Ecuaciones Difs

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
Luis Angel Zaldvar Cruz Agosto 2004
ii
ndice general
I Ecuaciones diferenciales ordinarias
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
3 3 4 4 4 5 6 7 9 11 11 14 20 23 29 30 31 31 35
1. Introduccin a las ecuaciones diferenciales 1.1. Observaciones generales . . . . . . . . . . . 1.1.1. Denicin de ecuacin diferencial . . 1.2. Clasicacin de las ecuaciones diferenciales 1.2.1. Clasicacin segn el tipo . . . . . . 1.2.2. Clasicacin segn el orden y grado 1.2.3. Clasicacin segn la linealidad . . . 1.3. Solucin de una ecuacin diferencial . . . . 1.3.1. Ms terminologa . . . . . . . . . . . 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden 2.1. Teora preliminar . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Variables separables . . . . . . . . . . . . 2.3. Ecuaciones homogneas . . . . . . . . . . 2.4. Ecuaciones exactas . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Factor integrante . . . . . . . . . . 2.5. Ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . 2.5.1. Un factor integrante . . . . . . . . 2.5.2. Mtodo de solucin . . . . . . . . . 2.5.3. Ecuacin de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden 37 3.1. Trayectorias ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.1.1. Procedimiento para encontrar las trayectorias ortogonales de una familia dada de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . 38 3.2. Problemas de tasas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.2.1. Tasa de crecimiento y decaimiento . . . . . . . . . . . . . 41 3.3. Problemas de mezclas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 3.4. Problemas en mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 3.4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 3.4.2. Problemas de caida libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 3.4.3. Fuerzas de friccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.5. Circuitos elctricos simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 iii
iv
NDICE GENERAL
4. Mtodos explcitos de solucin para las ecuaciones diferenciales lineales de orden superior 61 4.1. Teora bsica de las ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . 61 4.1.1. Reduccin de orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 4.1.2. La ecuacin no homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 4.2. La ecuacin lineal homognea con coecientes constantes . . . . 77 4.2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.2.2. Races de un polinomio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 4.2.3. Caso 1. Races reales distintas . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.2.4. Caso 2. Races reales repetidas . . . . . . . . . . . . . . . 82 4.2.5. Caso 3. Races complejas conjugadas . . . . . . . . . . . . 85 4.2.6. Problema de valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 4.3. El mtodo de coecientes indeterminados . . . . . . . . . . . . 88 4.3.1. El mtodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.4. Variacin de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 4.4.1. El mtodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 4.4.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 4.5. La ecuacin de Cauchy-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 4.5.1. La ecuacin y el mtodo de solucin . . . . . . . . . . . . 105 5. Soluciones en series de las ecuaciones diferenciales lineales 111 5.1. Soluciones en series de potencia alrededor de un punto ordinario 111 5.1.1. Conceptos bsicos y resultados . . . . . . . . . . . . . . . 111 5.1.2. El mtodo de solucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 5.2. Soluciones alrededor de puntos singulares; el mtodo de Frobenius 123 5.2.1. Puntos singulares regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 5.2.2. El mtodo de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 5.3. La ecuacin de Bessel y Funciones de Bessel . . . . . . . . . . . 144 5.3.1. Ecuacin de Bessel de orden cero . . . . . . . . . . . . . . 144 5.3.2. Ecuacin de Bessel de orden p . . . . . . . . . . . . . . . 148 6. La transformada de Laplace 6.1. Denicin y otros conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . 6.1.1. Denicin y existencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2. Linealidad de la transformada de Laplace . . . . . . 6.2. La transformada inversa y la transformada de una derivada 6.2.1. Linealidad de la transformada inversa de Laplace . . 6.2.2. La transformada de una derivada . . . . . . . . . . . 6.3. Solucin de una ecuacin diferencial ordinaria lineal . . . . 6.3.1. El mtodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4. Teoremas de traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1. Traslacin en el eje s . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2. Traslacin en el eje t . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Derivadas de transformadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6. Convolucin y la transformada de Laplace . . . . . . . . . . 6.6.1. Forma inversa del teorema de convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 156 156 159 160 160 162 163 163 167 167 170 177 178 180
NDICE GENERAL
6.6.2. Transformada de una integral . . . . . . . . . . . . . . . . 180 6.6.3. Ecuaciones integrodiferenciales . . . . . . . . . . . . . . . 181 6.6.4. Transformada de una funcin peridica . . . . . . . . . . 183 7. Problemas con valores en la frontera y desarrollos de Fourier1 185 7.1. Crisis en las matemticas: series de Fourier . . . . . . . . . . . . 185 7.2. Problemas de eigenvalores para y 00 + y = 0 . . . . . . . . . . . 186 7.2.1. Ortogonalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 7.3. Series de Fourier I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 7.3.1. Series De Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 7.3.2. Convergencia de las series de Fourier . . . . . . . . . . . . 195 7.3.3. Funciones pares e impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 7.4. Series de Fourier II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 7.4.1. Serie coseno de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 7.4.2. Serie seno de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 7.4.3. Serie coseno de Fourier mixta . . . . . . . . . . . . . . . . 211 7.4.4. Serie seno de Fourier mixta . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 7.4.5. Una observacin util . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 8. Soluciones de Fourier para ecuaciones diferenciales 8.1. La ecuacin de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1. Problemas no homogneos . . . . . . . . . . . 8.2. La ecuacin de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1. Vibraciones de una cuerda . . . . . . . . . . . 8.2.2. La solucin formal . . . . . . . . . . . . . . . 8.3. La ecuacin de calor en tres dimensiones . . . . . . . 8.3.1. La solucin formal . . . . . . . . . . . . . . . A. Apndice A Afterword parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 221 228 230 230 233 241 245 261 263
1 Este captulo fue pirateado del libro:Elementary Dierential Equations with Boundary Value Problems, William Trench, Ed. Brooks/Cole Publishing Co.
vi
NDICE GENERAL
Prefacio
Este libro est escrito para el curso de un semestre en ecuaciones diferenciales ordinarias que los estudiantes de ingeniera del Sistema Nacional de Institutos Tecnolgicos, al cual pertenece el Instituto Tecnolgico de Tehuacn, toman con el nombre de Matemticas IV. Para la comprensin de los temas de este libro se requiere del conocimiento de clculo elemental el cual es estudiado en los cursos de Matemticas I y II. Mi experiencia en la enseanza de las matemticas y de las materias de especialidad relacionadas con las matemticas han inuido tanto en el estilo de la escritura como en la organizacin de este texto. As, sin sacricio de rigor he tratado de mantener la teora en un nivel simple haciendo nfasis en la modelacin de problemas y en los mtodos de solucin. Sin embargo, no he omitido las pruebas de algunos teoremas cuando stas se justican para la comprensin de los mtodos y cuando la prueba no utiliza un conocimiento ms all del que tengan los estudiantes de ingeniera. En general, he intentado explicar detalladamente algunas aplicaciones puesto que las ecuaciones diferenciales constituyen la herramienta de modelacin ms importante para muchos de los problemas que surgen en ingeniera. En el captulo 1, presentamos bsicamente la denicin y clasicacin de las ecuaciones diferenciales y el concepto de solucin. En el captulo 2 incluimos los mtodos bsicos de solucin de las ecuaciones diferenciales diferenciales de primer orden. As, presentamos los mtodos de solucin para ecuaciones diferenciales de variables separables, ecuaciones diferenciales de coecientes homogneos, ecuaciones diferenciales exactas y terminamos con la solucin de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden. En el captulo 3 estudiamos algunas aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden. De esta manera incluimos el estudio de las trayectorias ortogonales, algunos ejemplos de problemas de tasas y de mecnica y concluimos el tema con la modelacin de circuitos elctricos simples. El captulo 4 trata exhaustivamente los mtodos explcitos de solucin de las ecuaciones diferenciales lineales de orden superior. En este captulo se presentan el mtodo de coecientes indeterminados y el mtodo de variacin de parmetros. El captulo termina con el estudio de la ecuacin de Cauchy-Euler. En el captulo 5 estudiamos las soluciones en series de potencias de las ecuaciones diferenciales lineales.
vii
viii
Prefacio
Parte I
Ecuaciones diferenciales ordinarias
Captulo 1
Introduccin a las ecuaciones diferenciales

1.1. Observaciones generales
Las ecuaciones diferenciales constituyen una de las herramientas ms importantes para la resolucin de problemas de la ingeniera y de la ciencia en general. En las aplicaciones de la ingeniera, de la fsica y de la ciencia en general, se concibe una ley y entonces se expresa mediante una ecuacin diferencial o un sistema de ecuaciones diferenciales. Luego, la solucin de la ecuacin diferencial o del sistema de ecuaciones diferenciales proporciona una explicacin completa y cuantitativa de los estados y movimientos de las sustancias regidas por esta ley. Por ejemplo, consideremos la segunda ley de movimiento de Newton. De acuerdo con esta ley, la aceleracin a de un cuerpo de masa m es proporcional a la fuerza resultante F que acta sobre el cuerpo con 1/m como la constante de proporcionalidad; matemticamente, esto es F = ma. (1.1) Si aplicamos esta ley para describir la cada libre de un cuerpo de masa m bajo la inuencia nica de la gravedad, la fuerza que acta sobre el cuerpo es igual a mg, donde g es la aceleracin de la gravedad. Si utilizamos la variable y para denotar la altura medida hacia abajo desde una posicin prejada, entonces la velocidad con la que cae el cuerpo est dada por dy v= dt y su aceleracin por dv d2 y a= = 2. dt dt Con esta expresin de a, podemos escribir (1.1) como m d2 y = mg dt2 3
4 o
Cap.1 Introduccin a las ecs. diferenciales
d2 y = g. (1.2) dt2 Ahora, si complicamos un poco ms el problema considerando que el aire ejerce una fuerza de resistencia proporcional a la velocidad, la fuerza resultante que acta sobre el cuerpo es F = mg kv, por lo que (1.1) se convierte en m d2 y dy = mg k . 2 dt dt (1.3)
Las ecuaciones (1.2) y (1.3) son las ecuaciones diferenciales que expresan matemticamente la segunda ley de Newton.
1.1.1.
Denicin de ecuacin diferencial
El problema que enfrentaremos en este curso es: dada una ecuacin tal como dy/dx = 2xy, encontrar una funcin y = f (x) que satisfaga la ecuacin. En pocas palabras, se desea resolver ecuaciones diferenciales. Denicin 1 Si una ecuacin contiene las derivadas o diferenciales de una o ms variables dependientes con respecto a una o ms variables independientes, se dice que es una ecuacin diferencial.
1.2.
1.2.1.
Clasicacin de las ecuaciones diferenciales

Clasicacin segn el tipo
Si una ecuacin contiene slo derivadas ordinarias de una o ms variables dependientes con respecto a una sola variable independiente, entonces se dice que es una ecuacin diferencial ordinaria. Ejemplo 1 dy 7y = 6 dx 3(x + y)dx 4ydy = 0 3
du dv = 5x dx dx dy d2 y 3 2 5 + 8y = 0 dx dx son ecuaciones diferenciales ordinarias.
Una ecuacin diferencial que contiene las derivadas parciales de una o ms variables dependientes de dos o ms variables independientes se llama ecuacin diferencial parcial.
Sec.1.2 Clasicacin de las ecs. diferenciales Ejemplo 2 u v + =0 y x 2x u u + 3y =u x y
2u = 6 (x + y) xy a2 2u u 2u = 2 3k 2 x t t
son ecuaciones diferenciales parciales.
1.2.2.
Clasicacin segn el orden y grado
El orden de una ecuacin diferencial lo determina la derivada de orden ms alto en la ecuacin diferencial. Ejemplo 3 2 d2 y +5 dx2 2
dy dx
4y = 7x
es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden. Puesto que la ecuacin diferencial 2x2 dy + 3ydx = 0 puede escribirse en la forma 2x2 dy + 3y = 0 dx
es una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden. La ecuacin 4u 2u c2 4 + b2 2 = 0 x t es una ecuacin diferencial parcial de cuarto orden. Denicin 2 Una ecuacin diferencial ordinaria de orden n se representa simblicamente como dn y dy d2 y (1.4) F x, y, , 2 , . . . , n = 0 dx dx dx El grado de una ecuacin diferencial ordinaria algebraica respecto a sus derivadas es el grado algebraico de su derivada de mayor orden.
6 Ejemplo 4 s
5
Cap.1 Introduccin a las ecs. diferenciales s
d3 y dx3
dy dx
= 0.
d3 y En este caso, como la derivada de mayor orden es , el orden de la ecuacin dx3 diferencial es 3. Elevando a la dcima potencia, obtenemos 2 #5 3 4 " dy d y 1 = 0. dx3 dx d3 y , que es 4 es el grado de la ecuacin diferAs, por denicin, el grado de dx3 encial.
1.2.3.
Clasicacin segn la linealidad
Denicin 3 Una ecuacin diferencial de orden n es lineal si puede escribirse en la forma an (x) dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x)y = g(x) n dx dx dx
Una ecuacin diferencial que no es lineal se dice no lineal. Ejemplo 5 Las ecuaciones diferenciales xdy + ydx = 0 y 00 3y 0 + y = 0 y dy d3 y d2 y x2 2 + 3x + 5y = 8ex dx3 dx dx son ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de primero, segundo y tercer orden, respectivamente. 2x3 Ejemplo 6 Las ecuaciones diferenciales dy = 5xy 1/2 dx yy 00 3y 0 = x + 1 y d3 y + y2 = 0 dx3 son ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales de primero, segundo y tercer orden, respectivamente. 2
Sec. 1.3 Solucin de una ec. diferencial
1.3.
Solucin de una ecuacin diferencial
Denicin 4 Se dice que una funcin f denida en el intervalo I, es solucin de una ecuacin diferencial en dicho intervalo, si sustituida en la ecuacin diferencial la reduce a una identidad. En otras palabras, una solucin de la ecuacin diferencial (1.4) es una funcin y = f (x) que tiene por lo menos n derivadas y tal que F x, f (x), f 0 (x), . . . , f (n) (x) = 0 para todo x en I. Ejemplo 7 La funcin y = x4 /16 es una solucin de la ecuacin no lineal dy xy 1/2 = 0 dx en < x < . Puesto que x3 x3 dy =4 = dx 16 4 vemos que dy xy 1/2 dx = = para todo nmero real. Muchas ecuaciones diferenciales tienen una solucin importante, pero trivial. Ntese que en el ejemplo anterior, la ecuacin diferencial (1.5) adems de y = x4 /16 tambin tiene la solucin trivial y = 0. Ejemplo 8 Las ecuaciones diferenciales de primer orden y (y 0 )2 + y 2 + 4 = 0 no tienen soluciones reales.Por qu? Denicin 5 Una solucin explcita de una ecuacin diferencial de orden n un intervalo I es una funcin y = f (x) denida en I y que satisface en F x, f (x), f 0 (x), . . . , f (n) (x) = 0 para todo x en I. dy dx 2 +1=0 4 1/2 x3 x x 4 16 3 3 x x =0 4 4 (1.5)
Ejemplo 9 Considere la ecuacin diferencial y0 + y = 0 La funcin y1 (x) = ex est denida y es continua en el intervalo (, ) y 0 la derivada y1 (x) = ex est denida en (, ). Puesto que
0 y1 (x) + y1 (x) = ex + ex = 0 x (, );
esto es, dado que y1 (x) = ex satisface la ecuacin diferencial y 0 + y = 0 para todo x en (, ), y1 (x) = ex es una solucin explcita de la ecuacin diferencial dada para todo x real. Denicin 6 La relacin f (x, y) = 0 se dice que es una solucin implcita de la ecuacin diferencial de orden n en el intervalo I si la relacin dene al menos una funcin y(x) en el intervalo I tal que y(x) es una solucin explcita de la ecuacin diferencial en I. Ejemplo 10 Considere la ecuacin diferencial yy 0 + x = 0. La relacin f (x, y) = y 2 + x2 16 = 0 (1.7) es una solucin implcita en el intervalo (4, 4). Resolviendo la ecuacin (1.7) en y en trminos de x, obtenemos p y(x) = 16 x2 . Las funciones y1 (x) = y p 16 x2 (1.8) (1.9) (1.6)
estn denidas y son reales en [4, 4]. Diferenciando las ecuaciones (1.8) y (1.9), obtenemos x 0 y1 (x) = 16 x2 y x 0 y2 (x) = 16 x2
0 Sustituyendo y1 (x) en la ecuacin diferencial (1.6), encontramos que p x 16 x2 + x = x + x = 0 16 x2
p y2 (x) = 16 x2
Sec. 1.3 Solucin de una ec. diferencial
As y1 (x) es una solucin explcita de (1.6) en el intervalo (4, 4) y por tanto la ecuacin (1.7) es una solucin implcita de (1.6) en el intervalo (4, 4). Similarmente, se puede demostrar que y2 (x) es una solucin explcita de (1.6) en el intervalo (4, 4). As, la solucin implcita (1.7) dene por lo menos dos soluciones explcitas de (1.6) en el intervalo (4, 4). La funcin 2 16 4 x 0 x y3 (x) = 16 x2 0 < x 4 satisface la relacin (1.7); sin embargo no es una solucin explcita de (1.6) en el intervalo (4, 4), pues y3 (x) no es continua y por consiguiente no es diferenciable en x = 0.
1.3.1.
Ms terminologa
Generalmente, una ecuacin diferencial tiene un nmero innito de soluciones. Ejemplo 11 Considere la ecuacin diferencial dy = 2xy. dx (1.10)
2
Es fcil demostrar que cualquier curva de la familia uniparmetrica y = cex , donde c es cualquier constante arbitraria, es una solucin de (1.10). Esto es, 2 y = cex representa una familia de soluciones de la ecuacin diferencial (1.10). Como se indica en la gura 1.1, y = 0, obtenida haciendo c = 0, tambin es una solucin de la ecuacin diferencial (1.10). En conclusin, al resolver una ecuacin diferencial de orden n F (x, y, y 0 , . . . , y ) = 0, esperamos obtener una familia n-paramtrica de soluciones G(x, y, c1 , . . . , cn ) = 0.
(n)
Denicin 7 Una solucin de una ecuacin diferencial que no contiene parmetros arbitrarios se denomina solucin particular. Ejemplo 12 Inmediatamente se ve que y = cex es una familia n-paramtrica de soluciones de la ecuacin diferencial de primer orden y 0 = y. Para c = 0, 2 y 5 obtenemos las soluciones particulares y = 0, y = 2ex y y = 5ex , respectivamente. Denicin 8 A veces, una ecuacin diferencial tiene una solucin que no puede obtenerse asignando valores especcos a los parmetros de una familia de soluciones. A tal solucin se le llama solucin singular. Ejemplo 13 Una familia uniparamtrica de soluciones de la ecuacin diferencial y 0 xy 1/2 = 0, est dada por y = (x2 /4 + c)2 . Cuando c = 0, resulta la solucin particular y = x4 /16. Por otro lado, y 0 es una solucin singular de la ecuacin diferencial ya que no puede obtenerse de la familia de soluciones asignando un valore especco al parmetro c.
10
Figura 1.1: Grca de la familia de soluciones. Denicin 9 Si todas las soluciones de la ecuacin diferencial F (x, y, y 0 , . . . , y (n) ) = 0 en un intervalo I pueden obtenerse de G(x, y, c1 , . . . , cn ) = 0 mediante la asignacin de valores apropiados a los parmetros c1 , . . . , cn , entonces se dice que la familia n-paramtrica de soluciones G(x, y, c1 , . . . , cn ) = 0 es la solucin general de la ecuacin diferencial F (x, y, y 0 , . . . , y (n) ) = 0.
Captulo 2
Ecuaciones diferenciales de primer orden

2.1. Teora preliminar
dy = f (x, y) dx sujeta a la condicin adicional y(x0 ) = y0 donde x0 es un punto en I y y0 es un nmero real arbitrario. El problema Resuelva sujeta a : : dy = f (x, y) dx y(x0 ) = y0 (2.3) (2.2)
A menudo nos interesa resolver una ecuacin diferencial de primer orden (2.1)
se llama problema de valor inicial. A la condicin adicional (2.2) se la conoce como condicin inicial. Ejemplo 14 Hemos visto que y = cex es una familia uniparamtrica de soluciones de y 0 = y en el intervalo < x < . Si por ejemplo, especicamos que y(0) = 3, entonces, sustituyendo x = 0, y = 3 en la familia resulta 3 = ce0 = c. Luego, como se muestra en la gura 2.1, y = 3ex es una solucin del problema de valor inicial y0 = y y(0) = 3. 11
12
Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden
Figura 2.1: si hubisemos pedido que una solucin de y 0 = y pase por el punto (1, 3) en lugar de (0, 3), en tal caso, y(1) = 3 habra dado c = 3e1 y por lo tanto y = 3ex1 . El grco de esta funcin tambin se indica en la gura 2.1. Al considerar un problema de valor inicial como (2.3) surgen dos preguntas fundamentales: Existe una solucin del problema? Si es que existe una solucin, es la nica? Geomtricamente, la primer pregunta es: de todas las soluciones de la ecuacin diferencial (2.1) que existen en el intervalo I, hay alguna cuyo grco pase por (x0 , y0 )? Ver la gura 2.2. El siguiente ejemplo muestra que la respuesta a la segunda pregunta a veces es negativa. Ejemplo 15 La gura 2.3 muestra que el problema de valor inicial dy xy 1/2 = 0 dx y(0) = 0 tiene al menos dos soluciones en el intervalo < x < . Los grcos de ambas funciones x4 y0 y y= 16 pasan por (0, 0).
Sec.2.1 Teora preliminar
13
Figura 2.2:
Figura 2.3:
14
A menudo es deseable saber, antes de atacar un problema de valor inicial si es que existe una solucin y, en caso de que exista, si esta es nica. El teorema siguiente, debido a E. Picard, da las condiciones sucientes para la existencia de una solucin nica de (2.3). Teorema 1 Sea R una regin rectangular en el plano xy denida por a x b, c y d que contiene al punto (x0 , y0 ) en su interior. Si f (x, y) y f /y son continuas en R, entonces existe un intervalo I con centro en x0 y una funcin nica y(x) denida en I que satisface el problema de valor inicial (2.3). Ejemplo 16 Ya hemos visto en el ltimo ejemplo que la ecuacin diferencial dy xy 1/2 = 0 dx tiene al menos dos soluciones cuyos grcos pasan por (0, 0). Escribiendo la ecuacin diferencial en la forma dy/dx = xy 1/2 podemos escribir f (x, y) = xy 1/2 y f x = 1/2 . x 2y
Es de notar que ambas funciones son continuas en el semiplano superior denido por y > 0. De acuerdo con el teorema 1 se concluye que para cualquier punto (x0 , y0 ), y0 > 0 (por ejemplo, (0, 1)) existe un intervalo en torno a x0 en el cual la ecuacin diferencial dada tiene una solucin unica. Ejemplo 17 Observe que en dy = x2 + y 2 dx f (x, y) = x2 + y 2 y f = 2y y
son continuas en todo el plano xy. Por lo tanto, por cualquier punto dado (x0 , y0 ) pasa una y slo una solucin de la ecuacin diferencial.
2.2.
Variables separables
Empezamos nuestro estudio de los mtodos para resolver ecuaciones de primer orden con la ecuacin diferencial ms simple de todas. Si g(x) es una funcin continua dada, entonces la ecuacin de primer orden dy = g(x) dx se puede resolver por integracin. La solucin de (2.4) es Z y = g(x)dx + c (2.4)
Sec.2.2 Variables separables Ejemplo 18 Resuelva dy = 1 + e2x . dx Solucin. Escribiendo la ecuacin en la forma dy = (1 + e2x )dx e integrando, obtenemos y= Z 1 (1 + e2x )dx = x + e2x + c. 2
15
La ecuacin (2.4), as como su mtodo de solucin, es slo un caso especial de: Denicin 10 Se dice que una ecuacin diferencial de la forma g(x) dy = dx h(y) es separable o que tiene variables separables. Observe que una ecuacin separable puede escribirse como h(y) dy = g(x). dx (2.5)
De inmediato se ve que cuando h(y) 1, (2.5) se reduce a (2.4). Mtodo de solucin: Ahora bien, si y = f (x) es una solucin de (2.5), debemos tener h(f (x))f 0 (x) = g(x) y por tanto Z h(f (x))f 0 (x)dx = Z g(x)dx + c (2.6)
Pero dy = f 0 (x)dx, luego (2.3) es lo mismo que Z Z h(y)dy = g(x)dx + c Ejemplo 19 Resuelva (1 + x)dy ydx = 0.
(2.7)
Solucin. Dividiendo por (1+x)y podemos escribir dy/y = dx/(1+x) de donde se tiene Z Z dy dx = y 1+x ln |y| = ln |1 + x| + c1 y = eln |1+x|+c1 = eln |1+x| ec1 = (1 + x)ec1 .
16 Llamando c a ec1 resulta
y = c(1 + x).
Ejemplo 20 Resuelva xy 4 dx + (y 2 + 2)e3x dy = 0 (2.8)
Solucin. Multiplicando la ecuacin dada por e3x y dividiendo por y 4 obtenemos y2 + 2 xe3x dx + dy = 0 y4 o (2.9) xe3x dx + (y 2 + 2y 4 )dy = 0 Utilizando integracin por partes en el primer trmino resulta 1 3x 1 3x 2 xe e y 1 y 3 = c1 . 3 9 3 La familia uniparamtrica de soluciones puede tambin escribirse como e3x (3x 1) = 9 6 +c + y y3 (2.10)
donde la constante 9c1 se reescribe como c. Nota: dos puntos merecen mencionarse en este momento. A no ser que sea importante o conveniente, es innecesario tratar de despejar explcitamente y en trminos de x en una expresin que representa una familia de soluciones. La expresin (2.10) muestra que esta labor puede representar ms problemas que solamente el tedioso esfuerzo de manipulacin de smbolos. Como consecuencia, sucede a menudo que el intervalo en el cual la solucin es vlida no es claramente visible. La separacin de variables debe realizarse cuidadosamente para tener la seguridad que los divisores no se anulan. Por ejemplo, puede ser que a veces se pierda una solucin constante con los manejos algebraicos realizados para solucionar el problema. Ejemplo 21 Una forma equivalente de la ecuacin (2.8) en el ltimo ejemplo es dy (y 2 + 2) (2.11) = xe3x y 4 . dx Mientras que (2.9) y (2.10) estn sujetas a la restriccin y 6= 0, se observa que y 0 es una solucin perfectamente correcta de la ecuacin (2.11) mas no es un miembro del conjunto de soluciones denido por (2.10). Ejemplo 22 Resuelva x sen x ey dx y dy = 0
Sec.2.2 Variables separables Solucin. Despus de dividir por ey , la ecuacin se transforma en x sen x dx = y ey dy. Utilizando integracin por partes en ambos miembros de la igualdad resulta x cos x + sen x = yey ey + c. Ejemplo 23 Resuelva dy x4 = dx x3 sujeta a la condicin inicial y(1) = 2.
17
Solucin. Utilizando la divisin de polinomios, el lado derecho de la ecuacin puede escribirse como dy 1 =1 . dx x3 Integrando esta ecuacin resulta y = x ln |x 3| + c. Cuando x = 1, y = 2, tenemos 2 = 1 ln | 2| + c luego c = 1 + ln 2. As y = x ln |x 3| + 1 + ln 2 o y = x + 1 + ln 2 . |x 3|
Como una consecuencia del teorema 1, se puede demostrar que sta es la nica solucin del problema, en el intervalo < x < 3. Ejemplo 24 Resuelva dy x = dx y sujeta a y(4) = 3. Solucin. Ya se ha visto que la ecuacin diferencial de la familia de crculos concntricos x2 + y 2 = c2 es dy/dx = x/y. Ahora, es obvio que y dy = x dx y por tanto Z Z ydy = xdx y2 2 = x2 + c1 2
18
Figura 2.4: o x2 + y 2 = c2 donde la constante 2c1 se reemplaza por c2 . Ahora bien, cuando x = 4 se tiene y = 3 de modo que 16 + 9 = 25 = c2 . El problema de valores iniciales determina as la solucin x2 +y 2 = 25. Como consecuencia del teorema 1, se puede concluir que este es el nico crculo, de la familia de crculos, que pasa por por el punto (4, 3). Ver la gura 2.4. Uno nunca debiera sentirse totalmente satisfecho cuando resuelve ecuaciones diferenciales. An cuando la solucin de una ecuacin de primer orden contenga una constante arbitraria, ya se ha visto que es posible que no se puedan encontrar todas las soluciones simplemente asignando valores diferentes a este parmetro. Ejemplo 25 Resuelva dy = y2 4 dx sujeta a y(0) = 2. Solucin. Escribimos la ecuacin en la forma dy = dx y2 4 y usamos fracciones parciales en el lado izquierdo. Tenemos 1 1 4 + 4 dy = dx y+2 y2 de modo que 1 1 ln |y + 2| + ln |y 2| = x + c1 . 4 4 y 2 donde c2 = 4c1 ln y + 2 = 4x + c2 (2.14) (2.12)
(2.13)
As
Sec.2.2 Variables separables
19
Figura 2.5: y y2 donde c = ec2 = ce4x y+2 donde formalmente hemos reemplazado ec2 por c. Finalmente obtenemos y=2 1 + ce4x . 1 ce4x o 1 = 1. (2.15)
El sustituir x = 0, y = 2 conduce al dilema 1 + c = 1 + c Consideremos la ecuacin diferencial con un poco ms de cuidado. El hecho es que la ecuacin dy = (y + 2)(y 2) dx es satisfecha por dos funciones constantes, a saber, y 2 e y = 2. Un examen cuidadoso de las ecuaciones (2.12), (2.13) y (2.14) claramente nos indica que debemos excluir y = 2 y y = 2 en esos pasos de la solucin. Tambin es interesante observar que posteriormente podemos recobrar la solucin y 2 haciendo c = 0 en la ecuacin (2.15). Sin embargo, no hay ningn valor nito de c que pueda dar la solucin y 2. Esta ltima funcin constante es la nica solucin del problema original del valor inicial. Ver la gura 2.5. Por otro lado, si hubiramos multiplicado la ecuacin 2.14 por 4 (no por 4, como se hizo), entonces la forma de la familia uniparamtrica de soluciones sera y=2 c + e4x . c e4x (2.16)
Ntese que cuando c = 0, (2.16) se reduce a y 2, pero ahora ningn valor nito de c dar la solucin constante y 2.
20
Si una condicin inicial conduce a una solucin particular encontrando un valor especco del parmetro c en una familia de soluciones de una ecuacin diferencial de primer orden, la tendencia natural de la mayora de los estudiantes (e instructores) es dar el problema por terminado y sentirse satisfechos. Sin embargo, ya vimos que la solucin de un problema de valor inicial puede no ser nica. Por ejemplo, el problema dy xy 1/2 = 0, dx y(0) = 0 (2.17)
tiene al menos dos soluciones, a saber, y 0 e y = x4 /16. Resolviendo la ecuacin por separacin de variables y 1/2 dy 2y 1/2 o y= = xdx x2 = + c1 2 2 x2 +c 4
Cuando x = 0 se tiene y = 0, luego necesariamente c = 0. Por lo tanto, y = x4 /16. Al dividir por y 1/2 se perdi la solucin y 0. Adems, el problema de valor inicial (2.17) tiene un nmero innito de soluciones, ya que para cualquier valor del parmetro a 0, la funcin denida en trozos y= ( 0,
x 4
2
satisface la ecuacin diferencial y la condicin inicial. Ver la gura 2.6
2 +c
x<a xa
2.3.
Ecuaciones homogneas
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 (2.18)
Si una ecuacin en la forma diferencial
tiene la propiedad M (tx, ty) = tn M (x, y) y N (tx, ty) = tn N (x, y)
decimos que tiene coecientes homogneos o que es una ecuacin homognea. La cuestin importante es que una ecuacin diferencial homognea siempre puede transformarse a una ecuacin separable por medio de una substitucin algebraica.
Sec.2.3 Ecuaciones homogneas
21
Figura 2.6: Denicin 11 Se dice que f (x, y) es una funcin homognea de grado n, si para algn nmero real n, f (tx, ty) = tn f (x, y). Ejemplo 26 f (x, y) = x 3 xy + 5y p f (tx, ty) = (tx) 3 (tx)(ty) + 5(ty) p = tx 3 t2 xy + 5ty = t [x 3 xy + 5y] = t(f x, y). La funcin es homognea de grado uno. Ejemplo 27 p x3 + y 3 p f (tx, ty) = t3 x3 + t3 y 3 p = t3/2 x3 + y 3 = t3/2 f (x, y). f (x, y) =
La funcin es homognea de grado 3/2. Ejemplo 28
f (x, y) = x2 + y 2 + 1 f (tx, ty) = t2 x2 + t2 y 2 + 1 6= t2 f (x, y). ya que t2 f (x, y) = t2 x2 + t2 y 2 + t2 . La funcin no es homognea.
22 Ejemplo 29 f (x, y) = f (tx, ty) = =
x +4 2y tx +4 2ty x + 4 = t0 f (x, y). 2y
La funcin es homognea de grado cero. Si f (x, y) es una funcin homognea de grado n, observe que podemos escribir y x n n f (x, y) = x f 1, y f (x, y) = y f ,1 x y donde f (1, y/x) y f (x/y, 1) son ambas de grado cero. Ejemplo 30 Vemos que f (x, y) = x2 + 3xy + y 2 es homognea de grado dos. Por lo tanto y y y 2 2 f (x, y) = x 1 + 3 = x2 f 1, + x x x " # 2 x x x +3 f (x, y) = y 2 + 1 = y2f ,1 . y y y Mtodo de solucin: Una ecuacin de la forma M (x, y)dx+N (x, y)dy = 0, donde M y N tienen el mismo grado de homogeneidad, pueden reducirse a una ecuacin de variables separables utilizando cualquiera de las substituciones y = ux o x = vy, donde u y v son nuevas variables dependientes. En particular, si y = ux, entonces dy = udx + xdu. Por lo tanto, la ecuacin diferencial se transforma en M (x, ux)dx + N (x, ux)[udx + xdu] = 0. Ahora, por la homegeneidad de M y N podemos escribir xn M (1, u)dx + xn N (1, u)[udx + xdu] = 0 o [M (1, u) + uN (1, u)] dx + xN (1, u)du = 0 de lo cual resulta dx N (1, u) du + =0 x M (1, u) + uN (1, u)
la cual es una ecuacin diferencial de variables separables. La demostracin para la sustitucin x = vy es similar. Ejemplo 31 Resuelva (x2 + y 2 )dx + (x2 xy)dy = 0.
Sec.2.4 Ecuaciones exactas
23
Solucin. M (x, y) y N (x, y) son funciones homogneas de grado dos. Si hacemos y = ux, se obtiene (x2 + u2 x2 )dx + (x2 ux2 )[udx + xdu] x2 (1 + u)dx + x3 (1 u)du 1u dx du + 1+u x dx 2 du + 1 + 1+u x u + 2 ln |1 + u| + ln |x| + ln |c| y y + 2 ln 1 + + ln |x| + ln |c| x x c(x + y)2 = xey/x . = 0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0.
Utilizando las propiedades de los logaritmos, la solucin se transforma en
Ejemplo 32 Resuelva (2 xy y)dx xdy = 0. Solucin. Los coecientes M (x, y) y N (x, y) son homogneos de grado uno. Si y = ux, la ecuacin diferencial se transforma en dx du + = 0. x 2u 2u1/2 Sabemos que la integral del primer trmino puede calcularse mediante la sustitucin adicional t = u1/2 . El resultado es dt dx + t1 x ln |t 1| + ln |x| r y ln 1 + ln |x| x r y 1 x x xy x = 0 = ln |c| = ln |c| = c = c
2.4.
Ecuaciones exactas
ydx + xdy = 0
Observamos que la ecuacin diferencial
24
es separable y homognea. Adems, es de notar que es equivalente a la diferencial del producto xy. Esto es ydx + xdy = d(xy) = 0. Integrando esta expresin se obtiene de inmediato la solucin implcita xy = c. Recordemos que si z = f (x, y) es una funcin con derivadas parciales de primer orden continuas en una regin R del plano xy, entonces su diferencial total es dz = f f dx + dy. x y (2.19)
Ahora bien, si f (x, y) = c, de (2.19) se deduce que f f dx + dy = 0. x y En otras palabras, dada una familia de curvas f (x, y) = c, podemos generar una ecuacin diferencial de primer orden calculando la diferencial total. Ejemplo 33 Si x2 5xy + y 3 = c, entonces (2x 5y)dx + (5x + 3y 2 )dy = 0 Ejemplo 34 Si y cos x2 y = 2, entonces 2xy sen x2 ydx + (1 + x2 sen x2 y)dy = 0. Es ms importante para nuestros nes invertir el problema; esto es, dada una ecuacin como dy 5y 2x , (2.20) = dx 5x + 3y 2 d(x2 5xy + y 3 ) = 0? Ntese que la ecuacin (2.20) no es ni separable ni homognea. Denicin 12 La expresin M (x, y)dx + N (x, y)dy es una diferencial exacta en una regin R del plano xy si corresponde a la diferencial total de alguna funcin f (x, y). Una ecuacin M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 es una ecuacin diferencial exacta si la expresin del miembro izquierdo es una diferencial exacta. o dy 5y 2x . = dx 5x + 3y 2
puede identicarse (2.20) como una ecuacin equivalente a
Sec.2.4 Ecuaciones exactas Ejemplo 35 La ecuacin x2 y 3 dx + x3 y 2 dy = 0 es exacta puesto que 1 d( x3 y 3 ) = x2 y 3 dx + x3 y 2 dy. 3
25
El siguiente teorema proporciona un criterio para determinar si una diferencial es exacta. Teorema 2 Supongamos que M (x, y) y N (x, y) son continuas y tienen derivadas parciales de primer orden continuas en una regin R del plano xy. Entonces, una condicin necesaria y suciente para que M (x, y)dx + N (x, y)dy sea una diferencial exacta es que M N = . y x (2.21)
Prueba. (condicin necesaria) Por simplicidad, supongamos que M (x, y) y N (x, y) tienen derivadas parciales de primer orden continuas para todo (x, y). Ahora bien, si la expresin M (x, y)dx + N (x, y)dy es exacta, existe alguna funcin f para la cual M (x, y)dx + N (x, y)dy y M (x, y) = Por lo tanto M = y y f x 2f = = yx x f y = N x f , x N (x, y) = f y f f dx + dy x y
La igualdad de las derivadas parciales mixtas es consecuencia de la continuidad de las derivadas parciales de primer orden de M (x, y) y N (x, y). La demostracin de la condicin suciente en el teorema 2 consiste en probar que existe una funcin f para la cual f /x = M (x, y) y f /y = N (x, y) cada vez que la condicin (2.21) se cumple. La construccin de la funcin de f reeja de hecho un procedimiento bsico para resolver ecuaciones exactas. Mtodo de solucin. Dada la ecuacin M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0, primero demuestre que M N = . y x Suponga entonces que f = M (x, y). x (2.22)
26
As podemos encontrar f integrando M (x, y) con respecto a x mientras se mantiene constante a y. Escribimos Z f (x, y) = M (x, y)dx + g(y) (2.23) donde la funcin arbitraria g(y) es la constante de integracin. Derive ahora (2.23) con respecto a y y suponga que f /y = N (x, y). f y Z M (x, y)dx + g 0 (y) y = N (x, y). = y Z
De esto resulta g 0 (y) = N (x, y)
M (x, y)dx.
(2.24)
R Es importante observar que la expresin N (x, y) (/y) M (x, y)dx es independiente de x puesto que Z Z N N (x, y) M (x, y)dx = M (x, y)dx x y x y x M N = 0. = x y Finalmente, integre (2.24) con respecto a y y sustituya el resultado en (2.23). La solucin de la ecuacin es f (x, y) = c. Nota: En el procedimiento anterior podramos haber empezado suponiendo que f /y = N (x, y). Las expresiones anlogas de (2.23) y (2.24) seran Z f (x, y) = N (x, y)dy + h(x) y h0 (x) = M (x, y) x Z N (x, y)dy.
respectivamente. En cualquiera de los casos, ninguna de estas expresiones debiera memorizarse. Adems, al investigar si la ecuacin diferencial es exacta, asegrese de que es de la forma (2.22). A menudo, una ecuacin diferencial se escribe G(x, y)dx = H(x, y)dy. En este caso, escriba la ecuacin como G(x, y)dx H(x, y)dy = 0 e identique M (x, y) = G(x, y) y N (x, y) = H(x, y). Ejemplo 36 Resuelva 2xydx + (x2 1)dy = 0.
Sec.2.4 Ecuaciones exactas
27
Figura 2.7: Solucin. Si bien la ecuacin es separable, adems es exacta puesto que N M = 2x = . y x Ahora bien, por el teorema 2 existe una funcin f (x, y) para la que f = 2xy x y f = x2 1. y
De la primera de estas ecuaciones obtenemos f (x, y) = x2 y + g(y). Derivando parcialmente la ltima expresin con respecto a y e igualando el resultado a N (x, y) resulta f y = x2 + g 0 (y) = x2 1. Se deduce que g 0 (y) = 1
2
g(y) = y.
Algunas curvas de la familia x y y = c se dan en la gura 2.7. Ejemplo 37 Resuelva (e2y y cos xy)dx + (2xe2y x cos xy + 2y)dy = 0 Solucin. La ecuacin no es ni separable ni homognea, pero es exacta puesto que M N = 2e2y + xy sen xy cos xy = . y x
28
Sabemos que existe una funcin f (x, y) para la que M (x, y) = f x y N (x, y) = f . y
Supongamos que f /y = N (x, y). O sea, f = 2xe2y x cos xy + 2y y Z Z Z 2y f (x, y) = 2x e dy x cos xydy + 2 ydy. f (x, y) = xe2y sen xy + y 2 + h(x) f x h0 (x) = 0 = e2y y cos xy + h0 (x) = e2y y cos xy, de modo que y h(x) = c.
Se tiene
Luego podemos escribir la solucin como xe2y sen xy + y 2 + c = 0.
Ejemplo 38 Resuelva (cos x sen x xy 2 )dx + y(1 x2 )dy = 0 sujeta a y(0) = 2.
Solucin. La ecuacin es exacta puesto que M N = 2xy = . y x Ahora bien, f = y(1 x2 ) y f (x, y) = f x y2 (1 x2 ) + h(x) 2
= xy 2 + h0 (x) = cos x sen x xy 2 .
Sec.2.4 Ecuaciones exactas La ltima ecuacin implica h0 (x) = cos x sen x Z
29
h(x) =
cos x( sen xdx)
1 = cos2 x. 2 Luego y2 1 (1 x2 ) cos2 x = c1 2 2 o y 2 (1 x2 ) cos2 x = c. (c = 2c1 ) La condicin inicial y = 2 cuando x = 0 exige que 22 (1 02 ) cos2 (0) = c Lo cual da c = 3. Entonces la solucin es y 2 (1 x2 ) cos2 x = 3.
2.4.1.
Factor integrante
Es posible que la ecuacin diferencial M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 no sea exacta, pero podra existir una funcin (x, y) tal que (x, y) M (x, y) dx + (x, y) N (x, y) dy = 0 es exacta. A la funcin (x, y) se le llama factor integrante. Ejemplo 39 Resuelva 2y(y 1)dx + x(2y 1)dy = 0. Solucin. La ecuacin no es exacta puesto que si M (x, y) = 2y(y 1) entonces M = 4y 2 y y N (x, y) = x(2y 1), N = 2y 1. x (2.25)
Ahora, si multiplicamos la ecuacin diferencial (2.25) por (x, y) = x, obtenemos 2xy(y 1)dx + x2 (2y 1)dy = 0 de modo que M (x, y) = 2xy(y 1) y N (x, y) = x2 (2y 1), (2.26)
30 y
M N = 4xy 2x y = 4xy 2x. y x Como la ecuacin diferencial (2.26) es exacta, podemos utilizar el procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales exactas. As, f = 2xy(y 1) x Integrando con respecto a x, f (x, y) = Z
2xy(y 1)dx + g(y)
= x2 y(y 1) + g(y) o Derivando parcialmente esta ltima expresin con respecto a y, obtenemos f = x2 (2y 1) + g 0 (y) y lo cual implica que g 0 (y) = 0, luego entonces g(y) = c1 . Sustituyendo en (2.27), tenemos que x2 (y 2 y) + c1 = 0 x2 (y 2 y) = c, (c = c1 ) f (x, y) = x2 (y 2 y) + g(y). (2.27)
la cual es solucin tanto de (2.25) como de (2.26).
2.5.
Ecuaciones lineales
an (x)
La forma general de una ecuacin diferencial lineal de orden n es dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x)y = g(x). n dx dx dx donde todos los coecientes son funciones de x solamente y todas las derivadas estn elevadas a la potencia uno solamente. Ahora, si n = 1, obtenemos la ecuacin diferencial lineal de primer orden a1 (x) dy + a0 (x)y = g(x). dx
Dividiendo por a1 (x) resulta la forma ms til dy + P (x)y = f (x) (2.28) dx donde P (x) = a0 (x)/a1 (x) y f (x) = g(x)/a1 (x). El problema consiste en buscar la solucin de (2.28) en un intervalo I en el cual P (x) y f (x) son continuas.
Sec.2.5 Ecuaciones lineales
31
2.5.1.
Un factor integrante
dy + [P (x)y f (x)] dx = 0. (2.29)
Escribamos la ecuacin (2.28) en la forma diferencial
Las ecuaciones diferenciales lineales tienen la propiedad de que siempre es posible encontrar una funcin (x) tal que (x)dy + (x) [P (x)y f (x)] dx = 0 (2.30)
es una ecuacin diferencial exacta. Por el teorema 2 sabemos que el miembro izquierdo de la ecuacin (2.30) es una diferencial exacta si (x) = (x) [P (x)y f (x)] x y o (2.31)
d = P (x). dx Esta es una ecuacin diferencial separable a partir de la cual podemos determinar (x). Tenemos d = P (x)dx. Integrando con respecto a x, tenemos Z ln || = P (x)dx (2.32) de modo que (x) = e
P (x)dx
(2.33)
A la funcin (x) denida en (2.33) se le llama factor integrante de la ecuacin lineal (2.28).
2.5.2.
Mtodo de solucin
Para resolver una ecuacin diferencial lineal de primer orden, primero escrbala en la forma (2.28). Despus, multiplique toda la ecuacin por el factor integrante e P (x)dx . El lado izquierdo de e
P (x)dx dy
dx
+ P (x)e
P (x)dx
y=e
P (x)dx
f (x)
y por ltimo, integre en ambos lados.
es la derivada del producto del factor integrante por la variable dependiente: e P (x)dx y. Escriba la ecuacin en la forma d h P (x)dx i y = e P (x)dx f (x) e dx
32 Ejemplo 40 Resuelva x
dy 4y = x6 ex . dx
Solucin. Escriba la ecuacin como 4 dy y = x5 ex dx x y determine el factor integrante e4

dx/x
(2.34)
= e4 ln |x| = eln x
= x4 .
Ahora multiplique (2.34) por este trmino x4 la cual es equivalente a dy 4x5 y = xex dx
d 4 x y = xex . dx Integrando por partes, obtenemos x4 y = xex ex + c
o y = x5 ex x4 ex + cx4 . Ejemplo 41 Resuelva dy 3y = 0. dx Solucin. La ecuacin ya est en la forma (2.28). Por consiguiente, el factor integrante es e (3)dx = e3x y en consecuencia e3x dy 3e3x y = 0 dx d 3x y =0 e dx e3x y = c y = ce3x .
y por tanto
Sec.2.5 Ecuaciones lineales Ejemplo 42 Encuentre la solucin general de (x2 + 9) Solucin. Escribimos dy + xy = 0. dx
33
dy x + y = 0. dx x2 + 9 La funcin P (x) = x/(x2 + 9) es continua en < x < . Ahora bien, el factor integrante de la ecuacin es p 2 2 2 1 1 e xdx/(x +9) = e 2 2xdx/(x +9) = e 2 ln(x +9) = x2 + 9 de modo que p dy x x2 + 9 y=0 + 2+9 dx x i d hp 2 x + 9y = 0 dx p x2 + 9 y = c. c . y= 2+9 x
o o
Por lo tanto, la solucin general es
Ejemplo 43 Resuelva dy + 2xy = x dx sujeta a y(0) = 3. Solucin. Las funciones P (x) = 2x y f (x) = x son continuas en < x < . El factor integrante es 2 e2 xdx = ex de modo que ex o Integrando
2 2 2 2 dy + 2xex y = xex dx 2 d h x2 i e y = xex dx
ex y
= = =
xex dx Z 2 1 ex (2xdx) 2 1 x2 e + c. 2
34
Por consiguiente, la solucin general de la ecuacin diferencial es y=

2 1 + cex . 2
La condicin y(0) = 3 da c = 7/2 y por tanto la solucin del problema de valor inicial en el intervalo es y= Ver la gura 2.8. 1 7 x2 . e 2 2
Figura 2.8:
Ejemplo 44 Resuelva x sujeta a y(1) = 0. Solucin. La ecuacin puede escribirse en la forma dy 1 + y=2 dx x donde P (x) = 1/x es continua en cualquier intervalo que no contiene al origen. Como es un problema de valor inicial, resolvemos el problema en el intervalo 0 < x < . El factor integrante es e
dx/x
dy + y = 2x dx
= eln |x| = x
Sec.2.5 Ecuaciones lineales
35
Figura 2.9: y por lo tanto d [xy] = 2x dx Integrando xy = x2 + c. La solucin general de la ecuacin es y =x+ c . x (2.35)
Sustituyendo la condicin inicial y(1) = 0, en la solucin general (2.35), obtenemos c = 1. Por lo tanto, la solucin del problema es y =x 1 , x 0 < x < . (2.36)
El grco de (2.35), es una familia uniparamtrica de curvas que se da en la gura 2.9. La solucin (2.36) del problema de valor inicial se indica en la misma gura mediante la curva ms gruesa.
2.5.3.
Ecuacin de Bernoulli
dy + P (x)y = f (x)y n , dx
A la ecuacin diferencial (2.37)
donde n es un nmero real cualquiera, se le llama ecuacin de Bernoulli.
36
Para n 6= 0 y n 6= 1, la sustitucin w = y 1n convierte la ecuacin de Bernoulli en una ecuacin diferencial lineal de primer orden dw + (1 n)P (x)w = (1 n)f (x). dx Ejemplo 45 Resuelva 1 dy + y = xy 2 . dx x Solucin. Por (2.37) identicamos P (x) = 1/x, f (x) = x y n = 2. En consecuencia, por (2.38) sabemos que la transformacin w = y 1 conduce a dw 1 w = x. dx x El factor integrante de esta ecuacin diferencial lineal en el intervalo 0 < x < es 1 e dx/x = e ln |x| = eln |x| = x1 . Por lo tanto d 1 x w = 1. dx x1 w = x + c o Haciendo la sustitucin w = y 1 , se obtiene y= x2 w = x2 + cx. 1 . + cx (2.38)
Integrando
Captulo 3
Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden

