Henry Antonio Mendiburu Díaz

Capítulo I SISTE MAS DE CONTROL
1. GENERALIDADES
E n m u ch os pr ocesos in du st r ia les la fu n ción de con t r ol es r ea liza da por u n oper a r io (ser h u m a n o), est e oper a r io es el qu e decide cu a n do y com o m a n ipu la r la s va r ia bles de m odo t a l qu e se obt en ga u n a ca den a pr odu ct iva continua y eficiente. La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de pr odu cción de la m a qu in a r ia in st a la da , el m ejor a m ien t o de la ca lida d del producto final, la disminución de los costos de producción, y la seguridad tanto pa r a el per son a l com o pa r a los equ ipos. P a r a logr a r est o es n ecesa r io qu e los pr ocesos pr odu ct ivos se r ea licen a la m a yor velocida d posible y qu e la s variables a controlar estén dentro de valores constantes. Debido a est a s exigen cia s, la in du st r ia h a n ecesit a do de la u t iliza ción de n u evos y m á s com plejos pr ocesos, qu e m u ch a s veces el oper a r io n o pu ede con t r ola r debido a la velocida d y exa ct it u d r equ er ida , a dem á s m u ch a s veces la s con dicion es del espa cio don de se lleva a ca bo la t a r ea n o son la s m á s adecuadas para el desempeño del ser humano. F r en t e a est e pa n or a m a , su r ge la a u t om a t iza ción y los sist em a s de con t r ol com o u n a solu ción qu e va a per m it ir lleva r a la pr odu cción a estándares de calidad mucho mejores. Actualmente en el mundo, se ve una introducción de las computadoras y de la m icr oelect r ón ica en la in du st r ia y en la socieda d, est o t r a e con sigo u n a ext en sión del ca m po de la a u t om a t iza ción in du st r ia l ya qu e per m it e a t r a vés del m a n ejo de la in for m a ción (señ a les, da t os, m edicion es, et c.) t r a n sfor m a r los mecanismos de producción y procesos productivos de algunas industrias. Se con t in ú a y ext ien de a sí el pr oceso de a u t om a t iza ción elect r om ecá n ica qu e se in icia a pr in cipios del siglo, la n u eva er a de la a u t om a t iza ción se ba sa en la fu sión de la elect r ón ica con los a n t igu os m eca n ism os a u t om á t icos qu e fu n cion a ba n u t iliza n do difer en t es m edios m ecá n icos n eu m á t icos, et c. da n do or igen a los r obot ., a la s m á qu in a s y h er r a m ien t a s com pu t a r iza da s, a los sist em a s flexibles de pr odu cción . P a r a el diseñ o y con t r ol de la pr odu cción se desa r r olla r on pr ogr a m a s de com pu t a ción pa r a el dibu jo (CAD), pa r a asistir el diseñ o (CADICAE ), pa r a la m a n u fa ct u r a (CAM), pa r a asistir el m a n ejo de pr oyect os, pa r a asistir la pla n ea ción de 1

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r equ er im ien t os, pa r a la pr ogr a m a ción de la pr odu cción , pa r a el con t r ol de calidad, etc.

Definiciones Básicas
CONTROL : Acción ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango de valores predeterminados. SISTE MA DE CONTROL : Con ju n t o de equ ipos y com pon en t es, qu e van a permitir llevar a cabo las operaciones de control. OP E RACIONE S DE CONTROL : Con ju n t o de a ccion es qu e bu sca n m a n t en er u n a va r ia ble den t r o de pa t r on es de funcionamiento deseados. CONTROL AUTOMÁTICO : E s el desa r r ollo de la a cción de con t r ol, sin la participación directa de un ser humano (operario). AUTOMÁTICO : E s t odo a qu ello qu e se m u eve, r egu la , y oper a , por sí solo, independiente del medio que lo rodea. AUTOMATIZACIÓN : Con sist e de u n sist em a de con t r ol a u t om á t ico, por el cu a l el sist em a ver ifica su pr opio fu n cion a m ien t o, efect u a n do mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano. SISTE MA DE AUTOMATIZACIÓN : Con ju n t o de equ ipos, sist em a s de in for m a ción , y pr ocedim ien t os qu e va n a per m it ir a segu r a r u n desem peñ o in depen dien t e del pr oceso, a t r a vés de oper a cion es de control y supervisación. SUP E RVISIÓN Y MONITORE O : E s el pr oceso de lect u r a de va lor es de la s diver sa s va r ia bles del pr oceso, con el objet ivo de iden t ifica r el estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.

2. ELEMENTOS DE UN SISTEMAS DE CONTROL 2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales
Depen dien do del t ipo de pr oceso in du st r ia l y la fu n ción de con t r ol r equ er ida , los sist em a s de con t r ol va n desde los m á s sim ples com o m a n t en er el nivel de agua o de temperatura en un tanque, hasta los más complicados en los cu a les se h a ce u so de equ ipos sofist ica dos y con ju n t os de a lgor it m os de control optimal, control robusto, inteligencia artificial, etc. Se r ea liza el con t r ol de u n pr oceso, cu a n do es posible r egu la r el va lor de la variable de salida, variando el valor de la señal de control.

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PERTURBACIONES

SEÑALES DE CONTROL

PROCESO INDUSTRIAL

VARIABLES DE SALIDA

PLANTA

P la n t a : E s el a m bien t e don de se en cu en t r a n los equ ipos y don de se lleva a ca bo el pr oceso. Se pu ede decir qu e es el con ju n t o de objet os físicos, en los cu a les es n ecesa r io desa r r olla r a ccion es especia lm en t e or ga n iza da s con el fin de logr a r los r esu lt a dos de fu n cion a m ien t o y per for m a n ce desea dos; est os objet os va n a ser con t r ola dos por m edio de a ccion es . Señ a les de con t r ol : Son a qu ella s a ccion es ela bor a da s de con t r ol, o da da s por u n oper a r io, a t r a vés de m a n ipu la da s (por ejem plo si se desea m a n t en er u n t em per a t u r a con st a n t e, se deber á m a n ipu la r el n ivel recibe la resistencia que brinda calor al tanque). por el sist em a la s va r ia bles t a n qu e a u n a de volt a je qu e

P er t u r ba cion es : Son a qu ella s a ccion es qu e n o depen den del sist em a de con t r ol n i del oper a r io, per o in t er vien en posit iva o n ega t iva m en t e en el pr oceso (por ejem plo pa r a el ca so a n t er ior si se desea m a n t en er u n a t em per a t u r a con st a n t e en u n t a n qu e, la t em per a t u r a a m bien t a l actuará e interferirá con el calor del tanque) Va r ia bles de sa lida : Son a qu ella s qu e ca r a ct er iza n el est a do de los pr ocesos den t r o de la pla n t a , est a s va r ia bles son gu ia da s por va r ia bles con t r ola da s. P or ejem plo, si se cu en t a con u n r ecipien t e de a gu a en el cu a l la va r ia ble de sa lida ser á el n ivel, en t on ces la variable controlada será el flujo de líquido que ingresa al recipiente. P r oceso in du st r ia l : E s la su cesión de ca m bios gr a du a les (en el t iem po) de m a t er ia y en er gía , t odo pr oceso im plica u n a transformación; gen er a liza n do se pu ede decir qu e es t odo fen óm en o físico qu e se pu ede m edir y con t r ola r . P u eden ser pr ocesos con t in u os (siderúr gica , pet r oqu ím ica ), pr ocesos de m a n u fa ct u r a

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Con t ien e 4 . con fección de t ext iles). Tien e por objet ivo ela bor a r la señ a l de con t r ol qu e per m it a qu e la va r ia ble controlada corresponda a la señal de referencia. se en cu en t r a n a qu ellos qu e le va n a da r la pa r t icu la r ida d de ser a u t om á t ico. qu e es u n va lor da do por el oper a r io. n eu m á t ico. Perturbaciones Referencia CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Variable de salida SENSOR Así tenemos 4 elementos que conforman el sistema de control : CONTROLADOR : E s a qu el in st r u m en t o qu e com pa r a el va lor m edido con el va lor desea do. est e va lor es fijo y depen de del t ipo de pr oceso y de la s exigen cia s qu e est e a m er it e.2. el sist em a de con t r ol va a a ct u a r in depen dien t e del oper a r io y va a det er m in a r por sí m ism o los mejores valores para las señales de control. 2. el ba sa do en m icr opr ocesa dor es. P LC (con t r ola dor es lógicos pr ogr a m a bles). E l t ipo de con t r ola dor m á s com ú n es el P LC. pa r a lu ego a ct u a r a fin de cor r egir est e er r or . P a r a ello se con t a r á con u n a referencia. Los con t r ola dor es pu eden ser de t ipo m a n u a l. est e va lor es el qu e se desea alcanzar y mantener. es con ocido com o set -poin t . en ba se a est a com pa r a ción ca lcu la u n er r or (difer en cia en t r e va lor m edido y desea do). y procesos híbridos (reciclaje de vidrio). pr ocesos de ser vicio (distribución de agua). en don de se a lm a cen a n a lgor it m os qu e va n a per m it ir segu ir u n a cu a l es u n equ ipo elect r ón ico m em or ia s pr ogr a m a bles y in st r u ccion es a m a n er a de lógica de con t r ol. Elementos de un Sistema de Control Automático Adicion a lm en t e a los com pon en t es a n t er ior es. h a ce u so de regrabables (RAM). los con t r ola dor es elect r ón icos m á s u sa dos son : com pu t a dor a s con t a r jet a s de a dqu isición de da t os. elect r ón ico. microcontroladores (PIC). es decir .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL (embotelladoras.

y se den om in a ca pa cida d a a qu ella s pa r t es del pr oceso con t en den cia a almacenar masa o energía. P ROCE SO : E st a r efer ido a l equ ipo qu e va a ser a u t om a t iza do. com pr esor . chancadora. es con ocido com o elem en t o fin a l de con t r ol. etc. pr oxim ida d. Características dinámicas de las variables de proceso: In er cia : P r opieda d de los cu er pos qu e les per m it e n o va r ia r su est a do est a cion a r io sin la in t er ven ción de u n a fu er za ext r a ñ a . pist on es n eu m á t icos. elevadores. por ejem plo pu ede ser u n a bom ba . válvulas. Act u a dor es n eu m á t icos : Tr a ba ja n con señ a les de pr esión . pr esión . t a n qu e. Resist en cia y Ca pa cida d : Se den om in a r esist en cia a a qu ella s pa r t es con cu a lida des de r esist ir la t r a n sfer en cia de en er gía o m a sa . m ot or . P u eden ser de varios tipos : 5 . en t r e ot r os. Ej. E j. La ga n a n cia es la a m plifica ción o a t en u a ción de la per t u r ba ción en el in t er ior del pr oceso y n o t ien e in t er fer en cia con la s ca r a ct er íst ica s de t iem po de r espu est a . horno. secador. pr esen cia . Los sensores más comunes son los de nivel. in t er ca m bia dor de calor. Act u a dor es h idr á u licos : Oper a n igu a l a los n eu m á t icos. por ejem plo a lgu n os sist em a s de flu jo de flu idos en los cu a les la m a sa pu ede ser acelerada. t em per a t u r a .Henry Antonio Mendiburu Díaz in t er fa ces qu e le per m it en m a n eja r gr a n n ú m er o de en t r a da s y sa lida s t a n t o analógicas como digitales. caldera. At r a so de t r a n spor t e : E s el m ovim ien t o de m a sa s en t r e dos pu n t os qu e ocasiona un tiempo muerto. mover grúas. est os pueden ser de 3 tipos : Act u a dor es eléct r icos : Son u sa dos pa r a posicion a r disposit ivos de m ovim ien t os lin ea les o r ot a cion a les. ACTUADOR : E s a qu el equ ipo qu e sir ve pa r a r egu la r la va r ia ble de con t r ol y ejecu t a r la a cción de con t r ol. La con st a n t e de t iem po es la m edida n ecesa r ia pa r a a ju st a r u n a per t u r ba ción en la en t r a da y pu ede ser expr esa da com o = (resistencia) x (capacidad). son u sa dos en t a r ea s qu e r equ ier en m a yor fu er za por ejem plo leva n t a r com pu er t a s. t olva . Los sen sor es pu eden ser u sa dos t a m bién com o in dica dor es. r elé. swit ch . etc. electroválvulas. pa r a t r a n sfor m a r la señal medida en señal eléctrica. flu jo. pistones hidráulicos. est a s señ a les son con ver t ida s a m ovim ien t os m ecá n icos. E j. m olin o. SENSOR : E s u n elem en t o de m edición de pa r á m et r os o va r ia bles del pr oceso. Respuesta de los procesos frente a una perturbación: La s r espu est a s est á n ca si siem pr e ca r a ct er iza da s por dos con st a n t es: u n a con st a n t e de t iem po ( ) y u n a ga n a n cia est á t ica .

sensores magnéticos. sensores de boya para medir nivel en un tanque. en t r e ot r os. barómetro. etc. sensores piezoresistivos. los r a n gos t ípicos son de 0 a 20m A. Ej. E j. Sen sor es digit a les : Tr a ba ja n con señ a les digit a les. y a t r a vés de u n t r a n sdu ct or se con vier t e la señ a l eléct r ica a n eu m á t ica . son m á s exa ct os. 0 a 5v. Sen sor es de n o con t a ct o : Se ba sa n en pr opieda des física s de los m a t er ia les. Ej. Ej. don de el pr oceso est a con st it u ido por u n t a n qu e a bier t o.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Sen sor es de con t a ct o : Son a qu ellos qu e r ea liza n la m edida en con t a ct o directo. E j. pu eden r epr esen t a r la codifica ción de u n a señ a l a n a lógica . sensores tipo switch. A con t in u a ción se m u est r a u n ejem plo de u n sist em a de con t r ol de n ivel. Sen sor es a n a lógicos : P r opor cion a n m edida s con t in u a s. Ej. est a señ a l de pr esión de a ir e a ccion a u n a vá lvu la n eu m á t ica qu e cu m ple la fu n ción de a ct u a dor . sen sor es resistivos. sensores ópticos. en u n com por t a m ien t o m ecá n ico. el con t r ola dor es de t ipo elect r ón ico. Sen sor es m ecá n icos : Son a qu ellos qu e t r a du cen la a cción física del elem en t o m edido. sensores capacitivos. o t a m bién la representación de dos estados on/off. en código bin a r io. termómetro de mercurio. 4 a 20m A. termocupla para medir temperatura. etc. etc. Sen sor es elect r o-m ecá n icos : E st e t ipo de sen sor em plea u n elem en t o m ecá n ico elá st ico com bin a do con u n t r a n sdu ct or eléct r ico. 1 a 5v. sensores ultrasónicos. fin a lm en t e se cu en t a con u n sensor de nivel de tipo no contacto. etc. per o pr open sos a in t er fer en cia s del m edio ambiente. Señal eléctrica CONTROLADOR Señal eléctrica TRANSDUCTOR Sensor Entrada líquido ACTUADOR Señal neumática Válvula neumática PROCESO Salida líquido 6 . real y físico con el producto o materia. t ípica m en t e de movimiento y/o calor. etc.

Puede ser: Va r ia ble Con t r ola da : E s a qu ella qu e se bu sca m a n t en er con st a n t e o con cambios mínimos. Va r ia ble Medida : E s t oda va r ia ble a dicion a l. Tipos de Variables Se defin e com o va r ia bles a t odo a qu el pa r á m et r o físico cu yo valor puede ser medido. en t on ces se bu sca con t r ola r la t em per a t u r a del a gu a qu e sa le. cu ya t em per a t u r a est a r á da do por un set-point E l ca lor den t r o del in t er ca m bia dor depen de del su m in ist r o de va lor ca lien t e. por t a n t o ser á el flu jo de va por ca lien t e. por t a n t o. Perturbadora Var. Sobre esta se colocará el actuador Va r ia ble P er t u r ba dor a : E st a da do por los ca m bios r epen t in os qu e su fr e el sistema y que provocan inestabilidad. cu yo va lor es n ecesa r io registrar y monitorear.Henry Antonio Mendiburu Díaz 2.3. est os pu eden afectar a la salida Se pu ede m edir por ejem plo la t em per a t u r a del vapor caliente Var. cu yo a ct u a dor es la válvula de vapor No se con oce la t em per a t u r a n i la pr esión del a gu a qu e in gr esa . Su valor debe seguir al set-point. pero que no es necesario controlar. Controlada Var. Va r ia ble Ma n ipu la da : A t r a vés de est a se debe cor r egir el efect o de la s perturbaciones. Medida 7 . Manipulada Var. VARIABLE PERTURBADORA ERROR VARIABLE MANIPULADA Perturbación Entrada DETECTOR DE ERRORES Y CONTROLADOR ELEMENTO FINAL DE CONTROL (ACTUADOR) Salida PROCESO ELEMENTO DE MEDICION (SENSOR) VARIABLE DE REFERENCIA VARIABLE MEDIDA VARIABLE CONTROLADA Ejemplo: Intercambiador de calor Si in gr esa a gu a fr ía y sa le a gu a ca lien t e.

conformando un flujo de información. la información esta dada en código binario. Estas pueden ser : Señ a les E léct r ica s : Ut iliza n el flu jo de elect r on es sobr e u n con du ct or . pueden ser: Señ a les a n a lógica s: Son señ a les en t iem po con t in u o. Señ a les de Son ido : Con for m a da s por on da s de son ido pr odu cida s por el m ovim ien t o vibr a t or io de los cu er pos a u n a det er m in a da fr ecu en cia . La s señ a les son u n con ju n t o de da t os qu e flu yen en diversos sentidos. Señ a les Neu m á t ica s : La in for m a ción est á da da por la va r ia ción física de com pr esión o expa n sión de u n flu ido ga seoso en u n t iem po determinado. 8 . Señ a les H idr á u lica s : E n est e ca so la s va r ia cion es de pr esión por lo gen er a l de u n líqu ido viscoso gen er a n el con ju n t o de da t os a ser transmitidos. también son usadas las ondas ultrasónicas. Señales de Comunicación Com o se pu ede obser va r el flu jo de in for m a ción en t r e los elem en t os se da a t r a vés de señ a les.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Setpoint Salida CONTROLADOR ACTUADOR ENTRADA DE AGUA FRIA VALVULA DE VAPOR Sensor Temperatura SALIDA DE AGUA CALIENTE ENTRADA DE VAPOR BULBO Termómetro indicador 2.4. la información esta dada por la amplitud de la señal. Señ a les digit a les: Son señ a les en t iem po discr et o.

