a les de a la r m a se logr a a ler t a r a l oper a dor fr en t e a u n a fa lla o la pr esen cia de u n a con dición per ju dicia l o fu er a de lo a cept a ble.A.1. est a in for m a ción es pr ocesa da .

Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y la estación central de control y gestión. ca ble t elefón ico) o n o ca blea dos (m icr oon da s. fibr a ópt ica . Ta m bién se 60 . et c.2. com u n ica ción satelital). Un pr ot ocolo de com u n ica ción es u n con ju n t o de r egla s y pr ocedim ien t os qu e per m it e a la s u n ida des r em ot a s y central. activación de tareas automáticas.). on da s de r a dio.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL post er ior m en t e. se requiere un medio de comunicación.3. es n ecesa r io con t a r con com pu t a dor a s r em ot a s qu e r ea licen el en vió de da t os h a cia u n a com pu t a dor a cen t r a l. sin em ba r go exist en est á n da r es in t er n a cion a les qu e r egu la n el diseñ o de la s in t er fa ces de com u n ica ción en t r e los equ ipos del sist em a SCADA y equipos de transmisión de datos. gráfica de curvas. Ca da fa br ica n t e de equ ipos pa r a sist em a s SCADA em plea n difer en t es pr ot ocolos de com u n ica ción y n o exist e u n est á n da r pa r a la est r u ct u r a de los m en sa jes. el in t er ca m bio de in for m a ción . 6. Elementos del Sistema Un sistema SCADA esta conformado por: In t er fa z Oper a dor Má qu in a s: E s el en t or n o visu a l qu e br in da el sist em a pa r a qu e el oper a dor se a da pt e a l pr oceso desa r r olla do por la pla n t a . Ba sic. etc. La pr ogr a m a ción se r ea liza por m edio de bloqu es de pr ogr a m a en len gu a je de a lt o n ivel (com o C. E jecu t a la s a ccion es de m a n do (pr ogr a m a da s) en ba se a los va lor es a ct u a les de la s va r ia bles m edida s. Un ida d Cen t r a l (MTU): Con ocido com o Un ida d Ma est r a . Transmisión de la Información Los sist em a s SCADA n ecesit a n com u n ica r se vía r ed. est a díst ica s. el t iem po de a lm a cen a m ien t o depen der á del oper a dor o del autor del programa. Los sist em a s SCADA h a cen u so de los pr ot ocolos de la s r edes industriales. P r ogr a m a ción de even t os: E st a r efer ido a la posibilida d de pr ogr a m a r su bpr ogr a m a s qu e br in den a u t om á t ica m en t e r epor t es. 6. t elefón ica o sa t élit e. est a a su vez ser á parte de un centro de control y gestión de información. puertos GP IB. P er m it e la in t er a cción del ser h u m a n o con los m edios tecnológicos implementados. exist en diver sos m edios qu e pu eden ser ca blea dos (ca ble coa xia l.

La RTU es u n sist em a qu e cu en t a con u n m icr opr ocesa dor e in t er fa ces de en t r a da y sa lida t a n t o a n a lógica s com o digit a les qu e per m it en t om a r la in for m a ción del pr oceso pr ovist a por los disposit ivos de in st r u m en t a ción y control en una localidad remota y. h a st a el pu n t o donde se supervisa y controla el proceso. receptores y medios de comunicación. E s pa r t e del pr oceso pr odu ct ivo y necesariamente se encuentra ubicada en la planta. La MTU. Transductores: Son los elem en t os qu e per m it en la con ver sión de u n a señ a l física en u n a señ a l eléct r ica (y vicever sa ). ba jo u n soft wa r e de con t r ol. en via r la a l sist em a cen t r a l. Un ida d Rem ot a (RTU): Lo con st it u ye t odo elem en t o qu e en vía a lgún t ipo de in for m a ción a la u n ida d cen t r a l. Lo conforman los transmisores. La da t a a dqu ir ida por la MTU se pr esen t a a t r a vés de u n a in t er fa z gr á fica en for m a com pr en sible y u t iliza ble. INTERFAZ OPERADOR-MAQUINA (Interfaz Gráfica) UNIDAD CENTRAL UNIDAD REMOTA PROCESO TRANSDUCTOR 61 . Su ca libr a ción es m u y im por t a n t e pa r a qu e n o h a ya pr oblem a con la con fu sión de va lor es de los datos. de forma que otra aplicación o dispositivo pueda tener acceso a ellos. utilizando técnicas de transmisión de datos.Henry Antonio Mendiburu Díaz en ca r ga del a lm a cen a m ien t o y pr ocesa do or den a do de los da t os. Sist em a de Com u n ica cion es: Se en ca r ga de la t r a n sfer en cia de infor m a ción del pu n t o don de se r ea liza n la s oper a cion es. y m á s a u n est a información puede ser impresa en un reporte. per m it e la a dqu isición de la da t a a t r a vés de t oda s la s RTUs u bica da s r em ot a m en t e y br in da la ca pa cida d de ejecu t a r com a n dos de con t r ol r em ot o cu a n do es r equ er ido por el oper a dor .