3.1. Trayectorias ortogonales
F (x, y, c) = 0 (3.1)
Denicin 13 Supongamos que
es una familia uniparamtrica de curvas en el plano xy. Una curva que intersecta las curvas de la familia (3.1) en ngulos rectos se denomina una trayectoria ortogonal de la familia dada. Ejemplo 46 Considere la familia de crculos x2 + y 2 = c2 con centro en el origen y radio c. Cada recta a travs del origen, y = kx (3.3) (3.2)
es una trayectoria ortogonal de la familia de crculos (3.2). A la inversa, cada crculo de la familia (3.2) es una trayectoria ortogonal de la familia de rectas (3.3). Siempre que dos familias uniparamtricas de curvas estn relacionadas de este modo se dice que cada una de ellas es una familia de trayectorias ortogonales de la otra. En la gura 3.1 se representan con trazo continuo algunos crculos de la familia de crculos (3.2) y varios miembros, con trazo discontinuo, de la familia de rectas (3.3). El problema de encontrar las trayectorias ortogonales de una familia de curvas surge en muchas situaciones fsicas. Por ejemplo, en un campo elctrico en 37
38
Cap.3 Aplicaciones de las ecs. diferenciales de primer orden
Figura 3.1:
Figura 3.2: dos dimensiones las lneas de fuerza (lneas de ujo) y las curvas equipotenciales son trayectorias ortogonales una de la otra. En la gura 3.2 se muestra un campo elctrico en torno a dos cuerpos de carga opuesta. Las lneas de fuerza se indican mediante un trazo discontinuo mientras que las curvas equipotenciales se muestran con un trazo continuo.
3.1.1.
Procedimiento para encontrar las trayectorias ortogonales de una familia dada de curvas
F (x, y, c) = 0 (3.4)
Paso 1: De la ecuacin de la familia dada de curvas, encontrar la ecuacin diferencial dy = f (x, y) dx de esta familia. (3.5)
Sec.3.1 Trayectorias ortogonales
39
Paso 2: En la ecuacin diferencial dy/dx = f (x, y) encontrada en el paso 1, reemplace f (x, y) por su recproco negativo 1/f (x, y). Esto da la ecuacin diferencial dy 1 = (3.6) dx f (x, y) de las trayectorias ortogonales. Paso 3: Obtenga una familia uniparamtrica G(x, y, c) = 0 o y = F (x, c) (3.7)
de soluciones de la ecuacin diferencial (3.6), lo que da la familia deseada de trayectorias ortogonales (3.7). Nota: En el paso 1, en la determinacin de la ecuacin diferencial (3.5) de la familia dada, asegrese de eliminar el paramtro c durante el proceso. Ejemplo 47 En el ejemplo 1, establecimos que el conjunto de trayectorias ortogonales de la familia de crculos x2 + y 2 = c2 es la familia de rectas y = kx. (3.9) A continuacin utilizaremos el procedimiento establecido para encontrar la familia de trayectorias ortogonales de la familia de crculos. Paso 1: Diferenciando la ecuacin x2 + y 2 = c2 de la familia dada, obtenemos x+y dy = 0. dx (3.8)
De esta ecuacin, obtenemos la ecuacin diferencial x dy = dx y (3.10)
de la familia dada (3.8). Observe en este caso que el parmetro c automticamente fue eliminado. Paso 2: Reemplazamos x/y por su recproco negativo en la ecuacin diferencial (3.10) para obtener la ecuacin diferencial dy y = dx x de las trayectorias ortogonales. (3.11)
40
Paso 3: Ahora resolvemos la ecuacin diferencial (3.11). Separando variables, obtenemos dy dx = ; y x integrando, obtenemos y = kx. (3.12) Esta es una familia uniparamtrica de soluciones de la ecuacin diferencial (3.11) y as representa la familia de trayectorias ortogonales de la familia de crculos (3.8). Ejemplo 48 Encontrar las trayectorias ortogonales de la familia de parbolas y = cx2 . Solucin. Paso 1: Primero encontramos la ecuacin diferencial de la familia y = cx2 . Diferenciando, obtenemos dy = 2cx. dx (3.14) (3.13)
Eliminando el parmetro c entre las ecuaciones (3.13) y (3.14), obtenemos la ecuacin diferencial de la familia (3.13) en la forma 2y dy = . dx x (3.15)
Paso 2: Ahora, encontramos la ecuacin diferencial de las trayectorias ortogonales reemplazando 2y/x en (3.15) por su recproco negativo, obteniendo x dy = . dx 2y (3.16)
Paso 3: A continuacin resolvemos la ecuacin diferencial (3.16). Separando variables, obtenemos 2y dy = x dx. Integrando, obtenemos la familia uniparamtrica de soluciones de (3.16) en la forma x2 + 2y 2 = k 2 , donde k es una constante arbitraria. Esta es la familia de trayectorias ortogonales de (3.13); es claro que es una familia de elipses con centros en el origen y eje principal en el eje-x. En la gura 3.3, se muestran algunos miembros de la familia de parbolas y algunas de las trayectorias ortogonales (las elipses).
Sec.3.2 Problemas de tasas
41
Figura 3.3:
3.2.
Problemas de tasas
En ciertos problemas la tasa en la cual una cantidad cambia es una funcin conocida de la cantidad actual o del tiempo y se desea determinar la cantidad misma. Si x denota el monto de la cantidad presente en el tiempo t, entonces dx/dt denota la tasa en la cual la cantidad cambia.
3.2.1.
Tasa de crecimiento y decaimiento
Ejemplo 49 La tasa en la cual los ncleos radioactivos se desintegran es proporcional al nmero de tales ncleos que estn presentes en una muestra dada. La mitad del nmero original de los ncleos radioactivos se han desintegrado en un periodo de 1,500 aos. 1. Qu porcentaje de los ncleos originales permanecern despus de 4,500 aos? 2. Cuntos aos se necesitarn para que quede solamente un dcimo del nmero original de ncleos? Formulacin matemtica. Sea x la cantidad de ncleos radioactivos presentes despus de t aos. Entonces, dx/dt representa la tasa en la cual los ncleos se desintegran. Puesto que los ncleos se desintegran en una tasa proporcional a la cantidad presente, tenemos dx = Kx, (3.17) dt donde K es una constante de proporcionalidad. La cantidad x claramente es positiva; adems, puesto que x est decreciendo, dx/dt < 0. As, de la ecuacin (3.17), se tiene que K < 0. Para enfatizar que x est decreciendo, preferimos
42
reemplazar K por una constante positiva precedida por un signo menos. As, hacemos k = K > 0 y escribimos la ecuacin diferencial (3.17) en la forma dx = kx. dt (3.18)
Suponiendo que x0 denota la cantidad inicial, tenemos tambin la condicin inicial x(0) = x0 . (3.19) Esta condicin inicial se necesitar para determinar la constante arbitraria que aparecer en la familia uniparamtrica de soluciones de la ecuacin diferencial (3.18). Sin embargo, necesitamos algo ms para poder resolver el problema, puesto que la ecuacin (3.18) contiene una constante de proporcionalidad desconocida k. Este algo ms aparece en la exposicin del problema, en el cual se nos dice que la mitad del nmero original de los ncleos se desintegran en 1,500 aos. Esto proporciona la condicin x(1500) = 1 x0 . 2 (3.20)
Solucin. La ecuacin diferencial (3.18) es separable; separando variables, integrando y simplicando, obtenemos x = cekt . Aplicando la condicin inicial (3.19), x = x0 cuando t = 0, encontramos que c = x0 y de aqu obtenemos x = x0 ekt . (3.21) An no se ha determinado k. As, aplicamos la condicin (3.20), x = 1 x0 cuando 2 t = 1, 500, en la ecuacin (3.21). Encontramos 1 x0 = x0 e1500k , 2 o k 1500 1 e = , 2 e
k
Finalmente
1/1500 1 = 2
(3.22)
De esta ecuacin se podra determinar k y substituir el resultado en la ecuacin (3.21). Sin embargo, vemos de la ecuacin (3.21) que no es necesario determinar k explcitamente, puesto que se necesita solamente ek , la cual se ha obtenido en la ecuacin (3.22). As, substituimos ek de (3.22) en (3.21) para obtener t x = x0 ek = x0 " # 1/1500 t 1 2
Sec.3.3 Problemas de mezclas o t/1500 1 . x = x0 2
43
(3.23)
La ecuacin (3.23) da el nmero de ncleos radioactivos que estn presentes en el tiempo t. La pregunta 1 nos pide el porcentaje del nmero original de ncleos que quedarn despus de 4,500 aos. Sustituyendo t = 4, 500 en la ecuacin (3.23) encontramos 3 1 1 x = x0 = x0 . 2 8 As, un octavo o el 12.5 % del nmero original de ncleos quedarn despus de 1 4,500 aos. Para responder la pregunta 2 hacemos x = 10 x0 en la ecuacin (3.23) y la resolvemos para t. Tenemos 1 = 10 t/1500 1 . 2
Utilizando logaritmos, obtenemos t/1500 1 t 1 1 ln = = ln ln . 10 2 1500 2 De esto se sigue que

1 ln 10 t = 1500 ln 1 2
o t=
1500 ln 10 4985 aos. ln 2
3.3.
Problemas de mezclas
Ahora consideraremos problemas de tasas que involucran mezclas. Una substancia S uye, a una tasa especca, hacia una mezcla contenida en un recipiente, y la mezcla se mantiene uniforme por agitacin. Adems, en tal situacin, esta mezcla uniforme simultaneamente uye, a otra tasa (generalmente diferente), fuera del recipiente. El problema consiste en determinar la cantidad de sustancia S presente en la mezcla en el tiempo t. Suponiendo que x denota la cantidad de la sustancia S presente en el tiempo t, la derivada dx/dt denota la tasa de cambio de x con respecto a t. Si ENTRA denota la tasa a la cual S entra a la mezcla y SALE la tasa a la cual S sale de la mezcla, la ecuacin bsica dx = EN T RA SALE dt puede resolverse para determinar la cantidad x de S en el tiempo t. (3.24)
44
Figura 3.4: Ejemplo 50 Un tanque inicialmente contiene 50 galones de agua pura. Al inicio, en el tiempo t = 0, una salmuera que contiene 2 lb de sal disuelta por galn uye al tanque a una tasa de 3 gal/min. La mezcla se mantiene uniforme mediante agitacin y la mezcla simultneamente uye fuera del tanque a la misma tasa. (Ver gura 3.4) 1. Qu cantidad de sal contendr el tanque en el tiempo t > 0? 2. Qu cantidad de sal contendr el tanque despus de 25 min? 3. Qu cantidad de sal contendr el tanque despus de un tiempo muy largo? Formulacin matemtica. Supongamos que x denota la cantidad de sal en el tanque en el tiempo t. Utilizando la ecuacin bsica (3.24), dx = EN T RA SALE. dt La salmuera uye a una tasa de 3 gal/min, y cada galn contiene 2 lb de sal. As, EN T RA = (2 lb / gal) (3 gal / min) = 6 lb / m . n Puesto que la tasa del ujo de salida iguala a la tasa de entrada, el tanque contiene 50 galones de la mezcla en cualquier tiempo t. Estos 50 galones contienen 1 x libras de sal en el tiempo t, y as la concentracin de sal en el tiempo t es 50 x lb/gal. As, puesto que la mezcla uye hacia fuera del tanque a una tasa de 3 gal/min, tenemos SALE = x 3x lb / gal (3 gal / m = n) lb / m . n 50 50
Sec.3.3 Problemas de mezclas As, la ecuacin diferencial para x como una funcin de t es 3x dx =6 . dt 50
45
(3.25)
Puesto que inicialmente el tanque no contiene sal, entonces se tiene la siguiente condicin inicial x(0) = 0. (3.26) Solucin. La ecuacin (3.25) es lineal y separable. Separando variables, tenemos dx 3 = dt. 100 x 50 Integrando y simplicando, obtenemos x = 100 + ce3t/50 . Aplicando la condicin inicial (3.26), x = 0 en t = 0, encontramos que c = 100. As, tenemos x = 100 1 e3t/50 . (3.27) Esta es la respuesta a la pregunta 1. Para la pregunta 2, despus de transcurrir 25 min, tenemos t = 25, y la ecuacin (3.27) da x(25) = 100 1 e1,5 78 lb.
La pregunta 3 esencialmente pide determinar la cantidad de sal a medida de que t . Para responder a la pregunta hacemos t en la ecuacin (3.27) y observamos que x 100. Ejemplo 51 Un tanque inicialmente contiene 50 gal de salmuera en la que se tiene disuelto 10 lb de sal. Una salmuera que contiene 2 lb de sal por galn uye hacia el tanque a una tasa de 5 gal/min. La mezcla se mantiene uniforme mediante agitacin y la mezcla simultneamente uye fuera del tanque a una tasa ms lenta de 3 gal/min. Qu cantidad de sal habr en el tanque en el tiempo t > 0? Formulacin matemtica. Supongamos que x denota la cantidad de sal presente en el tanque en el tiempo t. Aplicamos la ecuacin bsica dx = EN T RA SALE. dt Procediendo como en el ejemplo anterior, EN T RA = (2 lb/ gal)(5 gal/ min) = 10 lb/ min);
46 tambin,
SALE = (C lb/ gal)(3 gal/ min), donde C lb/ gal denota la concentracin. Sin embargo, puesto que la tasa de salida es diferente a la tasa de entrada, la concentracin no es tan simple. En el tiempo t = 0, el tanque contiene 50 gal de salmuera. Ya que la salmuera uye a una tasa de 5 gal/ min pero sale a una tasa ms lenta de 3 gal/ min, hay una ganancia neta de 5 3 = 2 gal/ min de salmuera en el tanque. As, a los t minutos la cantidad de salmuera en el tanque es 50 + 2t gal. De aqu que la concentracin C en el tiempo t minutos es x lb/ gal, 50 + 2t y as SALE = 3x lb/ min. 50 + 2t
Por lo tanto, la ecuacin diferencial es 3x dx = 10 . dt 50 + 2t (3.28)
Puesto que inicialmente el tanque contiene 10 lb de sal, tenemos la condicin inicial x(0) = 10. (3.29) Solucin. La ecuacin diferencial (3.28) no es separable pero es lineal. Escribindola en la forma estndar, dx 3 + x = 10, dt 2t + 50 encontramos el factor integrante Z 3 exp dt = (2t + 50)3/2 . 2t + 50 Multiplicando la ecuacin diferencial por el factor integrante, tenemos (2t + 50)3/2 o dx + 3(2t + 50)3/2 x = 10(2t + 50)3/2 dt
As
i d h (2t + 50)3/2 x = 10(2t + 50)3/2 . dt (2t + 50)3/2 x = 2(2t + 50)5/2 + c
Sec.3.4 Problemas en mecnica o x = 4(t + 25) + c . (2t + 50)3/2
47
Aplicando la condicin inicial (3.29), encontramos 10 = 100 + o c (50)3/2
c = (90)(50)3/2 = 22, 500 2.
As, la cantidad de sal en cualquier tiempo t > 0 est dada por 22, 500 2 . x = 4t + 100 (2t + 50)3/2
3.4.
3.4.1.
Problemas en mecnica
Introduccin
El momentum de un cuerpo se dene como el producto mv de su masa m y su velocidad v. La velocidad v y el momentum son cantidades vectoriales. A continuacin se establecern las siguientes leyes bsicas de la mecnica: Segunda ley de Newton. La tasa de cambio del momentum de un cuerpo con respecto al tiempo es proporcional a la fuerza resultante que acta sobre el cuerpo y tiene la misma direccin de esta fuerza resultante. En el lenguaje de las matemticas, esta ley establece que d (mv) = KF, dt donde m es la masa del cuerpo, v es su velocidad, F es la fuerza resultante que acta sobre el cuerpo, y K es una constante de proporcionalidad. Si la masa m se considera constante, esta se reduce a m o a=K o F = kma, (3.31) donde k = 1/K y a = dv/dt es la aceleracin del cuerpo. La forma (3.30) es una formulacin matemtica directa de la manera en la que usualmente la segunda ley de Newton se expresa en palabras. La magnitud de la constante de proporcionalidad k depende de las unidades empleadas para la fuerza, masa y dv = KF, dt F , m (3.30)
48
aceleracin. Es obvio que en el sistema de unidades ms simple k = 1. Cuando se utiliza este sistema (3.31) se reduce a F = ma. (3.32)
Es en esta forma en la que utilizaremos la segunda ley de Newton. Observe que la ecuacin (3.32) es una ecuacin vectorial. Hay varios sistemas de unidades en uso para los que k = 1. En este tema slo utilizaremos dos: el sistema centmetro-gramo-segundo (cgs) y el sistema gravitacional ingls. En la tabla siguiente se resumen las unidades de estos dos sistemas Sistema Ingls sistema cgs fuerza libra dina masa slug gramo distancia pie centmetro tiempo segundo segundo aceleracin pie/s2 cm/s2 La fuerza de atraccin gravitacional que la tierra ejerce sobre un cuerpo se conoce como el peso del cuerpo. El peso, al ser una fuerza, se expresa en unidades de fuerza. As, en el sistema ingls el peso se mide en libras, y en el sistema cgs en dinas. Ahora apliquemos la segunda ley de Newton a un cuerpo que cae libremente (sin considerar la resistencia del aire). Denotemos la masa del cuerpo por m y a su peso por w. La nica fuerza que acta sobre el cuerpo es su peso y as sta es la fuerza resultante. La aceleracin causada por la gravedad, se denota por g, la cual es aproximadamente 32 pies/s2 en el sistema ingls o 980 cm/s2 en el sistema cgs. As la segunda ley de Newton F = ma se reduce a w = mg. Por lo tanto w m= (3.33) g es una relacin que emplearemos frecuentemente.
Figura 3.5: Ahora consideremos un cuerpo B en movimiento rectilneo, esto es, en movimiento a lo largo de una lnea recta L. Seleccionamos en L un punto de referencia
Sec.3.4 Problemas en mecnica
49
como el origen O, una direccin como la direccin positiva, y una unidad de distancia. Entonces, la coordenada x de la posicin de B con respecto al origen nos proporciona la distancia o desplazamiento de B. (Ver la gura 3.5). La velocidad instantnea de B es la tasa de cambio de x con respecto al tiempo: v= dx ; dt
y la aceleracin instantnea de B es la tasa de cambio de v con respecto al tiempo: dv d2 x a= = 2. dt dt Observe que x, v, y a son cantidades vectoriales. Todas las fuerzas, desplazamientos, velocidades y aceleraciones en la direccin positiva sobre L son cantidades positivas; mientras que aquellas en la direccin negativa son cantidades negativas. Ahora, si aplicamos la segunda ley de Newton F = ma al movimiento de B a lo largo de L, notamos que dv dv dx dv = =v , dt dx dt dx se puede expresar la ley en cualquiera de las siguientes tres formas: m m dv = F, dt (3.34)
d2 x = F, (3.35) dt2 dv mv = F, (3.36) dx donde F es la fuerza resultante que actua sobre el cuerpo. La forma a utilizar depende de la manera en la que F est expresada. Por ejemplo, si F es una funcin del tiempo t y se desea obtener la velocidad v como una funcin de t, podramos utilizar (3.34); mientras que si F est expresada como una funcin del desplazamiento x y deseamos encontrar v como una funcin de x, podramos emplear (3.36).
3.4.2.
Problemas de caida libre
Ahora consideraremos algunos ejemplos de cuerpos que caen libremente a travs del aire hacia la tierra. En tal circunstancia el cuerpo encuentra una resistencia del aire mientras cae. La cantidad de la resistencia del aire depende de la velocidad del cuerpo, pero no exite una ley general que exprese exactamente esta dependencia. En algunos casos la ley R = kv parece ser satisfactoria, mientras que en otros casos R = kv 2 parece ser ms exacta. En cualquier caso, la constante de proporcionalidad k depende de varias circunstancias.
50
Ejemplo 52 Un cuerpo que pesa 8 lb cae partiendo del reposo desde una gran altura hacia la tierra. Mientras cae, la resistencia del aire actua sobre l, por lo que supondremos que esta resistencia (en libras) es numricamente igual a 2v, donde v es la velocidad (en pies por segundo). Determine la velocidad y la distancia recorrida despus de t segundos. Formulacin. Seleccionamos la direccin vertical hacia abajo a lo largo de la ruta del cuerpo B como la direccin positiva del eje x y el origen en el punto desde el cual el cuerpo comienza a caer. Las fuerzas que actuan sobre el cuerpo son: 1. F1 , su peso, de 8 lbs, que acta hacia abajo y de aqu que sea positiva. 2. F2 , la resistencia del aire, numricamente igual a 2v, que acta hacia arriba y de aqu que sea la cantidad negativa 2v Vea la gura (3.6) para reforzar lo indicado.
Figura 3.6: Entonces la segunda ley de Newton, es m dv = F1 + F2 dt

8 32
o, tomando g = 32 y utilizando m = w/g =
= 1, 4 (3.37)
1 dv = 8 2v. 4 dt
Sec.3.4 Problemas en mecnica Puesto que el cuerpo empieza a caer del reposo, tenemos la condicin inicial v(0) = 0.
51
(3.38)
Solucin. La ecuacin (3.37) es separable. Separando variables, tenemos dv = 4dt. 8 2v Integrando, tenemos 1 ln |8 2v| = 4t + c0 , 2 la cual se reduce a 8 2v = c1 e8t . Aplicando la condicin (3.38) encontramos que c1 = 8. As, la velocidad en el tiempo t est dada por v = 4(1 e8t ). (3.39) Ahora, para determinar la distancia recorrida en el tiempo t, escribimos (3.39) en la forma dx = 4(1 e8t ) dt y notamos que x(0) = 0. Integrando la ecuacin de arriba, obtenemos 1 x = 4(t + e8t ) + c2 . 8 Puesto que x = 0 cuando t = 0, encontramos que c2 = 1 y de aqu que la 2 distancia recorrida est dada por 1 1 x = 4(t + e8t ). 8 8 (3.40)
Interpretacin de los resultados. La ecuacin (3.39) muestra que a medida de que t , la velocidad v se aproxima a la velocidad lmite de 4 pies/s. Tambin observamos que esta velocidad lmite aproximadamente se alcanza en un tiempo muy corto. La ecuacin (3.40) establece que cuando t , tambin x . Esto implica que el cuerpo atravesar la tierra y continuar su recorrido por siempre? Por supuesto que no; para cuando el cuerpo alcance la supercie de la tierra su movimiento ciertamente cesar. Cmo reconciliar este nal obvio del movimiento con la armacin de la ecuacin diferencial (3.40)? Simple, cuando el cuerpo alcance la supercie de la tierra, la ecuacin diferencial (3.37) y de aqu la ecuacin (3.40) ya no son aplicables. Ejemplo 53 Un paracaidista equipado con un paracadas y otro equipo esencial cae partiendo del reposo hacia la tierra. El peso total del hombre ms el equipo es de 160 lb. Antes de la apertura del paracadas, la resistencia del aire (en libras)
52
es numricamente igual a 1 v, donde v es la velocidad (en pies por segundo). 2 El paracadas se abre 5 segundos despus del comienzo de la cada; despus de que se abre, la resistencia del aire (en libras) es numricamente igual a 5 v 2 , 8 donde v es la velocidad (en pies por segundo). Determine (A) la velocidad del paracaidista antes de la apertura del paracadas, y (B) despus de la apertura del paracadas. Formulacin. De nuevo se elige la direccin vertical hacia abajo como la direccin positiva del eje x y el origen en el punto desde el cual el paracaidista comienza a caer. La exposicin del problema sugiere que lo consideremos en dos partes: (A) antes de la apertura del paracadas; (B) despus de su apertura. Consideremos primero el problema (A). Antes de que el paracadas se abra, las fuerzas que actan sobre el paracaidista son: 1. F1 , el peso, 160 lbs, que acta hacia abajo y de aqu que sea positivo. 2. F2 , la resistencia del aire, numricamente igual a arriba y de aqu que sea la cantidad negativa 1 v. 2
1 2 v,
que acta hacia
Utilizando la segunda ley de Newton F = ma, donde F = F1 + F2 , tomando m = w/g y g = 32, obtenemos 5 dv 1 = 160 v. dt 2
Puesto que el paracaidista inicialmente parte del reposo, v = 0 cuando t = 0. As, el problema (A), relacionado con el tiempo antes de la apertura del paracadas, se formula como sigue: dv 1 5 = 160 v. (3.41) dt 2 v(0) = 0. (3.42)
Ahora, continuamos con la formulacin del problema (B). Razonando como antes, vemos que despus de que el paracadas se abra, las fuerzas que actan sobre el paracaidista son: 1. F1 , exactamente como antes. 2. F2 = 5 v 2 (en lugar de 1 v). 8 2 As, procediendo como arriba, obtenemos la ecuacin diferencial 5 dv 5 = 160 v 2 . dt 8
Puesto que el paracadas se abre 5 segundos despus de iniciado el descenso, tenemos v = v1 cuando t = 5, donde v1 es la velocidad alcanzada en el momento
53
en que el paracadas se abre. As, el problema (B), relacionado con el tiempo despus de la apertura del paracadas, se formula como sigue: 5 dv 5 = 160 v 2 , dt 8 v(5) = v1 . (3.43) (3.44)
Solucin. Primero consideraremos el problema (A). Encontramos una familia de soluciones uniparamtricas de 5 Separando variables, obtenemos 1 dv = dt. v 320 10 La integracin produce ln(v 320) = la cual fcilmente se simplica a v = 320 + cet/10 . Aplicando las condiciones iniciales (3.44) v = 0 en t = 0, encontramos que c = 320. De aqu que la solucin al problema (A) es v = 320(1 et/10 ), la cual es vlida para 0 t 5. En particular, cuando t = 5, obtenemos v1 = 320(1 e1/2 ) 126, la cual es la velocidad en el momento en que el paracadas abre. Ahora, consideremos el problema (B). Encontramos primero la familia uniparmetrica de soluciones de la ecuacin diferencial 5 dv 5 = 160 v 2 . dt 8 (3.48) (3.47) (3.46) 1 t + c0 , 10 dv 1 = 160 v. dt 2 (3.45)
Simplicando y separando variables, obtenemos dv dt = . v 2 456 8 Su integracin resulta en v 16 t 1 ln = + c2 32 v + 16 8
54 o
ln Esta fcilmente se simplica a
v 16 = 4t + c1 . v + 16 v 16 = ce4t , v + 16
(3.49)
y resolvindola para v obtenemos v= 16(ce4t + 1) . 1 ce4t (3.50)
Aplicando la condicin inicial (3.44), v = v1 en t = 5, donde v1 est dado por (3.47) y es aproximadamente 126, en (3.49), obtenemos c= Sustituyendo en (3.50) obtenemos v= que es vlida para t 5. Interpretacin de los resultados. Primero consideraremos la solucin del problema (A), dada por la ecuacin (3.46). De acuerdo a sta, cuando t , v se aproxima a la velocidad lmite de 320 pies/segundo. As, si el paracadas nunca se abriera, la velocidad con la que el paracaidista impactara en la tierra sera de aproximadamente 320 pies/segundo. Pero, de acuerdo a la redaccin del problema, el paracadas abre a los 5 segundos de iniciada la caida. Entonces, considerando la solucin del problema (B), dada por la ecuacin (3.51), vemos que cuando t , v se aproxima a la velocidad lmite de 16 pies/segundo. As, asumiendo que el paracadas se abre a una distancia considerable por arriba de la tierra, la velocidad ser aproximadamente de 16 pies/segundo cuando el paracaidista alcance el suelo. 16
204t +1 142 e 110 204t 1 142 e
110 20 e . 142
110
(3.51)
3.4.3.
Fuerzas de friccin
Si un cuerpo se mueve sobre una supercie rugosa, enfrentar no slo la resistencia del aire sino tambin otra fuerza de resistencia debida a la rugosidad de la supercie. Esta fuerza adicional se denomina friccin. En fsica se demuestra que la friccin est dada por N , donde 1. es una constante de proporcionalidad denominada el coeciente de friccin, que depende de la rugosidad de la supercie; y 2. N es la fuerza normal (esto es, perpendicular) que la supercie ejerce sobre el cuerpo.
55
Ejemplo 54 Un objeto que pesa 48 libras se libera partiendo del reposo desde la parte superior de un plano metlico inclinado el cual tiene una inclinacin de 300 con respecto a la horizontal. La resistencia del aire (en libras) numricamente es igual a un medio de la velocidad (en pies por segundo), y el coeciente de friccin es un cuarto. A. Cul es la velocidad del objeto 2 segundos despus de liberado? B. Si el plano inclinado tiene 24 pies de largo, cul ser la velocidad cuando el objeto alcance la parte ms baja? Formulacin. La lnea de movimiento est sobre el plano. Elegimos el origen en la parte ms alta del plano y la direccin positiva a lo largo del del plano, pero hacia abajo. Si por el momento despreciamos la friccin y la resistencia del aire, las fuerzas que actan sobre el objeto A son: 1. Su peso, 48 libras, que acta verticalmente hacia abajo; y 2. La fuerza normal, N , ejercida por el plano que acta hacia arriba en direccin perpendicular al plano. (Ver la gura 3.7)
Figura 3.7: Las componentes del peso, paralela y perpendicular al plano, tienen las magnitudes 48 sen 30 = 24 y 48 cos 30 = 24 3,
respectivamente. Las componentes perpendiculares al plano estn en equilibrio y de aqu que la fuerza normal N tenga una magnitud de 24 3. Ahora, tomando en cuenta la friccin y resistencia del aire, vemos que las fuerzas que actan sobre el objeto en movimiento a lo largo del plano son las siguientes:
56
Cap.3 Aplicaciones de las ecs. diferenciales de primer orden 1. F1 , la componente del peso paralela al plano, cuyo valor es 24. Ya que esta fuerza acta en la direccin positiva (hacia abajo a lo largo del plano), tenemos F1 = 24. 2. F2 , la fuerza de friccin, cuyo valor es N = 1 (24 3). Puesto que acta 4 en la direccin negativa a lo largo del plano, tenemos F2 = 6 3. 3. F3 , la resistencia del aire, cuyo valor es 1 v. Puesto que v > 0 y esta acta 2 en la direccin negativa, tenemos 1 F3 = v. 2
Aplicando la segunda ley de Newton F = ma, donde F = F1 + F2 + F3 = 24 6 3 1 v y m = w/g = 48/32 = 3/2, la ecuacin diferencial es 2 1 3 dv = 24 6 3 v. 2 dt 2 (3.52)
Puesto que el objeto se libera partiendo del reposo, la condicin inicial es v(0) = 0. Solucin. La ecuacin (3.52) es separable; separando variables tenemos dv dt = . 3 48 12 3 v Su integracin y simplicacin conduce a v = 48 12 3 c1 et/3 . La condicin (3.53) da c1 = 48 12 3. As obtenemos v = (48 12 3) 1 et/3 . (3.53)
(3.54)
La pregunta A se responde haciendo t = 2 en la ecuacin (3.54). Encontramos v(2) = (48 12 3) 1 e2/3 10,2 ft/ s. Para responder la pregunta B, integramos (3.54) para obtener x = (48 12 3) t + 3 et/3 + c2 .
Puesto que x(0) = 0, c2 = (48 12 3)(3). As, la distancia cubierta en el tiempo t est dada por x = (48 12 3) t + 3 et/3 3 .
Sec.3.5 Circuitos elctricos simples
57
Ya que el plano es de 24 pies de largo, el objeto alcanza la parte ms baja del mismo en el tiempo T determinado en la ecuacin trascendente 24 = (48 12 3) T + 3 eT /3 3 , que puede ser escrita como 47 + 2 3 = 3e T. 13 El valor de T que satisface esta ecuacin es aproximadamente 2,6. As, de la ecuacin (3.54) la velocidad del objeto cuando alcanza la parte ms baja del plano inclinado es aproximadamente (48 12 3)(1 e0,9 ) 12,3 ft/ s.
T /3
3.5.
Circuitos elctricos simples
Ahora consideraremos las ecuaciones diferenciales lineales que gobiernan el ujo elctrico en el circuito elctrico de la gura 3.8. Este circuito elctrico consta de cuatro elementos cuya accin se puede entender con facilidad sin conocimientos especiales de electricidad.
Figura 3.8: 1. Una fuente de fuerza electromotriz (fem) E, digamos una batera o un generador, que impulsa a las cargas elctricas y produce una corriente I. Segn la naturaleza de la fuente, E puede ser constante o una funcin del tiempo.
58
Cap.3 Aplicaciones de las ecs. diferenciales de primer orden 2. Una resistencia R, que se opone al paso de la corriente produciendo una cada en la fem de magnitud ER = RI. Esta ecuacin se denomina ley de Ohm 1 . 3. Un inductor de inductancia L, que se opone a cualquier cambio en la corriente produciendo una cada en la fem de magnitud EL = L dI . dt
4. Un condensador de capacitancia C, que almacena una carga Q. La carga acumulada en l se resiste a la entrada de nueva carga y la cada de fem que ello conlleva viene dada por EC = 1 Q. C
Adems, como la corriente es la tasa de ujo de carga, y por lo tanto la tasa a la que la carga se acumula en el condensador, tenemos I= dQ . dt
Los estudiantes que no estn familiarizados con los circuitos elctricos encontrarn til pensar en la corriente I como el anlogo de la tasa en la que uye el agua en la tubera. La fem E juega el papel de una bomba de presin (voltaje) que hace que el agua uya. La resistencia R es el anlogo del rozamiento en la tubera, que se opone al ujo produciendo una cada de la presin. La inductancia L es una especie de inercia que se opone a cualquier cambio en el ujo produciendo una cada de la presin si el ujo aumenta y un aumento de presin si el ujo decrece. La mejor manera de pensar en el condensador es visualizarlo como un tanque cilndrico de almacenamiento en el que el agua entra por un agujero en su fondo: cuando ms profunda est el agua en el depsito (Q) ms cuesta bombear agua adicional en l; y cuanto mayor es la base del depsito (C) para una cierta cantidad de agua almacenada, el agua es menos profunda y cuesta menos bombear agua en l. Estos elementos de circuitos actan conjuntamente de acuerdo a la ley de Kirchho segn la cual la suma algebraica de las fuerzas electromotrices en un
1 Georg Simon Ohm (1787-1854) fue un fsico alemn cuya nica contribucin relevante fue la ley aqu citada. Cuando la anunci en 1827 pareca demasiado maravillosa para ser cierta, y nadie la crey. Ohm sufri con ello tal descrdito y fue tan maltratado que renunci a su plaza de profesor en Colonia, y vivi muchos aos en la oscuridad y en la pobreza antes de que se reconociera que estaba en lo cierto. Alumno suyo en Colonia fue Peter Dirichlet, que habra de llegar a ser uno de los ms eminentes matemticos del siglo XIX.
Sec.3.5 Circuitos elctricos simples circuito cerrado es cero2 . Este principio lleva a que E ER EL EC = 0, es decir, E RI L que escribimos en la forma L dI 1 + RI + Q = E. dt C dI 1 Q = 0, dt C
59
(3.55)
Segn las circunstancias, podemos ver a I o Q como la variable dependiente. En el primer caso eliminamos Q derivando (3.55) respecto a t y sustituyendo dQ/dt por I: d2 I dI 1 dE L 2 +R + I = . (3.56) dt dt C dt En el segundo caso, reemplazamos simplemente I por dQ/dt: L dQ d2 Q 1 +R + Q = E. 2 dt dt C (3.57)
Posteriormente consideraremos estas ecuaciones diferenciales de segundo orden con ms detalle. Nuestro inters en este tema se centra sobre todo en la ecuacin diferencial lineal de primer orden L dI + RI = E dt (3.58)
obtenida de (3.55) cuando no hay condensador. Ejemplo 55 Resolver la ecuacin (3.58) con una corriente inicial I0 si se conecta en el circuito una fem E0 en el instante t = 0. Solucin. Para t 0, nuestra ecuacin es L Separando variables, dI 1 = dt. E0 RI L Integrando y utilizando la condicin inicial I = I0 cuando t = 0 obtenemos R ln(E0 RI) = t + ln(E0 RI0 ), L
2 Gustav Robert Kirchho (1824-1887) fue un cientco alemn cuyas investigaciones sobre circuitos elctricos son familiares a todo estudiante de fsica elemental. Estableci adems los principios del anlisis espectral y allan el camino a las aplicaciones de la espectroscospa en la determinacin de la constitucin qumica de las estrellas.
dI + RI = E0 . dt
60 luego
Cap.3 Aplicaciones de las ecs. diferenciales de primer orden E0 E0 + I0 eRt/L . R R
I=
Ntese que la corriente I consta de una parte estacionaria E0 /R y otra transitoria (I0 E0 /R)eRt/L que tiende a cero cuando t . En consecuencia, la ley de Ohm E0 = RI es aproximadamente vlida para valores grandes de t. Observemos tambin que si I0 = 0, entonces I= E0 1 eRt/L , R
y si E0 = 0, entonces I = I0 eRt/L .
Captulo 4
Mtodos explcitos de solucin para las ecuaciones diferenciales lineales de orden superior
Prcticamente, las ecuaciones diferenciales lineales se originan en una variedad de aplicaciones de la ciencia e ingeniera. Afortunadamente, muchas de las ecuaciones diferenciales lineales que as ocurren son lineales con coecientes constantes, para las que existen mtodos de solucin conocidos. El propsito de este captulo es estudiar algunos de estos mtodos.
4.1.
Teora bsica de las ecuaciones diferenciales lineales
Denicin 14 Una ecuacin diferencial ordinaria lineal de orden n en la variable dependiente y y en la variable independiente x es una ecuacin que est, o puede ser expresada, en la forma an (x) dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x) y = g(x), dxn dx dx (4.1)
donde an (x) 6= 0. Asumiremos que an (x), an1 (x), . . . , a0 (x) y g(x) son funciones reales continuas en el intervalo a x b y que an (x) 6= 0 para todo x en a x b. La funcin g(x) del lado derecho de la ecuacin (4.1) se denomina el trmino no homogneo, por lo que se dice que la ecuacin (4.1) es una ecuacin diferencial ordinaria lineal no homognea de orden n. Si g(x) = 0, la ecuacin 61
62
Cap.4 Mtodos explcitos de solucin para las ecs. diferenciales...
(4.1) se reduce a an (x) dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x) y = 0 n dx dx dx (4.2)
y se denomina ecuacin diferencial ordinaria lineal homognea de orden n. Ejemplo 56 La ecuacin dy d2 y + 3x + x3 y = ex 2 dx dx es una ecuacin diferencial ordinaria lineal no homognea de segundo orden. Ejemplo 57 La ecuacin d2 y dy d3 y + x 2 + 3x2 5y = sen x dx3 dx dx es una ecuacin diferencial ordinaria lineal no homognea de tercer orden. Ejemplo 58 La ecuacin 2 dy d2 y +3 5y = 0 dx2 dx
es una ecuacin diferencial ordinaria lineal homognea de segundo orden. A continuacin formulamos el teorema de existencia para los problemas de valor inicial asociados con una ecuacin diferencial ordinaria lineal de orden n. Teorema 3 Hiptesis 1. Considere la ecuacin diferencial lineal de orden n an (x) dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x) y = g(x), dxn dx dx (4.3)
donde an (x), an1 (x), . . . , a0 (x) y g(x) son funciones reales continuas en el intervalo a x b y an (x) 6= 0 para todo x en a x b. 2. Sea x0 cualquier punto del intervalo a x b, y supongamos que c0 , c1 , . . . , cn1 son n constantes reales arbitrarias. Conclusin. Existe una solucin nica de (4.3) tal que f (x0 ) = c0 , f 0 (x0 ) = c1 , . . . , f (n1) (x0 ) = cn1 ,
y esta solucin est denida sobre el intervalo completo a x b. Supngase que estamos considerando una ecuacin diferencial lineal de orden n (4.3), y que los coecientes y el trmino no homogneo satisfacen los
Sec.4.1 Teora bsica de las ecuaciones diferenciales lineales
63
requisitos de continuidad establecidos en la hiptesis 1 del Teorema 3 en un intervalo especco del eje x. Entonces, dado cualquier punto x0 de este intervalo y cualesquiera n nmeros reales c0 , c1 , . . . , cn1 , el teorema nos asegura que existe una solucin nica de la ecuacin diferencial que toma el valor c0 en x = x0 y cuya k-sima derivada toma el valor ck para cada k = 1, 2, . . . , n 1 en x = x0 . Adems, el teorema nos asegura que esta solucin nica est denida en toda x del intervalo anteriormente mencionado. Ejemplo 59 Considere el problema de valor inicial d2 y dy + 3x + x3 y = ex , 2 dx dx y(1) = 2, y 0 (1) = 5. Los coecientes 1, 3x y x3 , as como el trmino no homogneo ex de la ecuacin diferencial son funciones continuas en el intervalo < x < . Aqu, el punto x0 = 1 pertenece al intervalo y los nmeros reales c0 y c1 son 2 y 5, respectivamente. Por lo tanto, el Teorema 3 nos asegura que existe una solucin del problema de valor inicial y que sta es nica, y est denida en todo punto x del intervalo < x < . Ejemplo 60 Considere el problema de valor inicial 2 d3 y d2 y dy + x 2 + 3x2 5y = sen x, 3 dx dx dx y(4) = 3, y 0 (4) = 5, 7 y 00 (4) = . 2
Los coecientes 2, x, 3x2 y 5, as como el trmino no homogneo sen x, son funciones continuas para toda x en el intervalo < x < . El punto x0 = 4 pertenece al intervalo; los nmeros reales c0 , c1 y c2 en este problema son 3, 5 y 7/2, respectivamente. El Teorema 3 nos asegura que este problema de valor inicial tiene una solucin nica denida en el intervalo < x < . Un corolario til del Teorema 3 es el siguiente: Corolario 1 Hiptesis. Sea f una solucin de la ecuacin diferencial lineal homognea de orden n an (x) tal que f (x0 ) = 0, f 0 (x0 ) = 0, . . . , f (n1) (x0 ) = 0, dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x) y = 0 n dx dx dx (4.4)
64
donde x0 es un punto del intervalo a x b en el que los coecientes an (x), an1 (x), . . . , a0 (x) son funciones reales continuas y an (x) 6= 0. Conclusin. Entonces f (x) = 0 para toda x en a x b. Supongamos que estamos considerando una ecuacin diferencial homognea de la forma (4.4), y que todos los coecientes de dicha ecuacin diferencial son funciones continuas en un intervalo especco del eje x. Adems, supongamos que tenemos una solucin f de esta ecuacin de manera que f y sus primeras n 1 derivadas son iguales a cero en un punto x0 de este intervalo. Entonces, este corolario establece que esta solucin es la solucin trivial f tal que f (x) = 0 para toda x en el intervalo antes mencionado. Ejemplo 61 La solucin nica f de la ecuacin diferencial homognea de tercer orden d3 y d2 y dy + 2 2 + 4x + x2 y = 0, dx3 dx dx sujeta a f (2) = f 0 (2) = f 00 (2) = 0, es la solucin trivial f tal que f (x) = 0 para toda x. Ahora consideraremos algunos resultados fundamentales para la ecuacin diferencial homognea (4.2). Primero estableceremos el siguiente teorema bsico. Pero antes de hacerlo, denimos el concepto de combinacin lineal de funciones: Denicin 15 Si f1 , f2 , . . . , fm , son m funciones y c1 , c2 , . . . , cm son m constantes, entonces la expresin c1 f1 + c2 f2 + + cm fm se denomina una combinacin lineal de f1 , f2 , . . . , fm . Teorema 4 Teorema fundamental de las ecuaciones diferenciales lineales homogneas. Hiptesis. Sean f1 , f2 , . . . , fm , m soluciones cualesquiera de la ecuacin diferencial lineal homognea (4.2). Conclusin. Entonces cualquier combinacin lineal c1 f1 + c2 f2 + + cm fm de las soluciones f1 , f2 , . . . , fm tambin es una solucin de (4.2). El Teorema 4 establece que cualquier combinacin lineal de m soluciones conocidas tambin es una solucin de (4.2). Ejemplo 62 Es fcil vericar que sen x y cos x son soluciones de d2 y + y = 0. dx2
65
El Teorema 4 establece que la combinacin lineal c1 sen x + c2 cos x tambin es una solucin de la ecuacin diferencial, donde c1 y c2 son dos constantes cualesquiera. Por ejemplo, particularmente la combinacin lineal 5 sen x + 6 cos x es una solucin. Ejemplo 63 Es fcil vericar que ex , ex y e2x son soluciones de d2 y dy d3 y 2 2 + 2y = 0. dx3 dx dx El Teorema 4 establece que la combinacin lineal c1 ex + c2 ex + c3 e2x tambin es una solucin de la ecuacin diferencial, donde c1 , c2 y c3 son constantes arbitrarias. Por ejemplo, particularmente la combinacin lineal 2 2 ex 3 ex + e2x 3 es una solucin. Ahora consideraremos el concepto de solucin general de (4.2). Para entender esta, primero introducimos los conceptos de dependencia lineal e independencia lineal. Denicin 16 Las n funciones f1 , f2 , . . . , fn se dicen linealmente dependientes en el intervalo a x b si existen constantes c1 , c2 , . . . , cn , no todas cero, tal que c1 f1 (x) + c2 f2 (x) + + cn fn (x) = 0 para toda x en a x b. En particular, dos funciones f1 y f2 son linealmente dependientes en el intervalo a x b si existen constantes c1 y c2 , no todas cero, tal que c1 f1 (x) + c2 f2 (x) = 0 para toda x en a x b. Ejemplo 64 Observamos que x y 2x son linealmente dependientes en el intervalo 0 x 1, ya que existen constantes c1 y c2 , no todas cero, tal que c1 x + c2 (2x) = 0 para toda x en el intervalo 0 x 1. Por ejemplo, c1 = 2 y c2 = 1. Ejemplo 65 Observamos que sen x, 3 sen x y sen x son linealmente dependientes en el intervalo 1 x 2, ya que existen constantes c1 , c2 y c3 , no todas cero, tal que c1 sen x + c2 (3 sen x) + c3 ( sen x) = 0 para toda x en el intervalo 1 x 2. Por ejemplo, c1 = 1, c2 = 1 y c3 = 4.
66
Denicin 17 Las n funciones f1 , f2 , . . . , fn se dicen linealmente independientes en el intervalo a x b si no son linealmente dependientes en dicho intervalo. Esto es, las funciones f1 , f2 , . . . , fn son linealmente independientes en el intervalo a x b si la relacin c1 f1 (x) + c2 f2 (x) + + cn fn (x) = 0 para toda x en a x b implica que c1 = c2 = = cn = 0. En otras palabras, la nica combinacin lineal de f1 , f2 , . . . , fn que es idnticamente cero en el intervalo a x b es la combinacin trivial 0 f1 (x) + 0 f2 (x) + + 0 fn (x) = 0. Ejemplo 66 Observamos que x y x2 son linealmente independientes en el intervalo 0 x 1, puesto que c1 x + c2 x2 = 0 en el intervalo 0 x 1 implica que c1 = 0 y c2 = 0. El teorema siguiente est relacionado con la existencia de conjuntos de soluciones linealmente independientes de una ecuacin diferencial lineal homognea de orden n y con la signicancia de tales conjuntos linealmente independientes. Teorema 5 La ecuacin diferencial lineal homognea de orden n (4.2) siempre posee n soluciones que son linealmente independientes. Adems, si f1 , f2 , . . . , fn son n soluciones linealmente independientes de (4.2), entonces cada solucin f de (4.2) puede ser expresada como una combinacin lineal c1 f1 (x) + c2 f2 (x) + + cn fn (x) de estas n soluciones linealmente independientes mediante una eleccin apropiada de las constantes c1 , c2 , . . . , cn . Dada una ecuacin diferencial lineal homognea de orden n, este teorema nos asegura primero que existe un conjunto de n soluciones linealmente independientes. Asegurada la existencia de tal conjunto de n soluciones linealmente independientes, el teorema nos dice que cualquier solucin de (4.2) puede ser escrita como una combinacin lineal de tal conjunto linealmente independiente de n soluciones mediante la eleccin adecuada de las constantes c1 , c2 , . . . , cn . Ahora, supongamos que f1 , f2 , . . . , fn son n soluciones linealmente independientes de (4.2). Entonces, por el Teorema (4) conocemos que la combinacin lineal c1 f1 (x) + c2 f2 (x) + + cn fn (x) (4.5) donde c1 , c2 , . . . , cn son n constantes arbitrarias, es tambin una solucin de (4.2). Por otro lado, por el Teorema (5) conocemos que si f es cualquier solucin de (4.2), entonces puede ser expresada como una combinacin lineal (4.5)
67
de las n soluciones linealmente independientes f1 , f2 , . . . , fn mediante la eleccin apropiada de las constantes c1 , c2 , . . . , cn . As, una combinacin lineal (4.5) de las n soluciones linealmente independientes debe incluir todas las soluciones de (4.2). Por esta razn, llamamos al conjunto de n soluciones linealmente independientes de (4.2) conjunto fundamental de soluciones de (4.2) y llamamos a la combinacin lineal general de n soluciones linealmente independientes solucin general de (4.2), de acuerdo a la siguiente denicin: Denicin 18 Si f1 , f2 , . . . , fn son n soluciones linealmente independientes de la ecuacin lineal homognea de orden n (4.2) en el intervalo a x b, entonces el conjunto f1 , f2 , . . . , fn se denomina un conjunto fundamental de soluciones de (4.2) y la funcin f denida por f (x) = c1 f1 (x) + c2 f2 (x) + + cn fn (x), a x b,
donde c1 , c2 , . . . , cn son n constantes arbitrarias, se denomina una solucin general de (4.2) en a x b. Por consiguiente, si podemos encontrar n soluciones linealmente independientes de (4.2), entonces podemos escribir la solucin general de (4.2) como una combinacin lineal general de estas n soluciones. Ejemplo 67 Hemos observado que sen x y cos x son soluciones de d2 y +y =0 dx2 para toda x en < x < . Adems, puede demostrarse que estas dos funciones son linealmente independientes. As que constituyen un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin diferencial dada, y su solucin general puede ser expresada como la combinacin lineal c1 sen x + c2 cos x, donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Escribimos la solucin general como y = c1 sen x + c2 cos x. Ejemplo 68 Se puede demostrar que las soluciones ex , ex y e2x de d3 y d2 y dy 2 2 + 2y = 0. dx3 dx dx son linealmente independientes para toda x en < x < . As, ex , ex y e2x constituyen un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin diferencial dada, y su solucin general puede ser expresada como la combinacin lineal c1 ex + c2 ex + c3 e2x , donde c1 , c2 y c3 son constantes arbitrarias. Escribimos la solucin general como y = c1 ex + c2 ex + c3 e2x .
68
El teorema siguiente proporciona un criterio simple para determinar si n soluciones de (4.2) son linealmente independientes. Primero introducimos otro concepto. Denicin 19 Sean f1 , f2 , . . . , fn n funciones reales, donde cada una de ellas tiene (n 1) derivadas en un intervalo real a x b. El determinante f1 f2 fn 0 0 0 f1 f2 fn W (f1 , f2 , . . . , fn ) = . . . , . . . . . (n1) . (n1) (n1) f f2 fn 1
se denomina el Wronskiano de estas n funciones. Observamos que W (f1 , f2 , . . . , fn ) es una funcin real denida en el intervalo a x b. Su valor en x est denotado por W (f1 , f2 , . . . , fn )(x) o por W [f1 (x), f2 (x), . . . , fn (x)].
Teorema 6 Las n soluciones f1 , f2 , . . . , fn de la ecuacin diferencial lineal homognea de orden n (4.2) son linealmente independientes en el intervalo a x b si y slo si el Wronskiano de f1 , f2 , . . . , fn es distinto de cero para alguna x en el intervalo a x b. Adicionalmente tenemos: Teorema 7 El Wronskiano de n soluciones f1 , f2 , . . . , fn de (4.2) o es idnticamente cero en a x b o nunca es cero en a x b. As, si podemos encontrar n soluciones de (4.2), podemos aplicar los teoremas 6 y 7 para determinar si son linealmente independientes. Si son linealmente independientes, entonces podemos formar la solucin general como una combinacin lineal de estas n soluciones linealmente independientes. En el caso de la ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden a2 (x) d2 y dy + a1 (x) + a0 (x) y = 0, 2 dx dx
el Wronskiano de dos soluciones f1 y f2 es el determinante de segundo orden f1 f2 0 0 0 00 f1 f2 = f1 f2 f1 f2 .
Ejemplo 69 Apliquemos el Teorema 6 para demostrar que las soluciones sen x y cos x de d2 y +y =0 dx2
Sec.4.1 Teora bsica de las ecuaciones diferenciales lineales son linealmente independientes. Encontramos que sin x cos x W (sen x, cos x) = cos x sin x
69
= sen2 x cos2 x = 1 6= 0
para toda x real. As, puesto que W (sen x, cos x) 6= 0 para toda x real, concluimos que sen x y cos x son soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial dada en todo intervalo real. Ejemplo 70 Las soluciones ex , ex y e2x de d2 y dy d3 y 2 2 + 2y = 0. 3 dx dx dx son linealmente independientes en el intervalo < x < , ya que x e ex e2x x W (ex , ex , e2x ) = e ex 2 e2x x e ex 4 e2x 1 1 1 = e2x 1 1 2 1 1 4 = 6 e2x 6= 0 para toda x real.
4.1.1.
Reduccin de orden
En la seccin siguiente comenzaremos a estudiar los mtodos para la obtencin de soluciones explcitas de las ecuaciones diferenciales lineales de orden superior. Aqu y en las secciones posteriores encontraremos que el teorema siguiente sobre la reduccin de orden es a menudo muy til. Teorema 8 Hiptesis. Sea f una solucin no trivial de la ecuacin diferencial lineal homognea de orden n an (x) dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x) y = 0. dxn dx dx (4.6)
Conclusin. La transformacin y = f (x) v reduce la ecuacin (4.6) a una ecuacin diferencial lineal homognea de orden n 1 en la variable dependiente w = dv/dx.
70
Este teorema establece que si se conoce una solucin distinta de cero de la ecuacin diferencial lineal homognea de orden n (4.6), entonces realizando la transformacin apropiada podemos reducir la ecuacin diferencial dada a otra ecuacin diferencial lineal homognea cuyo orden es n 1. Puesto que este teorema ser ms til para nosotros con las ecuaciones diferenciales lineales homogneas de segundo orden, investigaremos este caso en detalle. Suponga que f es una solucin no trivial conocida de la ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden a2 (x) Haciendo la transformacin y = f (x) v, (4.8) donde f es la solucin conocida de (4.7) y v es una funcin de x que ser determinada. Diferenciando, obtenemos dy dv = f (x) + f 0 (x) v, dx dx (4.9) d2 y dy + a1 (x) + a0 (x) y = 0. 2 dx dx (4.7)
d2 y d2 v dv = f (x) 2 + 2f 0 (x) (4.10) + f 00 (x) v. 2 dx dx dx Substituyendo (4.8), (4.9) y (4.10) en (4.7), obtenemos d2 v dv + f 00 (x) v a2 (x) f (x) 2 + 2f 0 (x) dx dx dv + a1 (x) f (x) + f 0 (x) v + a0 (x)f (x) v = 0 dx d2 v dv + [2a2 (x)f 0 (x) + a1 (x)f (x)] dx2 dx + [a2 (x)f 00 (x) + a1 (x)f 0 (x) + a0 (x)f (x)] v = 0.
a2 (x)f (x)
Puesto que f es una solucin de (4.7), el coeciente de v es cero, y as la ltima ecuacin se reduce a a2 (x)f (x) d2 v dv + [2a2 (x)f 0 (x) + a1 (x)f (x)] = 0. dx2 dx dw + [2a2 (x)f 0 (x) + a1 (x)f (x)] w = 0. dx
Haciendo w = dv/dx, esta ltima ecuacin se transforma en a2 (x)f (x) (4.11)
Esta es una ecuacin diferencial lineal homognea de primer orden en la variable dependiente w. La ecuacin es separable; asumiendo que f (x) 6= 0 y a2 (x) 6= 0, podemos escribir 0 f (x) a1 (x) dw = 2 + dx. w f (x) a2 (x)
Sec.4.1 Teora bsica de las ecuaciones diferenciales lineales Integrando, obtenemos ln |w| = ln [f (x)] o w=
2
71
a1 (x) dx + ln |c| a2 (x)

