04-TC-LIMI-HI-0209-Brazo Robtico-PIIT

UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MEXICO

Proyecto de Fin de Carrera Brazo Mecnico

Regin: Ciudad de Mxico Campus: Tlalpan Maestro: Gabriel Mendoza Figueroa Fecha de entrega: 2009-10-02 Carrera: Telecomunicaciones y Electrnica Alumnos: Gustavo Adolfo Vielma Samperio David Mayen Derramadero

Indice
Objetivo.. .3 Abstract.3 Introduccin...4 Estado del arte.6 1 Manipuladores......7 1.1 Robots inteligentes.8 1.2 Tipos de brazos mecnicos9 2 Desarrollo.11 2.1 Modelo de manipuladores11 2.2 Manipulador Programado.11 2.3 Modelo de una manipulador Manual...12 2.4 Descripcin13 2.5 Puente H.14 2.6 Switches y palancas..16 3 imgenes mostrando el funcionamiento del brazo manipulador.17 4 Glosario22 5 22

Objetivo: Este trabajo promueve la iniciativa a tomar la realizacin, el diseo, fabricacin e implementacin de un brazo manipulador a pequea escala desarrollado por los jvenes para poder mover pequeos objetos de un lugar a otro, teniendo en cuenta la forma optima de manipulacin as como el control y el sentido del movimiento que se pretende realizar. El objetivo primordial de este proyecto es la realizacin de un brazo mecnico para poder ser analizado, probado y estudiado en pequea escala para ser implementado en distintas fabricas para que pueda ser aplicado en distintos usos industriales que ayuden en la mejora de produccin para generar un menor costo de realizacin y eficiencia en la fabricacin de los productos as como mayor rapidez para poder acortar el tiempo de entrega de los productos.

Abstract This Project raises the initiative to take the realization, design, manufacture and implementation of a little scale manipulative robotic arm developed by the youngs to move some little objects from one side to another, seeing the best manipulation in the arm with one control and searching the best direction of movement for the arm too. The prime objective of this project is the production of one mechanic arm for analyze it, test it and study it to be implementated in fabrics for many industries uses for improve a better production to generate a less cost in the realization and the efficiency in the manufactory of the products, also improve the speed of the products realized to short the time of the delivery of the products.

Introduccin Mxico al ser un pas tercermundista esta limitado en el mbito tecnolgico, con esto me refiero a que las herramientas tecnolgicas (maquinaria industrial principalmente) no somos capaces de producirla en nuestro pas por que no poseemos la tecnologa para producirlas, dndonos como conclusin el importar maquinaria de otros pases (primermundistas principalmente) para su uso en nuestra tierra. Este factor es grave en nuestro pas, ya que al no saber como fueron construidos estos mecanismos o dispositivos al momento de que estos fallan no sabemos como pueden ser reparados y tenemos que hablar con la empresa extranjera que nos dio esa maquinaria para que la puedan reparar ocasionando mucha perdida de tiempo de nuestra empresa o lugar de trabajo que tengamos. Al poder documentar este brazo mecnico sabremos mas a fondo cuales son sus fundamentos, como su funcin, limitantes, cuales mejoras se le pueden meter al diseo prototipo y cuales implementaciones perjudicaran el proyecto a largo plazo, esto nos dar de resultado que cuando se llegue a implementar este proyecto a escala real sabremos como poder crear, armar, desarrollar y mejorar su mecanismo para su uso en alguna empresa, con esto lograremos ahorrarnos el tiempo de desuso de la maquinaria descompuesta y poder crear diversas soluciones para la maquinaria que este en uso. Por otro lado tambin crearemos un ambiente de estudio y formacin para futuras generaciones para que puedan saber las ventajas, contratiempos, usos y problemas que lleguen a tener cualquier mecanismo de esta ndole. En el mbito profesional el poder saber que elementos componen estos mecanismos, su funcionamiento y como son usados har ampliarnos nuestras visiones con respecto al tema de la electrnica, mecnica y las telecomunicaciones, esto con el fin de que una vez estudiado, analizado y puesto en prueba este proyecto sepamos a la larga el manejo y la implementacin de los recursos que fueron usados en este proyecto sin tener problemas en su comprensin o en su manejo en mecanismos a escala real.