o sa t élit e. in for m a ción a cer ca de la pla n t a .Henry Antonio Mendiburu Díaz Señ a les E lect r om a gn ét ica s : La in for m a ción via ja sobr e u n a on da de r a dio. del proceso al controlador. a fin de ela bor a r o n o. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop) Un sist em a de con t r ol de la zo a bier t o es a qu el en el cu a l n o exist e realimentación. recorriendo grandes distancias. 3. y de fácil mantenimiento. Señales Ópticas : Se hace uso de las fibra ópticas. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL E n ba se a su pr in cipio de fu n cion a m ien t o los sist em a s de con t r ol pu eden em plea r o n o. lavadoras. simples. 3. licuadoras. su desempeño depende de la calibración inicial. Su pr in cipa l ven t a ja con sist e en su fa cilida d pa r a im plem en t a r . Su s desven t a ja s con sist en en qu e n o son exa ct os. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación CONTROLADOR Entrada ACTUADOR PROCESO Salida 9 . Algu n os ejem plos de est e t ipo de con t r ol est á n da dos en los h or n os. batidoras. n o cor r igen los errores que se presentan. etc. gen er a lm en t e u sa dos en redes de controladores.1. est r a t egia s de su per visión y con t r ol. además son económicos. m icr oon da s. se cu en t a con dos t ipos de sist em a s de control : de lazo abierto y de lazo cerrado. y son empleadas para transmitir gr a n des volú m en es de in for m a ción . em pa qu et a da den t r o de u n a señ a l portadora.

n o se a plica en el ca m po de con t r ol de pr ocesos in du st r ia les. el cu a l debe ser cor r egido. y de realimentación negativa. Un ejem plo es el ca so de los osciladores. E st e es el caso común utilizado en el campo del control de procesos industriales. se r est a de la señ a l de en t r a da . gen er a n do u n er r or . Rea lim en t a ción P osit iva : E s a qu ella en don de la señ a l r ea lim en t a da se su m a a la señ a l de en t r a da . Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + + SENSOR Realimentación Negativa: E s a qu ella en don de la señ a l r ea lim en t a da . es a qu el en don de la señ a l de sa lida o pa r t e de la señ a l de sa lida es r ea lim en t a da y t om a da com o u n a señ a l de entrada al controlador. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + SENSOR 10 .2. Se con oce t a m bién com o r egen er a t iva . Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback) Un sist em a de con t r ol de la zo cer r a do.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 3. Existen dos tipos: de realimentación positiva.

es por m edio de m ét odos pr oba bilíst ica s. y para sistemas discretos se emplea la Transformada Z. Sist em a s de pa r á m et r os dist r ibu idos: Son a qu ellos qu e r equ ier en ecuaciones en difer en cia (ecu a cion es difer en cia les con der iva da s parciales). podemos tener las siguientes clasificaciones: Según su dimensión Sist em a s de pa r á m et r os con cen t r a dos: Son a qu ellos qu e pu eden ser descr it os por ecu a cion es difer en cia les or din a r ia s. ba sá n dose en va r ios cr it er ios. Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto Los sist em a s en t iem po con t in u o. P or ejem plo u n h or n o o ca lder o qu e h a a cu m u la do sa r r o y ot r a s im pu r eza s (la s cu a les n o t ien en u n a fu n ción m a t em á t ica conocida). Según el carácter de transmisión en el tiempo Sist em a s con t in u os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es difer en cia les. P or ejem plo u n cir cu it o RLC encargado de suministrar tensión a un equipo. Ta m bién son conocidos como sistemas de dimensión finita. así pues. E st á r efer ido a la s señ a les a n a lógica s. 11 . 4. Por ejemplo un proceso de llenado de balones de gas. Sist em a s est ocá st icos : E n est e ca so. Según el conocimiento de sus parámetros Sist em a s det er m in íst icos : E n est os sist em a s se con ocen exa ct a m en t e el va lor qu e cor r espon de a los pa r á m et r os. don de la s va r ia bles poseen u n va lor pa r a t odo t iem po posible den t r o de u n in t er va lo de t iem po fin it o.Henry Antonio Mendiburu Díaz 3. en ca m bio u n sist em a en t iem po discr et o es a qu el qu e es eva lu a do du r a n te pequeños lapsos de tiempo intermitentes denominados períodos de muestreo. la for m a de con ocer a lgu n os o t odos los va lor es de los pa r á m et r os.3. son a qu ellos cu yo ca m po de eva lu a ción se r ea liza en u n la pso de t iem po per m a n en t e y sin pa u sa s. E l a n á lisis m a t em á t ico en sist em a s con t in u os se lleva a ca bo en el dominio de Laplace. y su com por t a m ien t o m a t em á t ico es sim ila r a u n a onda continua. También son conocidos como sistemas de dimensión infinita. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Los sist em a s de con t r ol pu eden ser cla sifica dos.

u n br a zo robótico. es decir . P or ejem plo el en cen dido y a pa ga do de u n switch que acciona una ala rma. Por ejemplo un amplificador de señales. y su com por t a m ien t o m a t em á t ico es sim ila r a u n t r en de pu lsos. Según sus aplicaciones Sist em a s ser vom eca n ism os : Son a qu ellos en don de la va r ia ble con t r ola da es la posición o el in cr em en t o de la posición con r espect o a l t iem po. etc. Sist em a s n o lin ea les : E n ca so de qu e u n a o m á s de la s ecu a cion es difer en cia les n o sea lin ea l. P or ejem plo la m ezcla de su st a n cia s den t r o de u n t a n qu e qu e siem pr e con t ien e la m ism a ca n t ida d y t ipo de elementos. Sist em a s secu én cia les : Son a qu ellos en don de u n con ju n t o de operaciones preestablecidas es ejecu t a da en u n or den da do. y por t a n t o se m a n t ien e en u n est a do est a cion a r io per m a n en t em en t e. t odo el sist em a ser á n o lin ea l. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son con st a n t es. la con m u t a ción delt a -est r ella de u n motor. P or ejem plo pa r a u n m ot or de u n veh ícu lo de ca r r er a . Según la presencia de linealidad Sist em a s lin ea les : Son a qu ellos cu yo com por t a m ien t o est á defin ido por m edio de ecu a cion es difer en cia les lin ea les. Según el comportamiento en el tiempo Sist em a s in va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do t odos su s pa r á m et r os son con st a n t es. los coeficien t es son con st a n t es o fu n cion es de la va r ia ble in depen dien t e. Deben cu m plir con el principio de superposición. Ta m bién se con sider a r á com o sist em a n o lin ea l a a qu ellos pa r a los cu a les el pr in cipio de su per posición n o sea vá lido. sepa r a dos por in t er va los da dos por u n per íodo con st a n t e. etc. P or ejem plo el ca len t a m ien t o de un horno. E st á r efer ido a la s señ a les digit a les. la m a sa del veh ícu lo va a va r ia r por a cción del con su m o de combustible. 12 . Sist em a s va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do u n o o m á s de su s pa r á m et r os va r ía en el t iem po. y solo poseen va lor es pa r a det er m in a dos in st a n t es de t iem po. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son fu n cion es del t iem po. P or ejem plo el a r r a n qu e y pa r a da de u n m ot or . P or ejem plo u n m eca n ism o de con t r ol de velocida d. y por lo t a n t o n o se m a n t ien e en est a do est a cion a r io.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Sist em a s discr et os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es en difer en cia .

E l a n á lisis de u n sist em a qu e se desea con t r ola r . velocidad. sign ifica a n a liza r su com por t a m ien t o din á m ico en el t iem po. qu e en con ju n t o for m a n u n a est r u ct u r a o función matemática. la cu a l in clu ye a lgu n a s va r ia bles del pr oceso codifica da s por m edio de in st r u ccion es. t a n t o a isla do com o den t r o de u n la zo cer r a do. a plica n do for m u la s m a t em á t ica s. etc. esm er iles. la cu a l debe gen er a l u n a sa lida (est im a da ) similar a la salida sensada. 5. El modelamiento puede ser: An a lít ico : Cu a n do se a plica la s leyes física s cor r espon dien t es a ca da com pon en t e del sist em a . y dependiendo de la diferencia entre ambas (error) se da r á va lidez a la fu n ción obt en ida . P a r a con ocer dich o fu n cion a m ien t o se debe llegar a conclusiones puntuales respecto a las siguientes características. y corresponde a la pla n t a o pr oceso qu e se desea a n a liza r . E l pr oceso exper im en t a l es den om in a do Iden t ifica ción de Sist em a s . E xper im en t a l : Con sist e en la iden t ifica ción de los pa r á m et r os. t eor em a s. se pu ede llega r a u n a fu n ción qu e r epr esen t e la r ela ción en t r e la sa lida y en t r a da del sist em a . los cu a les a lm a cen a n in for m a ción r efer en t e a posición. CARACTERÍSTICAS DEL CONTROL E xist e for m a s y m ét odos a t r a vés de los cu a les los sist em a s de con t r ol pu eden ser r epr esen t a dos por m edio de fu n cion es m a t em á t ica s. est a fu n ción se denomina Función de Transferencia. m edia n t e el a n á lisis de da t os de en t r a da y sa lida . a fect a do por r u ido y gober n a do por u n con t r ola dor . est e m odelo descr ibir á la s ca r a ct er íst ica s din á m ica s del sist em a a t r a vés de ecu a cion es diferenciales. con sist e en r ecoger da t os de la va r ia ble de sa lida con su cor r espon dien t e da t o de en t r a da qu e pr ovocó dich a sa lida . P or ejem plo t or n os. est im a n do va lor es posibles que se ajusten al sistema A pa r t ir del m odela m ien t o m a t em á t ico.Henry Antonio Mendiburu Díaz Sist em a s n u m ér icos : E st a r efer ido a sist em a s de con t r ol qu e a lm a cen a n in for m a ción n u m ér ica . est a r epr esen t a ción r ecibe el n om br e de Modela m ien t o Ma t em á t ico. o se t en dr á qu e r eca lcu la r con n u evos valores en los algoritmos matemáticos de análisis. pa r a lu ego m edia n t e a lgor it m os m a t em á t icos a pr oxim a r u n a fu n ción de t r a n sfer en cia . 13 . t a la dr os. y t r a n sfor m a da s. pa r t ien do de su s ca r a ct er íst ica s m a t em á t ica s se pu ede llega r a con clu sion es r espect o a l fu n cion a m ien t o del sist em a . dirección.

E l siguiente gráfico muestra dos curvas.5 4 4.5 4 4. el cu a l pu ede ser u n va lor oscila n t e den t r o de u n m a r gen por cen t u a l m ín im o. y la otra de u n sist em a in est a ble.1 0 0 0. va r ia n do en t r e u n r a n go de va lor es per iódicos o sim plem en t e se obt ien e cu a lqu ier va lor a lea t or io.5 2 2.5 2 2. su va lor de r espu est a (sa lida ) per m a n ece con st a n t e.5 3 3. La gr á fica sigu ien t e m u est r a los t ipos de r espu est a qu e se puede obtener en función de la velocidad de respuesta. logr a da s lu ego de a plica r u n a en t r a da esca lón unitario.5 5 Time (sec. una de un sistema estable.4 0. a su va lor en est a do est a ble o est a cion a r io.) SISTEMA INESTABLE From: U(1) 150 100 Amplitude To: Y(1) 50 0 -50 0 0.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E STABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es est a ble cu a n do despu és de t r a n scu r r ido u n t iem po t .5 5 Time (sec.) E XACTITUD: La exa ct it u d del sist em a se m ide en ba se a la desvia ción exist en t e en t r e el va lor desea do (r efer en cia ) y el va lor r ea l obt en ido en la r espu est a del sist em a (va lor en est a do est a ble). a est a difer en cia se le den om in a er r or en est a do est a ble .5 3 3. SISTEMA ESTABLE From: U(1) 0. y a l va lor a lca n zado se le den om in a va lor en est a do est a ble (st ea dy st a t e va lu e) . Un sist em a se con sider a in est a ble cu a n do su r espu est a lu ego de t r a scu r r ido u n t iem po t se m a n t ien e oscila n do.5 1 1.5 1 1.2 0. VE LOCIDAD DE RE SP UE STA: E st a ca r a ct er íst ica in dica qu e t a n rápida m en t e es ca pa z de llega r el sist em a . 14 . defin ido a cr it er io del pr ogr a m a dor .3 Amplitude To: Y(1) 0. A est e t iem po se le den om in a t iem po de est a blecim ien t o (t im e set t in g) .

) SE NSIBILIDAD: E st e con cept o explica la depen den cia de u n a s va r ia bles con r espect o a ot r a s.5 4 4.5 3 3.5 3 3.5 0 0 0.5 4 4. por ello la n ecesida d de con ocer e iden t ifica r ca da va r ia ble a fin de con ocer su n a t u r a leza a n t es mencionada.5 0 0 0.5 2 2.5 1.5 1.5 5 Time (sec. en un tiempo finito CONTROLABILIDAD: Un sist em a es con t r ola ble cu a n do es posible lleva r a l sist em a a u n a posición de equ ilibr io. et c.5 Time (sec.5 0 0 0.5 4 4. Cu a n do la s en t r a da s n o son fija s 15 .5 3 3. r a m pa . a l a plica r le u n a en t r a da y transcurrido un período de tiempo finito.5 2 2.5 4 4.5 1 1.5 5 Time (sec. en un tiempo finito.Henry Antonio Mendiburu Díaz RESPUESTA SUBAMORTIGUADA From: U(1) 1. y ot r a s per t u r ba dor a s. si m edia n t e la obser va ción de la sa lida y es posible determinar cualquier estado x(t). pu est o qu e en u n sist em a h a br á a lgu n a s va r ia bles m a n ipu la da s.5 1 1.5 2 2.5 0 0 0. es in evit a ble qu e la a cción de u n a r eper cu t a sobr e la s ot r a s.5 RESPUESTA OSCILATORIA From: U(1) Amplitude Amplitude 1 To: Y(1) 1 To: Y(1) 0.5 3 3.5 1 1. en t on ces m edia n t e u n con t r ola dor se pu ede lleva r est e sist em a desde u n estado inicial hasta otro estado cualquiera.) RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA From: U(1) 1. ot r a s con t r ola da s.5 2 2.5 1 1.). on da cu a dr a da . seu do a lea t or io. Características Dinámicas La s ca r a ct er íst ica s din á m ica s de u n a pla n t a est á n da da s por el com por t a m ien t o qu e est a pr esen t a a n t e u n a en t r a da (esca lón .) Time (sec. ALCANZABILIDAD: Cu a n do u n sist em a cu en t a con est a ca r a ct er íst ica .5 5 0. sen oida l.5 5 0. OBSE RVABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es de r a n go com pleto observable.) RESPUESTA SOBRE AMORTIGUADA From: U(1) Amplitude Amplitude 1 To: Y(1) 1 To: Y(1) 0.

en don de se a pr ecia u n a zon a en la cu a l n o se pr odu ce r espu est a alguna por parte del sistema. et c.2 0.2 0 -0.4 0.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL sin o qu e va r ía n en el t iem po.7 0.9 1 16 .2 0 0. E xist en diver sa s t écn ica s pa r a a n a liza r y ca r a ct er iza r el com por t a m ien t o din á m ico de u n a pla n t a .1 0.. y t a m bién se pr esen t a en sist em a s controlados a distancia.8 0. n o ofr ece n in gu n a sa lida . P or t a n t o se con sider a qu e a cier t os sist em a s les t om a cierto tiempo responder a los estímulos.5 0. Los r et a r dos son pr opios de pr ocesos len t os com o: pr ocesos de t r a n spor t e.2 1 0.6 0.8 0.3 0. La sigu ien t e gr á fica m u est r a la r espu est a de u n sist em a a n t e u n a en t r a da .4 0. de t em per a t u r a . Respuesta con Retardo a la entrada Escalón 1. defin ido com o el la pso de t iem po en qu e el sist em a sien do som et ido a u n a en t r a da . los m ét odos m á s con ocidos son los siguientes: Ecuaciones diferenciales Análisis de respuesta en frecuencia Caracterización frente a entradas típicas Variables de estado Ubicación geométrica de polos y ceros Mu ch os sist em a s pr esen t a n u n r et a r do o t iem po m u er t o. en t on ces t a m bién la r espu est a del sist em a tendrá que variar en el tiempo.6 0.

6. y la fin a lida d es m in im iza r lo.Henry Antonio Mendiburu Díaz 6. m ien t r a s qu e la s est r a t egia s de control hacen más eficiente a la labor de control. La lógica de fu n cion a m ien t o es t en er u n pu n t o de r efer en cia . ahorrando recursos y tiempo. P or ejem plo t en em os los sist em a s de segu r ida d con t r a r obos. ON Señal controlador OFF 17 . Los métodos de control clásico pueden ser: CONTROL ON-OFF: E st e m ét odo solo a cept a dos posicion es pa r a el a ct u a dor : en cen dido (100%) y a pa ga do (0%). est e er r or est á pr esen t e en t odo m om en t o. et c. los m ét odos de con t r ol (clá sico y m oder n o) per m it en a l con t r ola dor r ea ccion a r m a n da n do u n a señ a l cor r ect iva del er r or . A con t in u a ción se m u est r a su fu n ción en el tiempo: Señal sensada Ref. sist em a s de a ir e a con dicion a do. MÉTODOS DE CONTROL E xist en m ét odos y est r a t egia s pa r a r ea liza r la a cción de con t r ol. E l er r or se pr esen t a a ca u sa de la difer en cia de lect u r a en t r e la va r ia ble de sa lida sen sa da y la señ a l de r efer en cia . E n a lgu n os ca sos su ele gen erarse u n comportamiento oscilatorio alrededor del valor de referencia. si la va r ia ble es m a yor el a ct u a dor a su m e u n a posición . la s r efr iger a dor a s dom ést ica s.1. y si la va r ia ble es m en or el a ct u a dor a su m e la ot r a posición . Métodos de Control Clásico Los m ét odos de con t r ol clá sico son a qu ellos qu e esper a n a qu e se pr odu zca u n er r or pa r a lu ego r ea liza r u n a a cción cor r ect iva .

n ecesit a est a r ju n t o a l pr opor cion a l y a l in t egr a l. se ba sa en el pr in cipio de qu e la r espu est a del con t r ola dor deber ser pr opor cion a l a la m a gn it u d del error. Entrada Salida Kp 1 CONTROLADOR INTE GRAL (I) : Con ocido con o RESET. Sir ve pa r a da r le r a pidez o a celer a ción a la a cción de con t r ol. n ecesit a de u n t iem po Ti para loca liza r dich a señ a l. Necesit a de u n a difer en cia l de t iem po Td para a lca n za r la señ a l de r efer en cia .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : E s u n con t r ol qu e se ba sa en la ga n a n cia a plica da a l sist em a . Se r epr esen t a a t r a vés del pa r á m et r o Kp y defin e la fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error. 18 . Se r epr esen t a m edia n t e el t ér m in o Ki qu e es el coeficiente de acción integral y es igual a 1/Ti Entrada Salida Va T1 T1 T2 Ti CONTROLADOR DE RIVATIVO (D) : Con ocido com o RATE. E st e con t r ola dor por sí solo n o es u t iliza do. se r epr esen t a m edia n t e el t ér m in o Kd que es el coeficiente de acción derivativa y es igual a 1/Td. puede atenuar o aumentar la señ a l de er r or . m edia n t e la bú squ eda de la señ a l de r efer en cia . No corrige ni elimina perturbaciones. E st e t ipo de con t r ola dor a n u la er r or es y cor r ige per t u r ba cion es.