a1 (x) a2 (x) dx 2
h R c exp
[f (x)]
Esta es la solucin general de la Ecuacin (4.11); eligiendo la solucin particular para la cual c = 1, recordando que dv/dx = w, e integrando otra vez, obtenemos i h Z exp R a1 (x) dx a2 (x) dx. v= [f (x)]2 Finalmente, de (4.8), obtenemos h Z exp R
a1 (x) a2 (x) dx 2
y = f (x)
[f (x)]
dx.
(4.12)
La funcin denida en el lado derecho de (4.12), que de aqu en adelante denotaremos por h, realmente es una solucin de la ecuacin diferencial original de segundo orden (4.7). Adems, esta nueva solucin h y la solucin original conocida f son linealmente independientes, puesto que f (x) h(x) f (x) f (x)v 0 = 0 W [f (x), h(x)] = f (x) h0 (x) f (x) f (x)v 0 + f 0 (x)v Z a1 (x) 2 0 = [f (x)] v = exp dx 6= 0. a2 (x) As la combinacin lineal c1 f + c2 h es la solucin general de la ecuacin (4.7). Ahora resumimos estos resultados en el teorema siguiente. Teorema 9 Hiptesis.Sea f una solucin no trivial de la ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden a2 (x) d2 y dy + a1 (x) + a0 (x) y = 0. 2 dx dx (4.13)
Conclusin 1. La transformacin y = f (x)v reduce la ecuacin (4.13) a una ecuacin diferencial lineal homognea de primer orden a2 (x)f (x) dw + [2a2 (x)f 0 (x) + a1 (x)f (x)] w = 0 dx (4.14)
72
dv en la variable dependiente w, donde w = dx . Conclusin 2. La solucin particular i h R exp a1 (x) dx a2 (x) w= 2 [f (x)]
de la ecuacin (4.14) da lugar a la funcin v donde h i Z exp R a1 (x) dx a2 (x) v(x) = dx. 2 [f (x)] La funcin h denida por h(x) = f (x)v(x) es entonces una solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden (4.13). Conclusin 3. La solucin original conocida f y la nueva solucin h son soluciones linealmente independientes de (4.13), y de aqu que la solucin general de (4.13) pueda ser expresada como la combinacin lineal c1 f + c2 h. Enfatizamos la utilidad de este teorema y al mismo tiempo reconocemos sus limitaciones. Ciertamente su utilidad por ahora es obvia. Nos dice que si conocemos una solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden (4.13), entonces podemos reducir el orden para obtener una solucin linealmente independiente y entonces obtener la solucin general de (4.13). Pero las limitaciones del teorema son igualmente obvias. Debemos conocer una solucin de la ecuacin diferencial (4.13) para poder aplicar el teorema.Se tiene una solucin conocida? En general no. En algunos casos la forma de la ecuacin misma o de sus consideraciones fsicas relacionadas pueden sugerir la existencia de una solucin de alguna forma especial: por ejemplo, una solucin exponencial o una solucin lineal. Sin embargo, tales casos no son demasiado comunes por lo que si no hay una solucin, entonces el teorema no ser de gran ayuda. A continuacin ilustraremos el mtodo de reduccin de orden. Ejemplo 71 Dado que y = x es una solucin de (x2 + 1) d2 y dy 2x + 2y = 0, dx2 dx (4.15)
encuentre una solucin linealmente independiente mediante la reduccin de orden. Solucin. Primero observe que y = x satisface la ecuacin (4.15). Entonces hagamos y = xv. Entonces dy dv =x +v dx dx
Sec.4.1 Teora bsica de las ecuaciones diferenciales lineales y d2 y d2 v dv =x 2 +2 . dx2 dx dx
73
Substituyendo las expresiones para y, dy/dx y d2 y/dx2 en la ecuacin (4.15), obtenemos 2 d v dv dv 2 (x + 1) x 2 + 2 2x x + v + 2xv = 0 dx dx dx o x(x2 + 1) d2 v dv +2 = 0. dx2 dx
Haciendo w = dv/dx obtenemos la ecuacin diferencial lineal homognea de primer orden dw x(x2 + 1) + 2w = 0. dx Tratando esta ecuacin como una ecuacin separable, obtenemos dw 2 dx = w x(x2 + 1) o dw = w 2 2x + 2 dx. x x +1 c(x2 + 1) . x2
Integrando, obtenemos la solucin general w=
Eligiendo c = 1, recordando que w = dv/dx e integrando, obtenemos la funcin v 1 v(x) = x . x Ahora, con h = f v, donde f (x) denota la solucin conocida x, obtenemos la funcin h denida por 1 h(x) = x x = x2 1. x Por el Teorema 9 conocemos que esta es la solucin linealmente independiente deseada. La solucin general de la ecuacin (4.15) puede ser expresada como la combinacin lineal c1 x + c2 (x2 1) de las soluciones linealmente independientes f y h. As, escribimos la solucin general de la ecuacin (4.15) como y = c1 x + c2 (x2 1).
74
4.1.2.
La ecuacin no homognea
dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x) y = g(x). n dx dx dx
Ahora regresamos brevemente a la ecuacin no homognea an (x) (4.16)
El teorema bsico relacionado con esta ecuacin es el siguiente. Teorema 10 Hiptesis. (1) Sea v cualquier solucin de la ecuacin diferencial lineal no homognea de orden n (4.16). (2) Sea u cualquier solucin de la correspondiente ecuacin diferencial homognea an (x) dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x) y = 0 n dx dx dx (4.17)
Conclusin. Entonces u + v es tambin una solucin de la ecuacin diferencial no homognea (4.16). Ejemplo 72 Observe que y = x es una solucin de la ecuacin no homognea d2 y +y =x dx2 y que y = sen x es una solucin de la correspondiente ecuacin homognea d2 y + y = 0. dx2 Entonces, por el Teorema 10 la suma x + sen x tambin es una solucin de la ecuacin no homognea dada d2 y + y = x. dx2 Ahora supongamos que u es la solucin general de la ecuacin diferencial homognea (4.17); esto es, es una combinacin lineal general de n soluciones linealmente independientes de (4.17). Sea v cualquier solucin particular de la ecuacin diferencial no homognea (4.16), donde v no contiene constantes arbitrarias. Entonces, aplicando el Teorema 10, vemos que u + v es una solucin de la ecuacin diferencial no homognea de orden n y que esta solucin involucra n constantes arbitrarias. Llamamos a tal solucin una solucin general de la ecuacin (4.16), de acuerdo a la siguiente denicin: Denicin 20 Considere la ecuacin diferencial lineal no homognea de orden n an (x) dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x) y = g(x) n dx dx dx (4.18)
Sec.4.1 Teora bsica de las ecuaciones diferenciales lineales y la ecuacin homognea correspondiente an (x) dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x) y = 0 n dx dx dx
75
(4.19)
1. La solucin general de (4.19) se denomina la funcin complementaria de la ecuacin (4.18), la cual denotaremos por yc . 2. Cualquier solucin particular de (4.18) que no contenga constantes arbitrarias se denomina una integral particular de (4.18), la cual denotaremos por yp . 3. La solucin yc + yp de (4.18), donde yc es la funcin complementaria y yp es una integral particular de (4.18), se denomina la solucin general de (4.18). As, para encontrar la solucin general de (4.18), simplemente encontramos: 1. La funcin complementaria, esto es, una combinacin lineal general de n soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea correspondiente (4.19); y 2. Una integral particular, esto es, cualquier solucin particular de (4.18) que no contenga constantes arbitrarias. Ejemplo 73 Considere la ecuacin diferencial d2 y + y = x. dx2 La funcin complementaria es la solucin general yc = c1 sen x + c2 cos x de la ecuacin homognea correspondiente d2 y + y = 0. dx2 Una integral particular est dada por yp = x. As, la solucin general de la ecuacin dada puede ser escrita como y = yc + yp = c1 sen x + c2 cos x + x. En las secciones siguientes de este captulo procederemos a estudiar los mtodos para la obtencin de las dos partes constituyentes de la solucin general. Sealamos que si el trmino no homogneo g(x) de la ecuacin diferencial lineal (4.18) est expresado como una combinacin lineal de dos o ms funciones, entonces el teorema siguiente puede ser utilizado para encontrar una integral particular.
76
Teorema 11 Hiptesis 1. Sea f1 una integral particular de an (x) dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x) y = g1 (x). n dx dx dx (4.20)
2. Sea f2 una integral particular de an (x) dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x) y = g2 (x). n dx dx dx (4.21)
Conclusin. Entonces k1 f1 + k2 f2 es una integral particular de an (x) dn y dn1 y dy +an1 (x) n1 + +a1 (x) +a0 (x) y = k1 g1 (x)+k2 g2 (x), (4.22) n dx dx dx
donde k1 y k2 son constantes. Ejemplo 74 Suponga que buscamos una integral particular de d2 y + y = 3x + 5 tan x. dx2 Entonces podemos considerar las dos ecuaciones d2 y +y =x dx2 y d2 y + y = tan x. (4.25) dx2 Hemos visto en el ejemplo 73 que una integral particular de la ecuacin (4.24) est dada por y = x. Adems, podemos vericar (por sustitucin directa) que una integral particular de la ecuacin (4.25) es y = (cos x) ln | sec x + tan x|. Por consiguiente, aplicando el Teorema 11, una integral particular de la ecuacin (4.23) es y = 3x 5(cos x) ln | sec x + tan x|. (4.24) (4.23)
Este ejemplo muestra la utilidad del Teorema 11. La integral particular y = x de (4.24) puede obtenerse fcilmente mediante el mtodo de la seccin 4.3 (o por inspeccin directa), mientras que la integral particular y = (cos x) ln | sec x + tan x| de (4.25) debe ser determinada por el mtodo de la seccin 4.4, y esta requiere una gran cantidad de clculos.
Sec.4.2 La ec. lineal homognea con coecientes constantes
77
4.2.
4.2.1.
La ecuacin lineal homognea con coecientes constantes

Introduccin
En esta seccin consideraremos el caso especial de la ecuacin diferencial lineal homognea de orden n en la que todos los coecientes son constantes reales. Esto es, estaremos interesados en la ecuacin an dn y dn1 y dy + an1 n1 + + a1 + a0 y = 0 dxn dx dx (4.26)
donde a0 , a1 , . . . , an son constantes reales. Mostraremos que la solucin general de esta ecuacin se puede determinar explcitamente. En un intento para encontrar una solucin de esta ecuacin diferencial podramos preguntarnos si existe un tipo conocido de funcin que tenga las propiedades adecuadas para que pueda ser habilitada como una solucin. La ecuacin (4.26) requiere una funcin f con la propiedad de que si ella y sus derivadas se multiplican por ciertas constantes, ai , y los productos resultantes, ai f (ni) , son sumados, entonces el resultado debera ser igual a cero para todos los valores de x para los cuales este resultado est denido. Para que este sea el caso necesitamos una funcin tal que sus derivadas sean mltiplos constantes de ella. Esto es, conocemos funciones f que tengan la propiedad de que dk [f (x)] = cf (x) dxk para toda x? La respuesta es "si", ya que la funcin exponencial f (x) = emx , donde m es una constante, es tal que dk mx [e ] = mk emx . dxk Por consiguiente, es obvio que deberamos buscar soluciones de (4.26) de la forma y = emx , donde la constante m debera ser elegida de manera que y = emx satisfaga la ecuacin. Suponiendo que y = emx es una solucin para cierta m, tenemos: dy dx d2 y dx2 dn y dxn Substituyendo en (4.26), obtenemos an mn emx + an1 mn1 emx + + a1 m emx + a0 emx = 0 = m emx , = m2 emx , . . . = mn emx .
78 o
Puesto que emx 6= 0, obtenemos la ecuacin polinomial en la constante m: an mn + an1 mn1 + + a1 m + a0 = 0. (4.27) Esta ecuacin se denomina la ecuacin auxiliar o la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial dada (4.26). Para que y = emx sea una solucin de (4.26) la constante m debe satisfacer (4.27). De aqu que para resolver (4.26), escribimos la ecuacin auxiliar (4.27) y la resolvemos para m. Observe que (4.27) puede ser obtenida de (4.26) simplemente reemplazando la k-sima derivada en (4.26) por mk (k = 0, 1, 2, . . . , n). As, surgen tres casos: las races son reales y distintas, reales y repetidas, o complejas. Pero antes de estudiar estos casos, repasemos algunas tcnicas para encontrar las races de un polinomio.
emx (an mn + an1 mn1 + + a1 m + a0 ) = 0.
4.2.2.
Races de un polinomio
Las races de un polinomio se pueden determinar mediante una tcnica basada en la divisin de polinomios denominada divisin sinttica. Los conceptos relacionados con esta tcnica estn fundamentados en el siguiente teorema: Teorema 12 (Algoritmo de la divisin) Sean f (x) y g(x) dos polinomios cualesquiera denidos sobre el campo de los nmeros complejos C. Si g(x) 6= 0, siempre existen dos polinomios nicos q(x) y r(x), tambin denidos en el campo de los complejos tales que f (x) = q(x)g(x) + r(x) donde r(x) = 0 o grado(r) < grado(g) Al polinomio q(x) se le denomina cociente y al polinomio r(x) se le llama residuo. La expresin anterior puede escribirse f (x) r(x) = q(x) + . g(x) g(x) que se conoce comunmente como la divisin ordinaria de polinomios. Del Teorema 12 se deduce el siguiente Corolario 2 (Teorema del residuo) Cuando un polinomio f (x) se divide entre x a, donde a C, el residuo es f (a). Cuando el residuo de la divisin del polinomio f (x) entre g(x) es cero, se dice que f es divisible entre g. Corolario 3 (Teorema del factor) Un polinomio f (x) es divisible entre x a si y slo si f (a) = 0.
79
Divisin sinttica La divisin sinttica es una tcnica til para dividir un polinomio de cualquier grado f (x) entre un polinomio de grado uno del tipo g(x) = x a. La divisin sinttica es, bsicamente, la divisin de polinomios realizada de una manera simplicada en la que se trabaja exclusivamente con los coecientes, eliminando adems el trmino x del divisor. En la siguiente denicin proporcionamos el concepto de raz de un polinomio: Denicin 21 Sea C y sea f (x) un polinomio denido sobre C. es raz del polinomio f (x) si y slo si f () = 0. De la teora de polinomios se sabe que Teorema 13 Un polinomio de grado n tiene exactamente n races. Un polinomio denido en el campo de los nmeros complejos con coecientes en el campo de los nmeros racionales puede admitir hasta tres tipos de races: 1. Races racionales. 2. Races irracionales. 3. Races complejas. Es claro que las races del tipo 1 y 2 son races reales y son tambin del tipo 3, pero hemos hecho esta clasicacin con el objeto de facilitar su estudio. El teorema siguiente es de gran utilidad para la determinacin de las races de un polinomio. Teorema 14 Si los coecientes del polinomio p(x) = an xn + an1 xn1 + + a1 x + a0 son nmeros enteros, entonces cada una de sus races racionales en su mnima expresin (p/q) tiene como numerador un factor de a0 y como denominador un factor de an . Ejemplo 75 Sea el polinomio p(x) = 2x3 + 7x2 + 2x 3. En este caso, los factores de a0 = 3 son: 3, 1. Los factores de an = 2 son: 2, 1. Por lo que segn el Teorema 14, si el polinomio tiene races reales stas debern ser algunas de los siguientes nmeros: 3 3 1 1 , , 3, 3, , , 1, 1. 2 2 2 2
80
En efecto, empleando la divisin sinttica y aplicando el teorema del residuo vemos que 1 es una raz de p(x) ya que: 2 2
1 2
7 1 8
2 4 6
3 3 0
con lo que el polinomio puede factorizarse como: 1 p(x) = (x )(2x2 + 8x + 6) 2 Las races del segundo factor se pueden obtener resolviendo la ecuacin: 2x2 + 8x + 6 = 0 de donde x1 = 1 y x2 = 3 as que la forma factorizada del polinomio es: 1 p(x) = (x )(x + 1)(x + 3) 2 por lo que, en este caso las tres races del polinomio son racionales. Ahora, ya podemos regresar a los casos que pudieran darse al resolver la ecuacin caracterstica (4.27).
4.2.3.
Caso 1. Races reales distintas
Supongamos que las n races de (4.27) son todas reales y distintas, digamos m1 , m2 , . . . , mn . Entonces em1 x , em2 x , . . . , emn x son n soluciones distintas de (4.26). Adems, utilizando el Wronskiano se puede mostrar que estas n soluciones son linealmente independientes. As, tenemos el resultado siguiente. Teorema 15 Considere la ecuacin diferencial lineal homognea de orden n con coecientes constantes (4.26). Si la ecuacin auxiliar (4.27) tiene las n races reales distintas m1 , m2 , . . . , mn , entonces la solucin general de (4.26) es y = c1 em1 x + c2 em2 x + + cn emn x , donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes arbitrarias.
Sec.4.2 La ec. lineal homognea con coecientes constantes Ejemplo 76 Considere la ecuacin diferencial dy d2 y 3 + 2y = 0. dx2 dx La ecuacin auxiliar es De aqu, m2 3m + 2 = 0.
81
(m 1)(m 2) = 0, m1 = 1, m2 = 2. Las races son reales y distintas. As, ex y e2x son soluciones y la solucin general puede ser escrita como y = c1 ex + c2 e2x . Vericamos que ex y e2x son linealmente independientes. Su Wronskiano es x e e2x W (ex , e2x ) = x e 2 e2x = e3x 6= 0.
As, el Teorema 6 nos asegura su independencia lineal. Ejemplo 77 Considere la ecuacin diferencial d2 y dy d3 y 4 2 + + 6y = 0. 3 dx dx dx La ecuacin auxiliar es m3 4m2 + m + 6 = 0.
En este caso, los factores de a0 = 6 son: 6, 3, 2, 1. Los factores de an = 1 son: 1. Por lo que segn el Teorema 14, si el polinomio tiene races reales stas debern ser algunas de los siguientes nmeros: 6, 3, 2, 1. En efecto, empleando la divisin sinttica y aplicando el teorema del residuo vemos que m = 1 es una raz de ecuacin caracterstica ya que: 1 1 1 4 1 5 1 5 6 6 6 0
Por lo que la ecuacin caracterstica se puede factorizar como sigue: (m + 1)(m2 5m + 6) = 0 o (m + 1)(m 2)(m 3) = 0. As, las races son todas reales y distintas, a saber m1 = 1, y la solucin general es y = c1 ex + c2 e2x + c3 e3x . m2 = 2, m3 = 3,
82
4.2.4.
Caso 2. Races reales repetidas
Comenzaremos el estudio de este caso considerando un ejemplo simple. Ejemplo 78 Considere la ecuacin diferencial dy d2 y 6 + 9y = 0. 2 dx dx La ecuacin auxiliar es o m2 6m + 9 = 0 (m 3)2 = 0. m2 = 3
Las races de esta ecuacin son
m1 = 3,
reales pero iguales. Correspondiendo a la raz m1 tenemos la solucin e3x , y correspondiendo a la raz m2 se tiene la misma solucin e3x . La combinacin lineal c1 e3x + c2 e3x de estas dos soluciones claramente no es la solucin general de la ecuacin diferencial, puesto que no es una combinacin lineal de dos soluciones linealmente independientes. Efectivamente podemos escribir la combinacin c1 e3x + c2 e3x simplemente como c0 e3x , donde c0 = c1 + c2 ; y es claro que y = c0 e3x , al involucrar una constante arbitraria, no es una solucin general de la ecuacin de segundo orden dada. Debemos encontrar una solucin linealmente independiente; pero cmo lo hacemos? Puesto que ya conocemos la nica solucin e3x , podemos aplicar el Teorema 9 para reducir el orden de la ecuacin diferencial. Hagamos y = e3x v, donde v debe ser determinada. Entonces dy dx d2 y dx2 = e3x dv + 3e3x v, dx d2 v dv = e3x 2 + 6e3x + 9e3x v. dx dx
Substituyendo en la ecuacin diferencial, tenemos d2 v dv dv + 9e3x v 6 e3x + 3e3x v + 9e3x v = 0 e3x 2 + 6e3x dx dx dx o d2 v = 0. dx2 Haciendo w = dv/dx, tenemos la ecuacin de primer orden e3x e3x dw =0 dx
Sec.4.2 La ec. lineal homognea con coecientes constantes o simplemente
83
dw = 0. dx Las soluciones de esta ecuacin de primer orden son simplemente w = c, donde c es una constante arbitraria. Eligiendo la solucin particular w = 1 y recordando que dv/dx = w, encontramos v(x) = x + c0 , donde c0 es una constante arbitraria. Por el Teorema 9, conocemos que para cualquier eleccin de la constante c0 , v(x)e3x = (x + c0 )e3x es una solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden dada. Adems, por el Teorema 9 conocemos que esta solucin y la solucin previamente conocida e3x son linealmente independientes. Seleccionando c0 = 0 obtenemos la solucin y = xe3x de la ecuacin diferencial de segundo orden dada. As, la solucin general de la ecuacin diferencial dada es y = c1 e3x + c2 xe3x o y = (c1 + c2 x)e3x . Con este ejemplo como gua, regresemos a la ecuacin diferencial general de orden n (4.26). Si la ecuacin auxiliar (4.27) tiene una doble raz real m, debemos esperar que emx y xemx sean soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial lineal homognea (4.26). Especcamente, supongamos que la ecuacin caracterstica (4.27) tiene una doble raz real m y (n 2) races reales distintas m1 , m2 , . . . , mn2 . Entonces, las soluciones linealmente independientes de (4.26) son emx , xemx , em1 x , em2 x , . . . , emn2 x , y la solucin general puede ser escrita y = c1 emx + c2 xemx + c3 em1 x + c4 em2 x + + cn emn2 x o Similarmente, si la ecuacin auxiliar (4.27) tiene una triple raiz real m, las soluciones linealmente independientes seran emx , xemx , x2 emx . La parte correspondiente de la solucin general se escribira como sigue (c1 + c2 x + c3 x2 ) emx . En el siguiente teorema se resume el caso 2. y = (c1 + c2 x) emx + c3 em1 x + c4 em2 x + + cn emn2 x .
84
Teorema 16 1. Considere la ecuacin diferencial lineal homognea de orden n con coecientes constantes (4.26). Si la ecuacin auxiliar (4.27) tiene la raz real que ocurre k veces, entonces la parte de la solucin general de (4.26) que corresponde a esta raz repetida k-veces es (c1 + c2 x + c3 x2 + + ck xk1 ) emx . 2. Adicionalmente, si las races restantes de la ecuacin auxiliar (4.27) son los nmeros reales distintos mk+1 , . . . , mn , entonces la solucin general de (4.26) es y = (c1 + c2 x + c3 x2 + + ck xk1 ) emx + ck+1 emk+1 x + + cn emn x . 3. Sin embargo, si algunas de las races restantes tambin son repetidas, entonces las partes de la solucin general de (4.26) que corresponden a cada una de estas races repetidas son expresiones similares a la que corresponde a m en la parte 1. Consideremos algunos ejemplos. Ejemplo 79 Encuentre la solucin general de d3 y d2 y dy 4 2 3 + 18y = 0. dx3 dx dx La ecuacin auxiliar tiene las races: 3, 3, 2. La solucin general es o y = (c1 + c2 x)e3x + c3 e2x . Ejemplo 80 Encuentre la solucin general de d3 y d2 y dy d4 y 5 3 +6 2 +4 8y = 0. dx4 dx dx dx La ecuacin auxiliar es m4 5m3 + 6m2 + 4m 8 = 0, con races 2, 2, 2, 1. La parte de la solucin general correspondiente a las tres races repetidas es y1 = (c1 + c2 x + c3 x2 )e2x y la correspondiente a la raz 1 es y2 = c4 ex . m3 4m2 3m + 18 = 0
y = c1 e3x + c2 xe3x + c3 e2x
As, la solucin general es y = y1 + y2 , esto es, y = (c1 + c2 x + c3 x2 )e2x + c4 ex .
85
4.2.5.
Caso 3. Races complejas conjugadas
Ahora, supongamos que la ecuacin auxiliar tiene el nmero complejo a + bi (a, b reales, i2 = 1, b 6= 0) como una raz no repetida. Entonces, puesto que los coecientes son reales, el nmero complejo conjugado a bi tambin es una raz no repetida. Entonces, la parte correspondiente de la solucin general es k1 e(a+bi)x + k2 e(abi)x , donde k1 y k2 son constantes arbitrarias. Las soluciones denidas por e(a+bi)x y e(abi)x son funciones complejas de la variable real x. Es deseable sustituir stas por dos soluciones reales linealmente independientes. Esto se puede hacer utilizando la frmula de Euler, ei = cos + i sen , la cual se cumple para toda real. Tenemos: k1 e(a+bi)x + k2 e(abi)x = = = = = k1 eax ebix + k2 eax ebix eax k1 ebix + k2 ebix eax [k1 (cos bx + i sen bx) + k2 (cos bx i sen bx)] eax [(k1 + k2 ) cos bx + i(k1 k2 ) sen bx] eax [c1 sen bx + c2 cos bx] ,
donde c1 = i(k1 k2 ), c2 = k1 + k2 son dos nuevas constantes arbitrarias. As, la parte de la solucin general que corresponde a las races complejas conjugadas no repetidas a bi es eax [c1 sen bx + c2 cos bx] Combinando sta con los resultados del caso 2, tenemos el siguiente teorema que cubre al caso 3. Teorema 17 1. Considere la ecuacin diferencial lineal homognea de orden n con coecientes constantes (4.26). Si la ecuacin auxiliar (4.27) tiene la races complejas conjugadas a + bi y a bi, ninguna repetida, entonces la parte correspondiente de la solucin general de (4.26) puede ser escrita y = eax [c1 sen bx + c2 cos bx] . 2. Sin embargo, si a + bi y a bi son races repetidas k veces de la ecuacin auxiliar (4.27), entonces la parte correspondiente de la solucin general de (4.26) puede ser escrita y = eax (c1 + c2 x + c3 x2 + + ck xk1 ) sen bx+ (ck+1 + ck+2 x + ck+3 x2 + + c2k xk1 ) cos bx . A continuacin damos algunos ejemplos.
86
Ejemplo 81 Encuentre la solucin general de d2 y + y = 0. dx2 Ya hemos utilizado esta ecuacin diferencial para ilustrar los teoremas de la seccin 4.1. Ahora obtengamos su solucin utilizando el Teorema 17. La ecuacin auxiliar m2 + 1 = 0 tiene las races m = i. Estas son los nmeros complejos imaginarios puros a bi, donde a = 0 y b = 1. La solucin general es as y = e0x [c1 sen 1 x + c2 cos 1 x] , la cual se simplica a y = c1 sen x + c2 cos x. Ejemplo 82 Encuentre la solucin general de dy d2 y 6 + 25y = 0. dx2 dx La ecuacin auxiliar es m2 6m + 25 = 0. Resolvindola, encontramos 6 8i 6 36 100 = = 3 4i. m= 2 2 Las races son los nmeros complejos conjugados a bi donde a = 3 y b = 4. La solucin general puede ser escrita como y = e3x [c1 sen 4x + c2 cos 4x] . Ejemplo 83 Encuentre la solucin general de d4 y d3 y d2 y dy 4 3 + 14 2 20 + 25y = 0. 4 dx dx dx dx La ecuacin auxiliar es m4 4m3 + 14m2 20m + 25 = 0. La solucin de esta ecuacin requiere algo de trabajo. Las races son 1 + 2i, 1 2i, 1 + 2i, 1 2i.
Puesto que cada par de races complejas conjugadas es doble, la solucin general es y = ex [(c1 + c2 x) sen 2x + (c3 + c4 x) cos 2x] o y = c1 ex sen 2x + c2 xex sen 2x + c3 ex cos 2x + c4 xex cos 2x.
87
4.2.6.
Problema de valor inicial
Ahora apliquemos los resultados anteriores relacionados con la solucin general de una ecuacin diferencial lineal homognea con coecientes constantes a la resolucin de un problema de valor inicial. Ejemplo 84 Resuelva el problema de valor inicial d2 y dy 6 + 25y = 0, dx2 dx y(0) = 3, y (0) = 1.
0
(4.28) (4.29) (4.30)
Notemos que por el Teorema 62 este problema tiene una solucin nica denida para toda x en < x < . Ahora procedemos a encontrar esta solucin; esto es, buscamos la solucin particular de la ecuacin diferencial (4.28) que satisface las dos condiciones iniciales (4.29) y (4.30). Ya hemos encontrado la solucin general de la ecuacin diferencial (4.28) en el ejemplo 82. Esta es y = e3x [c1 sen 4x + c2 cos 4x] . De sta, encontramos dy = e3x [(3c1 4c2 ) sen 4x + (4c1 + 3c2 ) cos 4x] . dx (4.32) (4.31)
Ahora aplicamos las condiciones iniciales. Aplicando la condicin (4.29), y(0) = 3, a la ecuacin (4.31), encontramos 3 = e0 [c1 sen 0 + c2 cos 0] , la cual se reduce a Aplicando la condicin (4.30), y 0 (0) = 1, a la ecuacin (4.32), obtenemos 1 = e0 [(3c1 4c2 ) sen 0 + (4c1 + 3c2 ) cos 0] , la cual se reduce a 4c1 + 3c2 = 1 Resolviendo las ecuaciones (4.33) y (4.34) para c1 y c2 , encontramos c1 = 2, c2 = 3. (4.34) c2 = 3. (4.33)
Reemplazando c1 y c2 en la ecuacin (4.31), encontramos y = e3x [2 sen 4x 3 cos 4x] . Recordando de trigonometra que una combinacin lineal de un trmino seno y un trmino coseno que tienen un argumento comn cx puede ser expresado
88
como un mltiplo constante apropiado del seno de la suma de este argumento comn cx y un ngulo constante apropiado . As, la solucin anterior puede ser reexpresada en una forma alternativa que involucra p factor sen(4x + ). el Para hacer esto primero multipliquemos y dividamos por (2)2 + (3)2 = 13, obteniendo as 3x 2 3 sen 4x cos 4x . y = 13e 13 13 As, podemos expresar la solucin en la forma alternativa y = 13e3x sen(4x + ), donde el ngulo est denido por las ecuaciones 3 sen = , 13 2 cos = . 13
4.3.
4.3.1.
El mtodo de coecientes indeterminados

El mtodo
dn y dn1 y dy + an1 n1 + + a1 + a0 y = g(x), n dx dx dx
Consideremos la ecuacin diferencial no homognea an (4.35)
donde los coecientes a0 , a1 , . . . , an son constantes reales y el trmino no homogneo g(x) es en general una funcin no constante de x. Recuerde que la solucin general de (4.35) puede ser escrita como y = yc + yp , donde yc es la funcin complementaria, esto es, la solucin general de la ecuacin homognea correspondiente, y yp es una integral particular, esto es, cualquier solucin de (4.35) que no contiene constantes arbitrarias. En la seccin 4.2, aprendimos cmo determinar la funcin complementaria; ahora consideraremos los mtodos para la determinacin de una integral particular. Consideraremos primero el mtodo de coecientes indeterminados. Matemticamente hablando, la clase de funciones g para la que este mtodo se aplica realmente est muy restringida; pero esta clase estrecha matemticamente incluye funciones de frecuente ocurrencia y de importancia considerable en varias aplicaciones de la fsica. Y este mtodo tiene una ventaja distintivasu aplicacin es relativamente simple. Primero introduciremos algunas deniciones preliminares. Denicin 22 Denominaremos a una funcin una funcin de Coecientes Indeterminados (CI) si es (1) una de las funciones siguientes:
Sec.4.3 El mtodo de coecientes indeterminados (i) xn , donde n es un entero positivo o cero. (ii) eax , donde a es una constante distinta de cero. (iii) sen(bx + c), donde b y c son constantes, b 6= 0. (iv) cos(bx + c), donde b y c son constantes, b 6= 0.
89
(2) una funcin denida como un producto nito de dos o ms funciones de estos cuatro tipos. El mtodo de los coecientes indeterminados se aplica cuando el trmino no homogneo g(x) en la ecuacin diferencial es una combinacin lineal nita de funciones CI. Observe que para una funcin CI especca f , cualquier derivada sucesiva de f es un mltiplo constante de una funcin CI o es una combinacin lineal de funciones CI. Denicin 23 Considere una funcin CI f . El conjunto de funciones formado con f misma y todas las funciones linealmente independientes de funciones CI de las cuales las derivadas sucesivas de f son mltiplos constantes o combinaciones lineales se denomina el conjunto CI de f . Ejemplo 85 La funcin f denida para todo real x por f (x) = x3 es una funcin CI. Calculando las derivadas de f , encontramos f 0 (x) = 3x2 , f 00 (x) = 6x, f 000 (x) = 6 = 6 1, f (n) (x) = 0 para n > 3.
Las funciones CI linealmente independientes de las cuales las derivadas sucesivas de f son mltiplos constantes o combinaciones lineales son x2 , x, 1.
As que el conjunto CI de la funcin f (x) = x3 es S = {f (x3 , x2 , x, 1}. Ejemplo 86 La funcin f denida para todo real x por f (x) = sen 2x es una funcin CI. Calculando las derivadas de f , encontramos f 0 (x) = 2 cos 2x, f 00 (x) = 4 sen 2x.
La nica funcin CI linealmente independiente de la que las derivadas sucesivas de f son mltiplos constantes o combinaciones lineales es cos 2x. As, el conjunto CI de la funcin f (x) = sen 2x es el conjunto S = {sen 2x, cos 2x}. Ejemplo 87 La funcin f denida para todo real x por f (x) = x2 sen x es el producto de dos funciones CI denidas por x2 y sen x. De aqu que f misma es una funcin CI. Derivando sucesivamente a f , obtenemos f 0 (x) = 2x sen x + x2 cos x, f 00 (x) = 2 sen x + 4x cos x x2 sen x, f 000 (x) = 6 cos x 6x sen x x2 cos x.
90
Observamos que si seguimos diferenciando ya no ocurrirn nuevos tipos de funciones. Cada derivada de f es una combinacin lineal de seis funciones CI dadas por x2 sen x, x2 cos x, x sen x, x cos x, sen x, cos x. As, el conjunto S = {x2 sen x, x2 cos x, x sen x, x cos x, sen x, cos x} es el conjunto CI de la funcin f (x) = x2 sen x. A continuacin desarrollaremos el mtodo de coecientes indeterminados para encontrar una integral particular yp de an dn y dn1 y dy + a0 y = g(x), + an1 n1 + + a1 n dx dx dx (4.36)
donde g(x) es una combinacin lineal nita g(x) = A1 u1 + A2 u2 + + Am um de la funciones CI u1 , u2 , . . . , um , y las Ai son constantes conocidas. Suponiendo que la funcin complementaria yc ya ha sido obtenida, procedemos como sigue: 1. Para cada una de las funciones CI u1 , u2 , . . . , um de las que g(x) es una combinacin lineal, construya el conjunto CI correspondiente, obteniendo as los conjuntos respectivos S1 , S2 , . . . , Sm . 2. Supongamos que uno de los conjuntos CI as formados, digamos el Sj ,es idntico con o completamente incluido en otro, digamos el Sk . En este caso, omitimos el conjunto Sj (el conjunto idntico o el ms pequeo) de una consideracin posterior (reteniendo el conjunto Sk ). 3. En este paso se consideran cada uno de los conjuntos CI que an permanecen despus del paso 2. Supongamos ahora que uno de estos conjuntos CI, digamos el Sl , incluye uno o ms miembros que son soluciones de la ecuacin diferencial homognea correspondiente. Si este es el caso, multipliquemos cada miembro del conjunto Sl por la potencia entera positiva ms baja de x para que el conjunto revisado resultante no contenga miembros que sean soluciones de la ecuacin diferencial homognea correspondiente. A continuacin se reemplaza Sl por este conjunto revisado as obtenido. Observe que en este paso se considera un conjunto CI a la vez y se realiza la multiplicacin indicada, si fuera necesario, nicamente en los miembros del conjunto CI bajo consideracin. 4. En general, al inicio de este paso, an permanecen:
Sec.4.3 El mtodo de coecientes indeterminados
91
a) Algunos de los conjuntos CI, que no fueron omitidos en el paso 2 ni necesitaron revisin en el paso 3, y b) Algunos conjuntos revisados obtenidos por revisin en el paso 3. Ahora formemos una combinacin lineal con todos los elementos de todos los conjuntos CI de estas dos categoras, con coecientes constantes desconocidos (coecientes desconocidos). 5. Determine estos coecientes desconocidos sustituyendo la combinacin lineal formada en el paso 4 en la ecuacin diferencial y demandando que la ecuacin diferencial sea idnticamente satisfecha (esto es, que sea una solucin particular). A continuacin ilustraremos este procedimiento con algunos ejemplos. Ejemplo 88 Resolver d2 y dy 2 3y = 2ex 10 sen x. dx2 dx Solucin. La ecuacin homognea correspondiente es dy d2 y 2 3y = 0 dx2 dx y la funcin complementaria es yc = c1 e3x + c2 ex . El trmino no homogneo es la combinacin lineal 2ex 10 sen x de las dos funciones CI dadas por ex y sen x. 1. Formar el conjunto CI para cada una de las dos funciones. Encontramos S1 S2 = {ex }, = {sen x, cos x}.
2. Observe que ninguno de estos conjuntos es idntico o est incluido en el otro; de aqu que ambos sean retenidos. 3. Adems, examinando la funcin complementaria, vemos que ninguna de las funciones ex , sen x, cos x en cualquiera de estos conjuntos es una solucin de la ecuacin homognea correspondiente. De aqu que ninguno de los conjuntos necesite ser revisado. 4. As, los conjuntos originales S1 y S2 permanecen intactos en este problema, y formamos la combinacin lineal Aex + B sen x + C cos x de los tres elementos con los coecientes ex , sen x, cos x de los conjuntos S1 y S2 , con los coecientes indeterminados A, B, C.
92
Cap.4 Mtodos explcitos de solucin para las ecs. diferenciales... 5. Determine estos coecientes desconocidos mediante la sustitucin de la combinacin lineal, formada en el paso 4, en la ecuacin diferencial y demandando que esta satisfaga la ecuacin diferencial. Esto es, tomamos yp = Aex + B sen x + C cos x como una solucin particular. Entonces
0 yp = Aex + B cos x C sen x, 00 yp = Aex B sen x C cos x.
Substituyendo, obtenemos (Aex B sen x C cos x) 2(Aex + B cos x C sen x) 3(Aex + B sen x + C cos x) = 2ex 10 sen x o 4Aex + (4B + 2C) sen x + (4C 2B) cos x = 2ex 10 sen x. Igualando los coecientes de los trminos semejantes, obtenemos las ecuaciones 4A = 2, 4B + 2C = 10, 4C 2B = 0. De estas ecuaciones, encontramos que 1 A= , 2 B = 2, C = 1,
y de aqu obtenemos la integral particular 1 yp = ex + 2 sen x cos x. 2 As, la solucin general de la ecuacin diferencial es 1 y = yc + yp = c1 e3x + c2 ex ex + 2 sen x cos x. 2
Ejemplo 89 Resolver dy d2 y 3 + 2y = 2x2 + ex + 2xex + 4e3x . 2 dx dx Solucin. La ecuacin homognea correspondiente es dy d2 y 3 + 2y = 0 2 dx dx
Sec.4.3 El mtodo de coecientes indeterminados y la funcin complementaria es yc = c1 ex + c2 e2x . El trmino no homogneo es la combinacin lineal 2x2 + ex + 2xex + 4e3x de las cuatro funciones CI dadas por x2 , ex , xex y e3x . 1. Formar el conjunto CI para cada una de estas funciones. Tenemos S1 S2 S3 S4 = = = = {x2 , x, 1}, {ex }, {xex , ex }, {e3x }.
93
2. Observamos que S2 est completamente incluido en S3 , as que ya no consideramos S2 , quedando los tres conjuntos S1 = {x2 , x, 1}, S3 = {xex , ex }, S4 = {e3x }. 3. Observamos que S3 = {xex , ex } incluye a ex , que est incluida en la funcin complementaria y as es solucin de la ecuacin diferencial homognea correspondiente. Por lo tanto, multiplicamos cada miembro de S3 por x para obtener la familia revisada
0 S3 = {x2 ex , xex },
que no contiene miembros que sean soluciones de la ecuacin diferencial homognea correspondiente. 4. En este punto, quedan los conjuntos CI originales S1 = {x2 , x, 1} y S4 = {e3x } y el conjunto revisado
0 S3 = {x2 ex , xex }.
Estos conjuntos contienen los seis elementos x2 , x, 1, e3x , x2 ex , xex . Con ellos formamos la combinacin lineal Ax2 + Bx + C + De3x + Ex2 ex + F xex .
94
Cap.4 Mtodos explcitos de solucin para las ecs. diferenciales... 5. Tomamos como nuestra solucin particular yp = Ax2 + Bx + C + De3x + Ex2 ex + F xex . De sta, tenemos
0 yp = 2Ax + B + 3De3x + Ex2 ex + 2Exex + F xex + F ex , 00 yp = 2A + 9De3x + Ex2 ex + 4Exex + 2Eex + F xex + 2F ex . 0 00 Sustituyendo yp , yp , yp en la ecuacin diferencial, obtenemos
2A + 9De3x + Ex2 ex + 4Exex + 2Eex + F xex + 2F ex 3 2Ax + B + 3De3x + Ex2 ex + 2Exex + F xex + F ex + 2 Ax2 + Bx + C + De3x + Ex2 ex + F xex o
= 2x2 + ex + 2xex + 4e3x ,
(2A 3B + 2C) + (2B 6A)x + 2Ax2 + 2De3x + (2E)xex + (2E F )ex = 2x2 + ex + 2xex + 4e3x . Igualando coecientes de trminos semejantes, tenemos: 2A 3B + 2C 2B 6A 2A 2D 2E 2E F = = = = = = 0, 0, 2, 4, 2, 1.
Resolviendo este sistema de ecuaciones, obtenemos A = 1, B = 3, C = 7 2 , D = 2, E = 1, F = 3, por lo que la integral particular es yp = x2 + 3x + 7 + 2e3x x2 ex 3xex . 2 7 + 2e3x x2 ex 3xex . 2
Por consiguiente, la solucin general es y = yc + yp = c1 ex + c2 e2x + x2 + 3x +
Ejemplo 90 Resolver d4 y d2 y + 2 = 3x2 + 4 sen x 2 cos x. dx4 dx
Sec.4.3 El mtodo de coecientes indeterminados Solucin. La ecuacin homognea correspondiente es d4 y d2 y + 2 = 0, 4 dx dx y la funcin complementaria es yc = c1 + c2 x + c3 sen x + c4 cos x. El trmino no homogneo es la combinacin lineal 3x2 + 4 sen x 2 cos x de las tres funciones CI dadas por x2 , sen x y cos x.
95
1. Formar el conjunto CI para cada una de las tres funciones. Estos conjuntos son, respectivamente S1 S2 S3 = {x2 , x, 1}, = {sen x, cos x}, = {cos x, sen x}.
2. Observe que S2 y S3 son idnticos por lo que retenemos slo a uno de ellos, quedando los conjuntos S1 = {x2 , x, 1}, S2 = {sen x, cos x}. 3. Ahora observamos que S1 = {x2 , x, 1} incluye a 1 y x, las cuales, como la ecuacin complementaria muestra, son soluciones de la ecuacin diferencial homognea correspondiente. Por ello multiplicamos cada miembro del conjunto S1 por x2 para obtener el conjunto revisado
0 S1 = {x4 , x3 , x2 },
en el que ninguno de sus miembros es solucin de la ecuacin diferencial homognea. Observe que la multiplicacin por x, en lugar de x2 , no es suciente, puesto que el conjunto resultante sera {x3 , x2 , x}, el cual todava incluye la solucin homognea x. Regresando al conjunto S2 , observe que sus dos miembros, tambin son soluciones de la ecuacin diferencial homognea. De aqu que S2 deba ser reemplazado por el conjunto revisado
0 S2 = {x sen x, x cos x}.
4. En este punto ya no quedan conjuntos CI originales. Ellos han sido reem0 0 plazados por los conjuntos revisados S1 y S2 los cuales contienen cinco elementos siguientes x4 , x3 , x2 , x sen x, x cos x.
96
Cap.4 Mtodos explcitos de solucin para las ecs. diferenciales... A continuacin formamos una combinacin lineal con ellos, Ax4 + Bx3 + Cx2 + Dx sen x + Ex cos x, con coecientes indeterminados A, B, C, D, E. 5. Ahora, tomamos esta combinacin como nuestra solucin particular yp = Ax4 + Bx3 + Cx2 + Dx sen x + Ex cos x. Entonces
0 yp 00 yp 000 yp (4) yp
= 4Ax3 + 3Bx2 + 2Cx + Dx cos x + D sen x Ex sen x + E cos x,
= 12Ax2 + 6Bx + 2C Dx sen x + 2D cos x Ex cos x 2E sen x, = 24Ax + 6B Dx cos x 3D sen x + Ex sen x 3E cos x, = 24A + Dx sen x 4D cos x + Ex cos x + 4E sen x.
Substituyendo en la ecuacin diferencial, obtenemos 24A + Dx sen x 4D cos x + Ex cos x + 4E sen x
+ 12Ax2 + 6Bx + 2C Dx sen x + 2D cos x Ex cos x 2E sen x
= 3x2 + 4 sen x 2 cos x
Igualando coecientes, encontramos 24A + 2C 6B 12A 2D 2E = = = = = 0 0 3 2 4.
De aqu que A = 1 , B = 0, C = 3, D = 1, E = 2, y la integral particular 4 es 1 yp = x4 3x2 + x sen x + 2x cos x. 4 La solucin general es 1 y = yc + yp = c1 + c2 x + c3 sen x + c4 cos x x4 3x2 + x sen x + 2x cos x. 4
Ejemplo 91 (Un problema de valor inicial) Para cerrar esta seccin, resolvamos el problema de valor inicial dy d2 y 2 3y = 2ex 10 sen x 2 dx dx (4.37)
Sec.4.4 Variacin de parmetros y(0) = 2, y 0 (0) = 4.
97 (4.38) (4.39)
Por el Teorema 3, este problema tiene una solucin nica, denida para toda x en < x < ; procedamos a encontrar dicha solucin nica. En el ejemplo 88 encontramos que la solucin general de la ecuacin diferencial (4.37) es 1 y = c1 e3x + c2 ex ex + 2 sen x cos x. 2 De esta, tenemos 1 dy = 3c1 e3x c2 ex ex + 2 cos x + sen x. dx 2 (4.41) (4.40)
Aplicando las condiciones iniciales (4.38) y (4.39) a las ecuaciones (4.40) y (4.41), respectivamente, tenemos 1 2 = c1 e0 + c2 e0 e0 + 2 sen 0 cos 0, 2 1 0 0 4 = 3c1 e c2 e e0 + 2 cos 0 + sen 0. 2 Estas ecuaciones se simplican en las siguientes: c1 + c2 = 7 , 2 3c1 c2 = 5 . 2
De estas dos ecuaciones, obtenemos c1 = 3 , 2 c2 = 2.
Sustituyendo estos valores para c1 y c2 en la ecuacin (4.40) obtenemos la solucin nica del problema de valor inicial, la cual es y= 1 3 3x e + 2ex ex + 2 sen x cos x. 2 2
4.4.
4.4.1.
Variacin de parmetros
El mtodo
Mientras que el mtodo de coecientes indeterminados es realmente muy directo (involucrando slo tcnicas de lgebra de bachillerato y diferenciacin), el mtodo se aplica por lo general a una pequea clase de problemas. Por ejemplo, el mtodo de coecientes indeterminados no se aplica a la ecuacin aparentemente simple d2 y + y = tan x. dx2
98
Buscamos un mtodo para determinar una integral particular que se aplique en todos los casos (incluyendo coecientes variables) en los que la funcin complementaria se conozca. Tal mtodo se denomina mtodo de variacin de parmetros, que a continuacin consideramos. Desarrollaremos este mtodo para la ecuacin diferencial lineal de segundo orden con coecientes variables a2 (x) d2 y dy + a1 (x) + a0 (x) y = g(x). 2 dx dx (4.42)
Suponga que y1 y y2 son soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea correspondiente a2 (x) d2 y dy + a1 (x) + a0 (x) y = 0. dx2 dx (4.43)
Entonces la funcin complementaria de la ecuacin (4.42) es c1 y1 (x) + c2 y2 (x), donde y1 y y2 son soluciones linealmente independientes de (4.43) y c1 y c2 son constantes arbitrarias. El procedimiento en el mtodo de variacin de parmetros consiste en reemplazar las constantes arbitrarias c1 y c2 en la funcin complementaria por funciones respectivas v1 y v2 que sern determinadas de manera que la funcin resultante, la cual est denida como v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x) (4.44)
sea una integral particular de la ecuacin (4.42) (de aqu el nombre variacin de parmetros). Tenemos a nuestra disposicin las dos funciones, v1 y v2 con las cuales satisfacer a la nica condicin de que (4.44) sea una solucin de (4.42). Puesto que tenemos dos funciones pero slo una condicin sobre ellas, tenemos la libertad de imponer una segunda condicin, con la condicin de que no violemos la primera. Posteriormente estudiaremos cundo y cmo imponer esta condicin adicional. As asumimos una solucin de la forma (4.44) y escribimos yp = v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x). Diferenciando (4.45) tenemos
0 0 0 0 0 yp = v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x) + v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x),
(4.45)
(4.46)
0 En este punto imponemos la segunda condicin para simplicar yp , demandando que 0 0 v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x) = 0. (4.47)
Con esta condicin impuesta, (4.46) se reduce a