Adem á s per m it e la cor r ección y m odifica ción del m odelo en el m om en t o qu e se qu ier a . Diseño Asistido por Computadora (CAD) El soft wa r e pa r a com pu t a dor a s permite u n a in t er fa z gr á fica con el u su a r io qu e le per m it e cr ea r u n m odelo vir t u a l o pr ot ot ipo vir t u a l de u n pr odu ct o. a ba r ca el con cept o de in vest iga ción . com por t a m ien t o geom ét r ico. desa r r ollo y fa br ica ción de u n pr odu ct o. pu est o qu e per m it e el m a n ejo de gr a n des ca n t ida des de in for m a ción . INGENIERÍA ASISTIDA POR COMPUTADORA E l u so de la s com pu t a dor a s en el sect or in du st r ia l h a ido en a u m en t o. qu e ju n t os va n a per m it ir la ela bor a ción de pr odu ct os con calidad garantizada y acorde con el prototipo original.1. per m it en evaluar características físicas de materiales. y qu e a la vez per m it a optimizar la materia prima utilizada. y lu ego volver a con st r u ir ot r o y segu ir la ca den a h a st a encontrar el prototipo deseado La in gen ier ía a sist ida por com pu t a dor a (Com pu t er Aided E n gin eer ing CAE ). y t a m bién el con t r ol de ca lida d a u t om a t iza do. qu e per m it en la eva lu a ción de pr ot ot ipos vir t u a les. com o por ejem plo va r ia r el t a m a ñ o. con t or n o. a t r a vés de sofist ica da s t écn ica s gr á fica s per o a la vez fá ciles de u t iliza r . a la s exigen cia s de ca lida d qu e cumpla los r equ er im ien t os del m er ca do. h a st a en con t r a r la com bin a ción m á s sa t isfa ct or ia . como por ejemplo: la resistencia de un puente al 62 . qu e se a decu e a l pr opósit o del pr odu ct o. n o es fa ct ible la con st r u cción de u n pr ot ot ipo. ca r a ct er íst ica s del m a t er ia l. E l diseñ o vir t u a l puede ser sim u la do a t r a vés de difer en t es com bin a cion es de parámetros. Por PROTOTIPO se entiende como una aproximación física de la pieza o pr odu ct o qu e t oda vía n o se h a con st r u ido o desa r r olla do. diseñ o. color idos. Lu ego se pr ocede a r ea liza r u n análisis con t in u o sim u la n do u n en t or n o de t r a ba jo. equ ipa dos con sen sor es vir t u a les. entre otros. for m a . E n la s et a pa s pr evia s a la fa br ica ción in t er vien en los con cept os de diseñ o a sist ido por com pu t a dor a . respuesta a estímulos. som et er lo a pr u eba s.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 7. E l diseñ o vir t u a l t a m bién per m it e la sim u la ción del fu n cion a m ien t o y comportamiento del producto. Act u a lm en t e est os pr ot ot ipos vir t u a les son din á m icos. E n la et a pa de fa br ica ción in t er vien en los con cept os de m a n u fa ct u r a a sist ida por com pu t a dor . dest r u ir lo. P or r a zon es de t iem po y din er o. 7. en t r es dim en sion es. entre otros. visualización en 3D. lo qu e lleva a m in or a r los t iem pos de diseñ o y m ejor a r la ca lida d. y por t a n t o u n prototipo vir t u a l ser á a qu el qu e se visu a liza a t r a vés de la pa n t a lla de u n com pu t a dor y se pu ede som et er a pr u eba s a t r a vés de com a n dos de u n soft wa r e especia liza do.