Función de Transferencia : Kp sTd CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (P ID) : E st e con t r ola dor es el m á s com plet o y com plejo. y r edu ce los r et a r dos. n o exper im en t a u n offset en est a do est a cion a r io. las más comunes son las siguientes: 19 . Métodos de Control Moderno Los m ét odos de con t r ol m oder n o br in da n n u eva s t écn ica s qu e per m it en ya sea compensar el error y/o eliminarlo.Henry Antonio Mendiburu Díaz Entrada Salida Va T1 T1 Td CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Actúa en forma r á pida . t ien e u n a r espu est a m á s r á pida y est a ble siem pr e qu e est e bien sin t on iza do. La a plica ción t ípica es en el con t r ol de temperatura. es decir es m á s r á pido. Función de Transferencia : Kp 1 sTi sTd 6.2. E s u sa do t ípica m en t e para el control de flujo de minerales. Resumiendo se puede decir que: El control proporcional actúa sobre el tamaño del error. Función de Transferencia : Kp 1 sTi CONTROLADOR P ROP ORCIONAL-DE RIVATIVO (P D) : E s est a ble. t ien e u n a ga n a n cia y cor r ige el er r or . El control integral rige el tiempo para corregir el error El control derivativo le brinda la rapidez a la actuación.

en el cu a l se bu sca com pen sa r la fa se del sist em a . de m odo t a l qu e se deje qu e se pr odu zca u n er r or m ín im o. 20 . ya qu e n o cor r ige la s per t u r ba cion es n o medidas. a gr ega n do (a dela n do) o qu it a n do (a t r a so) fa se. Su desven t a ja r a dica en qu e es n ecesa r io m edir t oda s la s va r ia bles per t u r ba dor a s. Se r ecom ien da pa r a pr ocesos len t os. y m in im iza r la difer en cia de m edida s. CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + + Salida Se pu ede m ejor a r est e m ét odo a gr ega n do u n a r et r oa lim en t a ción a la sa lida . SENSOR PERTURBACIÓN + Salida Ref. SENSOR PERTURBACIÓN + Ref. Se pu ede pon er cu a n t os compen sa dor es sea n ecesa r io a fin de lleva r la r espu est a del sist em a a un valor deseado. de m odo t a l qu e a u t o a ju st a su s pa r á m et r os con la fin a lida d de a decu a r se a l ca m bio. CONTROLADOR + ACTUADOR PROCESO + Perturbación No Medida SENSOR COMP E NSADORE S ADE LANTO ATRASO: E st e m ét odo per m ite realiza r u n con t r ol en el dom in io de la fr ecu en cia .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL CONTROL ANTICIP ATORIO (F eedfor wa r d) : E st e m ét odo per m it e a l controlador a n a liza r los da t os de en t r a da y de sa lida y m edia n t e a lgor it m os m a t em á t icos ca lcu la r á la pr óxim a sa lida pr oba ble. el cual será detectado y corregido en la siguiente medición. pa r a lo cu a l se a gr ega n u evos com pon en t es o n u eva s fu n cion es m a t em á t ica s a l sist em a .

de est e m odo el la zo de con t r ol es cer r a do por m edio del com pen sa dor o con t r ola dor de est a dos y n o por K X. Frec. con el com a n do acker y también con el comando place. La Ley de con t r ol est a da da por la expr esión u don de: u es la señ a l de con t r ol. es u n com plem en t o del m ét odo a n t er ior . con est e m ét odo se podr á lleva r a la va r ia ble da da a u n va lor desea do. 21 . Don de K i es la ga n a n cia cor r espon dien t e a l est a do o est a dos qu e se qu ier e segu ir .Henry Antonio Mendiburu Díaz Compensador en Adelanto: Compensador en Atraso: Gadelanto 1 T s 1 T s Gadelanto 1 1 * T s 1 T s Don de: con dicion a la fa se m á xim a . SISTE MAS DE SE GUIMIE NTO : E st e m ét odo t a m bién es con ocido com o t r a ckin g. y r ef es la r eferencia o set point que se desea alcanzar. Seno(fase) = ( 1)/( +1) T indica la frecuencia de trabajo. F E E DBACK LINE ALIZATION: Debido a qu e los pr ocesos r ea les n o cu en t a n con m odelos lin ea les qu e los r epr esen t a n . a t r ibu yén dole u n a ga n a n cia a ca da u n o de los va lor es leídos. y el m odelo m a t em á t ico est a da do en la forma espacio estado. K es el vect or de ga n a n cia de est a dos. u t iliza la Teor ía de Lya pu n ov pa r a det er m in a r la est a bilida d del sist em a . E l vect or K pu ede h a lla r se fá cilm en t e u sa n do Ma t la b.central = 1/(T* 1/2) REALIMENTACIÓN DE ESTADOS : Este método permite ejercer una a cción de con t r ol m edia n t e el sen sa do de ca da u n o de los est a dos (del m odelo en espa cio est a do del sist em a ). pu est o qu e m edia n t e el con t r ol por r ea lim en t a ción de est a dos se pu ede lleva r la va r ia ble con t r ola da a u n va lor de cer o (por qu e n o se cu en t a con u n a r efer en cia ). pu est o qu e se in cor por a u n a r efer en cia en el sist em a . es n ecesa r io el u so de con t r ola dor es n o lin ea les. E st e m ét odo es con ocido com o con t r ol con m odelo de r efer en cia . La señ a l de con t r ol est a r á da da por : u K X K i * ref . el sen sor . y X es el vect or de est a dos m edidos del sist em a .

por t a n t o el con t r ola dor est á a ju st a n do sus parámetros constantemente. Métodos de Control Avanzado Los m ét odos de con t r ol avanzado son a qu ellos qu e a ct ú a n en for m a preventiva .3. en don de la r espu est a del con t r ola dor va r ía a u t om á t ica m en t e ba sa do en los ca m bios de la s con dicion es den t r o del pr oceso. P a r a qu e se lleve a ca bo est a a da pt a ción se r equ ier e de a lgor it m os m a t em á t icos qu e sim u len el pr oceso en ba se a los da t os t om a dos en el in st a n t e m ism o en qu e se r ea liza la a cción . CONTROL ADAP TATIVO : E s u n a va r ia n t e del con t r ol a n t icipa t or io. de m odo t a l qu e en ba se a los da t os t om a dos.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 6. ALGORITMO MATEMÁTICO DE ADAPTACIÓN Perturbación Ref CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Salida SENSOR CONTROL OP TIMAL: E l con t r ol opt im a l bu sca la per for m a n ce en la acción de control. la r espu est a del con t r ola dor ser á va r ia ble depen dien do del com por t a m ien t o a ct u a l del pr oceso. a ct ú a n de m odo t a l qu e pr evien en la ocu r r en cia de er r or . es decir . tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que 22 . est e r esu lt a do va a gen er a r u n a señ a l com pen sa dor a que garantizará la confiabilidad del sistema.

es decir qu e la in for m a ción ser á sen sa da con m u est r a s intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de muestreo. pla n ifica ción de t a r ea s y priorización de la s m ism a s. Características: Pueden realizar varias actividades en paralelo P ueden ejecutar tareas en respuesta a señales externas Deben fu n cion a r en pr esen cia de fa llos o a ver ía s parciales. Ut iliza la exper ien cia del operador para generar una lógica de razonamiento para el controlador. sist em a s n o lin ea les difíciles de lin ea liza r . in cer t idu m br e en el a ccion a r o r espu est a de la pla n a fr en t e a est ím u los. o a ct iva m edia n t e el u so de t a r jet a s de entrada / salida de señales. CONTROL DIF USO : Se ba sa en la lógica difu sa . a sign a va lor es in t er m edios den t r o de est a esca la . E l con t r ol r obu st o se r esu m e a iden t ifica r y con t r ola r la in cer t idu m br e en los pa r á m et r os y en el com por t a m ien t o de una planta. No r equ ier e del m odela m ien t o m a t em á t ico de la pla n t a . pu ede representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso de va r ia bles lin gü íst ica s y u n a ser ie de con dicion es o r egla s pr evia m en t e defin ida s. en t r e ot r os. per o el con t r ol opt im a l bu sca den t r o de esa s solu cion es la m á s a decu a da pa r a cu m plir con los requisitos planteados. P u ede ser pa siva cu a n do u t iliza n in t er r u pcion es. 23 . haciendo uso de elementos redundantes. la cu a l pu ede ser m a xim iza r o m in im iza r dich a fu n ción . E l sist em a operativo más empleado es el Linux. Su s a lgor it m os (r egla s) h a cen u so de in st r u ccion es IF TH E N. o per t u r ba cion es in t er n a s com o u n m a l m odela m ien t o m a t em á t ico. a cceso a pu er t os e in t er fa ces. a l con t r ol r ea liza do en u n in t er va lo de t iem po fin it o y con st a n t e. Necesit a n de u n sist em a oper a t ivo qu e les br in de: gest ión eficien t e de in t er r u pcion es. CONTROL ROBUSTO : El con t r ol r obu st o es a qu el qu e va a per m it ir m a n t en er la a cción de con t r ol pese a per t u r ba cion es ext er n a s e in t er n a s.Henry Antonio Mendiburu Díaz cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la vez cu m pla con u n a fu n ción objet ivo (fu n ción de cost o). Adqu ier en da t os del ext er ior . la cu a l a difer en cia de la lógica bin a r ia o boolea n a (ver da der o / fa lso ó 1 / 0). m eca n ism os de m edición del t iem po. CONTROL E N TIE MP O RE AL : Se defin e el con t r ol de sist em a s en t iem po r ea l. en t r e ot r os. E l con t r ol per m it e diver sa s solu cion es pa r a u n m ism o pr oblem a . P u ede exist ir per t u r ba cion es ext er n a s com o r u ido y vibr a cion es pr opia s del pr oceso.

medio. cu a dr a dos. Con ju n t o Difu sos: Son for m a s geom ét r ica s qu e r epr esen t a n u n a fu n ción gen er a da por u n t ér m in o lin gü íst ico. Función de Membresía: La función de membresía es la agrupación de con ju n t os difu sos cor r espon dien t es a u n a sola va r ia ble lin gü íst ica .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Elementos: Va r ia ble Lin gü íst ica : Son va r ia bles eva lu a da s en u n len gu aje n a t u r a l y n o cor r espon den a u n va lor n u m ér ico exa ct o. bajo. ca m pa n a s ga u ssia n a s. bin a r io. es la acción de convertir un valor difuso en un valor CRISP. etc. decimal. P u eden ser : t r iá n gu los. P or ejemplo. tamaño. Un iver so de Discu r sión : E s el rango de t oda la in for m a ción necesa r ia pa r a el com por t a m ien t o cor r ect o de u n sist em a . posición . en t r e otros. temperatura de 5 a 100 °C. con du ct a . 24 . E j. E lla s ela bor a r á n u n a sa lida in t er m edia en el sist em a difu so. velocida d. t em per a t u r a . P or ejem plo pa r a la va r ia ble velocida d se pu ede t en er los t ér m in os r á pido. La s va r ia bles lin gü íst ica s pu eden descom pon er se en t ér m in os lin gü íst icos. len t o. Tér m in o Lin gü íst ico: Son los su b-con ju n t os o la s pa r t es qu e pu ede dividir se u n a va r ia ble lin gü íst ica o en qu e desee dividir se. exacto) en un valor o cantidad difusa. velocidad de 10 a 20 m/s. Defuzzificación: E s el pr oceso in ver so qu e el de la fu zzifica ción . n or m a l. a socia da a su gr a do de per t en en cia o m em br esía dentro del intervalo 0 1. etc. t r a pecios. pa r a la va r ia ble n ivel se pu ede t en er los términos alto. es decir. Fuzzificación: La fu zzifica ción es el pr oceso r ea liza do pa r a con ver t ir u n a ca n t ida d CRISP (va lor t r a dicion a l lógico. etc.

la r espu est a es más veloz y mejor Son tolerantes a fallas.Henry Antonio Mendiburu Díaz CONTROL NE URONAL : H a ce u so de n eu r on a s de in t eligen cia a r t ificia l. Características: Son dispositivos no-lineales Pueden aprender un mapeo Son adaptables Las respuestas están basadas en evidencia Usa n con t ext o. es decir . su velocida d m edia n t e el pr ocesa m ien t o m a sivo en pa r a lelo de da t os y por la facilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales. La n eu r on a a r t ificia l est á n da r es u n elem en t o de pr ocesa m ien t o qu e ca lcu la u n a sa lida m u lt iplica n do su vect or de en t r a da s por u n vect or de pesos y est e r esu lt a do es a plica do a u n a fu n ción de a ct iva ción . La s Redes Neu r on a les son pa r t e de la In t eligen cia Ar t ificia l (AI) ca r a ct er iza da s por su ca pa cida d de a pr en diza je. en pa r a lelo. a m á s in for m a ción . o sea. u n con ju n t o de n eu r on a s con for m a n u n a r ed n eu r on a l. dist r ibu ido y realizado con operaciones individuales simples Aprenden por sí mismas Tienen capacidad de generalizar Aplicaciones: Repr esen t a ción de com por t a m ien t os de fu n cion es lin ea les y no lineales Identificación de patrones o sistemas Sistemas de control Reconocimiento de imágenes Reconocimiento de caracteres Reconstrucción de datos 25 . que la falla es degradada Su diseño y análisis es uniforme Tienen analogía neuro-biológica Su pr ocesa m ien t o es m a siva m en t e.

Estrategias de Control 26 . y sien do elim in a dos los da t os qu e pr esen t a n er r or (selección n a t u r a l). m ezcla . E l sist em a se cr ea ba sá n dose en la s exper ien cia s h u m a n a s. y m u t a ción . a dem á s el sist em a podr á ir a pr en dien do con el tiem po y a lm a cen a r su s pr opia s exper ien cia s. fu e idea do por J oh n H olla n d en 1970. la elección de la est r u ct u r a de con t r ol depen der á de la s ca r a ct er íst ica s del t r a ba jo en don de se a plica r á . 6. exist e m u ch a a n a logía entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy. lo cu a l se lleva a ca bo por m edio de los pr ocesos de selección n a t u r a l. SISTE MAS E XP E RTOS: E st os sist em a s t r a t a n de em u la r la exper ien cia a dqu ir ida por u n o o m á s ser es h u m a n os a lo la r go del t iem po pa r a r ea liza r u n t r a ba jo.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Predicción y recomendación para la toma de decisiones Simulación de modelos económicos y financieros Clasificación de objetos Predicciones de clima Aprendizaje: E l a pr en diza je es la a cción de m ejor a r el com por t a m ien t o m edia n t e la obser va ción de u n er r or pa sa do con la fin a lida d de dism in u ir el er r or .4. es decir se va n a da pt a n do a l en t or n o. pu dien do ser con ser va dos o elim in a dos en la pr óxim a it er a ción depen dien do de su utilidad dentro del sistema. es r eem pla za do por u n a n u eva pobla ción m edia n t e la s fu n cion es evolu t iva s a n t er ior es. E n ca da ciclo (it er a ción ) u n a pa r t e del con ju n t o de h ipót esis conocido com o pobla ción a ct u a l . Así su cesiva m en t e en ca da ciclo la pobla ción es eva lu a da en ba se a u n a fu n ción evolu t iva . F in a lm en te ca da cier t o t iem po o da da cier t a ca n t ida d de in dividu os. a lgu n os de los n u evos in dividu os son m u t a dos a lea t or ia m en t e. Tipos: Supervisado No supervisado Por refuerzo ALGORITMOS GE NÉ TICOS: E st e m ét odo sim u la la evolu ción n a t u r a l de la s especies pr opu est a por Ch a r les Da r win . lu ego el sist em a t en dr á qu e escoger de en t r e esa s solu cion es a la qu e pu eda a plica r se a fin de logr a r los m ejor es r esu lt a dos. La in for m a ción va su fr ien do ca m bios igu a l qu e lo h a r ía n la s especies. E so se pr odu ce m odifica n do los pesos de la red neuronal. E st e sist em a tendrá en su m em or ia u n a ba se de da t os con m ú lt iples solu cion es a u n m ism o pr oblem a . P a r a con ser va r el n ú m er o de in dividu os (da t os) est os son m ezcla dos. lo cu a l gen er a n u evos in dividu os sim ila r es a su s pr ocr ea dor es. sien do con ser va dos los da t os m á s exa ct os.

P or ejem plo se u sa com ú n m en t e cu a n do t ien en qu e in gr esa r dos líqu idos a u n t a n qu e. y u n con t r ol de r ela ción . im pidien do qu e est a s per t u r ba cion es secu n da r ia s a fect en a l sist em a pr in cipa l. Sin em ba r go si se a plica con t r ol por r ela ción . CONTR CONTR ACT PROC ACT PROC SENSOR Salida SENSOR CONTROL DE RE LACIÓN (Ra t io) : Con sist e en a n a liza r y m a n t en er u n a pr opor cion a lida d en t r e dos o m á s elem en t os (a ct u a dor es) den t ro de un proceso continuo. Com o r egla gen er a l. u n con t r ola dor . 27 . A A=2B B P a r a con t r ola r est e t a n qu e se h a r á u so de u n sen sor de flu jo. u n a ct u a dor .Henry Antonio Mendiburu Díaz CONTROL E N CASCADA (Ca sca de) : Con sist e en in clu ir u n o o m á s la zos de con t r ol in t er n o den t r o de ot r o ext er n o. lo qu e sign ifica u n a h or r o de in st r u m en t os y u n sist em a m a s sen cillo de su per visa r y reparar. Permite usar ganancias altas. Bá sica m en t e el con t r ola dor ext er n o se en ca r ga de la va r ia ble pr in cipa l. u n con t r ola dor y u n a ct u a dor . se h a r á u so de dos sen sor es de flu jo. Tiene una rápida respuesta Diagrama de bloques: Ref. a m á s in t er n o es el la zo. y don de la ca n t ida d del pr im er líqu ido debe ser el doble qu e la del segu n do. con el objet ivo de a n u la r per t u r ba cion es. Ventajas: La s per t u r ba cion es m á s fr ecu en t es son cor r egida s a n t es de afectar a la variable principal. a dem á s los líqu idos deben en t r a r con st a n t em en t e a l tanque. por ca da lín ea . m ien t r a s qu e los con t r ola dor es in t er n os se en ca r ga n de la s per t u r ba cion es m á s fr ecu en t es. la r espu est a de este debe ser más rápido.

la s cu a les a fect a n de igu a l for m a a la va r ia ble con t r ola da . r ela cion a s en t r e sí de t a l m odo qu e u n a u 28 .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL FY FC FE FC FE FC A B A FE FE B Control común Control de relación CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split r a n ge) : E s a plica do a sist em a s con u n a sola va r ia ble con t r ola da y dos o m á s va r ia bles m a n ipu la da s. Requ ier e com pa r t ir la señ a l de sa lida del con t r ola dor con varios elementos actuadores. Diagrama de bloques : ACTUADOR 1 SetPoint Perturbación Salida + CONTROLADOR ACTUADOR 1 PROCESO ACTUADOR n SENSOR CONTROL SE LE CTIVO (Over r ide) : Con sist e en ejer cer con t r ol sobr e dos va r ia bles de u n pr oceso.