0 0 0 yp = v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x).
(4.48)
Sec.4.4 Variacin de parmetros Ahora, diferenciando (4.48), obtenemos

00 00 00 0 0 0 0 yp = v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x) + v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x).
99
(4.49)
Ahora imponemos la condicin bsica de que (4.45) sea una solucin de la dy d2 ecuacin (4.42). As sustituimos (4.45), (4.48) y (4.49) por y, dx y dxy , re2 spectivamente, en la ecuacin (4.42), por lo que obtenemos
00 00 0 0 0 0 a2 (x) [v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x) + v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x)] 0 0 + a1 (x) [v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x)] + a0 (x) [v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x)] = g(x).
Esta expresin puede ser escrita como

00 0 v1 (x) [a2 (x)y1 (x) + a1 (x)y1 (x) + a0 (x)y1 (x)] 00 0 + v2 (x) [a2 (x)y2 (x) + a1 (x)y2 (x) + a0 (x)y2 (x)] 0 0 0 0 + a2 (x) [v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x)] = g(x).
Puesto que y1 y y2 son soluciones de la ecuacin diferencial homognea correspondiente (4.43), las expresiones dentro de los parntesis en los primeros dos trminos en la ecuacin anterior son idnticamente cero. Esto conduce a
0 0 0 0 v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x) =
g(x) . a2 (x)
(4.50)
Esto es lo que realmente demanda la condicin bsica. As las dos condiciones impuestas requieren que las funciones v1 y v2 sean elegidas de manera que el sistema de ecuaciones
0 0 v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x) = 0, g(x) 0 0 0 0 , v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x) = a2 (x)
(4.51)
Puesto que y1 y y2 son soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial homognea correspondiente (4.43), sabemos que W [y1 (x), y2 (x)] 6= 0. De aqu que el sistema (4.51) tenga una solucin nica. Resolviendo este sistema, obtenemos 0 y2 (x) g(x) 0 a2 (x) y2 (x) g(x)y2 (x) 0 v1 (x) = y1 (x) y2 (x) = a2 (x)W [y1 (x), y2 (x)] , 0 0 y1 (x) y2 (x)
sea satisfecho. El determinante de coecientes de este sistema es precisamente y (x) y2 (x) W [y1 (x), y2 (x)] = 1 0 0 y1 (x) y2 (x) .
100
Cap.4 Mtodos explcitos de solucin para las ecs. diferenciales... 0 v2 (x) = 0 g(x) a2 (x) g(x)y1 (x) = . a2 (x)W [y1 (x), y2 (x)] y1 (x) y2 (x) 0 0 y1 (x) y2 (x) y1 (x) 0 y1 (x) (4.52)
As, obtenemos las funciones v1 y v2 denidas por Z x g(t)y2 (t)dt v1 (x) = , a2 (t)W [y1 (t), y2 (t)] Z x g(t)y1 (t)dt v2 (x) = . a2 (t)W [y1 (t), y2 (t)] yp = v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x), donde v1 y v2 estn denidas por (4.52).
Por lo tanto, una integral particular yp de la ecuacin (4.42) est denida por
4.4.2.
Ejemplos
d2 y + y = tan x. dx2
Ejemplo 92 Considere la ecuacin diferencial (4.53)
La funcin complementaria est denida por yc (x) = c1 sen x + c2 cos x. Asumimos yp (x) = v1 (x) sen x + v2 (x) cos x, (4.54) donde las funciones v1 y v2 debern ser determinadas de manera que esta sea una integral particular de la ecuacin diferencial (4.53). Entonces
0 0 0 yp (x) = v1 (x) cos x v2 (x) sen x + v1 (x) sen x + v2 (x) cos x.
A continuacin imponemos la condicin

0 0 v1 (x) sen x + v2 (x) cos x = 0,
(4.55)
quedando
0 yp (x) = v1 (x) cos x v2 (x) sen x.
De esta ecuacin
00 0 0 yp (x) = v1 (x) sen x v2 (x) cos x + v1 (x) cos x v2 (x) sen x.
(4.56)
Sustituyendo (4.54) y (4.56) en (4.53) obtenemos

0 0 v1 (x) cos x v2 (x) sen x = tan x.
(4.57)
Sec.4.4 Variacin de parmetros
101
As que tenemos las dos ecuaciones (4.55) y (4.57) de las cuales se determinan 0 0 v1 (x) y v2 (x):
0 0 v1 (x) sen x + v2 (x) cos x = 0, 0 0 v1 (x) cos x v2 (x) sen x = tan x.
Resolviendo este sistema de ecuaciones, obtenemos 0 cos x tan x sen x cos x tan x 0 = v1 (x) = = sen x, sen x 1 cos x cos x sen x
0 v2 (x) =
= Integrando obtenemos
cos2 x 1 = cos x sec x. cos x
sen x 0 cos x tan x sen x tan x sen2 x = = sen x 1 cos x cos x cos x sen x
v1 (x) = cos x + c3 ,
v2 (x) = sen x ln |sec x + tan x| + c4 .
(4.58)
Substituyendo (4.58) en (4.54) tenemos yp (x) = ( cos x + c3 ) sen x + (sen x ln |sec x + tan x| + c4 ) cos x = sen x cos x + c3 sen x + sen x cos x ln |sec x + tan x| (cos x) + c4 cos x = c3 sen x + c4 cos x (cos x)(ln |sec x + tan x|). Ya que una integral particular es una solucin libre de constantes arbitrarias, podemos asignar valores particulares cualesquiera A y B a c3 y c4 , respectivamente, y el resultado ser la integral particular A sen x + B cos x (cos x)(ln |sec x + tan x|). As, y = yc + yp es y = c1 sen x + c2 cos x + A sen x + B cos x (cos x)(ln |sec x + tan x|). que puede ser escrita como y = C1 sen x + C2 cos x (cos x)(ln |sec x + tan x|), donde C1 = c1 + A, C2 = c2 + B. Tambin notamos que se puede seleccionar a c3 y c4 iguales a cero en las ecuaciones (4.58), para obtener esencialmente el mismo resultado, y = c1 sen x + c2 cos x (cos x)(ln |sec x + tan x|). Esta es la solucin general de la ecuacin diferencial (4.53).
102
El mtodo de variacin de parmetros se puede extender a ecuaciones diferenciales lineales de orden superior. A continuacin ilustramos esta extensin a una ecuacin de tercer orden. Ejemplo 93 Considere la ecuacin diferencial d2 y dy d3 y 6 2 + 11 6y = ex . dx3 dx dx La funcin complementaria es yc (x) = c1 ex + c2 e2x + c3 e3x . Entonces asumimos como una integral particular yp (x) = v1 (x)ex + v2 (x)e2x + v3 (x)e3x . (4.60) (4.59)
Ya que tenemos tres funciones v1 , v2 , v3 , debemos aplicar tres condiciones. Tenemos:

0 0 0 0 yp (x) = v1 (x)ex + 2v2 (x)e2x + 3v3 (x)e3x + v1 (x)ex + v2 (x)e2x + v3 (x)e3x .
Procediendo en una manera anloga al caso de la ecuacin de segundo orden, imponemos la condicin
0 0 0 v1 (x)ex + v2 (x)e2x + v3 (x)e3x = 0,
(4.61) (4.62)
dejando
0 yp (x) = v1 (x)ex + 2v2 (x)e2x + 3v3 (x)e3x .
Entonces
00 0 0 0 yp (x) = v1 (x)ex + 4v2 (x)e2x + 9v3 (x)e3x + v1 (x)ex + 2v2 (x)e2x + 3v3 (x)e3x .
Ahora imponemos la condicin

0 0 0 v1 (x)ex + 2v2 (x)e2x + 3v3 (x)e3x = 0,
(4.63) (4.64)
dejando
00 yp (x) = v1 (x)ex + 4v2 (x)e2x + 9v3 (x)e3x .
De sta
000 0 0 0 yp (x) = v1 (x)ex + 8v2 (x)e2x + 27v3 (x)e3x + v1 (x)ex + 4v2 (x)e2x + 9v3 (x)e3x . (4.65) Sustituimos (4.60), (4.62), (4.64) y (4.65) en la ecuacin diferencial (4.59), obteniendo 0 0 0 v1 (x)ex + 8v2 (x)e2x + 27v3 (x)e3x + v1 (x)ex + 4v2 (x)e2x + 9v3 (x)e3x
6v1 (x)ex 24v2 (x)e2x 54v3 (x)e3x + 11v1 (x)ex + 22v2 (x)e2x + 33v3 (x)e3x 6v1 (x)ex 6v2 (x)e2x 6v3 (x)e3x = ex
Sec.4.4 Variacin de parmetros o

0 0 0 v1 (x)ex + 4v2 (x)e2x + 9v3 (x)e3x = ex .
103
(4.66)
As tenemos las tres ecuaciones (4.61), 4.63), (4.66) de las cuales se pueden 0 0 0 determinar v1 (x), v2 (x), v3 (x):
0 0 0 v1 (x)ex + v2 (x)e2x + v3 (x)e3x 0 0 0 v1 (x)ex + 2v2 (x)e2x + 3v3 (x)e3x 0 x 0 2x 0 v1 (x)e + 4v2 (x)e + 9v3 (x)e3x
= 0, = 0, = ex .
Resolviendo este sistema, obtenemos 0 e2x e3x 0 2e2x 3e3x x e 4e2x 9e3x 0 v1 (x) = x e e2x e3x x 2x e 2e 3e3x x 2x e 4e 9e3x x e x e x e 0 v2 (x) = x e x e x e x e x e x e 0 v3 (x) = x e x e x e
0 e3x 0 3e3x 5x 1 1 e 1 3 ex 9e3x = = ex , 2e6x e2x e3x 2e2x 3e3x 4e2x 9e3x e2x 0 2e2x 0 4x 1 1 e 2x x 1 2 4e e 1 = = e2x . 2x 3x 2e6x 2 e e 2e2x 3e3x 4e2x 9e3x
6x 1 1 e 2 3 = 1 1 1 e6x 1 2 3 1 4 9
1 = , 2
Integrando y tomando todas las constantes de integracin iguales a cero, encontramos 1 1 v1 (x) = x, v2 (x) = ex , v3 (x) = e2x . 2 4 As yp (x) = 1 x 1 1 3 xe + ex e2x + e2x e3x = xex + ex . 2 4 2 4
As, la solucin general de (5.60) es 1 y = yc + yp = c0 ex + c2 e2x + c3 e3x + xex . 1 2 donde c0 = c1 + 3 . 1 4
104
En los dos ejemplos anteriores los coecientes de la ecuacin diferencial fueron constantes. En la discusin al comienzo de esta seccin se mencion que el mtodo de variacin de parmetros se aplica tambin en las ecuaciones diferenciales lineales con coecientes variables. A continuacin ilustraremos este caso. Ejemplo 94 Considere la ecuacin diferencial (x2 + 1) d2 y dy 2x + 2y = 6(x2 + 1)2 . dx2 dx (4.67)
En el ejemplo (71) resolvimos la ecuacin homognea correspondiente (x2 + 1) d2 y dy 2x + 2y = 0. dx2 dx
Del resultado de dicho ejemplo, vemos que la funcin complementaria de la ecuacin (4.67) es yc (x) = c1 x + c2 (x2 1). Para encontrar una integral particular de la ecuacin (4.67), hacemos yp (x) = v1 (x)x + v2 (x)(x2 1). Entonces
0 0 0 yp (x) = v1 (x) 1 + v2 (x) 2x + v1 (x)x + v2 (x)(x2 1).
(4.68)
Ahora imponemos la condicin

0 0 v1 (x)x + v2 (x)(x2 1) = 0,
(4.69) (4.70)
conduciendo a
0 yp (x) = v1 (x) + 2x v2 (x)
De sta, obtenemos
00 0 0 yp (x) = v1 (x) + 2 v2 (x) + 2x v2 (x).
(4.71)
Sustituyendo (4.68), (4.70) y (4.71) en (4.67) obtenemos

0 0 (x2 + 1) [v1 (x) + 2 v2 (x) + 2x v2 (x)] 2x [v1 (x) + 2x v2 (x)] + 2 v1 (x)x + v2 (x)(x2 1) = 6(x2 + 1)2 0 0 (x2 + 1) [v1 (x) + 2x v2 (x)] = 6(x2 + 1)2 .
(4.72)
0 As tenemos las dos ecuaciones (4.69) y (4.72) de las cuales determinar v1 (x) 0 0 0 y v2 (x); esto es, v1 (x) y v2 (x) satisfacen el sistema 0 0 v1 (x)x + v2 (x)(x2 1) = 0, 0 0 (x + 1) [v1 (x) + 2x v2 (x)] = 6(x2 + 1)2 . 2
Sec.4.5 La ecuacin de Cauchy-Euler Resolviendo este sistema, encontramos 0 x2 1 6(x2 + 1) 2x 6(x2 + 1)(x2 1) 0 v1 (x) = = 6(x2 1), = x x2 1 x2 + 1 1 2x x 0 1 6(x2 + 1) 6x(x2 + 1) 0 = = 6x. v2 (x) = 2 x x 1 x2 + 1 1 2x Integrando, obtenemos v1 (x) = 2x3 + 6x, v2 (x) = 3x2 ,
105
(4.73)
donde hemos seleccionado las constantes de integracin igual a cero. Sustituyendo (4.73) en (4.68), tenemos yp (x) = (2x3 + 6x)x + 3x2 (x2 1) = x4 + 3x2 . Por consiguiente, la solucin general de la ecuacin (4.67) puede ser expresada en la forma y = yc + yp = c1 x + c2 (x2 1) + x4 + 3x2 .
4.5.
4.5.1.
La ecuacin de Cauchy-Euler
La ecuacin y el mtodo de solucin
En las secciones anteriores estudiamos cmo obtener la solucin general de la ecuacin diferencial lineal de orden n con coecientes constantes. Vimos que en tal caso la forma de la funcin complementaria puede ser determinada fcilmente Sin embargo, la ecuacin lineal general de orden n con coecientes variables es algo diferente, y slo en ciertos casos especiales puede obtenerse la funcin complementaria en forma cerrada1 . Un caso especial de considerable importancia prctica para el que afortunadamente esto puede realizarse es la denominada ecuacin de Cauchy-Euler (o ecuacin equidimensional ). Esta es una ecuacin de la forma an xn dy dn y dn1 y + an1 xn1 n1 + + a1 x + a0 y = g(x), n dx dx dx (4.74)
1 Esta frase se reere normalmente a soluciones explcitas que se pueden expresar en trminos de funciones elementales : combinaciones nitas de potencias de x, races, funciones exponenciales y logartmicas y funciones trigonomtricas directas e inversas.
106
donde a0 , a1 , . . . , an , son constantes. Note la caracterstica fundamental de esta ecuacin: cada trmino en el lado izquierdo es un mltiplo constante de una expresin de la forma dk y xk k . dx El proceso para la resolucin de esta ecuacin diferencial se establece en el teorema siguiente. Teorema 18 La transformacin x = et reduce la ecuacin an xn dy dn y dn1 y + an1 xn1 n1 + + a1 x + a0 y = g(x) n dx dx dx (4.75)
a una ecuacin diferencial lineal con coecientes constantes. A continuacin probaremos este teorema para el caso de una ecuacin diferencial de Cauchy-Euler de segundo orden a2 x2 d2 y dy + a1 x + a0 y = g(x). 2 dx dx (4.76)
La prueba para el caso general de orden n procede de forma similar. Haciendo x = et y asumiendo que x > 0, tenemos que t = ln x. Entonces dy dy dt 1 dy = = dx dt dx x dt y d2 y dx2 = = As x y d2 y dy d2 y = 2 . 2 dx dt dt Sustituyendo en la ecuacin (4.76) obtenemos 2 d y dy dy a2 + a1 + a0 y = g(et ) dt2 dt dt x2 o A2 d2 y dy + A1 + A0 y = G(t), 2 dt dt (4.77) 1 d dy dy d 1 1 d2 y dt 1 dy + = 2 x dx dt dt dx x x dt2 dx x dt 1 d2 y 1 1 dy 1 d2 y dy 2 = 2 . x dt2 x x dt x dt2 dt dy dy = dx dt
Sec.4.5 La ecuacin de Cauchy-Euler donde A2 = a2 , A1 = a1 a2 , A0 = a0 , G(t) = g(et ).
107
Esta es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden con coecientes constantes, que es lo que queramos demostrar. Observacin 1 : Note que el coeciente an xn en la ecuacin (4.75) es cero para x = 0. As el intervalo bsico a x b, relacionado con los teoremas de la seccin 4.1, no incluye a x = 0. Observacin 2 : Observe que en la prueba anterior asumimos que x > 0. Si x < 0, la substitucin adecuada sera x = et . A menos que se establezca otra cosa, asumiremos que x > 0 cuando estemos buscando la solucin general de una ecuacin diferencial de Cauchy-Euler. Ejemplo 95 Resolver x2 dy d2 y 2x + 2 y = x3 . dx2 dx (4.78)
Solucin. Hagamos x = et . Entonces, asumiendo x > 0, tenemos t = ln x, y dy dy dt 1 dy = = , dx dt dx x dt 1 d2 y dt 1 dy 1 d2 y dy d2 y = 2 = 2 . dx2 x dt2 dx x dt x dt2 dt As, la ecuacin (4.78) se transforma en 2 1 d y dy 1 dy 2 x 2x + 2 y = e3t x2 dt2 dt x dt dy d2 y 3 (4.79) + 2y = e3t . 2 dt dt La funcin complementaria de esta ecuacin es yc = c1 et +c2 e2t . A continuacin buscamos una integral particular por el mtodo de coecientes indeterminados. 0 00 Asumimos yp = Ae3t . Entonces yp = 3Ae3t , yp = 9Ae3t , y sustituyendo en la ecuacin (4.79) obtenemos 2Ae3t = e3t . As A = es
1 2
y tenemos que yp = 1 e3t . La solucin general de la ecuacin (4.79) 2
1 y = c1 et + c2 e2t + e3t . 2 Finalmente, puesto que x = et , encontramos 1 y = c1 x + c2 x2 + x3 . 2 Esta es la solucin general de (4.78).
108
Ejemplo 96 Resolver x3 dy d3 y d2 y 4x2 2 + 8x 8y = 4 ln x. 3 dx dx dx (4.80)
Solucin. Hagamos x = et . Entonces, asumiendo x > 0, tenemos t = ln x, y dy dy dt 1 dy = = , dx dt dx x dt d2 y 1 d2 y dy = 2 . dx2 x dt2 dt d3 y dx3 = = = = 1 d d2 y dy 2 d2 y dy 3 x2 dx dt2 dt x dt2 dt 3 2 2 d y dt 2 d y dy 1 d y dt 2 3 x2 dt3 dx dt dx x dt2 dt 3 2 2 1 d y d y 2 d y dy 2 3 x3 dt3 dt x dt2 dt 3 2 1 d y d y dy 3 2 +2 . x3 dt3 dt dt
As, sustituyendo en la ecuacin (4.80) , obtenemos 3 2 d2 y dy 1 d y 1 d y dy 1 dy 3 2 3 2 +2 4x + 8x 8y = 4t x x3 dt3 dt dt x2 dt2 dt x dt o d2 y dy d3 y 7 2 + 14 8y = 4t. 3 dt dt dt (4.81)
La funcin complementaria de la ecuacin transformada (4.81) es yc = c1 et + c2 e2t + c3 e4t . A continuacin procedemos a buscar la integral particular de la ecuacin (4.81) por el mtodo de coecientes indeterminados. Asumimos que yp = At + B. 0 00 000 Entonces yp = A, yp = yp = 0. Sustituyendo en la ecuacin (4.81), encontramos 14A 8At 8B = 4t. As, 8A = 4, 14A 8B = 0, por lo que A = 1 , B = 7 . As la solucin general de la ecuacin (4.81) es 2 8 1 7 y = c1 et + c2 e2t + c3 e4t t , 2 8
Sec.4.5 La ecuacin de Cauchy-Euler y la solucin general de la ecuacin (4.80) es y = c1 x + c2 x2 + c3 x4 1 7 ln x . 2 8
109
Observacin. Al resolver las ecuaciones de Cauchy-Euler de los ejemplos anteriores, observamos que la transformacin x = et reduce x y d3 y d2 y dy d3 y a 3 2 +2 . dx3 dt3 dt dt A continuacin mostraremos (sin prueba) cmo encontrar la expresin en la que el trmino general dn y xn n , dx donde n es un entero positivo arbitrario, se reduce bajo la transformacin x = et . El procedimiento es el siguiente. x3 1. Para un entero positivo dado n, determine r(r 1)(r 2) [r (n 1)] . 2. Expanda la expresin anterior como un polinomio de grado n en r. 3. Reemplace rk por
n
dy dx
dy , dt
x2
d2 y dx2
d2 y dy dt2 dt
dk y , dtk
para cada k = 1, 2, 3, . . . , n.
d y 4. Iguale xn dxn al resultado del paso 3.
Por ejemplo, cuando n = 3, tenemos la siguiente ilustracin. 1. Puesto que n = 3, n 1 = 2 y determinamos r(r 1)(r 2). 2. Expandiendo el resultado anterior, obtenemos r3 3r2 + 2r. 3. Reemplazando r3 por
d3 y dt3 ,
r2 por
d2 y dt2
y r por
dy dt ,
tenemos
d3 y d2 y dy 3 2 +2 . 3 dt dt dt
d 4. Igualando x3 dxy con esta ltima expresin, tenemos 3
3
x3
d3 y d2 y dy d3 y = 3 3 2 +2 . 3 dx dt dt dt
Observe que esta expresin es precisamente la relacin encontrada en el ltimo ejemplo.
110
Captulo 5
Soluciones en series de las ecuaciones diferenciales lineales

En el Captulo 4.aprendimos que ciertos tipos de ecuaciones diferenciales lineales de orden superior (por ejemplo, aquellas con coecientes constantes) tienen soluciones que pueden ser expresadas como combinaciones lineales nitas de funciones elementales conocidas. Sin embargo, generalmente las ecuaciones diferenciales lineales de orden superior no tienen soluciones que puedan ser expresadas en esta manera simple. As que debemos buscar otros medios de expresin para las soluciones de estas ecuaciones. Uno de estos medios de expresin lo proporciona las representaciones en series innitas, y el presente captulo est dedicado a los mtodos de obtencin de soluciones en forma de series innitas.
5.1.
5.1.1.
Soluciones en series de potencia alrededor de un punto ordinario

Conceptos bsicos y resultados
Considere la ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden d2 y dy + a1 (x) (5.1) + a0 (x) y = 0, 2 dx dx y suponga que esta ecuacin no tiene una solucin que sea expresable como una combinacin lineal nita de funciones elementales conocidas. Sin embargo, supongamos que tiene una solucin que puede ser expresada en la forma de una serie innita. Especcamente, asumamos que tiene una solucin en la forma a2 (x) c0 + c1 (x x0 ) + c2 (x x0 ) + = 111
2 X
n=0
cn (x x0 )n ,
(5.2)
112
Cap.5 Soluciones en series de las ecs. diferenciales
donde c0 , c1 , c2 , . . . son constantes. Una expresin de la forma (5.2) se denomina una serie de potencias en x x0 . As hemos asumido que la ecuacin diferencial (5.1) tiene una solucin en serie de potencias de la forma (5.2). Asumiendo que esta suposicin es vlida, enseguida procedemos a determinar los coecientes c0 , c1 , c2 , . . . en (5.2) de manera que la expresin (5.2) satisfaga la ecuacin (5.1). Pero, bajo que condiciones esta suposicin realmente es vlida? Esto es, bajo que condiciones podemos estar seguros de que la ecuacin diferencial (5.1) realmente tiene una solucin de la forma (5.2)? Esta es una pregunta de considerable importancia; ya que sera un absurdo buscar una solucin de la forma (5.2) si realmente sta no existiera. Para responder a esta pregunta concerniente a la existencia de una solucin de la forma (5.2), primero introduciremos algunas deniciones bsicas. Para este propsito escribamos la ecuacin diferencial (5.1) en la forma normalizada equivalente d2 y dy + P1 (x) + P2 (x) y = 0, 2 dx dx donde P1 (x) = a1 (x) a0 (x) y P2 (x) = . a2 (x) a2 (x) (5.3)
Denicin 24 Una funcin se dice analtica en x0 si su serie de Taylor alrededor de x0 ,

X f (n) (x0 ) (x x0 )n , n! n=0
existe y converge a f (x) para toda x de algn intervalo abierto que incluya a x0 . Notamos que todas las funciones polinomiales son analticas en (, ); de la misma manera las funciones con valores ex , sen(x), y cos(x) son analticas en (, ). Una funcin racional es analtica en todos los nmeros reales excepto en los valores de x en los que el denominador es cero. Por ejemplo, la funcin racional denida por 1/(x2 3x + 2) es analtica en todo nmero real con la excepcin de x = 1 y de x = 2. Denicin 25 El punto x0 se denomina un punto ordinario de la ecuacin diferencial (5.1) si las funciones P1 (x) y P2 (x) de la ecuacin normalizada correspondiente (5.3) son analticas en x0 . Si cualquiera de estas funciones no es analtica en x0 , entonces se dice que x0 es un punto singular de la ecuacin diferencial (5.1). Ejemplo 97 Considere la ecuacin diferencial d2 y dy +x + (x2 + 2) y = 0. 2 dx dx (5.4)
Aqu P1 (x) = x y P2 (x) = x2 +2. Las dos funciones P1 (x) y P2 (x) son funciones polinomiales por lo que son analticas en todos los nmeros reales. As, todos los puntos de esta ecuacin diferencial son puntos ordinarios.
Sec.5.1 Soluciones en series de potencia alrededor de un punto ordinario Ejemplo 98 Considere la ecuacin diferencial (x 1) d2 y dy 1 +x + y = 0. dx2 dx x
113
(5.5)
La ecuacin (5.5) no est escrita en la forma normalizada (5.3), por lo que primero la expresaremos en la forma normalizada, obteniendo x dy 1 d2 y + + y = 0. dx2 (x 1) dx x(x 1) Aqu P1 (x) = x 1 y P2 (x) = . (x 1) x(x 1)
La funcin P1 es analtica en todos los nmeros reales excepto en x = 1 y P2 es analtica en todos los nmeros reales excepto en x = 0 y en x = 1. As, x = 0 y x = 1 son puntos singulares de la ecuacin diferencial bajo consideracin. Todos los otros puntos restantes son puntos ordinarios de la ecuacin diferencial. Note claramente que x = 0 es un punto singular, aunque P1 sea una funcin analtica en x = 0. Mencionamos este hecho para enfatizar que tanto P1 (x) y P2 (x) deben ser funciones analticas en x0 para que x0 sea un punto ordinario. Ahora estamos en la posicin adecuada para establecer un teorema relacionado con la existencia de soluciones en series de potencias de la forma (5.2). Teorema 19 Hiptesis. El punto x0 es un punto ordinario de la ecuacin diferencial (5.1). Conclusin. La ecuacin diferencial (5.1) tiene dos soluciones no triviales en series de potencias que son linealmente independientes de la forma
X
n=0
cn (x x0 )n ,
(2)
y estas series de potencias convergen en algn intervalo |x x0 | < R (donde R > 0) alrededor de x0 . Este teorema nos da una condicin suciente para la existencia de soluciones en series de potencias de la ecuacin diferencial (5.1). Establece que si x0 es un punto ordinario de la ecuacin diferencial (5.1), entonces esta ecuacin diferencial tiene dos soluciones en series de potencias que son linealmente independientes. As, si x0 es un punto ordinario de (5.1), podemos obtener la solucin general de (5.1) tomando una combinacin lineal de estas dos series de potencias linealmente independientes. Ejemplo 99 En el Ejemplo 97 notamos que todos los puntos son puntos ordinarios de la ecuacin diferencial (5.4). As, esta ecuacin diferencial tiene dos soluciones linealmente independientes de la forma (5.2) alrededor de cualquier punto x0 .
114
Ejemplo 100 En el Ejemplo 98 observamos que x = 0 y x = 1 son los nicos puntos singulares de la ecuacin diferencial (5.5). As, esta ecuacin diferencial tiene dos soluciones linealmente independientes de la forma (5.2) alrededor de cualquier punto x 6= 0 y x 6= 1. Por ejemplo, la ecuacin tiene dos soluciones linealmente independientes de la forma X cn (x 2)n
n=0
alrededor del punto ordinario 2. Sin embargo, no estamos seguros de que exista una solucin de la forma X cn xn
n=0
alrededor del punto singular 0 o cualquier solucin de la forma

X
n=0
cn (x 1)n
alrededor del punto singular 1.
5.1.2.
El mtodo de solucin
Ahora que sabemos que bajo ciertas condiciones la ecuacin (5.1) tiene soluciones en series de potencias de la forma (5.2) la pregunta inmediata es cmo encontrar estas soluciones? En otras palabras, cmo determinamos los coecientes c0 , c1 , c2 , . . . en la expresin
X
n=0
cn (x x0 )n
(2)
para que esta expresin realmente satisfaga la ecuacin (5.1)? Primero haremos un breve esbozo del procedimiento para encontrar estos coecientes y entonces ilustraremos el procedimiento en detalle considerando ejemplos especcos. Asumiendo que x0 es un punto ordinario de la ecuacin diferencial (5.1), as que existen soluciones en potencias de (x x0 ), denotamos tal solucin por y = c0 + c1 (x x0 ) + c2 (x x0 )2 + =
X
n=0
cn (x x0 )n .
(5.6)
Ya que la serie en (5.6) converge en un intervalo |x x0 | < R alrededor de x0 , la serie puede ser derivada trmino a trmino en este intervalo sucesivamente dos veces para obtener
X dy 2 ncn (x x0 )n1 = c1 + 2c2 (x x0 ) + 3c3 (x x0 ) + = dx n=1
(5.7)
Sec.5.1 Soluciones en series de potencia alrededor de un punto ordinario y
115
X d2 y = 2c2 +6c3 (xx0 )+12c4 (xx0 )2 + = n(n1)cn (xx0 )n2 , (5.8) dx2 n=2
respectivamente. Ahora substituimos las series del lado derecho de (5.6), (5.7) y (5.8) por y y sus primeras dos derivadas sucesivas en la ecuacin diferencial (5.1). Entonces simplicamos la expresin resultante hasta que toma la forma K0 + K1 (x x0 ) + K2 (x x0 )2 + = 0, (5.9)
donde los coecientes Ki (i = 0, 1, 2, . . .) son funciones de ciertos coecientes cn de la solucin (5.6). Para que (5.9) sea vlida para toda x en el intervalo de convergencia |x x0 | < R, debemos establecer K0 = K1 = K2 = = 0. En otras palabras, debemos igualar a cero el coeciente de cada potencia de (xx0 ) en el lado izquierdo de (5.9). Esto conduce a un conjunto de condiciones que deben ser satisfechas por los coecientes cn en la serie (5.6) para que (5.6) sea una solucin de la ecuacin diferencial (5.1). Si los cn se eligen de manera que satisfagan el conjunto de condiciones que as ocurren, entonces la serie resultante (5.6) es la solucin deseada de la ecuacin diferencial (5.1). A continuacin ilustraremos este procedimiento en detalle en los dos ejemplos siguientes. Ejemplo 101 Encontrar la solucin en series de potencias de la ecuacin diferencial dy d2 y +x (4) + (x2 + 2) y = 0 dx2 dx en potencias de x (esto es, alrededor de x = 0). Solucin. Ya hemos visto que x0 = 0 es un punto ordinario de la ecuacin diferencial (4) y que existen dos soluciones linealmente independientes del tipo deseado. Supongamos una solucin de la forma (5.6) con x0 = 0. Esto es, asumimos que X y= cn xn . (5.10)
n=0
Diferenciando trmino a trmino obtenemos
X dy ncn xn1 = dx n=1 y X d2 y = n(n 1)cn xn2 . dx2 n=2
(5.11)
(5.12)
116
Substituyendo las series (5.10), (5.11) y (5.12) en la ecuacin diferencial (4), obtenemos
X
n=2
n(n 1)cn xn2 + x
n=1
ncn xn1 + x2
n=0
cn xn + 2
n=0
cn xn = 0.
Puesto que x es independiente del ndice de la suma n, podemos reescribir la expresin anterior como
X
n=2
n(n 1)cn xn2 +
n=1
ncn xn +
n=0
cn xn+2 + 2
n=0
cn xn = 0.
(5.13)
Para escribir el lado izquierdo de (5.13) en la forma (5.9), reescribiremos la primera y la tercera suma en (5.13) para que la x en cada una de estas sumas tenga el exponente n. Consideremos la primera suma
X
n=2
n(n 1)cn xn2
(5.14)
en (5.13). Para reescribir la suma (5.14) para que la x tenga el exponente deseado n, reemplazamos el exponente n 2 en (5.14) por una nueva variable m. Esto es, hacemos m = n 2 en (5.14). Entonces n = m + 2, y ya que m = 0 para n = 2, la suma (5.14) toma la forma
X
(m + 2)(m + 1)cm+2 xm .
(5.15)
m=0
Ahora, puesto que la variable de la suma es una variable cticia, podemos reemplazar m por n en (5.15) para escribir la primera suma en (5.13) como
X
(n + 2)(n + 1)cn+2 xn .
(5.16)
n=0
De la misma manera, haciendo m = n + 2 en la tercera suma de (5.13)

X
cn xn+2
(5.17)
n=0
obtenemos
m=2
Entonces, reemplazando m por n en (5.18), la tercer suma en (5.13) puede ser escrita como X cn2 xn . (5.19)
n=2
cm2 xm .
(5.18)
Sec.5.1 Soluciones en series de potencia alrededor de un punto ordinario
117
As, reemplazando (5.14) por su equivalente (5.16) y (5.17) por su equivalente (5.19), la Ecuacin (5.13) puede ser escrita como
X
(n + 2)(n + 1)cn+2 xn +
n=0
n=1
ncn xn +
n=2
cn2 xn + 2
n=0
cn xn = 0. (5.20)
Aunque x tiene la misma potencia n en cada suma en (5.20), los rangos de las sumas no son las mismas. En la primera y en la cuarta suma n vara de 0 a , en la segunda suma vara de 1 a , y en la tercera el rango es de 2 a . El rango comn es de 2 a . A continuacin escribimos individualmente los trminos en cada suma que no pertenecen al rango comn, y continuamos empleando la notacin sigma para denotar el remanente de cada suma. Por ejemplo, en la primer suma X (n + 2)(n + 1)cn+2 xn
n=0
de (5.20) escribimos individualmente los trminos correspondientes a n = 0 y n = 1 y denotamos el remanente de esta suma por
X
(n + 2)(n + 1)cn+2 xn .
n=2
As reescribimos
n=0
(n + 2)(n + 1)cn+2 xn
en (5.20) como 2c2 + 6c3 x + En la misma manera, escribimos

n=2 X
(n + 2)(n + 1)cn+2 xn .
n=1
ncn xn
en (5.20) como c1 x + y 2 en (5.20) como 2c0 + 2c1 x + 2

n=2 X n=2 X X
ncn xn
cn xn
n=0
cn xn .
118
As, la ecuacin (5.20) es ahora escrita como 2c2 + 6c3 x +

X
(n + 2)(n + 1)cn+2 xn + c1 x +
X
n=2
n=2
ncn xn
X
cn2 xn + 2c0 + 2c1 x + 2
cn xn = 0.
n=2
n=2
Ahora podemos combinar potencias semejantes de x y escribir esta ecuacin como (2c0 + 2c2 ) + (3c1 + 6c3 )x +
X
[(n + 2)(n + 1)cn+2 + (n + 2)cn + cn2 ] xn = 0.
n=2
(5.21) La ecuacin (5.21) est en la forma deseada (5.9). Para que (5.21) sea vlida para toda x en el intervalo de convergencia |x x0 | < R, el coeciente de cada potencia de x en el lado izquierdo de (5.21) debe ser igualado a cero. Esto conduce inmediatamente a las condiciones 2c0 + 2c2 = 0, 3c1 + 6c3 = 0, y (n + 2)(n + 1)cn+2 + (n + 2)cn + cn2 = 0, n 2. (5.24) La condicin (5.22) nos permite expresar c2 en trminos de c0 . Hacindolo as, encontramos que (5.25) c2 = c0 . La condicin (5.23) nos permite expresar c3 en trminos de c1 . Esto conduce a c3 = 1 c1 . 2 (5.26) (5.22) (5.23)
La condicin (5.24) es denominada una frmula de recurrencia. Nos permite expresar cada coeciente cn+2 para n 2 en trminos de los coecientes previos cn y cn2 , proporcionando as cn+2 = (n + 2)cn + cn2 , (n + 1)(n + 2) n 2. (5.27)
Para n = 2, la frmula (5.27) es c4 = 4c2 + c0 . 12
Ahora, utilizando (5.25), esta se reduce a c4 = 1 c0 , 4 (5.28)
Sec.5.1 Soluciones en series de potencia alrededor de un punto ordinario la cual expresa c4 en trminos de c0 . Para n = 3, la frmula (5.27) es c5 = 5c3 + c1 . 20
119
Ahora, utilizando (5.26) esta se reduce a c5 =

3 40 c1 ,
(5.29)
que expresa c5 en trminos de c1 . En la misma manera podemos expresar cada coeciente par en trminos de c0 y cada coeciente impar en trminos de c1 . Sustituyendo los valores de c2 , c3 , c4 y c5 , dados en (5.25), (5.26), (5.28) y (5.29), respectivamente, en la solucin supuesta (5.10), tenemos y = c0 + c1 x c0 x2 1 c1 x3 + 1 c0 x4 + 2 4
5 3 40 c1 x
+ .
Agrupando trminos en c0 y en c1 , nalmente tenemos y = c0 (1 x2 + 1 x4 + ) + c1 (x 1 x3 + 4 2

3 5 40 x
+ ),
(5.30)
la cual proporciona la solucin de la ecuacin diferencial (4) en potencias de x hasta el trmino en x5 . Las dos series entre parntesis en (5.30) son las expansiones en series de potencias de las dos soluciones linealmente independientes de (4), y las constantes c0 y c1 son constantes arbitrarias. As, (5.30) representa la solucin general de (4) en potencias de x (hasta el trmino en x5 ). Ejemplo 102 Encuentre una solucin en series de potencias del problema de valor inicial d2 y dy (x2 1) 2 + 3x + x y = 0, (5.31) dx dx y(0) = 4, y 0 (0) = 6. (5.32) (5.33)
Solucin. Observamos que todos los puntos, con la excepcin de x = 1, son puntos ordinarios de la ecuacin diferencial (5.31). Por lo tanto podramos asumir soluciones de la forma (5.6) para cualquier x0 6= 1. Sin embargo, puesto que los valores iniciales de y y su primer derivada estn denidas en x = 0, elegimos x0 = 0 y buscamos soluciones en potencias de x. As asumimos y=
X
cn xn .
(5.34)
n=0
Diferenciando trmino a trmino obtenemos X dy ncn xn1 = dx n=1
(5.35)
120 y
Sustituyendo las series (5.34), (5.35) y (5.36) en la ecuacin diferencial (5.31), obtenemos
X
X d2 y = n(n 1)cn xn2 . dx2 n=2
(5.36)
n=2
n(n 1)cn xn
n=2
n(n 1)cn xn2 + 3
n=1
ncn xn +
n=0
cn xn+1 = 0. (5.37)
A continuacin escribimos la segunda y cuarta suma en (5.37) para que x tenga el mismo exponente n en cada una de dichas sumas. As, la ecuacin toma la forma
X
n=2
n(n 1)cn xn
n=0
(5.38) El rango comn de las cuatro sumas en (5.38) es de 2 a . Podemos escribir los trminos individuales en cada suma que no pertenezcan a este rango comn y as expresar (5.38) en la forma
X
(n + 2)(n + 1)cn+2 xn + 3
n=1
ncn xn +
n=1
cn1 xn = 0.
n=2
n(n 1)cn xn 2c2 6c3 x
n=2 X
(n + 2)(n + 1)cn+2 xn ncn xn + c0 x +

X
+ 3c1 x + 3
cn1 xn = 0.
n=2
n=2
Agrupando por potencias de x, esta expresin toma la forma 2c2 + (c0 + 3c1 6c3 )x X [(n + 2)(n + 1)cn+2 + n(n + 2)cn + cn1 ] xn = 0. (5.39) +
n=2
Para que (5.39) sea vlida para toda x en el intervalo de convergencia |x x0 | < R, el coeciente de cada potencia de x en el lado izquierdo de (5.39) debe ser igualado a cero. Esto conduce a las siguientes relaciones 2c2 = 0, c0 + 3c1 6c3 = 0, y De (5.40), encontramos que c2 = 0; y de (5.41), c3 = recurrencia (5.42) da cn+2 = n(n + 2)cn + cn1 , (n + 1)(n + 2) (n + 2)(n + 1)cn+2 + n(n + 2)cn + cn1 = 0,
1 6 c0
(5.40) (5.41) n 2. (5.42)
1 2 c1 .
La frmula de
n 2.
Sec.5.1 Soluciones en series de potencia alrededor de un punto ordinario Utilizando sta, sucesivamente encontramos c4 = c5 = 8c2 + c1 1 = c1 , 12 12
121
15c3 + c2 3 1 = c0 + c1 , 20 8 8 Sustituyendo estos valores de c2 , c3 , c4 , c5 ,. . . en la solucin supuesta (5.34), tenemos c c0 3c1 c1 3 c1 4 0 + + y = c0 + c1 x + x + x + x5 + 6 2 12 8 8 y = c0 (1 + 1 x3 + 1 x5 + ) + c1 (x + 1 x3 + 6 8 2

1 4 12 x
+ 3 x5 + ). 8
(5.43)
La solucin (5.43) es la solucin general de la ecuacin diferencial (5.31) en potencias de x (hasta el trmino en x5 ). Ahora aplicamos las condiciones iniciales (5.32) y (5.33). Aplicando (5.32) a (5.43), inmediatamente encontramos que c0 = 4. Diferenciando (5.43), tenemos dy = c0 ( 1 x2 + 5 x4 + ) + c1 (1 + 3 x2 + 1 x3 + 2 8 2 3 dx Aplicando (5.33) a (5.44) encontramos que c1 = 6. As, la solucin del problema de valor inicial en potencias de x (hasta el trmino en x5 ) es y = 4(1 + 1 x3 + 1 x5 + ) + 6(x + 1 x3 + 6 8 2 o y = 4 + 6x +
11 3 3 x 1 4 12 x 15 4 8 x
+ ).
(5.44)
+ 3 x5 + ). 8
+ 1 x4 + 2
11 5 4 x
+ .
Observacin 1 Suponga que los valores iniciales de y y su primer derivada en las condiciones (5.32) y (5.33) del Ejemplo 102 estn denidas en x = 2, en lugar de x = 0. Entonces tenemos el problema de valor inicial (x2 1) d2 y dy + 3x + x y = 0, dx2 dx y(2) = 4, y 0 (2) = 6. (5.45)
122
Cap.5 Soluciones en series de las ecs. diferenciales Puesto que los valores iniciales en este problema estn denidos en x = 2, deberamos buscar soluciones en potencias de x 2. Esto es, en este caso buscaramos soluciones de la forma y=
X
n=0
cn (x 2)n .
(5.46)
El procedimiento ms simple para obtener una solucin de la forma (5.46) consiste en hacer la sustitucin t = x 2. Esto reemplaza el problema de valor inicial (5.45) por el problema equivalente (t2 + 4t + 3) d2 y dy + (3t + 6) + (t + 2)y = 0, dt2 dt y(0) = 4, y 0 (0) = 6, (5.47)
en el cual t es la variable independiente y los valores iniciales estn denidos en t = 0. Entonces buscamos la solucin del problema (5.47) en potencias de t, X y= cn tn . (5.48)
n=0
Diferenciando (5.48) y sustituyendo en la ecuacin diferencial en (5.47), determinamos las cn en la manera como lo hicimos en los Ejemplos 101 y 102. Entonces aplicamos las condiciones iniciales en (5.47). Reemplazando t por x 2 en la solucin resultante (5.48), obtenemos la solucin deseada del problema original (5.45).
Observacin 2 En los Ejemplos 101 y 102 obtuvimos las soluciones en series de potencias de las ecuaciones diferenciales bajo consideracin pero no hicimos ningn intento de discutir la convergencia de estas soluciones. De acuerdo al Teorema 19, si x0 es un punto ordinario de la ecuacin diferencial d2 y dy a2 (x) 2 + a1 (x) (1) + a0 (x) y = 0, dx dx entonces las soluciones en series de potencias convergen en algn intervalo |x x0 | < R (donde R > 0) alrededor de x0 . Escribamos otra vez la forma normalizada de (1) dy d2 y + P1 (x) + P2 (x) y = 0, dx2 dx donde P1 (x) = a1 (x) a0 (x) y P2 (x) = . a2 (x) a2 (x) (3)
Si x0 es un punto ordinario de (1), las funciones P1 y P2 tienen expansiones en series de Taylor alrededor de x0 que convergen, respectivamente, en los intervalos |x x0 | < R1 y |x x0 | < R2 , alrededor de x0 . Puede probarse
Sec.5.2 Soluciones alrededor de puntos singulares
123
que el intervalo de convergencia |x x0 | < R de una solucin en series de potencias (5.2) de (5.1) es al menos tan grande como el ms pequeo de los intervalos |x x0 | < R1 y |x x0 | < R2 . En la ecuacin diferencial (5.4) del Ejemplo 101, P1 (x) = x y P2 (x) = x2 + 2. As, en este ejemplo las expansiones en series de Taylor de P1 y P2 alrededor del punto ordinario x0 = 0 convergen para toda x real. De aqu que la solucin en series (5.30) de (5.4) tambin converja para toda x real. En la ecuacin diferencial (5.31) del Ejemplo 102, P1 (x) = x2 3x 1 y P2 (x) = x2 x . 1
En este ejemplo las series de Taylor para P1 y P2 alrededor x0 = 0 convergen para |x| < 1. As, la solucin (5.43) de (5.31) converge al menos para |x| < 1.
5.2.
5.2.1.
Soluciones alrededor de puntos singulares; el mtodo de Frobenius

Puntos singulares regulares
d2 y dy + a1 (x) + a0 (x) y = 0, 2 dx dx
Consideremos otra vez la ecuacin diferencial lineal homognea a2 (x) (1)
y asumamos que x0 es un punto singular de (1). Entonces el Teorema 19 no es aplicable en el punto x0 , por lo que no se tiene asegurada una solucin en series de potencias X cn (x x0 )n (2) y=
n=0
de (1) en potencias de x x0 . En efecto, una ecuacin de la forma (1) con un punto singular en x0 no tiene, en general, una solucin de la forma (2). Claramente, en este caso debemos buscar un tipo diferente de solucin pero qu tipo de solucin? Sucede que bajo ciertas condiciones se justica asumir una solucin de la forma X r cn (x x0 )n (5.49) y = |x x0 |
n=0
donde r es una constante real o compleja por determinar. Tal solucin claramente es una serie de potencias en x x0 multiplicada por una cierta potencia de |x x0 |. Para establecer las condiciones bajo las cuales una solucin de esta forma est asegurada, procedemos a clasicar los puntos singulares.
124
Escribimos de nuevo la ecuacin diferencial (1) en la forma normalizada equivalente dy d2 y + P1 (x) (3) + P2 (x) y = 0, dx2 dx donde a1 (x) a0 (x) y P2 (x) = . P1 (x) = a2 (x) a2 (x) Denicin 26 Considere la ecuacin diferencial (1), y asuma que al menos una de las funciones P1 y P2 en la ecuacin normalizada equivalente (3) no es analtica en x0 , as que x0 es un punto singular de (1). Si las funciones denidas por los productos (x x0 )P1 (x) y (x x0 )2 P2 (x) (5.50)
son analticas en x0 , entonces x0 se denomina un punto singular regular de la ecuacin diferencial (1). Si cualquiera de las funciones (o ambas) denidas por los productos (5.50) no es analtica en x0 , entonces x0 se llama un punto singular irregular de (1). Ejemplo 103 Considere la ecuacin diferencial 2x2 dy d2 y x + (x 5) y = 0. 2 dx dx (5.51)
Escribiendo sta en la forma normalizada, tenemos d2 y 1 dy x5 y = 0. + 2 dx 2x dx 2x2 Aqu P1 (x) = 1/2x y P2 (x) = (x 5)/2x2 . Ya que P1 y P2 no son funciones analticas en x = 0, concluimos que x = 0 es un punto singular de (5.51). Ahora consideremos las funciones denidas por los productos xP1 (x) = 1 2 y x2 P2 (x) = x5 2
de la forma (5.50). Los productos de estas dos funciones son funciones analticas en x = 0, y as x = 0 es un punto singular regular de la ecuacin diferencial (5.51). Ejemplo 104 Considere la ecuacin diferencial x2 (x 2)2 d2 y dy + 2(x 2) + (x + 1) y = 0. 2 dx dx (5.52)
En la forma normalizada (3), esta ecuacin es dy 2 d2 y x+1 + y = 0. + dx2 x2 (x 2) dx x2 (x 2)2
Sec.5.2 Soluciones alrededor de puntos singulares Aqu P1 (x) = x2 (x 2 2) y P2 (x) = x2 (x x+1 . 2)2
125
Claramente los puntos singulares de la ecuacin diferencial (5.52) son x = 0 y x = 2. Consideremos primero a x = 0, y formemos las funciones denidas por los productos 2 x+1 xP1 (x) = y x2 P2 (x) = x(x 2) (x 2)2
de la forma (5.50). La funcin denida por x2 P2 (x) es analtica en x = 0, pero la funcin denida por xP1 (x) no es analtica en x = 0. As, x = 0 es un punto singular irregular de (5.52). Ahora consideremos el punto x = 2. Formando los productos (5.50) para este punto, tenemos (x 2)P1 (x) = 2 x2 y (x 2)2 P2 (x) = x+1 . x2
Estas dos funciones producto son analticas en x = 2, y de aqu que x = 2 sea un punto singular regular de (5.52). Note que como ya podemos distinguir entre puntos singulares regulares e irregulares, estableceremos un teorema bsico relacionado con las soluciones alrededor de puntos singulares de la forma (5.49). Teorema 20 Hiptesis. El punto x0 es un punto singular regular de la ecuacin diferencial (1). Conclusin. La ecuacin diferencial (1) tiene al menos una solucin no trivial de la forma X r y = |x x0 | cn (x x0 )n (49)
n=0
donde r es una constante real o compleja por determinar y esta solucin es vlida en algn intervalo 0 < |x x0 | < R (donde R > 0) alrededor de x0 .
Ejemplo 105 En el Ejemplo 103 vimos que x = 0 es un punto singular regular de la ecuacin diferencial 2x2 d2 y dy x + (x 5) y = 0. 2 dx dx (51)
Por el Teorema 20 concluimos que esta ecuacin tiene al menos una solucin no trivial de la forma X r |x| cn xn ,
n=0
vlida en el intervalo 0 < |x| < R alrededor de x = 0.
126
Ejemplo 106 En el Ejemplo 104 vimos que x = 2 es un punto singular regular de la ecuacin diferencial x2 (x 2)2 dy d2 y + 2(x 2) + (x + 1) y = 0. dx2 dx (52)
As, conocemos que esta ecuacin tiene al menos una solucin no trivial de la forma X cn (x 2)n , |x 2|r
n=0
vlida en algn intervalo 0 < |x 2| < R alrededor de x = 2. Tambin observamos que x = 0 es un punto singular de la ecuacin diferencial (52). Sin embargo, este punto singular es irregular y as el Teorema 20 no se aplica en l. No estamos seguros que la ecuacin diferencial (52) tenga una solucin de la forma X |x|r cn xn
n=0
en algn intervalo alrededor de x = 0.
5.2.2.
El mtodo de Frobenius
Ahora que se nos ha asegurado la existencia de al menos una solucin de la forma (5.49) de la ecuacin diferencial (1) , cmo procedemos para determinar los coecientes cn y el nmero r en esta solucin? El procedimiento es similar al introducido en la Seccin 5.1 y comunmente se le denomina el mtodo de Frobenius. A continuacin brevemente desarrollaremos el mtodo y entonces lo ilustraremos aplicndolo a la ecuacin diferencial (51). En este desarrollo y en ejemplo ilustrativo buscaremos soluciones vlidas en algn intervalo 0 < x x0 < R. Observe que para los valores de x que satisfacen la desigualdad anterior, |x x0 | simplemente es x x0 . Para obtener soluciones vlidas para R < x x0 < 0, simplemente reemplace x x0 por (x x0 ) > 0 y proceda como en el desarrollo del mtodo. Desarrollo del Mtodo de Frobenius 1. Sea x0 un punto singular regular de la ecuacin diferencial (1). Procedemos a buscar soluciones vlidas en algn intervalo 0 < x x0 < R, y entonces asumimos una solucin de la forma (5.49) y = (x x0 )r
X
n=0
cn (x x0 )n ,
donde c0 6= 0. Escribimos esta solucin en la forma y=

n=0 X
cn (x x0 )n+r ,
(5.53)
Sec.5.2 Soluciones alrededor de puntos singulares donde c0 6= 0.
127
2. Asumiendo que la derivacin trmino a trmino de (5.53) es vlida, obtenemos X dy (n + r)cn (x x0 )n+r1 (5.54) = dx n=0 y X d2 y = (n + r)(n + r 1)cn (x x0 )n+r2 2 dx n=0
(5.55)
Ahora sustituimos las series (5.53), (5.54) y (5.55) por y y sus primeras dos derivadas, respectivamente, en la ecuacin diferencial (1). 3. Ahora procedemos (esencialmente como en la Seccin 5.1) a simplicar la expresin resultante para que tome la forma K0 (x x0 )r+k + K1 (x x0 )r+k+1 + K2 (x x0 )r+k+2 + = 0, (5.56) donde k es un entero y los coecientes Ki (i = 0, 1, 2, . . .) son funciones de r y de ciertos coecientos cn de la solucin (5.53). 4. Para que (5.56) sea vlida para toda x en el intervalo 0 < x x0 < R, debemos establecer K0 = K1 = K2 = = 0. 5. Al igualar a cero el coeciente K0 de la potencia ms baja r+k de (xx0 ), obtenemos una ecuacin cuadrtica en r, denominada la ecuacin indicial de la ecuacin diferencial (1). Las dos races de esta ecuacin cuadrtica a menudo se denominan los exponentes de la ecuacin diferencial (1) y son los nicos valores posibles para la constante r en la solucin asumida (5.53). As, en este paso se determina la constante desconocida r. Denotamos las races de la ecuacin indicial por r1 y r2 , donde Re(r1 ) Re(r2 ). Aqu, Re(rj ) denota la parte real de rj (j = 1, 2); por supuesto si rj es real, entonces Re(rj ) simplemente es rj . 6. Ahora igualamos a cero los coecientes restantes K1 , K2 , . . . en (5.56). Esto nos conduce a un conjunto de condiciones, que involucran a la constante r, que deben ser satisfechas por los coecientes cn en la serie (5.53). 7. Ahora sustituimos la raiz r1 por r en las condiciones obtenidas en el paso 6, y entonces seleccionamos las cn para satisfacer estas condiciones. Si las cn se seleccionan de esta manera, la serie resultante (5.53) con r = r1 es una solucin de la forma deseada. Note que si r1 y r2 son reales y diferentes, entonces r1 es la raz ms grande. 8. Si r1 6= r2 , debemos repetir el procedimiento del paso 7 utilizando la raz r2 en lugar de r1 . De esta manera se obtendra una segunda solucin de la forma deseada (5.53). Note que si r1 y r2 son reales y diferentes,
128
Cap.5 Soluciones en series de las ecs. diferenciales entonces r2 es la raz ms pequea. Sin embargo, en el caso en que r1 y r2 son reales y diferentes, la segunda solucin de la forma deseada (5.53) obtenida en este paso es posible que no sea linealmente independiente a la solucin obtenida en el paso 7. Tambin, en el caso en que r1 y r2 son reales e iguales, la solucin obtenida en este paso claramente es idntica a la obtenida en el paso 7. Consideraremos estas situaciones excepcionales despus de que hayamos considerado un ejemplo.
Ejemplo 107 Utilice el mtodo de Frobenius para encontrar las soluciones de la ecuacin diferencial 2x2 dy d2 y x + (x 5) y = 0. 2 dx dx (51)
en algn intervalo 0 < x < R. Solucin. Puesto que x = 0 es un punto singular regular de la ecuacin diferencial (51) y buscamos una solucin para 0 < x < R, asumimos y= donde c0 6= 0. Entonces X dy (n + r)cn xn+r1 = dx n=0 y X d2 y = (n + r)(n + r 1)cn xn+r2 . 2 dx n=0
X X X
cn xn+r ,
(5.57)
n=0
(5.58)
(5.59)
Sustituyendo las series (5.57), (5.58) y (5.59) en (51), tenemos 2

