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DISEÑO DE CONTROLADORES

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Published by: Adrian Mendoza Patiño on Nov 26, 2012
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Diseño De Controladores 1

Diseño De Controladores
A. Mendoza Patiño, C. Ardila Daza

Resumen— este documento es una breve introducción a
controladores, explica 2 de las técnicas más usadas para el diseño
de controladores PI (Proporcional-Integral) y PID (Proporcional-
Integral-Derivativo), mediante ejemplos conducirá a análisis que
permitirá una mejor comprensión sobre las consideraciones al
diseñar controladores.

Palabras Claves—Control, PI, PID, Diseño, Controlador

Abstract—this document is an introduction about controllers,
explain 2 useful techniques for design controller PI (Proportional-
Integral) and PID, (Proportional-Integra-Derivative) using
examples, permit us an amazing understanding about the
requirements for controllers design.

Index Terms—Control, PI, PID, Design, controller

I. INTRODUCCION
ES interesante notar que más de la mitad de los controladores
industriales son controladores PID o PID modificados, la
utilidad de los controladores PID radica en su aplicabilidad
general a mas sistemas de control. En particular, cuando el
modelo matemático de la planta no es conocido y también los
diseños por métodos analíticos no pueden ser usados, los
controles PID prueban ser más útiles.

En el campo del proceso del sistema de control, es bien sabido
que los básicos y los modificados esquemas de control PID han
probado simpleza y eficacia al enfrentarse a un cambio en la
planta lo cual engrandece su flexibilidad.

El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que
tiene como entrada la señal de error y produce una salida que
se convierte en la entrada al elemento correctivo (fig. 1).
La relación entre la salida y la entrada al controlador con
frecuencia se denomina ley de control. Existen 3 formas de
dicha ley; proporcional, integral, derivativo.



Documento realizado en agosto 20, 2012. Dirigido al M.sc C. Díaz. Docente
tiempo completo de ingeniería Mecatrónica de la universidad autónoma del
Caribe.
A. Mendoza. Estudiante de 6º semestre de ingeniería Mecatrónica de la
Universidad Autónoma del Caribe, (e-mail: adrianmendoza015@hotmail.com).
C. Ardila. Estudiante de 6º semestre de la ingeniería Mecatrónica de la
universidad Autónoma del Caribe, (e-mail: C.a.r.l.o.s.7.2.0@hotmail.com).


II. TIPOS DE CONTROLADORES
Los controladores se clasifican de acuerdo al tipo de ley de
control que cumplan:

 Controlador Proporcional
 Controlador Derivativo
 Controlador Integral
 Controladores Mixtos

A. Control Proporcional
En el control Proporcional la salida del controlador es
directamente proporcional a su entrada, la entrada es la señal de
error, la cual está dada en función del tiempo. De esta forma:
Salida=Kpe
Donde Kp es una constante llamada ganancia proporcional. La
salida del controlador depende solo de la magnitud del error en
el instante en el que se considera. La función de transferencia
para el controlador es, por lo tanto;
Gc(s)= Kp

B. Control Derivativo
En el control Derivativo la salida del controlador es
proporcional a la razón de cambio del error con respecto al
tiempo la entrada es la señal de error, la cual está dada en
función del tiempo. De esta forma:
Salida=Kd (de/dt)
Donde Kd es una constante llamada ganancia derivativa. Con
el control derivativo, tan pronto como la señal de error inicia
puede haber una salida del controlador muy grande, puesto que
es proporcional a su razón de cambio no a su valor;
Gc(s) = Kd*s

C. Control Integral
En el control Integral la salida del controlador es proporcional
a la integral de la señal de error, la cual está dada en función
del tiempo. De esta forma:
Salida=Ki dt
Donde Ki es una constante llamada ganancia integral. Con el
control integral la salida en cualquier tiempo es, entonces,
proporcional a la acumulación de los efectos de los errores
pasados la función de transferencia seria;
Gc(s)= Ki/s




Diseño De Controladores 2
D. Controladores Mixtos

Al hablar de controladores mixtos nos referimos al hecho de
combinar las distintas leyes de control antes mencionadas en un
solo controlador para mejorar prestaciones y resultados.