Los com pon en t es de est e sist em a son los m ism os qu e los de u n sist em a de control r ea lim en t a do m á s u n a u n ida d de com pu t o lla m a da est im a dor . lo qu e h a ce qu e se a dqu ier a n m u y poca s m u est r a s en u n t iem po m u y la r go. P or ejem plo t en em os la m edición del con t en ido de h u m eda d en sólidos en operaciones de secado. con sider a da va r ia ble secu n da r ia (per o depen dien t e de la pr in cipa l).Henry Antonio Mendiburu Díaz otra pu eda ser con t r ola da por la m ism a va r ia ble m a n ipu la da . o t a m bién por qu e n o se pu ede m edir con st a n t em en t e el pa r á m et r o. Diagrama de bloques: SENSOR Ref 1 CONTROLADOR PROCESO Salida SWITCH SELECTOR ACTUADOR Ref 2 CONTROLADOR PROCESO Salida SENSOR CONTROL INF E RE NCIAL : Con sist e en efect u a r la m edición de la va r ia ble con t r ola da a t r a vés de ot r a va r ia ble r ela cion a da . o si exist e es dem a sia do ca r o. 29 . La a cción de con t r ol se logr a con ect a n do la sa lida de los con t r ola dor es a u n swit ch select or . Se a plica a pr ocesos don de la obt en ción de in for m a ción o la m edición n o se pu ede lleva r a ca bo por m ot ivos de qu e n o exist e u n elem en t o m edidor pa r a ese t ipo de pa r á m et r os. E s a plica do en segu r ida d y pr ot ección de equ ipos y motores.

es el t iem po n ecesa r io pa r a qu e u n pr oceso de pr im er or den a lca n ce u n a r espu est a igu a l a l 63.5 veces su con st a n t e de tiempo ( ). Don de ( ). E l t iem po m u er t o pr esen t a la principal dificu lt a d en los diseñ os de sist em a s de con t r ol est a ble.2% de su r espu est a fin a l. Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO ESTIMADOR SENSOR VARIABLE SECUNDARIA COMPENSACION DE TIE MP O MUE RTO: E l t iem po m u er t o es el in t er va lo de t iem po de r espu est a desde qu e se in gr esa u n a señ a l en la en t r a da a u n com pon en t e o u n sist em a . Com o u n a r egla pr á ct ica pu ede a dopt a r se la sigu ien t e r egla : si el t iem po m u er t o de u n pr oceso es m a yor qu e 1. cu a n do se le som et e a un estímulo escalón.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL PERTURBACIÓN Ref. se r equ ier e com pen sa dor de t iem po m u er t o. Perturbación Ref CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Compensador e-ks Salida SENSOR 30 . y el com ien zo de una señ a l de respuesta por la sa lida del sist em a .

ya qu e bu sca h a cer m á s eficien t e el t r a ba jo. PANORAMA DE LA AUTOMATIZACIÓN Un sist em a de a u t om a t iza ción pr ovee u n a in t er fa se en t r e el h om br e y el pr oceso. per o exist en cier t a s señ a les in dica dor a s qu e ju st ifica n y h a cen n ecesa r io la im plem en t a ción de est os sist em a s. PROCESO SISTEMA DE AUTOMATIZACIÓN OPERARIO E n u n pr oceso pr odu ct ivo n o siem pr e se ju st ifica la im plem en t a ción de sist em a s de a u t om a t iza ción . Por t a n t o se t en dr á qu e el oper a dor especia liza do en u n pr oceso.Henry Antonio Mendiburu Díaz Capítulo II AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL 1. el t ipo de pr oceso a desa r r olla r ser á qu ien defin a el sist em a de a u t om a t iza ción a u sa r . La a u t om a t iza ción debe ser con sider a da com o u n a h er r a m ien t a pa r a el per son a l o oper a r ios. se debe t en er en cu en t a qu e es el oper a r io qu ien con oce el pr oceso. ser á qu ien dict e la s pa u t a s de com por t a m ien t o y a cción a l sist em a de automatización. que rige el proceso en cuestión. los indicadores principales son los siguientes: Requerimientos de un aumento en la producción Requerimientos de una mejora en la calidad de los productos Necesidad de bajar los costos de producción Escasez de energía 31 . m ien t r a s qu e el per son a l qu e diseñ a e in st a la el sist em a de a u t om a t iza ción solo le brinda facilidades técnicas para poder producir más y mejor.

La a u t om a t iza ción de u n pr oceso fr en t e a l con t r ol m a n u a l del m ism o pr oceso. optimización y autodiagnóstico. E xist e u n a r edu cción en los t iem pos de pr ocesa m ien t o de información. br in da cier t a s ven t a ja s y ben eficios de or den econ óm ico. E xist en cier t os r equ isit os de su m a im por t a n cia qu e debe cu m plir se a l a u t om a t iza r . Au m en t o en el r en dim ien t o de los equ ipos y fa cilida d pa r a incorporar nuevos equipos y sistemas de información.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Encarecimiento de la materia prima Necesidad de protección ambiental Necesidad de brindar seguridad al personal Desarrollo de nuevas tecnologías La a u t om a t iza ción solo es via ble si a l eva lu a r los ben eficios econ óm icos y socia les de la s m ejor a s qu e se podr ía n obt en er a l a u t om a t iza r . pudiéndose resaltar las siguientes: Se a segu r a u n a m ejor a en la ca lida d del t r a ba jo del oper a dor y en el desa r r ollo del pr oceso. m edia n t e la recopilación de información y datos estadísticos del proceso. Flexibilidad pa r a a da pt a r se a n u evos pr odu ct os (fa br ica ción flexible y multifabricación). de n o cu m plir se con est os se est a r ía a fect a n do la s ven t a ja s de la a u t om a t iza ción . Factibilidad técnica en procesos y en operación de equipos. est a biliza dor es fer r o-r eson a n t es pa r a la s lín ea s de 32 . pu est o qu e se r a cion a liza el trabajo. Se obt ien e u n m ejor con ocim ien t o del fu n cion a m ien t o y per for m a n ce de los equ ipos y m á qu in a s qu e in t er vien en en el proceso. y tecnológico. socia l. Se obt ien e u n a r edu cción de cost os. estas son mayores a los costos de operación y mantenimiento del sistema. F a ct ibilida d pa r a la im plem en t a ción de fu n cion es de a n á lisis. se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento. Se obt ien e u n con ocim ien t o m á s det a lla do del pr oceso. estos requisitos son los siguientes: Com pa t ibilida d elect r om a gn ét ica : Debe exist ir la ca pa cida d pa r a oper a r en u n a m bien t e con r u ido elect r om a gn ét ico pr odu cido por m ot or es y m á qu in a de r evolu ción . y por t a n t o n o se podr ía obt en er t odos los ben eficios qu e est a brinda. Racionalización y uso eficiente de la energía y la materia prima. Disminución de la contaminación y daño ambiental. Au m en t o en la segu r ida d de la s in st a la cion es y la pr ot ección a los trabajadores. est o depen der á de la eficien cia del sistema implementado. P a r a solu cion a r est e pr oblem a gen er a lm en t e se h a ce u so de pozos a t ier r a pa r a los in st r u m en t os (m en or a 5 ).

Henry Antonio Mendiburu Díaz en er gía . Manutención: Se r efier e a t en er dispon ible por pa r t e del pr oveedor . Los a u t óm a t a s h a n evolu cion a do in cor por a n do nuevas formas de procesar la información y ampliando sus funciones. Elementos de una Instalación Automatizada MAQUINAS : Son los equ ipos m ecá n icos qu e r ea liza n los pr ocesos. también facilita la interoperabilidad de las aplicaciones y el traslado de un lugar a otro. qu e br in de el sopor t e t écn ico a decu a do cu a n do se n ecesit e de m a n er a r á pida y con fia ble.. u n gr u po de per son a l t écn ico ca pa cit a do den t r o del pa ís. o pa r a a t en der la s oper a cion es n o t om a da s en cu en t a a l in icio de la a u t om a t iza ción . 2. em ba la je. SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN En los sistemas automatizados la inteligencia del proceso esta dado no por el ser h u m a n o. traslados. per m it e qu e se a u t om a t ice u n m a yor n ú m er o de pr ocesos. de los productos o materia prima. etc. La com bin a ción de la in t eligen cia de los a u t óm a t a s pr ogr a m a bles con los a ccion a dor es in du st r ia les. en a lgu n os equ ipos u bica dos a dist a n cia s gr a n des del t a bler o de a lim en t a ción (>40m ) se h a ce u so de celda s apantalladas. ca len t a m ien t o. 2. Se a n a liza ba jo el cr it er io de a n á lisis costo-beneficio. a sí com o el desa r r ollo de ca pt a dor es y accionadores ca da día m á s especia liza dos. sin o qu e es gober n a da por u n a u n ida d de con t r ol. Sist em a a bier t o: Los sist em a s deben cu m plir los est á n da r es y especifica cion es in t er n a cion a les. La t ecn ología u sa da h a a dopt a do difer en t es for m a s desde a u t om a t ism os mecánicos hasta los actuales automatismos con inteligencia artificial. y qu e per m it en r ea liza r m ovim ien t os. Adem á s im plica qu e el pr oveedor cuente con repuestos en caso sean necesarios.1. E st o ga r a n t iza la interconect ibilida d y com pa t ibilida d de los equ ipos a t r a vés de interfaces y protocolos. ACCIONADORE S : Son equ ipos a copla dos a la s m á qu in a s. t ípica m en t e su ele deja r se u n a r eser va en capacidad instalada ociosa alrededor de 10% a 25%. E xpa n sibilida d y escalabilidad: E s u n a ca r a ct er íst ica del sist em a qu e le per m it e cr ecer pa r a a t en der la s a m plia cion es fu t u r a s de la pla n t a . transformaciones. Pueden ser: 33 . en sa m bla je.

se usan para controlar velocidades lentas pero precisas. swit ch s. pulsadores. P or ejem plo. con t a ct or es. INTE RF AZ H OMBRE -MÁQUINA : P er m it e la com u n ica ción en t r e el oper a r io y el pr oceso. comunicación. se den om in a n a u t óm a t a s. son los elem en t os qu e h a cen qu e la m á qu in a se m u eva y r ea lice la s a ccion es. relés. bombas. etc. va r ia dor es de velocidad. m ot or es. etc. en ca r ga do de la su per visión . visualizadores. corrección de errores. etc. etc. cilin dr os. CAP TADORE S : Son los sen sor es y t r a n sm isor es. ca beza s de soldadura. son por ejem plo. y lu ego enviarlas a la unidad de control. compresoras. Son por ejem plo. E LE ME NTOS DE MANDO : Son los elem en t os de cá lcu lo y con t r ol qu e gobier n a n el pr oceso. Accion a dor es n eu m á t icos: Usa n la en er gía del a ir e com pr im ido. 34 . pu ede ser u n a in t er fa z gr á fica de com pu t a dor a . cilindros. r esist en cia s. son por ejemplo. elect r ová lvu la s.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Accion a dor es eléct r icos: Usa n la en er gía eléct r ica . etc. Los sist em a s a u t om a t iza dos se con for m a n de dos pa r t es: pa r t e de mando y parte operativa: P ARTE DE MANDO : E s la est a ción cen t r a l de con t r ol o a u t óm a t a . m a n ejo. los m ot or es. Accion a dor es h idr á u licos: Usa n la en er gía de la pr esión del a gu a . teclados. válvulas. y con for m a n la u n ida d de control. en ca r ga dos de ca pt a r la s señ a les n ecesa r ia s pa r a con ocer el est a dos del pr oceso. etc. P RE ACCIONADORE S : Se u sa n pa r a com a n da r y a ct iva r los a ccion a dor es. E s el elem en t o pr in cipa l del sist em a . P ARTE OP E RATIVA : E s la pa r t e qu e a ct ú a dir ect a m en t e sobr e la m á qu in a . distribuidores neumáticos.

t en ien do a su ca r go el desem peñ o y fu n cion a m ien t o de t oda la ca den a pr odu ct iva . y m edia n t e a lgor it m os defin en la est r a t egia y ca m in os a segu ir pa r a con t r ola r u n pr oceso (software). se con vier t e en el cer ebr o de la fá br ica . los oper a r ios deben su per visa r qu e est e se com por t e t a l como se había planificado y conforme a la lógica ideada por el programador.Henry Antonio Mendiburu Díaz ACCIONADORES PRE ACCIONADOR UNIDAD DE CONTROL PROCESO CAPTADOR INTERFAZ Hombre . y qu e a dem á s cu en t a con la s con exion es r espect iva s h a cia los equ ipos de pla n t a . in for m a n do el est a do del proceso y detectando fallas P er m it e ser r epr ogr a m a do con u n n u evo a lgor it m o de su per visión y control E l con ju n t o de elem en t os qu e con for m a n el sist em a a u t om a t iza do deben de in t er a ct u a r y desem peñ a r cier t a s fu n cion es qu e son de ca r á ct er general para todo el sistema. Autómatas Programables Los a u t óm a t a s son u n ida des de con t r ol. a través de los accionadores y pre-accionadores Ma n t en er u n diá logo con los oper a r ios. sien do las principales: Detección y lectura de las señales que envían los captadores E la bor a r y en via r la s a ccion es de m a n do y con t r ol a l sist em a .2. estas son: 35 . con for m a da s por equ ipos electrónicos. Funciones del Autómata y del Sistema E l a u t óm a t a debe r ea liza r sim u lt á n ea m en t e m u ch a s fu n cion es.Máquina COMUNICACIÓN con unid. Un a vez qu e el a u t óm a t a est a pr ovist o de u n a lgor it m o en su m em or ia . E st os equ ipos son con ect a dos h a cia los disposit ivos de m edida (sen sor es) y h a cia los dispositivos en ca r ga dos de r ea liza r a ccion es (a ct u a dor es). los cu a les cu en t a n con u n ca blea do in t er n o in depen dien t e del pr oceso a con t r ola r (h a r dwa r e). control 2.

Realizan tareas de supervisión y detección de fallas Deben controlar tanto procesos continuos. o una pantalla para una presentación gráfica del proceso y los parámetros del sistema. son t a r jet a qu e per m it en el con exion a do con disposit ivos de en t r a da y/o sa lida t a n t o de t ipo analógico como de tipo digital La u n ida d a u t óm a t a pu ede ver se com plem en t a da con u n ida des per ifér ica s de en t r a da y sa lida . per m it e la con ver sión de la en er gía a lt er n a de la r ed eléct r ica a en er gía con t in u a r equ er ida por los com pon en t es electrónicos. así como la comunicación con otros sistemas. Ta r jet a pr ocesa dor a : es el cer ebr o del a u t óm a t a pr ogr a m a ble qu e in t er pr et a la s in st r u ccion es qu e con st it u yen el pr ogr a m a gr a ba do en la m em or ia . in t er pr et a y dedu ce la s oper a cion es a r ea liza r . com o es u n a con sola de pr ogr a m a ción pa r a digitar e ingresar los algoritmos. Estructura de un Autómata La s u n ida des autómatas pr ogr a m a bles.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E st a blecer com u n ica cion es en t r e la s diver sa s pa r t es del sist em a . deben recoger la información de procesos remotos. como procesos discretos A t r a vés de u n bu s de ca m po o ca ble de com u n ica ción . Módu los de en t r a da /sa lida . lu ego se debe det er m in a r si la s en t r a da s/sa lida s son de 36 . H a y qu e t en er en cuenta los siguientes factores: Factores Cuantitativos: Toma en consideración factores numéricos y de cantidad. in t er n a m en t e se ven constituidas por los siguientes dispositivos: F u en t e de a lim en t a ción : br in da el su m in ist r o eléct r ico a la u n ida d. Tarjet a de m em or ia : con t ien e los com pon en t es elect r ón icos qu e per m it en m em or iza r el pr ogr a m a . los da t os de los sen sor es (señ a les de en t r a da ) y los a ccion a dor es qu e deben r ea liza r los actuadores (señales de salida). y acciones de control o supervisión a llevarse a cabo. Selección del Autómata La selección del a u t óm a t a qu e se va a em plea r va a depen der del t ipo de pr oceso y de la s fu n cion es qu e se qu ier a r ea lice el sist em a . E n t r a da s y Sa lida s: Se debe det er m in a r la ca n t ida d de señ a les de en t r a da y sa lida qu e exist a n en el sist em a y qu e m er ezca n con ect a r se a l con t r ola dor .

4K. fr en t e a est o se pu ede opt a r por el con t r ol dist r ibu ido. el a u t óm a t a r equ er ir á m a yor n ivel de a m per a je a u n volt a je con st a n t e. m ien t r a s qu e u n a en t r a da /sa lida a n a lógica ocu pa 16 bit s. h u m eda d. es decir . pa r a lo cu a l debe con t a r con los pu er t os n ecesa r ios pa r a la con exión . y m odo de trabajo. Memoria: Se debe con sider a r la m em or ia del sist em a y la m em or ia lógica. Depen dien do de la u bica ción de los elem en t os qu e va n con ect a dos a l con t r ola dor . por cu a n t o la fu en t e de a lim en t a ción debe est a r pla n ifica da pa r a sopor t a r dich o r equ er im ien t o de cor r ien t e. visualizadores y teclados alfanuméricos. lu ego a dicion a r les u n por cen t a je de r eserva. con ver sor es. etc. E n el m er ca do exist en a u t óm a t a s a qu ien es se les pu ede con ect a r im pr esor a s. la pla n ifica ción debe con sider a r n o sobr eest im a r la s con dicion es del a m bien t e (polvo. La cantidad de memoria del sistema esta directamente ligado al n ú m er o de en t r a da s y sa lida s y a l t ipo de est a s. per o los com a n dos de m a yor jer a r qu ía (t im er s. a este total se le debe a gr ega r en t r e 10 y 20% a dicion a l (r eser va pa r a fu t u r a s a m plia cion es). etc. coloca r va r ios con t r ola dor es en dist in t os pu n t os de la s in st a la cion es. pu ede da r se el ca so qu e se en cu en t r en m u y leja n os por lo qu e se pr esen t a r á pr oblem a s de a t en u a ción y r u ido en el ca blea do. a sí t en em os qu e u n a en t r a da /sa lida digit a l ocu pa 1 bit de in for m a ción . Con dicion es física s y a m bien t a les: E l a m bien t e de t r a ba jo en don de debe oper a r el a u t óm a t a es det er m in a n t e cu a n do se debe elegir la con fia bilida d y r obu st ez del equ ipo. u n ida des de disco.Henry Antonio Mendiburu Díaz tipo analógico o de tipo discreto. Factores Cualitativos: Tom a en con sider a ción fa ct or es de cu a lida d. desem peñ o.) Alimentación: Depen dien do de la ca n t ida d de m ódu los de en t r a da /sa lida qu e se t en ga qu e gest ion a r . su m a dor es. 2K. pu est o qu e u n equ ipo de m a yor ca lida d es m á s cost oso. temperatura) y r equ er ir u n equ ipo de m u ch a m a yor r obu st ez a l 37 . Se debe con sider a r el t a m a ñ o de la s m em or ia s. ca lida d. et c.) n ecesit a r á n m á s m em or ia . Conocida la cantidad. ca da in st r u cción va a su m a r 1 ó 2 byt es. Adicion a lm en t e es r ecom en da ble con t a r con fuentes de reserva en caso de que la principal deje de operar. y ca da qu ien m a n eja r á u n det er m in a do n ú m er o de entradas/salidas. unidades de cinta. La m em or ia lógica est a r efer ida a la ca n t ida d de in for m a ción qu e se debe de a lm a cen a r a r a íz del a lgor it m o de con t r ol. m on it or es. Periféricos: H a y qu e con sider a r qu e el a u t óm a t a pu ede con ect a r se a disposit ivos ext er n os. con t a dor es. y ubicar la memoria comercial más acorde con las necesidades (1K. 8Kbytes.

