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Peña T., Eliana;Pérez R., Aída R;Miranda, Ander J.;Sánchez L., José H. Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Ingeniería UC, Vol. 15, Núm. 3, diciembre-sin mes, 2008, pp. 97-112 Universidad de Carabobo Venezuela
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Ingeniería UC ISSN (Versión impresa): 1316-6832 farteaga20@gmail.com Universidad de Carabobo Venezuela

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www.redalyc.org Proyecto académico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto

and finally a Model Predictive Control (MPC) algorithm is designed and it’s compared with a proportional control algorithm. temperatura y composición de modo que la reacción tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada. Los reactores químicos tienen como funciones principales: − Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los − Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y el catalizador.com. Modeling to a CSTR reactor and evaluation of a predictive control using Matlab-Simulink Abstract The purpose of the present work is to study an exothermic continuous stirred-tank reactor. control predictivo por modelo (MPC). debido a que presenta ciertas ventajas que se derivan de la uniforRev. non linear model. modelo no lineal.com Resumen El propósito de este trabajo es el estudio de un reactor tipo tanque continuamente agitado (CSTR) a partir de su modelo matemático en variables de espacio de estado. para conseguir una mezcla deseada con los materiales reactantes. 15. Para ambos lazos de control se utilizó el modelo lineal representado a través de variables de estado. INGENIERÍA UC. simulación en Matlab – Simulink. Electrónica y Control (CITAEC). . Later.. para conseguir la extensión deseada de la reacción. an open-loop analysis is realized using a nonlinear model. así como su elevado retardo e interacción entre sus entradas y salidas hacen complejo el diseño de su sistema de control. el cual se compara con una estrategia de control proporcional. No 3. variables de estado. El lugar físico donde se llevan a cabo las reacciones químicas se denomina reactor químico [1]. Vol. Ander J. josanlo@yahoo. José H. El reactor químico tipo tanque con agitación continua (CSTR) es uno de los más usados en la industria química. In both control loops the reactor space state linear model was used. 15. Matlab – Simulink simulation.REVISTA INGENIERÍA UC. 97-112. Palabras clave: reactor químico. anderjosemiranda@gmail. Sánchez L. Facultad de Ingeniería. − Permitir condiciones de presión.com. Diciembre 2008 97 reactantes en el interior del tanque. Posteriormente. 2008 Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Eliana Peña T. aidaperezr@gmail. 1. Centro de Investigación y Tecnología en Automatización. Las características de no linealidad que presenta el reactor químico. atendiendo a los aspectos termodinámicos y cinéticos de la reacción. Vol. se utiliza el modelo no lineal para realizar unas pruebas de lazo abierto del sistema y por último se diseña su sistema de control predictivo por modelo (MPC).pena@gmail. Aída R Pérez R. linear model. Venezuela Email: eliana. using its space state mathematical model.. No 3. Universidad de Carabobo. model predictive control (MPC).com. Keywords: chemical reactor. state variable. Miranda. modelo lineal. INTRODUCCIÓN Una reacción química es aquella operación unitaria que tiene por objeto distribuir de forma distinta los átomos de ciertas moléculas (reactantes) para formar otras nuevas (productos).

