Henry Antonio Mendiburu Díaz

Capítulo I SISTE MAS DE CONTROL
1. GENERALIDADES
E n m u ch os pr ocesos in du st r ia les la fu n ción de con t r ol es r ea liza da por u n oper a r io (ser h u m a n o), est e oper a r io es el qu e decide cu a n do y com o m a n ipu la r la s va r ia bles de m odo t a l qu e se obt en ga u n a ca den a pr odu ct iva continua y eficiente. La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de pr odu cción de la m a qu in a r ia in st a la da , el m ejor a m ien t o de la ca lida d del producto final, la disminución de los costos de producción, y la seguridad tanto pa r a el per son a l com o pa r a los equ ipos. P a r a logr a r est o es n ecesa r io qu e los pr ocesos pr odu ct ivos se r ea licen a la m a yor velocida d posible y qu e la s variables a controlar estén dentro de valores constantes. Debido a est a s exigen cia s, la in du st r ia h a n ecesit a do de la u t iliza ción de n u evos y m á s com plejos pr ocesos, qu e m u ch a s veces el oper a r io n o pu ede con t r ola r debido a la velocida d y exa ct it u d r equ er ida , a dem á s m u ch a s veces la s con dicion es del espa cio don de se lleva a ca bo la t a r ea n o son la s m á s adecuadas para el desempeño del ser humano. F r en t e a est e pa n or a m a , su r ge la a u t om a t iza ción y los sist em a s de con t r ol com o u n a solu ción qu e va a per m it ir lleva r a la pr odu cción a estándares de calidad mucho mejores. Actualmente en el mundo, se ve una introducción de las computadoras y de la m icr oelect r ón ica en la in du st r ia y en la socieda d, est o t r a e con sigo u n a ext en sión del ca m po de la a u t om a t iza ción in du st r ia l ya qu e per m it e a t r a vés del m a n ejo de la in for m a ción (señ a les, da t os, m edicion es, et c.) t r a n sfor m a r los mecanismos de producción y procesos productivos de algunas industrias. Se con t in ú a y ext ien de a sí el pr oceso de a u t om a t iza ción elect r om ecá n ica qu e se in icia a pr in cipios del siglo, la n u eva er a de la a u t om a t iza ción se ba sa en la fu sión de la elect r ón ica con los a n t igu os m eca n ism os a u t om á t icos qu e fu n cion a ba n u t iliza n do difer en t es m edios m ecá n icos n eu m á t icos, et c. da n do or igen a los r obot ., a la s m á qu in a s y h er r a m ien t a s com pu t a r iza da s, a los sist em a s flexibles de pr odu cción . P a r a el diseñ o y con t r ol de la pr odu cción se desa r r olla r on pr ogr a m a s de com pu t a ción pa r a el dibu jo (CAD), pa r a asistir el diseñ o (CADICAE ), pa r a la m a n u fa ct u r a (CAM), pa r a asistir el m a n ejo de pr oyect os, pa r a asistir la pla n ea ción de 1

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r equ er im ien t os, pa r a la pr ogr a m a ción de la pr odu cción , pa r a el con t r ol de calidad, etc.

Definiciones Básicas
CONTROL : Acción ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango de valores predeterminados. SISTE MA DE CONTROL : Con ju n t o de equ ipos y com pon en t es, qu e van a permitir llevar a cabo las operaciones de control. OP E RACIONE S DE CONTROL : Con ju n t o de a ccion es qu e bu sca n m a n t en er u n a va r ia ble den t r o de pa t r on es de funcionamiento deseados. CONTROL AUTOMÁTICO : E s el desa r r ollo de la a cción de con t r ol, sin la participación directa de un ser humano (operario). AUTOMÁTICO : E s t odo a qu ello qu e se m u eve, r egu la , y oper a , por sí solo, independiente del medio que lo rodea. AUTOMATIZACIÓN : Con sist e de u n sist em a de con t r ol a u t om á t ico, por el cu a l el sist em a ver ifica su pr opio fu n cion a m ien t o, efect u a n do mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano. SISTE MA DE AUTOMATIZACIÓN : Con ju n t o de equ ipos, sist em a s de in for m a ción , y pr ocedim ien t os qu e va n a per m it ir a segu r a r u n desem peñ o in depen dien t e del pr oceso, a t r a vés de oper a cion es de control y supervisación. SUP E RVISIÓN Y MONITORE O : E s el pr oceso de lect u r a de va lor es de la s diver sa s va r ia bles del pr oceso, con el objet ivo de iden t ifica r el estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual.

2. ELEMENTOS DE UN SISTEMAS DE CONTROL 2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales
Depen dien do del t ipo de pr oceso in du st r ia l y la fu n ción de con t r ol r equ er ida , los sist em a s de con t r ol va n desde los m á s sim ples com o m a n t en er el nivel de agua o de temperatura en un tanque, hasta los más complicados en los cu a les se h a ce u so de equ ipos sofist ica dos y con ju n t os de a lgor it m os de control optimal, control robusto, inteligencia artificial, etc. Se r ea liza el con t r ol de u n pr oceso, cu a n do es posible r egu la r el va lor de la variable de salida, variando el valor de la señal de control.

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PERTURBACIONES

SEÑALES DE CONTROL

PROCESO INDUSTRIAL

VARIABLES DE SALIDA

PLANTA

P la n t a : E s el a m bien t e don de se en cu en t r a n los equ ipos y don de se lleva a ca bo el pr oceso. Se pu ede decir qu e es el con ju n t o de objet os físicos, en los cu a les es n ecesa r io desa r r olla r a ccion es especia lm en t e or ga n iza da s con el fin de logr a r los r esu lt a dos de fu n cion a m ien t o y per for m a n ce desea dos; est os objet os va n a ser con t r ola dos por m edio de a ccion es . Señ a les de con t r ol : Son a qu ella s a ccion es ela bor a da s de con t r ol, o da da s por u n oper a r io, a t r a vés de m a n ipu la da s (por ejem plo si se desea m a n t en er u n t em per a t u r a con st a n t e, se deber á m a n ipu la r el n ivel recibe la resistencia que brinda calor al tanque). por el sist em a la s va r ia bles t a n qu e a u n a de volt a je qu e

P er t u r ba cion es : Son a qu ella s a ccion es qu e n o depen den del sist em a de con t r ol n i del oper a r io, per o in t er vien en posit iva o n ega t iva m en t e en el pr oceso (por ejem plo pa r a el ca so a n t er ior si se desea m a n t en er u n a t em per a t u r a con st a n t e en u n t a n qu e, la t em per a t u r a a m bien t a l actuará e interferirá con el calor del tanque) Va r ia bles de sa lida : Son a qu ella s qu e ca r a ct er iza n el est a do de los pr ocesos den t r o de la pla n t a , est a s va r ia bles son gu ia da s por va r ia bles con t r ola da s. P or ejem plo, si se cu en t a con u n r ecipien t e de a gu a en el cu a l la va r ia ble de sa lida ser á el n ivel, en t on ces la variable controlada será el flujo de líquido que ingresa al recipiente. P r oceso in du st r ia l : E s la su cesión de ca m bios gr a du a les (en el t iem po) de m a t er ia y en er gía , t odo pr oceso im plica u n a transformación; gen er a liza n do se pu ede decir qu e es t odo fen óm en o físico qu e se pu ede m edir y con t r ola r . P u eden ser pr ocesos con t in u os (siderúr gica , pet r oqu ím ica ), pr ocesos de m a n u fa ct u r a

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se en cu en t r a n a qu ellos qu e le va n a da r la pa r t icu la r ida d de ser a u t om á t ico. Con t ien e 4 . est e va lor es fijo y depen de del t ipo de pr oceso y de la s exigen cia s qu e est e a m er it e. Los con t r ola dor es pu eden ser de t ipo m a n u a l. Tien e por objet ivo ela bor a r la señ a l de con t r ol qu e per m it a qu e la va r ia ble controlada corresponda a la señal de referencia. microcontroladores (PIC). el sist em a de con t r ol va a a ct u a r in depen dien t e del oper a r io y va a det er m in a r por sí m ism o los mejores valores para las señales de control. h a ce u so de regrabables (RAM). 2.2. est e va lor es el qu e se desea alcanzar y mantener. E l t ipo de con t r ola dor m á s com ú n es el P LC. P LC (con t r ola dor es lógicos pr ogr a m a bles). pr ocesos de ser vicio (distribución de agua). P a r a ello se con t a r á con u n a referencia. y procesos híbridos (reciclaje de vidrio). qu e es u n va lor da do por el oper a r io. elect r ón ico.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL (embotelladoras. n eu m á t ico. es decir . pa r a lu ego a ct u a r a fin de cor r egir est e er r or . el ba sa do en m icr opr ocesa dor es. los con t r ola dor es elect r ón icos m á s u sa dos son : com pu t a dor a s con t a r jet a s de a dqu isición de da t os. Perturbaciones Referencia CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Variable de salida SENSOR Así tenemos 4 elementos que conforman el sistema de control : CONTROLADOR : E s a qu el in st r u m en t o qu e com pa r a el va lor m edido con el va lor desea do. es con ocido com o set -poin t . con fección de t ext iles). en don de se a lm a cen a n a lgor it m os qu e va n a per m it ir segu ir u n a cu a l es u n equ ipo elect r ón ico m em or ia s pr ogr a m a bles y in st r u ccion es a m a n er a de lógica de con t r ol. Elementos de un Sistema de Control Automático Adicion a lm en t e a los com pon en t es a n t er ior es. en ba se a est a com pa r a ción ca lcu la u n er r or (difer en cia en t r e va lor m edido y desea do).

electroválvulas. Respuesta de los procesos frente a una perturbación: La s r espu est a s est á n ca si siem pr e ca r a ct er iza da s por dos con st a n t es: u n a con st a n t e de t iem po ( ) y u n a ga n a n cia est á t ica . pr esen cia . P u eden ser de varios tipos : 5 . pr esión . ACTUADOR : E s a qu el equ ipo qu e sir ve pa r a r egu la r la va r ia ble de con t r ol y ejecu t a r la a cción de con t r ol. pa r a t r a n sfor m a r la señal medida en señal eléctrica. por ejem plo pu ede ser u n a bom ba . r elé. La ga n a n cia es la a m plifica ción o a t en u a ción de la per t u r ba ción en el in t er ior del pr oceso y n o t ien e in t er fer en cia con la s ca r a ct er íst ica s de t iem po de r espu est a . in t er ca m bia dor de calor. pr oxim ida d. válvulas. mover grúas. Ej. pist on es n eu m á t icos. es con ocido com o elem en t o fin a l de con t r ol. La con st a n t e de t iem po es la m edida n ecesa r ia pa r a a ju st a r u n a per t u r ba ción en la en t r a da y pu ede ser expr esa da com o = (resistencia) x (capacidad). E j. At r a so de t r a n spor t e : E s el m ovim ien t o de m a sa s en t r e dos pu n t os qu e ocasiona un tiempo muerto. m ot or . t em per a t u r a . pistones hidráulicos. Características dinámicas de las variables de proceso: In er cia : P r opieda d de los cu er pos qu e les per m it e n o va r ia r su est a do est a cion a r io sin la in t er ven ción de u n a fu er za ext r a ñ a . y se den om in a ca pa cida d a a qu ella s pa r t es del pr oceso con t en den cia a almacenar masa o energía. por ejem plo a lgu n os sist em a s de flu jo de flu idos en los cu a les la m a sa pu ede ser acelerada. t a n qu e. caldera. Resist en cia y Ca pa cida d : Se den om in a r esist en cia a a qu ella s pa r t es con cu a lida des de r esist ir la t r a n sfer en cia de en er gía o m a sa . en t r e ot r os. m olin o. est os pueden ser de 3 tipos : Act u a dor es eléct r icos : Son u sa dos pa r a posicion a r disposit ivos de m ovim ien t os lin ea les o r ot a cion a les.Henry Antonio Mendiburu Díaz in t er fa ces qu e le per m it en m a n eja r gr a n n ú m er o de en t r a da s y sa lida s t a n t o analógicas como digitales. chancadora. Act u a dor es n eu m á t icos : Tr a ba ja n con señ a les de pr esión . horno. secador. P ROCE SO : E st a r efer ido a l equ ipo qu e va a ser a u t om a t iza do. Los sen sor es pu eden ser u sa dos t a m bién com o in dica dor es. etc. elevadores. flu jo. swit ch . Act u a dor es h idr á u licos : Oper a n igu a l a los n eu m á t icos. est a s señ a les son con ver t ida s a m ovim ien t os m ecá n icos. SENSOR : E s u n elem en t o de m edición de pa r á m et r os o va r ia bles del pr oceso. son u sa dos en t a r ea s qu e r equ ier en m a yor fu er za por ejem plo leva n t a r com pu er t a s. E j. com pr esor . etc. Los sensores más comunes son los de nivel. t olva .

barómetro. y a t r a vés de u n t r a n sdu ct or se con vier t e la señ a l eléct r ica a n eu m á t ica . don de el pr oceso est a con st it u ido por u n t a n qu e a bier t o. est a señ a l de pr esión de a ir e a ccion a u n a vá lvu la n eu m á t ica qu e cu m ple la fu n ción de a ct u a dor . termocupla para medir temperatura. son m á s exa ct os. Ej. sensores magnéticos. etc. o t a m bién la representación de dos estados on/off. sensores piezoresistivos. en u n com por t a m ien t o m ecá n ico. Sen sor es a n a lógicos : P r opor cion a n m edida s con t in u a s. Ej. Sen sor es digit a les : Tr a ba ja n con señ a les digit a les. E j. termómetro de mercurio. sensores ópticos. pu eden r epr esen t a r la codifica ción de u n a señ a l a n a lógica . E j. los r a n gos t ípicos son de 0 a 20m A. 0 a 5v. real y físico con el producto o materia. 4 a 20m A.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Sen sor es de con t a ct o : Son a qu ellos qu e r ea liza n la m edida en con t a ct o directo. sensores de boya para medir nivel en un tanque. etc. sensores capacitivos. Sen sor es de n o con t a ct o : Se ba sa n en pr opieda des física s de los m a t er ia les. per o pr open sos a in t er fer en cia s del m edio ambiente. 1 a 5v. Sen sor es m ecá n icos : Son a qu ellos qu e t r a du cen la a cción física del elem en t o m edido. Sen sor es elect r o-m ecá n icos : E st e t ipo de sen sor em plea u n elem en t o m ecá n ico elá st ico com bin a do con u n t r a n sdu ct or eléct r ico. fin a lm en t e se cu en t a con u n sensor de nivel de tipo no contacto. t ípica m en t e de movimiento y/o calor. Ej. sen sor es resistivos. sensores ultrasónicos. etc. el con t r ola dor es de t ipo elect r ón ico. etc. etc. A con t in u a ción se m u est r a u n ejem plo de u n sist em a de con t r ol de n ivel. sensores tipo switch. en t r e ot r os. Ej. Señal eléctrica CONTROLADOR Señal eléctrica TRANSDUCTOR Sensor Entrada líquido ACTUADOR Señal neumática Válvula neumática PROCESO Salida líquido 6 . en código bin a r io.

Va r ia ble Medida : E s t oda va r ia ble a dicion a l. Su valor debe seguir al set-point.3. Sobre esta se colocará el actuador Va r ia ble P er t u r ba dor a : E st a da do por los ca m bios r epen t in os qu e su fr e el sistema y que provocan inestabilidad.Henry Antonio Mendiburu Díaz 2. VARIABLE PERTURBADORA ERROR VARIABLE MANIPULADA Perturbación Entrada DETECTOR DE ERRORES Y CONTROLADOR ELEMENTO FINAL DE CONTROL (ACTUADOR) Salida PROCESO ELEMENTO DE MEDICION (SENSOR) VARIABLE DE REFERENCIA VARIABLE MEDIDA VARIABLE CONTROLADA Ejemplo: Intercambiador de calor Si in gr esa a gu a fr ía y sa le a gu a ca lien t e. Perturbadora Var. por t a n t o. Tipos de Variables Se defin e com o va r ia bles a t odo a qu el pa r á m et r o físico cu yo valor puede ser medido. Medida 7 . cu yo va lor es n ecesa r io registrar y monitorear. Controlada Var. Manipulada Var. Va r ia ble Ma n ipu la da : A t r a vés de est a se debe cor r egir el efect o de la s perturbaciones. est os pu eden afectar a la salida Se pu ede m edir por ejem plo la t em per a t u r a del vapor caliente Var. cu yo a ct u a dor es la válvula de vapor No se con oce la t em per a t u r a n i la pr esión del a gu a qu e in gr esa . cu ya t em per a t u r a est a r á da do por un set-point E l ca lor den t r o del in t er ca m bia dor depen de del su m in ist r o de va lor ca lien t e. Puede ser: Va r ia ble Con t r ola da : E s a qu ella qu e se bu sca m a n t en er con st a n t e o con cambios mínimos. pero que no es necesario controlar. en t on ces se bu sca con t r ola r la t em per a t u r a del a gu a qu e sa le. por t a n t o ser á el flu jo de va por ca lien t e.

pueden ser: Señ a les a n a lógica s: Son señ a les en t iem po con t in u o. 8 . conformando un flujo de información. Señ a les de Son ido : Con for m a da s por on da s de son ido pr odu cida s por el m ovim ien t o vibr a t or io de los cu er pos a u n a det er m in a da fr ecu en cia . Señ a les Neu m á t ica s : La in for m a ción est á da da por la va r ia ción física de com pr esión o expa n sión de u n flu ido ga seoso en u n t iem po determinado. la información esta dada por la amplitud de la señal.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Setpoint Salida CONTROLADOR ACTUADOR ENTRADA DE AGUA FRIA VALVULA DE VAPOR Sensor Temperatura SALIDA DE AGUA CALIENTE ENTRADA DE VAPOR BULBO Termómetro indicador 2. Señales de Comunicación Com o se pu ede obser va r el flu jo de in for m a ción en t r e los elem en t os se da a t r a vés de señ a les. Señ a les H idr á u lica s : E n est e ca so la s va r ia cion es de pr esión por lo gen er a l de u n líqu ido viscoso gen er a n el con ju n t o de da t os a ser transmitidos. La s señ a les son u n con ju n t o de da t os qu e flu yen en diversos sentidos. la información esta dada en código binario.4. Señ a les digit a les: Son señ a les en t iem po discr et o. Estas pueden ser : Señ a les E léct r ica s : Ut iliza n el flu jo de elect r on es sobr e u n con du ct or . también son usadas las ondas ultrasónicas.

gen er a lm en t e u sa dos en redes de controladores. in for m a ción a cer ca de la pla n t a . batidoras. del proceso al controlador. Su s desven t a ja s con sist en en qu e n o son exa ct os. est r a t egia s de su per visión y con t r ol. lavadoras. simples. o sa t élit e. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop) Un sist em a de con t r ol de la zo a bier t o es a qu el en el cu a l n o exist e realimentación. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL E n ba se a su pr in cipio de fu n cion a m ien t o los sist em a s de con t r ol pu eden em plea r o n o. etc.1. recorriendo grandes distancias. su desempeño depende de la calibración inicial.Henry Antonio Mendiburu Díaz Señ a les E lect r om a gn ét ica s : La in for m a ción via ja sobr e u n a on da de r a dio. Su pr in cipa l ven t a ja con sist e en su fa cilida d pa r a im plem en t a r . m icr oon da s. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación CONTROLADOR Entrada ACTUADOR PROCESO Salida 9 . 3. Señales Ópticas : Se hace uso de las fibra ópticas. licuadoras. y de fácil mantenimiento. Algu n os ejem plos de est e t ipo de con t r ol est á n da dos en los h or n os. se cu en t a con dos t ipos de sist em a s de control : de lazo abierto y de lazo cerrado. em pa qu et a da den t r o de u n a señ a l portadora. 3. n o cor r igen los errores que se presentan. además son económicos. y son empleadas para transmitir gr a n des volú m en es de in for m a ción . a fin de ela bor a r o n o.

