Cinemtica

Parte de la Mecnica que estudia el movimiento de los cuerpos, independientemente de las causas que lo producen. Se le llama tambin geometra del movimiento.

Posiciones, velocidades y aceleraciones en el tiempo

Cinemtica del punto Cinemtica del slido rgido

Cinemtica del punto

Supongamos que un punto se mueve en el espacio, de forma que en un instante de tiempo t se encuentra en el punto P de coordenadas (x, y, z) en ese instante.

z P (x, y, z) r O x z s
Po Trayectoria

Vector de posicin de P respecto al sistema de ejes con origen en O: OP = r ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k Se llama trayectoria a la curva descrita por el punto su movimiento a lo largo del tiempo. Al cabo de un tiempo t el punto habr avanzado a otra posicin, P :
r + r = x + x, y + y, z + z

P !s !r r+!r y P

!s= !r

r O x

Vector desplazamiento:

r = PP

Velocidad media:

r vm = = t

x y z t , t , t

La distancia recorrida a lo largo de la trayectoria entre dos posiciones no coincide con el mdulo del vector desplazamiento s r

 Si vamos tomando t cada vez ms pequeos, el r se va haciendo ms prximo en orientacin al tramo de trayectoria. Cuando t tiende a 0, el desplazamiento se hace tangente a la trayectoria. Adems, su mdulo coincide con el desplazamiento a lo largo de la trayectoria: ds=dr

La velocidad media tiene la direccin y sentido de r

z ds=dr r O x !r r+!r y

Velocidad de un punto es la variacin del vector desplazamiento por unidad de tiempo cuando el intervalo de tiempo tiende a cero
r d r v = lim = t0 t dt

La velocidad es tangente a la trayectoria en ese punto

dx dy dz v = v x i + v y j + v zk = i+ j+ k dt dt dt

Es comn indicar derivada respecto al tiempo con un punto encima de la variable

v = x i +y j+z k

Al mdulo de la velocidad se le llama celeridad:

v=

dr ds = dt dt

Velocidad:

dr v= dt

v = v et = s et

Siendo et el versor (vector unitario) tangente a la trayectoria en el punto

Aceleracin media:

v am = t

Aceleracin de un punto:

v dv a = lim = dt t 0 t

dv x dv y dv z a= i+ j+ k = v x i + vy j + vzk dt dt dt

a = i + j + k x y z

Si se conocen las coordenadas en funcin del tiempo (llamadas ecuaciones horarias) se pueden calcular velocidades y aceleraciones derivando respecto al tiempo. Si se conoce la aceleracin en funcin del tiempo habr que integrar para hallar velocidad y posicin.

B y 4m ! xC 3m " C x

Ejemplo: Hallar velocidad y aceleracin de la deslizadera C en el instante en que las dos barras forman un ngulo recto, sabiendo que, en funcin del tiempo:
= 0.9 t (t en s; en radianes)

Relacin geomtrica entre ngulos:

y B = 4sen = 3sen sen = 4 sen0.9t 3

En la posicin pedida:
= 36.87 = 53.13 ( t = 36.87 = 0.715 s) 0.9180

cos

d 4 d cos 0.9t = 0.9 cos 0.9t = 1.2 dt 3 dt cos

d = 1.6 rad/s dt

d dt 2

= 1.2

0.9sen0.9tcos + cos 0.9tsen cos2

d dt

d2 dt 2

= 2.3 rad/s2

Movimiento del punto C:

vC =

xC = 4 cos 0.9t + 3 cos xC = 5 m

dxC d = 40.9sen0.9t 3 sen vC = 6 m/s vC = 6 i dt dt 2 dvC d2 d aC = = 3.60.9 cos 0.9t 3 2 sen 3 cos a C = 12.8 m / s2 dt dt dt

a C = 12.8 i

Movimiento rectilneo
La trayectoria es una lnea recta: velocidades y aceleraciones son en esa misma direccin

Movimiento uniformemente acelerado

a vo so to s v t

dv a = cte a = dv = a dt dt
v t vo dv = t o a dt v = vo + a ( t t o )

v=

ds ds = v dt ss ds = tt vdt = tt vo + a ( t t o ) dt o o o dt

1 2 s s o = vo ( t t o ) + a ( t t o ) 2
Eliminando el tiempo (t-to) de estas dos ecuaciones:

v2 v2 = 2 a(s so ) o

 Movimiento rectilneo uniforme o de velocidad constante: v = cte a=0

s so to t

Sustituyendo en las expresiones anteriores con a=0

s - so = v t - t o

En cualquier caso habr que integrar dos veces para obtener las caractersticas del movimiento a partir de la aceleracin.