Aun cuando el primer objetivo de control debería ser la concentración del producto. Además. flujos. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO El modelo del reactor tipo tanque continuamente agitado estudiado se limita sólo a dos etapas: la primera etapa es la de formación de producto y la segunda la de retiro de calor. Estas condiciones de estado estacionario involucran distintas variables: concentraciones. Esto. por tanto. la cual involucra el uso de analizadores. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. En cuanto al nivel. a través de una chaqueta. También pueden emplearse para reacciones altamente exotérmicas y con altas velocidades de reacción. pero sólo si el nivel de temperatura en la operación isotérmica es adecuado desde otros puntos de vista del proceso (como por ejemplo. composición y temperatura. que la temperatura no sea tan alta que ponga en riesgo la seguridad del reactor). Por ser un proceso continuo. 15.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo midad de presión. Los reactores tipo CSTR se utilizan preferentemente en sistemas de fase líquida a presiones bajas o medias. En este sentido. unido a la naturaleza isotérmica del reactor. Un control exhaustivo de la temperatura es fundamental para minimizar las pérdidas de reactante y producto. 98 Rev. Vol. su importancia es bastante clara y no necesita mayores justificaciones. Diciembre 2008 Por tal razón. 3. el presente artículo se enfoca en el diseño de un esquema de control para un reactor tipo tanque continuamente agitado y exotérmico. a excepción del nivel dentro del tanque. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. Se realizaron las si- . Las variables a controlar. es decir que las fases de arranque y parada no son tomadas en cuenta para este estudio. en un sistema real. se parte del punto en que la mezcla ya ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la reacción genera calor (reacción exotérmica). aun cuando el calor de reacción sea alto. temperaturas. nivel dentro del tanque. que constituye una variable de tipo integrante. INGENIERÍA UC. Las perturbaciones del proceso que se van a considerar son: la concentración de entrada del reactante y el flujo de alimentación del reactante. el cual se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinámico [2]. siempre existe entrada de reactante y salida de producto del sistema. en cuyo caso se puede ajustar la velocidad de la alimentación y el volumen del reactor (etapa de diseño) a fin de eliminar el calor necesario para que la masa reaccionante se mantenga dentro los valores de temperatura permitidos [1]. Una de ellas es la posibilidad de ser operados en condiciones isotérmicas. No 3. MODELACIÓN DEL REACTOR CSTR Para efectuar el control del reactor se utilizó dos modelos: el lineal representado por variables de estado y el modelo no lineal. Debe tenerse presente que se trata de un proceso continuo y autoregulatorio. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. que no se produzca una acumulación tal que el nivel de la mezcla se desborde [1]. lo que proporciona un tiempo de residencia largo. debido a la entrada continua de reactante al tanque. la medición de temperatura resulta mucho más fácil y menos costosa que la medición de concentración. 2. teniendo el modelo matemático y la simulación por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho diseño. por lo que el volumen en el tanque varía de acuerdo con el nivel de la mezcla. Esta característica es aprovechada cuando se desea que el reactor opere en intervalos pequeños de temperatura para reducir las reacciones secundarias que podrían degradar al producto o para evitar velocidades desfavorables. éste será retirado mediante la apertura de la válvula de agua fría de la chaqueta. Luego de que la reacción comienza a liberar calor. El modelo considera que el sistema ya está en operación. la temperatura dentro del reactor proporciona una gran cantidad de información sobre la dinámica de la reacción y permite realizar mayores acciones correctivas que si se controlara directamente la concentración. Los reactores de tanque con agitación son recipientes con un gran volumen. Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implica su estudio a partir de plantas piloto. la conversión se ve reflejada en la concentración del producto. da como resultado que el reactor opere a una temperatura óptima y con un tiempo de reacción grande. con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operación que fije el proceso. Pueden usarse cuando el calor de reacción es alto. mientras que por otra parte es necesario asegurar.

así como otras propiedades termodinámicas de reactante y producto. Figura 1. irreversible y de primer les del sistema son tomados de un modelo de un reactor con agitación continua descrito en [2]. concentración final del reactante. min-1. gpm. velocidad de reacción específica. Reactor tipo tanque continuamente agitado. Ecuación para la velocidad de reacción específica: K (T ) = K o * e − E / R T (t ) ( ) (4) donde: T(t): temperatura dentro del tanque. Vol. 15. pie2. Btu/lbmol. lbmol/pie3. gpm. del tipo A => B. lbmol/pie3. Balance de componente sobre A: d (V ( t ) CA ( t ) ) dt (1) = Fo ( t ) * CAo ( t ) . Adicionalmente los parámetros característicos constantes y las condiciones inicia- ⎛ μ ATC ⎞ ⎛ λ ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − TJ ( t ) ) − ⎜ ⎟ H (t ) K (T )CA (t ) ⎝ A ρ Cp ⎠ ⎝ ρ Cp ⎠ (5) Rev. El volumen de la chaqueta es constante durante la fase de enfriamiento. Fo(t): flujo volumétrico de alimentación. acompañado del sistema de enfriamiento tipo chaqueta. Reactante y producto se encuentran en fase líquida. R = 1. (2) volumen de concentración inicial del reactante. Miranda y Sánchez guientes consideraciones: • La reacción es exotérmica. Diciembre 2008 99 . lo que indica que los efectos energéticos que ocurren entre la pared del tanque y de la chaqueta se suponen despreciables. La densidad y capacidad calórica de la mezcla permanecen constantes. F(t): flujo volumétrico de producto. min-1. donde: V(t): pie3. ºR.Peña. lbmol/pie3. Balance de Energía en el Reactor: d ( H (t )T (t )) dt ⎛1⎞ ⎛1 ⎞ = ⎜ ⎟ Fo ( t ) To ( t ) − ⎜ ⎟ F ( t ) T ( t ) − A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ A continuación se muestran las ecuaciones que describen el funcionamiento del reactor tipo tanque con agitación continua. No 3.99 Btu/lbmol*ºR. B el producto. E: energía de activación.F ( t ) * CA ( t ) − En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso. donde A es el reactante. Balance de masa total: d ( H (t )) dt ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ ⎟ F o (t ) − ⎜ ⎟ F (t ) A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ • • • • • • orden. El volumen de la mezcla varía proporcionalmente con el nivel de la misma. INGENIERÍA UC. La transferencia de calor del tanque de reacción a la chaqueta es ideal. A: área de trasversal del tanque. Pérez. Balance de componente sobre B: d (V ( t ) CB ( t ) ) dt = . R: constante universal de los gases. pie. No se modela el tiempo muerto (retardo).F ( t ) * CB ( t ) + V ( t ) * K (T ) * C A ( t ) (3) donde: CB(t): concentración final del producto. CAo(t): CA(t): K(T): V ( t ) * K(T ) *CA ( t ) la mezcla. Ko: factor pre-exponencial de Arrhenius. donde: H(t): nivel de la mezcla.