X
n=0
(n+r)(n+r1)cn xn+r
(n+r)cn xn+r +
n=0
n=0
cn xn+r+1 5
n=0
cn xn+r = 0.
Simplicando, como en los ejemplos de la Seccin 5.1, la ecuacin anterior se escribe como
X
n=0
[2(n + r)(n + r 1) (n + r) 5] cn xn+r +
n=1
cn1 xn+r = 0
o [2r(r 1) r 5] c0 xr X + {[2(n + r)(n + r 1) (n + r) 5] cn + cn1 } xn+r = 0. (5.60)

n=1
129
Esta ecuacin es de la forma (5.56), donde k = 0. Igualando a cero el coeciente de la potencia ms baja de x (esto es, el coeciente de xr ) en (5.60), obtenemos la ecuacin cuadrtica 2r(r 1) r 5 = 0 (puesto que hemos asumido que c0 6= 0). Esta es la ecuacin indicial de la ecuacin diferencial (51). La escribimos en la forma 2r2 3r 5 = 0 y observamos que sus races son r1 =
5 2
y r2 = 1.
Estos son los denominados exponentes de la ecuacin diferencial (51) y son los nicos valores posibles para la constante desconocida r de la solucin (5.57). Note que son reales y diferentes. Igualando a cero los coecientes de la potencia ms alta de x en (5.60), obtenemos la frmula de recurrencia [2(n + r)(n + r 1) (n + r) 5] cn + cn1 = 0, n 1. (5.61)
correspondiente a la raz ms grande 5 de la ecuacin indicial. Esta se simplica 2 a la forma n(2n + 7)cn + cn1 = 0, n 1, o, nalmente a cn = c0 , 9 cn1 , n(2n + 7) n 1. c2 c0 = ,... 39 7722 (5.62)
Haciendo r = r1 = 5 en (5.61), obtenemos la frmula de recurrencia 2 2(n + 5 )(n + 3 ) (n + 5 ) 5 cn + cn1 = 0, n 1, 2 2 2
Utilizando (5.62) encontramos que c1 = Haciendo r = solucin

5 2
c2 =
c1 c0 = , 22 198
c3 =
en (5.57) y utilizando los valores de c1 , c2 , c3 , . . ., obtenemos la = c0 (x5/2 1 x7/2 + 9 = c0 x5/2 (1 1 x + 9

9/2 1 1 7722 x11/2 + 198 x 2 3 1 1 198 x 7722 x + ),
(5.63)
correspondiente a la raz ms grande r = 5 . 2 Hagamos r = r2 = 1 en (5.61) para obtener la frmula de recurrencia [2(n 1)(n 2) (n 1) 5] cn + cn1 = 0, n 1,
130
correspondiente a la raz ms pequea de la ecuacin indicial. Esta se simplica a la forma n(2n 7)cn + cn1 = 0, n 1, o nalmente a cn = cn1 , n(2n 7)
1 30 c0 ,
n 1.
Utilizando esta expresin, encontramos que c1 = 1 c0 , 5 c2 = 1 c1 = 6
c3 = 1 c2 = 3
1 90 c0 , . . .
Haciendo r = 1 en (5.57), y utilizando estos valores de c1 , c2 , c3 , . . ., obtenemos la solucin y = c0 (x1 + = c0 x

1 1 5
+
1 5x
(1 +
1 1 2 30 x + 90 x ) 1 1 + 30 x2 + 90 x3 ),
(5.64)
correspondiente a la raz ms pequea r = 1. Las dos soluciones (5.63) y (5.64) correspondientes a las races 5 y 1, 2 respectivamente, son linealmente independientes. As, la solucin general de (51) es
1 1 1 1 y = C1 x5/2 (1 1 x + 198 x2 7722 x3 + ) + C2 x1 (1 + 1 x + 30 x2 + 90 x3 ), 9 5
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias. Observe que en el Ejemplo 107 se obtuvieron dos soluciones linealmente independientes de la forma (5.49) para x > 0. Sin embargo, en el paso 8 del desarrollo del Ejemplo 107, indicamos que esto no siempre ser as. Esto conduce a las dos preguntas siguientes: 1. Cules son las condiciones que nos aseguran que la ecuacin diferencial (5.1) tiene dos soluciones linealmente independientes |x x0 |
r X
n=0
cn (x x0 )n
de la forma (5.49) alrededor de un punto singular regular x0 ? 2. Si la ecuacin diferencial (5.1) no tiene dos soluciones linealmente independientes de la forma (5.49) alrededor de un punto singular regular x0 , entonces cul debe ser la forma de una solucin que sea linealmente independiente de la solucin bsica de la forma (5.49)? Para responder a estas dos preguntas establecemos el teorema siguiente. Teorema 21 Hiptesis. Supongamos que el punto x0 es un punto singular regular de la ecuacin diferencial (1). Sean r1 y r2 [donde Re(r1 ) Re(r2 )] las races de la ecuacin indicial asociada con x0 .
131
Conclusin 1. Suponga que r1 r2 6= 0 o r1 r2 6= N , donde N es un entero positivo. Entonces la ecuacin diferencial (5.1) tiene dos soluciones no triviales linealmente independientes y1 y y2 de la forma (5.49) dadas respectivamente por y1 (x) = |x x0 | donde c0 6= 0, y
r1 X X
n=0
cn (x x0 )n ,
(5.65)
y2 (x) = |x x0 |
r2
n=0
c (x x0 )n , n
(5.66)
donde c 6= 0. 0 Conclusin 2. Suponga que r1 r2 = N , donde N es un entero positivo. Entonces la ecuacin diferencial (1) tiene dos soluciones no triviales linealmente independientes y1 y y2 dadas respectivamente por y1 (x) = |x x0 |r1 donde c0 6= 0, y y2 (x) = |x x0 |
r2 X
n=0
cn (x x0 )n ,
(65)
n=0
donde c 6= 0 y C es una constante arbitraria que puede ser igual a cero. 0 Conclusin 3. Suponga que r1 r2 = 0. Entonces la ecuacin diferencial (1) tiene dos soluciones no triviales linealmente independientes y1 y y2 dadas respectivamente por y1 (x) = |x x0 | donde c0 6= 0, y y2 (x) = |x x0 |
r1 +1 r1 X
c (x x0 )n + Cy1 (x) ln |x x0 | , n
(5.67)
n=0
cn (x x0 )n ,
(65)
n=0
c (x x0 )n + y1 (x) ln |x x0 | . n
(5.68)
Las soluciones en las conclusiones 1, 2 y 3 son vlidas en el intervalo 0 < |x x0 | < R alrededor de x0 . En los ejemplos ilustrativos y ejercicios siguientes, buscaremos soluciones vlidas en algn intervalo 0 < x x0 < R. Por lo tanto, discutiremos las conclusiones del Teorema 21 para tal intervalo. Otra vez recalcamos que si 0 < x x0 < R, entonces |x x0 | simplemente es x x0 . De las tres conclusiones del Teorema 21, vemos que si x0 es un punto singular regular de (1), y 0 < x x0 < R, entonces siempre existe una solucin y1 (x) = (x x0 )
r1 n=0 X
cn (x x0 )n
132
de la forma (49) para 0 < x x0 < R correspondiente a la raz r1 de la ecuacin indicial asociada con x0 . Note otra vez que la raz r1 es la raz ms grande si r1 y r2 son reales y diferentes. De la Conclusin 1 vemos que si 0 < x x0 < R y la diferencia r1 r2 entre las races de la ecuacin indicial no es cero o un entero positivo, entonces siempre existir una solucin linealmente independiente y2 (x) = (x x0 )
r2 X
n=0
c (x x0 )n n
de la forma (49) para 0 < x x0 < R correspondiente a la raz r2 . Note que la raz r2 es la raz ms pequea si r1 y r2 son reales y diferentes. En particular observe que si r1 y r2 son complejas conjugadas, entonces r1 r2 es imaginaria pura, y de aqu que siempre habr una solucin linealmente independiente de la forma (49) correspondiente a r2 . Sin embargo, de la Conclusin 2 vemos que si 0 < x x0 < R y la diferencia r1 r2 es un entero positivo, entonces una solucin que es linealmente independiente de la solucin bsica de la forma (49) para 0 < x x0 < R es de la forma, generalmente ms complicada y2 (x) = (x x0 )r2
X
n=0
c (x x0 )n + Cy1 (x) ln |x x0 | n
para 0 < x x0 < R. Por supuesto, si la constante C en esta solucin es cero, entonces la solucin se reduce a la forma (49) para 0 < x x0 < R. Finalmente, de la Conclusin 3, vemos que si r1 r2 es cero, entonces la solucin linealmente independiente y2 (x) siempre involucra el trmino logartmico y1 (x) ln |x x0 | y jams ser de la forma ms simple (49) para 0 < x x0 < R. A continuacin consideraremos varios ejemplos que (1) nos proporcionarn prctica adicional del mtodo de Frobenius, (2) ilustrarn las conclusiones del Teorema 21, y (3) nos indicarn cmo encontrar una solucin linealmente independiente de la forma ms complicada que contiene el trmino logartmico. En cada ejemplo tomaremos x0 = 0 y buscaremos las soluciones vlidas en algn intervalo 0 < x x0 < R. As, observe en cada ejemplo que |x x0 | = |x| = x. Ejemplo 108 Utilice el mtodo de Frobenius para encontrar las soluciones de la ecuacin diferencial 2x2 d2 y dy +x + (x2 3) y = 0 dx2 dx (5.69)
en algn intervalo 0 < x < R. Solucin. Observamos que x = 0 es un punto singular regular de la ecuacin diferencial (5.69). Ya que buscamos soluciones para 0 < x < R, asumimos una solucin X y= cn xn+r , (5.70)
n=0
Sec.5.2 Soluciones alrededor de puntos singulares donde c0 6= 0. Diferenciando (5.70), obtenemos

X dy (n + r)cn xn+r1 = dx n=0
133
y X d2 y = (n + r)(n + r 1)cn xn+r2 . dx2 n=0 Sustituyendo (5.70) y sus derivadas en (5.69), encontramos 2
X X
n=0
(n + r)(n + r 1)cn xn+r +
(n + r)cn xn+r +
X
n=0
n=0
cn xn+r+2 3
n=0
cn xn+r = 0.
Simplicando, como en los ejemplos previos, escribimos esta expresin como

X
n=0
[2(n + r)(n + r 1) + (n + r) 3] cn xn+r +
n=2
cn2 xn+r = 0
o [2r(r 1) + r 3] c0 xr + [2(r + 1)r + (r + 1) 3] c1 xr+1 X + {[2(n + r)(n + r 1) + (n + r) 3] cn + cn2 } xn+r = 0. (5.71)

n=2
Esta expresin es de la forma (5.56), donde k = 0. Igualando a cero el coeciente de la potencia ms baja de x en (5.71), obtenemos la ecuacin indicial 2r(r 1) + r 3 = 0 o 2r2 r 3 = 0. Las races de esta ecuacin son r1 =
3 2
y r2 = 1.
Puesto que la diferencia r1 r2 = 5 entre estas races no es cero o un entero 2 positivo, la Conclusin 1 del Teorema 21 nos dice que la Ecuacin (5.69) tiene dos soluciones linealmente independientes de la forma (5.70), correspondientes a cada una de las races r1 y r2 . Igualando a cero los coecientes de las potencias ms altas de x en (5.71), obtenemos la condicin [2(r + 1)r + (r + 1) 3] c1 = 0 (5.72)
134 y la frmula de recurrencia
[2(n + r)(n + r 1) + (n + r) 3] cn + cn2 = 0,
(5.73)
Haciendo r = r1 = 3 en (5.72), obtenemos 7c1 = 0 y de aqu que c1 = 0. Hacien2 do r = r1 = 3 en (5.73), obtenemos (despus de hacer algunas simplicaciones) 2 la frmula de recurrencia n(2n + 5)cn + cn2 = 0, n 2,
correspondiente a la raz ms grande 3 . Escribiendo esta ltima expresin en la 2 forma cn2 cn = , n 2, n(2n + 5) obtenemos c2 = c0 , 18 c3 = c1 = 0, 33 c4 = c2 c0 = ,... 52 936
Note que todos los coecientes impares son cero, puesto que c1 = 0. Haciendo r = 3/2 en (5.70) y utilizando los valores de c1 , c2 , c3 , . . ., obtenemos la solucin correspondiente a la raz ms grande r1 = 3/2. Esta solucin es y = y1 (x), donde 1 1 y1 (x) = c0 x3/2 (1 18 x2 + 936 x4 ). (5.74) Ahora hagamos r = r2 = 1 en (5.72). Obtenemos 3c1 = 0 y de aqu que c1 = 0. Haciendo r = r2 = 1 en (5.73), obtenemos la frmula de referencia n(2n 5)cn + cn2 = 0, n 2, correspondiente a la raz ms pequea 1. Escribiendo esta expresin en la forma cn2 cn = , n 2, n(2n 5) c2 = c0 , 2 c3 = c1 = 0, 3 c4 = c2 c0 = ,... 12 24
obtenemos
En este caso, tambin todos los coecientes impares son cero. Haciendo r = 1 en (5.70) y utilizando los valores de c1 , c2 , c3 , . . ., obtenemos la solucin correspondiente a la raz ms pequea r2 = 1. Esta solucin es y = y2 (x), donde 1 y2 (x) = c0 x1 (1 + 1 x2 24 x4 ). (5.75) 2 Puesto que las soluciones denidas por (5.74) y (5.75) son linealmente independientes, la solucin general de (5.69) puede ser escrita como y = C1 y1 (x) + C2 y2 (x), donde C1 y C2 son constantes arbitrarias y y1 (x) y y2 (x) estn denidas por (5.74) y (5.75), respectivamente.
135
Ejemplo 109 Utilice el mtodo de Frobenius para encontrar las soluciones de la ecuacin diferencial x2 dy d2 y x (x2 + 5 ) y = 0. 4 2 dx dx (5.76)
en algn intervalo 0 < x < R. Solucin. Observamos que x = 0 es un punto singular regular de esta ecuacin diferencial y buscamos sus soluciones para 0 < x < R. De aqu que asumamos una solucin X y= cn xn+r , (5.77)
n=0
donde c0 6= 0. Diferenciando (5.77), obtenemos

y X d2 y = (n + r)(n + r 1)cn xn+r2 . dx2 n=0 Sustituyendo (5.77) y sus derivadas en (5.76), encontramos
X X
n=0
(n + r)(n + r 1)cn xn+r
(n + r)cn xn+r
X
n=0
n=0
cn xn+r+2
5X cn xn+r = 0. 4 n=0

X X (n + r)(n + r 1) (n + r) 5 cn xn+r cn2 xn+r = 0 4 n=2
n=0
r(r 1) r 5 c0 xr + (r + 1)r (r + 1) 5 c1 xr+1 4 4 X + (n + r)(n + r 1) (n + r) 5 cn cn2 xn+r = 0. (5.78) 4

n=2
Igualando a cero el coeciente de la potencia ms baja de x en (5.78), obtenemos la ecuacin indicial r(r 1) r
5 4
= 0 o r2 2r
5 4
= 0.
136
Las races de esta ecuacin son r1 =

5 2
y r2 = 1 . 2
Aunque estas races no son enteros, la diferencia r1 r2 es el entero positivo 3. Por la Conclusin 2 del Teorema 21, sabemos que la ecuacin diferencial (5.76) tiene una solucin de la forma (5.77) correspondiente a la raz ms grande r1 = 5 . A 2 continuacin procederemos a obtener esta solucin. Igualando a cero los coecientes de las potencias ms altas de x en (5.78), obtenemos la condicin (r + 1)r (r + 1) 5 c1 = 0 (5.79) 4 y la frmula de recurrencia (n + r)(n + r 1) (n + r) 5 cn cn2 = 0, 4 (5.80)
Haciendo r = r1 = 5 en (5.79), obtenemos 4c1 = 0 y de aqu que c1 = 0. Hacien2 do r = r1 = 5 en (5.80), obtenemos (despus de hacer algunas simplicaciones) 2 la frmula de recurrencia n(n + 3)cn cn2 = 0, n 2,
correspondiente a la raz ms grande 5 . Escribiendo esta ltima expresin en la 2 forma cn2 cn = , n 2, n(n + 3) De esta expresin obtenemos c2 = c0 , 25 c3 = c1 = 0, 36 c4 = c2 c0 = ,... 47 2457
Notamos que los coecientes impares son cero. La expresin general del coeciente par puede ser escrita como c2n = c0 , [2 4 6 (2n)] [5 7 9 (2n + 3)] n 1.
Haciendo r = 5/2 en (5.77) y utilizando los valores de c2n , obtenemos la solucin correspondiente a la raz ms grande r1 = 5/2. Esta solucin es y = y1 (x), donde x2 x4 y1 (x) = c0 x5/2 (1 + + + ) (5.81) " 2 5 2 4 5 7 # X x2n . = c0 x5/2 1 + [2 4 6 (2n)] [5 7 9 (2n + 3)] n=1 Ahora consideraremos la raz ms pequea r1 = 1/2 El Teorema 21 no nos asegura que la ecuacin diferencial (5.76) tenga una solucin linealmente independiente de la forma supuesta (5.77) correspondiente a esta raz ms pequea.
137
La Conclusin 2 del Teorema 21 nos dice que hay una solucin linealmente independiente de la forma
X
n=0
c (x x0 )n+2 + Cy1 (x) ln x, n
(5.82)
donde C puede o no ser cero. Por supuesto, si C = 0, entonces la solucin linealmente independiente (5.82) ser de la forma (5.77) y podemos hacer r = r2 = 1/2 en la frmula (5.79) y en la frmula de recurrencia (5.80) y proceder como en los ejemplos anteriores. Supongamos (con optimismo, pero sin justicacin) que este es el caso. As, haciendo r = 1/2 en (5.79) obtenemos 2c1 = 0 y de aqu que c1 = 0. Haciendo r = 1/2 en (5.80) obtenemos la frmula de recurrencia n(n 3)cn cn2 = 0, n 2, (5.83) correspondiente a la raz ms pequea 1/2. Para n 6= 3, esta puede ser escrita cn2 cn = , n 2, n 6= 3. (5.84) n(n 3)
Para n = 2, la frmula (5.84) da c2 = c0 /2. Para n = 3, la frmula (5.84) no se aplica y debemos utilizar (5.83). Para n = 3, la frmula (5.83) es 0 c3 c1 = 0 o simplemente 0 = 0 (puesto que c1 = 0). De aqu que para n = 3, la frmula de recurrencia (5.83) automticamente se satisface con cualquier valor de c3 . As, c3 es independiente de la constante arbitraria c0 ; es una segunda constante arbitraria! Para n > 3, otra vez utilizamos (5.84). Tenemos c2 c3 c0 c4 = = , c5 = , 4 24 25 c4 c5 c0 c3 c6 = = , c7 = = , 63 2463 47 2457 Notamos que todos los coecientes pares pueden expresarse en trminos de c0 y que todos los coecientes impares ms alla de c3 pueden ser expresados en trminos de c3 . De hecho, podemos escribir c0 c2n = , n3 [2 4 6 (2n)] [3 5 7 (2n 3)] (para los coecientes pares desde el c6 en adelante), y c3 c2n+1 = , [2 4 6 (2n 2)] [5 7 9 (2n + 1)] n2
(para los coecientes impares desde el c5 en adelante). Haciendo r = 1/2 en (5.77) y utilizando los valores de cn en trminos de c0 (para n par) y c3 (para n impar y ms all de c3 ), obtenemos la solucin correspondiente a la raz ms pequea r2 = 1/2. Esta solucin es y = y2 (x), donde x2 x4 x6 y2 (x) = c0 x1/2 1 2 24 2463 5 x x7 +c3 x1/2 x3 + + + 25 2457
138 o
X x2 x4 x2n y2 (x) = c0 x 1 2 2 4 n=3 [2 4 6 (2n)] [3 5 7 (2n 3)] " # X x2n+1 1/2 3 x + , (5.85) + c3 x [2 4 6 (2n 2)] [5 7 9 (2n + 1)] n=2
1/2
"
y c0 y c3 son constantes arbitrarias. Si ahora hacemos c0 = 1 en (5.81) obtenemos la solucin particular y = y11 (x), donde " # X x2n 5/2 y11 (x) = x 1+ [2 4 6 (2n)] [3 5 7 (2n + 3)] n=1 correspondiente a la raz ms grande 5 ; si hacemos c0 = 1 y c3 = 0 en (5.85) 2 obtenemos la solucin particular y = y21 (x), donde " # X x2n x2 x4 1/2 y21 (x) = x 1 2 2 4 n=3 [2 4 6 (2n)] [3 5 7 (2n 3)] correspondiente a la raz ms pequea 1/2. Estas dos soluciones particulares, que tienen la forma asumida (5.77), son linealmente independientes. As, la solucin general de la ecuacin diferencial (5.76) puede ser escrita como y = C1 y11 (x) + C2 y21 (x), (5.86)
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias. Ahora examinemos ms cuidadosamente la solucin y2 denida por (5.85). La expresin " # X x2n+1 1/2 3 x x + [2 4 6 (2n 2)] [5 7 9 (2n + 1)] n=2 de la que c3 es el coeciente en (5.85) puede ser escrita x
5/2
"
# x2n2 1+ [2 4 6 (2n 2)] [5 7 9 (2n + 1)] n=2 " # X x2n 5/2 1+ =x [2 4 6 (2n)] [5 7 9 (2n + 3)] n=1
X
y sta es precisamente y11 (x). As podemos escribir y2 (x) = c0 y21 (x) + c3 y11 (x), (5.87)
139
donde c0 y c3 son constantes arbitrarias. Ahora compare (5.86) y (5.87). Vemos que y = y2 (x) por si sola es realmente la solucin general de la ecuacin diferencial (5.76), aunque y2 (x) haya sido obtenida utilizando nicamente la raz ms pequea 1/2. As observamos que si la diferencia r1 r2 entre las races de la ecuacin indicial es un entero positivo, algunas veces es posible obtener la solucin general utilizando nicamente la raz ms pequea. En consecuencia, si la diferencia r1 r2 es un entero positivo es recomendable trabajar primero con la raz ms pequea, con la esperanza de que esta raz ms pequea por si sola nos proporcione la solucin general. Ejemplo 110 Utilice el mtodo de Frobenius para encontrar la solucin de la ecuacin diferencial x2 dy d2 y + (x2 3x) + 3 y = 0. 2 dx dx (5.88)
en algn intervalo 0 < x < R. Solucin. Observamos que x = 0 es un punto singular regular de la ecuacin diferencial (5.88). Ya que buscamos soluciones para 0 < x < R, asumimos una solucin X cn xn+r , (5.89) y=
n=0
donde c0 6= 0. Diferenciando (5.89), obtenemos

y X d2 y = (n + r)(n + r 1)cn xn+r2 . 2 dx n=0 Sustituyendo (5.89) y sus derivadas en (5.88), encontramos
X X
n=0
(n + r)(n + r 1)cn xn+r +
(n + r)cn xn+r+1 3
X
n=0
cn xn+r + 3
n=0
n=0
cn xn+r = 0.

X
n=0
[(n + r)(n + r 1) 3(n + r) + 3] cn x
n+r
n=1
(n + r 1)cn1 xn+r = 0
140 o [r(r 1) 3r + 3] c0 xr +
n=1
{[(n + r)(n + r 1) 3(n + r) + 3] cn + (n + r 1)cn1 } xn+r = 0. (5.90)
Igualando a cero el coeciente de la potencia ms baja de x en (5.90), obtenemos la ecuacin indicial r(r 1) 3r + 3 = 0 o r2 4r + 3 = 0. Las races de esta ecuacin son r1 = 3 y r2 = 1. La diferencia r1 r2 de estas races es el entero positivo 2. Conocemos del Teorema 21 que la ecuacin diferencial (5.88) tiene una solucin de la forma asumida (5.89) correspondiente a la raz ms grande r1 = 3. Encontraremos primero esta solucin, aunque los resultados del Ejemplo 109 sugieren que sera mejor trabajar en primer lugar con la raz ms pequea r2 = 1 con la esperanza de encontrar la solucin general directamente a partir de esta raz ms pequea. Igualando a cero los coecientes de las potencias ms altas de x en (5.90), obtenemos la frmula de recurrencia [(n + r)(n + r 1) 3(n + r) + 3] cn + (n + r 1)cn1 = 0, n 1. (5.91)
Haciendo r = r1 = 3 en (5.91), obtenemos la frmula de recurrencia n(n + 2)cn + (n + 2)cn1 = 0, n 1,
correspondiente a la raz ms grande 3. Escribimos esta ltima expresin en la forma cn1 cn = , n 1. n De esta frmula obtenemos sucesivamente c1 = c0 , c2 = c1 c0 = , 2 2! c3 = c2 (1)n c0 c0 = , . . . , cn = ,... 3 3! n!
Haciendo r = 3 en (5.89) y utilizando los valores de cn , obtenemos la solucin correspondiente a la raz ms grande r1 = 3. Esta solucin es y = y1 (x), donde x2 x3 (1)n xn y1 (x) = c0 x3 1 x + + + + . 2! 3! n! Reconocemos la serie encerrada por los parntesis en esta solucin como la expansin de Maclaurin de ex . Por lo tanto podemos escribir y1 (x) = c0 x3 ex , (5.92)
Sec.5.2 Soluciones alrededor de puntos singulares y expresar la solucin correspondiente a r1 en la forma cerrada y(x) = c0 x3 ex ,
141
donde c0 es una constante arbitraria. Ahora consideramos la raz ms pequea r2 = 1. Como en el Ejemplo 109, no tenemos asegurada para la ecuacin diferencial (5.88) una solucin linealmente independiente de la forma (5.89) correspondiente a la raz ms pequea r2 = 1. Sin embargo, como en dicho ejemplo, tentativamente asumiremos que tal solucin existe por lo que hacemos r = r2 = 1 en (5.91) con la esperanza de encontrarla. Adems, conocemos que este paso por s mismo podra proporcionarnos la solucin general. As, hagamos r = r2 = 1 en (5.91) para obtener la frmula de recurrencia n(n 2)cn + ncn1 = 0, n 1, (5.93)
correspondiente a la raz ms pequea 1. Escribimos esta ltima expresin en la forma cn1 cn = , n 1, n 6= 2. (5.94) n2 Para n = 1, la frmula de recurrencia (5.94) da c1 = c0 . Para n = 2, la frmula (5.94) no se aplica por lo que debemos usar (5.93). Para n = 2, la frmula (5.93) es 0 c2 + 2c1 = 0, y de aqu que tengamos c1 = 0. Pero ya que c1 = c0 , debemos tener que c0 = 0. Sin embargo, en la solucin asumida (5.89) c0 6= 0. Esta contradiccin muestra que no existe una solucin de la forma (5.89), con c0 6= 0, correspondiente a la raz ms pequea 1. Adems, observamos que el uso de (5.94) para n 3 nicamente nos conducir a la solucin y1 ya obtenida. Para vericar lo anterior, de la condicin 0 c2 + 2c1 = 0 vemos que c2 puede tomar un valor arbitrario; utilizando (5.94) para n 3, obtenemos sucesivamente c3 = c2 , c4 = c3 c2 = , 2 2! c5 = c4 (1)n c2 c2 = , . . . , cn+2 = ,... 3 3! n!
Haciendo r = 1 en (5.89) y utilizando los valores de cn , obtenemos x4 x5 (1)n xn+2 + + + y = c2 x x2 x3 + 2! 3! n! 2 3 n n x x (1) x 3 = c2 x 1 x + + + + 2! 3! n! = c2 x3 ex . Comparando esta solucin con (5.92), vemos que esencialmente es la solucin y = y1 (x). A continuacin buscaremos una solucin que sea linealmente independiente de la solucin y1 . Del Teorema 21 sabemos que esta solucin es de la forma
X
c xn+1 + Cy1 (x) ln x, n
(5.95)
n=0
142
donde c 6= 0 y C 6= 0. Existen varios mtodos para la obtencin de tal solucin; 0 nosotros utilizaremos el mtodo de reduccin de orden. Hagamos y = f (x)v, donde f (x) es una solucin conocida de (5.88). Eligiendo como f la solucin conocida y1 denida por (5.92), con c0 = 1, tenemos y = x3 ex v. De sta obtenemos dv dy = x3 ex + (3x2 ex x3 ex )v dx dx y dv d2 y d2 v = x3 ex 2 + 2(3x2 ex x3 ex ) + (x3 ex 6x2 ex + 6xex )v. (5.98) dx2 dx dx Substituyendo (5.96), (5.97) y (5.98) por y y sus primeras dos derivadas, respectivamente, en la ecuacin diferencial (5.88) y haciendo algunas simplicaciones obtenemos d2 v dv x 2 + (3 x) = 0. (5.99) dx dx Haciendo w = dv/dx, reducimos la ecuacin diferencial anterior a una ecuacin diferencial de primer orden x dw + (3 x)w = 0, dx (5.97) (5.96)
y de aqu que
y para la cual una solucin particular es w = x3 ex . As, una solucin particular de (5.99) est dada por Z v= x3 ex dx, Z y2 (x) = x e
3 x
x3 ex dx
(5.100)
sea una solucin particular de (5.88) que es linealmente independiente de la solucin y1 denida por (5.92). Ahora mostramos que la solucin y2 denida por (5.100) es de la forma (5.95). Introduciendo la serie de Maclaurin para ex en (5.100) tenemos Z x2 x3 x4 y2 (x) = x3 ex x3 1 + x + + + + dx 2 6 24 Z 1 1 1 x = x3 ex x3 + x2 + x + + + dx 2 6 24 Integrando trmino a trmino, obtenemos 1 1 1 1 1 y2 (x) = x3 ex 2 + ln x + x + x2 + . 2x x 2 6 48
Sec.5.2 Soluciones alrededor de puntos singulares Ahora, introduciendo la serie de Maclaurin para ex , obtenemos x5 1 1 x6 1 1 x3 x4 + + 2 + x + x2 + 2 6 2x x 6 48
143
y2 (x) =
+ 1 x3 ex ln x. 2
Finalmente, multiplicando las dos series involucradas, tenemos y2 (x) = ( 1 x 1 x2 + 3 x3 1 x4 + ) + 1 x3 ex ln x, 2 2 4 4 2 la cual tiene la forma (5.95), donde y1 (x) = x3 ex . La solucin general de la ecuacin diferencial (5.88) es y = C1 y1 (x) + C2 y2 (x), donde C1 y C2 son constantes arbitrarias. En este ejemplo tuvimos la fortuna de que pudimos expresar la primer solucin y1 en forma cerrada, por lo que los clculos involucrados para encontrar la segunda solucin y2 fueron muy simples. Por supuesto, tambin puede utilizarse el mtodo de reduccin de orden para encontrar la segunda solucin an cuando la primera solucin no pueda ser expresada en forma cerrada. En tal caso los pasos del mtodo deben ser llevados a cabo en trminos de la expresin en serie de y1 . Los clculos generalmente sern un poco ms complicados. Los ejemplos 108, 109 y 110 ilustran todas las posibilidades listadas en el Teorema 21 con la excepcin del caso en el que r1 r2 = 0 (esto es, el caso en el que las races de la ecuacin indicial son iguales). En este caso es obvio que para 0 < x x0 < R las dos races llevarn a la misma solucin y1 = (x x0 )r
X
n=0
cn (x x0 )n ,
donde r es el valor comn de r1 y r2 . As, como la Conclusin 3 del Teorema 21 establece, para 0 < x x0 < R, una solucin linealmente independiente es de la forma y2 = (x x0 )
r+1 X
n=0
c (x x0 )n + y1 (x) ln(x x0 ). n
Ya conocida y1 (x), podemos obtener y2 por el mtodo de reduccin de orden. Este procedimiento ha sido ya ilustrado en la bsqueda de la segunda solucin de la ecuacin diferencial del Ejemplo 110. Un ejemplo adicional se estudiar en la Seccin 5.3 en la solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero.
144
5.3.
5.3.1.
La ecuacin de Bessel y Funciones de Bessel

Ecuacin de Bessel de orden cero
dy d2 y +x + (x2 p2 )y = 0, 2 dx dx
La ecuacin diferencial x2 (5.101)
donde p es un parmetro, se denomina ecuacin de Bessel de orden p. Cualquier solucin de la ecuacin de Bessel de orden p se denomina una funcin de Bessel de orden p. La ecuacin y funciones de Bessel ocurren en muchos problemas de la fsica y la ingeniera, y existe una gran cantidad de literatura relacionada con la teora y aplicacin de esta ecuacin y sus soluciones. Si p = 0, la Ecuacin (5.101) es equivalente a la ecuacin x d2 y dy + + xy = 0, dx2 dx (5.102)
la cual se denomina ecuacin de Bessel de orden cero. Nos interesa determinar las soluciones de esta ecuacin que sean vlidas en un intervalo 0 < x < R. Observamos inmediatamente que x = 0 es un punto singular de (5.102); y puesto que buscamos soluciones para 0 < x < R, asumimos una solucin y=
X
cn xn+r ,
(5.103)
n=0
donde c0 6= 0. Diferenciando (5.103) dos veces y substituyendo en (5.102), obtenemos

X
n=0
(n + r)(n + r 1)cn x
n+r1
n=0
(n + r)cn x
n+r1
n=0
cn xn+r+1 = 0.
Simplicando, escribimos esta expresin en la forma

X
(n + r)2 cn xn+r1 +
n=0
n=2
cn2 xn+r1 = 0
r2 c0 xr1 + (1 + r)2 c1 xr +
n=2
X (n + r)2 cn + cn2 xn+r1 = 0.
(5.104)
Igualando el coeciente de la potencia ms baja de x en (5.104) a cero, obtenemos la ecuacin indicial r2 = 0, la cual tiene races iguales r1 = r2 = 0. Igualando los coecientes de las potencias ms altas de x a cero en (5.104) obtenemos (1 + r)2 c1 = 0 (5.105)
Sec.5.3 La ecuacin de Bessel y Funciones de Bessel y la frmula de recurrencia (n + r)2 cn + cn2 = 0, n 2.
145
(5.106)
Haciendo r = 0 en (5.105), encontramos que c1 = 0. Haciendo r = 0 en (5.106) obtenemos la frmula de recurrencia en la forma n2 cn + cn2 = 0, o cn = n 2,
cn2 , n 2. n2 De esta expresin sucesivamente obtenemos c2 = c0 , 22 c3 = c1 = 0 (puesto que c1 = 0), 32 c4 = c2 c0 = 2 2,... 42 2 4
Notamos que todos los coecientes impares son cero y que los coecientes pares en general pueden ser escritos como c2n = 22 42 (1)n c0 (1)n c0 = , 2 (2n)2 6 (n!)2 22n n 1.
Si hacemos c0 = 1, obtenemos una solucin particular importante de la Ecuacin (5.102). Esta solucin particular dene una funcin denotada por J0 y denominada la funcin de Bessel de primera clase de orden cero. Esto es, la funcin J0 es la solucin particular de la Ecuacin (5.102) denida por J0 (x) =
X (1)n x 2n . (n!)2 2 n=0
Haciendo r = 0 en (5.103) y utilizando los valores de c2n , obtenemos la solucin y = y1 (x), donde X (1)n x 2n y1 (x) = c0 . (n!)2 2 n=0
(5.107)
Escribiendo los primeros trminos de esta solucin en serie, vemos que 1 x 2 1 x 4 1 x 6 + + J0 (x) = 1 (1!)2 2 (2!)2 2 (3!)2 2 x2 x4 x6 = 1 + + . (5.108) 4 64 2304 Ya que las races de la ecuacin indicial son iguales, conocemos del Teorema 21 que puede obtenerse de la Ecuacin (5.102) una solucin que sea linealmente independiente de J0 , la cual debe ser de la forma y=x
X
c xn + J0 (x) ln x, n
n=0
146
para 0 < x < R. Tambin, conocemos que tal solucin linealmente independiente puede ser determinada mediante el mtodo de reduccin del orden. Del Teorema 4.7, conocemos que esta solucin linealmente independiente y2 est dada por Z dx/x e y2 (x) = J0 (x) dx [J0 (x)]2 y de aqu por y2 (x) = J0 (x) De (5.108) encontramos que [J0 (x)] = 1 y de aqu 1 [J0 (x)] As y2 (x) = = = = 1 x 5x3 23x5 J0 (x) + + + + dx x 2 32 576 x2 5x4 23x6 J0 (x) ln x + + + + 4 128 3456 2 x2 x4 x6 x 5x4 23x6 J0 (x) ln x + 1 + + + + + 4 64 2304 4 128 3456 x2 3x4 11x6 + + . J0 (x) ln x + 4 128 13824 Z
2 2
dx x [J0 (x)]2
x2 3x4 5x6 + + 2 32 576
=1+
x2 5x4 23x6 + + + . 2 32 576
De esta manera obtuvimos los primeros trminos de la segunda solucin y2 por el mtodo de reduccin de orden. Sin embargo, nuestros clculos no dan informacin concerniente al coeciente general c en la serie anterior. En efecto, 2n parece improbable que podamos encontrar una expresin general para el coeciente general. Sin embargo, podemos observar que 1 1 (1) = = , 2 2 4 1 1 3 3 1+ = 4 2 = , (1)3 4 2 2 (2!) 2 2 2 2 128 1 1 1 11 11 (1)4 6 1+ + = = . 2 6 62 6 2 (3!) 2 3 2 13824 (1)2 1 22 (1!)2 Al observar estas relaciones, podemos expresar la solucin y2 en la siguiente forma sistemtica: x2 x4 1 1 1 x6 y2 (x) = J0 (x) ln x + 2 4 1+ 1+ + + 6 + 2 2 (2!)2 2 2 (3!)2 2 3
Sec.5.3 La ecuacin de Bessel y Funciones de Bessel Adems, podramos sospechar que el coeciente general c est dado por 2n n+1 (1) 1 1 1 c = 2n 1 + + + + , n 1. 2n 2 (n!)2 2 3 n
147
Se puede demostrar que este es efectivamente el caso. As, podemos expresar y2 en la forma X (1)n+1 x2n 1 1 1 1 + + + + y2 (x) = J0 (x) ln x + . (5.109) 22n (n!)2 2 3 n n=1 Ya que la solucin y2 denida por (5.109) es linealmente independiente de J0 podramos escribir la solucin general de la ecuacin diferencial (5.102) como una combinacin lineal general de J0 y y2 . Sin embargo, usualmente esto no se hace as; en lugar de ello, se acostumbra seleccionar una cierta combinacin especial de J0 y y2 y tomar esta combinacin especial como la segunda solucin de la Ecuacin (5.102). Esta combinacin especial est denida por 2 [y2 (x) + ( ln 2)J0 (x)] , donde es un nmero denominado la constante de Euler y est denido por 1 1 1 = l m 1 + + + + ln n 0,5772. n 2 3 n La combinacin lineal especial se denomina la funcin de Bessel de segunda clase de orden cero (forma de Weber) y comnmente se denota por Y0 . As, usualmente se toma a Y0 como la segunda solucin de (5.102), donde " X (1)n+1 x2n 2 1 1 1 Y0 (x) = 1 + + + + J0 (x) ln x + 22n (n!)2 2 3 n n=1 + ( ln 2) J0 (x)] o
" # X (1)n+1 x2n 2 x 1 1 1 1 + + + + Y0 (x) = ln + J0 (x) + . 2 22n (n!)2 2 3 n n=1 (5.110) Por consiguiente, si elegimos Y0 como la segunda solucin de la ecuacin diferencial (5.102), la solucin general de (5.102) para 0 < x < R est dada por y = c1 J0 (x) + c2 Y0 (x), (5.111)
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias, y J0 y Y0 estn denidas por (5.107) y (5.110), respectivamente. Las funciones J0 y Y0 han sido estudiadas extensamente. Muchas de las propiedades ms interesantes de estas funciones estn indicadas por sus grcas, las cuales se muestran en la Figura (5.1).
148
1 0.5
2 -0.5 -1
10
12
14
Figura 5.1: La grca de la funcin J0 se muestra en color rojo y la de la funcin Y0 en verde.
5.3.2.
Ecuacin de Bessel de orden p
Ahora consideraremos la ecuacin de Bessel de orden p para x > 0, y buscaremos sus soluciones para 0 < x < R. Esta es la ecuacin x2 dy d2 y +x + (x2 p2 )y = 0, dx2 dx (101)
donde ahora se asume que p es un nmero real positivo. Enseguida vemos que x = 0 es un punto singular regular de la Ecuacin (101): y puesto que buscamos soluciones vlidas para 0 < x < R, podemos asumir una solucin y=
X
cn xn+r ,
(5.112)
n=0
donde c0 6= 0. Diferenciando (5.112), sustituyendo en (101), y simplicando como en los ejemplos previos, obtenemos (r2 p2 )c0 xr + (r + 1)2 p2 c1 xr+1 X + (n + r)2 p2 cn + cn2 xn+r = 0. (5.113)
n=2
Igualando a cero el coeciente de cada potencia de x en (5.113), obtenemos r2 p2 = 0, (5.114)
Sec.5.3 La ecuacin de Bessel y Funciones de Bessel (r + 1)2 p2 c1 = 0, (n + r)2 p2 cn + cn2 = 0, n 2.
149 (5.115) (5.116)
La Ecuacin (5.114) es la ecuacin indicial de la ecuacin diferencial (101). Sus races son r1 = p > 0 y r2 = p. Si r1 r2 = 2p > 0 no es un entero positivo, entonces del Teorema 21 sabemos que la ecuacin diferencial (101) tiene dos soluciones linealmente independientes de la forma (5.112). Sin embargo, si r1 r2 = 2p es un entero positivo, entonces hay una solucin de la forma (5.112) correspondiente a la raz ms grande r1 = p. A continuacin procederemos a la obtencin de esta solucin, de la cual su existencia est asegurada. Haciendo r = r1 = p en (5.115), obtenemos (2p + 1)c1 = 0. As, puesto que p > 0, necesariamente c1 = 0. Haciendo r = r1 = p en (5.116), obtenemos la frmula de recurrencia n(n + 2p)cn + cn2 = 0, o cn = cn2 , n(n + 2p) n 2, (5.117)
n 2,
correspondiente a la raz ms grande p. De esta expresin encontramos que todos los coecientes impares son cero (ya que c1 = 0) y que la expresin general para los coecientes pares est dada por c2n = = (1)n c0 [2 4 (2n)] [(2 + 2p)(4 + 2p) (2n + 2p)] (1)n c0 , n 1. 22n n! [(1 + p)(2 + p) (n + p)]
De aqu que la solucin de la ecuacin diferencial (101) correspondiente a la raz ms grande p est dada por y = y1 (x), donde y1 (x) = c0 (1)n x2n+p . 22n n! [(1 + p)(2 + p) (n + p)] n=0 (1)n x 2n+p . n!(n + p)! 2 n=0
X X
(5.118)
Si p es un entero positivo, podemos escribir esta expresin en la forma y1 (x) = c0 2p p! (5.119)
Si p no es un entero positivo, necesitamos una generalizacin de la funcin factorial para poder expresar y1 (x) en una forma anloga a la expresin (5.119). Esta generalizacin la proporciona la funcin gamma, la cual introduciremos a continuacin. Para N > 0 la funcin gamma est denida por la integral impropia convergente Z (N ) =
ex xN1 dx.
(5.120)
150

G
HL
n
1 0
- 4
- 2
- 5
- 1 0
Figura 5.2: Grca de (N ) Si N es un entero positivo, puede mostrarse que N ! = (N + 1). (5.121)
Si N es positivo pero no es un entero, utilizaremos (5.121) para denir N !. La funcin gamma ha sido estudiada extensivamente. Puede demostrarse que (N ) satisface la relacin de recurrencia (N + 1) = N (N ), N > 0. (5.122)
Para N < 0 la integral (5.120) diverge, y as (N ) no est denida por (5.120) para valores negativos de N . Extendemos la denicin de (N ) para valores de N < 0 demandando que la frmula de recurrencia (5.122) se cumpla para valores negativos (y positivos) de N . El uso repetido de esta frmula dene as (N ) para todos los valores no enteros negativos de N . As (N ) est denido para toda N 6= 0, 1, 2, 3, . . .. La grca de esta funcin se muestra en la Figura 5.2. Ahora denimos N ! para toda N 6= 1, 2, 3, . . . mediante la frmula (5.121). Regresando a la solucin y1 denida por (5.118), para el caso en el que p no es un entero positivo, aplicamos la frmula de recurrencia (5.122) sucesivamente con N = n + p, n + p 1, n + p 2, . . . , p + 1; obtenemos (n + p + 1) = (n + p)(n + p 1) (p + 1)(p + 1). As, cuando p no es un entero positivo podemos escribir la solucin denida por
Sec.5.3 La ecuacin de Bessel y Funciones de Bessel (5.118) en la forma y1 (x) = c0 (p + 1)

X
151
= c0 2p (p + 1)
n=0 X
22n n!(n
(1)n x2n+p + p + 1) (5.123)
x 2n+p (1)n . n!(n + p + 1) 2 n=0
Ahora, utilizando (5.121) con N = p y N = n + p, vemos que (5.123) toma la forma (5.119). As, la solucin de la ecuacin diferencial (101) correspondiente a la raz ms grande p > 0 est dada por (5.119), donde p! y (n + p)! estn denidas por (p + 1) y (n + p + 1), respectivamente, si p no es un entero positivo. Si establecemos arbitrariamente la constante c0 en (5.119) igual al recproco de 2p p!, obtenemos una solucin particular importante de (101). Esta solucin particular dene una funcin denotada por Jp la cual se denomina funcin de Bessel de primera clase de orden p. Esto es, la funcin Jp es la solucin particular de la Ecuacin (101) denida por Jp (x) = (1)n x 2n+p , n!(n + p)! 2 n=0
X
(5.124)
donde (n + p)! est denido por (n + p + 1) si p no es un entero positivo. A lo largo de este tema hemos asumido que p > 0 en (101) y de aqu que p > 0 en (5.124). Si p = 0 en (101), entonces (101) se reduce a la ecuacin de Bessel de orden cero dada por (5.102) y la solucin (5.124) se reduce a la funcin de Bessel de primera clase de orden cero dada por (5.107). Si p = 1 en (101), entonces la ecuacin (101) se transforma en x2 dy d2 y +x + (x2 1)y = 0, 2 dx dx (5.125)
la cual es la ecuacin de Bessel de orden uno. Haciendo p = 1 en (5.124) obtenemos una solucin de la Ecuacin (5.125) la que se denomina funcin de Bessel de primera clase de orden uno y se denota por J1 . Esto es, la funcin J1 est denida por X (1)n x 2n+1 J1 (x) = . (5.126) n!(n + 1)! 2 n=0 Las grcas de las funciones J0 , denida por (5.107), y J1 , denida por (5.126), se muestran en la gura 5.3. Hay varias propiedades interesantes de las funciones de Bessel de primera clase que las grcas sugieren. En primer lugar, las grcas sugieren que J0 y J1 tienen un comportamiento oscilatorio amortiguado y que los ceros positivos de J0 y J1 estn separados. De hecho, puede mostrarse que para todo p 0 la funcin Jp tiene un comportamiento oscilatorio amortiguado a medida en que x y los ceros positivos de Jp y Jp+1 estn separados.
152
1 0.8 0.6 0.4 0.2 2 -0.2 -0.4