Tres problemas de integracin segn: 1) La aceleracin es una funcin conocida de t

a=

a = f(t)

dv dv = a dt = f(t)dt se integra y se obtiene v(t) dt ds v= ds = vdt se integra y se obtiene s(t) dt

2) La aceleracin es una funcin conocida de la posicin

a=

a = f(s)

dv dv ds dv = = v vdv = a ds = f(s)ds se integra y se obtiene v(s) dt ds dt ds ds ds v= = dt se integra y se obtiene s(t) dt v

3) La aceleracin es una funcin conocida de la velocidad

dv dv = f(v) = dt se integra y se obtiene t(v) dt f(v) ds ds dv v= = f ( v) v = ds se integra y se obtiene s(v) dt dv f ( v) a=

a = f(v)

Movimiento general en el plano

Una posibilidad es utilizar las coordenadas rectangulares respecto a unos ejes jos OXY
Y P y(t) O r X

r = x i + yj

v = vx i + vy j
a = ax i + ay j

con vx = x
con a x = x

vy = y
a y = y

x(t)

Y tratar el movimiento en cada eje separadamente. En los casos en que el movimiento en cada eje no depende del otro, es cmodo usar estas componentes rectangulares.

Un ejemplo es el movimiento de proyectiles o tiro parablico

Movimiento de proyectiles o tiro parablico

vy=voy- gt
y

vx=vox v vx=vox ym vx=vox

vo

vy=voy- gt

vo

Movimiento horizontal con velocidad constante:

vx = vox ax = 0 x= vox t

Trayectoria parablica:

siendo vox = vo cos

Movimiento vertical con aceleracin constante:

x 1 x y= voy g vox 2 vox

a y = g

vy = voy gt

1 y= voy t gt 2 2

siendo voy = vo sen

Altura mxima:

y mx

v sen cuando vy = 0 t = = o g g

voy

y mx

v2 sen 2 = o 2g

Alcance horizontal, d: Haciendo y=0 en la ec. de la trayectoria se obtienen dos soluciones:

i x=0 el punto de partida 2vox voy i x= d alcance horizontal g
2

d=

vo sen 2 g

(El tiempo en que se alcanza es doble que el del ymx) ngulo de alcance mximo para una vo ja:

d mx

v2 = o g

que ocurre cuando =45 (sen2 =1)

Ejemplo: A un albail se le escapa una teja, que resbala sin rozamiento por el tejado y cae al suelo. Hallar la distancia mnima, d, a la que ha de situarse la pandilla habitual para no correr peligro. Tramo de A a B: (sin rozamiento)
5m A B 0.5m 30

vB

vA = 0 ; s = 5m ; a = g sen30 v2 = v2 + 2as = 2g sen305= 49 B A vB = 7 m / s

y vBcos30 vBsen30 10 x
d

10 m

De B al suelo, tramo parablico:

x = vB cos 30t

y = 10 vBsen30t

1 2 gt 2

Cuando llega al suelo y=0, x= b: 10 = 3.5t + 4.9t 2 4.9 t 2 + 3.5t 10 = 0 t = 1.115 s b = 3.5 3t = 6.76 m d = 0.5 + 6.76 = 7.26 m
desde la pared

Coordenadas intrnsecas
Otra posibilidad es usar coordenadas intrnsecas: La situacin del punto se da respecto a un punto de la trayectoria Po mediante la longitud s(t) recorrida a lo largo de la misma. La velocidad es tangente a la trayectoria en cada punto, siendo su mdulo la derivada respecto al tiempo de la distancia, s, recorrida a lo largo de la trayectoria:

Po

s P

ds v = v et = et dt
v(t) et

e t = vector unitario tangente a la trayectoria en P

v(t+dt) et

Para hallar la aceleracin derivamos la velocidad respecto al tiempo:

de t dv dv a= = et + v dt dt dt

en
# !"

et
!s
1

!"
1

et !et

et

et

e t = 2sen 2

Cuando 0 , e t tiende a ser perpendicular a e t , es decir, en direccin e n

La variacin de su mdulo con el ngulo tiende a 1:

de t d

= lim

e t

2sen = lim
0

=1

Por tanto

de t d

= en

vector unitario normal en el punto de la trayectoria dirigido hacia su centro de curvatura

Y teniendo en cuenta que ds= d y que v=

ds dt

de t dt

de t d d dt

v en

La aceleracin en coordenadas intrnsecas se escribe como:

v dv a= et + en dt
aceleracin tangencial at = v dv dt
2

aceleracin normal

an =

: radio de curvatura de la trayectoria en P

La aceleracin normal siempre va dirigida hacia el centro de curvatura de la trayectoria en el punto. Los versores normal y tangente, as como el radio de curvatura dependen del punto de la trayectoria. s