No 3. Dada la complejidad del proceso.2 lbm-pies/lbf-s2. gpm/Psi0. ºR.5. ATC: área de transferencia de calor. Cp: capacidad calórica promedio de la mezcla reac cionante. TJ(t): temperatura de la chaqueta. 32. gpm/Psi0. Balance de Energía en la chaqueta para la etapa de Enfriamiento: d (TJ ( t ) ) dt ⎛ 1 ⎞ =⎜ ⎟ FJ ( t ) (TJo ( t ) − TJ ( t ) ) + ⎝ VJ ⎠ ⎛ μ ATC ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − T J ( t ) ) ⎝ ρ J C JVJ ⎠ donde: Vpj(t): fracción de apertura de la válvula de entrada de agua fría a la chaqueta. Cvj: coeficiente de dimensionamiento de la válvu la. gpm. Btu/lbmol. adimensional. g: aceleración de la gravedad. lbm/pie3. El reactor es un sistema no lineal multivariable. Diciembre 2008 • • • • dentro del tanque. pie3. con la particularidad de ser un sistema de fase no mínima. gc: factor de conversión. CJ: capacidad calórica del líquido dentro de la cha queta. El proceso modelado es continuo. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de salida de producto: F ( t ) = Cv * Vp ( t ) * • • • • ρ * g * H (t ) 144 * gc * G (7) • donde: Vp(t): fracción de apertura de la válvula de salida de producto. G: gravedad especifica del líquido que fluye a tra vés de la válvula. Btu/lbm*ºR. λ: calor exotérmico de reacción.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo donde: To(t): temperatura de alimentación. que constituye una variable de tipo integrante. μ: coeficiente pelicular de transferencia de calor. DESCRIPCIÓN DEL ESQUEMA DE CONTROL Antes de establecer el esquema de control que se aplicará al CSTR. La etapa de carga inicial del tanque no se toma en cuenta para el estudio. Btu/lbm*ºR. adimensional.2 pies/s2. 32. adimensional. ºR. ρJ: densidad del líquido dentro de la chaqueta. pie2. El modelo no considera tiempo muerto ya que los datos proporcionados acerca de la reacción y el . se trabajará con dos modelos: el modelo no lineal para la realización de las pruebas en lazo abierto y el modelo linealizado para el diseño del sistema de control.5. Vol. Existe una alta interacción entre las variables de entrada y salida del proceso. ρ: densidad de la mezcla reaccionante. muestra la existencia de ceros en el semiplano derecho. En el sistema de chaqueta sólo se modela la fase de enfriamiento. Btu/h*pie2*ºR. 4. 5]: • El proceso es autoregulatorio. lbm/pie3. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de entrada de agua fría a la chaqueta: ΔPj Fj ( t ) = Cvj *Vpj ( t ) * (8) Gj 100 Rev. adimensional. es decir. a excepción del nivel (6) donde: FJ(t): flujo volumétrico de alimentación de la chaque ta. TJo(t): temperatura de alimentación de la chaqueta. sin presencia de reacción secundaria. por lo tanto los flujos de operación de entrada y salida son constantes. VJ: volumen de la chaqueta. El proceso posee un sistema de enfriamiento con chaqueta que permite la remoción del calor generado por la reacción. Cv: coeficiente de dimensionamiento de la válvula. La reacción dentro del tanque es exotérmica. en la cual se forma un producto a partir de un solo reactante. INGENIERÍA UC. obviándose las etapas iniciales de calentamiento y llenado. es necesario tener en cuenta las siguientes consideraciones listadas a continuación y tomadas de [3. de primer orden e irreversible. 4. Gj: gravedad especifica del agua fría que fluye a través de la válvula. ΔPj: caída de presión a través de la válvula. ºR. Las ecuaciones del modelo que describen el comportamiento dinámico del sistema toman como condiciones iniciales los valores de estado estacionario del proceso. Psi. 15.