Figura 5.3: La grca de J0 (x) se muestra en color rojo y la de J1 (x) en color verde. Conocemos que para todo p 0 una solucin de la ecuacin de Bessel de orden p (101) est dada por (5.124). Ahora consideramos brevemente el problema de encontrar una solucin linealmente independiente de (101). Ya hemos encontrado tal solucin para el caso en el que p = 0; est dada por (5.110). Para p > 0, hemos observado que si 2p no es un entero positivo, entonces la ecuacin diferencial (101) tiene una solucin linealmente independiente de la forma (5.112) correspondiente a la raz ms pequea r2 = p. A continuacin trabajaremos con esta raz ms pequea. Haciendo r = r2 = p en (5.115), obtenemos (2p + 1)c1 = 0. Haciendo r = r2 = p en (5.116) obtenemos la frmula de recurrencia n(n 2p)cn + cn2 = 0, o cn = cn2 , n(n 2p) n 2, n 2, n 6= 2p. (5.128) (5.127)
10
12
14
(5.129)
Utilizando (5.127) y (5.128) o (5.129) encontramos las soluciones y = y2 (x), correspondientes a la raz ms pequea p. Ocurren tres casos distintos, que conducen a soluciones de las siguientes formas:
Sec.5.3 La ecuacin de Bessel y Funciones de Bessel 1. Si 2p no es un entero positivo, y2 (x) = c0 xp 1+

X
153
2n x2n
n=1
(5.130)
donde c0 es una constante arbitraria y 2n (n = 1, 2, . . .) son constantes denidas. 2. Si 2p es un entero positivo impar, ! ! X X p 2n p 2n 2n x 2n x 1+ + c2p x 1 + , y2 (x) = c0 x
n=1 n=1
(5.131)
donde c0 y c2p son constantes arbitrarias y 2n y 2n (n = 1, 2, . . .) son constantes denidas. 3. Si 2p es un entero positivo par, y2 (x) = c2p x
p
1+
n=1
2n x
2n
(5.132)
donde c2p es una constante arbitraria y 2n (n = 1, 2, . . .) son constantes denidas. En el Caso 1 la solucin denida por (5.130) es linealmente independiente de Jp . En el Caso 2 la solucin denida por (5.131) con c2p = 0 es tambin linealmente independiente de Jp . Sin embargo, en el Caso 3 la solucin denida por (5.132) es meramente un mltiplo constante de Jp (x), y de aqu que esta solucin no sea linealmente independiente de Jp . As, si 2p no es un entero positivo par, existe una solucin linealmente independiente de la forma (5.112) correspondiente a la raz ms pequea p. En otras palabras, si p no es un entero positivo, la ecuacin diferencial (101) tiene una solucin de la forma y = y2 (x), donde X y2 (x) = c2n x2np , (5.133)
n=1
y esta solucin y2 es linealmente independiente de Jp . Es fcil determinar los coecientes c2n en (5.133). Observamos que la frmula de recurrencia (5.129) correspondiente a la raz ms pequea p es obtenida de la frmula de recurrencia (5.117) correspondiente a la raz ms grande p reemplazando p en (5.117) por p. De aqu que una solucin de la forma (5.133) puede ser obtenida de (5.124) simplemente reemplazando p en (5.124) por p. Esto conduce a la solucin denotada por Jp y denida por Jp (x) = (1)n x 2np , n!(n p)! 2 n=0
X
(5.134)
154
donde (n p)! est denida por (n p + 1). As, si p > 0 no es un entero positivo, dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial (101) son Jp denida por (5.124) y Jp denida por (5.134). De aqu que, si p > 0 no es un entero positivo, la solucin general de la ecuacin de Bessel de orden p est dada por y = C1 Jp (x) + C2 Jp , donde Jp y Jp estn denidos por (5.124) y (5.134), respectivamente, y C1 y C2 son constantes arbitrarias. Si p es un entero positivo, la solucin correspondiente denida por (5.132) no es linealmente independiente de Jp como ya hemos mencionado antes. De aqu que en este caso una solucin que sea linealmente independiente de Jp est dada por y = yp (x), donde yp (x) = xp
X
c xn + CJp (x) ln x, n
n=0
donde C 6= 0. Esta solucin linealmente independiente yp puede ser determinada por el mtodo de reduccin de orden. Entonces, la solucin general de la ecuacin diferencial (101) puede ser escrita como una combinacin lineal general de Jp y yp . Sin embargo, como en el caso de la ecuacin de Bessel de orden cero, se acostumbra elegir una combinacin lineal especial de Jp y yp y tomar esta combinacin especial como la segunda solucin de la ecuacin (101). Esta combinacin especial se denota por Yp y se dene por Yp (x) = ( p1 x 1 X (p n 1)! x 2np ln + Jp (x) 2 2 n=0 n! 2 n ) ! n+p x 2n+p X1 X1 1 1X + (1)n+1 (5.135) , + 2 n=0 k k n!(n + p)! 2 2
k=1 k=1
donde es la constante de Euler. La solucin Yp se denomina la funcin de Bessel de segunda clase de orden p (forma de Weber). As, si p es un entero positivo, dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial (101) son Jp denida por (5.124) y Yp denida por (5.135). De aqu que si p es un entero positivo, la solucin general de la ecuacin de Bessel de orden p est dada por y = C1 Jp (x) + C2 Yp (x), donde Jp y Yp estn denidas por (5.124) y (5.135), respectivamente, y C1 y C2 son constantes arbitrarias.
Captulo 6
La transformada de Laplace
En este captulo estudiaremos la transformada de Laplace, la cual constituye una tcnica muy til para la solucin de problemas de valores iniciales. Bsicamente, la transformada de Laplace transforma una funcin f de una variable real t en una funcin F de una variable real s. La caracterstica fundamental de la transformada de Laplace es que es un operador que transforma un problema de valor inicial que involucra una ecuacin diferencial lineal en un problema algebraico que involucra la variable s. La transformada de Laplace tiene una historia interesante. La integral que dene la transformada de Laplace apareci por primera vez en uno de los muchos trabajos de Euler. Sin embargo, en Matemticas es una costumbre nombrar un teorema con el nombre de la persona que enseguida de Euler lo haya descubierto, ya que de no ser as se tendran centenares de teoremas con el nombre de Euler. En este caso, fue el matemtico francs Pierre Simon Laplace (1749-1827) quien utiliz esta integral en la teora de probabilidad y al ser la siguiente persona despus de Euler en descubrir la integral, se le denomina con su nombre. Sin embargo, esta tcnica operacional no fue utilizada por Laplace en la resolucin de ecuaciones diferenciales. Fue en el siglo XIX cuando estuvo de moda entre los cientcos e ingenieros utilizar mtodos operacionales para resolver ecuaciones diferenciales cuando la transformada de Laplace fue explotada para este n. En particular, podemos decir que la transformada de Laplace, como una tcnica para la resolucin de ecuaciones diferenciales, fue "descubierta"por el ingeniero electricista ingls Oliver Heaviside. 155
156
Cap.6 La transformada de Laplace
6.1.
6.1.1.
Denicin y otros conceptos bsicos

Denicin y existencia
Denicin 27 Sea f (t) una funcin real denida en [0, ). Sea s una variable real. La transformada de Laplace de la funcin f es la funcin real denida por Z F (s) = est f (t)dt, (6.1)
0
para todos los valores de s para los cuales la integral existe. Denotaremos la transformada de Laplace F de f por L{f } y a F (s) por L{f (t)}. Ejemplo 111 Consideremos la funcin f denida por f (t) = 1, Entonces L{1} = = Z
para
t > 0.
est 1 dt = l m 1 e s s
sb
l m
1 = s
est 1 dt = l m
est s
para todo s > 0. As tenemos L{1} = 1 s (s > 0). (6.2)
Ejemplo 112 Consideremos la funcin f denida por f (t) = t, Entonces L{t} = = Z
para
t > 0.
est t dt = l m
sb
l m
1 e 1 2 (sb + 1) = 2 s2 s s
est t dt = l m
b est (st + 1) s2 0
para todo s > 0. As tenemos L{t} = 1 s2 (s > 0). (6.3)
Ejemplo 113 Consideremos la funcin f denida por f (t) = eat , para t > 0.
Sec.6.1 Denicin y otros conceptos bsicos Entonces L{eat } = = As tenemos L{eat } = Z
157
est eat dt = l m
(as)b
l m
e 1 1 1 = = as as as sa 1 sa (s > a).
e(as)t dt = l m
e(as)t as
para todo
s > a.
(6.4)
Ejemplo 114 Consideremos la funcin f denida por f (t) = sen t, Entonces L{sen t} = Z
para
t > 0. Z
b est (s sen t + cos t) = l m 2 b s + 2 0 sb e = l m 2 (s sen b + cos b) b s2 + 2 s + 2 = para todo s > 0. s2 + 2 L{sen t} = s2 + 2 (s > 0). (6.5)
est sen t dt = l m
est sen t dt
As tenemos
Ejemplo 115 Consideremos la funcin f denida por f (t) = cos t, Entonces L{cos t} = = = = As tenemos L{cos t} = Z
para
t > 0. Z
b 0
est cos t dt = l m
l m
b est (s cos t + sen t) s2 + 2 0
est cos t dt
l m
esb s (s cos b + sen b) + 2 2 + 2 s s + 2 para todo s s2 + 2 s > 0.
s s2 + 2
(s > 0).
(6.6)
158
En el teorema siguiente resumimos los resultados estudiados en los ejemplos anteriores ms otras transformadas bsicas. Teorema 22 Transformadas de algunas funciones bsicas (a) L{1} = 1 s n! sn+1 , n = 1, 2, 3, . . .
(b) L{tn } = (c) L{eat } =
(d) L{sen t} =
s2 + 2 s (e) L{cos t} = 2 s + 2 (f ) L{senh t} = 2 s 2 s (g) L{cosh t} = 2 s 2
1 sa
En cada uno de los ejemplos anteriores la integral denida por (6.1) existe para algn intervalo de valores de s. Ahora, nuestro problema consistir en determinar la clase de funciones f para la cual L{f } existe para s, digamos en s > s0 . Para esto, necesitamos de algunos conceptos que a continuacin consideraremos. Denicin 28 Se dice que una funcin f es continua en tramos o seccionalmente continua en un intervalo nito a t b si hay un conjunto nito de puntos a = t0 < t1 < < tn = b tal que 1. f es continua en cada uno de los subintervalos (ti1 , ti ) para i = 1, 2, . . . n, y m m 2. los lmites unilaterales f (ti +) = l + f (t) y f (ti+1 ) = l f (t) existen
tti tti+1
para i = 0, 1, . . . n 1. Es importante sealar que si f es continua en a t b necesariamente es seccionalmente continua en este intervalo. Tambin, si f es seccionalmente continua en a t b entonces f es integrable en a t b. Denicin 29 Se dice que una funcin f es de orden exponencial si existen nmeros M > 0, t0 > 0 y tales que |f (t)| M et para toda t t0 . (6.7)
Sec.6.1 Denicin y otros conceptos bsicos
159
Ejemplo 116 Si hacemos la constante = 0, es obvio que toda funcin acotada es de orden exponencial. Las funciones sen t y cos t son acotadas, puesto que 1 sen t 1 y 1 cos t 1, por lo que son de orden exponencial. Ejemplo 117 Tambin f (t) = tn donde t 0, es de orden exponencial para cualquier entero positivo n. Puesto que tn (tn et )et y el valor mximo de tn et en [0, ) ocurre en t = n (esto es, en el valor donde su derivada es cero), tenemos que tn et nn en , y de aqu que tn (nn en )et para toda t 0. A continuacin procederemos a exponer un resultado fundamental que es suciente para la existencia de la transformada de Laplace. Teorema 23 Sea f una funcin real que es seccionalmente continua en 0 t b (b > 0) y de orden exponencial, esto es, que existen constantes , M > 0 y t0 > 0 tal que |f (t)| < M et para t > t0 . Entonces, la transformada de Laplace Z est f (t) dt L{f (t)} =
0
existe para s > .
6.1.2.
Linealidad de la transformada de Laplace
Una de las propiedades bsicas de la transformada de Laplace es que es una operacin lineal, la cual se establece en el siguiente teorema. Teorema 24 Sean f1 y f2 funciones cuyas transformadas de Laplace existen, y sean c1 y c2 constantes. Entonces L{c1 f1 (t) + c2 f2 (t)} = c1 L{f1 (t)} + c2 L{f2 (t)}. Ejemplo 118 Determine L{2t 3 cos 2t}. Solucin. Utilizando el Teorema 6.8, tenemos L{2t 3 cos 2t} = 2L{t} 3L{cos 2t} s 1 = 2 2 3 2 s s +4 3s3 + 2s2 + 8 = . s2 (s2 + 4) (6.8)
Ejemplo 119 Determine L{cos2 t}. Solucin. Puesto que cos2 t = 1/2 + 1/2 cos 2t, tenemos L{cos2 t} = L{ 1 + 2
1 2
cos 2t}
160 Utilizando el Teorema 6.8, L{ 1 + 2

1 2
cos 2t} = 1 L{1} + 1 L{cos 2t}. 2 2
Por (6.2), L{1} = 1/s, y por (6.6), L{cos t} = s/(s2 + 4 2 ). As, L{cos2 t} = 1 1 1 s2 + 2 2 s = + 2 . 2 s 2 s + 4 2 s(s2 + 4 2 ) (6.9)
6.2.
La transformada inversa y la transformada de una derivada
En la seccin anterior estudiamos el problema: dada una funcin f , denida para t > 0, encontrar su transformada de Laplace, la cual denotamos por L{f (t)} o F (s). Ahora consideraremos el problema inverso: dada una funcin F (s), encontrar una funcin f (t) cuya transformada de Laplace sea la funcin dada F (s). Si F (s) representa la transformada de Laplace de la funcin f (t), esto es, L{f (t)} = F (s), entonces f (t) es la transformada inversa de Laplace de F (s), la cual se representa por f (t) = L1 {F (s)}. El teorema siguiente presenta algunas transformadas inversas. Teorema 25 2. L1 { 3. L1 { 4. 1 1. L1 { } = 1 s n = 1, 2, 3, . . .
n! } = tn , sn+1
5.
6.
7.
1 } = eat sa a L1 = sen at s2 + a2 s 1 L = cos at s2 + a2 a L1 = senh at s2 a2 s = cosh at L1 s2 a2
6.2.1.
Linealidad de la transformada inversa de Laplace
La transformada inversa de Laplace tambin es un operador lineal.
Sec.6.2 La transformada inversa y la transformada de una derivada Teorema 26 Para constantes y , L1 {F (s) + G(s)} = L1 {F (s)} + L1 {G(s)}. Ejemplo 120 Determine L
1
161
(6.10)
s+5 s2 4
Solucin. Para calcular la transformada inversa, primero escribimos la funcin racional como la suma de dos fracciones, y utilizamos (6.10);esto es s+5 s 5 1 1 = L + L s2 4 s2 4 s2 4 s 1 1 1 = L + 5L s2 4 s2 4 s 2 1 5 1 = L + 2L s2 4 s2 4 = cosh 2t +
5 2
senh 2t.
Ejemplo 121 Determine L1 3s + 5 (s 1)(s + 1) .
Solucin. Para determinar la transformada inversa, descomponemos la fraccin en una suma de fracciones parciales: A B 3s + 5 = + . (s 1)(s + 1) s1 s+1 Eliminando denominadores, tenemos 3s + 5 = A(s + 1) + B(s 1). o 3s + 5 = (A + B)s + (A B). Al comparar los coecientes de las potencias de s, en ambos lados de la ecuacin, obtenemos el sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas siguiente: A+B AB = 3 = 5
Resolviendo este sistema, obtenemos A = 4 y B = 1. Por consiguiente, la descomposicin en fracciones parciales es: 4 1 3s + 5 = + . (s 1)(s + 1) s1 s+1
162
Por la propiedad de linealidad de L1 , tenemos 3s + 5 1 1 1 1 1 L = 4L L (s 1)(s + 1) s1 s+1 = 4et et .
6.2.2.
La transformada de una derivada
La obtencin de la transformada de Laplace de la derivada de una funcin es esencial en la solucin de ecuaciones diferenciales. Este resultado se expresa en el siguiente teorema. Teorema 27 Supngase que f es una funcin real continua para t 0 y de orden exponencial et , y que f 0 (la derivada de f ) es seccionalmente continua en el intervalo 0 t b. Entonces L{f 0 } existe para s > ; y L{f 0 (t)} = sL{f (t)} f (0). (6.11) Ejemplo 122 Considere la funcin denida por f (t) = cos2 t. Esta funcin satisface la hiptesis del Teorema 27 y puesto que f 0 (t) = 2 sen t cos t y f (0) = 1, entonces utilizando la ecuacin 6.11 obtenemos L{2 sen t cos t} = sL{cos2 t} 1 o L{2 sen t cos t} = sL{cos2 t} 1. Por (6.9), L{cos2 t} = As, L{2 sen t cos t} = s2 + 2 2 1. (s2 + 4 2 ) s2 + 2 2 . s(s2 + 4 2 )
Puesto que 2 sen t cos t = sen 2t, tenemos L{ sen 2t} = o L{sen 2t} = = = s2 + 2 2 1 (s2 + 4 2 ) 2 (s + 4 2 ) (s2 + 2 2 ) (s2 + 4 2 ) 2 . s2 + 4 2 s2 + 2 2 1 (s2 + 4 2 )
Sec.6.3 Solucin de una ecuacin diferencial ordinaria lineal A continuacin generalizamos el Teorema 27.
163
Teorema 28 Sean f , f 0 ,f 00 , . . . , f (n1) funciones continuas para t 0 y de orden exponencial et . Si f (n) (t) es continua por tramos en cada intervalo cerrado nito 0 t b, entonces L{f (n) (t)} existe para s > y L{f (n) (t)} = sn F (s)sn1 f (0)sn2 f 0 (0)sn3 f 00 (0) f (n1) (0), (6.12) donde L{f (t)} = F (s).
6.3.
Solucin de una ecuacin diferencial ordinaria lineal
En el Teorema 28 observamos que L{f (n) (t)} depende de F (s), de f (t) y de las (n 1) derivadas de f (t) evaluadas en t = 0. Esta caracterstica hace que la transformada de Laplace sea la tcnica ideal para resolver problemas de valores iniciales de ecuaciones diferenciales de coecientes constantes.
6.3.1.
El mtodo
Ahora estudiaremos cmo la transformada de Laplace puede ser aplicada en la resolucin de un problema de valores iniciales de ecuaciones diferenciales de coecientes constantes; esto es, en la resolucin de dn y dn1 y + an1 n1 + + a0 y = g(t), n dt dt sujeta a las condiciones iniciales an y(0) = y0 , y 0 (0) = y1 , . . . , y (n1) (0) = yn1 , (6.13)
(6.14)
donde las ai , i = 1, 2, . . . , n y y0 , y1 , . . . , yn1 son constantes. El Teorema 3 (Captulo 4) nos asegura que este problema tiene una solucin nica. Paso 1. Aplicamos la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin (6.13). Por el Teorema 24, tenemos n n1 d y d dy y an L +an1 L + +a1 L + a0 L {y} = L {g(t)} . (6.15) n n1 dt dt dt Ahora aplicamos el Teorema 28 a n n1 y d y d dy L , L ,...,L dtn dtn1 dt en el lado izquierdo de la ecuacin (6.15). Utilizando las condiciones iniciales (6.14), obtenemos i h an sn Y (s) sn1 y(0) y (n1) (0) i h +an1 sn1 Y (s) sn2 y(0) y (n2) (0) + +a1 [sY (s)y(0)]+a0 Y (s) = G(s),
164 o an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 Y (s)
y0 [an sn1 + an1 sn2 + + a1 ]
y1 [an sn2 + an1 sn3 + + a2 ] yn2 [an s + an1 ] yn1 an = G(s).
donde L {y(t)} = Y (s) y L {g(t)} = G(s). Paso 2. Puesto que g(t) es una funcin conocida de t, suponemos que G(s) existe y que puede ser determinada. Entonces, la ltima expresin obtenida en el paso anterior es una ecuacin algebraica en la funcin desconocida Y (s). Por consiguiente, en este paso resolvemos esta ecuacin para determinar Y (s). Paso 3. Habiendo encontrado Y (s), determinamos la solucin nica y(t) = L1 {Y (s)} del problema de valor inicial utilizando la tabla de transformadas. Ejemplos Ejemplo 123 Utilice la transformada de Laplace para resolver el siguiente problema de valor inicial: dy + 4y = 12 sen 4t, dt y(0) = 4.
Solucin. Aplicamos la transformada en cada trmino de la ecuacin diferencial: dy L + 4L {y} = 12L {sen 4t} (6.16) dt n o Ahora aplicamos el Teorema 28 a L dy : dt L dy dt = sY (s) y(0) = sY (s) 4. 48 , s2 + 16
Puesto que L{sen 4t} = 4/(s2 + 16), la ecuacin (6.16) se transforma en sY (s) 4 + 4Y (s) = es decir (s + 4)Y (s) = 4 +
48 . s2 + 16 Al despejar Y (s), de esta ltima ecuacin, obtenemos Y (s) = 4 48 4s2 + 112 + = . 2 + 16) (s + 4) (s + 4)(s (s + 4)(s2 + 16) (6.17)
Sec.6.3 Solucin de una ecuacin diferencial ordinaria lineal Haciendo la descomposicin en una suma de fracciones parciales, tenemos 4s2 + 112 A Bs + C = + 2 . 2 + 16) (s + 4)(s (s + 4) (s + 16) Eliminando denominadores, tenemos 4s2 + 112 = A(s2 + 16) + (Bs + C)(s + 4) = (A + B)s2 + (4B + C)s + (16A + 4C). Igualando coecientes, tenemos que A+B 4B + C 16A + 4C = 4 = 0 = 112
165
Resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos A = 11/2, B = 3/2 y C = 6. Sustituyendo en (6.17) tenemos Y (s) = = 11 3(s 4) 2(s + 4) 2(s2 + 16) 11 3s 6 + . 2(s + 4) 2(s2 + 16) (s2 + 16)
Aplicamos la transformada inversa a esta ltima expresin, para obtener y(t): 1 s 4 11 1 3 1 3 1 y(t) = L L + L 2 s+4 2 (s2 + 16) 2 (s2 + 16) Por tanto, la solucin del problema de valor inicial es: y(t) = 3 11 4t 3 cos 4t + sen 4t. e 2 2 2
Ejemplo 124 Utilice la transformada de Laplace para resolver el siguiente problema de valor inicial: y 00 5y 0 + 6y = e2x ex , y(0) = 1, y 0 (0) = 0.
Ahora aplicamos el Teorema 28 a L {y 00 }, L {y 0 }:
Solucin. Aplicamos la transformada en cada trmino de la ecuacin diferencial: L {y 00 } 5L {y 0 } + 6L {y} = L e2x L ex . s2 Y (s) s y(0) y 0 (0) 5[sY (s) y(0)] + 6Y (s) = 1 1 , s+2 s+1
166 o
s2 Y (s) s 0 5[sY (s) 1] + 6Y (s) = o (s2 5s + 6)Y (s) = s 5 + por lo que Y (s) = =
1 1 s+2 s+1
1 1 s+2 s+1
s5 1 1 + (s 2)(s 3) (s 2)(s 3)(s + 2) (s 2)(s 3)(s + 1) s3 2s2 13s 11 . (s 2)(s 3)(s + 1)(s + 2)
Haciendo la descomposicin en una suma de fracciones parciales, tenemos s3 2s2 13s 11 A B C D = + + + (s 2)(s 3)(s + 1)(s + 2) (s 2) (s 3) (s + 1) (s + 2) Eliminando denominadores, tenemos s3 2s2 13s11 = A(s3)(s+1)(s+2)+B(s2)(s+1)(s+2)+C(s2)(s3)(s+2) + D(s 2)(s 3)(s + 1) o s3 2s2 13s11 = A(s3 7s6)+B(s3 +s2 4s4)+C(s3 3s2 4s+12)+D(s3 4s2 +s+6) o s3 2s2 13s11 = (A+B+C+D)s3 +(B3C4D)s2 +(7A4B4C+D)s + (6A 4B + 12C + 6D). Igualando coecientes, tenemos A+B+C +D B 3C 4D 7A 4B 4C + D 6A 4B + 12C + 6D = = = = 1 2 13 11. (6.18)
Resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos que A = 37/12, B = 41/20, C = 1/12 y D = 1/20. Sustituyendo en (6.18), tenemos s3 + 3s2 + 2s 1 37 41 1 1 = + . (s 2)(s 3)(s + 1)(s + 2) 12(s 2) 20(s 3) 12(s + 1) 20(s + 2) Por consiguiente, Y (s) = 41 1 1 37 + . 12(s 2) 20(s 3) 12(s + 1) 20(s + 2)
Sec.6.4 Teoremas de traslacin
167
Aplicamos la transformada inversa a esta ltima expresin, para obtener y(t): 37 1 y(t) = L 12 1 (s 2) 41 L1 20 1 (s 3) 1 L1 12 1 (s + 1) 1 1 + L1 20 (s + 2)
Por tanto, la solucin del problema de valor inicial es: y(t) = o y(t) = 1 1 37 2t 41 3t e e et + e2t . 12 20 12 20
1 2t 3 + 5et 185e4t + 123e5t . e 60
6.4.
Teoremas de traslacin
No siempre es conveniente aplicar la denicin de transformada de Laplace a una funcin f (t), ya que la integracin por partes que resulta de ello a veces es impresionante o muy compleja. Tambin, a veces necesitamos determinar la transformada inversa de una fraccin racional que involucra un denominador con factores lineales repetidos; en este caso no contamos con una tcnica conveniente para hacerlo. Por estos motivos, presentaremos en esta seccin, algunos teoremas que nos facilitaran el trabajo de calcular transformadas y transformadas inversas.
6.4.1.
Traslacin en el eje s
En general, si se conoce la transformada de Laplace L {f (t)} = F (s) de una funcin f (t), es posible determinar la transformada de Laplace de un mltiplo exponencial L {eat f (t)} de f (t) mediante la traslacin o desplazamiento de F (s) a F (s a). A esta tcnica se le conoce con el nombre de primer teorema de traslacin. Teorema 29 (Primer teorema de traslacin) Si F (s) = L {f (t)} y a es cualquier nmero real, L eat f (t) = F (s a). Es de gran utilidad utilizar la siguiente notacin: L eat f (t) = L {f (t)}|ssa
en donde s s a indica que en la transformada de Laplace de f (t), es decir en F (s), s se reemplaza con s a. Ejemplo 125 Determine L e4t sen 3t .
168 Solucin. Sabemos que L {sen 3t} =
Cap.6 La transformada de Laplace 3 . Utilizando el Teorema 29, tenemos s2 + 9 L {sen 3t}|ss4 3 s2 + 9

ss4
= L e4t sen 3t = =
3 . (s 4)2 + 9
Forma inversa del primer teorema de traslacin El procedimiento para determinar la transformada inversa de F (s a), es el siguiente: 1. Reconocer en primer lugar a F (s). 2. Aplicar la transformada inversa de Laplace a F (s) para determinar f (t). 3. Multiplicar f (t) por la funcin exponencial eat . Simblicamente, este procedimiento se establece como sigue: L1 {F (s a)} = L1 F (s)|ssa = eat f (t). s3 + 3s2 + 2s 1 . (s + 2)3 (s + 1) Solucin. Haciendo la descomposicin en una suma de fracciones parciales, tenemos 1 1 2 1 s3 + 3s2 + 2s 1 + . = + 3 (s + 1) 2 (s + 2) s + 1 s + 2 (s + 2) (s + 2)3 En consecuencia 3 s + 3s2 + 2s 1 1 2 1 1 1 L = L +L (s + 2)3 (s + 1) s+1 s+2 1 1 1 1 +L L (s + 2)2 (s + 2)3 o s3 + 3s2 + 2s 1 (s + 2)3 (s + 1) ( ) ( ) 1 1 1 + 2L = L s ss+1 s ss+2 ( ) ( ) 1 1 1 2 1 L + L s2 ss+2 2 s3 ss+2
1
Ejemplo 126 Determine la transformada inversa de
Sec.6.4 Teoremas de traslacin o L1 s3 + 3s2 + 2s 1 (s + 2)3 (s + 1) 1 = et + 2e2t e2t t + e2t t2 2 1 2t = 4 2et 2t + t2 . e 2
169
Ejemplo 127 Utilice la transformada de Laplace para resolver el siguiente problema de valor inicial: y 00 + 4y 0 + 4y = e2x ex , y(0) = 1, y 0 (0) = 0.
Ahora aplicamos el Teorema 28 a L {y 00 }, L {y 0 }:
Solucin. Aplicamos la transformada en cada trmino de la ecuacin diferencial: L {y 00 } + 4L {y 0 } + 4L {y} = L e2x L ex . s2 Y (s) s y(0) y 0 (0) + 4[sY (s) y(0)] + 4Y (s) = o s2 Y (s) s 0 + 4[sY (s) 1] + 4Y (s) = o (s2 + 4s + 4)Y (s) = s + 4 + por lo que Y (s) = = 1 1 s+4 + (s + 2)2 (s + 2)3 (s + 2)2 (s + 1) s3 + 7s2 + 14s + 7 . (s + 2)3 (s + 1) 1 1 , s+2 s+1
1 1 s+2 s+1
1 1 s+2 s+1
Haciendo la descomposicin en una suma de fracciones parciales, tenemos C D A B s3 + 7s2 + 14s + 7 + + = + . (s + 2)3 (s + 1) (s + 2) (s + 2)2 (s + 2)3 (s + 1) Eliminando denominadores, tenemos s3 + 7s2 + 14s + 7 = A(s + 2)2 (s + 1) + B(s + 2)(s + 1) + C(s + 1) + D(s + 2)3 o s3 +7s2 +14s+7 = A(s3 +5s2 +8s+4)+B(s2 +3s+2)+C(s+1)+D(s3 +6s2 +12s+8) o s3 +7s2 +14s+7 = (A+D)s3 +(5A+B+6D)s2 +(8A+3B+C+12D)s+(4A+2B+C+8D). (6.19)
170 Igualando coecientes, tenemos
A+D 5A + B + 6D 8A + 3B + C + 12D 4A + 2B + C + 8D
= = = =
1 7 14 7
Resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos A = 2, B = 3, C = 1 y D = 1. Sustituyendo en (6.19), tenemos 1 1 s3 + 3s2 + 2s 1 2 3 + = + . 3 (s + 1) 2 3 (s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 1) Por consiguiente Y (s) = 1 1 3 2 + + . 2 3 (s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 1)
Aplicamos la transformada inversa a esta ltima expresin, para obtener y(t): 2 3 1 1 + L1 L1 y(t) = L1 + L1 (s + 2) (s + 2)2 (s + 2)3 (s + 1) o y(t) = 2L o y(t) = 2L
1 1
1 1 1 1 1 1 1 +L L + 3L (s + 2) (s + 2)2 (s + 2)3 (s + 1) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 2 1 + 3L + L s ss+2 s2 ss+2 2 s3 ss+2 ( ) 1 1 L s ss+1 1 y(t) = 2e2t + 3e2t t + e2t t2 et 2 1 2t t = 4 2e + 6t + t2 . e 2
6.4.2.
Traslacin en el eje t
Funcin escaln unitario Con mucha frecuencia, en las aplicaciones de ingeniera surgen funciones que pueden activarse o desactivarse de acuerdo a ciertas condiciones. Por ejemplo, el voltaje aplicado en un circuito elctrico puede ser activado o desactivado

f t 25
H L
171
20
15
10
Figura 6.1: despus de cierto tiempo. Por consiguiente, resulta til denir una funcin que tenga la propiedad de activar y desactivar una funcin a conveniencia. Esta funcin especial, denominada funcin escaln unitario o funcin de Heaviside, se dene como 0 cuando se necesita apagar una funcin e igual a 1 cuando sea necesario encender dicha funcin. Denicin 30 La funcin escaln unitario U(t a) se dene como sigue: 0, 0 t < a U(t a) = 1, t a As, cuando una funcin f denida para t 0 se multiplica por U(t a), la funcin escaln unitario tiene la propiedad de apagar o desactivar la parte de la funcin que corresponde a 0 t < a. Por ejemplo, si f (t) = t2 para t 0, y deseamos apagar la parte de la grca que corresponde a 0 t < 1, entonces el producto t2 U(t 1) realizar dicha tarea (ver la grca 6.1). La funcin escaln unitario nos permite representar las funciones denidas en tramos en una forma compacta. Por ejemplo, consideremos la funcin denida en tramos que se muestra en la gura 6.2; esta funcin puede ser representada por la funcin f (t) = 1 3 U(t 1) + 2 U(t 3). En general, la funcin denida en tramos f0 (t), 0 t < a (6.20) f (t) = f1 (t), t a donde se supone que f0 y f1 estn denidas en [0, ), es equivalente a f (t) = f0 (t) f0 (t) U(t a) + f1 (t) U(t a). (6.21)
172
ft 1 05 .
H L
1 2 3
-. 05 1 -. 15 2
Figura 6.2: La expresin 6.21 puede ser extendida complejas. Por ejemplo, f0 (t), f1 (t), f (t) = f2 (t), a funciones continuas en tramos ms 0t<a at<b tb
puede escribirse como
f (t) = f0 (t)f0 (t) U(ta)+f1 (t) U(ta)f1 (t) U(tb)+f2 (t) U(tb). (6.22) Ejemplo 128 Exprese la funcin 3, 0 t < 2 2t 2, 2 t < 4 f (t) = sen t, t 4
en trminos de funciones escaln unitario y grafquela. Solucin. Segn la expresin 6.22, con f1 (t) = 3, f2 (t) = 2t 2 y f3 (t) = sen t, obtenemos f (t) = 3 3 U(t 2) + (2t 2) U(t 2) (2t 2) U(t 4) + sen t U(t 4) cuya grca se muestra en la gura 6.3. Ahora, consideremos la funcin denida en tramos 0, 0 t < a f (t a) U(t a) = . f (t a), t a
(6.23)
173
f t 6 5 4 3 2 1
H L
2 -1
Figura 6.3:
f t 6
H L
Figura 6.4: f (t),
t 0.
174
f t 6
H L
Figura 6.5: f (t a)U(t a). Esta funcin desempea un papel importante en la formulacin del segundo teorema de traslacin. Como se muestra en las Figuras 6.4 y 6.5, la grca de la funcin f (t a) U(t a) es la grca de la funcin f (t) desplazada a unidades hacia la derecha sobre el eje t. En el primer teorema de traslacin, observamos que un mltiplo exponencial de f (t) da como resultado una traslacin de la transformada F (s) sobre el eje s. Del mismo modo, el segundo teorema de traslacin establece que cuando F (s) se multiplica por la funcin exponencial eas , a > 0, la transformada inversa del producto eas F (s) es la funcin f desplazada a lo largo del eje t, lo cual se puede observar en la Figura 6.5. Teorema 30 (Segundo teorema de traslacin) Si F (s) = L{f (t)} y a > 0, entonces L{f (t a) U(t a)} = eas F (s). Para hallar la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario, se puede utilizar la Denicin 27 o el segundo teorema de traslacin. Utilizando este ltimo mtodo, si hacemos f (t) = 1, entonces f (t a) = 1 y F (s) = L{f (t)} = L{1} = 1/s; as obtenemos L{U(t a)} = eas . s (6.24)
Ejemplo 129 Calcule la transformada de Laplace de la funcin correspondiente a la Figura 6.2. Solucin. Aplicando la transformada de Laplace a la funcin f (t) = 1 3 U(t 1) + 2 U(t 3)
Sec.6.4 Teoremas de traslacin obtenemos L{f (t)} = L{1} 3 L{U(t 1)} + 2 L{U(t 3)} 1 es e3s = 3 +2 . s s s
175
Forma inversa del segundo teorema de traslacin Si f (t) = L1 {F (s)} y a > 0, entonces L1 {eas F (s)} = f (t a) U(t a). Ejemplo 130 Evale L1 1 es . s2 + 4 s2 (6.25)
2 , entonces L1 {F (s)} = +4 sen 2t. Por consiguiente, utilizando la expresin 6.25, obtenemos 1 2 1 1 1 s s = L e L e s2 + 4 2 s2 + 4 1 = sen 2(t ) U(t ). 2 Solucin. Si identicamos a a = y F (s) = Con frecuencia necesitamos determinar la transformada de Laplace del producto de una funcin f (t) y la funcin escaln unitario U(ta) cuando la funcin f (t) no tiene la forma desplazada f (t a). Para determinar esta transformada, utilizamos la Denicin 27, la denicin de U(t a) y la transformacin u = t a; esto es Z Z st L{f (t) U(t a)} = e f (t)dt = es(u+a) f (u + a)du
a a
= eas L{f (t + a)}.
Hemos demostrado la forma alternativa del segundo teorema de traslacin. Teorema 31 (Forma alternativa del segundo teorema de traslacin) Sea f una funcin denida en [0, ). Si a > 0 y L{f (t + a)} existe para s > s0 , entonces L{f (t) U(t a)} = eas L{f (t + a)}. (6.26) Ejemplo 131 Determine L{(t2 3t + 2)U(t 2)}.
176
Solucin. Identicamos a f (t) = t2 3t + 2 y a = 2. Entonces, f (t + 2) = (t + 2)2 3(t + 2) + 2 = t2 + t y L{f (t + 2)} = L{t2 } + L{t} 1 2 + . = s3 s2 Utilizando 6.26, tenemos L{(t2 3t + 2)U(t 2)} = e2s L{f (t + 2)} 2 1 2s = e . + s3 s2 Ejemplo 132 Utilice la transformada de Laplace para resolver el problema de valor inicial siguiente: y 00 5y 0 + 6y = f (t), donde f (t) = y(0) = 0, y 0 (0) = 0
0, 0 t < 3/2 sen t, t 3/2.
Solucin. La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial es s2 L{y} sy(0) y 0 (0) 5 [sL{y} y(0)] + 6L{y} = L{U(t 3/2) sen t}. Como, L{U(t 3/2) sen t} = L{ cos(t 3/2) U(t 3/2)} = se3s/2 . s2 + 1
y utilizando las condiciones iniciales, la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial se convierte en s2 L{y} 5sL{y} + 6L{y} = Resolviendo para L{y} obtenemos L{y} = se3s/2 (s 2)(s 3)(s2 + 1) 2 1 3 1 1 1s = e3s/2 + . 5 s 2 10 s 3 10 s2 + 1 se3s/2 . s2 + 1
Sec.6.5 Derivadas de transformadas Si identicamos a a = 3/2 y F (s) = L1 {F (s)} =

2 1 5 s2
177
3 1 10 s3
1 1s 10 s2 +1 ,
entonces
2 2t 3 1 e e3t + (sen t cos t) , 5 10 10
por lo que utilizando la forma inversa del segundo teorema de traslacin, la inversa de L{y} es 3 1 2 2(t3/2) e3(t3/2) + e [sen(t 3/2) cos(t 3/2)] U(t3/2). y(t) = 5 10 10
6.5.
Derivadas de transformadas
La transformada de Laplace de tn f (t) se obtiene diferenciando sucesivamente n veces la transformada de Laplace de f (t). Esto se indica en el teorema siguiente. Teorema 32 Si L{f (t)} = F (s), entonces L{tn f (t)} = (1)n Ejemplo 133 Evale L{t2 cos 2t}. Solucin. Haciendo f (t) = cos 2t, F (s) = L{cos 2t} = de acuerdo con el teorema anterior:
2 2
dn F (s), dsn
n = 1, 2, 3, . . .
s y n = 2, entonces s2 + 4
s d2 L{t cos 2t} = (1) ds2 s2 + 4 3 8s 6s = 2 2 + 4)3 (s (s + 4)2 2 2s (s 12) = . (s2 + 4)3
Ejemplo 134 Resuelva y 00 + 4y = t2 cos 2t, y(0) = 0, y 0 (0) = 4.
Solucin. Transformando la ecuacin diferencial y utilizando el resultado del ejemplo anterior,obtenemos s2 Y (s) sy(0) y 0 (0) + 4Y (s) = (s2 8s3 6s 2 + 4)3 (s + 4)2
178 o s2 Y (s) s 0 4 + 4Y (s) = o (s2 + 4)Y (s) = 4 + o Y (s) = (s2
(s2
8s3 6s 2 3 + 4) (s + 4)2
8s3 6s 2 2 + 4)3 (s (s + 4)2
4 6s 8s3 + 2 + 4) (s + 4)4 (s2 + 4)3
la solucin del problema de valor inicial es y(t) = L1 {Y (s)} =
Ahora, como 6s 4 1 2 8s3 1 L 2 = + t 6t cos 2t + 8t3 3t + 192 sen 2t , (s2 + 4) (s2 + 4)4 (s + 4)3 96 1 2 t 6t cos 2t + 8t3 3t + 192 sen 2t . 96
6.6.
Convolucin y la transformada de Laplace
Durante el proceso de resolucin de una ecuacin diferencial, a veces surge una transformada de Laplace que es el producto de otras dos transformadas de funciones conocidas. Esto sugiere que debera existir alguna forma de combinar dos funciones f (t) y g(t) para obtener una funcin cuya transformada sea el producto de las transformadas de dichas funciones f (t) y g(t). Esta funcin existe y se denomina la convolucin de f y g. Denicin 31 Si f (t) y g(t) son funciones continuas por tramos en [0, ), entonces la convolucin de f y g, denotada por f g, est denida por f g (t) = Z
t 0
f ( )g(t )d
(6.27)
Se puede demostrar que f g = g f . Esto es, que la convolucin de dos funciones es conmutativa. Utilizando el cambio de variable = t , observamos que f g (t) = Z
t
= g f (t).
f ( )g(t )d
0 t
f (t )g()d
Sec.6.6 Convolucin y la transformada de Laplace Ejemplo 135 La convolucin de sen 2t y cos 2t es Z t sen 2t cos 2t = sen 2 cos 2(t )d .
0
179
Utilizando la identidad trigonomtrica sen x cos y = obtenemos sen 2t cos 2t = = esto es, sen 2t cos 2t = = Z
1 2 t 1 2 1 2
[sen(x + y) sen(x y)]
sen 2t + +
1 4
[sen 2t sen 2(2 t)] d

1 4
t cos 2(2 t) =0 ,
1 4
1 2 t sen 2t 1 2 t sen 2t.
cos(2t)
cos(2t)
Teorema 33 (Teorema de convolucin) Si f (t) y g(t) son funciones continuas por tramos de orden exponecial en [0, ), F (s) = L{f (t)} y G(s) = L{g(t)}, entonces L{f g} = F (s)G(s). Prueba. Por denicin F (s) = L{f (t)} = G(s) = L{g(t)} = por lo que F (s)G(s) = = Z Z
0
Z 0
0
es f ( )d es g()d.
es f ( )d
0 Z 0
es g()d
es( +) f ( ) g() d d
Haciendo el cambio de variable t = + y manteniendo constante a , tenemos dt = d por lo que Z Z est f ( ) g(t ) dt d . F (s)G(s) =
0
Cambiando el orden de integracin1 y observando que Z Z Z Z dt d = d dt

0 0 0
1 Esto
no siempre es posible.
180 tenemos F (s)G(s) = Z Z
est f ( ) g(t ) dt d Z t Z = est f ( ) g(t ) d dt 0 Z0 = est f g(t) = L{f g}.

0 0
Ejemplo 136 Evale L
Solucin. Con f (t) = sen 2t y g(t) = cos 2t, el teorema de convolucin establece que la transformada de Laplace de la convolucin de f y g es el producto de sus transformadas de Laplace: Z t L sen 2 cos 2(t )d = L {sen 2 } L {cos 2 }
0
t 0
sen 2 cos 2(t )d
= =
2 s s2 + 4 s2 + 4 2s . 2 + 4)2 (s
6.6.1.
Forma inversa del teorema de convolucin

L1 {F (s)G(s)} = f g.
Segn el teorema de convolucin, Esta forma es muy til cuando se quiere determinar la transformada inversa de Laplace de un producto de dos transformadas de Laplace.
6.6.2.
Transformada de una integral
que se puede utilizar para determinar la transformada inversa de fraciones racionales cuando sn es un factor del denominador y f (t) = L1 {F (s)} sea fcil de integrar.
Si en el teorema de convolucin, hacemos g(t) = 1, entonces L{g(t)} = G(s) = 1/s y Z t F (s) L f ( )d = . s 0 La forma inversa de esta expresin es Z t F (s) 1 f ( )d = L , s 0
Sec.6.6 Convolucin y la transformada de Laplace
181
6.6.3.
Ecuaciones integrodiferenciales
La ecuacin diferencial que gobierna al circuito simple mostrado en la Figura 6.6 es
Figura 6.6:
L Sin embargo, como
di 1 + Ri(t) + Q = E. dt C i(t) = dQ dt
por integracin tenemos Q=
i( )d .
Entonces, la corriente en el circuito simple de la Figura 6.6 est determinada por la ecuacin integrodiferencial L di 1 + Ri(t) + dt C Z
t
i( )d = E.
(6.28)
Ejemplo 137 Determine la corriente i(t) en el circuito en serie de la Figura 6.6 cuando L = 0,05 h, R = 2 , C = 0,05 f , i(0) = 0 y el voltaje aplicado es E(t) = 100 cos 200t. Solucin. Con estos datos la ecuacin integrodiferencial 6.28 se transforma en 0,05 di + 2i + 20 dt Z
t
i( )d = 100 cos 200t.
(6.29)
182 Sabemos que la transformada de por lo que Z t

0
Cap.6 La transformada de Laplace Rt

0
i( )d es la transformada de una integral, I(s) s
i( )d =
donde I(s) = L{i(t)}. La transformada de Laplace de la ecuacin integrodiferencial 6.29 es 0,05 [sI(s) i(0)] + 2I(s) + 20 o 0,05sI(s) + 2I(s) + 20 I(s) s = 100 2 s s + 2002 (6.30)
I(s) 100s = 2 s s + 40000 2000s2 + 40000
Multiplicando 6.30 por 20s, obtenemos 2 s + 40s + 400 I(s) = I(s) = s2
2000s2 (s + 20)2 (s2 + 40000)
Descomponiendo esta fraccin en una suma de fracciones parciales, obtenemos I(s) = 2000 20000 20000(s + 990) + 101(s + 20)2 10201(s + 20) 10201(s2 + 40000)
Finalmente, calculando la transformada inversa de Laplace, tenemos 99 20000 20t 2000 20t 20000 + + e e cos 200t + sen 200t . i(t) = 10201 101 10201 20 En la Figura 6.7 se muestra una grca de esta ltima expresin para i(t).
it 1 0
H L
5 t
00 .5 5 -0 1
01 .
01 .5
02 .
Figura 6.7:
Sec.6.6 Convolucin y la transformada de Laplace
183
6.6.4.
Transformada de una funcin peridica
Si el periodo de una funcin peridica f (t) es T > 0, entonces f (t + T ) = f (t). El teorema siguiente nos permite determinar fcilmente la transformada de Laplace de una funcin peridica. Teorema 34 (Transformada de Laplace de una funcin peridica) Si f (t) es seccionalmente continua en [0, ), de orden exponencial y peridica con periodo T > 0, entonces Z T 1 L{f (t)} = esT f (t) dt. 1 esT 0 Prueba. Utilizando la denicin de transformada de Laplace: Z est f (t)dt L{f (t)} = = Z
0 T
st
f (t)dt +
est f (t)dt
Utilizando el cambio de variable t = u + T , la segunda integral del lado derecho se convierte en Z Z st e f (t)dt = es(u+T ) f (u + T )du.
T 0
Ahora, como la funcin es peridica, f (u + T ) = f (u), tenemos Z Z est f (t)dt = es(u+T ) f (u + T )du T 0 Z sT esu f (u)du. = e
0
Cambiando el nombre de la variable de u a t, tenemos Z Z st sT e f (t)dt = e est f (t)dt

T 0
= esT L{f (t)}.
Por consiguiente, L{f (t)} = Z

T
est f (t)dt + esT L{f (t)}. Z
Despejando L{f (t)}, obtenemos 1 L{f (t)} = 1 esT que es lo queramos demostrar.
esT f (t) dt
184
Captulo 7
Problemas con valores en la frontera y desarrollos de Fourier1

7.1. Crisis en las matemticas: series de Fourier
La crisis golpe cuatro das antes de la navidad de 1807. El edicio del clculo fue sacudido desde sus cimientos. En retrospectiva, las dicultades se haban acumulado por dcadas. Aunque la mayora de los cientcos imaginaron que algo haba sucedido, tuvieron que pasar cincuenta aos antes de que el impacto completo del evento fuera entendido. El siglo XIX se caracteriz por la profundizacin en las investigaciones sobre las suposiciones del clculouna inspeccin y reajuste de la estructura del clculo desde sus bases hasta su cima logrando as una completa y minuciosa reconstruccin del clculo lo cual dio lugar al rea de las matemticas que actualmente conocemos como anlisis. El siglo XX se inici con una redenicin de la integral por Henri Lebesgue y una revisin de los cimientos lgicos de la aritmtica por Bertrand Russell y Alfred North Whitehead, acontecimientos que son consecuencia directa del conjunto de eventos iniciados en dicho ao crtico. La crisis fue precipitada por la entrega en el Institut de France en Pars de un manuscrito, Teora de la Propagacin del Calor en Cuerpos Slidos, por el prefecto del departamento de Isre de 39 aos de edad, Joseph Fourier. Fourier comenz sus investigaciones con el problema de describir el ujo de calor en una placa o lmina metlica rectangular grande y delgada. Sus investigaciones redujeron este problema a tomar una funcin par y expresarla como una suma innita de cosenos, la que actualmente denominamos una serie de Fourier. Su paso siguiente fue demostrar cmo llevar a cabo sto.
1 Este captulo fue pirateado del libro:Elementary Dierential Equations with Boundary Value Problems, William Trench, Ed. Brooks/Cole Publishing Co.
185
186
Cap.7 Problemas con valores en la frontera y desarrollos de Fourier
Este fue el punto crucial de la crisis. Las sumas innitas de funciones trigonomtricas ya se conocan desde antes. Daniel Bernoulli (1700-1782) propuso tales sumas en 1753 como soluciones al problema de modelacin de cuerdas en vibracin. Ello haba sido desestimado por el ms grande de los matemticos, Leonhard Euler (1707-1783). Quizs Euler oli el peligro que ello presentaba a su entendimiento del clculo. El comit que recibi el manuscrito de Fourier conformado por Pierre Simon Laplace (1749-1827), Joseph Louis Lagrange (17361813), Sylvestre Franois Lacroix (1765-1843), y Gaspard Monge (1746-1818), inuenciados por el rechazo de Euler elaboraron un resumen poco entusiasta escrito por Simon Denis Poisson (1781-1840). En la dcada de 1820, las series de Fourier producan sospechas debido a que contradecan el juicio establecido con respecto a la naturaleza de las funciones. Fourier hizo mucho ms que sugerir que la solucin a la ecuacin de calor se expresa como una serie trigonomtrica. l proporcion un mtodo simple y prctico para encontrar los coecientes de dicha serie. Al hacerlo, produjo una coleccin de soluciones vericables a problemas especcos. El mtodo de Fourier podra realmente ser implementado. No poda ser rechazado sin considerar la pregunta obligada de por qu trabaja. Hay problemas con las series de Fourier, pero eran tan sutiles que ninguno en el invierno de 1807-1808 los hubiera imaginado. No fue hasta la dcada de 1850 cuando Bernard Riemann (1826-1866) y Karl Weierstrass (1815-1897) pudieron resolver la confusin que haba generado Fourier y claramente delinear las cuestiones reales.
7.2.
Problemas de eigenvalores para y00 + y = 0
En esta seccin consideramos los siguientes problemas, donde es un nmero real y L > 0: y(0) = 0, y(L) = 0 Prob. 1: y 00 + y = 0 Prob. 2: y 00 + y = 0 y 0 (0) = 0, y 0 (L) = 0 Prob. 3: y 00 + y = 0 y(0) = 0, y 0 (L) = 0 00 0 Prob. 4: y + y = 0 y (0) = 0, y(L) = 0 Prob. 5: y 00 + y = 0 y(L) = y(L), y 0 (L) = y 0 (L) En cada problema las condiciones adicionales a la ecuacin diferencial se llaman condiciones de frontera. Note que las condiciones en el problema 5, a diferencia de las de los problemas 1 al 4, no requieren que y o y 0 sean cero en los puntos de frontera sino slo que y tenga el mismo valor en x = L y que el valor de y 0 sea igual en x = L. Decimos que las condiciones de frontera en el problema 5 son peridicas. Es obvio que y 0 (la solucin trivial) es una solucin de los problemas 1 al 5 para cualquier valor de . En el caso de la mayora de los valores de no hay otras soluciones. Para qu valores de el problema tiene soluciones no triviales y cules son? Un valor de para el cual el problema tiene una solucin no trivial es
Sec.7.2 Problemas de eigenvalores
187
un eigenvalor del problema, y las soluciones no triviales son eigenfunciones asociadas con . Los problemas 1 al 5 se denominan problemas de eigenvalor. Resolver un problema de eigenvalor signica encontrar todos sus eigenvalores y eigenfunciones asociadas. Teorema 35 Los problemas 1 al 5 no tienen eigenvalores negativos. Adems, = 0 es un eigenvalor de los problemas 2 y 5, con eigenfunciones asociadas y0 = 1, pero = 0 no es un eigenvalor de los problemas 1, 3 o 4. Prueba. Consideramos los problemas 1 al 4 y dejamos a usted el problema 5. Si y 00 + y = 0, entonces y(y 00 + y) = 0, por lo que Z y, en consecuencia, Z
L L
y(x)(y 00 (x) + y(x)) dx = 0

0
y 2 (x) dx =
y(x) y 00 (x) dx.
(7.1)
La integracin por partes da como resultado Z

L
y(x) y 00 (x) dx =
y(x) y 0 (x)|0
= y(L) y 0 (L) y(0) y 0 (0) Z L (y 0 (x))2 dx.