Po

an
v a

at

En una trayectoria rectilnea = y no hay a n

C

a at

an

Movimiento con trayectoria circular

P

90

Longitud de arco recorrida en funcin del ngulo en radianes: s= R

R C Po

Velocidad:

v = v et

v=

ds dt

=R

d dt

= R

d dt

velocidad angular en el movimiento circular(rad/s)

Aceleracin:
tangencial: a t = dv dt

a = a t e t + a n en =R d dt = R normal: a n = v
2

= R

2
C R

d dt

aceleracin angular en el movimiento circular( rad/s )

 Movimiento circular uniformemente acelerado

= d dt d dt = o + t

=cte a t = cte a n = R cte

2

= o + o t +

1 2

o = 2 ( o )
2 2

Multiplicando por R se encuentra la longitud recorrida y la velocidad del punto:

v=vo + a t t

s = s o + vo t +

1 2

at t

v vo = 2a t ( s s o )
2 2

Movimiento circular uniforme:

at = 0 a n = R = cte
2

= 0 = o = cte v = R = cte

50 m
C

Ejemplo: El coche de la gura va a una velocidad constante de 126 km/h cuando llega a una curva circular de 50 m de radio. Empieza a decelerar en A, a un ritmo de 9 km/h cada segundo. Hallar velocidad y aceleracin en la mitad y al nal de la curva.

10 3 m 1 1 km / h = = m /s 3600 s 3.6
35 m/s A sB-sA

vA = 126 km / h = 35 m / s dv at = = 9 km/hs= 2.5 m/s2 dt

Movimiento circular uniformemente decelerado:
y

B 45

45 x O

vB
50

v2 = v2 + 2a t ( sB s A ) v2 = 35 2 22.5 50 B A B 4 vB =32.07 m/s vB = 32.07 cos 45 i sen45 j

vC

2 vC = v2 + 2a t ( sC s A ) A

2 vC = 35 2 22.5 50 vC =28.85 m/s 2

vC = 28.85 j

aA= 0

Todas las aceleraciones tangenciales son iguales en mdulo:

) 45

aBt=2.5 m/s2
*

a Bt = a Ct = 2.5 m/s a Bt = 2.5 ( cos 45 i + sen45 j )

Las componentes normales:

aBn

a Ct = 2.5 j
O

45 #

aCt=2.5 m/s2 aCn

+

a Bn = a Cn =

vB vC
2

= =

32.07 50 28.85 50

= 20.57 m/s a Bn = 20.57 ( sen45 i cos 45 j )

2

2 = 16.65 m/s a Cn = 16.65 i a C = 2.5 j 16.65 i

a B = 2.5 ( cos 45 i + sen45 j ) + 20.57 ( sen45 i cos 45 j )

Velocidades y aceleraciones angulares en B y C: v v B = B = 0.64 rad/s C = C = 0.577 rad/s horarias R R a 2 B = C = = t = 0.05 rad / s antihoraria R

En ocasiones, es conveniente utilizar ms de un sistema de referencia para describir el movimiento de un punto, en particular algn sistema mvil.

sistema m vil x

vH H aH
movi ndose

Y fijo

trayectoria absoluta

vC aC

C
! X fijo. absoluto

Movimiento absoluto de los puntos H y C: visto desde un sistema fijo (ejes fijos en B)
v

dBC = dt absol

dv

dt

absol

dBH = dt absol

dv H = dt absol

El movimiento del coche (punto C) visto por un sistema de ejes que se est moviendo se llama movimiento relativo de C respecto a ese sistema que en este caso est en H.
y

HC
trayectoria relativa

ar

C vr
C

!
B

Movimiento relativo de C visto por el sistema mvil en H: dHC dvrC = vrC velocidad relativa de C dt dt mvil

= a rC aceleracin relativa de C

mvil

Relacin entre ambos?

y sistema m vil x

HC

BH

Y fijo

BC
X fijo. absoluto

A partir de la relacin entre vectores de posicin:

BC = BH + HC
Vector de posicin relativo de C respecto a H

Movimiento relativo. Expresiones de Coriolis

Sea un sistema de ejes jo o absoluto XYZ , con vectores unitarios I, J, K
x

Y y !z J j i I !z

Q qx

qy

Otro sistema con el mismo origen xyz est girando en torno al eje z (idntico al Z) de forma que los vectores unitarios i, j describen un movimiento circular o giro en torno al eje Z (Z=z) con
X

z =

d z dt

El vector i en componentes respecto al sistema Su variacin respecto al tiempo:

i = cos z I + senz J

di = z senz I + z cos z J = z k i dt di = i dt

Si el giro es en torno a un eje cualquiera con velocidad angular :