Se con oce t a m bién com o r egen er a t iva . y de realimentación negativa. Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback) Un sist em a de con t r ol de la zo cer r a do. E st e es el caso común utilizado en el campo del control de procesos industriales.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 3. Existen dos tipos: de realimentación positiva. Rea lim en t a ción P osit iva : E s a qu ella en don de la señ a l r ea lim en t a da se su m a a la señ a l de en t r a da . n o se a plica en el ca m po de con t r ol de pr ocesos in du st r ia les. Un ejem plo es el ca so de los osciladores. es a qu el en don de la señ a l de sa lida o pa r t e de la señ a l de sa lida es r ea lim en t a da y t om a da com o u n a señ a l de entrada al controlador. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + SENSOR 10 . el cu a l debe ser cor r egido. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbación Set-Point Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + + SENSOR Realimentación Negativa: E s a qu ella en don de la señ a l r ea lim en t a da . se r est a de la señ a l de en t r a da .2. gen er a n do u n er r or .

E l a n á lisis m a t em á t ico en sist em a s con t in u os se lleva a ca bo en el dominio de Laplace. es por m edio de m ét odos pr oba bilíst ica s. podemos tener las siguientes clasificaciones: Según su dimensión Sist em a s de pa r á m et r os con cen t r a dos: Son a qu ellos qu e pu eden ser descr it os por ecu a cion es difer en cia les or din a r ia s. Según el conocimiento de sus parámetros Sist em a s det er m in íst icos : E n est os sist em a s se con ocen exa ct a m en t e el va lor qu e cor r espon de a los pa r á m et r os. la for m a de con ocer a lgu n os o t odos los va lor es de los pa r á m et r os. son a qu ellos cu yo ca m po de eva lu a ción se r ea liza en u n la pso de t iem po per m a n en t e y sin pa u sa s. Según el carácter de transmisión en el tiempo Sist em a s con t in u os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es difer en cia les. en ca m bio u n sist em a en t iem po discr et o es a qu el qu e es eva lu a do du r a n te pequeños lapsos de tiempo intermitentes denominados períodos de muestreo.Henry Antonio Mendiburu Díaz 3. Sist em a s est ocá st icos : E n est e ca so. ba sá n dose en va r ios cr it er ios. Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto Los sist em a s en t iem po con t in u o. E st á r efer ido a la s señ a les a n a lógica s. 11 . Sist em a s de pa r á m et r os dist r ibu idos: Son a qu ellos qu e r equ ier en ecuaciones en difer en cia (ecu a cion es difer en cia les con der iva da s parciales). CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Los sist em a s de con t r ol pu eden ser cla sifica dos. y para sistemas discretos se emplea la Transformada Z. P or ejem plo u n cir cu it o RLC encargado de suministrar tensión a un equipo. don de la s va r ia bles poseen u n va lor pa r a t odo t iem po posible den t r o de u n in t er va lo de t iem po fin it o. También son conocidos como sistemas de dimensión infinita. P or ejem plo u n h or n o o ca lder o qu e h a a cu m u la do sa r r o y ot r a s im pu r eza s (la s cu a les n o t ien en u n a fu n ción m a t em á t ica conocida).3. así pues. 4. Ta m bién son conocidos como sistemas de dimensión finita. Por ejemplo un proceso de llenado de balones de gas. y su com por t a m ien t o m a t em á t ico es sim ila r a u n a onda continua.

P or ejem plo el a r r a n qu e y pa r a da de u n m ot or . P or ejem plo pa r a u n m ot or de u n veh ícu lo de ca r r er a . P or ejem plo la m ezcla de su st a n cia s den t r o de u n t a n qu e qu e siem pr e con t ien e la m ism a ca n t ida d y t ipo de elementos. u n br a zo robótico. la con m u t a ción delt a -est r ella de u n motor. Sist em a s n o lin ea les : E n ca so de qu e u n a o m á s de la s ecu a cion es difer en cia les n o sea lin ea l. etc.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Sist em a s discr et os : Son a qu ellos descr it os m edia n t e ecu a cion es en difer en cia . P or ejem plo u n m eca n ism o de con t r ol de velocida d. y por lo t a n t o n o se m a n t ien e en est a do est a cion a r io. t odo el sist em a ser á n o lin ea l. 12 . E st á r efer ido a la s señ a les digit a les. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son fu n cion es del t iem po. es decir . Ta m bién se con sider a r á com o sist em a n o lin ea l a a qu ellos pa r a los cu a les el pr in cipio de su per posición n o sea vá lido. P or ejem plo el en cen dido y a pa ga do de u n switch que acciona una ala rma. Según el comportamiento en el tiempo Sist em a s in va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do t odos su s pa r á m et r os son con st a n t es. sepa r a dos por in t er va los da dos por u n per íodo con st a n t e. Sist em a s va r ia n t es en el t iem po : Ocu r r e cu a n do u n o o m á s de su s pa r á m et r os va r ía en el t iem po. Deben cu m plir con el principio de superposición. y solo poseen va lor es pa r a det er m in a dos in st a n t es de t iem po. Según sus aplicaciones Sist em a s ser vom eca n ism os : Son a qu ellos en don de la va r ia ble con t r ola da es la posición o el in cr em en t o de la posición con r espect o a l t iem po. y por t a n t o se m a n t ien e en u n est a do est a cion a r io per m a n en t em en t e. Se defin e por ecu a cion es difer en cia les cu yos coeficien t es son con st a n t es. la m a sa del veh ícu lo va a va r ia r por a cción del con su m o de combustible. Sist em a s secu én cia les : Son a qu ellos en don de u n con ju n t o de operaciones preestablecidas es ejecu t a da en u n or den da do. Según la presencia de linealidad Sist em a s lin ea les : Son a qu ellos cu yo com por t a m ien t o est á defin ido por m edio de ecu a cion es difer en cia les lin ea les. Por ejemplo un amplificador de señales. y su com por t a m ien t o m a t em á t ico es sim ila r a u n t r en de pu lsos. etc. P or ejem plo el ca len t a m ien t o de un horno. los coeficien t es son con st a n t es o fu n cion es de la va r ia ble in depen dien t e.

m edia n t e el a n á lisis de da t os de en t r a da y sa lida . la cu a l in clu ye a lgu n a s va r ia bles del pr oceso codifica da s por m edio de in st r u ccion es. est e m odelo descr ibir á la s ca r a ct er íst ica s din á m ica s del sist em a a t r a vés de ecu a cion es diferenciales. y t r a n sfor m a da s. velocidad. dirección. a plica n do for m u la s m a t em á t ica s. los cu a les a lm a cen a n in for m a ción r efer en t e a posición. El modelamiento puede ser: An a lít ico : Cu a n do se a plica la s leyes física s cor r espon dien t es a ca da com pon en t e del sist em a . 5. est a r epr esen t a ción r ecibe el n om br e de Modela m ien t o Ma t em á t ico. E l pr oceso exper im en t a l es den om in a do Iden t ifica ción de Sist em a s . y corresponde a la pla n t a o pr oceso qu e se desea a n a liza r . P a r a con ocer dich o fu n cion a m ien t o se debe llegar a conclusiones puntuales respecto a las siguientes características. est im a n do va lor es posibles que se ajusten al sistema A pa r t ir del m odela m ien t o m a t em á t ico. est a fu n ción se denomina Función de Transferencia. con sist e en r ecoger da t os de la va r ia ble de sa lida con su cor r espon dien t e da t o de en t r a da qu e pr ovocó dich a sa lida . la cu a l debe gen er a l u n a sa lida (est im a da ) similar a la salida sensada. t a la dr os. esm er iles. P or ejem plo t or n os. qu e en con ju n t o for m a n u n a est r u ct u r a o función matemática. y dependiendo de la diferencia entre ambas (error) se da r á va lidez a la fu n ción obt en ida . o se t en dr á qu e r eca lcu la r con n u evos valores en los algoritmos matemáticos de análisis. pa r t ien do de su s ca r a ct er íst ica s m a t em á t ica s se pu ede llega r a con clu sion es r espect o a l fu n cion a m ien t o del sist em a . E l a n á lisis de u n sist em a qu e se desea con t r ola r . CARACTERÍSTICAS DEL CONTROL E xist e for m a s y m ét odos a t r a vés de los cu a les los sist em a s de con t r ol pu eden ser r epr esen t a dos por m edio de fu n cion es m a t em á t ica s. sign ifica a n a liza r su com por t a m ien t o din á m ico en el t iem po. etc. 13 .Henry Antonio Mendiburu Díaz Sist em a s n u m ér icos : E st a r efer ido a sist em a s de con t r ol qu e a lm a cen a n in for m a ción n u m ér ica . pa r a lu ego m edia n t e a lgor it m os m a t em á t icos a pr oxim a r u n a fu n ción de t r a n sfer en cia . t a n t o a isla do com o den t r o de u n la zo cer r a do. t eor em a s. se pu ede llega r a u n a fu n ción qu e r epr esen t e la r ela ción en t r e la sa lida y en t r a da del sist em a . a fect a do por r u ido y gober n a do por u n con t r ola dor . E xper im en t a l : Con sist e en la iden t ifica ción de los pa r á m et r os.

5 3 3. y a l va lor a lca n zado se le den om in a va lor en est a do est a ble (st ea dy st a t e va lu e) .5 2 2.3 Amplitude To: Y(1) 0. A est e t iem po se le den om in a t iem po de est a blecim ien t o (t im e set t in g) . una de un sistema estable. VE LOCIDAD DE RE SP UE STA: E st a ca r a ct er íst ica in dica qu e t a n rápida m en t e es ca pa z de llega r el sist em a .2 0. Un sist em a se con sider a in est a ble cu a n do su r espu est a lu ego de t r a scu r r ido u n t iem po t se m a n t ien e oscila n do.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E STABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es est a ble cu a n do despu és de t r a n scu r r ido u n t iem po t .5 1 1.5 2 2. 14 . La gr á fica sigu ien t e m u est r a los t ipos de r espu est a qu e se puede obtener en función de la velocidad de respuesta. a su va lor en est a do est a ble o est a cion a r io. a est a difer en cia se le den om in a er r or en est a do est a ble . y la otra de u n sist em a in est a ble. el cu a l pu ede ser u n va lor oscila n t e den t r o de u n m a r gen por cen t u a l m ín im o.) E XACTITUD: La exa ct it u d del sist em a se m ide en ba se a la desvia ción exist en t e en t r e el va lor desea do (r efer en cia ) y el va lor r ea l obt en ido en la r espu est a del sist em a (va lor en est a do est a ble).1 0 0 0. SISTEMA ESTABLE From: U(1) 0.5 5 Time (sec.5 3 3.5 5 Time (sec. va r ia n do en t r e u n r a n go de va lor es per iódicos o sim plem en t e se obt ien e cu a lqu ier va lor a lea t or io.) SISTEMA INESTABLE From: U(1) 150 100 Amplitude To: Y(1) 50 0 -50 0 0. E l siguiente gráfico muestra dos curvas.5 4 4. logr a da s lu ego de a plica r u n a en t r a da esca lón unitario.4 0.5 1 1.5 4 4. defin ido a cr it er io del pr ogr a m a dor . su va lor de r espu est a (sa lida ) per m a n ece con st a n t e.

et c.5 3 3. y ot r a s per t u r ba dor a s. Cu a n do la s en t r a da s n o son fija s 15 .5 5 0.5 3 3.) SE NSIBILIDAD: E st e con cept o explica la depen den cia de u n a s va r ia bles con r espect o a ot r a s.5 4 4. en un tiempo finito.) RESPUESTA SOBRE AMORTIGUADA From: U(1) Amplitude Amplitude 1 To: Y(1) 1 To: Y(1) 0.5 4 4. seu do a lea t or io.5 4 4.5 0 0 0.5 2 2.5 Time (sec.5 0 0 0.5 3 3. en un tiempo finito CONTROLABILIDAD: Un sist em a es con t r ola ble cu a n do es posible lleva r a l sist em a a u n a posición de equ ilibr io.5 1.5 2 2. a l a plica r le u n a en t r a da y transcurrido un período de tiempo finito. on da cu a dr a da . ALCANZABILIDAD: Cu a n do u n sist em a cu en t a con est a ca r a ct er íst ica . por ello la n ecesida d de con ocer e iden t ifica r ca da va r ia ble a fin de con ocer su n a t u r a leza a n t es mencionada. sen oida l. si m edia n t e la obser va ción de la sa lida y es posible determinar cualquier estado x(t).5 RESPUESTA OSCILATORIA From: U(1) Amplitude Amplitude 1 To: Y(1) 1 To: Y(1) 0. pu est o qu e en u n sist em a h a br á a lgu n a s va r ia bles m a n ipu la da s.5 5 Time (sec.5 1 1.5 1 1.5 0 0 0.5 4 4. es in evit a ble qu e la a cción de u n a r eper cu t a sobr e la s ot r a s.).) RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA From: U(1) 1. ot r a s con t r ola da s.5 2 2.5 3 3.Henry Antonio Mendiburu Díaz RESPUESTA SUBAMORTIGUADA From: U(1) 1. r a m pa .5 1 1.) Time (sec. OBSE RVABILIDAD: Se dice qu e u n sist em a es de r a n go com pleto observable. Características Dinámicas La s ca r a ct er íst ica s din á m ica s de u n a pla n t a est á n da da s por el com por t a m ien t o qu e est a pr esen t a a n t e u n a en t r a da (esca lón .5 0 0 0.5 1 1.5 2 2. en t on ces m edia n t e u n con t r ola dor se pu ede lleva r est e sist em a desde u n estado inicial hasta otro estado cualquiera.5 1.5 5 Time (sec.5 5 0.

Los r et a r dos son pr opios de pr ocesos len t os com o: pr ocesos de t r a n spor t e.3 0. Respuesta con Retardo a la entrada Escalón 1.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL sin o qu e va r ía n en el t iem po. et c.6 0.4 0.1 0.2 0.2 0 0. P or t a n t o se con sider a qu e a cier t os sist em a s les t om a cierto tiempo responder a los estímulos.2 1 0..8 0.6 0. y t a m bién se pr esen t a en sist em a s controlados a distancia.7 0. en t on ces t a m bién la r espu est a del sist em a tendrá que variar en el tiempo.9 1 16 .2 0 -0. en don de se a pr ecia u n a zon a en la cu a l n o se pr odu ce r espu est a alguna por parte del sistema. E xist en diver sa s t écn ica s pa r a a n a liza r y ca r a ct er iza r el com por t a m ien t o din á m ico de u n a pla n t a . de t em per a t u r a .5 0. n o ofr ece n in gu n a sa lida . los m ét odos m á s con ocidos son los siguientes: Ecuaciones diferenciales Análisis de respuesta en frecuencia Caracterización frente a entradas típicas Variables de estado Ubicación geométrica de polos y ceros Mu ch os sist em a s pr esen t a n u n r et a r do o t iem po m u er t o. La sigu ien t e gr á fica m u est r a la r espu est a de u n sist em a a n t e u n a en t r a da . defin ido com o el la pso de t iem po en qu e el sist em a sien do som et ido a u n a en t r a da .8 0.4 0.

m ien t r a s qu e la s est r a t egia s de control hacen más eficiente a la labor de control. E n a lgu n os ca sos su ele gen erarse u n comportamiento oscilatorio alrededor del valor de referencia. La lógica de fu n cion a m ien t o es t en er u n pu n t o de r efer en cia . y la fin a lida d es m in im iza r lo. A con t in u a ción se m u est r a su fu n ción en el tiempo: Señal sensada Ref. et c. los m ét odos de con t r ol (clá sico y m oder n o) per m it en a l con t r ola dor r ea ccion a r m a n da n do u n a señ a l cor r ect iva del er r or . MÉTODOS DE CONTROL E xist en m ét odos y est r a t egia s pa r a r ea liza r la a cción de con t r ol. P or ejem plo t en em os los sist em a s de segu r ida d con t r a r obos. sist em a s de a ir e a con dicion a do. ahorrando recursos y tiempo. est e er r or est á pr esen t e en t odo m om en t o. Los métodos de control clásico pueden ser: CONTROL ON-OFF: E st e m ét odo solo a cept a dos posicion es pa r a el a ct u a dor : en cen dido (100%) y a pa ga do (0%).1. 6. y si la va r ia ble es m en or el a ct u a dor a su m e la ot r a posición . si la va r ia ble es m a yor el a ct u a dor a su m e u n a posición .Henry Antonio Mendiburu Díaz 6. Métodos de Control Clásico Los m ét odos de con t r ol clá sico son a qu ellos qu e esper a n a qu e se pr odu zca u n er r or pa r a lu ego r ea liza r u n a a cción cor r ect iva . ON Señal controlador OFF 17 . la s r efr iger a dor a s dom ést ica s. E l er r or se pr esen t a a ca u sa de la difer en cia de lect u r a en t r e la va r ia ble de sa lida sen sa da y la señ a l de r efer en cia .

E st e con t r ola dor por sí solo n o es u t iliza do. No corrige ni elimina perturbaciones. n ecesit a est a r ju n t o a l pr opor cion a l y a l in t egr a l. E st e t ipo de con t r ola dor a n u la er r or es y cor r ige per t u r ba cion es. puede atenuar o aumentar la señ a l de er r or . Se r epr esen t a a t r a vés del pa r á m et r o Kp y defin e la fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error. Entrada Salida Kp 1 CONTROLADOR INTE GRAL (I) : Con ocido con o RESET. se ba sa en el pr in cipio de qu e la r espu est a del con t r ola dor deber ser pr opor cion a l a la m a gn it u d del error.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : E s u n con t r ol qu e se ba sa en la ga n a n cia a plica da a l sist em a . 18 . Necesit a de u n a difer en cia l de t iem po Td para a lca n za r la señ a l de r efer en cia . n ecesit a de u n t iem po Ti para loca liza r dich a señ a l. Sir ve pa r a da r le r a pidez o a celer a ción a la a cción de con t r ol. m edia n t e la bú squ eda de la señ a l de r efer en cia . se r epr esen t a m edia n t e el t ér m in o Kd que es el coeficiente de acción derivativa y es igual a 1/Td. Se r epr esen t a m edia n t e el t ér m in o Ki qu e es el coeficiente de acción integral y es igual a 1/Ti Entrada Salida Va T1 T1 T2 Ti CONTROLADOR DE RIVATIVO (D) : Con ocido com o RATE.