0
(y 0 (x))2 dx
0
(7.2)
Sin embargo, si y satisface cualquiera de las condiciones de frontera de los problemas 1 al 4, entonces y(L) y 0 (L) y(0) y 0 (0) = 0; por consiguiente, (7.1) y (7.2) implican que RL Z
L
y 2 (x) dx =
(y 0 (x))2 dx.
Si y 6= 0, entonces 0 y 2 (x) dx > 0. Por tanto 0, y si = 0, entonces y 0 (x) = 0 para toda x en (0, L) (por qu?), y y es constante en (0, L). Cualquier funcin constante satisface las condiciones de frontera del problema 2, as que = 0 es un eigenvalor del problema 2. Sin embargo, la nica funcin constante que satisface las condiciones de frontera de los problemas 1, 3 o 4 es y 0. En consecuencia, = 0 no es un eigenvalor para ninguno de esos problemas. Ejemplo 138 (Problema1) Resuelva el problema de eigenvalor
188
y 00 + y = 0, y(0) = 0, y(L) = 0.
(7.3)
Solucin. A partir del teorema 35, cualquier eigenvalor de (7.3) debe ser positivo. Si y satisface (7.3) con > 0, entonces y = c1 cos x + c2 sen x La donde c1 y c2 son constantes. condicin de frontera y(0) = 0 implica que c1 = 0. Por tanto, = c2 sen x. Ahora, la condicin de frontera y(L) = 0 y implica c2 sen L = 0. Para realizar c2 sen L = 0 con c2 6= 0 debemos que escoger = n/L, donde n es un entero positivo. Por tanto, n = n2 2 /L2 es un eigenvalor y nx yn = sen L es una eigenfuncin asociada. Este resultado lo establecemos como un teorema. Teorema 36 El problema de eigenvalor y 00 + y = 0, y(0) = 0, y(L) = 0 tiene un nmero innito de eigenvalores positivos n = n2 2 /L2 , con eigenfunciones asociadas nx yn = sen , n = 1, 2, 3, . . . L No hay otros eigenvalores. Teorema 37 El problema de eigenvalor y 00 + y = 0, y 0 (0) = 0, y 0 (L) = 0 tiene el eigenvalor 0 = 0, con la eigenfuncin asociada y0 = 1, y un nmero innito de eigenvalores positivos n = n2 2 /L2 , con las eigenfunciones asociadas nx yn = cos , n = 1, 2, 3, . . . L No hay otros eigenvalores.
Sec.7.2 Problemas de eigenvalores Ejemplo 139 (Problema 3) Resuelva el problema de eigenvalor y 00 + y = 0, y(0) = 0, y 0 (L) = 0
189
(7.4)
Solucin. Del teorema 35, cualquier eigenvalor de (7.4) debe ser positivo. Si y satisface (7.4) con > 0, entonces y = c1 cos x + c2 sen x = donde donde c1 y c2 son constantes. La condicin de frontera y(0) 0 implica que c1 = 0. Por tanto, y = c2 sen x. En consecuencia, y 0 = c2 cos x. Ahora, la condicin de frontera y 0 (L) = 0 implica que c2 cos L = 0. Para hacer c2 cos L = 0 con c2 6= 0 debemos escoger = (2n 1)/(2L), donde n es un entero positivo. Por tanto, n = (2n 1)2 2 /(4L2 ) es un eigenvalor y yn = sen (2n 1)x 2L
es una eigenfuncin asociada. Este resultado lo establecemos como un teorema. Teorema 38 El problema de eigenvalor y 00 + y = 0, y(0) = 0, y 0 (L) = 0 tiene un nmero innito de eigenvalores positivos n = (2n 1)2 2 /(4L2 ), con eigenfunciones asociadas yn = sen No hay otros eigenvalores. Teorema 39 El problema de eigenvalor y 00 + y = 0, y 0 (0) = 0, y(L) = 0 tiene un nmero innito de eigenvalores positivos n = (2n 1)2 2 /(4L2 ), con eigenfunciones asociadas yn = cos No hay otros eigenvalores. (2n 1)x , 2L n = 1, 2, 3, . . . (2n 1)x , 2L n = 1, 2, 3, . . .
190
Ejemplo 140 (Problema 5) Resuelva el problema de eigenvalor y 00 + y = 0, y(L) = y(L), y 0 (L) = y 0 (L).
(7.5)
Solucin. Del teorema 35, = 0 es un eigenvalor de (7.5) con la eigenfuncin asociada y0 = 1, y cualquier otro eigenvalor de (7.5) debe ser positivo. Si y satisface (7.5) con > 0, entonces y = c1 cos x + c2 sen x (7.6)
donde donde c1 y c2 son constantes. La condicin de frontera y(L) = y(L) implica que (7.7) c1 cos( L) + c2 sen( L) = c1 cos L + c2 sen L Como y cos( L) = cos L sen( L) = sen L c2 sen L = 0 Al diferenciar (7.6), resulta y0 = (c1 sen x + c2 cos x).
(7.8) (7.9)
la ecuacin (7.7) se convierte en (7.10)
La condicin de frontera y 0 (L) = y 0 (L) implica que c1 sen( L) + c2 cos( L) = c1 sen L + c2 cos L, y (7.8) y (7.9) implican (7.11) Las ecuaciones (7.10) y (7.11) implican que c1 = c2 = 0 a menos que = n/L donde n es un entero positivo, en cuyo caso (7.10) y (7.11) se cumplen para c1 y c2 arbitrarias. El eigenvalor determinado de esta manera es n = n2 2 /L2 , y cada uno tiene las eigenfunciones asociadas linealmente independientes cos nx L y sen nx . L c1 sen L = 0.
Sec.7.2 Problemas de eigenvalores Teorema 40 El problema de eigenvalor y 00 + y = 0, y(L) = y(L), y 0 (L) = y 0 (L)
191
tiene el eigenvalor 0 = 0, con la eigenfuncin asociada y0 = 1, y un nmero innito de eigenvalores positivos n = n2 2 /L2 , con las eigenfunciones asociadas nx nx y1n = cos y y2n = sen , n = 1, 2, 3, . . . L L No hay otros eigenvalores.
7.2.1.
Ortogonalidad
Decimos que dos funciones integrables f y g son ortogonales en un intervalo [a, b] si Z b f (x) g(x) dx = 0.
a
De manera ms general, decimos que las funciones (ya sea un nmero nito o innito) 1 , 2 , . . . , n , . . . son ortogonales en [a, b] si Z
b
i (x) j (x) dx = 0 siempre que i 6= j.
Ejemplo 141 Muestre que las eigenfunciones 1, cos x x 2x 2x nx nx , sen , cos , sen , . . . , cos , sen ,... L L L L L L (7.12)
del problema 5 son ortogonales en [L, L]. Solucin. Tenemos que mostrar que Z L f (x) g(x) dx = 0
L
(7.13)
siempre que f y g sean funciones del conjunto (7.12). Si r es cualquier entero distinto de cero, entonces L Z L rx L rx =0 cos (7.14) dx = sen L r L L L Z
L
sen
Por tanto, (7.13) se cumple si f 1 y g es cualquier funcin de (7.12).
L rx L rx = 0. dx = cos L r L L
192
Si f (x) = cos mx/L y g(x) = cos nx/L, donde m y n son enteros positivos distintos, entonces Z
L
f (x) g(x) dx =
cos
mx nx cos dx. L L
(7.15)
Para evaluar esta integral, usamos la identidad cos A cos B =

1 2
[cos(A B) + cos(A + B)]
con A = mx/L y B = nx/L. Entonces (7.15) se transforma en "Z Z L L (m n)x 1 f (x) g(x) dx = 2 cos dx L L L # Z L (m + n)x cos + dx . L L Como m n y m + n son ambos enteros distintos de cero, (7.14) implica que las integrales a la derecha son iguales a cero. Por tanto, (7.13) es cierta en este caso. Si f (x) = sen mx/L y g(x) = sen nx/L, donde m y n son enteros positivos distintos, entonces Z
L
f (x) g(x) dx =
sen
L
mx nx sen dx. L L
(7.16)
Para evaluar esta integral, usamos la identidad sen A sen B =

1 2
[cos(A B) cos(A + B)] ,
con A = mx/L y B = nx/L. Entonces (7.16) se transforma en "Z Z L L (m n)x f (x) g(x) dx = 1 cos dx 2 L L L # Z L (m + n)x cos dx = 0. L L Si f (x) = sen mx/L y g(x) = cos nx/L, donde m y n son enteros positivos (no necesariamente distintos), entonces Z
L
f (x) g(x) dx =
L
sen
mx nx cos dx = 0 L L
porque el integrando es una funcin impar y los lmites son simtricos respecto a x = 0.
Sec.7.3 Series de Fourier I
193
7.3.
Series de Fourier I
Teorema 41 Suponga que las funciones 1 , 2 , 3 , . . . son ortogonales en [a, b] y Z b 2 (x) dx 6= 0, n = 1, 2, 3, . . . (7.17) n
a
Sean c1 , c2 , c3 , . . . constantes tales que las sumas parciales fN (x) = satisfacen las desigualdades |fN (x)| M, a x b,
X
PN
m=1 cm m (x)
N = 1, 2, 3, . . .
para alguna constante M < . Suponga tambin que la serie f (x) = cm m (x) (7.18)
m=1
converge y es integrable en [a, b]. Entonces cn = Rb

a
Prueba. Al multiplicar (7.18) por n e integrar, resulta ! Z b Z b X f (x) n (x) dx = n (x) cm m (x) dx.
a a m=1
f (x) n (x) dx , Rb 2 n (x) dx a
n = 1, 2, 3, . . .
(7.19)
(7.20)
Se puede mostrar que el acotamiento de las sumas parciales {fN }N=1 y la integrabilidad de f nos permiten intercambiar las operaciones de integracin y suma a la derecha de (7.20), y reescribir (7.20) como Z
b
f (x) n (x) dx =
a
m=1
cm
n (x) m (x) dx
(7.21)
(Esto no es fcil de probar.) Como Z (7.21) se reduce a Z

b b
n (x) m (x) dx = 0 si m 6= n,
f (x) n (x) dx = cn
a
2 (x) dx. n
a
Ahora (7.17) implica (7.19). Motivados por el teorema 41 formulamos la siguiente denicin.
194
Cap.7 Problemas con valores en la frontera y desarrollos de Fourier Rb

a
Denicin 32 Suponga que 1 , 2 , . . . , n , . . . son ortogonales en [a, b] y 0, n = 1, 2, 3, . . .. Sea f integrable en [a, b], y dena cn = Rb
a
2 (x) dx 6= n
f (x) n (x) dx , n = 1, 2, 3, . . . (7.22) Rb 2 (x) dx a n P Entonces, la serie innita cn n (x) se llama desarrollo de Fourier de n=1 f en trminos del conjunto ortogonal {n }n=1 , y c1 , c2 , c3 , . . .se llaman coecientes de Fourier de f respecto a {n }n=1 . Indicamos la relacin entre f y su desarrollo de Fourier mediante f (x)
X
cn n (x),
n=1
a x b.
(7.23)
7.3.1.
Series De Fourier
Estudiaremos ahora los desarrollos de Fourier en trminos de las eigenfunciones 1, cos x x 2x 2x nx nx , sen , cos , sen , . . . , cos , sen ,... L L L L L L
del problema 5. Si f es integrable en [L, L], entonces su desarrollo de Fourier en trminos de esas funciones se llama serie de Fourier de f en [ L, L]. Como Z
L
12 dx = 2L, Z
L
cos2
L
nx dx = L
1 2 1 2
L L 2nx x+ sen = 2n L L = L,
1 2
1 + cos
2nx L
dx
sen
2 nx
2nx 1 cos dx = dx L L L L L 2nx sen = 1 x 2 2n L L = L, Z

L
vemos en (7.22) que la serie de Fourier de f en [L, L] es

X nx nx a0 + an cos + bn sen L L n=1
Sec.7.3 Series de Fourier I donde a0 = 1 an = L y bn = 1 L Z Z

L L L
195 Z
1 2L
f (x) dx,
L
f (x) cos
nx dx, L nx dx, L
n 1, n 1.
f (x) sen
Advierta que a0 es el valor promedio de f en [L, L], mientras que los valores de an y bn (para n 1) son el doble de los valores promedio de nx nx f (x) sen y f (x) cos L L en [L, L], respectivamente.
7.3.2.
Convergencia de las series de Fourier
Denicin 33 Se dice que una funcin f es suave por partes en [a, b] si: 1. f tiene cuando mucho un nmero nito de puntos de discontinuidad en (a, b); 2. f 0 existe y es continua excepto posiblemente en un nmero nito de puntos en (a, b); 3. f (x+ ) = l xx+ f (x) y f 0 (x+ ) = l xx+ f 0 (x) existen si a x0 < b; m m 0 0
0 0
4.
f (x ) 0
= l xx f (x) y f m
0
(x ) 0
= l xx f 0 (x) existen si a < x0 b. m

0
Como se requiere que f y f sean continuas en todos los puntos, excepto en un nmero nito de puntos en [a, b], se inere que f (x+ ) = f (x ) y f 0 (x+ ) = f 0 (x ) 0 0 0 0 excepto en un nmero nito de valores x0 en (a, b). Recuerde que f tiene una discontinuidad de salto en x0 si f (x+ ) 6= f (x ). 0 0 El siguiente teorema proporciona condiciones sucientes para la convergencia de una serie de Fourier. Teorema 42 Si f es suave por partes en [L, L], entonces la serie de Fourier F (x) = a0 +
X nx nx an cos + bn sen L L n=1
(7.24)
de f en [L, L] converge para toda x en [L, L]; adems si L < x < L f (x) y f es continua en x; f (x) + f (x+) si L < x < L F (x) = y f es discontinua en x; 2 f (L+) + f (L) si x = L o x = L. 2
196
Como f (x+) = f (x) si f es continua en x, podemos tambin decir que f (x) + f (x+) si L < x < L; 2 F (x) = f (L+) + f (L) si x = L. 2 Advierta que F es tambin suave por partes en [L, L], y F (x) = f (x) en todos los puntos en el intervalo abierto (L, L), donde f es continua. Como la serie en (7.24) converge a F (x) para toda x en [L, L], usted podra estar tentado a inferir que el error N X nx nx EN (x) = F (x) a0 an cos + bn sen L L
n=1
puede hacerse tan pequeo como se quiera para toda x en [L, L] escogiendo N sucientemente grande. Sin embargo, esto no es cierto si f tiene una discontinuidad en alguna parte de (L, L) o si f (L+) 6= f (L). En este caso la situacin es como sigue. Si f tiene una discontinuidad de salto en un punto en (L, L), habr secuencias de puntos {un } y {vn } en (L, ) y (, L), respectivamente, tales que l uN = l vN = m m y y
N N
EN (uN ) ,09 |f () f (+)| EN (vN ) ,09 |f () f (+)|
En consecuencia, el valor mximo del error EN (x) cerca de no tiende a cero cuando N , sino que se presenta cada vez ms cerca de (y en ambos lados de) y es esencialmente independiente de N . Si f (L+) 6= f (L), entonces habr secuencias de puntos {un } y {vn } en (L, L) tales que l uN = L m
N
l vN = L, m
EN (uN ) ,09 |f (L+) f (L)| EN (vN ) ,09 |f (L+) f (L)| .
Este es el fenmeno de Gibbs.
Ejemplo 142 Encuentre la serie de Fourier de la funcin suave por partes x, 2 < x < 0, f (x) = 1 0<x<2 2, en [2, 2] (Figura 7.1). Determine la suma de la serie de Fourier para 2 x 2.
197
Figura 7.1:
Solucin. Note que no nos preocupamos por denir f (2), f (0) y f (2). Sin importar cmo se denan, f es suave por partes en [2, 2], y no afectan a los coecientes en la serie de Fourier F (x) = a0 +
X nx nx an cos + bn sen 2 2 n=1
En todo caso, el teorema 42 implica que F (x) = f (x) en (2, 0) y (0, 2), donde f es continua, mientras que F (2) = F (2) = = y F (0) = = Para resumir, f (0) + f (0+) 2 1 1 1 (0 + ) = . 2 2 4 f (2+) + f (2) 2 1 5 1 (2 + ) = 2 2 4
5 4, x, 1 , F (x) = 4 1 , 2 5 4,
x = 2, 2 < x < 0, x = 0, 0<x<2 x = 2.
198
Calculamos los coecientes de Fourier como sigue: a0 = = = si n 1, entonces an = = = y bn = = = Por tanto, F (x) =
nx 2 X cos n 1 3 cos + 2 2 4 n=1 n 2
1 4
1 4 3 ; 4
f (x) dx (x) dx + Z
2
2 Z 0
1 dx 2
1 2 1 2
f (x) cos
2 (cos n 1), n2 2 Z
2
2 0
nx dx 2
nx (x) cos dx + 2 2
nx 1 cos dx 2 2
1 2 1 2
f (x) sen
1 (1 + 3 cos n). 2n
2 0
nx dx 2
nx (x) sen dx + 2 2
1 nx sen dx 2 2
1 X 1 + 3 cos n nx sen . 2 n=1 n 2
La gura 7.2 muestra cmo la suma parcial Fm (x) =

m 3 nx 2 X cos n 1 cos + 2 4 n=1 n2 2
m 1 X 1 + 3 cos n nx sen . 2 n=1 n 2
aproxima f (x) para m = 5 (curva en rojo), m = 10 (curva verde) y m = 15 (curva azul). Los puntos (2, 5/4), (0, 1/4) y (2, 5/4) se muestran con una bolita negra.
199
y 2 1.5 1 0.5 x
-2
-1
Figura 7.2:
7.3.3.
Funciones pares e impares
Calcular los coecientes de Fourier de una funcin f puede ser tedioso; sin embargo, a menudo se puede simplicar el clculo aprovechando las simetras en f o en algunos de sus trminos. Consideremos que u y v estn denidas en [L, L] y supongamos que u(x) = u(x) y v(x) = v(x), L x L.
Decimos entonces que u es una funcin par y v es una funcin impar. Tambin: El producto de dos funciones pares es par. El producto de dos funciones impares es par. El producto de una funcin par y una funcin impar es impar. Ejemplo 143 Las funciones u(x) = cos x y u(x) = x2 son pares, mientras que v(x) = sen x y v(x) = x3 son impares. La funcin w(x) = ex no es ni par ni impar. Teorema 43 Suponga que u es par y v es impar en [L, L]. Entonces 1. Z
L
u(x) dx = 2
L
u(x) dx.
0
200 2. 3. 4. 5. 6. Z
L
Cap.7 Problemas con valores en la frontera y desarrollos de Fourier v(x) dx = 0.

L L
nx u(x) cos dx = 2 L L
L
v(x) sen
L L
nx dx = 2 L
u(x) cos
0 L
nx dx. L nx dx. L
v(x) sen
0
u(x) sen
L L
nx dx = 0. L nx dx = 0. L
v(x) cos
L
Ejemplo 144 Encuentre la serie de Fourier de f (x) = x2 x en [2, 2] y determine su suma para 2 x 2. Solucin. Como L = 2, F (x) = a0 + donde 1 a0 = 4 an = bn = 1 2 1 2 Z
2 X
an cos
n=1
nx nx + bn sen 2 2 (7.25) (7.26) (7.27)
(x2 x) dx, nx dx, 2 nx dx, 2 n = 1, 2, 3, . . . n = 1, 2, 3, . . .
Simplicamos la evaluacin de estas integrales usando el teorema 43 con u(x) = x2 y v(x) = x; as, a partir de (7.25), 2 Z 1 2 2 x3 = 4. x dx = a0 = 2 0 6 0 3 Derivamos de (7.26), Z an = = = = nx x2 cos dx 2 0 Z 2 nx 2 nx 2 2 x sen x sen dx 2 n 2 0 2 0 Z 2 nx nx 2 8 cos x cos dx n2 2 2 0 2 0 " # 2 8 2 nx = (1)n 16 . 2 cos n sen n2 2 n 2 0 n2 2
2
2 Z 2 2
(x2 x) cos
(x2 x) sen
Sec.7.3 Series de Fourier I De (7.27), bn = = = Por consiguiente, F (x) = nx dx 2 0 Z 2 nx nx 2 2 cos x cos dx n 2 0 2 0 " 2 # 2 2 nx = (1)n 4 . 2 cos n sen n n 2 0 n x sen Z
2
201
nx 4 16 X (1)n 4 X (1)n nx cos + 2 + sen . 3 n=1 n2 2 n=1 n 2
El teorema 42 implica que x = 2, 4, x2 x, 2 < x < 2, F (x) = 4, x = 2.

m 4 16 X (1)n nx cos + 2 2 3 n=1 n 2
La gura 7.3 muestra cmo la suma parcial Fm (x) =
m 4 X (1)n nx sen . n=1 n 2
aproxima f (x) para m = 5 (curva en rojo), m = 10 (curva en verde) y m = 15 (curva en azul). El siguiente teorema se deduce inmediatamente del teorema 43. Teorema 44 Suponga que f es integrable en [L, L]. 1. Si f es par, entonces la serie de Fourier de f en [L, L] es F (x) = a0 + donde a0 = y an = 2 L Z
L X L
an cos
n=1
nx , L
1 L
f (x) dx
0
f (x) cos
nx dx, L
n 1.
202

y 6 5 4 3 2 1 -2 -1 1 2 x
Figura 7.3: 2. Si f es impar, entonces la serie de Fourier de f en [L, L] es F (x) = donde 2 bn = L Z

X
bn sen
n=1 L
nx , L nx dx. L
f (x) sen
Ejemplo 145 Encuentre la serie de Fourier de f (x) = x en [, ], y determine su suma para x . Solucin. Como f es impar y L = , F (x) = donde bn = x sen nx dx Z 2 = cos nx dx x cos nx|0 n 0 2 2 2 = cos n + 2 sen nx = (1)n+1 . n n n 0
0 X (1)n F (x) = 2 sen nx. n n=1 X
bn sen nx
n=1
En consecuencia,

y 3 2 1 -3 -2 -1 1 2 3 x
203
-1 -2 -3
Figura 7.4:
El teorema 42 implica que 0, x = , x, < x < , F (x) = 0, x = .

m X (1)n sen nx n n=1
La gura 7.4 muestra cmo la suma parcial Fm (x) = 2
aproxima f (x) para m = 5 (curva en rojo), m = 10 (curva en verde) y m = 15 (curva en azul). Ejemplo 146 Encuentre la serie de Fourier de f (x)=|x| en [, ] y determine su suma para x . Solucin. Como f es par y L = , F (x) = a0 +
X
an cos nx.
n=1
Como f (x) = x si x 0, a0 = 1 Z
x dx =
0
x2 = 2 0 2
204 y, si n 1,
an
= = = =
Z 2 x cos nx dx 0 Z 2 sen nx dx x sen nx| 0 n 0 2 2 cos nx = 2 (cos n 1) n2 n 0 2 n [(1) 1] . n2
Por tanto,
2 X (1)n 1 cos nx. F (x) = + 2 n=0 n2
(7.28)
Sin embargo, como (1) 1 =

n
0 si n = 2m, 2 si n = 2m + 1,
los trminos en (7.28) para los cuales n = 2m son todos iguales a cero. Por consiguiente, slo tenemos que incluir los trminos para los cuales n = 2m + 1; es decir, podemos reescribir (7.28) como F (x) =
4 X 1 cos(2m + 1)x. 2 m=0 (2m + 1)2
Sin embargo, como el nombre del ndice no importa, preferimos reemplazar m por n y escribir F (x) =
4X 1 cos(2n + 1)x. 2 n=0 (2n + 1)2
Como |x| es continua para toda x y || = ||, el teorema 42 implica que F (x) = |x| para toda x en [, ]. Ejemplo 147 Encuentre la serie de Fourier de f (x) = x(x2 L2 ) en [L, L] y determine su suma para L x L. Solucin. Como f es impar, F (x) =
X
bn sen
n=1
nx L
Sec.7.3 Series de Fourier I donde bn = 2 L
205
Por tanto,
nx x(x2 L2 ) sen dx L 0 nx L 2 = x(x2 L2 ) cos n L 0 # Z L nx 2 2 (3x L ) cos dx L 0 " # Z L 2L nx L nx 2 2 = (3x L ) sen x sen dx 6 n2 2 L 0 L 0 " # Z L 12L2 nx nx L 12L3 = cos x cos dx = (1)n 3 3 . n3 3 L 0 L n 0 F (x) =
12L3 X (1)n nx sen . 3 3 n=1 n L
El teorema 42 implica que F (x) = x(x2 L2 ) para toda x en [L, L]. Ejemplo 148 (Fenmeno de Gibbs) La serie de Fourier de 0, 1 < x < 1 , 2 1, 1 < x < 1 , f (x) = 2 2 0, 1 < x < 1 2 F (x) =
en [1, 1] es
(Verifquelo.) De acuerdo con el teorema 42, 0, 1 x < 1 , 2 1 2, x = 1, 2 1, 1 < x < 1 , F (x) = 2 2 1 , x = 1, 2 2 0, 1 < x 1; 2 y = F2N 1 (x) =
1 2 X (1)n1 + cos(2n 1)dx. 2 n=1 2n 1
Entonces, F (as como f ) tiene discontinuidades de salto unitario en x = 1 . 2 Las guras 7.5, 7.6 y 7.7 muestran las grcas de y = f (x) y
N 1 2 X (1)n1 + cos(2n 1)dx 2 n=1 2n 1
para N = 10, 20 y 30, respectivamente. Usted puede ver que aunque F2N1 aproxima bien a F (y, por consiguiente a f ) en grandes intervalos cuando N crece, el valor mximo absoluto de los errores permanece aproximadamente igual a 0,09 pero ocurre ms cerca de las discontinuidades x = 1 cuando N aumenta. 2
206
y 1 0.8 0.6 0.4 0.2 -1 1 y=- 0.09

Figura 7.5:
y=1.09 y=1.00
y 1 0.8 0.6 0.4 0.2 -1 1 y=- 0.09

Figura 7.6:
y=1.09 y=1.00
Sec.7.4 Series de Fourier II
207
y 1 0.8 0.6 0.4 0.2 -1

Figura 7.7:
y=1.09 y=1.00
1 y=- 0.09
7.4.
Series de Fourier II
En esta seccin desarrollaremos las series de Fourier en trminos de las eigenfunciones de los problemas 1 al 4.
7.4.1.
Serie coseno de Fourier
Las eigenfunciones x 2x nx , cos , . . . , cos ,... L L L del problema con valor en la frontera (Problema 2) 1, cos y 00 + y = 0, y 0 (0) = 0, y 0 (L) = 0 (7.29)
son ortogonales en [0, L]. Si f es integrable en [0, L] entonces el desarrollo de Fourier de f en trminos de esas funciones se llama serie coseno de Fourier de f en [0, L]. Esta serie es a0 + donde a0 = Z
L X
an cos
n=1
nx , L
f (x) dx
0
dx
0
1 = L
f (x) dx
208

y y=fHxL y=fHxL
Figura 7.8: y Z nx dx L 0 Z L nx cos2 dx L 0 Z nx 2 L f (x) cos dx, L 0 L f (x) cos

L
an
n = 1, 2, 3, . . .
Comparando esta denicin con el teorema 44 (a) se ve que la serie de coseno de Fourier de f en [0, L] es la serie de Fourier de la funcin f (x), L < x < 0, f1 (x) = f (x), 0 x L, obtenida extendiendo a f en [L, L] como una funcin par (ver Figura 7.8).Aplicando el teorema 42 a f1 se obtiene el siguiente teorema. Teorema 45 Si f es suave por partes en [0, L] entonces la serie coseno de Fourier X nx C(x) = a0 + an cos L n=1 de f en [0, L], con 1 a0 = L y an = 2 L Z
L
f (x) dx
0
f (x) cos
nx dx, L
n = 1, 2, 3, . . .
Sec.7.4 Series de Fourier II converge para toda x C(x) = en [0, L]; adems, f (0+), x = 0; 0<x<L f (x), y f es continua en x, f (x) + f (x+) 0<x<L , y f es discontinua en x, 2 f (L), x = L.
209
Ejemplo 149 Encuentre la serie coseno de Fourier de f (x) = x en [0, L]. Solucin. Los coecientes son a0 = y si n 1, an = = = = = Por tanto, C(x) = 2 L 1 L Z
L
x dx =
L 1 x2 =L L 2 0 2
nx dx L 0 " # Z L nx 2 nx L sen x sen dx n L 0 L 0 Z L 2 nx nx L 2L sen dx = 2 2 cos n 0 L n L 0 2L [(1)n 1] n2 2 4L , n = 2m 1, (2m 1)2 2 0, n = 2m. x cos
1 (2n 1)x L 4L X cos 2 . 2 2 n=1 (2n 1) L
El teorema 45 implica que C(x) = x, 0 x L.
7.4.2.
Serie seno de Fourier

x 2x nx , sen , . . . , sen ,... L L L
Las eigenfunciones sen
210
del problema con valor en la frontera (Problema 1) y 00 + y = 0, y(0) = 0, y(L) = 0 son ortogonales en [0, L]. Si f es integrable en [0, L] entonces el desarrollo de Fourier de f en trminos de esas funciones se llama serie seno de Fourier de f en [0, L]. Esta serie es X nx bn sen , L n=1 donde Z nx dx L 0 Z L nx sen 2 dx L 0 Z nx 2 L f (x) sen dx. L 0 L f (x) sen
L
bn
Comparando esta denicin con el teorema 44 (b) se ve que la serie de seno de Fourier de f en [0, L] es la serie de Fourier de la funcin f (x), L < x < 0, f2 (x) = f (x), 0 x L, obtenida extendiendo a f en [L, L] como una funcin impar (ver Figura 7.9)Al aplicar el teorema 42 a f2 se obtiene el siguiente teorema. Teorema 46 Si f es suave por partes en [0, L] entonces la serie seno de Fourier S(x) = de f en [0, L], con 2 bn = L converge para toda x S(x) =
X
bn sen
n=1
nx L
en [0, L]; adems, x = 0; 0<x<L f (x), y f es continua en x, f (x) + f (x+) 0<x<L , y f es discontinua en x, 2 0, x = L. 0
f (x) sen
nx dx, L

y y=fHxL L x
211
y=fHxL
Figura 7.9:
Ejemplo 150 Encuentre la serie seno de Fourier de f (x) = x en [0, L]. Solucin. Los coecientes son Z 2 L nx bn = x sen dx L 0 L " # Z L nx 2 nx L cos = x cos dx n L 0 L 0 nx L 2L 2L 2L + 2 2 sen = (1)n+1 = (1)n+1 . n n L 0 n
nx 2L X (1)n sen . S(x) = n=1 n L
Por consiguiente,
El teorema 46 implica que S(x) = x, 0 x L, 0, x = L.
7.4.3.
Serie coseno de Fourier mixta
Las eigenfunciones cos x 3x (2n 1)x , cos , . . . , cos ,... L L L
212
del problema con valor en la frontera (Problema 4) y 00 + y = 0, y 0 (0) = 0, y(L) = 0
(7.30)
son ortogonales en [0, L]. Si f es integrable en [0, L] entonces el desarrollo de Fourier de f en trminos de esas funciones es
X
cn cos
n=1
(2n 1)x 2L
donde Z (2n 1)x dx 2L 0 Z L (2n 1)x cos2 dx L 0 Z (2n 1)x 2 L f (x) cos dx. L 0 2L f (x) cos
L
cn
Llamamos a este desarrollo serie coseno de Fourier mixta de f en [0, L], porque las condiciones de frontera de (7.30) son "mixtas", ya que requieren que y sea cero en un punto frontera y y0 sea cero en otro. En contraste, la serie coseno de Fourier ordinaria est asociada con (7.29), en donde las condiciones de frontera requieren que y 0 sea cero en los dos puntos extremos. Se puede mostrar que la serie coseno de Fourier mixta de f en [0, L] es simplemente la restriccin a [0, L] de la serie coseno de Fourier de f3 = f (x), 0 x L, f (2L x) L x 2L
en [0, 2L] (ver gura 7.10)Al aplicar el teorema 45 con f reemplazada por f3 y L reemplazada por 2L se obtiene el siguiente teorema. Teorema 47 Si f es suave por partes en [0, L] entonces la serie coseno de Fourier mixta X (2n 1)x CM (x) = cn cos 2L n=1 de f en [0, L], con cn = 2 L Z
L
f (x) cos
(2n 1)x dx, 2L
n = 1, 2, 3, . . .

y
213
y=fHxL L 2L x
y=fH2LxL
Figura 7.10: converge para toda x en [0, L]; adems, x = 0; f (0+), 0<x<L f (x), y f es continua en x, CM (x) = 0<x<L f (x) + f (x+) , y f es discontinua en x, 2 0, x = L.
Ejemplo 151 Encuentre la serie coseno de Fourier mixta de f (x) = x L en [0, L]. Solucin. Los coecientes son Z 2 L (2n 1)x cn = (x L) cos dx L 0 2L " L 4 (2n 1)x = (x L) sen (2n 1) 2L 0 # Z L (2n 1)x sen dx 2L 0 L (2n 1)x 8L 8L = cos . = (2n 1)2 2 2L (2n 1)2 2 0
214 Por tanto,
CM (x) = El teorema 47 implica que
1 8L X (2n 1)x cos . 2 2 n=1 (2n 1) 2L
CM (x) = x L,
0 x L.
7.4.4.
Serie seno de Fourier mixta

x 3x (2n 1)x , sen , . . . , sen ,... L L L
Las eigenfunciones sen
del problema con valor en la frontera (Problema 3) y 00 + y = 0, y(0) = 0, y 0 (L) = 0 son ortogonales en [0, L]. Si f es integrable en [0, L] entonces el desarrollo de Fourier de f en trminos de esas funciones es
X
dn sen
n=1
(2n 1)x 2L
donde Z (2n 1)x dx 2L 0 Z L (2n 1)x sen 2 dx 2L 0 Z (2n 1)x 2 L f (x) sen dx. L 0 2L f (x) sen
L
dn
Llamamos a este desarrollo serie seno de Fourier mixta de f en [0, L]. Se puede mostrar que la serie seno de Fourier mixta de f en [0, L] es simplemente la restriccin a [0, L] de la serie seno de Fourier de f (x), 0 x L, f4 = f (2L x) L x 2L en [0, 2L] (ver gura 7.11)Al aplicar el teorema 46 con f reemplazada por f4 y L reemplazada por 2L se obtiene el siguiente teorema.

y y=fH2LxL
215
y=fHxL L
2L
Figura 7.11: Teorema 48 Si f es suave por partes en [0, L] entonces la serie seno de Fourier mixta X (2n 1)x SM (x) = dn sen 2L n=1 de f en [0, L], con 2 dn = L Z
L
f (x) sen
(2n 1)x dx, 2L
n = 1, 2, 3, . . .
Ejemplo 152 Encuentre la serie seno de Fourier mixta de f (x) = x en [0, L]. Solucin. Los coecientes son Z 2 L (2n 1)x dn = x sen dx L 0 2L " L (2n 1)x 4 x cos = (2n 1) 2L 0 # Z L (2n 1)x cos dx 2L 0
converge para toda x en [0, L]; adems, x = 0; 0, 0<x<L f (x), y f es continua en x, SM (x) = 0<x<L f (x) + f (x+) , y f es discontinua en x, 2 f (L), x = L.
216 o
dn
= =
4 (2n 1)
= (1) En consecuencia, SM (x) = El teorema 48 implica que
(2n 1)x dx 2L 0 L (2n 1)x 8L sen (2n 1)2 2 2L cos

0 n+1
8L . (2n 1)2 2
8L X (1)n (2n 1)x sen . 2 2 n=1 (2n 1) 2L
SM (x) = x,
0 x L.
7.4.5.
Una observacin util
En aplicaciones que implican desarrollos en trminos de las eigenfunciones de los problemas 1 al 4, las funciones que se desarrollan son a menudo polinomios que satisfacen las condiciones de frontera del problema que se est considerando. En este caso el siguiente teorema presenta una manera ecaz de obtener los coecientes del desarrollo. Teorema 49
1. Si f 0 (0) = f 0 (L) = 0, f 00 es continua, y f 000 es continua por partes en [0, L], entonces f (x) = a0 + con 1 a0 = L y an = 2L2 n3 3 Z
L X
an cos Z
n=1
nx , L
0 x L,
(7.31)
f (x) dx
f 000 (x) sen
nx dx, n 1. L
(7.32)
Ahora suponga que f 0 es continua y f 00 es continua por partes en [0, L].
Sec.7.4 Series de Fourier II 2. Si f (0) = f (L) = 0 entonces f (x) = con bn = 2L n2 2

X
217
bn sen Z
n=1 L
nx , L
0 x L, nx dx. L
f 00 (x) sen
(7.33)
3. Si f 0 (0) = f (L) = 0 entonces f (x) = con 8L cn = (2n 1)2 2 4. Si f (0) = f 0 (L) = 0 entonces f (x) = con dn = 8L (2n 1)2 2
X X
cn cos
n=1
(2n 1)x , 2L Z
L
0 x L, (2n 1)x dx. 2L
f 00 (x) cos
(7.34)
dn sen
n=1
(2n 1)x , 2L
L
0 x L, (2n 1)x dx. 2L
f 00 (x) sen
(7.35)
Prueba. Probamos (1) y el resto lo dejamos al lector. Puesto que f es continua en [0, L], el teorema 45 implica (7.31) con a0 , a1 , a2 , . . . como se denen ah. Ya sabemos que a0 es como en (7.32). Si n 1, al integrar por partes dos veces resulta Z 2 L nx an = f (x) cos dx L 0 L " # Z L nx 2 nx L f 0 (x) sen = f (x) sen dx n L 0 L 0 Z L 2 nx = f 0 (x) sen dx n 0 L ya que sen 0 = sen n = 0. As " # Z L 2L nx L nx 0 00 f (x) cos f (x) cos dx an = n2 2 L 0 L 0 Z L 2L nx = 2 2 f 00 (x) cos dx n 0 L
218
puesto que f 0 (0) = f 0 (L) = 0 an " # Z L 2L2 nx L nx 00 000 = 3 3 f (x) sen f (x) sen dx n L 0 L 0 Z L nx 2L2 f 000 (x) sen dx = n3 3 0 L
ya que sen 0 = sen n = 0. La ltima integracin por partes es vlida en el caso en que f 000 no est denida en un nmero nito de puntos en [0, L], siempre que ella sea continua por partes en [0, L]. Ejemplo 153 Encuentre el desarrollo coseno de Fourier de f (x) = x2 (3L2x) en [0, L]. Solucin. Aqu a0 = y 2 an = L 1 L Z
L
(3Lx2 2x3 ) dx = Z
L
1 L
L 3 x4 =L Lx3 2 0 2 nx dx, L n 1.
(3Lx2 2x3 ) cos
Evaluar esta integral directamente es una tarea laboriosa. Sin embargo, como f 0 (x) = 6Lx 6x2 vemos que f 0 (0) = f 0 (L) = 0. Como f 000 (x) = 12, vemos en (7.32) que si n 1 entonces an Z 24L2 L nx = 3 3 sen dx, n 1 n 0 L nx L 24L3 24L3 cos = = 4 4 [(1)n 1] n4 4 L 0 n 3 48L , n = 2m 1, = (2m 1)4 4 0, n = 2m.
(2n 1)x 1 L3 48L3 X cos 4 . 2 n=1 (2n 1)4 L
Por consiguiente,
C(x) =
Ejemplo 154 Encuentre la serie seno de Fourier de f (x) = x(x2 3Lx + 2L2 ) en [0, L].
Sec.7.4 Series de Fourier II Solucin. Como f (0) = f (L) = 0 y f 00 (x) = 6(x L), vemos en (7.33) que bn Z 12L L nx = 2 2 (x L) sen dx n 0 L " # Z L nx nx L 12L2 cos (x L) cos = dx n3 3 L 0 L 0 L 12L3 nx L 12L2 L sen = = 3 3. 3 3 n n L 0 n S(x) =
nx 12L3 X 1 sen . 3 n=1 n3 L
219
Por tanto
Ejemplo 155 Encuentre la serie coseno de Fourier mixta de f (x) = 3x3 4Lx2 + L3 ) en [0, L]. Solucin. Como f 0 (0) = f (L) = 0 y f 00 (x) = 2(9x 4L), vemos en (7.34) que cn (2n 1)x dx 2L "0 L (2n 1)x 32L2 (9x 4L) sen = (2n 1)3 3 2L 0 # Z L (2n 1)x 9 sen dx 2L 0 (9x 4L) cos = L # 18L (2n 1)x + cos (2n 1) 2L 0 32L3 18 (1)n 5 + . (2n 1)3 3 (2n 1) 32L2 (1)n+1 5L 3 3 (2n 1) 16L = (2n 1)2 2 Z
L
= En consecuencia,
CM (x) =
32L3 X 1 [(1)n 5 3 n=1 (2n 1)3 18 (2n 1)x + cos . (2n 1) 2L
220
Ejemplo 156 Haga lo mismo que en el ejemplo anterior, pero ahora para los senos mixtos f (x) = x(2x2 9Lx + 12L2 ) en [0, L]. Solucin. Como f (0) = f 0 (L) = 0 y f 00 (x) = 6(2x 3L), vemos en (7.35) que dn = = = = Z L 48L (2n 1)x (2x 3L) sen dx (2n 1)2 2 0 2L " # L Z L (2n 1)x (2n 1)x 96L2 2 cos (2x 3L) cos dx (2n 1)3 3 2L 2L 0 0 " L # 96L2 4L (2n 1)x 3L sen (2n 1)3 3 (2n 1) 2L 0 3 96L 4 3 + (1)n . (2n 1)3 3 (2n 1) 96L3 X (2n 1)x 1 4 3 + (1)n sen . 3 n=1 (2n 1)3 (2n 1) 2L
Por tanto, SM (x) =
Captulo 8
Soluciones de Fourier para ecuaciones diferenciales parciales

8.1. La ecuacin de calor
Un modelo EDP (Ecuaciones Diferenciales Parciales) diere de un modelo EDO (Ecuaciones Diferenciales Ordinarias) en que la variable de estado depende de ms de una variable independiente, y el modelo resultante es una ecuacin EDP. Mientras que una EDO puede modelar la evolucin de un sistema en el tiempo, y las observaciones son hechas en el tiempo, una EDP puede modelar la evolucin de un sistema tanto en el tiempo como en el espacio; el sistema puede ser observado tanto en un intervalo de tiempo y en una regin espacial. Un modelo EDP puede ser tambin independiente del tiempo, pero depender de varias variables espaciales. Para precisar el concepto, consideremos el problema de determinar la temperatura en una barra de metal aislada lateralmente de longitud l y seccin transversal unitaria, cuyos dos extremos se mantienen a cero grados y cuya temperatura inicialmente (en el tiempo cero) vara a lo largo de la barra y est dada por la funcin f (x). Ver la gura 8.1. Cmo se enfra la barra? En este caso, la variable de estado u es la temperatura, y depende tanto de cundo y en qu parte de la barra las mediciones son tomadas. As, u = u(x, t), donde t es el tiempo y 0 < x < l. La ecuacin que gobierna la evolucin de la temperatura u se denomina la ecuacin de calor y tiene la forma ut = a2 uxx (8.1) la cual es una ecuacin diferencial parcial (utilizaremos la notacin de subndice para indicar la diferenciacin parcial). En otras palabras, la derivada parcial de la temperatura con respecto a t es igual a la segunda derivada parcial de la temperatura con respecto a x, multiplicada por una constante k = a2 . La con221
222
Cap.8 Soluciones de Fourier para ecuaciones diferenciales parciales
Figura 8.1: Barra de metal lateralmente aislada con temperatura cero en los extremos. El calor uye en la direccin-x, y u(t, x)es la temperatura de la seccin transversal en x y en el tiempo t. stante k, denominada la difusividad, es un parmetro conocido y una propiedad de la barra; puede ser determinada en trminos de la densidad, calor especco, y la conductividad trmica del metal. As, la ecuacin de calor es un modelo EDP. La condicin de que los extremos de la barra son mantenidos a cero grados puede ser expresado con las ecuaciones u(0, t) = 0, u(L, t) = 0, t > 0, (8.2)
las cuales se denominan condiciones de frontera debido a que imponen condiciones sobre la variable de estado en la frontera del dominio espacial. La condicin de que la barra inicialmente tiene la temperatura f (x) grados se expresa matemticamente por u(x, 0) = f (x), 0 x L. (8.3)
Esta condicin se denomina una condicin inicial debido a que especica la variable de estado en el tiempo t = 0; dicho con otras palabras, especica la temperatura en cada punto de la barra en el tiempo t = 0. El conjunto completo de ecuaciones (8.1)-(8.3)la EDP y las condiciones auxiliaresforman un modelo matemtico para el ujo del calor en la barra. A tal modelo se denomina un problema con valor inicial en la frontera. As, escribimos el problema con valor inicial en la frontera como ut = a2 uxx , 0 < x < L, t > 0, u(0, t) = 0, u(L, t) = 0, t > 0, u(x, 0) = f (x), 0 x L.
(8.4)
Sec.8.1 La ecuacin de calor
223
El mtodo que utilizaremos para resolver este problema se llama separacin de variables. Buscamos funciones de la forma v(x, t) = X(x)T (t) que no son iguales a cero y que satisfacen vt = a2 vxx , para todo (x, t). Como vt = XT 0 vt = a2 vxx si y slo si que reescribiremos como y vxx = X 00 T, v(0, t) = 0, v(L, t) = 0
XT 0 = a2 X 00 T,
T0 X 00 = . 2T a X Como la expresin del lado izquierdo de esta ecuacin es independiente de x mientras que la del lado derecho es independiente de t, esta ecuacin puede cumplirse para todo (x, t) slo si los dos lados son iguales a la misma constante, a la que denominaremos constante de separacin, la que escribimos como ; as X 00 T0 = 2 = . X a T Esta es equivalente a X 00 + X = 0 y T 0 = a2 T. (8.5) Como v(0, t) = X(0)T (t) = 0 y v(L, t) = X(L)T (t) = 0 y no queremos que T sea igual a cero, X(0) = 0 y X(L) = 0. Por consiguiente, debe ser un eigenvalor del problema con valor en la frontera X 00 + X = 0, X(0) = 0, X(L) = 0, (8.6)
y X debe ser una eigenfuncin asociada a . Del teorema 36, los eigenvalores de (8.6) son n = n2 2 /L2 , con eigenfunciones asociadas Xn = sen nx , L n = 1, 2, 3, . . .
Al sustituir = n2 2 /L2 en (8.5) resulta T 0 = (n2 2 a2 /L2 )T, que tiene la solucin Tn = en
2
2 a2 t/L2
224 Sea como
Cap.8 Soluciones de Fourier para ecuaciones diferenciales parciales nx , L
vn (x, t) = Xn (x)Tn (t) = en
2 a2 t/L2
sen
n = 1, 2, 3, . . .
nx , L vn satisface (8.4) con f (x) = sen nx/L. De manera ms general, si 1 , 2 , . . . , m son constantes y vn (x, 0) = sen um (x, t) =
m X
n en
2 a2 t/L2
sen
n=1
nx , L
entonces um satisface (8.4) con f (x) =

m X
n sen
n=1
nx . L
Estos resultados motivan la siguiente denicin. Denicin 34 La solucin formal del problema con valor inicial en la frontera ut = a2 uxx , 0 < x < L, t > 0, u(0, t) = 0, u(L, t) = 0, t > 0, u(x, 0) = f (x), 0 x L. es u(x, t) = donde
X
(8.7)
n en
X
2 a2 t/L2
sen
n=1
nx , L
(8.8)
S(x) =
n sen
n=1
nx L
es la serie seno de Fourier de f en [0, L]; es decir, Z 2 L nx f (x) sen n = dx. L 0 L Usamos el trmino solucin formal es esta denicin porque no es generalmente cierto que la serie innita en (8.8) satisfaga todos los requisitos del problema con valor inicial en la frontera (8.7); cuando lo hace, decimos que se trata de una solucin real de (8.7). Debido a los exponenciales negativos en (8.8), u converge para todo (x, t) con t > 0. Como cada trmino en (8.8) satisface la ecuacin de calor y las condiciones de frontera en (8.7), u tiene tambin esas propiedades si ut y uxx pueden obtenerse por diferenciacin de la serie en (8.8) trmino a trmino una vez respecto a t y dos veces respecto a x, para t > 0. Sin embargo, no siempre es vlido diferenciar una serie innita trmino a trmino. El siguiente teorema da una condicin suciente, til para diferenciar de manera vlida trmino a trmino una serie innita.
Sec.8.1 La ecuacin de calor Teorema 50 Una serie innita convergente W (z) =

X
225
wn (z)
n=1
puede ser diferenciada trmino a trmino en un intervalo cerrado [z1 , z2 ] para obtener X 0 W 0 (z) = wn (z)
n=1
0 (donde las derivadas en z = z1 y z = z2 son laterales) siempre que wn sea continua en [z1 , z2 ] y 0 |wn (z)| Mn ,
El teorema 50 aplicado dos veces con z = x y una vez con z = t, muestra que uxx y ut pueden obtenerse diferenciando u trmino a trmino si t > 0. Por tanto, u satisface la ecuacin de calor y las condiciones en la frontera de (8.7) para t > 0. Entonces, como u(x, 0) = S(x) para 0 x L, u es una solucin real de (8.7) si y slo si S(x) = f (x) para 0 x L. Del teorema 50, esto es cierto si f es continua y suave por partes en [0, L], y f (0) = f (L) = 0. En este captulo deniremos soluciones formales de varios tipos de problemas. Cuando pedimos resolver tales problemas, siempre nos referiremos a la determinacin de una solucin formal. Ejemplo 157 Resuelva (8.7) con f (x) = x(x2 3Lx + 2L2 ). Solucin. Ya vimos en un ejemplo del captulo anterior que la serie seno de Fourier de f en [0, L] es S(x) = Por tanto, u(x, t) =
nx 12L3 X 1 n2 2 a2 t/L2 e sen . 3 3 n=1 n L nx 12L3 X 1 sen . 3 n=1 n3 L
n = 1, 2, 3, . . . , P donde M1 , M2 , . . . , Mn , . . . son constantes tales que la serie n=1 Mn converge.
z1 z z2 ,
Si ambos extremos de la barra estn aislados de manera que no pueda transmitirse calor, las condiciones de frontera son ux (0, t) = 0, ux (L, t) = 0, t > 0.
Ahora, utilice el mtodo de separacin de variables y el teorema 37 del Captulo 7 para sustentar la siguiente denicin.
226
Denicin 35 La solucin formal del problema con valor inicial en la frontera ut = a2 uxx , 0 < x < L, t > 0, ux (0, t) = 0, ux (L, t) = 0, t > 0, u(x, 0) = f (x), 0 x L. es u(x, t) = 0 + donde
X
(8.9)
n en
X
2 a2 t/L2
cos
n=1
nx , L
C(x) = 0 +
n cos
n=1
nx L
es la serie coseno de Fourier de f en [0, L]; es decir, Z 1 L 0 = f (x)dx L 0 2 n = L Z