Tipo de control: Determinar el tipo de control a emplear es una función de los ingenieros de control. vibr a ción soportada. y su bpr ogr a m a s o pa r t es secundarias. Compatibilidad: E n a lgu n os ca sos se pr efer ir á equ ipos de t ipo est á n da r . Ser vicios a dicion a les: E st a da do por la s ven t a ja s a dicion a les con qu e cu en t a u n equ ipo en r ela ción a ot r o.. dispon ibilida d en st ock den t r o del pa ís. equ ipos y soft wa r e. y dependerá de la complejidad del proceso. con in t er fa ces sen cilla s pa r a el u su a r io. est e a lgor it m o con t ien e u n pr ogr a m a pr in cipa l o pa r t e fu n da m en t a l. del pr odu ct o a sí com o de los com pon en t es in t er n os (r epu est os. a sí com o de la n ecesida d de con t a r con ba cku ps. com o pu ede ser : el soft wa r e de pr ogr a m a ción pu ede ser m á s a m iga ble. m ien t r a s qu e en ot r os ca sos ser á n ecesa r io equ ipos de t ipo pr opiet a r io. etc. P a r a lleva r a ca bo est a s fu n cion es se r equ ier e de u n ida des de pr ogr a m a ción . m á s com pr en sible. y con ca n a les y pr ot ocolos de con exión con el 38 . 2. E n gen er a l los fa br ica n t es r ea liza n u n a ser ie de pr u eba s cu yos r esu lt a dos se r efleja n en la s ca r a ct er íst ica s t écn ica s de los equ ipos: rango de t em per a t u r a de t r a ba jo y a lm a cen a je. a dem á s los su m in ist r a dor es pu eden br in da r cu r sos gr a t u it os de ca pa cit a ción pa r a el per son a l a ca r go. qu e cu br e m á s sit u a cion es de oper a ción . el t r a t o del su m in ist r a dor t a m bién es im por t a n t e a la h or a de decidir se por u n equ ipo u ot r o. P a r a la s a plicaciones con a u t óm a t a s pr ogr a m a bles el u su a r io programador necesita de u n a com u n ica ción con la m á qu in a pa r a pr ogr a m a r y depu r a r el pr ogr a m a . Se pu ede opt a r por u n con t r ol cen t r a liza do o u n o dist r ibu ido. La elección del equ ipo en cu a n t o a su com pa t ibilida d est a r á liga da a los dem á s equ ipos exist en t es en la pla n t a . o sim plem en t e cu br en por u n m a yor la pso de t iem po. con u n en t or n o gr á fico. tipo de case. en ca m bio h a y ot r os qu e n o qu ier en a m a r r a r se con u n solo su m in ist r a dor y pr efier en u sa r equ ipos compatibles. t ien e a lm a cen a do en su m em or ia u n a lgor it m o o pr ogr a m a de in st r u ccion es. et c.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL r ea lm en t e n ecesit a do. cier t os equ ipos pu eden da r u n a m a yor ga r a n t ía . E n a lgu n os casos hay quienes prefieren una marca por que le tienen confianza y ya les h a da do bu en os r esu lt a do.3. por u n con t r ol P ID o u n o adaptativo. a sist en cia t écn ica y m a n t en im ien t o per m a n en t e. nivel de interferencia. en ca so sea necesario una reparación). Ciclos del Programa E l con t r ola dor o a u t óm a t a pr ogr a m a ble. pa r a a cceder a los est a dos de pla n t a y pa r a for za r secuen cia s de m a n do sobr e el sist em a . etc. humedad. etc. ejem plos desa r r olla dos.

Un a vez ejecu t a da la ú lt im a lín ea se graban los resultados nuevamente en la memoria. 39 . et c. el sist em a pa sa a r ea liza r el ciclo n u eva m en t e y a sí su cesiva m en t e. dia gn óst ico y t est . E scr it u r a de da t os de sa lida : Se efect ú a u n a t r a n sfer en cia de in for m a ción de la m em or ia a los m ódu los de sa lida . pu ede r ea liza r se de dos maneras: E jecu ción cíclica : Con sist e en en ca den a r los ciclos del pr ogr a m a uno t r a s ot r o en for m a con t in u a y sin in t er r u pcion es. E l oper a dor debe poder a cceder a la s fu n cion es qu e n ecesit a (pr ogr a m a ción . t r a t a m ien t o de la s pet icion es y la s lla m a da s efect u a da s por el t er m in a l de pr ogr a m a ción y el en vío de mensajes al terminal. for za do. el est a do de la s en t r a da s t e t om a del va lor a lm a cen a do en la m em or ia . E s el m ét odo de ejecu ción por defecto. segú n pr ocedim ien t os qu e le fa cilit a n la u t iliza ción del autómata en cu a lqu ier pr oceso in du st r ia l. La ejecu ción de u n pr ogr a m a den t r o de u n con t r ola dor pr ogr a m a ble sigu e u n esqu em a cíclico t ot a lm en t e difer en t e a l qu e sigu e u n a lgor it m o diseñado para computadora. E l ú lt im o va lor qu e t om e la va r ia ble de sa lida ser á a lm a cen a do en la memoria La ejecu ción del pr ogr a m a pr in cipa l y los su bpr ogr a m a s. depu r a ción . E jecu ción del pr ogr a m a a lm a cen a do: E m pieza por la pr im er a lín ea y sigu e ejecu t a n do lín ea por lín ea h a st a la ú lt im a . Un ciclo de programa se compone de los siguientes pasos: Oper a cion es de gest ión del sist em a : Con sist e en el t r a t a m ien t o de la in for m a ción . Du r a n t e est a ejecu ción n o se con sider a u n a posible va r ia ción en el est a do de la s en t r a da s. E st os equ ipos a u xilia r es son con for m a dos por u n ida des de pr ogr a m a ción . Las u n ida des de pr ogr a m a ción u t iliza da s son en su m a yor ía com pu t a dor a s personales.Henry Antonio Mendiburu Díaz autómata estandarizados. Lect u r a del est a do de la s en t r a da s: Con sist e en la lect u r a de los r egist r os de los m ódu los de en t r a da y el a lm a cen a m ien t o de est os datos en una memoria. dest in a da s a fa cilit a r la edición y pu est a a pu n t o de pr ogr a m a s pa r a el a u t óm a t a .) de for m a r á pida y flexible. Despu és de a ct u a liza r la s sa lida s. visu a liza ción .

2. P u est a del sist em a en est a do in icia l: Se r ea liza de for m a automática. P a r a da obt en ida : E s a qu ella pa r a en u n est a do in t er m edio de u n ciclo. 40 . se pr esen t a r á n ca sos de fa lla s. pasa luego a estado de parada obtenida. P r epa r a ción pa r a la pu est a en m a r ch a despu és de u n defect o: E n est e est a do se deben r ea liza r la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a cor r egir la s fa lla s. F in a liza da la r epa r a ción . Los pr ocedim ien t os pu eden dividir se en pr ocedim ien t os de pa r a da y pu est a en m a r ch a . P u est a del sist em a en u n est a do det er m in a do: E l oper a dor decide en qu e est a do debe em peza r a oper a r la m á qu in a . o t a m bién du r a n t e u n n ú m er o defin ido de veces. pr ocedim ien t os de fu n cion a m ien t o. esto va a estar definido en el programa. el oper a dor elegir á com o y cuando reiniciar la máquina en el proceso productivo.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E jecu ción per iódica : Con sist e en ejecu t a r el pr ogr a m a du r a n t e cier t o t iem po. a fin de r edu cir el t iem po de parada al máximo y permitir un proceso de re-arranque simple.4. No siem pr e el sist em a va a fu n cion a r per fect a m en t e. Estos criterios pueden ser definidos por el operador. Pueden ser: P a r a da en el est a do in icia l: Cor r espon de a l est a do de r eposo normal inicial. depen dien do de en que parte del ciclo se encuentre el programa. pa r a ello el pr ogr a m a del a u t óm a t a deber á pr ever qu e h a cer fr en t e a posibles pr oblem a s. P a r a da solicit a da a fin a l del ciclo: Con sist e en h a cer qu e u n a m á qu in a deje de oper a r cu a n do ya h a fin a liza do su ciclo de trabajo normal. y pr ocedim ien t os de falla: P ARADA Y P UE STA E N MARCH A: E st á r efer ido a los m odos de fu n cion a m ien t o en don de el sist em a se en cu en t r a pa r a do. qu e im pliqu en u n a pa r a da de em er gen cia del pr oceso y la correspondiente puesta en marcha nuevamente. P a r a da solicit a da en u n est a do det er m in a do: La m á qu in a t ien e qu e pa r a r por a lgú n m ot ivo en u n a pa r t e in t er m edia de u n ciclo. Se debe con sider a r pr ior it a r io qu e el sist em a est e pr epa r a do pa r a a fr on t a r los diver sos pr ocesos. retornando la máquina a su estado inicial. pa r a lu ego ponerlo en marcha. la máquina pasa al estado de parada inicial. pu eden exist ir diver sos gr a dos o pu n t os in t er m edios en el ciclo. Procesos de Operación del Sistema La a u t om a t iza ción de los pr ocesos in du st r ia les debe con t em pla r t odos los posibles est a dos en qu e se pu eden en con t r a r la s m á qu in a s y los equ ipos.

t a m bién se u sa pa r a posicion a r la m á qu in a en u n det er m in a do estado o lugar. Se u sa para funciones de mantenimiento y verificación. Ma r ch a de cier r e: Cor r espon de la fa se de va cia do o lim pieza qu e reciben las máquinas antes de parar. 41 . y que se distribuye adecuadamente en el nivel especificado en el manual técnico. Ma r ch a de ver ifica ción con or den : La m á qu in a r ea liza u n ciclo com plet o de fu n cion a m ien t o a l r it m o da do por el oper a dor . Ma r ch a de pr epa r a ción : Son la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a per m it ir que la máquina entre en funciones (Ej. Puesta en marcha del sistema Un a vez in st a la do los equ ipos y lu ego de a lm a cen a r el a lgor it m o de con t r ol y su per visión en la m em or ia del a u t óm a t a . PROCEDIMIENTOS DE FALLA: Pueden ser: P a r a da de em er gen cia : Im plica la pa r a da de los a ccion a dor es. h a y qu e h a cer u n a ser ie de comprobaciones rutinarias pero importantes: Comprobar qu e t odos los com pon en t es del a u t óm a t a est á n en su lu ga r y perfectamente insertados en sus conectores. a dem á s se debe gu a r da r en m em or ia la posición en qu e qu edo la máquina. Producción a pesar de los defectos: Corresponde a los casos en que la pr odu cción debe con t in u a r a pesa r de qu e el sist em a n o fu n cion e cor r ect a m en t e. Com pr oba r qu e la lín ea de a lim en t a ción est á con ect a da a los correspondientes terminales de la fuente de alimentación del equipo. An t es de con ect a r la en er gía a l sist em a . pa r a ver ifica r su cor r ect o desem peñ o. el personal de mantenimiento deberá reparar la falla.Henry Antonio Mendiburu Díaz PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO: Pueden ser: P r odu cción n or m a l: E s el est a do de pr odu cción com ú n de funcionamiento automático. Algu n a s a ccion es pu eden r ea liza r se manualmente por el operador. h a y qu e pon er en m a r ch a el sistema para comprobar que responde adecuadamente a las especificaciones del fabricante y acorde a los planeamientos del programador. Ma r ch a de t est : E s u n a pr u eba de com pr oba ción de bu en funcionamiento que realiza el autómata. Dia gn óst ico y/o t r a t a m ien t o de defect os: E l a u t óm a t a pu ede gu ia r a l oper a dor pa r a in dica r le don de se en cu en t r a el defect o (mediante alarmas). calentamiento de un horno para presión de vapor). Ma r ch a de ver ifica ción sin or den : E l oper a dor h a ce fu n cion a r la m á qu in a en for m a m a n u a l. estos deben ser fijados y asegurados.

Luego de realizar todas las verificaciones previas. t a m bién se con sider a el cr it er io de t iem po m edio en t r e a ver ía s (se debe bu sca r u n va lor t ípico m ín im o de 25000 h or a s). La fia bilida d depen der á de las condiciones de trabajo a las que se someterá la planta. así tenemos: F IABILIDAD: Con sist e en la pr oba bilida d de qu e el sist em a pr esen t e u n bu en fu n cion a m ien t o en u n det er m in a do in st a n t e de t iem po.5. pa r a lo cu a l el sist em a pu ede a r r a n ca r en a u t om á t ico debien do fu n cion a r cor r ect a m en t e. SEGURIDAD INTERNA: Puede vigilarse bajo dos funciones: 42 . se pu ede pr oceder a r ea liza r u n en sa yo gen er a l. debidamente ordenados. se procede a llevar a cabo u n en sa yo pr evio del fu n cion a m ien t o. pa r a lo cu a l h a y qu e com pr oba r qu e los disposit ivos de E /S fu n cion a n cor r ect a m en t e. es de ca r á ct er fu n da m en t a l. y señalizados. Lu ego de fin a liza da s t oda s la s com pr oba cion es a n t er ior es.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Comprobar que los cables de conexión entre racks están correctamente instalados. 2. La s correcciones efectuadas. E l com por t a m ien t o del sist em a deberá adecuarse al tipo y gravedad del problema. dependiendo de la amplitud y complejidad del sistema Ver ifica da s y cor r egida s la s dist in t a s secu en cia s en los dist in t os sectores. h a y qu e in t r odu cir el pr ogr a m a en la m em or ia del a u t óm a t a . a con t in u a ción se en er giza a l sistema. Comprobar qu e la s con exion es de los bor n es y de los m ódu los de E /S están firmes y corresponden al esquema de cableado. a sí com o r ea liza r el m a n t en im ien t o pr even t ivo a l sist em a . hacer pruebas de continuidad. tanto en la instalación como en el programa deben ser docu m en t a da s in m edia t a m en t e. y se obt en dr á n copia s del pr ogr a m a defin it ivo tan pronto como sea posible. TIEMPO DE F ALLO: E s el t iem po qu e t om a r epa r a r u n a fa lla . La s pr u eba s de fu n cion a m ien t o se deben r ea liza r por sectores. pa r a ello h a y qu e t en er pr esen t e cier t a s con dicion es. Seguridad de Funcionamiento del Sistema E l a n á lisis de la segu r ida d qu e debe exist ir en el fu n cion a m ien t o de u n sist em a de a u t om a t iza ción . Comprobar qu e los ca bles de con exión a per ifér icos est á n correctamente instalados. automáticamente se deberá decidir si se paraliza o se con t in ú a con la pr odu cción . y t a m bién pon er m a yor cu ida do en la seguridad de ciertas áreas. Un a vez detectado el problema. pa r a lo cu a l se h a r á simulaciones en el programa y se medirá los terminales en los módulos.

P or ejem plo si se t ien e u n h or n o qu e debe ca len t a r h a st a 300 °C. por t a n t o el sist em a debe est a r pr epa r a do pa r a det ect a r cu a n do u n m odu lo de entrada y/o salida no esta trabajando correctamente. si el va lor ca m bia sin in t er ven ción del programador. Se debe pr ever m eca n ism os de solu ción . SEGURIDAD E N E L P ROGRAMA: E st a r efer ido a los m ét odos qu e puede grabarse en el programa para que vigile y actúe en caso de fallas. sin em ba r go pu eden su fr ir desper fect os. qu e esca pa n a l dom in io de la u n ida d de con t r ol. coloca r a ir e a con dicion a do. enviando una señal de error. y la señal medida de temperatura lo da un sensor. que pasaría si este sensor deja de fu n cion a r . E NTORNO DE TRABAJ O: La u n ida d de con t r ol y equ ipos elect r ón icos son sen sibles a la s h ost ilida des del m edio en qu e se desa r r olla n los pr ocesos in du st r ia les. fr en t e a pr oblem a s com o est e. Los a u t óm a t a s pr ogr a m a bles son equ ipos r obu st os y pu eden ser a da pt a dos a l m edio in du st r ia l. significa que existirá un error en la memoria del programa.Henry Antonio Mendiburu Díaz Watchdog: Le per m it e a l a u t óm a t a su per visa r la du r a ción t em por a l de u n ciclo. SE GURIDAD E XTE RNA: E st a r efer ido a la s fa lla s qu e se pu eden pr odu cir en los elem en t os det ect or es. ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA: Los equipos necesitan estar conectados a la r ed eléct r ica . a ct u a dor es. ca bles. el con t r ola dor n o sa br á cu a n do se h a a lca n za do la t em per a t u r a a decu a da y segu ir á ca len t a n do el h or n o. etc. per o en ca so est a fa lle. et c. et c. es n ecesa r io con t a r con u n ba n co de ba t er ía s de r espa ldo. a sí com o r egr esa r a la con exión de la r ed de a lim en t a ción n or m a l cu a n do el problema haya cesado. si la du r a ción es excesiva se det en dr á la ejecución del programa. qu e h a cen qu e la in for m a ción r ecibida o en via da n o sea con fia ble. Ch ecksu m in t er n o: E l a u t óm a t a r ea liza ca da cier t o t iem po la su m a del código del pr ogr a m a . sim u la cr os de fa lla s. com o por ejem plo. copia s de seguridad (backup) para las bases de datos. coloca r los equ ipos en a r m a r ios y cá m a r a s h er m ét ica s. etc. MODULOS DE E NTRADA/SALIDA: Con st a n t em en t e se pr esen t a n problem a s de r u ido elect r om a gn ét ico. por lo 43 . sobr et en sion es. se pu ede pr ever en el pr ogr a m a qu e despu és de u n t iem po a decu a do se deje de ca len t a r el h or n o y se en cien da u n a señal de alarma. m á qu in a s. va por . por eso es n ecesa r io t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a pr ot eger los equ ipos. P or t a n t o la u n ida d de con t r ol deber á det ect a r cu a lqu ier a n om a lía en el su m in ist r o eléct r ico y t r a sla da r la con exión h a cia el ba n co de ba t er ía s en ca so sea n ecesa r io.