Función de Transferencia : Kp 1 sTi CONTROLADOR P ROP ORCIONAL-DE RIVATIVO (P D) : E s est a ble. n o exper im en t a u n offset en est a do est a cion a r io.2. Resumiendo se puede decir que: El control proporcional actúa sobre el tamaño del error. t ien e u n a r espu est a m á s r á pida y est a ble siem pr e qu e est e bien sin t on iza do. las más comunes son las siguientes: 19 . y r edu ce los r et a r dos.Henry Antonio Mendiburu Díaz Entrada Salida Va T1 T1 Td CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Actúa en forma r á pida . Función de Transferencia : Kp 1 sTi sTd 6. El control integral rige el tiempo para corregir el error El control derivativo le brinda la rapidez a la actuación. t ien e u n a ga n a n cia y cor r ige el er r or . Métodos de Control Moderno Los m ét odos de con t r ol m oder n o br in da n n u eva s t écn ica s qu e per m it en ya sea compensar el error y/o eliminarlo. La a plica ción t ípica es en el con t r ol de temperatura. E s u sa do t ípica m en t e para el control de flujo de minerales. es decir es m á s r á pido. Función de Transferencia : Kp sTd CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (P ID) : E st e con t r ola dor es el m á s com plet o y com plejo.

de m odo t a l qu e a u t o a ju st a su s pa r á m et r os con la fin a lida d de a decu a r se a l ca m bio.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL CONTROL ANTICIP ATORIO (F eedfor wa r d) : E st e m ét odo per m it e a l controlador a n a liza r los da t os de en t r a da y de sa lida y m edia n t e a lgor it m os m a t em á t icos ca lcu la r á la pr óxim a sa lida pr oba ble. Se pu ede pon er cu a n t os compen sa dor es sea n ecesa r io a fin de lleva r la r espu est a del sist em a a un valor deseado. y m in im iza r la difer en cia de m edida s. Su desven t a ja r a dica en qu e es n ecesa r io m edir t oda s la s va r ia bles per t u r ba dor a s. 20 . CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO + + Salida Se pu ede m ejor a r est e m ét odo a gr ega n do u n a r et r oa lim en t a ción a la sa lida . Se r ecom ien da pa r a pr ocesos len t os. CONTROLADOR + ACTUADOR PROCESO + Perturbación No Medida SENSOR COMP E NSADORE S ADE LANTO ATRASO: E st e m ét odo per m ite realiza r u n con t r ol en el dom in io de la fr ecu en cia . SENSOR PERTURBACIÓN + Ref. SENSOR PERTURBACIÓN + Salida Ref. ya qu e n o cor r ige la s per t u r ba cion es n o medidas. pa r a lo cu a l se a gr ega n u evos com pon en t es o n u eva s fu n cion es m a t em á t ica s a l sist em a . en el cu a l se bu sca com pen sa r la fa se del sist em a . a gr ega n do (a dela n do) o qu it a n do (a t r a so) fa se. el cual será detectado y corregido en la siguiente medición. de m odo t a l qu e se deje qu e se pr odu zca u n er r or m ín im o.

es u n com plem en t o del m ét odo a n t er ior . con el com a n do acker y también con el comando place.central = 1/(T* 1/2) REALIMENTACIÓN DE ESTADOS : Este método permite ejercer una a cción de con t r ol m edia n t e el sen sa do de ca da u n o de los est a dos (del m odelo en espa cio est a do del sist em a ). SISTE MAS DE SE GUIMIE NTO : E st e m ét odo t a m bién es con ocido com o t r a ckin g. pu est o qu e m edia n t e el con t r ol por r ea lim en t a ción de est a dos se pu ede lleva r la va r ia ble con t r ola da a u n va lor de cer o (por qu e n o se cu en t a con u n a r efer en cia ). Don de K i es la ga n a n cia cor r espon dien t e a l est a do o est a dos qu e se qu ier e segu ir . a t r ibu yén dole u n a ga n a n cia a ca da u n o de los va lor es leídos. es n ecesa r io el u so de con t r ola dor es n o lin ea les. Seno(fase) = ( 1)/( +1) T indica la frecuencia de trabajo. con est e m ét odo se podr á lleva r a la va r ia ble da da a u n va lor desea do. Frec. E l vect or K pu ede h a lla r se fá cilm en t e u sa n do Ma t la b. y el m odelo m a t em á t ico est a da do en la forma espacio estado. el sen sor . E st e m ét odo es con ocido com o con t r ol con m odelo de r efer en cia . La señ a l de con t r ol est a r á da da por : u K X K i * ref . F E E DBACK LINE ALIZATION: Debido a qu e los pr ocesos r ea les n o cu en t a n con m odelos lin ea les qu e los r epr esen t a n . 21 . y X es el vect or de est a dos m edidos del sist em a . pu est o qu e se in cor por a u n a r efer en cia en el sist em a .Henry Antonio Mendiburu Díaz Compensador en Adelanto: Compensador en Atraso: Gadelanto 1 T s 1 T s Gadelanto 1 1 * T s 1 T s Don de: con dicion a la fa se m á xim a . de est e m odo el la zo de con t r ol es cer r a do por m edio del com pen sa dor o con t r ola dor de est a dos y n o por K X. K es el vect or de ga n a n cia de est a dos. y r ef es la r eferencia o set point que se desea alcanzar. u t iliza la Teor ía de Lya pu n ov pa r a det er m in a r la est a bilida d del sist em a . La Ley de con t r ol est a da da por la expr esión u don de: u es la señ a l de con t r ol.

de m odo t a l qu e en ba se a los da t os t om a dos. la r espu est a del con t r ola dor ser á va r ia ble depen dien do del com por t a m ien t o a ct u a l del pr oceso. por t a n t o el con t r ola dor est á a ju st a n do sus parámetros constantemente. Métodos de Control Avanzado Los m ét odos de con t r ol avanzado son a qu ellos qu e a ct ú a n en for m a preventiva . es decir . tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que 22 . CONTROL ADAP TATIVO : E s u n a va r ia n t e del con t r ol a n t icipa t or io. ALGORITMO MATEMÁTICO DE ADAPTACIÓN Perturbación Ref CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Salida SENSOR CONTROL OP TIMAL: E l con t r ol opt im a l bu sca la per for m a n ce en la acción de control. en don de la r espu est a del con t r ola dor va r ía a u t om á t ica m en t e ba sa do en los ca m bios de la s con dicion es den t r o del pr oceso. a ct ú a n de m odo t a l qu e pr evien en la ocu r r en cia de er r or .3. P a r a qu e se lleve a ca bo est a a da pt a ción se r equ ier e de a lgor it m os m a t em á t icos qu e sim u len el pr oceso en ba se a los da t os t om a dos en el in st a n t e m ism o en qu e se r ea liza la a cción .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 6. est e r esu lt a do va a gen er a r u n a señ a l com pen sa dor a que garantizará la confiabilidad del sistema.

CONTROL ROBUSTO : El con t r ol r obu st o es a qu el qu e va a per m it ir m a n t en er la a cción de con t r ol pese a per t u r ba cion es ext er n a s e in t er n a s. P u ede exist ir per t u r ba cion es ext er n a s com o r u ido y vibr a cion es pr opia s del pr oceso. Necesit a n de u n sist em a oper a t ivo qu e les br in de: gest ión eficien t e de in t er r u pcion es. haciendo uso de elementos redundantes. E l con t r ol per m it e diver sa s solu cion es pa r a u n m ism o pr oblem a . No r equ ier e del m odela m ien t o m a t em á t ico de la pla n t a . CONTROL E N TIE MP O RE AL : Se defin e el con t r ol de sist em a s en t iem po r ea l. Adqu ier en da t os del ext er ior . Ut iliza la exper ien cia del operador para generar una lógica de razonamiento para el controlador.Henry Antonio Mendiburu Díaz cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la vez cu m pla con u n a fu n ción objet ivo (fu n ción de cost o). a cceso a pu er t os e in t er fa ces. 23 . o a ct iva m edia n t e el u so de t a r jet a s de entrada / salida de señales. la cu a l a difer en cia de la lógica bin a r ia o boolea n a (ver da der o / fa lso ó 1 / 0). pu ede representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso de va r ia bles lin gü íst ica s y u n a ser ie de con dicion es o r egla s pr evia m en t e defin ida s. es decir qu e la in for m a ción ser á sen sa da con m u est r a s intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de muestreo. Características: Pueden realizar varias actividades en paralelo P ueden ejecutar tareas en respuesta a señales externas Deben fu n cion a r en pr esen cia de fa llos o a ver ía s parciales. en t r e ot r os. en t r e ot r os. o per t u r ba cion es in t er n a s com o u n m a l m odela m ien t o m a t em á t ico. in cer t idu m br e en el a ccion a r o r espu est a de la pla n a fr en t e a est ím u los. m eca n ism os de m edición del t iem po. CONTROL DIF USO : Se ba sa en la lógica difu sa . la cu a l pu ede ser m a xim iza r o m in im iza r dich a fu n ción . a l con t r ol r ea liza do en u n in t er va lo de t iem po fin it o y con st a n t e. E l sist em a operativo más empleado es el Linux. per o el con t r ol opt im a l bu sca den t r o de esa s solu cion es la m á s a decu a da pa r a cu m plir con los requisitos planteados. E l con t r ol r obu st o se r esu m e a iden t ifica r y con t r ola r la in cer t idu m br e en los pa r á m et r os y en el com por t a m ien t o de una planta. P u ede ser pa siva cu a n do u t iliza n in t er r u pcion es. sist em a s n o lin ea les difíciles de lin ea liza r . Su s a lgor it m os (r egla s) h a cen u so de in st r u ccion es IF TH E N. a sign a va lor es in t er m edios den t r o de est a esca la . pla n ifica ción de t a r ea s y priorización de la s m ism a s.

cu a dr a dos. medio. bin a r io. P or ejem plo pa r a la va r ia ble velocida d se pu ede t en er los t ér m in os r á pido. Con ju n t o Difu sos: Son for m a s geom ét r ica s qu e r epr esen t a n u n a fu n ción gen er a da por u n t ér m in o lin gü íst ico. etc. velocidad de 10 a 20 m/s.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Elementos: Va r ia ble Lin gü íst ica : Son va r ia bles eva lu a da s en u n len gu aje n a t u r a l y n o cor r espon den a u n va lor n u m ér ico exa ct o. Un iver so de Discu r sión : E s el rango de t oda la in for m a ción necesa r ia pa r a el com por t a m ien t o cor r ect o de u n sist em a . Función de Membresía: La función de membresía es la agrupación de con ju n t os difu sos cor r espon dien t es a u n a sola va r ia ble lin gü íst ica . E j. n or m a l. tamaño. P or ejemplo. t em per a t u r a . Fuzzificación: La fu zzifica ción es el pr oceso r ea liza do pa r a con ver t ir u n a ca n t ida d CRISP (va lor t r a dicion a l lógico. Tér m in o Lin gü íst ico: Son los su b-con ju n t os o la s pa r t es qu e pu ede dividir se u n a va r ia ble lin gü íst ica o en qu e desee dividir se. E lla s ela bor a r á n u n a sa lida in t er m edia en el sist em a difu so. exacto) en un valor o cantidad difusa. con du ct a . es decir. t r a pecios. len t o. ca m pa n a s ga u ssia n a s. pa r a la va r ia ble n ivel se pu ede t en er los términos alto. decimal. 24 . temperatura de 5 a 100 °C. es la acción de convertir un valor difuso en un valor CRISP. P u eden ser : t r iá n gu los. posición . Defuzzificación: E s el pr oceso in ver so qu e el de la fu zzifica ción . etc. a socia da a su gr a do de per t en en cia o m em br esía dentro del intervalo 0 1. La s va r ia bles lin gü íst ica s pu eden descom pon er se en t ér m in os lin gü íst icos. etc. velocida d. en t r e otros. bajo.

su velocida d m edia n t e el pr ocesa m ien t o m a sivo en pa r a lelo de da t os y por la facilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales. en pa r a lelo. dist r ibu ido y realizado con operaciones individuales simples Aprenden por sí mismas Tienen capacidad de generalizar Aplicaciones: Repr esen t a ción de com por t a m ien t os de fu n cion es lin ea les y no lineales Identificación de patrones o sistemas Sistemas de control Reconocimiento de imágenes Reconocimiento de caracteres Reconstrucción de datos 25 . es decir . la r espu est a es más veloz y mejor Son tolerantes a fallas. que la falla es degradada Su diseño y análisis es uniforme Tienen analogía neuro-biológica Su pr ocesa m ien t o es m a siva m en t e. La n eu r on a a r t ificia l est á n da r es u n elem en t o de pr ocesa m ien t o qu e ca lcu la u n a sa lida m u lt iplica n do su vect or de en t r a da s por u n vect or de pesos y est e r esu lt a do es a plica do a u n a fu n ción de a ct iva ción . a m á s in for m a ción . Características: Son dispositivos no-lineales Pueden aprender un mapeo Son adaptables Las respuestas están basadas en evidencia Usa n con t ext o. o sea.Henry Antonio Mendiburu Díaz CONTROL NE URONAL : H a ce u so de n eu r on a s de in t eligen cia a r t ificia l. La s Redes Neu r on a les son pa r t e de la In t eligen cia Ar t ificia l (AI) ca r a ct er iza da s por su ca pa cida d de a pr en diza je. u n con ju n t o de n eu r on a s con for m a n u n a r ed n eu r on a l.

E n ca da ciclo (it er a ción ) u n a pa r t e del con ju n t o de h ipót esis conocido com o pobla ción a ct u a l . Estrategias de Control 26 . SISTE MAS E XP E RTOS: E st os sist em a s t r a t a n de em u la r la exper ien cia a dqu ir ida por u n o o m á s ser es h u m a n os a lo la r go del t iem po pa r a r ea liza r u n t r a ba jo. fu e idea do por J oh n H olla n d en 1970. lo cu a l gen er a n u evos in dividu os sim ila r es a su s pr ocr ea dor es. E so se pr odu ce m odifica n do los pesos de la red neuronal. E st e sist em a tendrá en su m em or ia u n a ba se de da t os con m ú lt iples solu cion es a u n m ism o pr oblem a . F in a lm en te ca da cier t o t iem po o da da cier t a ca n t ida d de in dividu os. Así su cesiva m en t e en ca da ciclo la pobla ción es eva lu a da en ba se a u n a fu n ción evolu t iva . pu dien do ser con ser va dos o elim in a dos en la pr óxim a it er a ción depen dien do de su utilidad dentro del sistema. es decir se va n a da pt a n do a l en t or n o. a dem á s el sist em a podr á ir a pr en dien do con el tiem po y a lm a cen a r su s pr opia s exper ien cia s. es r eem pla za do por u n a n u eva pobla ción m edia n t e la s fu n cion es evolu t iva s a n t er ior es. sien do con ser va dos los da t os m á s exa ct os. y m u t a ción . 6. Tipos: Supervisado No supervisado Por refuerzo ALGORITMOS GE NÉ TICOS: E st e m ét odo sim u la la evolu ción n a t u r a l de la s especies pr opu est a por Ch a r les Da r win . La in for m a ción va su fr ien do ca m bios igu a l qu e lo h a r ía n la s especies. la elección de la est r u ct u r a de con t r ol depen der á de la s ca r a ct er íst ica s del t r a ba jo en don de se a plica r á .4. E l sist em a se cr ea ba sá n dose en la s exper ien cia s h u m a n a s. a lgu n os de los n u evos in dividu os son m u t a dos a lea t or ia m en t e. m ezcla . y sien do elim in a dos los da t os qu e pr esen t a n er r or (selección n a t u r a l). exist e m u ch a a n a logía entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy. lu ego el sist em a t en dr á qu e escoger de en t r e esa s solu cion es a la qu e pu eda a plica r se a fin de logr a r los m ejor es r esu lt a dos. lo cu a l se lleva a ca bo por m edio de los pr ocesos de selección n a t u r a l.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Predicción y recomendación para la toma de decisiones Simulación de modelos económicos y financieros Clasificación de objetos Predicciones de clima Aprendizaje: E l a pr en diza je es la a cción de m ejor a r el com por t a m ien t o m edia n t e la obser va ción de u n er r or pa sa do con la fin a lida d de dism in u ir el er r or . P a r a con ser va r el n ú m er o de in dividu os (da t os) est os son m ezcla dos.

