Estabilidad

Control Automtico

IEE351 Sebastin Fingerhuth

Escuela de Ingeniera Elctrica Ponticia Universidad Catlica de Valparaso

2o semestre 2012 ()

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Estabilidad Criterio de Routh-Hurwitz Ejemplo

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Criterio de Routh-Hurwitz

Si tomamos los coecientes de la ecuacin caracterstica q(s) de una funcin de transferencia T (s) = p(s) q(s)
q(s) = an sn + an1 sn1 + an2 sn2 + +a1 s + a0 = 0

(1)

y la ordenamos en dos las de la siguiente manera:

sn sn1 an an1 an2 an3 an4 an5

(2)

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Criterio de Routh-Hurwitz

y luego seguimos completando ms las de la siguiente manera: Coecientes de la matriz

sn sn1 sn2 sn3 s0 an an1 bn1 cn1 an2 an3 bn3 cn3 an4 an5 bn5 cn5 an6 an7 an7 an7

. . .

. . .

(3)

hn1

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Criterio de Routh-Hurwitz

Los valores de los coecientes so obtienen con las siguientes frmulas de clculo de determinantes.
bn1 = 1 an2 an1 an an3 = an1 an1 bn3 = bn5 = cn1 = 1 an1 1 an1 1 bn1 an an1 an an1 an1 bn1 an an1 an2 an3

(4) (5) (6) (7)

an4 an5 an6 an7 an3 bn3

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Criterio de Routh-Hurwitz Coeciente bn1

Coecientes de la matriz
sn sn1 sn2 sn3 s0 an an1 bn1 cn1 an2 an3 bn3 cn3 an4 an5 bn5 cn5 an6 an7 an7 an7

. . .

. . .

hn1 1 an1 an an1 an2 an3

bn1 =

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Criterio de Routh-Hurwitz Coeciente bn1

Coecientes de la matriz
sn sn1 sn2 sn3 s0 an an1 bn1 cn1 an2 an3 bn3 cn3 an4 an5 bn5 cn5 an6 an7 an7 an7

. . .

. . .

hn1 1 an1 an an1 an2 an3

bn1 =

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Criterio de Routh-Hurwitz Coeciente bn3

Coecientes de la matriz
sn sn1 sn2 sn3 s0 an an1 bn1 cn1 an2 an3 bn3 cn3 an4 an5 bn5 cn5 an6 an7 an7 an7

. . .

. . .

hn1 1 an1 an an1 an4 an5

bn3 =

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Criterio de Routh-Hurwitz Coeciente bn5

Coecientes de la matriz
sn sn1 sn2 sn3 s0 an an1 bn1 cn1 an2 an3 bn3 cn3 an4 an5 bn5 cn5 an6 an7 an7 an7

. . .

. . .

hn1 1 an1 an an1 an6 an7

bn5 =

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Criterio de Routh-Hurwitz Coeciente cn1

Coecientes de la matriz
sn sn1 sn2 sn3 s0 an an1 bn1 cn1 an2 an3 bn3 cn3 an4 an5 bn5 cn5 an6 an7 an7 an7

. . .

. . .

hn1 1 bn1 an1 bn1 an3 bn3

cn1 =

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Criterio de Routh-Hurwitz Coeciente cn3

Coecientes de la matriz
sn sn1 sn2 sn3 s0 an an1 bn1 cn1 an2 an3 bn3 cn3 an4 an5 bn5 cn5 an6 an7 an7 an7

. . .

. . .

hn1 1 bn1 an1 bn1 an5 bn5

cn3 =

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Criterio de Routh-Hurwitz

El criterio de Routh-Hurwitz dice: que la cantidad de races de q(s) con parte real positiva (races al lado derecho del plano s) es igual a la cantidad de cambios de signo de la primera columna de la matriz de Routh. La columna es: an , an1 , bn1 , cn1 , . . . , hn1 .

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Criterio de Routh-Hurwitz

El criterio de Routh-Hurwitz conoce cuatro casos especiales, segn la cantidad de ceros que aparezcan en la columna: Casos (ver [1]) Caso 1 Ningn elemento en la primera columna es cero. Este es el caso explicado anteriormente. Caso 2 Hay un cero en la primera columna. La la que tiene el cero en la primera columna no tiene ms ceros. En ese caso podemos reemplazar el cero por y dar un valor muy pequeo a . As se puede completar la matriz y luego hacer 0. Caso 3 Hay un cero en la primera columna, y los valores de los otros trminos es esa la tambin son ceros. Caso 4 Raices de la ecuacin caracterstica que se repiten.

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Ejemplo criterio Routh-Hurwitz

Figura 1 : a) Sistema realimentado y b) equivalente a diagrama de lazo cerrado [2]

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Ejemplo criterio Routh-Hurwitz

Figura 2 : Tabla de Routh Hurwitz para el ejemplo [2]

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Ejemplo criterio Routh-Hurwitz

Estudiar los otros casos especiales del criterio de Routh Hurwitz.

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Richard C. Dorf and Robert H. Bishop.

Modern Control Systems: International Edition

Pearson Education, 2008. Norman Nise.

. John Wiley & Sons Inc, 2000.

Control Systems. Engineering

Katsuhiko Ogata.

Ingeniera de Control Moderna

. Prentice Hall Hispanoamericana, 2nd edition, 1993.