15. Diciembre 2008 101 . la Figura 2 muestra el esquema de instrumentación del reactor CSTR [6]. Se debe recordar que la idea principal de este artículo es realizar una comparación entre un control convencional y un algoritmo de control predictivo. ambas corresponden a mediciones primarias. Pérez. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. Las salidas medidas son: la temperatura del reactor y el nivel de la mezcla dentro del tanque. cuyas señales son establecidas por un sistema de control que determine el grado de enfriamiento requerido por el proceso y la cantidad de flujo de salida de producto necesaria para mantener regulado el nivel dentro del tanque. No 3. De acuerdo a la siguiente clasificación se tiene: Entradas fijas: − Temperatura de entrada del reactante. Miranda y Sánchez sistema físico no son suficientes como para establecer un valor adecuado que permita simularlo con el resto del proceso. son la temperatura y el nivel dentro del tanque.Peña. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. también resulta de interés conocer la dinámica de la concentración del producto y la temperatura de la chaqueta. Rev. INGENIERÍA UC. Estos flujos son manejados variando la apertura de las respectivas válvulas asociadas. Vol. en lo que respecta a ambos algoritmos de control. Para tal efecto. Diagrama de instrumentación ilustrativo para el reactor tipo tanque con agitación continua CSTR. algunas de ellas se considerarán fijas y otras serán perturbaciones al sistema. − Temperatura del agua fría a la entrada de la chaqueta. − El flujo de alimentación del reactante. por tanto. • No se incluye la modelación de las paredes del tanque por falta de parámetros adecuados que representaran en forma confiable su efecto sobre las variables del proceso. Como variables manipuladas se consideran el flujo de salida del producto y el flujo de agua que entra a la chaqueta. es necesario definir la operación de trans- Figura 2. Sin embargo. Perturbaciones: − La concentración de entrada del reactante. dado que son las variables a ser controladas directamente. En cuanto a las entradas. Las variables a controlar. A continuación.

y garantizar de igual manera la seguridad del personal y la estabilidad del sistema. Para su medición se utilizarán dos transmisores electrónicos con salida estándar de 4 a 20 mA. INGENIERÍA UC.integral . solamente se puede considerar que se sustituye el controlador por un dispositivo de adquisición de datos y una lógica de control predictiva. 4.2 Controlador La acción de las válvulas se seleccionó de acuerdo a las características del proceso para una falla segura: la válvula de salida del producto es de falla abierta ó aire para cerrar.1 Tipo de acción Tal como se observa en el diagrama de instrumentación de la Figura 2.2 Característica de flujo de las válvulas Las señales de entrada y salida del controlador son eléctricas. la señal de control se toma de la salida del dispositivo de adquisición de datos y va al convertidor y de ahí a la válvula. El rango de los mismos se seleccionó de acuerdo a los máximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado. tanto para el control convencional como para el predictivo [6]. Vol. Es decir. los flujos de salida de producto del reactor para el control de nivel del tanque y la alimentación de la chaqueta para el control de temperatura del reactor.4. para lo cual se aplicará al sistema un control de tipo proporcional (P). ésta permanece abierta. esta acción se selecciona de acuerdo a la posición que deben tener las válvulas para una falla segura. El controlador que mejor desempeño logre en el sistema será el seleccionado como estrategia de control convencional.derivativo (PID). Mientras que en el control predictivo la señal del trasmisor la recibe el dispositivo de adquisición de datos y luego de procesar la data según el algoritmo MPC. Para el control de nivel. 15. dado que la caída de presión a través de la . ya que estos elementos serán considerados de manera similar para ambos casos. No 3. los convertidores y las válvulas que se utilizarán. Al máximo valor de temperatura en el rango del transmisor se le asigna una señal de 20 mA y al valor mínimo del rango le corresponderá una señal de 4 mA. existen dos variables a medir: la temperatura del reactor y la temperatura de la chaqueta. mientras que para el control de temperatura se debería utilizar una válvula de característica isoporcentual. evitando con ello que la mezcla dentro del tanque se derrame lo cual conduce a una pérdida de materia prima y a una situación que atente contra la integridad del personal a cargo del proceso y del sistema. la característica de la válvula más usada es la del tipo lineal. Sin embargo. con el fin de mantenerla abierta en caso de falla y así poder retirar la máxima cantidad de calor exotérmico de reacción posible.1 Transmisor ma ante dicho controlador. en el rango estándar de 4 a 20 mA. otro de tipo proporcional – derivativo (PD) y por último uno proporcional . convertidor I/P y elementos finales de control. La ecuación que representará al transmisor consta sólo de una ganancia para convertir de temperatura (ºF) a corriente (mA) y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso. 4.3 Convertidor I/P Se utilizarán dos convertidores de corriente a presión (I/P) para convertir la señal eléctrica de los controladores a señales neumáticas para las entradas de las válvulas de salida de producto del reactor y de entrada de agua fría a la chaqueta.4. 4. Lo que difiere en ambos casos es que en el control convencional la señal del transmisor va al controlador directamente y de ahí al convertidor y por último a la válvula. El controlador es de acción inversa.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo misores. A continuación se realizará el análisis de los transmisores. 4. las cuales regulan. La estrategia de control convencional empleada se seleccionará dependiendo de la respuesta del siste102 Rev. ya que en caso de una falla en el suministro de aire. respectivamente. 4.4 Válvulas 4. Diciembre 2008 En el control del reactor tipo tanque están involucradas dos válvulas de control: una que regula el nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada de la chaqueta. el controlador. La válvula de agua fría es también de falla abierta ó aire para cerrar.