Permite usar ganancias altas. a m á s in t er n o es el la zo. u n con t r ola dor y u n a ct u a dor . Ventajas: La s per t u r ba cion es m á s fr ecu en t es son cor r egida s a n t es de afectar a la variable principal. CONTR CONTR ACT PROC ACT PROC SENSOR Salida SENSOR CONTROL DE RE LACIÓN (Ra t io) : Con sist e en a n a liza r y m a n t en er u n a pr opor cion a lida d en t r e dos o m á s elem en t os (a ct u a dor es) den t ro de un proceso continuo. A A=2B B P a r a con t r ola r est e t a n qu e se h a r á u so de u n sen sor de flu jo. u n a ct u a dor . u n con t r ola dor . a dem á s los líqu idos deben en t r a r con st a n t em en t e a l tanque. y u n con t r ol de r ela ción . P or ejem plo se u sa com ú n m en t e cu a n do t ien en qu e in gr esa r dos líqu idos a u n t a n qu e. Com o r egla gen er a l. lo qu e sign ifica u n a h or r o de in st r u m en t os y u n sist em a m a s sen cillo de su per visa r y reparar. Bá sica m en t e el con t r ola dor ext er n o se en ca r ga de la va r ia ble pr in cipa l. y don de la ca n t ida d del pr im er líqu ido debe ser el doble qu e la del segu n do. Tiene una rápida respuesta Diagrama de bloques: Ref. por ca da lín ea . m ien t r a s qu e los con t r ola dor es in t er n os se en ca r ga n de la s per t u r ba cion es m á s fr ecu en t es. 27 . la r espu est a de este debe ser más rápido.Henry Antonio Mendiburu Díaz CONTROL E N CASCADA (Ca sca de) : Con sist e en in clu ir u n o o m á s la zos de con t r ol in t er n o den t r o de ot r o ext er n o. im pidien do qu e est a s per t u r ba cion es secu n da r ia s a fect en a l sist em a pr in cipa l. Sin em ba r go si se a plica con t r ol por r ela ción . se h a r á u so de dos sen sor es de flu jo. con el objet ivo de a n u la r per t u r ba cion es.

r ela cion a s en t r e sí de t a l m odo qu e u n a u 28 .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL FY FC FE FC FE FC A B A FE FE B Control común Control de relación CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split r a n ge) : E s a plica do a sist em a s con u n a sola va r ia ble con t r ola da y dos o m á s va r ia bles m a n ipu la da s. Requ ier e com pa r t ir la señ a l de sa lida del con t r ola dor con varios elementos actuadores. la s cu a les a fect a n de igu a l for m a a la va r ia ble con t r ola da . Diagrama de bloques : ACTUADOR 1 SetPoint Perturbación Salida + CONTROLADOR ACTUADOR 1 PROCESO ACTUADOR n SENSOR CONTROL SE LE CTIVO (Over r ide) : Con sist e en ejer cer con t r ol sobr e dos va r ia bles de u n pr oceso.

lo qu e h a ce qu e se a dqu ier a n m u y poca s m u est r a s en u n t iem po m u y la r go. P or ejem plo t en em os la m edición del con t en ido de h u m eda d en sólidos en operaciones de secado. o si exist e es dem a sia do ca r o.Henry Antonio Mendiburu Díaz otra pu eda ser con t r ola da por la m ism a va r ia ble m a n ipu la da . La a cción de con t r ol se logr a con ect a n do la sa lida de los con t r ola dor es a u n swit ch select or . Diagrama de bloques: SENSOR Ref 1 CONTROLADOR PROCESO Salida SWITCH SELECTOR ACTUADOR Ref 2 CONTROLADOR PROCESO Salida SENSOR CONTROL INF E RE NCIAL : Con sist e en efect u a r la m edición de la va r ia ble con t r ola da a t r a vés de ot r a va r ia ble r ela cion a da . Se a plica a pr ocesos don de la obt en ción de in for m a ción o la m edición n o se pu ede lleva r a ca bo por m ot ivos de qu e n o exist e u n elem en t o m edidor pa r a ese t ipo de pa r á m et r os. o t a m bién por qu e n o se pu ede m edir con st a n t em en t e el pa r á m et r o. 29 . E s a plica do en segu r ida d y pr ot ección de equ ipos y motores. Los com pon en t es de est e sist em a son los m ism os qu e los de u n sist em a de control r ea lim en t a do m á s u n a u n ida d de com pu t o lla m a da est im a dor . con sider a da va r ia ble secu n da r ia (per o depen dien t e de la pr in cipa l).

es el t iem po n ecesa r io pa r a qu e u n pr oceso de pr im er or den a lca n ce u n a r espu est a igu a l a l 63. y el com ien zo de una señ a l de respuesta por la sa lida del sist em a . se r equ ier e com pen sa dor de t iem po m u er t o. Perturbación Ref CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO Compensador e-ks Salida SENSOR 30 .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL PERTURBACIÓN Ref.2% de su r espu est a fin a l. cu a n do se le som et e a un estímulo escalón. Salida CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO ESTIMADOR SENSOR VARIABLE SECUNDARIA COMPENSACION DE TIE MP O MUE RTO: E l t iem po m u er t o es el in t er va lo de t iem po de r espu est a desde qu e se in gr esa u n a señ a l en la en t r a da a u n com pon en t e o u n sist em a . Don de ( ). E l t iem po m u er t o pr esen t a la principal dificu lt a d en los diseñ os de sist em a s de con t r ol est a ble. Com o u n a r egla pr á ct ica pu ede a dopt a r se la sigu ien t e r egla : si el t iem po m u er t o de u n pr oceso es m a yor qu e 1.5 veces su con st a n t e de tiempo ( ).

el t ipo de pr oceso a desa r r olla r ser á qu ien defin a el sist em a de a u t om a t iza ción a u sa r . ser á qu ien dict e la s pa u t a s de com por t a m ien t o y a cción a l sist em a de automatización. m ien t r a s qu e el per son a l qu e diseñ a e in st a la el sist em a de a u t om a t iza ción solo le brinda facilidades técnicas para poder producir más y mejor. que rige el proceso en cuestión. ya qu e bu sca h a cer m á s eficien t e el t r a ba jo. La a u t om a t iza ción debe ser con sider a da com o u n a h er r a m ien t a pa r a el per son a l o oper a r ios. los indicadores principales son los siguientes: Requerimientos de un aumento en la producción Requerimientos de una mejora en la calidad de los productos Necesidad de bajar los costos de producción Escasez de energía 31 . PROCESO SISTEMA DE AUTOMATIZACIÓN OPERARIO E n u n pr oceso pr odu ct ivo n o siem pr e se ju st ifica la im plem en t a ción de sist em a s de a u t om a t iza ción . se debe t en er en cu en t a qu e es el oper a r io qu ien con oce el pr oceso.Henry Antonio Mendiburu Díaz Capítulo II AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL 1. per o exist en cier t a s señ a les in dica dor a s qu e ju st ifica n y h a cen n ecesa r io la im plem en t a ción de est os sist em a s. Por t a n t o se t en dr á qu e el oper a dor especia liza do en u n pr oceso. PANORAMA DE LA AUTOMATIZACIÓN Un sist em a de a u t om a t iza ción pr ovee u n a in t er fa se en t r e el h om br e y el pr oceso.

Se obt ien e u n m ejor con ocim ien t o del fu n cion a m ien t o y per for m a n ce de los equ ipos y m á qu in a s qu e in t er vien en en el proceso. La a u t om a t iza ción de u n pr oceso fr en t e a l con t r ol m a n u a l del m ism o pr oceso. socia l. br in da cier t a s ven t a ja s y ben eficios de or den econ óm ico. Au m en t o en el r en dim ien t o de los equ ipos y fa cilida d pa r a incorporar nuevos equipos y sistemas de información. Au m en t o en la segu r ida d de la s in st a la cion es y la pr ot ección a los trabajadores.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Encarecimiento de la materia prima Necesidad de protección ambiental Necesidad de brindar seguridad al personal Desarrollo de nuevas tecnologías La a u t om a t iza ción solo es via ble si a l eva lu a r los ben eficios econ óm icos y socia les de la s m ejor a s qu e se podr ía n obt en er a l a u t om a t iza r . P a r a solu cion a r est e pr oblem a gen er a lm en t e se h a ce u so de pozos a t ier r a pa r a los in st r u m en t os (m en or a 5 ). est a biliza dor es fer r o-r eson a n t es pa r a la s lín ea s de 32 . estas son mayores a los costos de operación y mantenimiento del sistema. se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento. pudiéndose resaltar las siguientes: Se a segu r a u n a m ejor a en la ca lida d del t r a ba jo del oper a dor y en el desa r r ollo del pr oceso. optimización y autodiagnóstico. Flexibilidad pa r a a da pt a r se a n u evos pr odu ct os (fa br ica ción flexible y multifabricación). Se obt ien e u n a r edu cción de cost os. y tecnológico. Racionalización y uso eficiente de la energía y la materia prima. pu est o qu e se r a cion a liza el trabajo. E xist e u n a r edu cción en los t iem pos de pr ocesa m ien t o de información. de n o cu m plir se con est os se est a r ía a fect a n do la s ven t a ja s de la a u t om a t iza ción . Factibilidad técnica en procesos y en operación de equipos. F a ct ibilida d pa r a la im plem en t a ción de fu n cion es de a n á lisis. Disminución de la contaminación y daño ambiental. estos requisitos son los siguientes: Com pa t ibilida d elect r om a gn ét ica : Debe exist ir la ca pa cida d pa r a oper a r en u n a m bien t e con r u ido elect r om a gn ét ico pr odu cido por m ot or es y m á qu in a de r evolu ción . m edia n t e la recopilación de información y datos estadísticos del proceso. est o depen der á de la eficien cia del sistema implementado. E xist en cier t os r equ isit os de su m a im por t a n cia qu e debe cu m plir se a l a u t om a t iza r . y por t a n t o n o se podr ía obt en er t odos los ben eficios qu e est a brinda. Se obt ien e u n con ocim ien t o m á s det a lla do del pr oceso.

Manutención: Se r efier e a t en er dispon ible por pa r t e del pr oveedor . ca len t a m ien t o. Los a u t óm a t a s h a n evolu cion a do in cor por a n do nuevas formas de procesar la información y ampliando sus funciones. en a lgu n os equ ipos u bica dos a dist a n cia s gr a n des del t a bler o de a lim en t a ción (>40m ) se h a ce u so de celda s apantalladas. transformaciones. de los productos o materia prima. E xpa n sibilida d y escalabilidad: E s u n a ca r a ct er íst ica del sist em a qu e le per m it e cr ecer pa r a a t en der la s a m plia cion es fu t u r a s de la pla n t a . Sist em a a bier t o: Los sist em a s deben cu m plir los est á n da r es y especifica cion es in t er n a cion a les. E st o ga r a n t iza la interconect ibilida d y com pa t ibilida d de los equ ipos a t r a vés de interfaces y protocolos. per m it e qu e se a u t om a t ice u n m a yor n ú m er o de pr ocesos. a sí com o el desa r r ollo de ca pt a dor es y accionadores ca da día m á s especia liza dos. SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN En los sistemas automatizados la inteligencia del proceso esta dado no por el ser h u m a n o. también facilita la interoperabilidad de las aplicaciones y el traslado de un lugar a otro. traslados. 2. Adem á s im plica qu e el pr oveedor cuente con repuestos en caso sean necesarios. 2. Pueden ser: 33 . Elementos de una Instalación Automatizada MAQUINAS : Son los equ ipos m ecá n icos qu e r ea liza n los pr ocesos. etc. Se a n a liza ba jo el cr it er io de a n á lisis costo-beneficio.. u n gr u po de per son a l t écn ico ca pa cit a do den t r o del pa ís. y qu e per m it en r ea liza r m ovim ien t os. La t ecn ología u sa da h a a dopt a do difer en t es for m a s desde a u t om a t ism os mecánicos hasta los actuales automatismos con inteligencia artificial. t ípica m en t e su ele deja r se u n a r eser va en capacidad instalada ociosa alrededor de 10% a 25%. La com bin a ción de la in t eligen cia de los a u t óm a t a s pr ogr a m a bles con los a ccion a dor es in du st r ia les. em ba la je. en sa m bla je. o pa r a a t en der la s oper a cion es n o t om a da s en cu en t a a l in icio de la a u t om a t iza ción . ACCIONADORE S : Son equ ipos a copla dos a la s m á qu in a s. qu e br in de el sopor t e t écn ico a decu a do cu a n do se n ecesit e de m a n er a r á pida y con fia ble.Henry Antonio Mendiburu Díaz en er gía . sin o qu e es gober n a da por u n a u n ida d de con t r ol.1.

P ARTE OP E RATIVA : E s la pa r t e qu e a ct ú a dir ect a m en t e sobr e la m á qu in a . CAP TADORE S : Son los sen sor es y t r a n sm isor es. se usan para controlar velocidades lentas pero precisas. pu ede ser u n a in t er fa z gr á fica de com pu t a dor a . válvulas. relés. y lu ego enviarlas a la unidad de control. va r ia dor es de velocidad. comunicación. y con for m a n la u n ida d de control. distribuidores neumáticos. cilin dr os. cilindros. los m ot or es. E LE ME NTOS DE MANDO : Son los elem en t os de cá lcu lo y con t r ol qu e gobier n a n el pr oceso. son por ejemplo. etc. r esist en cia s. bombas. etc. ca beza s de soldadura. INTE RF AZ H OMBRE -MÁQUINA : P er m it e la com u n ica ción en t r e el oper a r io y el pr oceso. teclados. son por ejem plo. con t a ct or es. E s el elem en t o pr in cipa l del sist em a . en ca r ga do de la su per visión . en ca r ga dos de ca pt a r la s señ a les n ecesa r ia s pa r a con ocer el est a dos del pr oceso. Son por ejem plo. etc. visualizadores. swit ch s. 34 . son los elem en t os qu e h a cen qu e la m á qu in a se m u eva y r ea lice la s a ccion es. Los sist em a s a u t om a t iza dos se con for m a n de dos pa r t es: pa r t e de mando y parte operativa: P ARTE DE MANDO : E s la est a ción cen t r a l de con t r ol o a u t óm a t a . pulsadores. etc. Accion a dor es n eu m á t icos: Usa n la en er gía del a ir e com pr im ido. corrección de errores. m a n ejo.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Accion a dor es eléct r icos: Usa n la en er gía eléct r ica . etc. compresoras. se den om in a n a u t óm a t a s. etc. P or ejem plo. P RE ACCIONADORE S : Se u sa n pa r a com a n da r y a ct iva r los a ccion a dor es. elect r ová lvu la s. Accion a dor es h idr á u licos: Usa n la en er gía de la pr esión del a gu a . m ot or es.

in for m a n do el est a do del proceso y detectando fallas P er m it e ser r epr ogr a m a do con u n n u evo a lgor it m o de su per visión y control E l con ju n t o de elem en t os qu e con for m a n el sist em a a u t om a t iza do deben de in t er a ct u a r y desem peñ a r cier t a s fu n cion es qu e son de ca r á ct er general para todo el sistema. Un a vez qu e el a u t óm a t a est a pr ovist o de u n a lgor it m o en su m em or ia . Funciones del Autómata y del Sistema E l a u t óm a t a debe r ea liza r sim u lt á n ea m en t e m u ch a s fu n cion es. los oper a r ios deben su per visa r qu e est e se com por t e t a l como se había planificado y conforme a la lógica ideada por el programador.Henry Antonio Mendiburu Díaz ACCIONADORES PRE ACCIONADOR UNIDAD DE CONTROL PROCESO CAPTADOR INTERFAZ Hombre . estas son: 35 . se con vier t e en el cer ebr o de la fá br ica . sien do las principales: Detección y lectura de las señales que envían los captadores E la bor a r y en via r la s a ccion es de m a n do y con t r ol a l sist em a . con for m a da s por equ ipos electrónicos.2. Autómatas Programables Los a u t óm a t a s son u n ida des de con t r ol.Máquina COMUNICACIÓN con unid. y m edia n t e a lgor it m os defin en la est r a t egia y ca m in os a segu ir pa r a con t r ola r u n pr oceso (software). los cu a les cu en t a n con u n ca blea do in t er n o in depen dien t e del pr oceso a con t r ola r (h a r dwa r e). control 2. E st os equ ipos son con ect a dos h a cia los disposit ivos de m edida (sen sor es) y h a cia los dispositivos en ca r ga dos de r ea liza r a ccion es (a ct u a dor es). y qu e a dem á s cu en t a con la s con exion es r espect iva s h a cia los equ ipos de pla n t a . t en ien do a su ca r go el desem peñ o y fu n cion a m ien t o de t oda la ca den a pr odu ct iva . a través de los accionadores y pre-accionadores Ma n t en er u n diá logo con los oper a r ios.

Estructura de un Autómata La s u n ida des autómatas pr ogr a m a bles. lu ego se debe det er m in a r si la s en t r a da s/sa lida s son de 36 . son t a r jet a qu e per m it en el con exion a do con disposit ivos de en t r a da y/o sa lida t a n t o de t ipo analógico como de tipo digital La u n ida d a u t óm a t a pu ede ver se com plem en t a da con u n ida des per ifér ica s de en t r a da y sa lida . com o es u n a con sola de pr ogr a m a ción pa r a digitar e ingresar los algoritmos. o una pantalla para una presentación gráfica del proceso y los parámetros del sistema. E n t r a da s y Sa lida s: Se debe det er m in a r la ca n t ida d de señ a les de en t r a da y sa lida qu e exist a n en el sist em a y qu e m er ezca n con ect a r se a l con t r ola dor . per m it e la con ver sión de la en er gía a lt er n a de la r ed eléct r ica a en er gía con t in u a r equ er ida por los com pon en t es electrónicos. Módu los de en t r a da /sa lida . in t er pr et a y dedu ce la s oper a cion es a r ea liza r . Realizan tareas de supervisión y detección de fallas Deben controlar tanto procesos continuos. in t er n a m en t e se ven constituidas por los siguientes dispositivos: F u en t e de a lim en t a ción : br in da el su m in ist r o eléct r ico a la u n ida d. los da t os de los sen sor es (señ a les de en t r a da ) y los a ccion a dor es qu e deben r ea liza r los actuadores (señales de salida). Ta r jet a pr ocesa dor a : es el cer ebr o del a u t óm a t a pr ogr a m a ble qu e in t er pr et a la s in st r u ccion es qu e con st it u yen el pr ogr a m a gr a ba do en la m em or ia . H a y qu e t en er en cuenta los siguientes factores: Factores Cuantitativos: Toma en consideración factores numéricos y de cantidad. y acciones de control o supervisión a llevarse a cabo. como procesos discretos A t r a vés de u n bu s de ca m po o ca ble de com u n ica ción . Tarjet a de m em or ia : con t ien e los com pon en t es elect r ón icos qu e per m it en m em or iza r el pr ogr a m a . Selección del Autómata La selección del a u t óm a t a qu e se va a em plea r va a depen der del t ipo de pr oceso y de la s fu n cion es qu e se qu ier a r ea lice el sist em a .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E st a blecer com u n ica cion es en t r e la s diver sa s pa r t es del sist em a . así como la comunicación con otros sistemas. deben recoger la información de procesos remotos.

u n ida des de disco. Memoria: Se debe con sider a r la m em or ia del sist em a y la m em or ia lógica. el a u t óm a t a r equ er ir á m a yor n ivel de a m per a je a u n volt a je con st a n t e. la pla n ifica ción debe con sider a r n o sobr eest im a r la s con dicion es del a m bien t e (polvo.) n ecesit a r á n m á s m em or ia . por cu a n t o la fu en t e de a lim en t a ción debe est a r pla n ifica da pa r a sopor t a r dich o r equ er im ien t o de cor r ien t e. pa r a lo cu a l debe con t a r con los pu er t os n ecesa r ios pa r a la con exión . Se debe con sider a r el t a m a ñ o de la s m em or ia s. temperatura) y r equ er ir u n equ ipo de m u ch a m a yor r obu st ez a l 37 . con t a dor es. 4K. unidades de cinta. a este total se le debe a gr ega r en t r e 10 y 20% a dicion a l (r eser va pa r a fu t u r a s a m plia cion es). Con dicion es física s y a m bien t a les: E l a m bien t e de t r a ba jo en don de debe oper a r el a u t óm a t a es det er m in a n t e cu a n do se debe elegir la con fia bilida d y r obu st ez del equ ipo. es decir . pu ede da r se el ca so qu e se en cu en t r en m u y leja n os por lo qu e se pr esen t a r á pr oblem a s de a t en u a ción y r u ido en el ca blea do. h u m eda d. per o los com a n dos de m a yor jer a r qu ía (t im er s. 8Kbytes. Periféricos: H a y qu e con sider a r qu e el a u t óm a t a pu ede con ect a r se a disposit ivos ext er n os. La m em or ia lógica est a r efer ida a la ca n t ida d de in for m a ción qu e se debe de a lm a cen a r a r a íz del a lgor it m o de con t r ol. Conocida la cantidad. pu est o qu e u n equ ipo de m a yor ca lida d es m á s cost oso. La cantidad de memoria del sistema esta directamente ligado al n ú m er o de en t r a da s y sa lida s y a l t ipo de est a s. Factores Cualitativos: Tom a en con sider a ción fa ct or es de cu a lida d. con ver sor es. lu ego a dicion a r les u n por cen t a je de r eserva. Depen dien do de la u bica ción de los elem en t os qu e va n con ect a dos a l con t r ola dor . etc. coloca r va r ios con t r ola dor es en dist in t os pu n t os de la s in st a la cion es. ca lida d. y m odo de trabajo. fr en t e a est o se pu ede opt a r por el con t r ol dist r ibu ido. y ca da qu ien m a n eja r á u n det er m in a do n ú m er o de entradas/salidas.) Alimentación: Depen dien do de la ca n t ida d de m ódu los de en t r a da /sa lida qu e se t en ga qu e gest ion a r . y ubicar la memoria comercial más acorde con las necesidades (1K. ca da in st r u cción va a su m a r 1 ó 2 byt es. desem peñ o. m ien t r a s qu e u n a en t r a da /sa lida a n a lógica ocu pa 16 bit s. Adicion a lm en t e es r ecom en da ble con t a r con fuentes de reserva en caso de que la principal deje de operar. etc. et c. E n el m er ca do exist en a u t óm a t a s a qu ien es se les pu ede con ect a r im pr esor a s.Henry Antonio Mendiburu Díaz tipo analógico o de tipo discreto. visualizadores y teclados alfanuméricos. 2K. a sí t en em os qu e u n a en t r a da /sa lida digit a l ocu pa 1 bit de in for m a ción . m on it or es. su m a dor es.