1. P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o de la lect u r a efect u a da . o directamente en unidades de la variable medida. o dir ect a m en t e en u n ida des de la va r ia ble medida. et c. P RE CISIÓN (Accuracy): E s la t oler a n cia de m edida o de t r a n sm isión del in st r u m en t o. h a y qu e t en er pr esen t e qu e se debe con t r ola r a lgu n a s m a gn it u des. es decir. estas son: RANGO (Range): Lo con for m a n el con ju n t o de va lor es qu e est á n com pr en didos den t r o de los lím it es su per ior e in fer ior de la ca pa cida d de medida o de transmisión del instrumento. 44 . ZONA MUE RTA (Dea d zon e. com o por ejem plo la pr esión . qu e n o pr odu ce u n ca m bio de lect u r a . P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o del a lca n ce. Cu a n t o sea n ecesa r io pu ede r egist r a r se en una secuencia de programa y generar una alarma. per o a dicion a lm en t e es n ecesa r io con ocer ot r os pa r á m et r os qu e le va n a da r la s especifica cion es t écn ica s a los instrumentos. t em per a t u r a . ALCANCE (Span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL que es n ecesa r io est a blecer cier t a s r u t in a s de m a n t en im ien t o pr even t ivo pa r a dism in u ir la pr oba bilida d de fa llo o a ver ía . INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL Los in st r u m en t os in du st r ia les per m it en ga r a n t iza r la ca lida d de los pr odu ct os t er m in a dos y a segu r a n su pr odu cción m a siva m a n t en ien do u n a buena repetibilidad en sus características finales. dea d ba n d): E s el in t er va lo de va lor es qu e no hacen variar la indicación o señal de salida del instrumento. 3. P a r a ello el oper a r io pu ede segu ir las siguientes rutinas de supervisión: Inspección de los indicadores de diagnóstico del procesador. Ca m bio de la s ba t er ía s a n t es de qu e se cu m pla la fech a lim it e pa r a evit a r der r a m es de est a . Estar pendiente de los indicadores de "fusible fundido" de los módulos Obser va r la s con exion es en el ca blea do de los m ódu los de E / S y la s con exion es de los m ódu los a l r a ck pa r a com pr oba r si sigu en perfectamente asentados y sujetos. 3.. y defin e los lím it es de los er r or es com et idos cu a n do el in st r u m en t o se em plea en con dicion es n or m a les de fu n cion a m ien t o. Especificaciones Técnicas Cu a n do se t r a t a de in st r u m en t os de t ipo in du st r ia l. el n ivel.

Instrumen t os in dica dor es: Son a qu ellos qu e t ien en u n in dica dor visu a l. RE P E TIBILIDAD (Repeatibility): E s la ca pa cida d del in st r u m en t o de m edir va lor es idén t icos va r ia s veces. E lem en t os pr im a r ios de m edida : Son a qu ellos qu e est á n en ca r ga dos de medir directamente la variable a controlar.2 °C 0. Ejemplo : Especificaciones técnicas para un sensor de temperatura. en u n a va r ia ble ba jo la s m ism a s con dicion es de fu n cion a m ien t o en t odos los ca sos. o directamente en unidades de la variable medida. 0. Rango Alcance Precisión Zona muerta Sensibilidad Repetibilidad Histéresis 20 a 220 °C 200 °C 0. In st r u m en t os r egist r a dor es: P u eden exist ir de t ipo m ecá n ico com o por ejem plo el r egist r a dor cir cu la r (1 vu elt a en 24 h or a s). Puede ser expresado en tanto porciento del alcance. Se expr esa com o u n a tasa máxima porcentual. 0. y los va lor es in dica dos a l r ecor r er la en forma descendente. t a m bién de t ipo elect r ón ico com o por ejem plo los r egist r a dor es digit a les qu e por m edio del pu er t o ser ia l se conectan a una computadora donde aparece gráficamente en pantalla las estadísticas de medición.5 % 0.2. r egist r a dor r ect a n gu la r o a la r ga do (20 m m /h or a ). despu és de h a ber alcanzado el reposo.1 °C 90 % 1% 3. Clases de Instrumentos Según las funciones que realizan los instrumentos se puede clasificar en: In st r u m en t os ciegos: Aqu ellos qu e n o t ien en in dica ción visible de la variable medida. que puede ser analógico y/o digital. H ISTÉ RE SIS (Hysteresis): E s la difer en cia m á xim a qu e se obser va en t r e los va lor es in dica dos por el in st r u m en t o cu a n do r ecor r e t oda la esca la en for m a a scen den t e. 45 . Se expresa en tanto porciento del alcance.05 %.Henry Antonio Mendiburu Díaz SE NSIBILIDAD (Sensitivity): E s la r a zón en t r e el in cr em en t o de la lect u r a y el in cr em en t o de la va r ia ble qu e lo oca sion a .1 %.

con vier t en . o electromagnética. los con ver t idor es de señal neumática a eléctrica. Representación y Simbolismo Señ a les de Com u n ica ción : La s lín ea s de u n ión pa r a en vío de señ a les o con exion es de los sist em a s de con t r ol. E lem en t o fin a l de con t r ol: Son los in st r u m en t os qu e r eciben la señ a l de cor r ección del con t r ola dor y a ct ú a n sobr e el pr oceso pa r a cor r egir el error. de a cu er do a su t ipo.3. y efect ú a n u n a a cción pa r a cor r egir dicho error. n eu m á t ica . Perturbación Salida Ref. se deben representar de la siguiente manera: 46 . etc.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Transmisores: Son t odos a qu ellos qu e t r a n sm it en la va r ia ble a dist a n cia en for m a de señ a l eléct r ica . Controladores: Son los en ca r ga dos de en con t r a r el er r or en t r e la va r ia ble m edida y la r efer en cia . o a con dicion a n la señ a l de en t r a da . Transductores: Son a qu ellos qu e m odifica n . P or ejem plo t en em os los r elés. ELEMENTO FINAL DE CONTROL + CONTROLADOR PROCESO TRANSMISOR ELEMENTO PRIMARIO DE MEDIDA INDICADOR y/o REGISTRADOR 3. h idr á u lica . Receptores: Son a qu ellos in st r u m en t os qu e r eciben la señ a l en via da por los transmisores.

PRIMERA LETRA VARIABLE MEDIDA A Análisis (composición) MODIFICAD. si con st it u ye u n a r epr esen t a ción a segu ir da do qu e se h a con ver t ido en u n est á n da r internacional.Henry Antonio Mendiburu Díaz Conexión de proceso o suministro Señal Neumática Señal Eléctrica Tubo Capilar Señal Indefinida Línea de Software Línea Mecánica Señal electromagnética o de sonido Señal Hidráulica El símbolo de señal neumática es usado de esta forma cuando se trata de aire. C Concentración Control 47 . sensores y controladores: Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Norama ISA S5. LETRAS SUCESIVAS FUNCION DE FUNCIONES LETRA DE LECTURA DE SALIDA MODIFICAC. qu e si bien n o es de u so obliga t or io. PASIVA Alarma Regulación (ON OFF) B Combustión (quemador) Conductividad. AS aire suministrado ES Suministro eléctrico GS Suministro de Gas HS Suministro Hidráulico NS Suministro de Nitrógeno SS Suministro de vapor WS Suministro de agua Ó Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Sensores y Controladores : A con t in u a ción se m u est r a la r epr esen t a ción de los equipos.1 : Para designar y representar a los instrumentos se hace uso de est a n or m a .

Presencia Posición. Manejador Libre Multifunción Interruptor Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Dia gr a m a de P r ocesos o E qu ipos : Se r epr esen t a n a t r a vés de dia gr a m a s de flujo. Frecuencia Temperatura Multivariable Vibración o Análisis Mecánico Peso (fuerza) Libre a elección Evento. Dimensionamiento Diferencial Sensor Fracción Dispositivo de visión Alarma de alta Indicación (indicador) Exploración Razón del cambio de tiempo Luz Estación de control Alarma de baja Intermedio ó Medio Libre a elección Libre a elección Orificio. A con t in u a ción se m u est r a n a lgu n os de ejem plos de la r epr esen t a ción de algunos equipos : COLUMNA DESTILACIÓN SECADOR DE FAJA PRECIPITADOR LAVADOR 48 . Estado. Caudal Calibre Mano (acción manual) Corriente Eléctrica Potencia Tiempo Nivel Humedad Libre Libre Presión Cantidad Radiación Velocidad. restricción Punto de prueba ó conexión Integrado. los cu a les det a lla n la s a ccion es desarrolladas du r a n t e la s oper a cion es del proceso y de ingeniería. Totalizado Registro Seguridad Transmisor Multifunción Multifunción Válvula Pozo Eje X Eje Y Eje Z Libre Libre Réle. Computadora Actuador.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z Densidad. Peso Especifico Voltaje Flujo.

en a gosto de 1992 se a dopt ó el est á n da r da do por la n or m a IE C 1131-3 pa r a la pr ogr a m a ción de con t r ola dor es lógicos pr ogr a m a bles (P LC). es el len gu a je m á s u sa do. P osee bloqu es de fu n cion es a dicion a les com o: t im er s. etc. per m it e el m a n ejo de t im er s y con t a dor es. segú n est a n orma la pr ogr a m a ción pu ede h a cer se u sa n do len gu a jes t ext u a les y t a m bién a t r a vés de lenguajes gráficos: Lenguajes textuales: Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Lenguajes gráficos: Diagrama de escalera (LD) Diagrama de bloques de funciones (DBF) Carta de funciones estructuradas (SFC) List a de in st r u ccion es (IL): E s u n len gu a je de ba jo n ivel. Solo per m it e u n a oper a ción por lín ea . leer y escr ibir da t os de t ipo a n a lógico y digit a l. Este len gu a je es a decu a do pa r a pequ eñ a s a plica cion es y pa r a opt im iza r pa r t es de u n a a plica ción . Dia gr a m a de esca ler a (LD): Ta m bién con ocido com o dia gr a m a la dder . y funciones matemáticas. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN Debido a la diver sida d de fa br ica n t es de equ ipos y soft wa r e. con t a dor es. START STOP MOTOR MOTOR 49 . sim ila r a l len gu a je en sa m bla dor .Henry Antonio Mendiburu Díaz 4. est e len gu a je es u n a a pr oxim a ción a l len gu a je eléct r ico qu e se u sa ba pa r a los con t r ola dor es ba sa dos en con t a ct os (a bier t o/cer r a do). sem eja el u so de bobin a s y con t a ct or es. Text o est r u ct u r a do (ST): E s u n len gu a je de a lt o n ivel est r u ct u r a do por bloqu es qu e posee u n a sin t a xis pa r ecida a l P ASCAL. Se em plea pa r a r ea liza r sen t en cia s m á s com plica da s. a dem á s puede hacerse uso de lazos de repetición. con t r ola dor es P ID. E st e len gu a je pu ede pr ogr a m a r se u sa n do dispositivos acoplados al PLC.

es n ecesa r io r ea liza r u n est u dio pr evio. reduciendo el tiempo de operación. Ca r t a de fu n cion es est r u ct u r a da s (SFC): Ta m bién con ocido com o gr á fico secu en cia l de fu n cion es (GRAFCET). Los pa sos con sist en de pieza s de pr ogr a m a qu e son inhibidas hasta que una condición especificada por las transiciones sea conocida. P er m it en pr ocesa r gr a n des ca n t ida des de in for m a ción . Ventajas y beneficios de las redes industriales: P er m it en el t r a ba jo de va r ios disposit ivos a la vez. se debe bu sca r qu e est a pla t a for m a de r ed sea com pa t ible con t odos los equipos (o con la mayor parte de ellos). qu e per m it en la u t iliza ción de equ ipos de cu a lqu ier fa br ica n t e. a cceso a datos a altas velocidades. 50 . y posibilit a n el in t er ca m bio de exper ien cia s con r espect o a los diversos problemas de funcionamiento de una red. est a s r edes de a r qu it ect u r a a bier t a s poseen or ga n iza cion es de u su a r ios qu e ofr ecen información . m edia n t e el trabajo en paralelo. per o t a m bién exist en ot r a s a r qu it ect u r a s den om in a da s a bier t a s . Los elem en t os bá sicos son pa sos y t r a n sicion es.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Dia gr a m a de bloqu e de fu n cion es (F BD): E s u n len gu a je qu e per m it e pr ogr a m a r elem en t os qu e a pa r ecen com o bloqu es pa r a ser ca blea dos en t r e si de for m a a n á loga a l esqu em a de u n cir cu it o. REDES INDUSTRIALES La a u t om a t iza ción de la s in du st r ia s h a s gen er a do u n su st a n cia l a u m en t o de la pr odu cción y de la m a qu in a r ia in st a la da n ecesa r ia pa r a logr a r dich a pr odu cción . P er m it en u n a in t egr a ción r á pida y sim ple de los diver sos subsistemas. con el objet ivo de descon cen t r a r geogr á fica m en t e la s fu n cion es se fu e sepa r a n do y a isla n do pr ocesos. la s cu a les son r edes de com pu t a dor a s den t r o de en t or n os in du st r ia les. 5. ba jo est e en t or n o su r gen la s den om in a da s r edes in du st r ia les. E st e len gu a je es a decu a do pa r a m u ch a s a plica cion es qu e in volu cr en el flu jo de información o datos entre componentes de control. P a r a det er m in a r cu a l es el t ipo de r ed de da t os qu e ofr ece m a yor es ven t a ja s pa r a u n a a plica ción específica . Adem á s. cr eá n dose pr ocesos in dividu a les per o gober n a dos por u n a ú n ica cen t r a l. don de se bu sca u n cor r ect o a pr ovech a miento de los recursos tecnológicos. E xist en a r qu it ect u r a s den om in a da s pr opiet a r io don de u n fa br ica n t e la n za pr odu ct os com pa t ibles sola m en t e con su pr opia a r qu it ect u r a de r ed. es u n len gu a je qu e proporciona u n a ca den a secu en cia l y est r u ct u r a da (secu en cia s en serie y pa r a lela s) de con ju n t o de in st r u ccion es. y una integración de los procesos remotos.

) den t r o de su br edes. et c. Niveles de jerarquía en una Red Industrial E n u n a r ed in du st r ia l coexist ir á n equ ipos y disposit ivos de t odo t ipo. P er m it e su per visa r y m on it or ea r el sist em a com plet o. st ocks.Henry Antonio Mendiburu Díaz P er m it en u n a expa n sión del sist em a . La s m á qu in a s a qu í con ect a da s su elen ser est a cion es de t r a ba jo qu e h a cen de pu en t e en t r e el pr oceso pr odu ct ivo y el á r ea de gest ión . Permiten la programación desde un terminal remoto Topologías de las Redes La t opología est a r efer ida a la for m a com o el ca blea do per m it e el en la ce de los dispositivos. En este nivel se emplean los buses de campo. m u lt iplexor es de E /S. por lo que se acostumbra tender un anillo de respaldo. Topología An illo: Con sist e en en la za r los disposit ivos u n o a con t in u a ción de ot r o. de est a for m a se defin en cu a t r o n iveles den t r o de u n a r ed industrial: Nivel de gest ión : E s el n ivel m á s eleva do y se en ca r ga de in t egr a r los n iveles sigu ien t es en u n a est r u ct u r a de fá br ica . con t r ol de ca lida d. 5. Se suele emplear una red de tipo LAN. etc. Nivel de ca m po y pr oceso: Se en ca r ga de la in t egr a ción de pequ eñ os a u t om a t ism os (a u t óm a t a s com pa ct os. solo u n disposit ivo pu ede m a n da r o r ecibir in for m a ción a la vez. Nivel de con t r ol: Se en ca r ga de en la za r y dir igir la s dist in t a s zon a s de t r a ba jo. a ct u a n do com o m a est r os de la r ed o m a est r os flotantes.1. programación. pu dién dose a u m en t a r nuevos terminales y nuevos procesos. Se em plea u n a r ed de t ipo LAN (Loca l Ar ea Network) o WAN (Wide Area Network). E n el n ivel m á s a lt o de est a s r edes se su elen encontrar u n o o va r ios a u t óm a t a s m odu la r es. los cu a les su elen a gr u pa r se jer á r qu ica m en t e pa r a est a blecer con exion es a decu a da s. pu dién dose det ect a r fa lla s y pr oblem a s de pr ocesos r em ot os desde u n a estación central de control. con t r ola dor es P ID. la ventaja de esta topología es que si un dispositivo falla no se verán afectadas las comunicaciones con los otros dispositivos. et c. e in clu so de múltiples factorías. Si fa lla u n t r a m o de r ed la com u n ica ción se interrumpe. así tenemos: Topología E st r ella : Con sist e en en la za r t odos los disposit ivos h a cia u n solo punto. en el cu a l se su per visa n la s ven t a s. A est e n ivel se sit ú a n los a u t óm a t a s de ga m a a lt a y los or den a dor es dedica dos a diseñ o. 51 .

como condiciones ON/OFF. sensores 5. supervisión de producto CONTROL PC. Red Devicebu s: Ma n eja da t os en for m a t o de byt es. con dist a n cia s pequ eñ a s.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Nivel de E /S: es el n ivel m á s pr óxim o a l pr oceso. Clasificación de las Redes La s r edes de datos son cla sifica da s por el t ipo de equ ipa m ien t o conectado a ellas y el tipo de datos que circula por la red. Se u t iliza n pa r a cu br ir dist a n cia s de h a st a 500m . NIVEL GESTION EQUIPO Estaciones de trabajo. en ca r ga dos de m a n eja r el pr oceso pr odu ct ivo y t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a la cor r ect a automatización y supervisión.2. est os equ ipos con ect a dos r equ ier en de a lt a velocidad. los equ ipos con ect a dos pu eden t en er 52 . Se u t iliza n pa r a conectar equ ipos sim ples y pequ eñ os dir ect a m en t e a la r ed. y son típicamente los sensores y actuadores. Por el tipo de dato que circula por ellas puede ser: Bit: La s r edes con da t os en for m a t o de bit s t r a n sm it en señ a les discretas. PLC CAMPO Y PROCESO Bloques de E/S. transmisor ENTRADA / SALIDA Actuadores. Por el tipo de equipo conectado y tipo de datos que manejan pueden ser: Red Sen sor bu s: Ma n eja n da t os en for m a t o de bit s. ó uno y cero Byte: La s r edes con da t os en el for m a t o de byt e pu eden con t en er paquetes de informaciones discretas y/o analógicas. Aqu í est á n los sen sor es y a ct u a dor es. P a qu et es: La s r edes con da t os en for m a t o de pa qu et e o bloqu e son capaces de transmitir paquetes de información de tamaños variables. controlador.