• La gráfica de la concentración del producto de la (CAO(t)) chaqueta (Tjo(t)) Figura 3 muestra que la concentración se estabiliza a un valor muy por debajo de su estado estacionario. 15. para con ello lograr el control de nivel y temperatura en el reactor.5 La justificación de la selección de estos valores no aparece detallada en este artículo.62 pies. INGENIERÍA UC. 4. se implementó el modelo no lineal en MATLAB .86 gpm/ Psi0. La señal de salida para las dos válvulas es enviada por el controlador convencional o el dispositivo de adquisición de datos. 4. se concluye lo siguiente: • Las gráficas anteriores indican con claridad la si- Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de salida de producto: Cv = 5. Esto se debe a que la concentración del reactante se autorregula en un valor por encima del estado estacionario. se decidió utilizar válvulas lineales tanto para nivel como para temperatura. según sea el caso y dependiendo de con qué estrategia de control se esté trabajando. debido a que la reacción se enfría porque el flujo que circula por la chaqueta no es controlado.Peña.5 Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de agua fría: Cvj = 9. Diciembre 2008 103 . CAO). Miranda y Sánchez válvula que regula el agua fría es constante.4. En particular las temperaturas del reactor-chaqueta se regulan a un valor por debajo del estado estacionario. La Figura 3 indica la respuesta del sistema en lazo abierto sin cambios en sus variables de entrada o en las perturbaciones.4. Posteriormente en la Figura 4 se analiza el comportamiento ante un cambio de un 10% de incremento en una de las perturbaciones (concentración del reactante. Del análisis de las simulaciones mostradas en las Figuras 3 y 4.4 Coeficientes de dimensionamiento • Variables manipuladas: − Flujo de salida del producto (F(t)) − Flujo de agua fría a la chaqueta (Fj(t)) • Variables de salida: − Nivel del tanque del reactor (H(t)) − Concentración del producto (Cb(t)) − Temperatura del reactor (T(t)) − Temperatura de la chaqueta (Tj(t)) 4.1 Pruebas en lazo abierto Para las pruebas en lazo abierto del reactor tipo tanque con agitación continua. Rev. respectivamente. en lazo abierto.28 gpm/Psi0. se puede utilizar en ese caso una válvula lineal [7]. En la Figura 3 se observa que el nivel dentro del tanque permanece en sus condiciones de estado estacionario de 103. De acuerdo con esto. Vol. No 3. Se realizaron pruebas en lazo abierto con y sin ningún cambio en las variables de perturbación o en las variables manipuladas.3 Rango de operación y ecuaciones En la simulación se considerará que las válvulas poseen un rango completo de apertura. la misma sí está reflejada en el trabajo realizado por Pérez y Peña [9].5 Esquema de Control En el análisis del modelo del reactor tipo tanque con agitación continua (CSTR) se concluye que las variables del proceso se van a clasificar de la siguiente manera: • Perturbaciones: − Concentración de entrada del reactante − Flujo de entrada del reactante (Fo(t)) • Variables de entrada fijas: − Temperatura de entrada del reactante (To(t)) − Temperatura de entrada del agua fría a la tuación que tendría el proceso una vez que alcanzado el estado estacionario se le deje en lazo abierto.5.Simulink por medio de bloques de subsistemas. 4. Pérez. mientras que las gráficas de las temperaturas siguen la tendencia de un sistema de segundo orden. de tal manera de que se realicen la regulación de las variables manipuladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan los flujos de salida de producto y de agua en la chaqueta. como consecuencia de la acumulación de reactante dentro del tanque.

Salidas del sistema en lazo abierto sin perturbaciones. Las acciones de control convencional se describen en [8]. Diciembre 2008 . INGENIERÍA UC. todas las variables del proceso se encuentran en sus valores de estado estacionario y que posteriormente se van a producir las variaciones en las perturbaciones. • La concentración del producto presenta un valor En ambas estrategias de control (tanto la convencional como en el MPC) se va a considerar que. 15.1 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.2 0.1 Algoritmo de control convencional máximo que excede de 0. Vol.5. se hace mayor a la cantidad de calor que puede retirar la chaqueta. creando con ello la inestabilidad del sistema. La desviación notable de la temperatura de su valor de operación indica lo problemático de este tipo de respuesta para el control de dicha variable y del reactor en general. • Se observa un comportamiento parecido en la tem- ubica por encima de 0. control proporcional (P).5. inicialmente. 104 Rev. del Producto (lbmol/pie3) 600 580 560 540 520 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 3. Las condiciones de estado estacionario del sistema están descritas en [2]: 4.2.5 lbmol/pie3 la concentración decae porque el calor generado por la reacción es tal que tiende a ocasionar pérdidas en el producto.5 lbmol/pie3 y luego se Se emplearon de forma separada los siguientes tipos de leyes de control clásico por realimentación. con lo que la temperatura del reactor presenta una respuesta inversa. No 3.5 lbmol/pie3 donde permanece. pues una vez alcanzado una conversión máxima por encima de 0. proporcional – derivativo (PD) y proporcional – integral – derivativo (PID). 4. La respuesta que indica la temperatura de la chaqueta es una consecuencia directa del comportamiento observado en la temperatura dentro del tanque: la cantidad de calor liberado por la reacción con el aumento excesivo de la temperatura y por consiguiente con el incremento en la velocidad de reacción. • En la Figura 4 se observa las salidas del sistema a lazo abierto y con un incremento en la concentración de entrada de un 10%.3 0.4 0.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo 105 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 600 580 560 540 520 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Este comportamiento es debido a la respuesta inversa. ya que la temperatura crece hasta alcanzar un sobrepico considerable y luego decrece y se estabiliza a un valor alejado del valor de operación.2 Ley de Control peratura de la chaqueta.