com o pu ede ser : el soft wa r e de pr ogr a m a ción pu ede ser m á s a m iga ble. en ca so sea necesario una reparación). o sim plem en t e cu br en por u n m a yor la pso de t iem po. Ser vicios a dicion a les: E st a da do por la s ven t a ja s a dicion a les con qu e cu en t a u n equ ipo en r ela ción a ot r o. E n gen er a l los fa br ica n t es r ea liza n u n a ser ie de pr u eba s cu yos r esu lt a dos se r efleja n en la s ca r a ct er íst ica s t écn ica s de los equ ipos: rango de t em per a t u r a de t r a ba jo y a lm a cen a je. 2. vibr a ción soportada. m ien t r a s qu e en ot r os ca sos ser á n ecesa r io equ ipos de t ipo pr opiet a r io. Ciclos del Programa E l con t r ola dor o a u t óm a t a pr ogr a m a ble. cier t os equ ipos pu eden da r u n a m a yor ga r a n t ía . humedad. y dependerá de la complejidad del proceso. con u n en t or n o gr á fico. y con ca n a les y pr ot ocolos de con exión con el 38 .3. equ ipos y soft wa r e. P a r a lleva r a ca bo est a s fu n cion es se r equ ier e de u n ida des de pr ogr a m a ción . a sí com o de la n ecesida d de con t a r con ba cku ps. etc. y su bpr ogr a m a s o pa r t es secundarias. tipo de case. en ca m bio h a y ot r os qu e n o qu ier en a m a r r a r se con u n solo su m in ist r a dor y pr efier en u sa r equ ipos compatibles. et c. nivel de interferencia. qu e cu br e m á s sit u a cion es de oper a ción .. ejem plos desa r r olla dos. por u n con t r ol P ID o u n o adaptativo. etc. pa r a a cceder a los est a dos de pla n t a y pa r a for za r secuen cia s de m a n do sobr e el sist em a . del pr odu ct o a sí com o de los com pon en t es in t er n os (r epu est os. Compatibilidad: E n a lgu n os ca sos se pr efer ir á equ ipos de t ipo est á n da r . E n a lgu n os casos hay quienes prefieren una marca por que le tienen confianza y ya les h a da do bu en os r esu lt a do. etc. Se pu ede opt a r por u n con t r ol cen t r a liza do o u n o dist r ibu ido. m á s com pr en sible. est e a lgor it m o con t ien e u n pr ogr a m a pr in cipa l o pa r t e fu n da m en t a l. t ien e a lm a cen a do en su m em or ia u n a lgor it m o o pr ogr a m a de in st r u ccion es. el t r a t o del su m in ist r a dor t a m bién es im por t a n t e a la h or a de decidir se por u n equ ipo u ot r o. a sist en cia t écn ica y m a n t en im ien t o per m a n en t e. P a r a la s a plicaciones con a u t óm a t a s pr ogr a m a bles el u su a r io programador necesita de u n a com u n ica ción con la m á qu in a pa r a pr ogr a m a r y depu r a r el pr ogr a m a . Tipo de control: Determinar el tipo de control a emplear es una función de los ingenieros de control.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL r ea lm en t e n ecesit a do. La elección del equ ipo en cu a n t o a su com pa t ibilida d est a r á liga da a los dem á s equ ipos exist en t es en la pla n t a . dispon ibilida d en st ock den t r o del pa ís. con in t er fa ces sen cilla s pa r a el u su a r io. a dem á s los su m in ist r a dor es pu eden br in da r cu r sos gr a t u it os de ca pa cit a ción pa r a el per son a l a ca r go.

el est a do de la s en t r a da s t e t om a del va lor a lm a cen a do en la m em or ia . depu r a ción . E st os equ ipos a u xilia r es son con for m a dos por u n ida des de pr ogr a m a ción . dia gn óst ico y t est . for za do. Un ciclo de programa se compone de los siguientes pasos: Oper a cion es de gest ión del sist em a : Con sist e en el t r a t a m ien t o de la in for m a ción . E s el m ét odo de ejecu ción por defecto. Lect u r a del est a do de la s en t r a da s: Con sist e en la lect u r a de los r egist r os de los m ódu los de en t r a da y el a lm a cen a m ien t o de est os datos en una memoria. 39 . Despu és de a ct u a liza r la s sa lida s. Las u n ida des de pr ogr a m a ción u t iliza da s son en su m a yor ía com pu t a dor a s personales. E jecu ción del pr ogr a m a a lm a cen a do: E m pieza por la pr im er a lín ea y sigu e ejecu t a n do lín ea por lín ea h a st a la ú lt im a . t r a t a m ien t o de la s pet icion es y la s lla m a da s efect u a da s por el t er m in a l de pr ogr a m a ción y el en vío de mensajes al terminal. Du r a n t e est a ejecu ción n o se con sider a u n a posible va r ia ción en el est a do de la s en t r a da s.) de for m a r á pida y flexible. pu ede r ea liza r se de dos maneras: E jecu ción cíclica : Con sist e en en ca den a r los ciclos del pr ogr a m a uno t r a s ot r o en for m a con t in u a y sin in t er r u pcion es. E l ú lt im o va lor qu e t om e la va r ia ble de sa lida ser á a lm a cen a do en la memoria La ejecu ción del pr ogr a m a pr in cipa l y los su bpr ogr a m a s. E scr it u r a de da t os de sa lida : Se efect ú a u n a t r a n sfer en cia de in for m a ción de la m em or ia a los m ódu los de sa lida . E l oper a dor debe poder a cceder a la s fu n cion es qu e n ecesit a (pr ogr a m a ción . dest in a da s a fa cilit a r la edición y pu est a a pu n t o de pr ogr a m a s pa r a el a u t óm a t a . segú n pr ocedim ien t os qu e le fa cilit a n la u t iliza ción del autómata en cu a lqu ier pr oceso in du st r ia l. el sist em a pa sa a r ea liza r el ciclo n u eva m en t e y a sí su cesiva m en t e. Un a vez ejecu t a da la ú lt im a lín ea se graban los resultados nuevamente en la memoria. visu a liza ción .Henry Antonio Mendiburu Díaz autómata estandarizados. et c. La ejecu ción de u n pr ogr a m a den t r o de u n con t r ola dor pr ogr a m a ble sigu e u n esqu em a cíclico t ot a lm en t e difer en t e a l qu e sigu e u n a lgor it m o diseñado para computadora.

y pr ocedim ien t os de falla: P ARADA Y P UE STA E N MARCH A: E st á r efer ido a los m odos de fu n cion a m ien t o en don de el sist em a se en cu en t r a pa r a do. qu e im pliqu en u n a pa r a da de em er gen cia del pr oceso y la correspondiente puesta en marcha nuevamente. F in a liza da la r epa r a ción . P a r a da obt en ida : E s a qu ella pa r a en u n est a do in t er m edio de u n ciclo. pa r a ello el pr ogr a m a del a u t óm a t a deber á pr ever qu e h a cer fr en t e a posibles pr oblem a s. No siem pr e el sist em a va a fu n cion a r per fect a m en t e. pasa luego a estado de parada obtenida. pu eden exist ir diver sos gr a dos o pu n t os in t er m edios en el ciclo. 40 . depen dien do de en que parte del ciclo se encuentre el programa. Se debe con sider a r pr ior it a r io qu e el sist em a est e pr epa r a do pa r a a fr on t a r los diver sos pr ocesos. pr ocedim ien t os de fu n cion a m ien t o. Pueden ser: P a r a da en el est a do in icia l: Cor r espon de a l est a do de r eposo normal inicial. P a r a da solicit a da a fin a l del ciclo: Con sist e en h a cer qu e u n a m á qu in a deje de oper a r cu a n do ya h a fin a liza do su ciclo de trabajo normal. se pr esen t a r á n ca sos de fa lla s. 2.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL E jecu ción per iódica : Con sist e en ejecu t a r el pr ogr a m a du r a n t e cier t o t iem po. P u est a del sist em a en est a do in icia l: Se r ea liza de for m a automática. a fin de r edu cir el t iem po de parada al máximo y permitir un proceso de re-arranque simple. Estos criterios pueden ser definidos por el operador. o t a m bién du r a n t e u n n ú m er o defin ido de veces. Procesos de Operación del Sistema La a u t om a t iza ción de los pr ocesos in du st r ia les debe con t em pla r t odos los posibles est a dos en qu e se pu eden en con t r a r la s m á qu in a s y los equ ipos. pa r a lu ego ponerlo en marcha. P u est a del sist em a en u n est a do det er m in a do: E l oper a dor decide en qu e est a do debe em peza r a oper a r la m á qu in a . Los pr ocedim ien t os pu eden dividir se en pr ocedim ien t os de pa r a da y pu est a en m a r ch a . el oper a dor elegir á com o y cuando reiniciar la máquina en el proceso productivo. retornando la máquina a su estado inicial. esto va a estar definido en el programa.4. P r epa r a ción pa r a la pu est a en m a r ch a despu és de u n defect o: E n est e est a do se deben r ea liza r la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a cor r egir la s fa lla s. P a r a da solicit a da en u n est a do det er m in a do: La m á qu in a t ien e qu e pa r a r por a lgú n m ot ivo en u n a pa r t e in t er m edia de u n ciclo. la máquina pasa al estado de parada inicial.

41 . el personal de mantenimiento deberá reparar la falla. calentamiento de un horno para presión de vapor). h a y qu e h a cer u n a ser ie de comprobaciones rutinarias pero importantes: Comprobar qu e t odos los com pon en t es del a u t óm a t a est á n en su lu ga r y perfectamente insertados en sus conectores. PROCEDIMIENTOS DE FALLA: Pueden ser: P a r a da de em er gen cia : Im plica la pa r a da de los a ccion a dor es. Ma r ch a de pr epa r a ción : Son la s a ccion es n ecesa r ia s pa r a per m it ir que la máquina entre en funciones (Ej.Henry Antonio Mendiburu Díaz PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO: Pueden ser: P r odu cción n or m a l: E s el est a do de pr odu cción com ú n de funcionamiento automático. Puesta en marcha del sistema Un a vez in st a la do los equ ipos y lu ego de a lm a cen a r el a lgor it m o de con t r ol y su per visión en la m em or ia del a u t óm a t a . Algu n a s a ccion es pu eden r ea liza r se manualmente por el operador. t a m bién se u sa pa r a posicion a r la m á qu in a en u n det er m in a do estado o lugar. An t es de con ect a r la en er gía a l sist em a . estos deben ser fijados y asegurados. Ma r ch a de ver ifica ción con or den : La m á qu in a r ea liza u n ciclo com plet o de fu n cion a m ien t o a l r it m o da do por el oper a dor . Ma r ch a de ver ifica ción sin or den : E l oper a dor h a ce fu n cion a r la m á qu in a en for m a m a n u a l. Com pr oba r qu e la lín ea de a lim en t a ción est á con ect a da a los correspondientes terminales de la fuente de alimentación del equipo. h a y qu e pon er en m a r ch a el sistema para comprobar que responde adecuadamente a las especificaciones del fabricante y acorde a los planeamientos del programador. pa r a ver ifica r su cor r ect o desem peñ o. Se u sa para funciones de mantenimiento y verificación. Ma r ch a de t est : E s u n a pr u eba de com pr oba ción de bu en funcionamiento que realiza el autómata. Producción a pesar de los defectos: Corresponde a los casos en que la pr odu cción debe con t in u a r a pesa r de qu e el sist em a n o fu n cion e cor r ect a m en t e. a dem á s se debe gu a r da r en m em or ia la posición en qu e qu edo la máquina. Ma r ch a de cier r e: Cor r espon de la fa se de va cia do o lim pieza qu e reciben las máquinas antes de parar. y que se distribuye adecuadamente en el nivel especificado en el manual técnico. Dia gn óst ico y/o t r a t a m ien t o de defect os: E l a u t óm a t a pu ede gu ia r a l oper a dor pa r a in dica r le don de se en cu en t r a el defect o (mediante alarmas).

se procede a llevar a cabo u n en sa yo pr evio del fu n cion a m ien t o. La fia bilida d depen der á de las condiciones de trabajo a las que se someterá la planta. 2. automáticamente se deberá decidir si se paraliza o se con t in ú a con la pr odu cción . hacer pruebas de continuidad. E l com por t a m ien t o del sist em a deberá adecuarse al tipo y gravedad del problema. t a m bién se con sider a el cr it er io de t iem po m edio en t r e a ver ía s (se debe bu sca r u n va lor t ípico m ín im o de 25000 h or a s). debidamente ordenados. Un a vez detectado el problema. Comprobar qu e la s con exion es de los bor n es y de los m ódu los de E /S están firmes y corresponden al esquema de cableado. se pu ede pr oceder a r ea liza r u n en sa yo gen er a l. a sí com o r ea liza r el m a n t en im ien t o pr even t ivo a l sist em a . h a y qu e in t r odu cir el pr ogr a m a en la m em or ia del a u t óm a t a . y se obt en dr á n copia s del pr ogr a m a defin it ivo tan pronto como sea posible. pa r a lo cu a l se h a r á simulaciones en el programa y se medirá los terminales en los módulos. así tenemos: F IABILIDAD: Con sist e en la pr oba bilida d de qu e el sist em a pr esen t e u n bu en fu n cion a m ien t o en u n det er m in a do in st a n t e de t iem po. pa r a lo cu a l h a y qu e com pr oba r qu e los disposit ivos de E /S fu n cion a n cor r ect a m en t e. y t a m bién pon er m a yor cu ida do en la seguridad de ciertas áreas. La s pr u eba s de fu n cion a m ien t o se deben r ea liza r por sectores. TIEMPO DE F ALLO: E s el t iem po qu e t om a r epa r a r u n a fa lla . es de ca r á ct er fu n da m en t a l. dependiendo de la amplitud y complejidad del sistema Ver ifica da s y cor r egida s la s dist in t a s secu en cia s en los dist in t os sectores.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Comprobar que los cables de conexión entre racks están correctamente instalados. Seguridad de Funcionamiento del Sistema E l a n á lisis de la segu r ida d qu e debe exist ir en el fu n cion a m ien t o de u n sist em a de a u t om a t iza ción . Comprobar qu e los ca bles de con exión a per ifér icos est á n correctamente instalados. y señalizados.5. tanto en la instalación como en el programa deben ser docu m en t a da s in m edia t a m en t e. pa r a ello h a y qu e t en er pr esen t e cier t a s con dicion es. La s correcciones efectuadas. pa r a lo cu a l el sist em a pu ede a r r a n ca r en a u t om á t ico debien do fu n cion a r cor r ect a m en t e. a con t in u a ción se en er giza a l sistema. Lu ego de fin a liza da s t oda s la s com pr oba cion es a n t er ior es. Luego de realizar todas las verificaciones previas. SEGURIDAD INTERNA: Puede vigilarse bajo dos funciones: 42 .

Se debe pr ever m eca n ism os de solu ción . si el va lor ca m bia sin in t er ven ción del programador. que pasaría si este sensor deja de fu n cion a r . et c. a sí com o r egr esa r a la con exión de la r ed de a lim en t a ción n or m a l cu a n do el problema haya cesado. m á qu in a s. qu e h a cen qu e la in for m a ción r ecibida o en via da n o sea con fia ble. Los a u t óm a t a s pr ogr a m a bles son equ ipos r obu st os y pu eden ser a da pt a dos a l m edio in du st r ia l. y la señal medida de temperatura lo da un sensor. qu e esca pa n a l dom in io de la u n ida d de con t r ol. P or ejem plo si se t ien e u n h or n o qu e debe ca len t a r h a st a 300 °C. et c. ca bles. E NTORNO DE TRABAJ O: La u n ida d de con t r ol y equ ipos elect r ón icos son sen sibles a la s h ost ilida des del m edio en qu e se desa r r olla n los pr ocesos in du st r ia les. el con t r ola dor n o sa br á cu a n do se h a a lca n za do la t em per a t u r a a decu a da y segu ir á ca len t a n do el h or n o. a ct u a dor es. por t a n t o el sist em a debe est a r pr epa r a do pa r a det ect a r cu a n do u n m odu lo de entrada y/o salida no esta trabajando correctamente. per o en ca so est a fa lle. etc. si la du r a ción es excesiva se det en dr á la ejecución del programa. P or t a n t o la u n ida d de con t r ol deber á det ect a r cu a lqu ier a n om a lía en el su m in ist r o eléct r ico y t r a sla da r la con exión h a cia el ba n co de ba t er ía s en ca so sea n ecesa r io. SEGURIDAD E N E L P ROGRAMA: E st a r efer ido a los m ét odos qu e puede grabarse en el programa para que vigile y actúe en caso de fallas. ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA: Los equipos necesitan estar conectados a la r ed eléct r ica . SE GURIDAD E XTE RNA: E st a r efer ido a la s fa lla s qu e se pu eden pr odu cir en los elem en t os det ect or es. sin em ba r go pu eden su fr ir desper fect os. fr en t e a pr oblem a s com o est e. se pu ede pr ever en el pr ogr a m a qu e despu és de u n t iem po a decu a do se deje de ca len t a r el h or n o y se en cien da u n a señal de alarma. copia s de seguridad (backup) para las bases de datos. com o por ejem plo. coloca r los equ ipos en a r m a r ios y cá m a r a s h er m ét ica s. sim u la cr os de fa lla s. enviando una señal de error. Ch ecksu m in t er n o: E l a u t óm a t a r ea liza ca da cier t o t iem po la su m a del código del pr ogr a m a . es n ecesa r io con t a r con u n ba n co de ba t er ía s de r espa ldo. por eso es n ecesa r io t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a pr ot eger los equ ipos. sobr et en sion es. por lo 43 . significa que existirá un error en la memoria del programa. etc.Henry Antonio Mendiburu Díaz Watchdog: Le per m it e a l a u t óm a t a su per visa r la du r a ción t em por a l de u n ciclo. MODULOS DE E NTRADA/SALIDA: Con st a n t em en t e se pr esen t a n problem a s de r u ido elect r om a gn ét ico. va por . coloca r a ir e a con dicion a do.