La r ed est a or ien t a da m a yor m en t e a oficin a s y n o a en t or n os industriales El ancho de banda es bajo FIELDBUS La s r edes F ieldbu s. SNMP. t a les com o la zos de con t r ol P ID. Tipos de Redes Industriales ETHERNET La s r edes E t h er n et u t iliza n el pr ot ocolo de en la ce Ca r r ier Sen se/Mu lt iple Access wit h Collision Det ect ion . 53 . el n odo det ien e la t r a n sm isión e intenta en via r la in for m a ción n u eva m en t e despu és de u n per íodo de t iem po a lea t or io pr evia m en t e determinado. La r ed a dem á s per m it e u n a m a yor dist a n cia y el m a n ejo de m a yor ca n t ida d de dispositivos. Sir ve pa r a interconectar equ ipos de E /S m á s in t eligen t es.3. 5. con t r ol de flu jo de in for m a ción y pr ocesos. lo que hace que su costo sea bajo Desventajas E l t r á fico de E t h er n et se debe m a n t en er a m en u do sign ifica t iva m en te deba jo de su s lím it es t eór icos pa r a t en er en cu en t a la det ección de colisión. NetBEUI. E l n odo qu e cor r espon de a l dir eccion a m ien t o de dest in o del pa qu et e es el qu e r espon de. y LAT. qu e per m it en la com u n ica ción de in st r u m en t os. lu ego ca da n odo de la r ed de E t h er n et escu ch a dich a t r a n sm isión y ver ifica si es qu e est á dest in a da a ese nodo. son sist em a s de com u n ica ción digit a l bidireccion a l. Su m odo de t r a ba jo con sist e en t r a n sm it ir los da t os en pa qu et es en u n a r ed. los cu a les pu eden desem peñ a r fu n cion es específica s de con t r ol. Si se det ect a u n a colisión . Ventajas: Es una red ampliamente conocida y estandarizada Mu ch a s P Cs ya vien en con la t a r jet a de r ed E t h er n et en su pla ca madre Los sistemas operativos Windows trabajan con este tipo de red Se produce en volúmenes grandes. UDP. AppleTalk. a sí com o lleva r a cabo tareas de control y monitoreo a través de un software de supervisión. Red F ieldbu s: Ma n eja da t os en for m a t o de pa qu et es. IPX/SPX. a dem á s m a n eja u n a m a yor cantidad de dispositivos.Henry Antonio Mendiburu Díaz va r ia s en t r a da s discr et a s y a n a lógica s. Algu n os ejem plos com u n es de los pr ot ocolos de r ed u sa dos pa r a los sist em a s de in for m a ción de u so gen er a l son TCP/IP.

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Los bu ses de ca m po (Fieldbus) constituyen el n ivel m á s sim ple y pr óxim o a l pr oceso den t r o de la est r u ct u r a de com u n ica cion es in du st r ia les. E st á ba sa da en pr ocesa dor es sim ples y u t iliza u n pr ot ocolo m ín im o pa r a gest ion a r el en la ce en t r e ellos. Los bu ses de ca m po m á s r ecien t es per m it en la comunicación con buses jerárquicamente superiores y más potentes. En un bus de campo se engloban las siguientes partes: Estándares de comunicación: Cubren los niveles físico, de enlace y de com u n ica ción est a blecidos en el m odelo OSI (Open Syst em s Interconnection). Con exion es física s: E st a r efer ido a l ca blea do est r u ct u r a do de las instalaciones. La s m á s com u n es son sem idú plex (com u n ica ción en ba n da ba se t ipo RS-485), RS-422 y con exion es en bu cle de corriente. P r ot ocolo de a cceso a l m edio (MAC) y de en la ce (LLC): con sist e en la defin ición de u n a ser ie de fu n cion es y ser vicios de la r ed mediante códigos de operación estándar. Nivel de a plica ción : E s la in t er fa z qu e r ecibe el u su a r io, t r a du cido en pr ogr a m a s de gest ión y pr esen t a ción . La a plica ción su ele ser pr opia de ca da fa br ica n te, per o t a m bién a t r a vés de lenguajes estándar. Características: Comunicación por medio de twisted-pair Alim en t a ción sopor t a do por los m ism os dos ca bles de la señ a l, eliminando la necesidad de fuentes de alimentación externas Velocidad de transmisión de 10 or 100 Mb/s Basado en TCP/IP y Ethernet Ventajas: Se em plea en a plica cion es de con t r ol dist r ibu ido, lo cu a l es m á s eficiente que un control centralizado.

PROFIBUS E s u n sist em a de bu s de ca m po abierto (Fieldbus) in depen dien t e del fa br ica n t e. Su á r ea de a plica ción a ba r ca pr ocesos de m a n u fa ct u r a ción y automatización de edificios. Tipos: PROFIBUS-DP Se diseñ a pa r a com u n ica cion es de a lt a velocida d, en t r e los con t r ola dor es in du st r ia les y la en t r a da -sa lida dist r ibu ida . (Por ejemplo PLC y sensores)

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Henry Antonio Mendiburu Díaz

PROFIBUS-FMS Se diseñ a pa r a la com u n ica ción de u so gen er a l sobr e todo entre los controladores programables, tales como PLCs y PC. PROFIBUS-P A: E s u n sist em a diseñ a do específica m en t e pa r a la automatización de procesos.

CAN (Control Area Network) E st a s r edes h a cen u so de u n bu s ser ia l pa r a con ect a r los disposit ivos. La a plica ción or igin a l de est a s r edes fu er on los a u t om óviles, pa r a cu m plir t a r ea s com o sin cr on iza ción y con t r ol del m ot or , fr en os a n t ibloca je, m on it or eo de la ca ja de en gr a n a jes, a lim en t a ción de ven t a n a s y segu r os de pu er t a s, et c. Antiguam en t e ca da disposit ivo n ecesit a ba de u n a lín ea dedica da , la cu a l es r eem pla za da por la r ed CAN. Act u a lm en t e la s a plica cion es de est a s r edes se h a n a m plia do a l ca m po de los pr ocesos in du st r ia les. Ut iliza la con figu r a ción producto con su m idor (qu e es u n a especie de m a est r o-escla vo, per o qu e permite disminuir la cantidad de tráfico). Ventajas: Los disposit ivos se pu eden com u n ica r dir ect a m en t e en t r e ellos (sin la n ecesida d del con t r ola dor ). P or ejem plo el sen sor im pa ct o pu ede con ect a r se dir ect a m en t e a l a ir ba g, r espon dien do de u n a m a n er a m á s rápida y confiable. Se ha vuelto comercial, puesto que muchos fabricantes lo ofrecen Los costos de implementación son bajos

DEVICE-NET E s u n a r ed em plea da en pr ocesos de fa br ica ción , su s pr in cipa les características son: Topología física de tipo Basic Trunkline-Dropline Permite hasta 64 direcciones de nodos en una sola red. Comunicación punto a punto Modelo producto-consumidor para transferencia de datos. Transmite señales de datos y potencia por medio del mismo cable. Inser ción de disposit ivos sin n ecesida d de qu it a r la a lim en t a ción de la red. Disposit ivos de pot en cia ext er n os pu eden com pa r t ir el ca ble del bu s con dispositivos alimentados por el bus.

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5.4. Protocolos para Buses de Campo
Existen diver sos bu ses de ca m pos (F ieldbu s) según los fa br ica n t es o agrupaciones de fabricantes, siendo los más importantes los siguientes:

Protocolo MODBUS E s u n pr ot ocolo de com u n ica ción desa r r olla do por MODICON pa r a comunicación en t r e P LC s. E n t r e los disposit ivos qu e lo u t iliza n podem os m en cion a r : P LC, dr ives, sensores, actuadores remotos. E l pr ot ocolo est a blece com o deben t r a n sm it ir se los m en sa jes y como realizar la detección de errores. Su pr in cipa l in con ven ien t e es qu e n o est á r econ ocido por n in gu n a normal internacional. Control de acceso al medio tipo m aestro esclavo. E l pr ot ocolo especifica el for m a t o de t r a m a , secu en cia s y con t r ol de errores. Sólo especifica la capa de enlace del modelo ISO/OSI. A ca da escla vo se le a sign a u n a dir ección fija y ú n ica en el r a n go de 1 a 247. La dirección 0 esta reservada para mensajes de difusión sin respuesta.

Protocolo BITBUS Es u n sist em a de com u n ica ción ser ial. E st á ba sa do en u n a lín ea compartida RS-485 (varias estaciones de comunicación en un mismo par de ca bles) y est á opt im iza do pa r a la t r a n sm isión de pequ eñ os m en sa jes en t iem po r ea l. E n in st a la cion es m á s a ct u a les se em plea t a m bién fibr a óptica para su implementación. La estructura de la red puede ser de varios tipos: Básica: Estructura lógica del tipo maestro esclavo. Árbol: Se em plea n r epet idor es pa r a la r ga s dist a n cia s, se con sider a t odo u n ú n ico bu s y se oper a en m odo a u t or eloj (debido a que los repetidores no transmiten la señal de reloj). Ár bol m u lt in ivel: Se em plea n u n ion es escla vo/m a est r o pa r a for m a r su bbu ses en va r ios n iveles. Ca da n ivel pu ede oper a r a u n a velocidad propia y posee sus propias direcciones. P a r a la con figu r a ción m a est r o escla vo, se t ien e qu e ca da escla vo posee su pr opia dir ección de r ed qu e le h a ce difer en t e del r est o e iden t ifica ble den t r o de la r ed. E l m a est r o m a n eja la r ed seleccion a n do los escla vos. Los esclavos deben responder exclusivamente cuando son requeridos por el maestro. Existen dos modos de sincronización de bits:

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costo de instalación y complejidad de mantenimiento. Oper a segú n el pr in cipio m a est r o/escla vo. No se a dm it en repetidores y la estructura del bus es completamente lineal. com o pa r a t a r ea s in t en siva s de com u n ica ción compleja. La s der iva cion es a pa r t ir del r epet idor r equ ier en u n a lín ea de con t r ol a dem á s de la lín ea de da t os. Disposit ivos m a est r os: Det er m in a n la com u n ica ción de da t os sobr e el bu s. Los escla vos t a m bién son den om in a dos estaciones pasivas. 57 . r edu ce el t iem po de diseñ o. No t ien en el con t r ol de a cceso a l bu s y sólo pu eden r ecibir m en sa jes o en via r m en sa jes a l m a est r o cu a n do son per m it idos pa r a ello. Disposit ivos escla vos: Son disposit ivos per ifér icos. Tiene una estructura maestro esclavo. sin cr on iza n do con la lín ea de da t os. con t ien e u n m ódu lo m a est r o. o la en t r a da a r edes m á s a lt a s. Los da t os se codifica n en formato NRZI. a ct u a dor es y t r a n sm isor es de señ a l. Estándar ASI ASI (Act u a t or Sen sor In t er fa ce). P uede ser empleado tanto para transmisiones de datos de alta velocidad y t iem pos cr ít icos. E l con t r ola dor cen t r a l. Los sen sor es/a ct u a dor es se con ect a n a escla vos qu e est á n enlazados en red por medio de un cable polarizado. los disposit ivos de difer en t es fa br ica n t es pu eden com u n ica r se sin n ecesida d de a da pt a cion es m edia n t e in t er fa ces especiales. Los maestros también se denominan estaciones activas. E l ca blea do de r ed pu ede efect u a r se em plea n do con exion es en bu s o en árbol de hasta 200 metros de longitud (empleando repetidores). t a n to una P C o P LC. Los escla vos son n or m a lm en t e disposit ivos de E /S. Reem pla za com plejos ca blea dos y pa n eles.Henry Antonio Mendiburu Díaz Síncrono: E n est e m odo los da t os se t r a n sm it en por u n pa r t r en za do y el r eloj por ot r o pa r a dicion a l. es u n est á n da r qu e defin e la con exión dir ect a de sen sor es bin a r ios y a ct u a dor es a l n ivel m á s ba jo de automat iza ción (n ivel de en t r a da /sa lida ) h a cia r edes de m á s a lt o n ivel y dispositivos de control. Se per m it en r epet idor es (obliga t or io pa r a m á s de 28 n odos). Autoreloj: E n est e m odo ca da n odo gen er a su pr opio r eloj. Un m a est r o pu ede en via r m en sa jes sin u n a pet ición ext er n a cu a n do m a n t ien e el con t r ol de a cceso a l bu s (la señ a l). por lo qu e se emplean dos pares trenzados. Protocolo PROFIBUS Ut iliza n do est e m edio. vá lvu la s.

por ello a n t es de decidir cu a l es el m á s a decu a do h a y qu e t en er pr esen t e si cu m ple o no ciertos requisitos básicos: Todo sist em a debe t en er a r qu it ect u r a a bier t a . Adem á s per m it en con t r ola r el pr oceso desde u n a est a ción r em ot a . r egist r a dor es. Se ba sa n en la a dqu isición de da t os de los pr ocesos remotos. Sin em ba r go el oper a dor pu ede gober n a r el pr oceso en u n momento dado si es necesario. qu e per m it e la pa r t icipa ción de ot r a s á r ea s com o por ejemplo: control de calidad. per o la com u n ica ción del sist em a con el oper a dor es n ecesa r ia m en t e vía com pu t a dor a . etc. 58 . con in t er fa ces a m iga bles para el usuario. com o son los con t r ola dor es. A. y fá ciles de u t iliza r . et c. La pr ogr a m a ción e in st a la ción n o debe pr esen t a r m a yor dificu lt a d. SISTEMAS SCADA Los sist em a s SCADA (Supervisor y Con t r ol An d Da t a Adqu isit ion ) son a plica cion es de soft wa r e. A con t in u a ción se m u est r a u n a list a de a lgu n os soft wa r e SCADA y su fabricante: Aimax Desin Instruments S. supervisión. a sí com o la comunicación a nivel interno y externo (redes locales y de gestión) Deben ser programas sencillos de instalar. a ct u a dor es. FIX Intellution. a sí com o deben poder a decu a r se a la s necesidades futuras del proceso y de la planta. Lookout National Instruments. sin excesivas exigencias de h a r dwa r e. en vía la información generada en el pr oceso pr odu ct ivo a diver sos u su a r ios. debe per m it ir su cr ecim ien t o y expa n sión . mantenimiento. diseñ a da s con la fin a lida d de con t r ola r y su per visa r procesos a dist a n cia . debe con t a r con in t er fa ces gr á fica s qu e m u est r en u n esqu em a bá sico y real del proceso Deben per m it ir la a dqu isición de da t os de t odo equ ipo. t a n t o del m ism o n ivel como h a cia ot r os su per visor es den t r o de la em presa. CUBE Orsi España S. Además. la a cción de con t r ol es r ea liza da por los con t r ola dor es de ca m po. Gen er a lm en t e se vin cu la el soft wa r e a l u so de u n a com pu t a dor a o de u n P LC. es decir . E st os sist em a s a ct ú a n sobr e los disposit ivos in st a la dos en la pla n t a . pa r a ello el soft wa r e br in da u n a in t er fa z gr á fica qu e m u est r a el com por t a m ien t o del proceso en tiempo real. es decir . A. E xist en diver sos t ipos de sist em a s SCADA depen dien do del fa br ica n t e y sobr e t odo de la fin a lida d con qu e se va a h a cer u so del sist em a .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 6. sen sor es. a u t óm a t a s.

Repr esen t a ción se señ a les de a la r m a : A t r a vés de la s señ a les de a la r m a se logr a a ler t a r a l oper a dor fr en t e a u n a fa lla o la pr esen cia de u n a con dición per ju dicia l o fu er a de lo a cept a ble. lo qu e per m it e dir igir la s t a r ea s de mantenimiento y estadística de fallas. E st a s señ a les pu eden ser tanto visuales como sonoras. Gen er a ción de r epor t es: E l sist em a per m it e gen er a r in for m es con da t os estadísticos del proceso en un tiempo determinado por el operador. a ct iva r in t er r u pt or es. Adem á s es posible a ju st a r pa r ámetros.A. de m a n er a a u t om á t ica y t a m bién m a n u a l. LOGITEK. Visu a liza ción gr á fica din ámica: E l sist em a es ca pa z de br in da r imágen es en m ovim ien t o qu e r epr esen t en el com por t a m ien t o del pr oceso. Funciones Principales Su per visión r em ot a de in st a la cion es y equ ipos: P er m it e a l oper a dor con ocer el est a do de desem peñ o de la s in st a la cion es y los equ ipos a loja dos en la pla n t a . y com pa r a da con da t os a n t er ior es. valores de referencia.1. Siemens. da n do com o r esu lt a do u n a in for m a ción con fia ble y veraz.). Rockwell Iconics 6. est a in for m a ción es pr ocesa da . ABB. Omron-Intellution. Control remoto de instalaciones y equipos: Mediante el sistema se puede a ct iva r o desa ct iva r los equ ipos r em ot a m en t e (por ejem plo a br ir vá lvu la s. E st os gr á ficos t a m bién pu eden cor r espon der a cu r va s de las señales analizadas en el tiempo.Henry Antonio Mendiburu Díaz Monitor Pro Scada InTouch SYSMAC SCS Scatt Graph 5000 WinCC Coros LS-B/Win CIRNET FIXDMACS RS-VIEW32 GENESIS32 Schneider Electric. y con da t os de ot r os pu n t os de r efer en cia . est a in for m a ción pu ede a n a liza r se 59 . pr en der m ot or es. etc. Alm a cen a m ien t o de in for m a ción h ist ór ica : Se cu en t a con la opción de a lm a cen a r los da t os a dqu ir idos. a n a liza da . et c. P r ocesa m ien t o de da t os: E l con ju n t o de da t os a dqu ir idos con for m a n la in for m a ción qu e a lim en t a el sist em a . algoritmos de control. CIRCUTOR S. Siemens. Omron. dá n dole a l oper a dor la im pr esión de est a r pr esen t e den t r o de u n a pla n t a r ea l.

exist en diver sos m edios qu e pu eden ser ca blea dos (ca ble coa xia l. Ca da fa br ica n t e de equ ipos pa r a sist em a s SCADA em plea n difer en t es pr ot ocolos de com u n ica ción y n o exist e u n est á n da r pa r a la est r u ct u r a de los m en sa jes. 6.3. E jecu t a la s a ccion es de m a n do (pr ogr a m a da s) en ba se a los va lor es a ct u a les de la s va r ia bles m edida s. etc. t elefón ica o sa t élit e. Un ida d Cen t r a l (MTU): Con ocido com o Un ida d Ma est r a . La pr ogr a m a ción se r ea liza por m edio de bloqu es de pr ogr a m a en len gu a je de a lt o n ivel (com o C. sin em ba r go exist en est á n da r es in t er n a cion a les qu e r egu la n el diseñ o de la s in t er fa ces de com u n ica ción en t r e los equ ipos del sist em a SCADA y equipos de transmisión de datos. puertos GP IB. 6.). Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y la estación central de control y gestión. on da s de r a dio. es n ecesa r io con t a r con com pu t a dor a s r em ot a s qu e r ea licen el en vió de da t os h a cia u n a com pu t a dor a cen t r a l. Elementos del Sistema Un sistema SCADA esta conformado por: In t er fa z Oper a dor Má qu in a s: E s el en t or n o visu a l qu e br in da el sist em a pa r a qu e el oper a dor se a da pt e a l pr oceso desa r r olla do por la pla n t a . el in t er ca m bio de in for m a ción . se requiere un medio de comunicación. activación de tareas automáticas. Un pr ot ocolo de com u n ica ción es u n con ju n t o de r egla s y pr ocedim ien t os qu e per m it e a la s u n ida des r em ot a s y central. Los sist em a s SCADA h a cen u so de los pr ot ocolos de la s r edes industriales. fibr a ópt ica .2. com u n ica ción satelital). el t iem po de a lm a cen a m ien t o depen der á del oper a dor o del autor del programa. P r ogr a m a ción de even t os: E st a r efer ido a la posibilida d de pr ogr a m a r su bpr ogr a m a s qu e br in den a u t om á t ica m en t e r epor t es. et c. Transmisión de la Información Los sist em a s SCADA n ecesit a n com u n ica r se vía r ed. Ba sic. est a díst ica s.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL post er ior m en t e. est a a su vez ser á parte de un centro de control y gestión de información. gráfica de curvas. Ta m bién se 60 . P er m it e la in t er a cción del ser h u m a n o con los m edios tecnológicos implementados. ca ble t elefón ico) o n o ca blea dos (m icr oon da s.