Consideremos ahora un vector cualquiera Q expresado en el sistema mvil: Q = qx i + qy j + qz k (q x , q y , q z en general, variables en el tiempo)

La variacin de Q con el tiempo:

dQ

dq x dq y dq z = i+ j+ dt dt dt dt

di dj dk k + qx + qy + qz dt dt dt

El primer corchete sera la variacin de Q vista desde el sistema mvil, ya que para l los i,j,k estaran jos: es la derivada relativa El segundo trmino:

qx i + qy j + qz k = qx i + qy j + qz k = Q

dQ

dt abs

= +Q dt rel

dQ

Vamos a ver como se relacionan las velocidades y aceleraciones de una masa puntual observadas respecto a un sistema jo OXYZ y otro mvil Cxyz que gira con
OP = OC + CP
y

C O Y

dCP dOP dOC dCP vP = = + = vC + + CP = dt dt dt dt rel = vrP + vC + CP = vrP + va P

dvrP dvC d dCP aP = + vrP + dt + dt CP + dt + CP = dt rel rel = a rP + a C + CP + CP + 2 vrP

d En donde se ha introducido la aceleracin angular del sistema mvil: = dt

Resumiendo: las expresiones de Coriolis que relacionan velocidades y aceleraciones relativas y absolutas de un punto P son

vP = vr + va
P

va = vC + CP velocidad de arrastre
P

vr

velocidad relativa de P, la vista por el sistema mvil

a P = a r + a a + a cor
P P

a a = a C + CP + CP a cor = 2 vr
P P

ar

relativa de P vista desde el sistema mvil

de arrastre

de coriolis

Los trminos de arrastre dependen de las caractersticas del movimiento del sistema mvil vC , a C , , .

 En problemas planos = k y = k (y resto de vectores con componentes xy) :

vP = vr + va
P

va = vC + CP velocidad de arrastre
P

vr

velocidad relativa de P, la vista por el sistema mvil

a P = a r + a a + a cor
P P

2 a a = a C + CP CP de arrastre
a cor = 2 vr
P P P

ar

relativa de P vista desde el sistema mvil

de coriolis

Notar que:

2 CP = CP

Los trminos de arrastre dependen de las caractersticas del movimiento del sistema mvil vC , a C , , .

Sistema de referencia en traslacin: Expresiones simples de Coriolis

y y Y y P x C O x X x

El observador mvil se mueve como los ejes rojos Los ejes no cambian =0 =0 de orientacin De las expresiones de Coriolis: a P = a rP + a C vP = vrP + vC

(Todos los puntos del sistema mvil se mueven igual) Si la traslacin es rectilnea y uniforme:
aC = 0

a P = a rP

Misma aceleracin vista por ambos sistemas

Las leyes de Newton son las mismas en los sistemas absolutos o en los que se trasladan con movimiento rectilneo uniforme.

Es adecuado considerar unos ejes que se trasladan cuando: El observador en movimiento (ejes rojos) se est trasladando La velocidad y aceleracin de un punto, P, del avin 2: v P = vr + v1 P a P = a r + a1
P

avi n 1

avi n 2

Cuando el cambio de orientacin no interesa, el objeto se reduce a un punto representando su posicin. Se puede elegir un observador mvil ligado al punto del avin 2 con unos ejes en traslacin curvilnea.
avi n 1 avi n 1

v1 = vr + v2 1 a1 = a r + a 2
1

avi n 2

avi n 2

 En cambio, si se pregunta por el movimiento de un punto del avin 1 visto por el piloto del avin 2, hay que considerar un sistema mvil que cambia de orientacin (gira) porque esta describiendo una curva y hay que utilizar las expresiones completas de Coriolis con y distintas de 0
y
x x

avi n 1

y avi n 2

yA B A yr

yB yr

Ejemplo: El bloque A desciende con velocidad de 0.1 m/s, y aceleracin de 1 m/s2 en el mismo sentido. Calcular vB y aB absolutas, as como las que vera un observador situado en A

la longitud del hilo que cuelga es constante: y A + yB = L yB = L y A

Absolutas, ya que yA e yB son coordenadas absolutas

Derivando : vB = vA a B = a A Si vA = 0.1 j vB = 0.1 j a A = j vB = j

Respecto a un sistema ligado a A (en traslacin): vB = vr + vA vr = vB vA = 0.2 j B B a B = a r + a A a r = a B a A = 2 j

B B

O bien se puede encontrar tambin derivando respecto al tiempo el vector de posicin relativo de B respecto a A (-yrj): AB = cte i y r j y r = y A y B y r =vA vB =0.2 r = a A a B = 2 y vrB = y r j = 0.2 j a rB = r j = 2 j y