El mismo simula el desempeño del tipo de sistema mostrado a continuación.6 700 0.2 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 4. 4. Para la evaluación del control del reactor se utiliza el modelo linealizado expresado en variables de espacio de estado. llamado formato mod.4 600 0. El comando scmpc resuelve un problema de optimización mediante programación cuadrática.2. El modelo del reactor tipo tanque no posee perturbaciones no medibles ni ruidos en la medición. la misma está basada en distintos comandos y funciones que permiten diseñar y probar controladores basados en la teoría de Control Predictivo. la cual es una forma compacta de almacenar el modelo de un sistema lineal para su uso posterior con las funciones de la Toolbox de MPC. Salidas del sistema en lazo abierto y con 10% de incremento en Cao. por tal razón el diagrama anterior fue adaptado al proceso Rev. Miranda y Sánchez Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 800 104 700 103 600 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Diciembre 2008 105 . para el diseño del controlador se utilizará la Toolbox de MPC de MATLAB. 15. Vol. Debido a que esta técnica hace un amplio uso del álgebra matricial. la ley de control que se utilizará en el reactor tipo tanque continuamente agitado está basada en un algoritmo predictivo por modelo. No 3. el cual simula los sistemas de lazo cerrado usando los modelos en un formato especial de la misma herramienta. no se consideran restricciones en las entradas ni en las salidas [11.2 Algoritmo de control predictivo Como se especificó en secciones anteriores. con ó sin limitaciones sobre las variables manipuladas y/o salidas.Peña. se seleccionó el comando scmpc. 12]. Pérez.5.8 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Dicho algoritmo consiste en predecir la salida futura de un proceso para un cierto período de tiempo denominado horizonte de predicción. La Figura 5 ilustra cómo el comando scmpc simula el desempeño genérico de un proceso. INGENIERÍA UC. el cual está ajustado para las condiciones de operación de estado estacionario del proceso no lineal previamente establecidas en [10]. Posteriormente se realiza una comparación con la salida deseada y se determinan los cambios necesarios en la salida del controlador (horizonte de control) para regular la futura desviación de la señal de salida respecto al valor deseado [9]. De los comandos que contiene la Toolbox de MPC para el diseño de controladores. Para el caso bajo estudio. del Producto (lbmol/pie3) 800 0.

3.5.3 Resultados de la simulación en lazo cerrado 4. Vol. a fin de poder realizar el control del mismo por medio del comando scmpc.5.derivativo (PD) y proporcional .integral – derivativo (PID). a fin de observar los resultados aportados con los parámetros de control dados en la Tabla I [3.1 Resultados con el control convencional acuerdo con las fórmulas para ajustes óptimos según el método de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada. La Tabla I a continuación indica los parámetros Se calcularon los parámetros del controlador de Figura 5. 4. No 3.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo bajo estudio. Diagrama representativo de un sistema en lazo cerrado para el comando scmpc. INGENIERÍA UC. 15. Diciembre 2008 . Esta adaptación se muestra en la Figura 6. Diagrama representativo adaptado al sistema en lazo cerrado del CSTR para el comando scmpc. proporcional . A continuación se aplicaron los modos proporcional (P). 8]. Figura 6. 106 Rev.