Estado del Arte: Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. La revolucin industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos, entre los cuales se destacaron el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable para pintar con spray de Pollard y Roselund (1939). Adems de esto durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la diversin. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa ' para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el trmino robot.
En 1964 se abren laboratorios de investigacin en inteligencia artificial en el MIT, el SRI (Stanford Research Institute) y en la universidad de Edimburgo. Poco despus los japoneses que anteriormente importaban su tecnologa robtica, se sitan como pioneros del mercado.

A partir de esta fecha la mecnica ha sido juntada con la electrnica formando la robtica, una rama muy amplia de estudio en la ciencia, ya que la robtica abarcara todo lo referente con dispositivos electrnicos y movimiento a travs de recursos mecnicos. Como nosotros estamos investigando un brazo mecnico nos concentraremos en la rama de robots industriales. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. La evolucin de la robtica ha ido obligando a tener diferentes
actualizaciones de su definicin por lo que la definicin mas comnmente aceptada es la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA) la cual dice:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. Otra definicin por la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue a robot industrial de manipulacin como una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes

etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.

En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y multifuncin se consigue sin modificaciones fsicas del robot. Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ultimo lo ms frecuente.

Como se ha visto hay varias definiciones acerca de un robot industrial pero todos coinciden en algo, hacer maquinaria para una automatizacin rgida, este fin ha dado origen a varios tipos de robots: 1. Manipuladores Los manipuladores, conocidos tambin como brazos mecanicos son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control de los cuales existen 3 tipos: a) Manual: cuando un operario controla directamente al manipulador b) Secuencia fija: cuando se repite de forma invariable el proceso de trabajo preparado previamente c) Secuencia variable: se pueden modificar caractersticas del ciclo de trabajo Una particularidad de estos robots es que mientras las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas son ampliamente usados. Robots de repeticin o aprendizaje Estos manipuladores se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En la fase de enseanza el operador usa una pistola de programacin con diversos pulsadores, teclas, joysticks, o bien utiliza un maniqu o desplaza directamente la mano del robot. Esta clase de robots son los mas conocidos hoy en dia en los ambientes industriales y su tipo de programacin que incorporan se conoce como gestual.

Figura 1.1

Robots con control por computador Manipuladores multifuncionales controlados por una computadora que

frecuentemente es un microordenador. En esta clase de robots el operador no necesita mover realmente el elemento de la maquina. El control por computador tiene un lenguaje en especfico compuesto por varias rdenes adaptadas al robot con las que se crea un programa de aplicacin utilizando solo la terminal de la computadora, a esta clase de programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador. El problema con esta clase de robots es que exige una preparacin especial para la programacin en la computadora. 1.1 Robots inteligentes Similares al grupo anterior pero estos tienen la variante de que se relacionan con su entorno por medio de sensores haciendo que tome decisiones en tiempo real. Esta clase de robots usan inteligencia artificial y por eso aun estn en fase experimental ya que se trata de hacerlos mas efectivos y darles mas potencia al mismo tiempo que accesibles en precio. No todos los robots son usados en el ambiente industrial, existen tambin robots que realizan tareas no industriales de servicio. En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco generaciones (divisin hecha por Michael Cancel, director del Centro de Aplicaciones Robticas de Science Application Inc. En 1984). Las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas con autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventas. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se esta trabajando actualmente.

1.2 Tipos de Brazos Mecnicos Uno de los problemas clsicos en el diseo de brazos mecnicos es su peso, el cual genera un torque (fuerza angular) que debe ser soportado por motores, que a su vez tienen que tener fuerza adicional para soportar el torque, generado por el peso de un objeto que pueda sujetar. Por esta razn es que los brazos mecnicos se clasificaron en distintos modelos: Clasificacin por la Geometra Cilndricos: cada eje es de revolucin total(o casi) y esta encajado en el anterior Esfricos: hay ejes de rotacin que hacen pivotar una pieza sobre otra Paralelogramo: la articulacin tiene una doble barra de sujecin. Mixtos: poseen varios tipos de articulacin Cartesianos: las articulaciones hacen desplazar linealmente una pieza sobre otra.