E s con cebido com o u n a disciplin a qu e est u dia el u so de sist em a s in for m á t icos com o h er r a m ien t a s qu e le per m it e m edia r en el ca m po in du st r ia l pr odu ct ivo. la r ot a ción de u n en gr a n a je. E l sist em a br in da a dem á s u n a m a yor pr ecisión en el m a n ejo de la información. E st e t ipo de m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a do en la pr odu cción . 7. con st it u ción de m a t er ia les. Manufactura Asistida por Computadora (CAM) Con sist e en la fa br ica ción de pr odu ct os ba sa dos en pr ot ot ipos vir t u a les. P er m it e la elim in a ción de er r or es del oper a do y r edu ce los cost os de mano de obra. pr ovee u n ambiente que permite la generación de técnicas de planeación del proceso y de la pr odu cción . com o u n en t or n o gr á fico qu e de m a n er a virtual permite simular la s a ct ivida des y fu n cion es in volu cr a da s en los ciclos pr odu ct ivos.3. Los r esu lt a dos qu e br in da la m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a da en el diseño del pr ot ot ipo in clu yen el m odelo del pr odu ct o. Se defin e. Flexibilidad y diversidad en los productos fabricados. et c. la viscosida d de u n a ceit e. a sí com o est r a t egia s de solu ción de pr oblem a s y con t r ol a u t om a t iza do del pr oceso. el movimiento de un brazo robótico. combinado diseño y fabricación de un objeto en un entorno industrial. con la a sist en cia y dir ección de u n a com pu t a dor a . involucrándose en el diseñ o y la fa br ica ción de cu a lqu ier t ipo de bien. ca r a ct er íst ica s física s. la r esist en cia de una torre frente a un sismo. m a t er ia pr im a . A su vez es u n r equ isit o in dispen sa ble pa r a la in du st r ia a ct u a l qu e t ien e qu e en fr en t a r los r equ er im ien t os del m er ca do en cu a n t o a ca lida d y ba jos 63 .Henry Antonio Mendiburu Díaz peso. 7. Integración CAD/CAM Con ocido com ú n m en t e com o Ma n u fa ct u r a In t egr a da por Com pu t a dor a (CIM). In cr em en t os de la ca lida d con u n a dism in u ción de los cost os y tiempos de producción. Br in da la ca pa cida d de pla n ea r los r equ er im ien t os de r ecu r sos (com o por ejem plo la com pr a de n uevos equ ipos. etc. pa r a esto se basan en una serie de códigos numéricos.2. Ca be r esa lt a r qu e de est a m a n er a los problemas relacionados con el diseñ o pu eden ser iden t ifica dos y corregidos. cost o estimado. incorporación de personal calificado). La s com pu t a dor a es la en ca r ga da de a ccion a r la s m á qu in a s en ca r ga da s de la fa br ica ción . sus ventajas principales son: Con ocim ien t o de costos de pr odu cción y cr on ogr a m a s pa r a la entrega de productos.