3. dea d ba n d): E s el in t er va lo de va lor es qu e no hacen variar la indicación o señal de salida del instrumento. ZONA MUE RTA (Dea d zon e. ALCANCE (Span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL que es n ecesa r io est a blecer cier t a s r u t in a s de m a n t en im ien t o pr even t ivo pa r a dism in u ir la pr oba bilida d de fa llo o a ver ía . INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL Los in st r u m en t os in du st r ia les per m it en ga r a n t iza r la ca lida d de los pr odu ct os t er m in a dos y a segu r a n su pr odu cción m a siva m a n t en ien do u n a buena repetibilidad en sus características finales. P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o de la lect u r a efect u a da .1. y defin e los lím it es de los er r or es com et idos cu a n do el in st r u m en t o se em plea en con dicion es n or m a les de fu n cion a m ien t o. Cu a n t o sea n ecesa r io pu ede r egist r a r se en una secuencia de programa y generar una alarma. o directamente en unidades de la variable medida. Ca m bio de la s ba t er ía s a n t es de qu e se cu m pla la fech a lim it e pa r a evit a r der r a m es de est a .. per o a dicion a lm en t e es n ecesa r io con ocer ot r os pa r á m et r os qu e le va n a da r la s especifica cion es t écn ica s a los instrumentos. P u ede ser expr esa do en t a n t o por cien t o del a lca n ce. estas son: RANGO (Range): Lo con for m a n el con ju n t o de va lor es qu e est á n com pr en didos den t r o de los lím it es su per ior e in fer ior de la ca pa cida d de medida o de transmisión del instrumento. 3. o dir ect a m en t e en u n ida des de la va r ia ble medida. Especificaciones Técnicas Cu a n do se t r a t a de in st r u m en t os de t ipo in du st r ia l. h a y qu e t en er pr esen t e qu e se debe con t r ola r a lgu n a s m a gn it u des. et c. P RE CISIÓN (Accuracy): E s la t oler a n cia de m edida o de t r a n sm isión del in st r u m en t o. com o por ejem plo la pr esión . t em per a t u r a . Estar pendiente de los indicadores de "fusible fundido" de los módulos Obser va r la s con exion es en el ca blea do de los m ódu los de E / S y la s con exion es de los m ódu los a l r a ck pa r a com pr oba r si sigu en perfectamente asentados y sujetos. 44 . es decir. el n ivel. P a r a ello el oper a r io pu ede segu ir las siguientes rutinas de supervisión: Inspección de los indicadores de diagnóstico del procesador. qu e n o pr odu ce u n ca m bio de lect u r a .

45 . Puede ser expresado en tanto porciento del alcance.1 °C 90 % 1% 3. despu és de h a ber alcanzado el reposo. 0. en u n a va r ia ble ba jo la s m ism a s con dicion es de fu n cion a m ien t o en t odos los ca sos. RE P E TIBILIDAD (Repeatibility): E s la ca pa cida d del in st r u m en t o de m edir va lor es idén t icos va r ia s veces. Ejemplo : Especificaciones técnicas para un sensor de temperatura.2 °C 0. E lem en t os pr im a r ios de m edida : Son a qu ellos qu e est á n en ca r ga dos de medir directamente la variable a controlar. Instrumen t os in dica dor es: Son a qu ellos qu e t ien en u n in dica dor visu a l. Se expr esa com o u n a tasa máxima porcentual. que puede ser analógico y/o digital. Se expresa en tanto porciento del alcance. y los va lor es in dica dos a l r ecor r er la en forma descendente. r egist r a dor r ect a n gu la r o a la r ga do (20 m m /h or a ).05 %. 0. Clases de Instrumentos Según las funciones que realizan los instrumentos se puede clasificar en: In st r u m en t os ciegos: Aqu ellos qu e n o t ien en in dica ción visible de la variable medida.1 %.2. t a m bién de t ipo elect r ón ico com o por ejem plo los r egist r a dor es digit a les qu e por m edio del pu er t o ser ia l se conectan a una computadora donde aparece gráficamente en pantalla las estadísticas de medición. o directamente en unidades de la variable medida. Rango Alcance Precisión Zona muerta Sensibilidad Repetibilidad Histéresis 20 a 220 °C 200 °C 0. H ISTÉ RE SIS (Hysteresis): E s la difer en cia m á xim a qu e se obser va en t r e los va lor es in dica dos por el in st r u m en t o cu a n do r ecor r e t oda la esca la en for m a a scen den t e.Henry Antonio Mendiburu Díaz SE NSIBILIDAD (Sensitivity): E s la r a zón en t r e el in cr em en t o de la lect u r a y el in cr em en t o de la va r ia ble qu e lo oca sion a .5 % 0. In st r u m en t os r egist r a dor es: P u eden exist ir de t ipo m ecá n ico com o por ejem plo el r egist r a dor cir cu la r (1 vu elt a en 24 h or a s).

Representación y Simbolismo Señ a les de Com u n ica ción : La s lín ea s de u n ión pa r a en vío de señ a les o con exion es de los sist em a s de con t r ol. con vier t en . se deben representar de la siguiente manera: 46 . o a con dicion a n la señ a l de en t r a da . Controladores: Son los en ca r ga dos de en con t r a r el er r or en t r e la va r ia ble m edida y la r efer en cia . Receptores: Son a qu ellos in st r u m en t os qu e r eciben la señ a l en via da por los transmisores.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Transmisores: Son t odos a qu ellos qu e t r a n sm it en la va r ia ble a dist a n cia en for m a de señ a l eléct r ica .3. los con ver t idor es de señal neumática a eléctrica. Perturbación Salida Ref. P or ejem plo t en em os los r elés. etc. de a cu er do a su t ipo. h idr á u lica . n eu m á t ica . E lem en t o fin a l de con t r ol: Son los in st r u m en t os qu e r eciben la señ a l de cor r ección del con t r ola dor y a ct ú a n sobr e el pr oceso pa r a cor r egir el error. o electromagnética. Transductores: Son a qu ellos qu e m odifica n . ELEMENTO FINAL DE CONTROL + CONTROLADOR PROCESO TRANSMISOR ELEMENTO PRIMARIO DE MEDIDA INDICADOR y/o REGISTRADOR 3. y efect ú a n u n a a cción pa r a cor r egir dicho error.

1 : Para designar y representar a los instrumentos se hace uso de est a n or m a . AS aire suministrado ES Suministro eléctrico GS Suministro de Gas HS Suministro Hidráulico NS Suministro de Nitrógeno SS Suministro de vapor WS Suministro de agua Ó Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Sensores y Controladores : A con t in u a ción se m u est r a la r epr esen t a ción de los equipos. qu e si bien n o es de u so obliga t or io. si con st it u ye u n a r epr esen t a ción a segu ir da do qu e se h a con ver t ido en u n est á n da r internacional. PRIMERA LETRA VARIABLE MEDIDA A Análisis (composición) MODIFICAD. LETRAS SUCESIVAS FUNCION DE FUNCIONES LETRA DE LECTURA DE SALIDA MODIFICAC. C Concentración Control 47 . sensores y controladores: Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Norama ISA S5.Henry Antonio Mendiburu Díaz Conexión de proceso o suministro Señal Neumática Señal Eléctrica Tubo Capilar Señal Indefinida Línea de Software Línea Mecánica Señal electromagnética o de sonido Señal Hidráulica El símbolo de señal neumática es usado de esta forma cuando se trata de aire. PASIVA Alarma Regulación (ON OFF) B Combustión (quemador) Conductividad.

los cu a les det a lla n la s a ccion es desarrolladas du r a n t e la s oper a cion es del proceso y de ingeniería. Dimensionamiento Diferencial Sensor Fracción Dispositivo de visión Alarma de alta Indicación (indicador) Exploración Razón del cambio de tiempo Luz Estación de control Alarma de baja Intermedio ó Medio Libre a elección Libre a elección Orificio. Estado. Frecuencia Temperatura Multivariable Vibración o Análisis Mecánico Peso (fuerza) Libre a elección Evento. Presencia Posición. Totalizado Registro Seguridad Transmisor Multifunción Multifunción Válvula Pozo Eje X Eje Y Eje Z Libre Libre Réle. Computadora Actuador. Caudal Calibre Mano (acción manual) Corriente Eléctrica Potencia Tiempo Nivel Humedad Libre Libre Presión Cantidad Radiación Velocidad.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z Densidad. Peso Especifico Voltaje Flujo. A con t in u a ción se m u est r a n a lgu n os de ejem plos de la r epr esen t a ción de algunos equipos : COLUMNA DESTILACIÓN SECADOR DE FAJA PRECIPITADOR LAVADOR 48 . restricción Punto de prueba ó conexión Integrado. Manejador Libre Multifunción Interruptor Fuente: Instrumental Society of America (ISA) Dia gr a m a de P r ocesos o E qu ipos : Se r epr esen t a n a t r a vés de dia gr a m a s de flujo.

E st e len gu a je pu ede pr ogr a m a r se u sa n do dispositivos acoplados al PLC. P osee bloqu es de fu n cion es a dicion a les com o: t im er s. leer y escr ibir da t os de t ipo a n a lógico y digit a l. con t a dor es. Solo per m it e u n a oper a ción por lín ea . Se em plea pa r a r ea liza r sen t en cia s m á s com plica da s. Dia gr a m a de esca ler a (LD): Ta m bién con ocido com o dia gr a m a la dder . sim ila r a l len gu a je en sa m bla dor . en a gosto de 1992 se a dopt ó el est á n da r da do por la n or m a IE C 1131-3 pa r a la pr ogr a m a ción de con t r ola dor es lógicos pr ogr a m a bles (P LC). segú n est a n orma la pr ogr a m a ción pu ede h a cer se u sa n do len gu a jes t ext u a les y t a m bién a t r a vés de lenguajes gráficos: Lenguajes textuales: Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Lenguajes gráficos: Diagrama de escalera (LD) Diagrama de bloques de funciones (DBF) Carta de funciones estructuradas (SFC) List a de in st r u ccion es (IL): E s u n len gu a je de ba jo n ivel. START STOP MOTOR MOTOR 49 . y funciones matemáticas. con t r ola dor es P ID. est e len gu a je es u n a a pr oxim a ción a l len gu a je eléct r ico qu e se u sa ba pa r a los con t r ola dor es ba sa dos en con t a ct os (a bier t o/cer r a do). Text o est r u ct u r a do (ST): E s u n len gu a je de a lt o n ivel est r u ct u r a do por bloqu es qu e posee u n a sin t a xis pa r ecida a l P ASCAL. es el len gu a je m á s u sa do. per m it e el m a n ejo de t im er s y con t a dor es. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN Debido a la diver sida d de fa br ica n t es de equ ipos y soft wa r e. a dem á s puede hacerse uso de lazos de repetición. etc.Henry Antonio Mendiburu Díaz 4. sem eja el u so de bobin a s y con t a ct or es. Este len gu a je es a decu a do pa r a pequ eñ a s a plica cion es y pa r a opt im iza r pa r t es de u n a a plica ción .

per o t a m bién exist en ot r a s a r qu it ect u r a s den om in a da s a bier t a s . Ventajas y beneficios de las redes industriales: P er m it en el t r a ba jo de va r ios disposit ivos a la vez.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Dia gr a m a de bloqu e de fu n cion es (F BD): E s u n len gu a je qu e per m it e pr ogr a m a r elem en t os qu e a pa r ecen com o bloqu es pa r a ser ca blea dos en t r e si de for m a a n á loga a l esqu em a de u n cir cu it o. qu e per m it en la u t iliza ción de equ ipos de cu a lqu ier fa br ica n t e. m edia n t e el trabajo en paralelo. reduciendo el tiempo de operación. es u n len gu a je qu e proporciona u n a ca den a secu en cia l y est r u ct u r a da (secu en cia s en serie y pa r a lela s) de con ju n t o de in st r u ccion es. P a r a det er m in a r cu a l es el t ipo de r ed de da t os qu e ofr ece m a yor es ven t a ja s pa r a u n a a plica ción específica . Los elem en t os bá sicos son pa sos y t r a n sicion es. 5. Adem á s. E xist en a r qu it ect u r a s den om in a da s pr opiet a r io don de u n fa br ica n t e la n za pr odu ct os com pa t ibles sola m en t e con su pr opia a r qu it ect u r a de r ed. la s cu a les son r edes de com pu t a dor a s den t r o de en t or n os in du st r ia les. 50 . E st e len gu a je es a decu a do pa r a m u ch a s a plica cion es qu e in volu cr en el flu jo de información o datos entre componentes de control. con el objet ivo de descon cen t r a r geogr á fica m en t e la s fu n cion es se fu e sepa r a n do y a isla n do pr ocesos. REDES INDUSTRIALES La a u t om a t iza ción de la s in du st r ia s h a s gen er a do u n su st a n cia l a u m en t o de la pr odu cción y de la m a qu in a r ia in st a la da n ecesa r ia pa r a logr a r dich a pr odu cción . P er m it en u n a in t egr a ción r á pida y sim ple de los diver sos subsistemas. Ca r t a de fu n cion es est r u ct u r a da s (SFC): Ta m bién con ocido com o gr á fico secu en cia l de fu n cion es (GRAFCET). ba jo est e en t or n o su r gen la s den om in a da s r edes in du st r ia les. cr eá n dose pr ocesos in dividu a les per o gober n a dos por u n a ú n ica cen t r a l. P er m it en pr ocesa r gr a n des ca n t ida des de in for m a ción . se debe bu sca r qu e est a pla t a for m a de r ed sea com pa t ible con t odos los equipos (o con la mayor parte de ellos). Los pa sos con sist en de pieza s de pr ogr a m a qu e son inhibidas hasta que una condición especificada por las transiciones sea conocida. y posibilit a n el in t er ca m bio de exper ien cia s con r espect o a los diversos problemas de funcionamiento de una red. es n ecesa r io r ea liza r u n est u dio pr evio. est a s r edes de a r qu it ect u r a a bier t a s poseen or ga n iza cion es de u su a r ios qu e ofr ecen información . a cceso a datos a altas velocidades. y una integración de los procesos remotos. don de se bu sca u n cor r ect o a pr ovech a miento de los recursos tecnológicos.

m u lt iplexor es de E /S. st ocks. con t r ola dor es P ID. P er m it e su per visa r y m on it or ea r el sist em a com plet o. Niveles de jerarquía en una Red Industrial E n u n a r ed in du st r ia l coexist ir á n equ ipos y disposit ivos de t odo t ipo. etc. programación.Henry Antonio Mendiburu Díaz P er m it en u n a expa n sión del sist em a . pu dién dose a u m en t a r nuevos terminales y nuevos procesos. con t r ol de ca lida d. 5. En este nivel se emplean los buses de campo. 51 . Nivel de con t r ol: Se en ca r ga de en la za r y dir igir la s dist in t a s zon a s de t r a ba jo. Se suele emplear una red de tipo LAN. e in clu so de múltiples factorías. pu dién dose det ect a r fa lla s y pr oblem a s de pr ocesos r em ot os desde u n a estación central de control. A est e n ivel se sit ú a n los a u t óm a t a s de ga m a a lt a y los or den a dor es dedica dos a diseñ o. La s m á qu in a s a qu í con ect a da s su elen ser est a cion es de t r a ba jo qu e h a cen de pu en t e en t r e el pr oceso pr odu ct ivo y el á r ea de gest ión . solo u n disposit ivo pu ede m a n da r o r ecibir in for m a ción a la vez. Permiten la programación desde un terminal remoto Topologías de las Redes La t opología est a r efer ida a la for m a com o el ca blea do per m it e el en la ce de los dispositivos. los cu a les su elen a gr u pa r se jer á r qu ica m en t e pa r a est a blecer con exion es a decu a da s.) den t r o de su br edes. a ct u a n do com o m a est r os de la r ed o m a est r os flotantes. Se em plea u n a r ed de t ipo LAN (Loca l Ar ea Network) o WAN (Wide Area Network). et c. E n el n ivel m á s a lt o de est a s r edes se su elen encontrar u n o o va r ios a u t óm a t a s m odu la r es. Si fa lla u n t r a m o de r ed la com u n ica ción se interrumpe. en el cu a l se su per visa n la s ven t a s. así tenemos: Topología E st r ella : Con sist e en en la za r t odos los disposit ivos h a cia u n solo punto. por lo que se acostumbra tender un anillo de respaldo.1. de est a for m a se defin en cu a t r o n iveles den t r o de u n a r ed industrial: Nivel de gest ión : E s el n ivel m á s eleva do y se en ca r ga de in t egr a r los n iveles sigu ien t es en u n a est r u ct u r a de fá br ica . Nivel de ca m po y pr oceso: Se en ca r ga de la in t egr a ción de pequ eñ os a u t om a t ism os (a u t óm a t a s com pa ct os. et c. Topología An illo: Con sist e en en la za r los disposit ivos u n o a con t in u a ción de ot r o. la ventaja de esta topología es que si un dispositivo falla no se verán afectadas las comunicaciones con los otros dispositivos.

transmisor ENTRADA / SALIDA Actuadores. Por el tipo de dato que circula por ellas puede ser: Bit: La s r edes con da t os en for m a t o de bit s t r a n sm it en señ a les discretas. controlador. los equ ipos con ect a dos pu eden t en er 52 . PLC CAMPO Y PROCESO Bloques de E/S.2. Por el tipo de equipo conectado y tipo de datos que manejan pueden ser: Red Sen sor bu s: Ma n eja n da t os en for m a t o de bit s. sensores 5. Se u t iliza n pa r a conectar equ ipos sim ples y pequ eñ os dir ect a m en t e a la r ed. P a qu et es: La s r edes con da t os en for m a t o de pa qu et e o bloqu e son capaces de transmitir paquetes de información de tamaños variables. Se u t iliza n pa r a cu br ir dist a n cia s de h a st a 500m . supervisión de producto CONTROL PC. con dist a n cia s pequ eñ a s. en ca r ga dos de m a n eja r el pr oceso pr odu ct ivo y t om a r la s m edida s n ecesa r ia s pa r a la cor r ect a automatización y supervisión.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL Nivel de E /S: es el n ivel m á s pr óxim o a l pr oceso. y son típicamente los sensores y actuadores. NIVEL GESTION EQUIPO Estaciones de trabajo. Red Devicebu s: Ma n eja da t os en for m a t o de byt es. Aqu í est á n los sen sor es y a ct u a dor es. ó uno y cero Byte: La s r edes con da t os en el for m a t o de byt e pu eden con t en er paquetes de informaciones discretas y/o analógicas. est os equ ipos con ect a dos r equ ier en de a lt a velocidad. Clasificación de las Redes La s r edes de datos son cla sifica da s por el t ipo de equ ipa m ien t o conectado a ellas y el tipo de datos que circula por la red. como condiciones ON/OFF.

