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Anlisis De Posicin de Mecanismos Planos Mediante Trigonometr a o a.

Jos Mar Rico Mart e a nez. Departamento de Ingenier Mecnica. Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E. a a E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx

Introduccin y Motivacin. o o

En estas notas, se muestra otro mtodo fundamentalmente trigonomtrico para realizar el anlisis de posicin e e a o de diferentes mecanismos planos. Se presenta el anlisis de posicin de un mecanismo plano de cuatro barras, a o un mecanismo de biela manivela carredera y un mecanismo de retorno rpido. Este mtodo constituye el a e fundamento del anlisis de posicin de mecanismos planos por los mtodos conocidos como diadas planas o a o e grupos de Assur. Estos mtodos fueron muy difundidos a mediados del siglo pasado e

Anlisis de Posicin de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras: a o Denicin del Problema. o

Considere un mecanismo plano de cuatro barras, como el mostrado en la gura 1. Es evidente que para cada valor de 2 existen, como ya se sab dos soluciones del anlisis de posicin, el primera solucin est mostrada en a, a o o a negro y est dada por 3a y 4a , la segunda solucin est mostrada en azul y est dada por 3b y 4b . El anlisis a o a a a de posicin del mecanismo plano de cuatro barras, consiste en dado, el ngulo 2 , y conocidas las longitudes de o a los eslabones a1 , a2 , a3 y a4 , determine los valores correspondientes de los ngulos 3 y 4 . Sin embargo, en este a caso, se aade la condicin adicional de que el mtodo de solucin debe ser geomtrico. n o e o e Sean M , A, B y N las cuatro revolutas del mecanismo. El eslabn 2 es el eslabn motriz o conductor y o o el eslabn 4 es el eslabn conducido. De esta gura, es posible obtener, empleando el tringulo M AN , una o o a a expresin para la longitud AN est dada por o AN = a2 + a2 2 a1 a2 Cos 2 . 1 2
2

(1)

De manera semejante, empleando el tringulo AN B, una expresin equivalente para la longitud AN est a o a dada por 2 AN = a2 + a2 2 a3 a4 Cos . (2) 3 4 Por lo tanto, el ngulo est dado por a a Cos = a2 + a2 a2 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 3 4 1 2 2 a3 a4 (3)

Es importante recordar que el ngulo se conoce como el ngulo de transmisin del mecanismo plano de a a o cuatro barras en la posicin mostrada. o Empleando la ley de los senos en el tringulo M AN , es posible determinar el ngulo , como a a Sen 2 Sen = a2 AN por lo tanto 1 = Sen1 a2 Sen 2 . AN (4)

Figure 1: Anlisis de Posicin Geomtrico de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras. a o e De manera semejante, empleando la ley de los senos en el tringulo AN B, es posible determinar los ngulos a a y como Sen a4 Sen Sen por lo tanto = Sen1 . (5) = a4 AN AN y a3 Sen Sen Sen por lo tanto = Sen1 . (6) = a3 AN AN A partir de estas ecuaciones, es posible encontrar la solucin del anlisis de posicin de un mecanismo plano o a o de cuatro barras, de la siguiente manera. 1. Para la primera solucin, mostrada en negro en la gura 1, se tiene que o 3a 4a = + = Sen1 = a4 Sen a2 Sen 2 Sen1 . AN AN a2 Sen 2 a3 Sen 180 = 180 Sen1 Sen1 . AN AN 2 (7) (8)

2. Para la segunda solucin, mostrada en azul en la gura 1, se tiene que o 3b 4b = = Sen1 = a4 Sen a2 Sen 2 + Sen1 . AN AN a3 Sen a2 Sen 2 + Sen1 . 180 + = 180 Sen1 AN AN (9) (10)

Estas ecuaciones, que es posible programar de manera muy fcil en calculadora programable o computadora a digital, se lleva a cabo el anlisis de posicin de mecanismos planos de cuatro barras. Sin embargo, es necesario a o notar que si no se emplea un esquema del mecanismo, no es posible asegurar que valores de 3 y 4 corresponden para formar una solucin del anlisis de posicin del mecanismo plano de cuatro barras. o a o Mas an, es posible, a partir de este anlisis, es posible determinar las condiciones de rotabilidad del eslabn u a o motriz. La determinacin se basa en el hecho de que los valores extremos de la funcin Coseno es 1. Por lo o o tanto, se tiene que a2 + a2 a2 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 2 1 4 1 Cos = 3 = Cos +1 2 a3 a4 Por lo tanto, es necario considerar dos posibilidades: 1. En este caso, se considerar la condicin a o 1 2 a3 a4 a2 + a2 2 a1 a2 Cos 2 1 2 a2 + a2 a2 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 3 4 1 2 2 a3 a4 a2 + a2 a2 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 3 4 1 2 a2 + a2 + 2 a3 a4 = (a3 + a4 )2 3 4