24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594.Peña. INGENIERÍA UC. Miranda y Sánchez de los controladores utilizados en los lazos de control de nivel y de temperatura del reactor CSTR. Diciembre 2008 107 .67 4 10 3 P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 4 4 2 8 3 4 PID PID Unidades de Kc: mA/mA. Rev.28 595. MODO Controlador de Nivel PARÁMETROS VALORES Controlador de Temperatura MODO PARÁMETROS VALORES P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 10 3. Vol.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Unidades de Ti y Td: minutos. A continuación se realizaron simulaciones y se analizó cuál es la mejor respuesta del sistema para seleccionar cuál de las acciones de control convencional es la más conveniente.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 7. El sistema presenta una respuesta subamortiguada y se estabiliza rápidamente. • Para el caso proporcional.26 595 0. del Producto (lbmol/pie3) 596 0. No 3.5 0. 8 y 9. para los controladores P. Del análisis de las simulaciones presentadas en las Figuras 7. Entonación de parámetros de los controladores. 15. Salidas del sistema ante la acción de controladores proporcionales. Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 603 602 601 600 599 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. se observa que las simu- laciones son rápidas y estables. PD y PID. Adicionalmente se obser- Tabla 1. se desprende lo siguiente: • La acción proporcional sola genera un error de es- tado estacionario algo considerable. pero aceptable en comparación con las respuestas obtenidas con los otros controladores. Pérez. • El término derivativo en los controladores PD oca- siona más oscilaciones en el sistema y retarda la estabilización del mismo.3 2.

Cabe destacar que el periodo de muestreo usado para la simulación del algoritmo de control predictivo es de 50 segundos.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo va que el error de estado estacionario se incrementa en comparación con la acción proporcional anterior. Vol. No 3. para lo cual. Posteriormente se realizó un incremento de 20% en el flujo de entrada del reactante Fo. La duración de la simulación es de aproximadamente 30000 segundos.28 598 0. la segunda prueba consiste en perturbar el flujo de entrada del reactante (Fo(t)) originando un incremento de un 20% y la última prueba consistió en perturbar de manera simultánea tanto la concentración como el flujo del reactante de entrada. Por lo tanto. el horizonte de predicción y el de control son 12 y 4.26 596 0.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 8. aun cuando no permite eliminar el error de estado estacionario. 4. el cual se muestra en la Figura 11.3. INGENIERÍA UC. por lo que es desfavorable notablemente para el sistema.2 Resultados con el algoritmo de control predictivo pruebas: la primera consiste en ocasionar una perturbación en la concentración de entrada del reactante (CAO(t)) de un 10%. con base en el análisis de las simulaciones anteriores. Diciembre 2008 . la acción de control proporcional es la que proporciona mejor desempeño sobre el sistema. Las pruebas de lazo cerrado del reactor tipo tanque continuamente agitado se realizan bajo la premisa de que el sistema ya se encuentra en estado estacionario y se perturba. 108 Rev.5. Por último se observa en la Figura 12 la respuesta del sistema ante ambas perturbaciones simultáneas.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. se realizan tres tipos de 104 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 606 102 604 100 602 98 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 600 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. del Producto (lbmol/pie 3 ) 600 0. se selecciona a la acción de control proporcional como la estrategia de control convencional para ser comparada con la estrategia de control predictivo. A continuación se muestra en la Figura 10 las salidas del sistema ante un incremento de un 10% en la concentración de entrada del reactante CAO. En conclusión. 15. respectivamente. • En la Figura 9 se muestra que anexar un término integral a ambos controladores produce respuestas más oscilatorias y con mayores sobrepicos. Salidas del sistema ante la acción de controladores PD. la idea de escoger este tiempo es para comparar ambas estrategias de control y observar para que tiempos el sistema se estabiliza.

27 0.985 Temperatura de la Chaqueta (ºF) 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Conc. 103. Vol.26 0. Miranda y Sánchez En las gráficas anteriores se observa que existe excelente regulación del nivel y de la temperatura del tanque y de la chaqueta. por lo que llevarla a una condición especifica estable implica a su Temperatura del Reactor (ºF) 1200 1000 800 600 400 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. No 3.625 Nivel del tanque (pie) 103. Rev. Respuesta del sistema ante un incremento de 10% en la concentración del reactante CAO. INGENIERÍA UC.995 599.4 0. del Producto (lbmol/pie3) 0.615 103. Sin embargo.605 Temperatura del Reactor (ºF) 600 599.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 10. la concentra105 Nivel del tanque (pie) ción del producto es más susceptible a los cambios ocasionados en la temperatura del reactor. Pérez.62 103.28 0. del Producto (lbmol/pie3) 6000 4000 2000 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 9. 15.8 0. Diciembre 2008 109 . Salidas del sistema ante la acción de controladores PID.6 0.99 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599.61 103.29 0.2 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.5 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.Peña.25 595 594.