Figura 1.2

Clasificacion por el mtodo de control No servo-controlados: son aquellos en los que cada articulacin tiene un nmero fijo (normalmente 2) posiciones con tope y solo se desplazan para fijarse en ellas. Suelen ser neumticos, bastante rpidos y precisos. Servo-controlados: en ellos cada articulacin lleva un sensor de posicin (lineal o angular) que es ledo, y enviado al sistema de control que genera la potencia para el motor. Se pueden as parar en cualquier punto deseado. Servo-controlados punto a punto: para controlarlos solo se les indican los puntos iniciales y finales de la trayectoria: el ordenador calcula el resto siguiendo ciertos algoritmos . normalmente pueden memorizar posiciones. Clasificacion por la funcin Produccion: usados para la manufactura de bienes, pueden a su vez ser de manipulacin, de fabricacin, de ensamblado y de test. Exploracion: para obtener datos acerca de terreno desconocido. Rehabilitacion: prolongaciones de la anatoma, se usan para ayudar a los discapacitados.

Objetivos Generales Se aplicaran los conocimientos que se hayan adquirido en la carrera para documentar y analizar un brazo mecanico para poder comprender el como es su funcionamiento, que partes mecanicas fueron utilizadas para el armado del brazo y el llegar a comprender su manejo para que posteriormente sepamos el como usarlo. Tambien se Controlaran los servos de una forma manual para que prendan y apaguen los motores por medio de switches. A futuro, se aplicaran sensores para que el brazo reconozca su entorno, se le pondrn microcontroladores tipo avr (controlador intel 8050), de Motorola hc11, y tambin se usaran pics programados para que el manipulador siga una secuencia fija de ordenes.
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2. Desarrollo 2.1 Modelo de Manipuladores 2.2 Manipulador Programado Primero antes de documentar el brazo que se tiene se debe de hacer una ultima seleccin, si este brazo ser manual o automtico. Normalmente cuando se tiene un brazo mecnico con un programa a seguir este cumple un patrn de normas que se explica en este diagrama a bloques:

Figura 2.2

En donde se le asigna una trayectoria a seguir o una orden a ejecutar, el mismo programa evala los distintos algoritmos de control que se pueden aparecer en el proceso y efecta el mas viable, una vez seleccionado el algoritmo a seguir se pasa la tensin a los motores los cuales se movern con respecto al algoritmo dado(por eso de su respuesta dinmica) y se llegara a la trayectoria definida o ejecutara la orden sealada, si en el proceso de ejecucin de la orden los sensores del brazo encuentran algn problema para terminar la aplicacin este vuelve a su esquema principal donde volver a evaluar sus posibles acciones a seguir y volver a tomar una accin pertinente hasta haber acabado su accin.

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Visto de una manera mejor ejemplificada seguira este esquema:

Figura 2.3 En este caso se asigna el comando a seguir en el aspecto del computador, este manda la orden al controlador el cual manda la orden al manipulador[2] de que hacer, si en el proceso encuentra algn problema (generalmente problemas detectados por sus sensores internos o externos) se vuelve a la interfaz del computador para seguir una nueva accin. 2.3 Modelo de un Manipulador Manual Nuestro brazo mecnico no contara con una interfaz de computadora, ser todo manual usando interruptores y palancas (en otras palabras su funcionamiento ser fsico, por medio de el ser humano), por lo tal los diagramas variaran un poco pero seguirn siendo el mismo concepto, asignar una trayectoria lgica al brazo y esquivar los objetos que se lleguen a encontrar en el camino cambiando nuestro algoritmo de movimiento para que el manipulador llegue a su destino. Normalmente cuando se empieza a construir un manipulador siempre se empieza por este tipo de modelo, esto con el fin de comprobar que todo el cableado elctrico de los componentes fsicos este bien estructurado y que no llegue a causar un corto el cual pueda originar una descompostura en material mas electrnico mas delicado como una pc, una consola entre otros.

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2.4 Descripcin Una vez descritos estos dos tipos de modelos podemos empezar a explicar nuestro manipulador, este manipulador es uno de modelo manual, asi que sus funciones sern relativamente sencillas.