La RTU es u n sist em a qu e cu en t a con u n m icr opr ocesa dor e in t er fa ces de en t r a da y sa lida t a n t o a n a lógica s com o digit a les qu e per m it en t om a r la in for m a ción del pr oceso pr ovist a por los disposit ivos de in st r u m en t a ción y control en una localidad remota y. de forma que otra aplicación o dispositivo pueda tener acceso a ellos. Sist em a de Com u n ica cion es: Se en ca r ga de la t r a n sfer en cia de infor m a ción del pu n t o don de se r ea liza n la s oper a cion es. E s pa r t e del pr oceso pr odu ct ivo y necesariamente se encuentra ubicada en la planta.Henry Antonio Mendiburu Díaz en ca r ga del a lm a cen a m ien t o y pr ocesa do or den a do de los da t os. Su ca libr a ción es m u y im por t a n t e pa r a qu e n o h a ya pr oblem a con la con fu sión de va lor es de los datos. La MTU. en via r la a l sist em a cen t r a l. INTERFAZ OPERADOR-MAQUINA (Interfaz Gráfica) UNIDAD CENTRAL UNIDAD REMOTA PROCESO TRANSDUCTOR 61 . Transductores: Son los elem en t os qu e per m it en la con ver sión de u n a señ a l física en u n a señ a l eléct r ica (y vicever sa ). Lo conforman los transmisores. La da t a a dqu ir ida por la MTU se pr esen t a a t r a vés de u n a in t er fa z gr á fica en for m a com pr en sible y u t iliza ble. receptores y medios de comunicación. h a st a el pu n t o donde se supervisa y controla el proceso. y m á s a u n est a información puede ser impresa en un reporte. per m it e la a dqu isición de la da t a a t r a vés de t oda s la s RTUs u bica da s r em ot a m en t e y br in da la ca pa cida d de ejecu t a r com a n dos de con t r ol r em ot o cu a n do es r equ er ido por el oper a dor . Un ida d Rem ot a (RTU): Lo con st it u ye t odo elem en t o qu e en vía a lgún t ipo de in for m a ción a la u n ida d cen t r a l. ba jo u n soft wa r e de con t r ol. utilizando técnicas de transmisión de datos.

ca r a ct er íst ica s del m a t er ia l. Por PROTOTIPO se entiende como una aproximación física de la pieza o pr odu ct o qu e t oda vía n o se h a con st r u ido o desa r r olla do. entre otros. y lu ego volver a con st r u ir ot r o y segu ir la ca den a h a st a encontrar el prototipo deseado La in gen ier ía a sist ida por com pu t a dor a (Com pu t er Aided E n gin eer ing CAE ). Lu ego se pr ocede a r ea liza r u n análisis con t in u o sim u la n do u n en t or n o de t r a ba jo. E l diseñ o vir t u a l puede ser sim u la do a t r a vés de difer en t es com bin a cion es de parámetros. com o por ejem plo va r ia r el t a m a ñ o. for m a . dest r u ir lo. n o es fa ct ible la con st r u cción de u n pr ot ot ipo. E l diseñ o vir t u a l t a m bién per m it e la sim u la ción del fu n cion a m ien t o y comportamiento del producto. com por t a m ien t o geom ét r ico. a t r a vés de sofist ica da s t écn ica s gr á fica s per o a la vez fá ciles de u t iliza r . Diseño Asistido por Computadora (CAD) El soft wa r e pa r a com pu t a dor a s permite u n a in t er fa z gr á fica con el u su a r io qu e le per m it e cr ea r u n m odelo vir t u a l o pr ot ot ipo vir t u a l de u n pr odu ct o. 7. y qu e a la vez per m it a optimizar la materia prima utilizada. h a st a en con t r a r la com bin a ción m á s sa t isfa ct or ia . Adem á s per m it e la cor r ección y m odifica ción del m odelo en el m om en t o qu e se qu ier a . a ba r ca el con cept o de in vest iga ción . equ ipa dos con sen sor es vir t u a les. Act u a lm en t e est os pr ot ot ipos vir t u a les son din á m icos. qu e ju n t os va n a per m it ir la ela bor a ción de pr odu ct os con calidad garantizada y acorde con el prototipo original. qu e se a decu e a l pr opósit o del pr odu ct o.1. INGENIERÍA ASISTIDA POR COMPUTADORA E l u so de la s com pu t a dor a s en el sect or in du st r ia l h a ido en a u m en t o. visualización en 3D.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 7. entre otros. E n la s et a pa s pr evia s a la fa br ica ción in t er vien en los con cept os de diseñ o a sist ido por com pu t a dor a . lo qu e lleva a m in or a r los t iem pos de diseñ o y m ejor a r la ca lida d. a la s exigen cia s de ca lida d qu e cumpla los r equ er im ien t os del m er ca do. qu e per m it en la eva lu a ción de pr ot ot ipos vir t u a les. y por t a n t o u n prototipo vir t u a l ser á a qu el qu e se visu a liza a t r a vés de la pa n t a lla de u n com pu t a dor y se pu ede som et er a pr u eba s a t r a vés de com a n dos de u n soft wa r e especia liza do. respuesta a estímulos. color idos. desa r r ollo y fa br ica ción de u n pr odu ct o. som et er lo a pr u eba s. con t or n o. pu est o qu e per m it e el m a n ejo de gr a n des ca n t ida des de in for m a ción . P or r a zon es de t iem po y din er o. diseñ o. en t r es dim en sion es. E n la et a pa de fa br ica ción in t er vien en los con cept os de m a n u fa ct u r a a sist ida por com pu t a dor . como por ejemplo: la resistencia de un puente al 62 . y t a m bién el con t r ol de ca lida d a u t om a t iza do. per m it en evaluar características físicas de materiales.

In cr em en t os de la ca lida d con u n a dism in u ción de los cost os y tiempos de producción. et c. combinado diseño y fabricación de un objeto en un entorno industrial. la r esist en cia de una torre frente a un sismo. Flexibilidad y diversidad en los productos fabricados. La s com pu t a dor a es la en ca r ga da de a ccion a r la s m á qu in a s en ca r ga da s de la fa br ica ción . Integración CAD/CAM Con ocido com ú n m en t e com o Ma n u fa ct u r a In t egr a da por Com pu t a dor a (CIM). pa r a esto se basan en una serie de códigos numéricos. E s con cebido com o u n a disciplin a qu e est u dia el u so de sist em a s in for m á t icos com o h er r a m ien t a s qu e le per m it e m edia r en el ca m po in du st r ia l pr odu ct ivo. A su vez es u n r equ isit o in dispen sa ble pa r a la in du st r ia a ct u a l qu e t ien e qu e en fr en t a r los r equ er im ien t os del m er ca do en cu a n t o a ca lida d y ba jos 63 . Se defin e. Br in da la ca pa cida d de pla n ea r los r equ er im ien t os de r ecu r sos (com o por ejem plo la com pr a de n uevos equ ipos. cost o estimado.3. E l sist em a br in da a dem á s u n a m a yor pr ecisión en el m a n ejo de la información. ca r a ct er íst ica s física s. com o u n en t or n o gr á fico qu e de m a n er a virtual permite simular la s a ct ivida des y fu n cion es in volu cr a da s en los ciclos pr odu ct ivos. Los r esu lt a dos qu e br in da la m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a da en el diseño del pr ot ot ipo in clu yen el m odelo del pr odu ct o. el movimiento de un brazo robótico. con st it u ción de m a t er ia les.Henry Antonio Mendiburu Díaz peso. sus ventajas principales son: Con ocim ien t o de costos de pr odu cción y cr on ogr a m a s pa r a la entrega de productos. incorporación de personal calificado). a sí com o est r a t egia s de solu ción de pr oblem a s y con t r ol a u t om a t iza do del pr oceso. la viscosida d de u n a ceit e. la r ot a ción de u n en gr a n a je. involucrándose en el diseñ o y la fa br ica ción de cu a lqu ier t ipo de bien. Ca be r esa lt a r qu e de est a m a n er a los problemas relacionados con el diseñ o pu eden ser iden t ifica dos y corregidos.2. P er m it e la elim in a ción de er r or es del oper a do y r edu ce los cost os de mano de obra. con la a sist en cia y dir ección de u n a com pu t a dor a . 7. etc. m a t er ia pr im a . pr ovee u n ambiente que permite la generación de técnicas de planeación del proceso y de la pr odu cción . Manufactura Asistida por Computadora (CAM) Con sist e en la fa br ica ción de pr odu ct os ba sa dos en pr ot ot ipos vir t u a les. 7. E st e t ipo de m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a do en la pr odu cción .

Adem á s per m it e sim u la r el com por t a m ien t o de la herramienta y el resultado de la pieza trabajada.4. 7. por lo cual no se justifica su uso para niveles bajos de producción. P er m it e el con t r ol de h er r a m ien t a s de t or n a do. su m a do a u n t iem po de diseñ o y fa br ica ción com pet it ivo en r ela ción a otros fabricantes. El sistema puede actuar desde dos puntos de vista: Directa : Mediante a plica cion es en don de la com pu t a dor a se con ect a dir ect a m en t e a la s m á qu in a s y equ ipos. logíst ica .Na ce en la n ecesida d de con t r ola r el m ovim ien t o de la t r a yect or ia de u n a h er r a m ien t a u t iliza da pa r a r epr odu cir o m eca n iza r la geom et r ía de u n a pieza . es decir la in t er a cción con á r ea s de a dm in ist r a ción . Los programas pueden incluir subrutinas P er m it e la com u n ica ción con ba ses de da t os y ot r os sist em a s de información La s pr in cipa les desven t a ja s r a dica n en el eleva do cost o por in ver sión inicial y costo de mantenimiento. La s ven t a ja s de est e t ipo de con t r ol a pa r t e de la pr ecisión . br in da n do pr ecisión . 64 . Indirecta: E n est e ca so la com pu t a dor a es u t iliza da como u n a h er r a m ien t a de a yu da en la fa br ica ción .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL pr ecios. La pr ogr a m a ción m edia n t e n ú m er os y let r a s va n a descr ibir la t r a yect or ia a segu ir por dich a h er r a m ien t a . ca lida d y flexibilidad son: Los pr ogr a m a s se pu eden a lm a cen a r en la m em or ia del computador y ejecutarse como un ciclo de operación constante. E n pr ogr a m a solo n ecesit a ser ca r ga do u n a ú n ica vez. in depen dien t e de la ca n t ida d de ciclos de pr ogr a m a qu e se desee ejecutar. per o en la s qu e n o exist e u na conexión directa con el proceso productivo. con la fin a lida d de m on it or ear la actividad pr odu ct iva y r ea liza r t a r ea s de supervisión y control. Ta m bién es con cebido com o u n a t ecn ología qu e per m it e la gest ión in t egr a l de t oda s la s a ct ivida des y pr ocesos desa r r olla dos den t r o de u n a fábrica. y fr esa do. y demás actuantes de la gestión empresarial. y qu e a dem á s per m it e la in t egr a ción de ot r os sect or es vin cu la dos a la fá br ica den t r o de u n en t or n o empresarial. m eca n iza do. mantenimiento. m edia n t e el en t or n o de u n sist em a in for m á t ico. Control Numérico Computarizado (CNC) E l t ipo de con t r ol ejer cido por la com pu t a dor a sobr e el pr oceso se den om in a Con t r ol Nu m ér ico por Com pu t a dor a (CNC).

et c. diseñ os a n t er ior es. P or ejem plo. los m odelos lineales se usan para aplicaciones de trayectorias. e iden t ifica r los efect os en la parte del objeto señalada. a n a liza r in for m a ción . Mét odos n u m ér icos: Son la ba se de los m ét odos de con t r ol n u m ér ico.. Ba se de da t os: P er m it e el a cceso a u n a gr a n ca n t ida d de in for m a ción . Sist em a de com u n ica cion es: Le per m it en a l sist em a con ect a r se t a n t o con ot r os sist em a s y ba se de da t os. También per m it en t r a za r coor den a da s. los m odelos volumétricos o sólidos se usan para modelar maquetas de arquitectura. In t er fa z u su a r io sist em a : P er m it e in t er a ct u a r a l oper a dor . los m odelos de su per ficies se u sa n en pla n os de casas. pr ogr a m a r a lgor it m os de con t r ol. con el sist em a . 65 . Componentes y Aplicaciones del Sistema CIM Los componentes de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son los siguientes: Modela m ien t o geom ét r ico: Con sist e en u n a t écn ica de r epr esen t a ción de est r u ct u r a s a t r a vés de su s ca r a ct er íst ica s geom ét r ica s. ca r r ocer ía s. envases.5. Se m a n eja con sider a bles volú m en es de m em or ia pa r a el procesamiento de la información.. efect os de r ot a ción . et c. et c. cu r va s de n ivel. com o con los disposit ivos y equ ipos encargados de la fabricación física de los productos. su per ficies. perfiles topográficos. Sist em a s in t eligen t es de ver ifica ción : Son el con ju n t o de equ ipos qu e van a mandar información a la computadora. piezas mecánicas. com o por ejem plo: la lu z qu e ilu m in a u n edificio depen dien do de la posición de est e. est a díst ica s de pr odu cción . ca m bios físicos a l a plica r est ím u los a u n objet o. moldes. y dem á s funciones que permite el software. com o son da t os de diseñ o.Henry Antonio Mendiburu Díaz 7. r edes. relacionada con el avance del ciclo productivo y posibles fallas en este. Visu a liza ción gr á fica : P er m it en gen er a r im á gen es est á t ica s y t a m bién dinámicas. fu sela jes. ca blea dos. pa r a visu a liza r com por t a m ien t os. u su a r io. van a permitir realizar las tareas de supervisión y monitoreo. utensilios. o pr ogr a m a dor . est a s pu eden ser lín ea s. etc. P er m it en u n a diver sida d de efect os gr á ficos qu e sim u la n con dicion es n a t u r a les y efect os físicos. y volú m en es. empleado en las aplicaciones de análisis y simulación en el sistema. esqu em a s eléct r icos.

A continuación se muestra algunas aplicaciones dentro de estos campos: Ingeniería mecánica: Librerías de piezas mecánicas normalizadas Modelado de piezas sólidas Modelado y simulación de moldes Simulación de comportamiento de motores Análisis por elementos finitos F abricación rápida de prototipos Generación y simulación de programas de control numérico Planificación de procesos Traductores de formatos neutros P r ogr a m a ción de con t r ol n u m ér ico pa r a el m eca n iza do o m on t a je de placas Ingeniería eléctrica y electrónica: Diseño de circuitos integrados Diseño de placas de circuito impreso Diseño de instalaciones eléctricas Diseño de torres de alta tensión Análisis. y ca r t ogr a fía . a r qu it ect u r a . eléct r ica .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL PC CAM CAD COMUNICACIONES INTERFAZ Usuario-Sistema BASE DE DATOS SISTEMA DE VERIFICACIÓN METODOS NUMERIC MODELAMIENTO GEOMÉTRICO VISUALIZACIÓN GRÁFICA OPERADOR PLANTA CIM Los ca m pos de a plica ción de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son diver sos. elect r ón ica . civil. verificación y simulación de los diseños Secuencia automatizada de procesos Simulación de programación de robots 66 . geogr a fía . dest a cá n dose la s á r ea s de la in gen ier ía m ecá n ica .

dim en sion es. est a ver ifica ción im plica la com pr oba ción de qu e el pr odu ct o cu m ple con t oda s la s especifica cion es m ín im a s exigida s pa r a poder ser considerarlo como un producto no defectuoso. con el objet ivo de r ea liza r est a a cción de u n a m a n er a m á s rápida y confiable.Henry Antonio Mendiburu Díaz Ingeniería civil y arquitectura: Librerías de elementos de construcción normalizados Diseño arquitectónico Diseño de interiores Diseño de puentes. P or t a n t o. ser á el con t r ol de calidad realizado en forma automatizada. edificaciones Cálculo de estructuras Mediciones y presupuestos Planificación de procesos Sistemas de información geográfica y cartográfica: Mantenimiento y producción de mapas y datos geográficos Análisis topográfico Catastro Planificación urbana 7. y de ser el ca so de en con t r a r u n pr odu ct o qu e n o cu m ple con los va lor es est a blecidos pa r a dich os pa r á m et r os.). E l con t r ol de ca lida d a sist ido por com pu t a dor . pa r a ver ifica r ca r a ct er íst ica s ext er n a s del pr odu ct o (for m a . los cuales por las exigencias y la tecnificación actual. por t a n t o est a con st it u ido por dos subsistemas: In spección a sist ida por com pu t a dor (CAI): Im plica el u so de la s com pu t a dor a s pa r a in t er a ct u a r con sist em a s de m edición . a ca ba do. se hace uso de métodos de control de calidad. se desarrollan de manera automática. E st e sist em a t r a ba ja ba jo dos m oda lida des.6. est e debe ser r ech a za do y separado fuera de la línea de productos dirigidos hacia almacén. Un ejem plo de est e sist em a es el u so de cá m a r a s de 67 . ver ifica n do ca r a ct er íst ica s ext er n a s y ca r a ct er íst ica s in t er n a s. Control de Calidad Asistido por Computador (CAQ) E l con t r ol de ca lida d est á r efer ido a la ver ifica ción qu e r ecibe ca da bien pr odu cido. carreteras. E st e pr oceso de ver ifica ción im plica t en er u n a r ela ción de pa r á m et r os a ser com pr oba dos. et c. con el fin de proveer la capacidad de simular la pr odu cción r ea l. y ofr ecer u n a m bien t e pa r a qu e los ingenieros eva lú en o r evisen los diseñ os de u n pr odu ct o con r espect o a la s a ct ivida des relacionadas con el taller.

). 68 . m ecá n ica s. Un ejem plo de est e sist em a es el u so de cá m a r a s de pr esión pa r a ver ifica r la du r eza de u n ba lón de gas.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL video pa r a la ver ifica ción del volu m en de líqu ido llen a do en u n a planta embotelladora. P r u eba a sist ida por com pu t a dor a (CAT): Im plica el u so de la com pu t a dor a pa r a r ecolect a r da t os pr oven ien t es de equ ipos de pr u eba s qu e a segu r a n la ca lida d in t er n a del pr odu ct o (ca r a ct er íst ica s t ér m ica s. qu ím ica s. et c.

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