INGENIERÍA UC.6 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. por ejemplo mediante un sistema de control adaptativo con algoritmo de control predictivo. Diciembre 2008 .4 600.5 600 599.27 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.4 Temperatura del Reactor (ºF) 600.22 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 11. del Producto (lbmol/pie3) 595 0.6 103.4 ño de un controlador con lógica difusa.2 Nivel del tanque (pie) 104 103. Vol.26 594. como también puede ser el dise104.8 594.24 0.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo vez la optimización de este control. 110 Rev. del Producto (lbmol/pie3) 595 594.2 Nivel del tanque (pie) 104 103. Temperatura del Reactor (ºF) 600.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 12.2 600 599.5 0. 104.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.4 594.26 0. Respuesta del sistema ante un 20% de incremento en el flujo de reactante Fo.2 0. o un controlador con lógica de redes neuronales o cualquier otra programación de inteligencia artificial.6 103.28 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. No 3. 15.8 599.8 103.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.6 594. Respuesta del sistema ante incrementos simultáneos en las perturbaciones: 10% en CAO y 20% en Fo.8 103.25 594 0.

Aída y Peña. Alfaomega Grupo Editor. 15.A.Peña. Editorial Prentice – Hall Hispanoamericana S. [9] Rawlings. Tuning of Industrial Control Systems. La razón de estos valores es evitar que el algoritmo de control haga que las fracciones de apertura de las válvulas utilizadas tomen valores negativos ó mayores que uno. New Jersey. Del análisis del reactor tipo tanque con agitación continua se puede deducir: • Se observa que ante las dos perturbaciones el pro- 6. por encima de 10 segundos). Mc Graw Hill. por tal motivo si éste toma valores muy elevados. Corripio (1999). • El parámetro P u horizonte de predicción se rela- ciona con los valores que toman los sobrepicos de las salidas. North Carolina. Second Edition. ó en todo caso. se corre el riesgo de sacar al proceso de control. [2] LUYBEN. Armando (1990). [7] SMITH. [10] Pérez.com [5] Man Gyun Na (2001). Instrumentación Industrial.S. Tampoco es conveniente utilizar un período de muestreo muy pequeño.wiley. Control Automático de Procesos (Teoría y Práctica). [6] CREUS. • El tiempo de simulación está íntimamente relacio- nado con la predicción.S. Facultad de Ingeniería. [4] Bacic.interscience. No es posible realizar una predicción demasiado extensa. Está relacionado . vol 48. “Auto-Tuned PID Controller Using a Model Predictive Control Method for the steam Generator Water Level”. Venezuela. CONCLUSIONES con ciertas oscilaciones en las señales. M y Kouvaritakis. A. Antonio (1998). Rev. A. Simulation and Control for Chemical Engineers. (se recomienda utilizar valores por encima de 20 segundos. porque hace muy lento el programa. REFERENCIAS ceso es más sensible a los cambios en el flujo de reactante. la cantidad de iteraciones a realizar por el comando se incrementará.A. se comprobó que al aumentar P los sobrepicos se elevan y viceversa. pudiendo incluso interrumpirse el programa. Process Modeling. International Journal of robust and nonlinear control. Nº 5. Diciembre 2008 111 para perturbaciones separadas y simultaneas son de ±20% para el flujo de reactante y ±10% en la concentración del reactante. IEEE Transactions on nuclear science. México. Universidad de Carabobo. IEEE Control Systems Magazine.S. B (2005). U. “Simulación para el Control de Reactores Químicos Tipo Tanque Continuamente Agitado y por Lotes”. Si el período de muestreo dt se aumenta por encima de 100 segundos la respuesta se vuelve inestable. www. INGENIERÍA UC. James B (2000). el cual resuelve el algoritmo predictivo mediante iteraciones sucesivas. “Tutorial Overview of Model Predictive Control”. Instrument Society of America. Eliana (2001). Prentice Hall. Segunda Edición.A. [3] CORRIPIO. Carlos. • El parámetro M u horizonte de control tiene que ver con la forma en cómo decae la señal luego de haber alcanzado el valor máximo. ya que el comando scpmpc trabaja en función de iteraciones. Traductor: Bartolomé Fabián – Frankel. mientras que valores por debajo del mismo causan respuestas subamortiguadas u oscilatorias con la modificación que aumentan el sobrepico de las salidas. Katsuhiko (1993) Ingeniería de Control Moderna. Chemical Process Control (An Introduction to Theory and Practice). Cannon. M. U. Trabajo Especial de Grado. Pérez. Sexta Edición. México. México. George (1984). • Se determinó que los máximos valores permisibles [1] STEPHANOPOULOS. Vol. Editorial Limusa. Mientras menor sea el período de muestreo y mayor el tiempo de la simulación. [8] OGATA. Miranda y Sánchez 5. • Además se demostró que variaciones en el período de muestreo por encima de su valor por defecto originan respuestas sobreamortiguadas. Valencia. William (1990). U. “Extension of efficient predictive control to the nonlinear case”. No 3.

A. North Carolina. (1989) Multivariable Process Control. [12] MARLIN. Vol. Diciembre 2008 . Pradeep B. U.A.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo [11] DESHPANDE. 15.S. Instrument Society of America. 112 Rev. Thomas (1995) Process Control (For Designing Processes and Control Systems for Dynamic Performance). Mc Graw Hill. U.S. INGENIERÍA UC. No 3.