 Controlador PD
 Controlador PI
 Controlador PID

1). Controlador PD
Si el control derivativo se usa con el control proporcional,
entonces la función de transferencia del controlador:
Gc(s) = Kp+Kd*s
Gc(s) = Kd [(1/td) +s]
Donde td= Kp/Kd y se denomina constante de tiempo
derivativa. Con esta forma de control se ha introducido un Zero
en S=-1/td.

2). Controlador PI
Si el control Integral se usa junto al control proporcional (Fig.
2) entonces la función de transferencia del controlador seria:
Gc(s) = Kp+ (Ki/s)
Gc(s) = (Kp [s+ (1/ti)])/s
Donde ti= Kp/Ki y se le denomina constante de tiempo
integral. De esta manera se adiciona un Zero en -(1/ti) y un
polo en 0.

3). Controlador PID
Si el control Integral, el control proporcional y el control
derivativo se combinan (Fig.3), entonces la función de
transferencia del controlador seria:
Gc(s) = Kp+ (Ki/s) + (kd*s)
Gc(s) = Kp [1+ (1/ti*s) + (td*s)]
Donde ti= Kp/Ki y td= Kp/Kd De esta manera se adiciona un
Zero en -(1/ti) y un polo en 0.
Mejor conocido como Controlador de Tres Términos, ha
incrementado el número de Zeros en 2 y el número de polos en
1, también el tipo de sistema en 1.









Fig1.Esquematica de un Controlador
















Fig2.Esquematica de un Controlador PI


Fig3.Esquematica de un Controlador PID

El objetivo de combinar los distintos tipos de controlador, se
basa en combinar todas las mejoras o algunas de ellas para
poder tener mayor cantidad de variables que manipular, además
de los beneficios que implica mejorar las desventajas que
ocasiona implementar solo 1.

III. DISEÑO DE CONTROLADORES

Diseñar además de planificación implica imaginación y
creatividad, en el mundo del control es también aplicable. Para
el diseño de controladores de tipo PI y PID, se necesita tener
una sólida base matemática.
Hablaremos de 2 métodos para el diseño, el primero utiliza el
Lugar Geométrico De Las Raíces, para dar pautas sobre como
adquirir datos influyentes que necesitan ser parametrisados, el
segundo









Diseño De Controladores 3
A. Diseño. Método Del Lugar Geométrico De Las Raíces
El proceso para diseñar un controlador utilizando la técnica
del lugar geométrico de las raíces lo podemos enumerar como
sigue:
 Elegir una configuración y un controlador con un
parámetro abierto k
 Dependiendo de las condiciones exigidas en el diseño
determinar el polo dominante que cumpla esas
condiciones.
 Determine la función de transferencia de lazo abierto
así podemos estimar k para que el sistema sea
estable y cumpla las especificaciones de estado
estable.
 Trazamos el lugar geométrico de las raíces de la
función de transferencia de lazo abierto y
establecemos si existe el rango de k para que el
sistema cumpla las especificaciones de diseño. Si k
no existe o no esta en el rango debemos considerar
un compensador más complejo

B. Diseño. Método Respuesta en Frecuencia
El proceso para diseñar un controlador utilizando la técnica
de respuesta en frecuencia lo podemos enunciar como sigue:

 Dibuje el diagrama de Bode del sistema no
compensado y encuentre la frecuencia de cruce de
ganancia y el margen de fase
 Fije el valor de Ki para satisfacer requerimientos de
error en estado estable.
 Elija un valor muy pequeño de la frecuencia de corte
del controlador (ωo=Ki/Kp) al menos una década por
debajo de la frecuencia de cruce de ganancia.
 Dibuje el diagrama de Bode del sistema compensado y
verifique el nuevo margen de fase.
 Si no se cumple el margen de fase deseado relocalice
el cero del controlador (frecuencia de corte más
pequeña) y recalcule el valor de Kp

IV. EJEMPLOS DE DISEÑO
A. Diseño. Controlador PI

Se tiene que la función de transferencia de la planta o el
proceso a controlar es:


Y que las condiciones deseadas son:
K=0.4 T= 4 seg =7 seg = 0.6

Entonces hallamos la frecuencia no amortiguada de ese sistema
=0.95




Ahora se busca el polinomio deseado

=0
=0
=0

Ahora se pasa remplazar los valores

=9.025
=
= = 8.9
Teniendo y se pasa a hallar la ganancia del controlador
PI





B. Diseño. Controlador PID

Para la siguiente planta diseñar el controlador PID teniendo en
cuenta las siguientes condiciones:
- El tiempo de asentamiento Ts = 7 Seg
- 3 . 0 = ,
- Mp ≤ al 5%

) 1 4 . 0 (
4 . 0
) (
2
+ +
=
S S
s Gp

De la función de transferencia de la planta obtenemos los
siguientes valores:
- a1 = 0.4
- a2 = 0.4
- a3 = 1

Calculamos la frecuencia natural deseada

904 . 1
) 7 )( 3 . 0 (
4 4
= = =
Ts
nd
,
e

Procedemos a calcular el valor de b

( )( )
n
e , =0.4x1.904=0.571

2.856 b 571 . 0 5 > > x b

Diseño De Controladores 4
Esto quiere decir que el valor de b debe ser mayor o igual a
2.856. Se toma el valor de b=3.


Procedemos a calcular los valores de Ki, Kp, y Kd.
28 . 14
) 4 . 0 (
) 904 . 1 ( 3
1
= = =
a
b
Ki
n
e


828 . 10
) 4 . 0 (
) 1 904 . 1 ) 904 . 1 )( 3 . 0 )( 3 ( 2 (
2
1
3
=
÷ +
=
÷ +
=
a
a b
Kp
n n
e ,e


356 . 9
) 4 . 0 (
) 4 . 0 ) 904 . 1 )( 3 . 0 ( 2 3 (
2
1
2
=
÷ +
=
÷ +
=
a
a b
Kd
n
,e


Una vez que se calculen los valores de Kp, Ki, Kd el valor
de nuestra es igual a:

S
S S
s Gc
28 . 14 828 . 10 356 . 9
) (
2
+ +
=

A
A
=
¿
k
ijk ijk
ij
P
T

Pijk es la ganancia del camino directo desde la i-ésima entrada
hasta la salida j-ésima salida. ∆ijk es el cofactor
correspondiente al camino directo Pijk y ∆ es el determinante
del diagrama de flujo.














V. CONCLUSION
Para un manejo adecuado de las técnicas de diseño y también
para el manejo mismo de los controladores, hay que reforzar la
abstracción matemática, los métodos analíticos nos permiten
sortear gran cantidad de problemas de control sin invertir
capital en un tanteo, es indispensable saber lo que se controla y
también como se quiere controlar.

REFERENCIAS

[1] R. Hernández, Introducción a los sistemas de control, Ed. Pearson,
Nauacalpan, México, pp 142-160, 2010, ISBN 978-607-442-842-1
[2] W. Bolton, Ingeniería de Control, 2da Ed.Alfaomega
Naucalpan, México, 2000, ISBN 0-583-2773-3.

AUTORES





A. Mendoza Patiño Nació en Barranquilla a los 29 días del mes de mayo en el
año 1992, sus primeros estudios académicos empezaron en el jardín infantil mi
pequeño genio en la misma ciudad.
Comenzó su primaria en el Instituto la Salle y completo 11 años de estudios
continuos , se graduó en el año 2009, Refleja su gusto por la ingeniería y en el
año 2010 ingresa a la universidad autónoma del caribe y comienza sus estudios
en ingeniería Mecatrónica, los que actualmente cursa.
Vive con su familia en barranquilla. Visualiza su futuro aportando sus
conocimientos en el desarrollo de la región caribe con un cargo en una
multinacional.



C. Ardila Daza Nació en Barranquilla a los 2 días del mes de julio en el año
1990.Refleja su gusto por la ingeniería y cursa satisfactoriamente como
tecnólogo en Mecatrónica en el SENA en el año 2010 ingresa a la universidad
autónoma del caribe y comienza sus estudios en ingeniería Mecatrónica, los
que actualmente cursa. Vive con su familia en soledad Atlántico.

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