La pr ogr a m a ción m edia n t e n ú m er os y let r a s va n a descr ibir la t r a yect or ia a segu ir por dich a h er r a m ien t a . Adem á s per m it e sim u la r el com por t a m ien t o de la herramienta y el resultado de la pieza trabajada. y demás actuantes de la gestión empresarial. ca lida d y flexibilidad son: Los pr ogr a m a s se pu eden a lm a cen a r en la m em or ia del computador y ejecutarse como un ciclo de operación constante. y qu e a dem á s per m it e la in t egr a ción de ot r os sect or es vin cu la dos a la fá br ica den t r o de u n en t or n o empresarial. El sistema puede actuar desde dos puntos de vista: Directa : Mediante a plica cion es en don de la com pu t a dor a se con ect a dir ect a m en t e a la s m á qu in a s y equ ipos. logíst ica . mantenimiento.4. Control Numérico Computarizado (CNC) E l t ipo de con t r ol ejer cido por la com pu t a dor a sobr e el pr oceso se den om in a Con t r ol Nu m ér ico por Com pu t a dor a (CNC). m eca n iza do. E n pr ogr a m a solo n ecesit a ser ca r ga do u n a ú n ica vez. br in da n do pr ecisión . su m a do a u n t iem po de diseñ o y fa br ica ción com pet it ivo en r ela ción a otros fabricantes. 64 . es decir la in t er a cción con á r ea s de a dm in ist r a ción . per o en la s qu e n o exist e u na conexión directa con el proceso productivo. Los programas pueden incluir subrutinas P er m it e la com u n ica ción con ba ses de da t os y ot r os sist em a s de información La s pr in cipa les desven t a ja s r a dica n en el eleva do cost o por in ver sión inicial y costo de mantenimiento. m edia n t e el en t or n o de u n sist em a in for m á t ico. y fr esa do. Ta m bién es con cebido com o u n a t ecn ología qu e per m it e la gest ión in t egr a l de t oda s la s a ct ivida des y pr ocesos desa r r olla dos den t r o de u n a fábrica. La s ven t a ja s de est e t ipo de con t r ol a pa r t e de la pr ecisión . Indirecta: E n est e ca so la com pu t a dor a es u t iliza da como u n a h er r a m ien t a de a yu da en la fa br ica ción .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL pr ecios. 7. in depen dien t e de la ca n t ida d de ciclos de pr ogr a m a qu e se desee ejecutar.Na ce en la n ecesida d de con t r ola r el m ovim ien t o de la t r a yect or ia de u n a h er r a m ien t a u t iliza da pa r a r epr odu cir o m eca n iza r la geom et r ía de u n a pieza . por lo cual no se justifica su uso para niveles bajos de producción. P er m it e el con t r ol de h er r a m ien t a s de t or n a do. con la fin a lida d de m on it or ear la actividad pr odu ct iva y r ea liza r t a r ea s de supervisión y control.

Visu a liza ción gr á fica : P er m it en gen er a r im á gen es est á t ica s y t a m bién dinámicas. etc. y dem á s funciones que permite el software. piezas mecánicas. e iden t ifica r los efect os en la parte del objeto señalada. P or ejem plo. perfiles topográficos. cu r va s de n ivel. a n a liza r in for m a ción . relacionada con el avance del ciclo productivo y posibles fallas en este. envases. Componentes y Aplicaciones del Sistema CIM Los componentes de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son los siguientes: Modela m ien t o geom ét r ico: Con sist e en u n a t écn ica de r epr esen t a ción de est r u ct u r a s a t r a vés de su s ca r a ct er íst ica s geom ét r ica s. Se m a n eja con sider a bles volú m en es de m em or ia pa r a el procesamiento de la información. su per ficies. efect os de r ot a ción . Ba se de da t os: P er m it e el a cceso a u n a gr a n ca n t ida d de in for m a ción . los m odelos de su per ficies se u sa n en pla n os de casas. Sist em a de com u n ica cion es: Le per m it en a l sist em a con ect a r se t a n t o con ot r os sist em a s y ba se de da t os. utensilios. 65 . est a díst ica s de pr odu cción . est a s pu eden ser lín ea s. con el sist em a . ca blea dos. et c. et c. com o por ejem plo: la lu z qu e ilu m in a u n edificio depen dien do de la posición de est e. ca r r ocer ía s. van a permitir realizar las tareas de supervisión y monitoreo. Sist em a s in t eligen t es de ver ifica ción : Son el con ju n t o de equ ipos qu e van a mandar información a la computadora. empleado en las aplicaciones de análisis y simulación en el sistema. In t er fa z u su a r io sist em a : P er m it e in t er a ct u a r a l oper a dor . com o son da t os de diseñ o. et c. r edes. Mét odos n u m ér icos: Son la ba se de los m ét odos de con t r ol n u m ér ico.Henry Antonio Mendiburu Díaz 7. pr ogr a m a r a lgor it m os de con t r ol. los m odelos volumétricos o sólidos se usan para modelar maquetas de arquitectura. fu sela jes. moldes. P er m it en u n a diver sida d de efect os gr á ficos qu e sim u la n con dicion es n a t u r a les y efect os físicos. com o con los disposit ivos y equ ipos encargados de la fabricación física de los productos. También per m it en t r a za r coor den a da s.. ca m bios físicos a l a plica r est ím u los a u n objet o. esqu em a s eléct r icos.5. y volú m en es. los m odelos lineales se usan para aplicaciones de trayectorias.. pa r a visu a liza r com por t a m ien t os. u su a r io. diseñ os a n t er ior es. o pr ogr a m a dor .