Figura 2.4 Esta imagen puede describir en modo general el brazo mecanico que se esta analizando: Nuestro brazo contara con cinco motores: 1.- Este motor ser el encargado de hacer el cierre de las pinzas del brazo 2.- el motor que se pondr en la unin de la mueca, este motor ser el encargado de subir o bajar el aprehensor del brazo en un solo eje, que seria normalmente el eje Z 3.- el segundo motor seria el que estara en la unin del codo, este hara la misma funcin que el motor de la mueca, mover el brazo en el eje Z para que se pueda tener una mejor precisin al momento del agarre de algn objeto

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4.- el tercer motor estara en el cuerpo, este hara que todo el brazo pueda moverse libremente en un ngulo completo del 0 a 180 en el eje Z 5.- este motor tambin esta situado en la base solo que este ya le dar la movilidad al brazo de que pueda girar en el plano XY desde 0 hasta 360. 2.5 Puente H Una vez que ya fue explicado el funcionamiento de cada motor, el circuito tambin contara con 5 circuitos de puentes H, estos puentes H su funcionalidad ser que hagan que los motores CD puedan funcionar en dos sentidos distintos, ya sea para la izquierda o para la derecha sin que estos lleguen a tener un corto. Como vamos a estar trabajando con un mecanismo el cual llegara a necesitar regresar a su forma original, por cuestiones prcticas es ms efectivo un mecanismo el cual pueda moverse en un rea en especfico y que no abarque toda una circunferencia o un rea extensamente grande. El diagrama del circuito integrado del puente H es el siguiente:

Figura 2.5
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El circuito integrado que contiene 2 puentes H es el L293B, este circuito facilitara el empleo del puente H ya que tendr implementados los amplificadores operacionales, solo faltara hacer un arreglo de diodos para que haya un funcionamiento ptimo de los motores, el arreglo que se usara seria este:

Figura 2.5.1 Si se quiere que los motores funcionen en ambas direcciones se tendr que seguir el arreglo de la izquierda, pero en otro caso, si se quisiera que los motores nada mas giraran en un solo sentido se tendra que seguir el arreglo especificado del lado derecho. Los motores conectados a estos arreglos para que puedan empezar a funcionar necesitaran un impulso de salida (un valor alto), en el caso del motor bidireccional necesitara 2 seales las cuales entraran por los pines 2 y 7, por el mismo arreglo que se hizo de diodos solo dejara pasar una sola seal a la vez, en el momento en que se metan dos seales el motor dejara de funcionar, en el otro lado tambin se necesitaran 2 seales pero las seales sern personalizadas a cada motor lo que har que puedan funcionar de manera independiente siempre y cuando reciban su impulso alto de voltaje.

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Los arreglos de puente H sern los siguientes:

2.6 Switches y Palancas En esta parte asignaremos un switch o palanca en particular a cada arreglo de puente H que se llego a tener, estas palancas solo tendrn la funcin de ser los interruptores los cuales dejaran pasar la corriente directa a los mismos puentes H, estos se encargaran de encender los motores los cuales giraran en un sentido arbitrario dependiendo de que seales hayan recibido por los puentes H, una vez recibidas estas seales se podra mover una seccin en particular o todo el manipulado. Generador

Modelo del brazo mecnico ya terminado Figura 2.6.1

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3. Imgenes mostrando el funcionamiento y partes del Brazo manipulador

Imagen de las partes mecnica del brazo manipulador la cual muestra los engranes que se utilizaron para el moviemieto uniforme del brazo.

Figura 3.1

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Imagen que muestra el motor servo ubicado en la parte central del brazo que realiza el movimiento de bajar y subir de manera vertical en ngulo de 0 a 180

Figura 3.2

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Imagen que muestra el codo del brazo manipulador desde otro ngulo el cual muestra el movimiento explicado en la figura anterior. Tambin muestra la tenaza de agarre (mano) que es accionada con el servo integrado de manera oculta en esta.

Figura 3.3
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Imagen que muestra el movimiento del brazo fijado en la base para hacer giros en un ngulo de 360 al piso. Este movimiento puede efectuarse en ambos sentidos del reloj.

Figura 3.4
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Imagen mostrando el movimiento del brazo y haciendo una presentacin de su funcionamiento

Figura 3.5

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4 Glosario

Torque: Es la fuerza aplicada en una palanca que hace rotar alguna cosa. Al aplicar fuerza en el extremo de una llave se aplica un torque que hace girar las tuercas. En trminos cientficos el torque es la fuerza aplicada multiplicada por el largo de la palanca (Torque = F x D) y se mide comnmente en Newtons metro. Manipulador: termino que se le da al brazo mecanico

5 Bibliografa http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm http://espanol.geocities.com/robottotem/Historia_robotica.htm http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm

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