Tipos de Redes Industriales ETHERNET La s r edes E t h er n et u t iliza n el pr ot ocolo de en la ce Ca r r ier Sen se/Mu lt iple Access wit h Collision Det ect ion . a sí com o lleva r a cabo tareas de control y monitoreo a través de un software de supervisión. son sist em a s de com u n ica ción digit a l bidireccion a l. La r ed est a or ien t a da m a yor m en t e a oficin a s y n o a en t or n os industriales El ancho de banda es bajo FIELDBUS La s r edes F ieldbu s. La r ed a dem á s per m it e u n a m a yor dist a n cia y el m a n ejo de m a yor ca n t ida d de dispositivos.3. y LAT. Sir ve pa r a interconectar equ ipos de E /S m á s in t eligen t es. el n odo det ien e la t r a n sm isión e intenta en via r la in for m a ción n u eva m en t e despu és de u n per íodo de t iem po a lea t or io pr evia m en t e determinado. 53 . E l n odo qu e cor r espon de a l dir eccion a m ien t o de dest in o del pa qu et e es el qu e r espon de. SNMP. 5. Algu n os ejem plos com u n es de los pr ot ocolos de r ed u sa dos pa r a los sist em a s de in for m a ción de u so gen er a l son TCP/IP. lu ego ca da n odo de la r ed de E t h er n et escu ch a dich a t r a n sm isión y ver ifica si es qu e est á dest in a da a ese nodo. IPX/SPX. Si se det ect a u n a colisión . Ventajas: Es una red ampliamente conocida y estandarizada Mu ch a s P Cs ya vien en con la t a r jet a de r ed E t h er n et en su pla ca madre Los sistemas operativos Windows trabajan con este tipo de red Se produce en volúmenes grandes. Red F ieldbu s: Ma n eja da t os en for m a t o de pa qu et es. lo que hace que su costo sea bajo Desventajas E l t r á fico de E t h er n et se debe m a n t en er a m en u do sign ifica t iva m en te deba jo de su s lím it es t eór icos pa r a t en er en cu en t a la det ección de colisión. con t r ol de flu jo de in for m a ción y pr ocesos. t a les com o la zos de con t r ol P ID. a dem á s m a n eja u n a m a yor cantidad de dispositivos. qu e per m it en la com u n ica ción de in st r u m en t os. NetBEUI.Henry Antonio Mendiburu Díaz va r ia s en t r a da s discr et a s y a n a lógica s. AppleTalk. UDP. Su m odo de t r a ba jo con sist e en t r a n sm it ir los da t os en pa qu et es en u n a r ed. los cu a les pu eden desem peñ a r fu n cion es específica s de con t r ol.

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Los bu ses de ca m po (Fieldbus) constituyen el n ivel m á s sim ple y pr óxim o a l pr oceso den t r o de la est r u ct u r a de com u n ica cion es in du st r ia les. E st á ba sa da en pr ocesa dor es sim ples y u t iliza u n pr ot ocolo m ín im o pa r a gest ion a r el en la ce en t r e ellos. Los bu ses de ca m po m á s r ecien t es per m it en la comunicación con buses jerárquicamente superiores y más potentes. En un bus de campo se engloban las siguientes partes: Estándares de comunicación: Cubren los niveles físico, de enlace y de com u n ica ción est a blecidos en el m odelo OSI (Open Syst em s Interconnection). Con exion es física s: E st a r efer ido a l ca blea do est r u ct u r a do de las instalaciones. La s m á s com u n es son sem idú plex (com u n ica ción en ba n da ba se t ipo RS-485), RS-422 y con exion es en bu cle de corriente. P r ot ocolo de a cceso a l m edio (MAC) y de en la ce (LLC): con sist e en la defin ición de u n a ser ie de fu n cion es y ser vicios de la r ed mediante códigos de operación estándar. Nivel de a plica ción : E s la in t er fa z qu e r ecibe el u su a r io, t r a du cido en pr ogr a m a s de gest ión y pr esen t a ción . La a plica ción su ele ser pr opia de ca da fa br ica n te, per o t a m bién a t r a vés de lenguajes estándar. Características: Comunicación por medio de twisted-pair Alim en t a ción sopor t a do por los m ism os dos ca bles de la señ a l, eliminando la necesidad de fuentes de alimentación externas Velocidad de transmisión de 10 or 100 Mb/s Basado en TCP/IP y Ethernet Ventajas: Se em plea en a plica cion es de con t r ol dist r ibu ido, lo cu a l es m á s eficiente que un control centralizado.

PROFIBUS E s u n sist em a de bu s de ca m po abierto (Fieldbus) in depen dien t e del fa br ica n t e. Su á r ea de a plica ción a ba r ca pr ocesos de m a n u fa ct u r a ción y automatización de edificios. Tipos: PROFIBUS-DP Se diseñ a pa r a com u n ica cion es de a lt a velocida d, en t r e los con t r ola dor es in du st r ia les y la en t r a da -sa lida dist r ibu ida . (Por ejemplo PLC y sensores)

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PROFIBUS-FMS Se diseñ a pa r a la com u n ica ción de u so gen er a l sobr e todo entre los controladores programables, tales como PLCs y PC. PROFIBUS-P A: E s u n sist em a diseñ a do específica m en t e pa r a la automatización de procesos.

CAN (Control Area Network) E st a s r edes h a cen u so de u n bu s ser ia l pa r a con ect a r los disposit ivos. La a plica ción or igin a l de est a s r edes fu er on los a u t om óviles, pa r a cu m plir t a r ea s com o sin cr on iza ción y con t r ol del m ot or , fr en os a n t ibloca je, m on it or eo de la ca ja de en gr a n a jes, a lim en t a ción de ven t a n a s y segu r os de pu er t a s, et c. Antiguam en t e ca da disposit ivo n ecesit a ba de u n a lín ea dedica da , la cu a l es r eem pla za da por la r ed CAN. Act u a lm en t e la s a plica cion es de est a s r edes se h a n a m plia do a l ca m po de los pr ocesos in du st r ia les. Ut iliza la con figu r a ción producto con su m idor (qu e es u n a especie de m a est r o-escla vo, per o qu e permite disminuir la cantidad de tráfico). Ventajas: Los disposit ivos se pu eden com u n ica r dir ect a m en t e en t r e ellos (sin la n ecesida d del con t r ola dor ). P or ejem plo el sen sor im pa ct o pu ede con ect a r se dir ect a m en t e a l a ir ba g, r espon dien do de u n a m a n er a m á s rápida y confiable. Se ha vuelto comercial, puesto que muchos fabricantes lo ofrecen Los costos de implementación son bajos

DEVICE-NET E s u n a r ed em plea da en pr ocesos de fa br ica ción , su s pr in cipa les características son: Topología física de tipo Basic Trunkline-Dropline Permite hasta 64 direcciones de nodos en una sola red. Comunicación punto a punto Modelo producto-consumidor para transferencia de datos. Transmite señales de datos y potencia por medio del mismo cable. Inser ción de disposit ivos sin n ecesida d de qu it a r la a lim en t a ción de la red. Disposit ivos de pot en cia ext er n os pu eden com pa r t ir el ca ble del bu s con dispositivos alimentados por el bus.

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AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL

5.4. Protocolos para Buses de Campo
Existen diver sos bu ses de ca m pos (F ieldbu s) según los fa br ica n t es o agrupaciones de fabricantes, siendo los más importantes los siguientes:

Protocolo MODBUS E s u n pr ot ocolo de com u n ica ción desa r r olla do por MODICON pa r a comunicación en t r e P LC s. E n t r e los disposit ivos qu e lo u t iliza n podem os m en cion a r : P LC, dr ives, sensores, actuadores remotos. E l pr ot ocolo est a blece com o deben t r a n sm it ir se los m en sa jes y como realizar la detección de errores. Su pr in cipa l in con ven ien t e es qu e n o est á r econ ocido por n in gu n a normal internacional. Control de acceso al medio tipo m aestro esclavo. E l pr ot ocolo especifica el for m a t o de t r a m a , secu en cia s y con t r ol de errores. Sólo especifica la capa de enlace del modelo ISO/OSI. A ca da escla vo se le a sign a u n a dir ección fija y ú n ica en el r a n go de 1 a 247. La dirección 0 esta reservada para mensajes de difusión sin respuesta.

Protocolo BITBUS Es u n sist em a de com u n ica ción ser ial. E st á ba sa do en u n a lín ea compartida RS-485 (varias estaciones de comunicación en un mismo par de ca bles) y est á opt im iza do pa r a la t r a n sm isión de pequ eñ os m en sa jes en t iem po r ea l. E n in st a la cion es m á s a ct u a les se em plea t a m bién fibr a óptica para su implementación. La estructura de la red puede ser de varios tipos: Básica: Estructura lógica del tipo maestro esclavo. Árbol: Se em plea n r epet idor es pa r a la r ga s dist a n cia s, se con sider a t odo u n ú n ico bu s y se oper a en m odo a u t or eloj (debido a que los repetidores no transmiten la señal de reloj). Ár bol m u lt in ivel: Se em plea n u n ion es escla vo/m a est r o pa r a for m a r su bbu ses en va r ios n iveles. Ca da n ivel pu ede oper a r a u n a velocidad propia y posee sus propias direcciones. P a r a la con figu r a ción m a est r o escla vo, se t ien e qu e ca da escla vo posee su pr opia dir ección de r ed qu e le h a ce difer en t e del r est o e iden t ifica ble den t r o de la r ed. E l m a est r o m a n eja la r ed seleccion a n do los escla vos. Los esclavos deben responder exclusivamente cuando son requeridos por el maestro. Existen dos modos de sincronización de bits:

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Tiene una estructura maestro esclavo. Estándar ASI ASI (Act u a t or Sen sor In t er fa ce).Henry Antonio Mendiburu Díaz Síncrono: E n est e m odo los da t os se t r a n sm it en por u n pa r t r en za do y el r eloj por ot r o pa r a dicion a l. con t ien e u n m ódu lo m a est r o. Se per m it en r epet idor es (obliga t or io pa r a m á s de 28 n odos). Los escla vos son n or m a lm en t e disposit ivos de E /S. Los da t os se codifica n en formato NRZI. r edu ce el t iem po de diseñ o. 57 . La s der iva cion es a pa r t ir del r epet idor r equ ier en u n a lín ea de con t r ol a dem á s de la lín ea de da t os. por lo qu e se emplean dos pares trenzados. No t ien en el con t r ol de a cceso a l bu s y sólo pu eden r ecibir m en sa jes o en via r m en sa jes a l m a est r o cu a n do son per m it idos pa r a ello. Los sen sor es/a ct u a dor es se con ect a n a escla vos qu e est á n enlazados en red por medio de un cable polarizado. costo de instalación y complejidad de mantenimiento. t a n to una P C o P LC. Disposit ivos m a est r os: Det er m in a n la com u n ica ción de da t os sobr e el bu s. Protocolo PROFIBUS Ut iliza n do est e m edio. Autoreloj: E n est e m odo ca da n odo gen er a su pr opio r eloj. com o pa r a t a r ea s in t en siva s de com u n ica ción compleja. Disposit ivos escla vos: Son disposit ivos per ifér icos. es u n est á n da r qu e defin e la con exión dir ect a de sen sor es bin a r ios y a ct u a dor es a l n ivel m á s ba jo de automat iza ción (n ivel de en t r a da /sa lida ) h a cia r edes de m á s a lt o n ivel y dispositivos de control. a ct u a dor es y t r a n sm isor es de señ a l. Los escla vos t a m bién son den om in a dos estaciones pasivas. o la en t r a da a r edes m á s a lt a s. vá lvu la s. los disposit ivos de difer en t es fa br ica n t es pu eden com u n ica r se sin n ecesida d de a da pt a cion es m edia n t e in t er fa ces especiales. P uede ser empleado tanto para transmisiones de datos de alta velocidad y t iem pos cr ít icos. No se a dm it en repetidores y la estructura del bus es completamente lineal. E l ca blea do de r ed pu ede efect u a r se em plea n do con exion es en bu s o en árbol de hasta 200 metros de longitud (empleando repetidores). E l con t r ola dor cen t r a l. Oper a segú n el pr in cipio m a est r o/escla vo. Los maestros también se denominan estaciones activas. Reem pla za com plejos ca blea dos y pa n eles. Un m a est r o pu ede en via r m en sa jes sin u n a pet ición ext er n a cu a n do m a n t ien e el con t r ol de a cceso a l bu s (la señ a l). sin cr on iza n do con la lín ea de da t os.

com o son los con t r ola dor es. supervisión. Gen er a lm en t e se vin cu la el soft wa r e a l u so de u n a com pu t a dor a o de u n P LC. en vía la información generada en el pr oceso pr odu ct ivo a diver sos u su a r ios. E xist en diver sos t ipos de sist em a s SCADA depen dien do del fa br ica n t e y sobr e t odo de la fin a lida d con qu e se va a h a cer u so del sist em a . t a n t o del m ism o n ivel como h a cia ot r os su per visor es den t r o de la em presa. sin excesivas exigencias de h a r dwa r e. a sí com o la comunicación a nivel interno y externo (redes locales y de gestión) Deben ser programas sencillos de instalar. por ello a n t es de decidir cu a l es el m á s a decu a do h a y qu e t en er pr esen t e si cu m ple o no ciertos requisitos básicos: Todo sist em a debe t en er a r qu it ect u r a a bier t a . mantenimiento. r egist r a dor es. qu e per m it e la pa r t icipa ción de ot r a s á r ea s com o por ejemplo: control de calidad. y fá ciles de u t iliza r . La pr ogr a m a ción e in st a la ción n o debe pr esen t a r m a yor dificu lt a d. per o la com u n ica ción del sist em a con el oper a dor es n ecesa r ia m en t e vía com pu t a dor a . con in t er fa ces a m iga bles para el usuario. Lookout National Instruments. es decir . E st os sist em a s a ct ú a n sobr e los disposit ivos in st a la dos en la pla n t a . et c. Adem á s per m it en con t r ola r el pr oceso desde u n a est a ción r em ot a . A. la a cción de con t r ol es r ea liza da por los con t r ola dor es de ca m po. etc. 58 . a ct u a dor es. pa r a ello el soft wa r e br in da u n a in t er fa z gr á fica qu e m u est r a el com por t a m ien t o del proceso en tiempo real. CUBE Orsi España S. a sí com o deben poder a decu a r se a la s necesidades futuras del proceso y de la planta. A con t in u a ción se m u est r a u n a list a de a lgu n os soft wa r e SCADA y su fabricante: Aimax Desin Instruments S. Además.AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 6. Sin em ba r go el oper a dor pu ede gober n a r el pr oceso en u n momento dado si es necesario. es decir . A. debe per m it ir su cr ecim ien t o y expa n sión . FIX Intellution. Se ba sa n en la a dqu isición de da t os de los pr ocesos remotos. a u t óm a t a s. SISTEMAS SCADA Los sist em a s SCADA (Supervisor y Con t r ol An d Da t a Adqu isit ion ) son a plica cion es de soft wa r e. debe con t a r con in t er fa ces gr á fica s qu e m u est r en u n esqu em a bá sico y real del proceso Deben per m it ir la a dqu isición de da t os de t odo equ ipo. diseñ a da s con la fin a lida d de con t r ola r y su per visa r procesos a dist a n cia . sen sor es.

P r ocesa m ien t o de da t os: E l con ju n t o de da t os a dqu ir idos con for m a n la in for m a ción qu e a lim en t a el sist em a . de m a n er a a u t om á t ica y t a m bién m a n u a l. y com pa r a da con da t os a n t er ior es. da n do com o r esu lt a do u n a in for m a ción con fia ble y veraz.Henry Antonio Mendiburu Díaz Monitor Pro Scada InTouch SYSMAC SCS Scatt Graph 5000 WinCC Coros LS-B/Win CIRNET FIXDMACS RS-VIEW32 GENESIS32 Schneider Electric. Omron-Intellution. Omron. valores de referencia.1. a n a liza da . pr en der m ot or es. et c. CIRCUTOR S. Gen er a ción de r epor t es: E l sist em a per m it e gen er a r in for m es con da t os estadísticos del proceso en un tiempo determinado por el operador.A.). y con da t os de ot r os pu n t os de r efer en cia . est a in for m a ción pu ede a n a liza r se 59 . Repr esen t a ción se señ a les de a la r m a : A t r a vés de la s señ a les de a la r m a se logr a a ler t a r a l oper a dor fr en t e a u n a fa lla o la pr esen cia de u n a con dición per ju dicia l o fu er a de lo a cept a ble. Funciones Principales Su per visión r em ot a de in st a la cion es y equ ipos: P er m it e a l oper a dor con ocer el est a do de desem peñ o de la s in st a la cion es y los equ ipos a loja dos en la pla n t a . Visu a liza ción gr á fica din ámica: E l sist em a es ca pa z de br in da r imágen es en m ovim ien t o qu e r epr esen t en el com por t a m ien t o del pr oceso. algoritmos de control. etc. Siemens. E st a s señ a les pu eden ser tanto visuales como sonoras. Adem á s es posible a ju st a r pa r ámetros. lo qu e per m it e dir igir la s t a r ea s de mantenimiento y estadística de fallas. ABB. Control remoto de instalaciones y equipos: Mediante el sistema se puede a ct iva r o desa ct iva r los equ ipos r em ot a m en t e (por ejem plo a br ir vá lvu la s. a ct iva r in t er r u pt or es. Rockwell Iconics 6. Siemens. E st os gr á ficos t a m bién pu eden cor r espon der a cu r va s de las señales analizadas en el tiempo. dá n dole a l oper a dor la im pr esión de est a r pr esen t e den t r o de u n a pla n t a r ea l. est a in for m a ción es pr ocesa da . Alm a cen a m ien t o de in for m a ción h ist ór ica : Se cu en t a con la opción de a lm a cen a r los da t os a dqu ir idos. LOGITEK.

2. activación de tareas automáticas. el t iem po de a lm a cen a m ien t o depen der á del oper a dor o del autor del programa. t elefón ica o sa t élit e. 6. Elementos del Sistema Un sistema SCADA esta conformado por: In t er fa z Oper a dor Má qu in a s: E s el en t or n o visu a l qu e br in da el sist em a pa r a qu e el oper a dor se a da pt e a l pr oceso desa r r olla do por la pla n t a . puertos GP IB. Ta m bién se 60 . fibr a ópt ica .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL post er ior m en t e. com u n ica ción satelital). es n ecesa r io con t a r con com pu t a dor a s r em ot a s qu e r ea licen el en vió de da t os h a cia u n a com pu t a dor a cen t r a l. se requiere un medio de comunicación. Para realizar el intercambio de datos entre los dispositivos de campo y la estación central de control y gestión. est a díst ica s. Un pr ot ocolo de com u n ica ción es u n con ju n t o de r egla s y pr ocedim ien t os qu e per m it e a la s u n ida des r em ot a s y central. La pr ogr a m a ción se r ea liza por m edio de bloqu es de pr ogr a m a en len gu a je de a lt o n ivel (com o C.). P er m it e la in t er a cción del ser h u m a n o con los m edios tecnológicos implementados. Ba sic. exist en diver sos m edios qu e pu eden ser ca blea dos (ca ble coa xia l. P r ogr a m a ción de even t os: E st a r efer ido a la posibilida d de pr ogr a m a r su bpr ogr a m a s qu e br in den a u t om á t ica m en t e r epor t es. Un ida d Cen t r a l (MTU): Con ocido com o Un ida d Ma est r a . Ca da fa br ica n t e de equ ipos pa r a sist em a s SCADA em plea n difer en t es pr ot ocolos de com u n ica ción y n o exist e u n est á n da r pa r a la est r u ct u r a de los m en sa jes. Los sist em a s SCADA h a cen u so de los pr ot ocolos de la s r edes industriales. sin em ba r go exist en est á n da r es in t er n a cion a les qu e r egu la n el diseñ o de la s in t er fa ces de com u n ica ción en t r e los equ ipos del sist em a SCADA y equipos de transmisión de datos. Transmisión de la Información Los sist em a s SCADA n ecesit a n com u n ica r se vía r ed. et c. est a a su vez ser á parte de un centro de control y gestión de información. gráfica de curvas.3. 6. E jecu t a la s a ccion es de m a n do (pr ogr a m a da s) en ba se a los va lor es a ct u a les de la s va r ia bles m edida s. ca ble t elefón ico) o n o ca blea dos (m icr oon da s. etc. el in t er ca m bio de in for m a ción . on da s de r a dio.