a r qu it ect u r a . A continuación se muestra algunas aplicaciones dentro de estos campos: Ingeniería mecánica: Librerías de piezas mecánicas normalizadas Modelado de piezas sólidas Modelado y simulación de moldes Simulación de comportamiento de motores Análisis por elementos finitos F abricación rápida de prototipos Generación y simulación de programas de control numérico Planificación de procesos Traductores de formatos neutros P r ogr a m a ción de con t r ol n u m ér ico pa r a el m eca n iza do o m on t a je de placas Ingeniería eléctrica y electrónica: Diseño de circuitos integrados Diseño de placas de circuito impreso Diseño de instalaciones eléctricas Diseño de torres de alta tensión Análisis.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL PC CAM CAD COMUNICACIONES INTERFAZ Usuario-Sistema BASE DE DATOS SISTEMA DE VERIFICACIÓN METODOS NUMERIC MODELAMIENTO GEOMÉTRICO VISUALIZACIÓN GRÁFICA OPERADOR PLANTA CIM Los ca m pos de a plica ción de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son diver sos. geogr a fía . dest a cá n dose la s á r ea s de la in gen ier ía m ecá n ica . y ca r t ogr a fía . eléct r ica . verificación y simulación de los diseños Secuencia automatizada de procesos Simulación de programación de robots 66 . elect r ón ica . civil.

E st e pr oceso de ver ifica ción im plica t en er u n a r ela ción de pa r á m et r os a ser com pr oba dos. Control de Calidad Asistido por Computador (CAQ) E l con t r ol de ca lida d est á r efer ido a la ver ifica ción qu e r ecibe ca da bien pr odu cido. est e debe ser r ech a za do y separado fuera de la línea de productos dirigidos hacia almacén. con el objet ivo de r ea liza r est a a cción de u n a m a n er a m á s rápida y confiable. ver ifica n do ca r a ct er íst ica s ext er n a s y ca r a ct er íst ica s in t er n a s. et c. ser á el con t r ol de calidad realizado en forma automatizada. edificaciones Cálculo de estructuras Mediciones y presupuestos Planificación de procesos Sistemas de información geográfica y cartográfica: Mantenimiento y producción de mapas y datos geográficos Análisis topográfico Catastro Planificación urbana 7. se hace uso de métodos de control de calidad. se desarrollan de manera automática. a ca ba do. con el fin de proveer la capacidad de simular la pr odu cción r ea l.6. P or t a n t o. E st e sist em a t r a ba ja ba jo dos m oda lida des. Un ejem plo de est e sist em a es el u so de cá m a r a s de 67 . carreteras. est a ver ifica ción im plica la com pr oba ción de qu e el pr odu ct o cu m ple con t oda s la s especifica cion es m ín im a s exigida s pa r a poder ser considerarlo como un producto no defectuoso. los cuales por las exigencias y la tecnificación actual.Henry Antonio Mendiburu Díaz Ingeniería civil y arquitectura: Librerías de elementos de construcción normalizados Diseño arquitectónico Diseño de interiores Diseño de puentes. E l con t r ol de ca lida d a sist ido por com pu t a dor . dim en sion es. pa r a ver ifica r ca r a ct er íst ica s ext er n a s del pr odu ct o (for m a . y ofr ecer u n a m bien t e pa r a qu e los ingenieros eva lú en o r evisen los diseñ os de u n pr odu ct o con r espect o a la s a ct ivida des relacionadas con el taller. y de ser el ca so de en con t r a r u n pr odu ct o qu e n o cu m ple con los va lor es est a blecidos pa r a dich os pa r á m et r os. por t a n t o est a con st it u ido por dos subsistemas: In spección a sist ida por com pu t a dor (CAI): Im plica el u so de la s com pu t a dor a s pa r a in t er a ct u a r con sist em a s de m edición .).

et c. m ecá n ica s.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL video pa r a la ver ifica ción del volu m en de líqu ido llen a do en u n a planta embotelladora. P r u eba a sist ida por com pu t a dor a (CAT): Im plica el u so de la com pu t a dor a pa r a r ecolect a r da t os pr oven ien t es de equ ipos de pr u eba s qu e a segu r a n la ca lida d in t er n a del pr odu ct o (ca r a ct er íst ica s t ér m ica s. qu ím ica s. 68 . Un ejem plo de est e sist em a es el u so de cá m a r a s de pr esión pa r a ver ifica r la du r eza de u n ba lón de gas.).

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