El caso mas comprometido ocurre cuando Cos 2 = 1; es decir, cuando 2 = 180 , en este caso, se tiene que a2 + a2 + 2 a1 a2 1 2 (a1 + a2 )2 o nalmente a1 + a2 a3 + a4 . 2. En este otro caso, se considerar la condicin a o a2 + a2 a2 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 3 4 1 2 2 a3 a4 a2 + a2 a2 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 3 4 1 2 a2 + a2 2 a3 a4 3 4 (a3 a4 )2 = a2 + a2 2 a3 a4 3 4 1 2 a3 a4 a2 + a2 2 a1 a2 Cos 2 1 2 a2 + a2 2 a1 a2 Cos 2 1 2 a2 + a2 + 2 a3 a4 = (a3 + a4 )2 3 4 (a3 + a4 )2

El caso mas comprometido ocurre cuando Cos 2 = +1; es decir, cuando 2 = 0 , en este caso, se tiene que (a3 a4 )2 o nalmente | a3 a4 || a1 a2 | 3 a2 + a2 2 a1 a2 = (a1 a2 )2 1 2 | a1 a2 | | a3 a4 |

Es importante notar que estas condiciones son equivalentes a las encontradas en el anlisis de rotabilidad a del eslabn motriz, 2. o

2.1

Ejemplo del Anlisis de Posicin, Mediante Mtodos Geomtricos, de un a o e e Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 2, donde los resultados para los ngulos a 3 y 4 se obtuvieron empleando un programa de dibujo automatizado. Las longitudes de los eslabones son a1 = 8 u.l. a2 = 3 u.l. a3 = 7 u.l. a4 = 6 u.l.

y el valor del ngulo del eslabn motriz est dado por 2 = 120 . a o a

Figure 2: Vericacin del Anlisis de Posicin, Mediante Mtodos Geomtricos, de un Mecanismo Plano de o a o e e Cuatro Barras.

AN =

a2 + a2 2 a1 a2 Cos 2 = 9.8488578 u.l. 1 2

A partir de este resultado, se tiene que = = = a3 + a2 AN a2 + a2 a2 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 2 1 4 3 4 = Cos1 3 = 98.21321 Cos 2 a3 a4 2 a3 a4 a2 Sen 2 Sen1 = 15.2935944 AN a4 Sen = 37.0821336 Sen1 AN a3 Sen Sen1 = 44.7046558 AN
1 2

A partir de estos resultados preliminares, la solucin del anlisis de posicin de un mecanismo plano de o a o cuatro barras est dada por. a 1. Para la primera solucin, mostrada en negro en la gura 2, se tiene que o 3a 4a = + = 15.2935944 + 37.0821336 = 21.788539 = 180 = 180 15.2935944 44.7046558 = 120.00174498

(11) (12)

2. Para la segunda solucin, mostrada en azul en la gura 2, se tiene que o 3b 4b = = 15.2935944 37.0821336 = 52.375728 = 307.624272 = 180 + = 180 15.2935944 + 44.7046558 = 209.411061

(13) (14)

Los resultados numricos y los obtenidos gracamente concuerdan satisfactoriamente, los errores de redondeo e se encuentran en la quinta o sexta cifra signicativa.

Anlisis de Posicin de un Mecanismo Plano de Biela Manivela a o Carredera: Denicin del Problema. o

Considere un mecanismo plano de biela manivela corredera, como el mostrado en la gura 3. Es evidente que para cada valor de 2 existen, como ya se sab dos soluciones del anlisis de posicin, el primera solucin est a, a o o a mostrada en negro y est dada por 3a y sa , la segunda solucin est mostrada en azul y est dada por 3b y a o a a sb . El anlisis de posicin del mecanismo plano de biela manivela corredera, consiste en dado, el ngulo 2 , y a o a conocidos los valores de a2 , a3 y e, determine los valores correspondientes del ngulo 3 y la distancia s. Sin a embargo, en este caso, se aade la condicin adicional de que el mtodo de solucin debe ser geomtrico. n o e o e Sean M , A y B las tres revolutas del mecanismo. El eslabn 2 es el eslabn motriz o conductor y el eslabn o o o 4 es el eslabn conducido. De esta gura, es posible obtener, empleando el tringulo M AC, una expresin o a o a para la longitud AC est dada por AC = a2 Sen2 . (15) De manera semejante, una expresin para la longitud M C est dada por o a M C = a2 Cos2 . Por otro lado, el ngulo est dado por a a = Cos1 De manera semejante, la distancia
BB 2

(16)

AC e a2 Sen2 e = Cos1 a3 a3

(17)

est dada por a a2 (a2 Sen2 e) . 3


2

BB = 2

(18)

Por lo tanto, la primera solucin, indicada en negro est dada por o a 3a sa = 270 + = 270 + Cos1 a2 Sen2 e , a3 a2 (a2 Sen2 e) . 3
2

(19) (20)