La MTU. Transductores: Son los elem en t os qu e per m it en la con ver sión de u n a señ a l física en u n a señ a l eléct r ica (y vicever sa ). INTERFAZ OPERADOR-MAQUINA (Interfaz Gráfica) UNIDAD CENTRAL UNIDAD REMOTA PROCESO TRANSDUCTOR 61 . Sist em a de Com u n ica cion es: Se en ca r ga de la t r a n sfer en cia de infor m a ción del pu n t o don de se r ea liza n la s oper a cion es. Lo conforman los transmisores. de forma que otra aplicación o dispositivo pueda tener acceso a ellos.Henry Antonio Mendiburu Díaz en ca r ga del a lm a cen a m ien t o y pr ocesa do or den a do de los da t os. en via r la a l sist em a cen t r a l. La da t a a dqu ir ida por la MTU se pr esen t a a t r a vés de u n a in t er fa z gr á fica en for m a com pr en sible y u t iliza ble. La RTU es u n sist em a qu e cu en t a con u n m icr opr ocesa dor e in t er fa ces de en t r a da y sa lida t a n t o a n a lógica s com o digit a les qu e per m it en t om a r la in for m a ción del pr oceso pr ovist a por los disposit ivos de in st r u m en t a ción y control en una localidad remota y. receptores y medios de comunicación. Un ida d Rem ot a (RTU): Lo con st it u ye t odo elem en t o qu e en vía a lgún t ipo de in for m a ción a la u n ida d cen t r a l. Su ca libr a ción es m u y im por t a n t e pa r a qu e n o h a ya pr oblem a con la con fu sión de va lor es de los datos. utilizando técnicas de transmisión de datos. ba jo u n soft wa r e de con t r ol. per m it e la a dqu isición de la da t a a t r a vés de t oda s la s RTUs u bica da s r em ot a m en t e y br in da la ca pa cida d de ejecu t a r com a n dos de con t r ol r em ot o cu a n do es r equ er ido por el oper a dor . y m á s a u n est a información puede ser impresa en un reporte. h a st a el pu n t o donde se supervisa y controla el proceso. E s pa r t e del pr oceso pr odu ct ivo y necesariamente se encuentra ubicada en la planta.

pu est o qu e per m it e el m a n ejo de gr a n des ca n t ida des de in for m a ción . qu e se a decu e a l pr opósit o del pr odu ct o. 7. a ba r ca el con cept o de in vest iga ción .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL 7. E n la s et a pa s pr evia s a la fa br ica ción in t er vien en los con cept os de diseñ o a sist ido por com pu t a dor a . entre otros. com por t a m ien t o geom ét r ico. como por ejemplo: la resistencia de un puente al 62 . P or r a zon es de t iem po y din er o. for m a . ca r a ct er íst ica s del m a t er ia l. E n la et a pa de fa br ica ción in t er vien en los con cept os de m a n u fa ct u r a a sist ida por com pu t a dor . h a st a en con t r a r la com bin a ción m á s sa t isfa ct or ia . dest r u ir lo. INGENIERÍA ASISTIDA POR COMPUTADORA E l u so de la s com pu t a dor a s en el sect or in du st r ia l h a ido en a u m en t o. desa r r ollo y fa br ica ción de u n pr odu ct o. diseñ o. respuesta a estímulos. Act u a lm en t e est os pr ot ot ipos vir t u a les son din á m icos. qu e ju n t os va n a per m it ir la ela bor a ción de pr odu ct os con calidad garantizada y acorde con el prototipo original. qu e per m it en la eva lu a ción de pr ot ot ipos vir t u a les. E l diseñ o vir t u a l puede ser sim u la do a t r a vés de difer en t es com bin a cion es de parámetros. a t r a vés de sofist ica da s t écn ica s gr á fica s per o a la vez fá ciles de u t iliza r . y t a m bién el con t r ol de ca lida d a u t om a t iza do. com o por ejem plo va r ia r el t a m a ñ o. entre otros. en t r es dim en sion es. y lu ego volver a con st r u ir ot r o y segu ir la ca den a h a st a encontrar el prototipo deseado La in gen ier ía a sist ida por com pu t a dor a (Com pu t er Aided E n gin eer ing CAE ). per m it en evaluar características físicas de materiales. con t or n o. color idos. y por t a n t o u n prototipo vir t u a l ser á a qu el qu e se visu a liza a t r a vés de la pa n t a lla de u n com pu t a dor y se pu ede som et er a pr u eba s a t r a vés de com a n dos de u n soft wa r e especia liza do.1. equ ipa dos con sen sor es vir t u a les. Por PROTOTIPO se entiende como una aproximación física de la pieza o pr odu ct o qu e t oda vía n o se h a con st r u ido o desa r r olla do. E l diseñ o vir t u a l t a m bién per m it e la sim u la ción del fu n cion a m ien t o y comportamiento del producto. Diseño Asistido por Computadora (CAD) El soft wa r e pa r a com pu t a dor a s permite u n a in t er fa z gr á fica con el u su a r io qu e le per m it e cr ea r u n m odelo vir t u a l o pr ot ot ipo vir t u a l de u n pr odu ct o. lo qu e lleva a m in or a r los t iem pos de diseñ o y m ejor a r la ca lida d. som et er lo a pr u eba s. Lu ego se pr ocede a r ea liza r u n análisis con t in u o sim u la n do u n en t or n o de t r a ba jo. y qu e a la vez per m it a optimizar la materia prima utilizada. Adem á s per m it e la cor r ección y m odifica ción del m odelo en el m om en t o qu e se qu ier a . visualización en 3D. a la s exigen cia s de ca lida d qu e cumpla los r equ er im ien t os del m er ca do. n o es fa ct ible la con st r u cción de u n pr ot ot ipo.

E st e t ipo de m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a do en la pr odu cción . la r ot a ción de u n en gr a n a je. involucrándose en el diseñ o y la fa br ica ción de cu a lqu ier t ipo de bien. 7. el movimiento de un brazo robótico. A su vez es u n r equ isit o in dispen sa ble pa r a la in du st r ia a ct u a l qu e t ien e qu e en fr en t a r los r equ er im ien t os del m er ca do en cu a n t o a ca lida d y ba jos 63 . la r esist en cia de una torre frente a un sismo.2. Flexibilidad y diversidad en los productos fabricados. Se defin e. pa r a esto se basan en una serie de códigos numéricos. Integración CAD/CAM Con ocido com ú n m en t e com o Ma n u fa ct u r a In t egr a da por Com pu t a dor a (CIM). pr ovee u n ambiente que permite la generación de técnicas de planeación del proceso y de la pr odu cción . incorporación de personal calificado). sus ventajas principales son: Con ocim ien t o de costos de pr odu cción y cr on ogr a m a s pa r a la entrega de productos. et c. con la a sist en cia y dir ección de u n a com pu t a dor a . ca r a ct er íst ica s física s. 7. E l sist em a br in da a dem á s u n a m a yor pr ecisión en el m a n ejo de la información. Ca be r esa lt a r qu e de est a m a n er a los problemas relacionados con el diseñ o pu eden ser iden t ifica dos y corregidos. La s com pu t a dor a es la en ca r ga da de a ccion a r la s m á qu in a s en ca r ga da s de la fa br ica ción . com o u n en t or n o gr á fico qu e de m a n er a virtual permite simular la s a ct ivida des y fu n cion es in volu cr a da s en los ciclos pr odu ct ivos. combinado diseño y fabricación de un objeto en un entorno industrial. E s con cebido com o u n a disciplin a qu e est u dia el u so de sist em a s in for m á t icos com o h er r a m ien t a s qu e le per m it e m edia r en el ca m po in du st r ia l pr odu ct ivo. Los r esu lt a dos qu e br in da la m a n u fa ct u r a vir t u a l cen t r a da en el diseño del pr ot ot ipo in clu yen el m odelo del pr odu ct o. etc.Henry Antonio Mendiburu Díaz peso. m a t er ia pr im a . P er m it e la elim in a ción de er r or es del oper a do y r edu ce los cost os de mano de obra.3. la viscosida d de u n a ceit e. con st it u ción de m a t er ia les. Br in da la ca pa cida d de pla n ea r los r equ er im ien t os de r ecu r sos (com o por ejem plo la com pr a de n uevos equ ipos. In cr em en t os de la ca lida d con u n a dism in u ción de los cost os y tiempos de producción. a sí com o est r a t egia s de solu ción de pr oblem a s y con t r ol a u t om a t iza do del pr oceso. cost o estimado. Manufactura Asistida por Computadora (CAM) Con sist e en la fa br ica ción de pr odu ct os ba sa dos en pr ot ot ipos vir t u a les.

Los programas pueden incluir subrutinas P er m it e la com u n ica ción con ba ses de da t os y ot r os sist em a s de información La s pr in cipa les desven t a ja s r a dica n en el eleva do cost o por in ver sión inicial y costo de mantenimiento. per o en la s qu e n o exist e u na conexión directa con el proceso productivo.4. 64 .AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL pr ecios. con la fin a lida d de m on it or ear la actividad pr odu ct iva y r ea liza r t a r ea s de supervisión y control. y fr esa do. br in da n do pr ecisión . Adem á s per m it e sim u la r el com por t a m ien t o de la herramienta y el resultado de la pieza trabajada. Control Numérico Computarizado (CNC) E l t ipo de con t r ol ejer cido por la com pu t a dor a sobr e el pr oceso se den om in a Con t r ol Nu m ér ico por Com pu t a dor a (CNC). es decir la in t er a cción con á r ea s de a dm in ist r a ción . Indirecta: E n est e ca so la com pu t a dor a es u t iliza da como u n a h er r a m ien t a de a yu da en la fa br ica ción . m eca n iza do. E n pr ogr a m a solo n ecesit a ser ca r ga do u n a ú n ica vez. mantenimiento. in depen dien t e de la ca n t ida d de ciclos de pr ogr a m a qu e se desee ejecutar. por lo cual no se justifica su uso para niveles bajos de producción. logíst ica . y qu e a dem á s per m it e la in t egr a ción de ot r os sect or es vin cu la dos a la fá br ica den t r o de u n en t or n o empresarial. La pr ogr a m a ción m edia n t e n ú m er os y let r a s va n a descr ibir la t r a yect or ia a segu ir por dich a h er r a m ien t a . m edia n t e el en t or n o de u n sist em a in for m á t ico. y demás actuantes de la gestión empresarial. P er m it e el con t r ol de h er r a m ien t a s de t or n a do. La s ven t a ja s de est e t ipo de con t r ol a pa r t e de la pr ecisión . ca lida d y flexibilidad son: Los pr ogr a m a s se pu eden a lm a cen a r en la m em or ia del computador y ejecutarse como un ciclo de operación constante.Na ce en la n ecesida d de con t r ola r el m ovim ien t o de la t r a yect or ia de u n a h er r a m ien t a u t iliza da pa r a r epr odu cir o m eca n iza r la geom et r ía de u n a pieza . Ta m bién es con cebido com o u n a t ecn ología qu e per m it e la gest ión in t egr a l de t oda s la s a ct ivida des y pr ocesos desa r r olla dos den t r o de u n a fábrica. su m a do a u n t iem po de diseñ o y fa br ica ción com pet it ivo en r ela ción a otros fabricantes. El sistema puede actuar desde dos puntos de vista: Directa : Mediante a plica cion es en don de la com pu t a dor a se con ect a dir ect a m en t e a la s m á qu in a s y equ ipos. 7.

con el sist em a . com o con los disposit ivos y equ ipos encargados de la fabricación física de los productos. cu r va s de n ivel. los m odelos volumétricos o sólidos se usan para modelar maquetas de arquitectura. u su a r io. relacionada con el avance del ciclo productivo y posibles fallas en este. et c. 65 . com o son da t os de diseñ o. utensilios. o pr ogr a m a dor . Mét odos n u m ér icos: Son la ba se de los m ét odos de con t r ol n u m ér ico. Sist em a de com u n ica cion es: Le per m it en a l sist em a con ect a r se t a n t o con ot r os sist em a s y ba se de da t os. Ba se de da t os: P er m it e el a cceso a u n a gr a n ca n t ida d de in for m a ción . Sist em a s in t eligen t es de ver ifica ción : Son el con ju n t o de equ ipos qu e van a mandar información a la computadora. diseñ os a n t er ior es. fu sela jes. ca m bios físicos a l a plica r est ím u los a u n objet o. Se m a n eja con sider a bles volú m en es de m em or ia pa r a el procesamiento de la información. los m odelos lineales se usan para aplicaciones de trayectorias.Henry Antonio Mendiburu Díaz 7. van a permitir realizar las tareas de supervisión y monitoreo. est a s pu eden ser lín ea s. perfiles topográficos. piezas mecánicas. esqu em a s eléct r icos. P or ejem plo. envases. empleado en las aplicaciones de análisis y simulación en el sistema. su per ficies. ca r r ocer ía s. efect os de r ot a ción . et c. In t er fa z u su a r io sist em a : P er m it e in t er a ct u a r a l oper a dor . ca blea dos. P er m it en u n a diver sida d de efect os gr á ficos qu e sim u la n con dicion es n a t u r a les y efect os físicos.. pa r a visu a liza r com por t a m ien t os. et c. pr ogr a m a r a lgor it m os de con t r ol.. a n a liza r in for m a ción . est a díst ica s de pr odu cción .5. e iden t ifica r los efect os en la parte del objeto señalada. etc. los m odelos de su per ficies se u sa n en pla n os de casas. Visu a liza ción gr á fica : P er m it en gen er a r im á gen es est á t ica s y t a m bién dinámicas. También per m it en t r a za r coor den a da s. y dem á s funciones que permite el software. r edes. com o por ejem plo: la lu z qu e ilu m in a u n edificio depen dien do de la posición de est e. y volú m en es. moldes. Componentes y Aplicaciones del Sistema CIM Los componentes de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son los siguientes: Modela m ien t o geom ét r ico: Con sist e en u n a t écn ica de r epr esen t a ción de est r u ct u r a s a t r a vés de su s ca r a ct er íst ica s geom ét r ica s.

AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL PC CAM CAD COMUNICACIONES INTERFAZ Usuario-Sistema BASE DE DATOS SISTEMA DE VERIFICACIÓN METODOS NUMERIC MODELAMIENTO GEOMÉTRICO VISUALIZACIÓN GRÁFICA OPERADOR PLANTA CIM Los ca m pos de a plica ción de la m a n u fa ct u r a in t egr a da por com pu t a dor a son diver sos. verificación y simulación de los diseños Secuencia automatizada de procesos Simulación de programación de robots 66 . A continuación se muestra algunas aplicaciones dentro de estos campos: Ingeniería mecánica: Librerías de piezas mecánicas normalizadas Modelado de piezas sólidas Modelado y simulación de moldes Simulación de comportamiento de motores Análisis por elementos finitos F abricación rápida de prototipos Generación y simulación de programas de control numérico Planificación de procesos Traductores de formatos neutros P r ogr a m a ción de con t r ol n u m ér ico pa r a el m eca n iza do o m on t a je de placas Ingeniería eléctrica y electrónica: Diseño de circuitos integrados Diseño de placas de circuito impreso Diseño de instalaciones eléctricas Diseño de torres de alta tensión Análisis. civil. dest a cá n dose la s á r ea s de la in gen ier ía m ecá n ica . elect r ón ica . a r qu it ect u r a . geogr a fía . y ca r t ogr a fía . eléct r ica .

Henry Antonio Mendiburu Díaz Ingeniería civil y arquitectura: Librerías de elementos de construcción normalizados Diseño arquitectónico Diseño de interiores Diseño de puentes. P or t a n t o. por t a n t o est a con st it u ido por dos subsistemas: In spección a sist ida por com pu t a dor (CAI): Im plica el u so de la s com pu t a dor a s pa r a in t er a ct u a r con sist em a s de m edición .6. con el fin de proveer la capacidad de simular la pr odu cción r ea l. a ca ba do. E l con t r ol de ca lida d a sist ido por com pu t a dor . est a ver ifica ción im plica la com pr oba ción de qu e el pr odu ct o cu m ple con t oda s la s especifica cion es m ín im a s exigida s pa r a poder ser considerarlo como un producto no defectuoso. se desarrollan de manera automática. E st e pr oceso de ver ifica ción im plica t en er u n a r ela ción de pa r á m et r os a ser com pr oba dos. se hace uso de métodos de control de calidad. edificaciones Cálculo de estructuras Mediciones y presupuestos Planificación de procesos Sistemas de información geográfica y cartográfica: Mantenimiento y producción de mapas y datos geográficos Análisis topográfico Catastro Planificación urbana 7. pa r a ver ifica r ca r a ct er íst ica s ext er n a s del pr odu ct o (for m a . et c.). Control de Calidad Asistido por Computador (CAQ) E l con t r ol de ca lida d est á r efer ido a la ver ifica ción qu e r ecibe ca da bien pr odu cido. y de ser el ca so de en con t r a r u n pr odu ct o qu e n o cu m ple con los va lor es est a blecidos pa r a dich os pa r á m et r os. ser á el con t r ol de calidad realizado en forma automatizada. y ofr ecer u n a m bien t e pa r a qu e los ingenieros eva lú en o r evisen los diseñ os de u n pr odu ct o con r espect o a la s a ct ivida des relacionadas con el taller. E st e sist em a t r a ba ja ba jo dos m oda lida des. dim en sion es. los cuales por las exigencias y la tecnificación actual. ver ifica n do ca r a ct er íst ica s ext er n a s y ca r a ct er íst ica s in t er n a s. carreteras. Un ejem plo de est e sist em a es el u so de cá m a r a s de 67 . est e debe ser r ech a za do y separado fuera de la línea de productos dirigidos hacia almacén. con el objet ivo de r ea liza r est a a cción de u n a m a n er a m á s rápida y confiable.

AUTOMATIZACIÓN MEDIOAMBIENTAL video pa r a la ver ifica ción del volu m en de líqu ido llen a do en u n a planta embotelladora. et c. qu ím ica s.). Un ejem plo de est e sist em a es el u so de cá m a r a s de pr esión pa r a ver ifica r la du r eza de u n ba lón de gas. m ecá n ica s. 68 . P r u eba a sist ida por com pu t a dor a (CAT): Im plica el u so de la com pu t a dor a pa r a r ecolect a r da t os pr oven ien t es de equ ipos de pr u eba s qu e a segu r a n la ca lida d in t er n a del pr odu ct o (ca r a ct er íst ica s t ér m ica s.