L
f (x) cos
nx dx, L
n = 1, 2, 3, . . .
Ejemplo 158 Resuelva (8.9) con f (x) = x. Solucin. Del primer ejemplo de la seccin Series de Fourier II, la serie coseno de Fourier de f en [0, L] es C(x) = En consecuencia, u(x, t) =
2 2 2 2 1 L 4L X (2n 1)x e(2n1) a t/L cos 2 . 2 n=1 (2n 1)2 L L 4L X (2n 1)x 1 cos 2 . 2 n=1 (2n 1)2 L
Dejamos a usted usar el mtodo de separacin de variables y el teorema 38 del Captulo 7 para motivar la siguiente denicin. Denicin 36 La solucin formal del problema con valor inicial en la frontera ut = a2 uxx , 0 < x < L, t > 0, u(0, t) = 0, ux (L, t) = 0, t > 0, u(x, 0) = f (x), 0 x L. es u(x, t) =
X
(8.10)
n e(2n1)
2 a2 t/4L2
sen
n=1
(2n 1)x , 2L
Sec.8.1 La ecuacin de calor donde SM (x) =
227
n=1
n sen
(2n 1)x 2L
es la serie seno de Fourier mixta de f en [0, L]; es decir, n = 2 L Z

L
f (x) sen
(2n 1)x dx. 2L
Ejemplo 159 Resuelva (8.10) con f (x) = x. Solucin. Del cuarto ejemplo de la seccin Series de Fourier II, la serie seno de Fourier mixta de f en [0, L] es SM (x) = Por tanto, u(x, t) =
(2n 1)x 8L X (1)n (2n1)2 2 a2 t/4L2 e sen . 2 n=1 (2n 1)2 2L 8L X (1)n (2n 1)x sen . 2 2 n=1 (2n 1) 2L
Ahora, utilice el mtodo de separacin de variables y el teorema 39 del Captulo 7 para generar la siguiente denicin. Denicin 37 La solucin formal del problema con valor inicial en la frontera ut = a2 uxx , 0 < x < L, t > 0, ux (0, t) = 0, u(L, t) = 0, t > 0, u(x, 0) = f (x), 0 x L. es u(x, t) = donde CM (x) =
X
(8.11)
n e(2n1)
2 a2 t/4L2
cos
n=1 X
(2n 1)x , 2L
n cos
n=1
(2n 1)x 2L
es la serie coseno de Fourier mixta de f en [0, L]; es decir, n = 2 L Z

L
f (x) cos
(2n 1)x dx. 2L
Ejemplo 160 Resuelva (8.11) con f (x) = x L.
228
Solucin. Del tercer ejemplo de la seccin Series de Fourier II, la serie coseno de Fourier mixta de f en [0, L] es CM (x) = Por tanto, u(x, t) =
2 2 2 2 8L X (2n 1)x 1 e(2n1) a t/4L cos . 2 n=1 (2n 1)2 2L 8L X (2n 1)x 1 cos . 2 n=1 (2n 1)2 2L
8.1.1.
Problemas no homogneos
ut = a2 uxx + h(x), 0 < x < L, t > 0, u(0, t) = u0 , u(L, t) = uL , t > 0, u(x, 0) = f (x), 0 x L.
Un problema de la forma
(8.12)
se puede transformar en uno que se puede resolver mediante separacin de variable. Escribimos u(x, t) = v(x, t) + q(x), (8.13) donde q debe ser determinada. Entonces ut = vt y uxx = vxx + q 00
por lo que u satisface (8.12) si v satisface vt = a2 vxx + a2 q 00 (x) + h(x), 0 < x < L, t > 0, v(0, t) = u0 q(0), v(L, t) = uL q(L), t > 0, v(x, 0) = f (x) q(x), 0 x L. Esto se reduce a vt = a2 vxx , 0 < x < L, t > 0, v(0, t) = 0, v(L, t) = 0, t > 0, v(x, 0) = f (x) q(x), 0 x L. si a2 q 00 (x) + h(x) = 0, q(0) = u0 , q(L) = uL . Podemos obtener q integrando dos veces q 00 = h/a2 y escogiendo las constantes de integracin de modo que q(0) = u0 y q(L) = uL . Podemos entonces resolver (8.14) para v mediante separacin de variables, y (8.13) es la solucin de (8.12).
(8.14)
Sec.8.1 La ecuacin de calor Ejemplo 161 Resuelva ut = uxx 2, 0 < x < 1, t > 0, u(0, t) = 1, u(1, t) = 1, t > 0, u(x, 0) = x3 2x2 + 3x 1, 0 x 1. Solucin. Es fcil demostrar que q(x) = x2 + x 1 satisface q 00 2 = 0, Por tanto, u(x, t) = v(x, t) + x2 + x 1, donde vt = vxx , 0 < x < 1, t > 0, v(0, t) = 0, v(1, t) = 0, t > 0, v(x, 0) = x3 2x2 + 3x 1 (x2 + x 1) = x(x2 3x + 2). Del ejemplo 157 con a = 1 y L = 1, v(x, t) = En consecuencia u(x, t) = x2 + x 1 +
12 X 1 n2 2 t e sen nx. 3 n=1 n3 12 X 1 n2 2 t e sen nx. 3 n=1 n3
229
q(0) = 1,
q(1) = 1.
Un procedimiento similar funciona si la las condiciones de frontera en (8.14) son reemplazadas por condiciones de frontera mixtas. ux (0, t) = u0 , o bien u(0, t) = u0 , ux (L, t) = uL , t > 0. u(L, t) = uL , t>0
Sin embargo, esto no se cumple para las condiciones de frontera ux (0, t) = u0 , ux (L, t) = uL , t > 0.
230
8.2.
8.2.1.
La ecuacin de onda
Vibraciones de una cuerda
El movimiento de ondas es uno de los fenmenos que ocurren ms frecuentemente en la naturaleza. Podemos mencionar a las ondas electromagnticas, las ondas de agua, las ondas de sonido y las ondas de presin en los slidos, como ejemplos tpicos. En esta subseccin introduciremos un modelo simple para el concepto de movimiento de ondas y desarrollaremos una de las EDP fundamentales, la ecuacin de onda, que describe tales fenmenos. El ejemplo que utilizaremos para estos propsitos consiste en las vibraciones transversales de una cuerda elstica y exible, como por ejemplo, la de una guitarra. Imaginemos una cuerda tensa de longitud L sujetada en sus extremos. Su movimiento est descrito por una funcin u = u(x, t) que da el desplazamiento vertical de cada punto x de la cuerda en el tiempo t. Nuestro postulado bsico es que el desplazamiento u es pequeo. Implcitamente, asumimos que el movimiento es en el plano y ningn elemento de la cuerda se mueve horizontalmenteslo verticalmente. En cada instante del tiempo asumimos que la cuerda tiene una densidad (x, t), cuyas dimensiones son masa por unidad de longitud, y la tensin en la cuerda est dada por una funcin T (x, t), con dimensiones de fuerza. Por convencin, T (x, t) es la fuerza en el segmento a la izquierda de x causado por la parte de la cuerda que est a la derecha de x, y asumimos que la tensin siempre est dirigida a lo largo de la tangente al perl (o contorno) en x. Esta ltima suposicin implica que la cuerda no es resistente a la exin. A priori, no conocemos o T . La gura muestra un segmento arbitrario de la cuerda entre x = a y x = b. Denotamos el ngulo que forma la tangente con la horizontal por (x, t), y observamos que tan (x, t) = ux (x, t). Para obtener una ecuacin del movimiento de la cuerda, apelamos al balance de masa y a la segunda ley de Newton. Primero, el balance de masa implica que la masa del segmento en cualquier tiempo t debe ser igual a su masa en la posicin de equilibrio (la cual tomamos como la masa en el tiempo t = 0). En smbolos, esto signica Z
b
Z p (x, t) 1 + ux (x, t)2 dx =
0 (x)dx,
es un elemento de la longitud de arco). Pero esta ecuacin debe cumplirse para todo segmento [a, b], y por consiguiente podemos igualar los integrandos para obtener p (8.15) (x, t) 1 + ux (x, t)2 = 0 (x).
donde 0 es la densidad de la cuerda en el equilibrio. (Note que p 1 + ux (x, t)2 dx
Sec.8.2 La ecuacin de onda
231
Figura 8.2: Cuerda desplazada con fuerzas de tensin. Enseguida aplicamos la segunda ley de Newton, que establece que la tasa de cambio en el tiempo del momentum del segmento debe ser igual a la fuerza externa neta. Asumiremos que la nica fuerza que acta en el segmento es la tensin causada por el resto de la cuerda; ignoramos la gravedad y cualquier fuerza de amortiguamiento. Debido a que no hay movimiento horizontal del segmento, las fuerzas horizontales deben estar balanceadas, o T (b, t) cos (b, t) T (a, t) cos (a, t) = 0. Debido a que la ecuacin debe cumplirse para toda a y b, tenemos T (x, t) cos (x, t) = (t) para alguna funcin . Ahora, la tasa de cambio en el tiempo del momentum total del segmento debe ser igual a la fuerza vertical neta. Esto es Z p d b (x, t)ut (x, t) 1 + ux (x, t)2 dx dt a = T (b, t) sen (b, t) T (a, t) sen (a, t). Utilizando el resultado de la ecuacin (8.15) y colocando la derivada dentro del smbolo de la integral obtenemos Z b 0 (x)utt (x, t)dx = T (b, t) sen (b, t) T (a, t) sen (a, t).
a
Observamos que el lado derecho de esta ecuacin puede ser escrito como T (b, t) cos (b, t) [tan (b, t) tan (a, t)] ,
232 o
(t) (ux (b, t) ux (a, t)) . Por consiguiente, Z

b a
0 (x)utt (x, t)dx = (t) (ux (b, t) ux (a, t)) .
Por el teorema fundamental del clculo podemos reescribir el lado derecho como una integral, y obtenemos Z
b
0 (x)utt (x, t)dx = (t)
uxx (x, t)dx.
De nuevo, utilizando la arbitriaridad del intervalo de integracin, podemos deducir 0 (x)utt (x, t) = (t)uxx (x, t), 0 < x < L, t > 0. Como una suposicin adicional, asumimos que la tensin (t) = 0 = constante, que es una buena suposicin para pequeos desplazamientos de la cuerda. As, en el marco de las suposiciones que hemos hecho, obtenemos la ecuacin nal del modelo para los desplazamientos transversales, digamos, 0 (x)utt = 0 uxx . Si introducimos la funcin c0 (x) = p 0 /0 (x), (8.17) (8.16)
entonces podemos escribir (8.16) como
utt = c0 (x)2 uxx .
Deberamos observar que c0 tiene las dimensiones de velocidad. Se denomina la velocidad de la onda, y observaremos que mide la velocidad actual de la onda viajando a lo largo de la cuerda. En muchas aplicaciones la densidad de la cuerda es una constante y de aqu que c0 sea una constante; en este caso la ecuacin (8.17) se transforma en utt = c2 uxx , (8.18) 0 la cual es denominada la ecuacin de onda; es una de las ecuaciones fundamentales en matemticas y en las aplicaciones. Si c0 es una constante, es fcil vericar que u = F (x c0 t) y u = G(x + c0 t) son soluciones de la ecuacin de onda para cualesquiera funciones F y G dos veces continuamente diferenciables; as, la ecuacin de onda admite soluciones con desplazamientos de ondas tanto hacia la derecha como por la izquierda. De hecho, mostraremos posteriormente que la solucin general de la ecuacin de onda es la superposicin (suma) de ondas desplazndose por la izquierda y por la derecha.
233
Nuestra suposicin original de que la cuerda est sujetada en sus extremos x = 0 y x = L se traduce en las condiciones de frontera u(0, t) = 0, u(L, t) = 0, t 0. (8.19)
Para determinar un desplazamiento nico, tambin debemos imponer condiciones iniciales; esto es, establecemos tanto la posicin de la cuerda y su velocidad en el tiempo t = 0. Simblicamente, u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = g(x), 0 x L. (8.20)
En resumen, para determinar el desplazamiento u(x, t), debemos resolver el problema con valores iniciales en la frontera que consiste de la EDP (8.18) sujeta a las condiciones de frontera (8.19) y las condiciones iniciales (8.20).
8.2.2.
La solucin formal
utt = a2 uxx , 0 < x < L, t > 0, u(0, t) = 0, u(L, t) = 0, t > 0, u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = g(x), 0 x L.
En esta seccin determinaremos la solucin formal de la ecuacin de onda:
(8.21)
donde a = c0 . Para este propsito, utilizaremos separacin de variables, por lo que buscamos funciones de la forma v(x, t) = X(x)T (t) que no son iguales cero y que satisfagan vtt = a2 vxx , v(0, t) = 0, v(L, t) = 0 para todo (x, t). Como vtt = XT 00 vtt = a2 vxx si y slo si que reescribiremos como y vxx = X 00 T,
XT 00 = a2 X 00 T,
T 00 X 00 = . a2 T X Con el n de que esto se cumpla para todo (x, t), los dos lados deben ser iguales a la misma constante; entonces T 00 X 00 = 2 = X a T que es equivalente a X 00 + X = 0 y T 00 + a2 T = 0. (8.22)
234
Como v(0, t) = X(0)T (t) = 0 y v(L, t) = X(L)T (t) = 0 y como no queremos que T sea cero, X(0) = 0 y X(L) = 0. Por consiguiente, debe ser un eigenvalor de X 00 + X = 0, X(0) = 0, X(L) = 0, (8.23) y X debe ser una eigenfuncin asociada a . Del teorema 36 del Captulo 7, los eigenvalores de (8.23) son n = n2 2 /L2 , con las eigenfunciones asociadas Xn = sen nx , L n = 1, 2, 3, . . .
Al sustituir = n2 2 /L2 en (8.22) resulta T 00 + (n2 2 a2 /L2 )T = 0, que tiene la solucin general Tn = n cos nat n L nat + sen , L na L
donde n y n son constantes. Entonces, vn (x, t) = Xn (x)Tn (t) nat n L nat nx = n cos + sen sen L na L L y vn (x, t) = t Por tanto, vn (x, 0) = n sen y vn nx (x, 0) = n sen . t L En consecuencia, vn satisface (8.21) con f (x) = n sen nx/L y g(x) = n cos nx/L. De manera ms general, si 1 , 2 , . . . , m y 1 , 2 , . . . , m son constantes y um (x, t) = m X nat n L nat nx n cos + sen sen , L na L L n=1
m X
nat nat na nx n sen + n cos sen . L L L L nx L
entonces um satisface (8.21) con f (x) =

m X
n sen
n=1
nx L
y g(x) =
n sen
n=1
nx . L
Esto sustenta la siguiente denicin.
235
Denicin 38 Si f y g son funciones suaves por partes en [0, L], entonces la solucin formal de (8.21) es u(x, t) = donde Sf (x) = y Sg (x) = X nat n L nat nx n cos + sen sen , L na L L n=1
X
(8.24)
n sen
n=1 X
nx L nx L
n sen
n=1
son las series seno de Fourier de f y g en [0, L]; es decir, n = y n = 2 L 2 L Z Z

L
f (x) sen
L
nx dx L nx dx. L
g(x) sen
Debido a que no hay factores que produzcan convergencia en (8.24) como los exponenciales negativos en t que aparecen en las soluciones formales de problemas con valores iniciales en la frontera para la ecuacin de calor, no es obvio que (8.24) siempre converja para cualesquiera valores de x y t, menos an que se pueda diferenciar trmino a trmino para mostrar que utt = a2 uxx . Sin embargo, el siguiente teorema garantiza que la serie no slo converge para 0 x L y t 0, sino tambin para < x < y < t < . Teorema 51 Si f y g son funciones por partes en [0, L], entonces u en (8.24) converge para todo (x, t) y se puede escribir como 1 1 u(x, t) = [Sf (x + at) + Sf (x at)] + 2 2a Z
x+at
Sg ( )d .
(8.25)
xat
Prueba. Al hacer que A = nx/L y B = nat/L en las identidades sen A cos B = y 1 sen A sen B = [cos(A + B) cos(A B)] 2 resulta cos nx 1 n(x + at) n(x at) nat sen = sen + sen L L 2 L L (8.26) 1 [sen(A + B) + sen(A B)] 2
236 y
nat nx sen sen L L
1 n(x + at) n(x at) = cos cos 2 L L Z n x+at n = sen d . 2L xat L
(8.27)
De (8.26), nat nx n cos sen L L n=1

X
= =
1 (8.28) [Sf (x + at) + Sf (x at)] . 2 Puesto que puede mostrarse que una serie seno de Fourier puede integrarse trmino a trmino entre dos lmites cualesquiera, (8.27) implica que Z x+at X L n nat nx 1 X n n sen sen sen = d na L L 2a n=1 L xat n=1 ! Z x+at X n 1 sen d = 2a xat n=1 n L Z x+at 1 Sg ( )d . = 2a xat Esto y (8.28) implican (8.24). Como veremos despus, si Sg es diferenciable, y Sf es dos veces diferenciable en (, ), entonces (8.25) satisface utt = a2 uxx para todo (x, t). Necesitamos el siguiente teorema para formular las condiciones sobre f y g para que Sf y Sg tengan esas propiedades. Teorema 52 Suponga que h es diferenciable en [0, L]; es decir que, h0 (x) existe para 0 < x < L, y que existen las dos derivadas laterales h0 (0) = l + m +
x0
n(x + at) 1X n(x at) n sen + sen 2 n=1 L L
h(x) h(0) x h(x) h(0) . x
y h0 (0) = l m
x0
1. Si p es la extensin peridica impar de h a (, ); es decir, h(x), 0xL p(x) = h(x), L < x < 0 y p(x + 2L) = p(x), < x < . (8.29)
Entonces p es diferenciable en (, ) si y slo si h(0) = h(L) = 0.
237
Figura 8.3: Extensin impar de una funcin que no satisface (8.29). 2. Si q es la extensin peridica par de h a (, ); es decir, h(x), 0xL q(x) = h(x), L < x < 0 y q(x + 2L) = q(x), < x < . (8.30) Entonces q es diferenciable en (, ) si y slo si h0 (0) = h0 (L) = 0. +
Prueba. En toda la prueba k denota un entero. Como f es diferenciable en el intervalo abierto (0, L), p y q son diferenciables en todo el intervalo abierto ((k 1)L, kL). En consecuencia, slo necesitamos determinar si p y q son diferenciables en x = kL para toda k. 1. En la gura 8.3 p es discontinua en x = 2kL si h(0) 6= 0. Por tanto, p no es diferenciable en (, ) a menos que h(0) = h(L) = 0. En la gura 8.4, si h(0) = h(L) = 0, entonces p0 (2kL) = h0 (0) y p0 ((2k 1)L) = h0 (L) + para toda k; por tanto, p es diferenciable en (, ). 2. En la gura 8.5 ,
0 0 q (2kL) = h0 (0) y q+ (2kL) = h0 (0), + +
por lo que q es diferenciable en x = 2kL si y slo si h0 (0) = 0. Tambin, +
238
x=- 3L x=- 2L
x=- L
x=0
x=L
x=2L
x=- L
Figura 8.4: Extensin impar de una funcin que satisface (8.29).
Figura 8.5: Extensin par de una funcin que no satisface (8.30)

y
239
x=- 3L x=- 2L
x=- L
x=0
x=L
x=2L
x=- L
Figura 8.6: Extensin par de una funcin que satisface (8.30).

0 0 q ((2k 1)L) = h0 (L) y q+ ((2k 1)L) = h0 (L),
por lo que q es diferenciable en x = (2k 1)L si y slo si h0 (0) = h0 (L) = + 0, como se muestra en la gura 8.6.
Teorema 53 La solucin formal de (8.21) es una solucin real si g es diferenciable en [0, L] y g(0) = g(L) = 0, (8.31) mientras que f es dos veces diferenciable en [0, L] y f (0) = f (L) = 0 y
00 00 f+ (0) = f (L) = 0.
(8.32)
(8.33)
Prueba. Mostramos primero que Sg es diferenciable y Sf es dos veces diferenciable en (, ). Luego diferenciamos (8.25) dos veces respecto a x y t y vericamos que (8.25) es una solucin real de (8.21). Como f y g son continuas en (0, L), el teorema 46 del Captulo 7 implica que Sf (x) = f (x) y Sg (x) = g(x) en [0, L]. Por consiguiente, Sf y Sg son las extensiones peridicas impares de f y g. Como f y g son diferenciables en [0, L], se inere de (8.31) y (8.32), y del teorema 52(a) que Sf y Sg son diferenciables en (, ). 0 Como Sf (x) = f 0 (x) en [0, L] (derivadas laterales en los puntos extremos), y 0 0 Sf es par (la derivada de una funcin impar es par), Sf es la extensin peridica par de f 0 . Por hiptesis f 0 se puede diferenciar en [0, L]. Debido a (8.33), el 0 00 teorema 52(b) con h = f 0 y q = Sf implica que Sf existe en (, ).
240
Ahora podemos diferenciar (8.25) dos veces respecto a x y t: ux (x, t) = uxx (x, t) = 1 0 1 0 S (x + at) + Sf (x at) + [Sg (x + at) Sg (x at)] , 2 f 2a
1 00 1 0 00 0 S (x + at) + Sf (x at) + S (x + at) Sg (x at) , 2 f 2a g (8.34) 1 a 0 0 ut (x, t) = S (x + at) + Sf (x at) + [Sg (x + at) + Sg (x at)] (8.35) 2 f 2 a 0 a2 00 00 0 Sf (x + at) + Sf (x at) + Sg (x + at) Sg (x at) . (8.36) 2 2
utt (x, t) =
Si se comparan (8.34) y (8.36) se ve que utt (x, t) = a2 uxx (x, t) para todo (x, t). En (8.24) salta a la vista que u(0, t) = u(L, t) = 0 para toda t. En (8.25) u(x, 0) = Sf (x) para toda x y, por tanto, en particular, u(x, 0) = f (x), 0 x < L.
En (8.35), ut (x, 0) = Sg (x) para toda x y, entonces, en particular, ut (x, 0) = g(x), 0 x < L.
En consecuencia, u es una solucin real de (8.21). La ecuacin (8.25) se llama solucin de dAlembert de (8.21). Aunque la solucin de dAlembert permiti probar el teorema 53 y es muy til en un contexto hasta cierto punto diferente, para nes de clculo es preferible utilizar (8.24). Ejemplo 162 Resuelva (8.21) con f (x) = x(x3 2Lx2 + L2 ) y g(x) = x(L x). Solucin. Dejamos al lector vericar que f y g satisfacen las suposiciones del teorema 53. Se puede vericar que Sf (x) = y
8L2 X (2n 1)x 1 Sg (x) = 3 sen . n=1 (2n 1)3 L 1 96L4 X (2n 1)x sen 5 n=1 (2n 1)5 L
Sec.8.3 La ecuacin de calor en tres dimensiones En (8.24), u(x, t) =

96L4 X (2n 1)at (2n 1)at 1 cos sen 5 n=1 (2n 1)5 L L
241
(2n 1)at 8L3 X (2n 1)at 1 sen sen . a 4 n=1 (2n 1)4 L L
El teorema 50 implica que uxx y utt pueden obtenerse mediante diferenciacin trmino a trmino para todo (x, t), de manera que utt = a2 uxx para todo (x, t). Adems, el teorema 46 del Captulo 7 implica que Sf (x) = f (x) y Sg (x) = g(x) si 0 x < L. En consecuencia, u es una ecuacin real del problema con valor inicial en la frontera. Observacin. Al resolver un problema especco con valor inicial en la frontera (8.21) es conveniente resolver el problema con g 0, y luego con f 0, y sumar las soluciones para obtener la solucin.
8.3.
La ecuacin de calor en tres dimensiones
Hasta aqu, nuestros modelos EDP han involucrado una dimensin espacial y el tiempo. Debera ser claro para el lector que muchos, si no la mayora, de los problemas fsicos ocurren en ms de una dimensin espacial. Por consiguiente, en esta seccin desarrollaremos un modelo EDP para el ujo de calor en tres dimensiones. Esta seccin requerir que el lector revise algunos conceptos de clculo multivariable. La idea es exactamente la misma que se manej en el problema de una dimensin. Supongamos que es una regin en el espacio donde el calor est uyendo, y u = u(x, y, z) es la temperatura en el tiempo t en el punto (x, y, z) en . Asumimos que la regin es homognea y est caracterizada por un calor especco constante c y una densidad constante . Ahora, supngase que B es una esfera arbitraria contenida en . Ver la gura 8.7. Aplicando el principio de balance de energa a B, se requiere que la tasa de cambio de la cantidad total de energa calorca en B sea igual a la tasa en la que el calor uye hacia B a travs de la frontera ms la tasa en la que la energa calorca es generada por cualquier fuente en B. La cantidad total de calor en un elemento de volumen pequeo dV = dx dy dz es cudV , y as la cantidad total de energa calorca en B est dada por la integral en tres dimensiones Z cu dV.
B
RRR , pero por concisin Esta integral, a veces se escribe como una integral triple B adoptaremos la notacin de una integral nica. Asumimos que las fuentes de calor (o sumideros) estn dados por una funcin puntual f = f (x, y, z, t), donde f dV es la tasa en la que el calor es generado en dV ; as, la tasa en la que el
242
Figura 8.7: Esfera o bola arbitraria B contenida en una regin . B denota la frontera de B. calor es generado en todo B es Z f dV.
Observe que f tiene dimensiones de energa por unidad de tiempo. Enseguida, introducimos el vector de ujo de calor = (x, y, z, t); su direccin corresponde a la direccin del ujo de calor en la posicin (x, y, z) en el tiempo t. La tasa en la que el calor uye a travs del elemento de supercie oblicuo dA orientado por un vector unitario n es n dA. Ver la gura 8.8. Consecuentemente, la tasa neta en la que la energa calorca uye a travs de la frontera de B, denotada por B, es la integral de supercie Z n dA.
B
As, la ley de conservacin, o balance de energa, es Z Z Z d cu dV = n dA + f dV. dt B B B
(8.37)
El signo menos que aparece en la integral de ujo en el lado derecho de la ecuacin (8.37) se debe a que el ujo es hacia fuera; el signo menos causar que la energa neta en el el lado izquierdo de la ecuacin disminuya, lo cual es el correcto. Ahora, utilicemos una de las relaciones integrales fundamentales del clculo multivariadoel teorema de la divergencia. Nos permite escribir la integral de ujo en (8.37) como una integral de volumen. El teorema de divergencia, una versin en tres dimensiones del teorema fundamental del clculo,
Sec.8.3 La ecuacin de calor en tres dimensiones
243
Figura 8.8: El ujo de calor a travs de un elemento de supercie dA orientado por su vector normal unitario n es n dA. establece que bajo los requerimientos de diferenciabilidad sucientes sobre el campo vectorial , Z Z div dV = n dA.
B B
Recuerde que si = (1 , 2 , 3 ), entonces su divergencia es la funcin escalar div = 1 2 3 + + . x y z
As, podemos escribir la ecuacin (8.37) como Z Z Z d cu dV = div dV + f dV. dt B B B Ahora, podemos meter la derivada con respecto al tiempo dentro de la integral del lado izquierdo de la ecuacin de arriba y nalmente reacomodar todos los trminos bajo una integral de volumen como Z (cut + div f ) dV = 0.
B
Esta ley de balance se cumple para toda esfera B en , y por consiguiente el integrando debe ser cero, dando la ecuacin diferencial parcial cut + div = f (8.38)
para toda t y todo (x, y, z) . La ecuacin (8.38) es la forma local (opuesta a la integral) de la ley de la conservacin. Todava contiene dos variables desconocidas, el escalar temperatura y el vector ujo de calor. Se puede postular una relacin constitutiva para conectar estas dos variables. Una relacin tal es
244
la versin en tres dimensiones de la ley de Fick, o ley de la conduccin de calor de Fourier, que establece, consistente con las leyes de la termodinmica, que el ujo de calor es = K grad u = K(ux , uy , uz ). (8.39) Recuerde del clculo que el negativo del gradiente de una funcin apunta en la direccin de la mxima disminucin. La constante de proporcionalidad K es la conductividad trmica. Substituyendo (8.39) en (8.38) y utilizando la identidad div grad u = uxx + uyy + uzz , obtenemos la ecuacin de calor para la temperatura u = u(x, y, z, t) en tres dimensiones: (8.40) cut K(uxx + uyy + uzz ) = f. La expresin uxx + uyy + uzz se denomina el Laplaciano de u, y se denota por 2 u. Esto es, 2 u = uxx + uyy + uzz . Finalmente, en resumen, podemos escribir (8.40) como ut k2 u = 1 f, c (8.41)
donde la constante k = K/(c) se denomina la difusividad. Por supuesto, estos clculos pueden ser hechos en dos dimensiones para describir el ujo de calor en el plano. La ecuacin anloga en dos dimensiones de (8.41) es la misma, 1 ut k2 u = f, c donde ahora u = u(x, y, t), f = f (x, y, t) y 2 u es el Laplaciano en dos dimensiones 2 u = uxx + uyy . Generalmente, esperamos que la ecuacin de calor en tres dimensiones (8.40) contenga condiciones auxiliares en la forma de una condicin de temperatura inicial u(x, y, z, 0) = u0 (x, y, z) en y condiciones en la frontera . Si el trmino fuente f y las condiciones de frontera en son independientes del tiempo, entonces podramos esperar que el cuerpo podra eventualmente, llegar a una temperatura de equilibrio u = u(x, y, z) que es independiente del tiempo. Esto podra ocurrir mucho tiempo despus de que los efectos transitorios o los efectos de la condicin inicial decaigan. De la ecuacin (8.40), y ya que ut = 0, podemos inferir que la temperatura en equilibrio satisfar la EDP k2 u = 1 f, c
245
Figura 8.9: Regin rectangular y su frontera.
la cual es la ecuacin de Poisson. Si no hay fuentes, f (x, y, z) 0, entonces u = u(x, y, z) satisface la ecuacin de Laplace 2 u = 0 en . (8.42)
La ecuacin de Laplace, es uno de los modelos ms famosos en las ciencias matemticas, y gobiernan muchos fenmenos relacionados con las temperaturas de equilibrio. Debido a que la ecuacin de Laplace no contiene al tiempo, esperaramos que al agregar nicamente las condiciones de frontera se tendra fsicamente un problema bien-formulado. Podemos prescribir la temperatura en la frontera de , esto es, u(x, y, z) = g(x, y, z), (x, y, z) ,
la cual se denomina una condicin de Dirichlet; o podemos prescribir el ujo del calor en la frontera, esto es, K grad u n = h(x, y, z), (x, y, z) ,
la cual se denomina una condicin de Neumann. Si no hay ujo de calor en la frontera, entonces h = 0, y decimos que la frontera est aislada.
8.3.1.
La solucin formal
La solucin de problemas con valor en la frontera para la ecuacin de Laplace sobre regiones generales rebasa el alcance de este curso, as que consideraremos slo regiones muy simples. Comenzamos considerando la regin rectangular mostrada en la gura 8.9.Las condiciones posibles de frontera para esta regin
246
Figura 8.10: Un problema de Dirichlet. pueden escribirse como (1 )u(x, 0) + uy (x, 0) (1 )u(x, b) + uy (x, b) (1 )u(0, y) + ux (0, y) (1 )u(a, y) + ux (a, y) = = = = f0 (x), f1 (x), g0 (y), g1 (y), 0 x a, 0 x a, 0 y b, 0 y b,
donde , , y pueden tomar los valores 0 o 1; en consecuencia, hay 16 posibilidades. Supngase que P V F (, , , )(f0 , f1 , g0 , g1 ) denota el problema de encontrar una solucin de la ecuacin de Laplace en dos dimensiones 2 u = uxx + uyy = 0 que satisfaga esas condiciones. Se tiene un problema de Dirichlet si ====0 (ver la gura 8.10), o un problema de Neumann si ====1 (ver la gura 8.11). Los otros 14 problemas son mixtos. Para (, , , ) dadas, la suma de soluciones de P V F (, , , )(f0 , 0, 0, 0), P V F (, , , )(0, f1 , 0, 0), P V F (, , , )(0, 0, g0 , 0) (8.43)
247
Figura 8.11: Un problema de Neumann. y P V F (, , , )(0, 0, 0, g1 ) es una solucin de P V F (, , , )(f0 , f1 , g0 , g1 ). Por consiguiente, nos concentraremos en problemas en los que slo una de las funciones f0, f1 , g0 , g1 no es cero. Hay 64 problemas de esta forma. Cada uno tiene condiciones homogneas de frontera sobre tres lados del rectngulo y una condicin no homognea de frontera sobre el cuarto lado. Usamos separacin de variables para encontrar un nmero innito de funciones que satisfacen la ecuacin de Laplace en el rectngulo abierto y las tres condiciones homogneas de frontera. Despus usamos esas soluciones como bloques para construir una solucin formal de la ecuacin de Laplace que tambin satisfaga la condicin no homognea de frontera. Como no es factible considerar los 64 casos, restringiremos nuestra atencin en el texto a solo cuatro. Si v(x, y) = X(x)Y (y), entonces vxx + vyy = X 00 Y + XY 00 = 0 para todo (x, y) si y slo si X 00 Y 00 = =k X Y para todo (x, y), donde k es una constante de separacin. Esta ecuacin es equivalente a X 00 kX = 0, Y 00 + kY = 0. (8.44) A partir de aqu, la estrategia depende de las condiciones de frontera. Ilustraremos el mtodo con ejemplos.
248
Figura 8.12: El problema (8.45) con valor en la frontera. Ejemplo 163 Dena la solucin formal de uxx + uyy = 0, 0 < x < a, 0 < y < b, u(x, 0) = f (x), u(x, b) = 0, 0 x a, u(0, y) = 0, u(a, y) = 0, 0 y b. (Ver la gura 8.12). Solucin. Las condiciones de frontera en (8.45) requieren productos v(x, y) = X(x)Y (y) tales que X(0) = X(a) = Y (b) = 0; por consiguiente, hacemos k = en (8.44). As, X y Y deben satisfacer X 00 + X = 0, y Y 00 Y = 0, Y (b) = 0. (8.47) En el teorema 36 del Captulo 7 los eigenvalores de (8.46) son n = n2 2 /a2 , con eigenfunciones asociadas Xn = sen nx , a n = 1, 2, 3, . . . X(0) = 0, X(a) = 0 (8.46)
(8.45)
Al sustituir = n2 2 /a2 en (8.47) resulta Y 00 (n2 2 /a2 )Y = 0, por lo que podramos tomar Yn = senh n(b y) , a (8.48) Y (b) = 0,
249
sin embargo, debido a la condicin no homognea de Dirichlet en y = 0, es mejor establecer Yn (0) = 1, lo cual se puede lograr dividiendo el lado derecho de (8.48) entre su valor en y = 0; as, tomamos Yn = Entonces vn (x, y) = Xn (x)Yn (y) senh n(b y)/a nx = sen , senh nb/a a por lo que vn (x, 0) = sen nx/a y vn satisface (8.45) con f (x) = sen nx/a. De manera ms general, si 1 , . . . , m son constantes arbitrarias, entonces um (x, y) = satisface (8.45) con f (x) =
n=1 m X m X
senh n(b y)/a . senh nb/a
n=1
nx senh n(b y)/a sen senh nb/a a
n sen
nx . a
Por consiguiente, si f es una funcin arbitraria suave por partes en [0, a], denimos la solucin formal de (8.45) como u(x, y) = donde S(x) =
X
n=1
nx senh n(b y)/a sen , senh nb/a a

X
(8.49)
n sen
n=1
nx a
es la serie seno de Fourier de f en [0, a]; es decir, Z 2 a nx f (x) sen n = dx. a 0 a Si y < b, entonces senh n(b y)/a eny/a senh nb/a (8.50)
para n grande, de modo que la serie (8.49) converge si 0 < y < b; adems, como tambin cosh n(b y)/a eny/a senh nb/a para n grande, el teorema 50, aplicado dos veces con z = x y dos veces con z = t, muestra que uxx y uyy se obtienen diferenciando u trmino a trmino
250
si 0 < y < b. Por tanto, u satisface la ecuacin de Laplace en el interior del rectngulo de la gura (8.12). Adems, la serie en (8.49) tambin converge sobre la frontera del rectngulo y satisface las tres condiciones homogneas de frontera en (8.45). En consecuencia, como u(x, 0) = S(x) para 0 x L, u es una solucin real de (8.46) si y slo si S(x) = f (x) para 0 x a. De acuerdo con el teorema 46 del Captulo 7, esto es cierto si f es suave por partes en [0, L], y f (0) = f (L) = 0. Ejemplo 164 Resuelva (8.45) con f (x) = x(x2 3ax + 2a2 ). Solucin. En el ejemplo 154 del Captulo 7, S(x) = Por tanto, u(x, y) =
12a3 X 1 nx sen . 3 n=1 n3 a
Debido a (8.50), los valores pequeos de m proporcionan suciente exactitud en la mayora de las aplicaciones si 0 < y < b. Adems, la n3 en el denominador de (8.51) garantiza que esto tambin se cumpla para y = 0. Para nes de gracacin escogemos a = 2, b = 1 y m = 10. La gura 8.13 muestra la supercie u = u(x, y), 0 x 2, 0 x 2, 0 y 1, k = 0, 1, 2, . . . , 10.
Para calcular valores aproximados de u(x, y), debemos usar sumas parciales de la forma m 12a3 X senh n(b y)/a nx um (x, y) = 3 sen . n=1 n3 senh nb/a a
12a3 X senh n(b y)/a nx sen . 3 n=1 n3 senh nb/a a
(8.51)
mientras que la gura 8.14 muestra las curvas u = u(x, 0,1k),
Ejemplo 165 Dena la solucin formal de uxx + uyy = 0, u(x, 0) = 0, ux (0, y) = 0, (Ver la gura 8.15). Solucin. Las condiciones de frontera en (8.52) requieren productos v(x, y) = X(x)Y (y) tales que X 0 (0) = X 0 (a) = Y (0) = 0; por consiguiente, hacemos k = en (8.44). As, X y Y deben satisfacer X 00 + X = 0, X 0 (0) = 0, X 0 (a) = 0 (8.53) 0 < x < a, 0 < y < b, uy (x, b) = f (x), 0 x a, ux (a, y) = 0, 0 y b.
(8.52)
251
3 2 1 1 0.8 0 2 z
0.6
0.4 0.2 y
1 0 0.5 x
1.5
Figura 8.13: Supercie de u = u(x, y),
0 x 2,
0 y 1.
u 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0.5 1 1.5 2 x
Figura 8.14: Curvas de u = u(x, 0,01k),
0 x 10,
k = 0, . . . , 10.
252
Figura 8.15: El problema (8.52) con valor en la frontera. y Y 00 Y = 0, Y (0) = 0. (8.54) Del teorema teorema 37 del Captulo 7 los eigenvalores de (8.54) son = 0, con la eigenfuncin asociada X0 = 1, y n = n2 2 /a2 , con eigenfunciones asociadas Xn = cos nx , a n = 1, 2, 3, . . .
Como Y0 = y satisface (8.54) con = 0, tomamos v0 (x, y) = X0 (x)Y0 (y) = y. Si se sustituye = n2 2 /a2 en (8.54) resulta Y 00 (n2 2 /a2 )Y = 0, por lo que podramos tomar Yn = Entonces vn (x, y) = Xn (x)Yn (y) a senh ny/a nx = cos , n cosh nb/a a De modo que vn nx (x, b) = cos . y a Por tanto vn satisface (8.52) con f (x) = cos nx/a. De manera ms general, si 0 , . . . , m son constantes arbitrarias, entonces
m aX nx senh ny/a um (x, y) = 0 y + n cos n=1 n cosh nb/a a
Y (0) = 0,
a senh ny/a . n cosh nb/a
Sec.8.3 La ecuacin de calor en tres dimensiones satisface (8.52) con f (x) = 0 +

m X
253
n cos
n=1
nx . L
En consecuencia, si f es una funcin arbitraria suave por partes en [0, a], denimos la solucin formal de (8.52) como u(x, y) = 0 y + donde C(x) = 0 +
aX nx senh ny/a n cos , n=1 n cosh nb/a a X
n cos
n=1
nx a
es la serie coseno de Fourier de f en [0, a]; es decir, Z a 0 = f (x) dx

0
y 2 n = a
f (x) cos
0
nx dx, a
n = 1, 2, 3, . . .
Ejemplo 166 Resuelva (8.52) con f (x) = x. Solucin. Del ejemplo 149 del Captulo 7,
1 (2n 1)x a 4a X cos C(x) = 2 . 2 n=1 (2n 1)2 a
Por tanto, u(x, y) =

(2n 1)x senh(2n 1)y/a ay 4a2 X 3 cos . 3 cosh(2n 1)b/a 2 n=1 (2n 1) a
(8.55)
Para nes de gracacin escogemos a = 2, b = 1 y retenemos los trminos hasta n = 10 en (8.55). La gura 8.16 muestra la supercie u = u(x, y), 0 x 2, 0 y 1,
mientras que la gura 8.17 muestra las curvas u = u(x, 0,1k), 0 x 2, k = 0, 1, . . . , 10.
254
1.5 1 z 0.5 1 0 2
0.8
0.6
0.4 0.2 y
1 0 0.5 x
1.5
Figura 8.16: Supercie de u = u(x, y),
0 x 2,
0 y 1.
u 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0.5 1 1.5 2 x
Figura 8.17: Curvas de u = u(x, 0,1k),
0 x 2,
k = 0, 1, . . . , 10.
255
Figura 8.18: El problema (8.56) con valor en la frontera. Ejemplo 167 Dena la solucin formal de uxx + uyy = 0, 0 < x < a, 0 < y < b, u(x, 0) = 0, uy (x, b) = 0, 0 x a, u(0, y) = g(y), ux (a, y) = 0, 0 y b. (Ver gura 8.18). Solucin. Las condiciones de frontera en (8.56) requieren productos v(x, y) = X(x)Y (y) tales que Y (0) = Y 0 (b) = X 0 (a) = 0; por consiguiente, hacemos k = en (8.44). As, X y Y deben satisfacer X 00 X = 0, y Y 00 + Y = 0, Y (0) = 0, Y 0 (b) = 0. (8.58) Del teorema teorema 38 del Captulo 7 los eigenvalores de (8.58) son n = (2n 1)2 2 /4b2 , con eigenfunciones asociadas Yn = sen (2n 1)y , 2b n = 1, 2, 3, . . . X 0 (a) = 0 (8.57)
(8.56)
Al sustituir = (2n 1)2 2 /4b2 en (8.57) resulta X 00 (2n 1)2 2 /4b2 X = 0, X 0 (a) = 0, Por lo que podramos tomar Xn = cosh (2n 1)(x a) . 2b (8.59)
256
Sin embargo, debido a la condicin no homognea de Dirichlet en x = 0, es mejor requerir que Xn (0) = 1, que puede lograrse dividiendo el lado derecho de (8.59) entre su valor en x = 0. As, Xn = Entonces vn (x, y) = Xn (x)Yn (y) (2n 1)y cosh(2n 1)(x a)/2b sen , = cosh(2n 1)a/2b 2b De modo que (2n 1)y . 2b Por consiguiente, vn satisface (8.56) con g(y) = sen(2n 1)y/2b. De manera ms general, si 1 , . . . m son constantes arbitrarias, entonces vn (0, y) = sen um (x, y) = satisface (8.56) con g(y) =
n=1 m X m X
cosh(2n 1)(x a)/2b . cosh(2n 1)a/2b
n=1
(2n 1)y cosh(2n 1)(x a)/2b sen , cosh(2n 1)a/2b 2b (2n 1)y . 2b
n sen
As, si g es una funcin arbitraria suave por partes en [0, b], denimos la solucin formal de (8.56) como u(x, y) = donde SM (y) =
X
n=1
cosh(2n 1)(x a)/2b (2n 1)y sen , cosh(2n 1)a/2b 2b

X
n sen
n=1
(2n 1)y 2b
es la serie seno de Fourier mixta de g en [0, b]; es decir, Z 2 b (2n 1)y n = g(y) sen dy. b 0 2b Ejemplo 168 Resuelva (8.56) con g(y) = y(2y 2 9by + 12b2 ). Solucin. Del ejemplo 156 del Captulo 7, 96b3 X (2n 1)y 1 4 n SM (y) = 3 3 + (1) sen . n=1 (2n 1)3 (2n 1) 2b
257
Figura 8.19: El problema (8.60) con valor en la frontera. En consecuencia, u(x, y) = 96b3 X cosh(2n 1)(x a)/2b (2n 1)y 4 3 + (1)n sen . 3 3 cosh(2n 1)a/2b n=1 (2n 1) (2n 1) 2b
Ejemplo 169 Dena la solucin formal de uxx + uyy = 0, uy (x, 0) = 0, ux (0, y) = 0, (Ver gura 8.19). Solucin. Las condiciones de frontera en (8.60) requieren productos v(x, y) = X(x)Y (y) tales que Y 0 (0) = Y (b) = X 0 (0) = 0; por consiguiente, hacemos k = en (8.44). As, X y Y deben satisfacer X 00 X = 0, y Y 00 + Y = 0, Y 0 (0) = 0, Y (b) = 0. (8.62) Del teorema teorema 39 del Captulo 7 los eigenvalores de (8.62) son n = (2n 1)2 2 /4b2 , con eigenfunciones asociadas Yn = cos (2n 1)y , 2b n = 1, 2, 3, . . . X 0 (0) = 0 (8.61) 0 < x < a, 0 < y < b, u(x, b) = 0, 0 x a, ux (a, y) = g(y), 0 y b.
(8.60)
Al sustituir = (2n 1)2 2 /4b2 en (8.61) resulta X 00 (2n 1)2 2 /4b2 X = 0, X 0 (0) = 0,
258
Por lo que podramos tomar Xn = cosh (2n 1)x . 2b (8.63)
Sin embargo, debido a la condicin no homognea de Neumann en x = a, es 0 mejor requerir que Xn (a) = 1, que puede lograrse dividiendo el lado derecho de (8.63) entre el valor de su derivada en x = a. As, Xn = Entonces vn (x, y) = Xn (x)Yn (y) 2b cosh(2n 1)x/2b (2n 1)y = cos , (2n 1) senh(2n 1)a/2b 2b De modo que vn (2n 1)y (a, y) = cos . x 2b Por consiguiente, vn satisface (8.60) con g(y) = cos(2n 1)y/2b. De manera ms general, si 1 , . . . m son constantes arbitrarias, entonces um (x, y) =
m 2b X (2n 1)y cosh(2n 1)x/2b n cos , n=1 (2n 1) senh(2n 1)a/2b 2b m X
2b cosh(2n 1)x/2b . (2n 1) senh(2n 1)a/2b
satisface (8.60) con g(y) = n cos

n=1
(2n 1)y . 2b
As, si g es una funcin arbitraria suave por partes en [0, b], denimos la solucin formal de (8.60) como u(x, y) = donde CM (y) =
2b X (2n 1)y cosh(2n 1)x/2b n cos n=1 (2n 1) senh(2n 1)a/2b 2b X
n cos
n=1
(2n 1)y . 2b
es la serie coseno de Fourier mixta de g en [0, b]; es decir, Z 2 b (2n 1)y g(y) cos n = dy. b 0 2b Ejemplo 170 Resuelva (8.60) con g(y) = y b.
Sec.8.3 La ecuacin de calor en tres dimensiones Solucin. Del ejemplo 151 del Captulo 7, CM (y) = En consecuencia, u(x, y) =
(2n 1)y 16b2 X cosh(2n 1)x/2b cos . 3 n=1 (2n 1)3 senh(2n 1)a/2b 2b 1 8b X (2n 1)y cos . 2 n=1 (2n 1)2 2b
259
260
Apndice A
Apndice A
The appendix fragment is used only once. Subsequent appendices can be created using the Chapter Section/Body Tag.
261
262
Afterword
The back matter often includes one or more of an index, an afterword, acknowledgements, a bibliography, a colophon, or any other similar item. In the back matter, chapters do not produce a chapter number, but they are entered in the table of contents. If you are not using anything in the back matter, you can delete the back matter TeX eld and everything that follows it.
263

Ecuaciones Difs

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Ecuaciones Difs

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Luis Angel Zaldvar Cruz Agosto 2004

Ecuaciones diferenciales ordinarias

Introduccin a las ecuaciones diferenciales

Cap.1 Introduccin a las ecs. diferenciales

Denicin de ecuacin diferencial

Clasicacin de las ecuaciones diferenciales

du dv = 5x dx dx dy d2 y 3 2 5 + 8y = 0 dx dx son ecuaciones diferenciales ordinarias.

Sec.1.2 Clasicacin de las ecs. diferenciales Ejemplo 2 u v + =0 y x 2x u u + 3y =u x y

son ecuaciones diferenciales parciales.

Clasicacin segn el orden y grado

Cap.1 Introduccin a las ecs. diferenciales s

Clasicacin segn la linealidad

Sec. 1.3 Solucin de una ec. diferencial

Solucin de una ecuacin diferencial

Cap.1 Introduccin a las ecs. diferenciales

Sec. 1.3 Solucin de una ec. diferencial

Cap.1 Introduccin a las ecs. diferenciales

Ecuaciones diferenciales de primer orden

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

Sec.2.1 Teora preliminar

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

16 Llamando c a ec1 resulta

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

Ejemplo 20 Resuelva xy 4 dx + (y 2 + 2)e3x dy = 0 (2.8)

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

Sec.2.2 Variables separables

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

satisface la ecuacin diferencial y la condicin inicial. Ver la gura 2.6

Si una ecuacin en la forma diferencial

tiene la propiedad M (tx, ty) = tn M (x, y) y N (tx, ty) = tn N (x, y)

Sec.2.3 Ecuaciones homogneas

La funcin es homognea de grado 3/2. Ejemplo 28

f (x, y) = x2 + y 2 + 1 f (tx, ty) = t2 x2 + t2 y 2 + 1 6= t2 f (x, y). ya que t2 f (x, y) = t2 x2 + t2 y 2 + t2 . La funcin no es homognea.

22 Ejemplo 29 f (x, y) = f (tx, ty) = =

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

x +4 2y tx +4 2ty x + 4 = t0 f (x, y). 2y

Sec.2.4 Ecuaciones exactas

Utilizando las propiedades de los logaritmos, la solucin se transforma en

Observamos que la ecuacin diferencial

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

puede identicarse (2.20) como una ecuacin equivalente a

Sec.2.4 Ecuaciones exactas Ejemplo 35 La ecuacin x2 y 3 dx + x3 y 2 dy = 0 es exacta puesto que 1 d( x3 y 3 ) = x2 y 3 dx + x3 y 2 dy. 3

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

De esto resulta g 0 (y) = N (x, y)

Sec.2.4 Ecuaciones exactas

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

Luego podemos escribir la solucin como xe2y sen xy + y 2 + c = 0.

Ejemplo 38 Resuelva (cos x sen x xy 2 )dx + y(1 x2 )dy = 0 sujeta a y(0) = 2.

= xy 2 + h0 (x) = cos x sen x xy 2 .

Sec.2.4 Ecuaciones exactas La ltima ecuacin implica h0 (x) = cos x sen x Z

cos x( sen xdx)

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

2xy(y 1)dx + g(y)

la cual es solucin tanto de (2.25) como de (2.26).

Sec.2.5 Ecuaciones lineales

Escribamos la ecuacin (2.28) en la forma diferencial

y por ltimo, integre en ambos lados.

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

Solucin. Escriba la ecuacin como 4 dy y = x5 ex dx x y determine el factor integrante e4

d 4 x y = xex . dx Integrando por partes, obtenemos x4 y = xex ex + c

Por lo tanto, la solucin general es

Cap.2 Ecs. diferenciales de primer orden

Por consiguiente, la solucin general de la ecuacin diferencial es y=