= MC +

BB = a2 Cos2 + 2 5

Figure 3: Anlisis de Posicin Geomtrico de un Mecanismo Plano de Biela Manivela Corredera. a o e De manera semejante, la segunda solucin, indicada en azul, est dada por o a 3b sb = 270 = 270 Cos1 a2 Sen2 e , a3 a2 (a2 Sen2 e) . 3
2

(21) (22)

= MC

BB = a2 Cos2 2

De manera semejante a los mecanismos planos de cuatro barras, un anlisis cuidadoso de las ecuaciones a correspondientes al anlisis de posicin permite determinar las condiciones de rotabilidad del eslabon, motriz, a o o en este caso la manivela. De nueva cuenta, la determinacin se basa en el hecho de que los valores extremos de o la funcin Coseno es 1. Por lo tanto, se tiene que o 1 Cos = a2 Sen2 e = Cos +1 a3

Por lo tanto, es necario considerar dos posibilidades: 1. En este caso, se considerar la condicin a o 1 a3 a2 Sen2 e a3 a2 Sen2 e

El caso mas comprometido ocurre cuando Sen 2 = 1; es decir, cuando 2 = 270 , en este caso, se tiene que a3 a2 a3 o nalmente a3 a2 e. 2. En este otro caso, se considerar la condicin a o a2 Sen2 e +1 a3 a2 Sen2 e a3 El caso mas comprometido ocurre cuando Sen 2 = +1; es decir, cuando 2 = 90 , en este caso, se tiene que a2 e a2 a3 e o nalmente a3 a2 e Ambas condiciones pueden reducirse a una sola de la forma a3 a2 | e | . Es importante notar que estas condiciones son equivalentes a las encontradas en el anlisis de rotabilidad a del eslabn motriz, 2. o a3 a2 e e

3.1

Ejemplo del Anlisis de Posicin, Mediante Mtodos Geomtricos, de un a o e e Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

Considere el mecanismo de manivela biela y corredera mostrado en la Figura 4. El ngulo del eslabn motriz, a o la manivela, est dado por 2 = 60 , y las longitudes de la manivela y biela son respectivamente a2 = 4 u.l. y a a3 = 8 u.l. Finalmente, el descentramiento de la l nea de desplazamiento de la corredera es de e = 2.5 u.l. A partir de estos datos, es posible determinar la solucin del anlisis de posicin y vericarla con la obtenida o a o mediante mtodos grcos y mostrada en la Figura 4. e a La primera solucin, indicada en negro est dada por o a 3a sa = 270 + = 270 + Cos1 = MC + a2 Sen2 e = 270 + 83.078307 = 353.078307 a3 (23) (24)

BB 2 = a2 Cos2 + a2 (a2 Sen2 e) = 2 + 7.941694 = 9.941694 u.l. 3 2 De manera semejante, la segunda solucin, indicada en azul, est dada por o a 3b sb = 270 = 270 Cos1 a2 Sen2 e = 270 83.078307 = 186.921693 a3 a2 (a2 Sen2 e) = 2 7.941694 = 5.941694 u.l. 3 7
2

(25) (26)

= MC

BB = a2 Cos2 2

Figure 4: Vericacin del Anlisis de Posicin, Mediante Mtodos Geomtricos, de un Mecanismo de Manivela o a o e e Biela Corredera. Todos los resultados, con la excepcin del valor de 3b , corresponden satisfactoriamente con los valores o encontrados mediante clculos numricos. a e

Anlisis de Posicin de un Mecanismo Plano de Retorno Rpido: a o a Denicin del Problema. o

Considere un mecanismo plano de retorno rpido, como el mostrado en la gura 5. Suponga que el eslabn 2 es a o el eslabn motriz, a primera vista aparece una contradiccin. En los dos mecanismos anteriores, el mecanismo o o plano de cuatro barras y el mecanismo plano de biela manivela corredera, para cada valor de 2 existen dos soluciones del anlisis de posicin; sin embargo, en este caso para cada valor de 2 existe una unica solucin del a o o anlisis de posicin del mecanismo, representada por los valores de 3 y a3 , las variables de salida del anlisis a o a de posicin. La aparente contradiccin se resuelve cuando se nota que por denicin, una recta es tangente a o o o una circumferencia cuando toca a la circumferencia en dos puntos innitesimalmente cercanas. El anlisis a de posicin del mecanismo plano de retorno rpido, consiste en dado, el ngulo 2 , y conocidos los valores de o a a a1 , a2 y a3 , determine los valores correspondientes del ngulo 3 y la distancia a3 . Nuevamente, como en las a secciones anteriores, se aade la condicin adicional de que el mtodo de solucin debe ser geomtrico. n o e o e En este caso, en particular, el mtodo geomtrico es sumamente sencillo. La longitud a3 est dada por e e a a3 = por otro lado, el ngulo 3 est dado por a a 3 = 180 = 180 Sen1 a2 Sen 2 a3 a2 + a2 2 a1 a2 Cos 2 . 2 1

Figure 5: Anlisis de Posicin Geomtrico de un Mecanismo Plano de Retorno Rpido. a o e a