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Peña T., Eliana;Pérez R., Aída R;Miranda, Ander J.;Sánchez L., José H. Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Ingeniería UC, Vol. 15, Núm. 3, diciembre-sin mes, 2008, pp. 97-112 Universidad de Carabobo Venezuela
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Ingeniería UC ISSN (Versión impresa): 1316-6832 farteaga20@gmail.com Universidad de Carabobo Venezuela

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para conseguir la extensión deseada de la reacción. Miranda. debido a que presenta ciertas ventajas que se derivan de la uniforRev.. se utiliza el modelo no lineal para realizar unas pruebas de lazo abierto del sistema y por último se diseña su sistema de control predictivo por modelo (MPC). Los reactores químicos tienen como funciones principales: − Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los − Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y el catalizador. Modeling to a CSTR reactor and evaluation of a predictive control using Matlab-Simulink Abstract The purpose of the present work is to study an exothermic continuous stirred-tank reactor. josanlo@yahoo. Sánchez L. using its space state mathematical model. Keywords: chemical reactor. non linear model. Aída R Pérez R. aidaperezr@gmail. Diciembre 2008 97 reactantes en el interior del tanque. − Permitir condiciones de presión. state variable. simulación en Matlab – Simulink.com.com Resumen El propósito de este trabajo es el estudio de un reactor tipo tanque continuamente agitado (CSTR) a partir de su modelo matemático en variables de espacio de estado. Posteriormente. Centro de Investigación y Tecnología en Automatización. Venezuela Email: eliana. El reactor químico tipo tanque con agitación continua (CSTR) es uno de los más usados en la industria química. Para ambos lazos de control se utilizó el modelo lineal representado a través de variables de estado. In both control loops the reactor space state linear model was used. 1. INGENIERÍA UC. Ander J..REVISTA INGENIERÍA UC. control predictivo por modelo (MPC). Vol. temperatura y composición de modo que la reacción tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada. Palabras clave: reactor químico. Later. 97-112. No 3. No 3. INTRODUCCIÓN Una reacción química es aquella operación unitaria que tiene por objeto distribuir de forma distinta los átomos de ciertas moléculas (reactantes) para formar otras nuevas (productos). así como su elevado retardo e interacción entre sus entradas y salidas hacen complejo el diseño de su sistema de control. 2008 Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Eliana Peña T. Facultad de Ingeniería. Las características de no linealidad que presenta el reactor químico. atendiendo a los aspectos termodinámicos y cinéticos de la reacción. model predictive control (MPC). modelo lineal. Universidad de Carabobo. El lugar físico donde se llevan a cabo las reacciones químicas se denomina reactor químico [1]. and finally a Model Predictive Control (MPC) algorithm is designed and it’s compared with a proportional control algorithm. José H. anderjosemiranda@gmail. modelo no lineal. linear model. el cual se compara con una estrategia de control proporcional. Electrónica y Control (CITAEC). Vol. . an open-loop analysis is realized using a nonlinear model. 15.com. 15. Matlab – Simulink simulation. variables de estado.com.pena@gmail. para conseguir una mezcla deseada con los materiales reactantes.

2. se parte del punto en que la mezcla ya ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la reacción genera calor (reacción exotérmica). Diciembre 2008 Por tal razón. que no se produzca una acumulación tal que el nivel de la mezcla se desborde [1]. 98 Rev. da como resultado que el reactor opere a una temperatura óptima y con un tiempo de reacción grande. aun cuando el calor de reacción sea alto. unido a la naturaleza isotérmica del reactor. El modelo considera que el sistema ya está en operación. en un sistema real. Vol. Debe tenerse presente que se trata de un proceso continuo y autoregulatorio. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. Las perturbaciones del proceso que se van a considerar son: la concentración de entrada del reactante y el flujo de alimentación del reactante. es decir que las fases de arranque y parada no son tomadas en cuenta para este estudio. En este sentido. que la temperatura no sea tan alta que ponga en riesgo la seguridad del reactor). Luego de que la reacción comienza a liberar calor. mientras que por otra parte es necesario asegurar. pero sólo si el nivel de temperatura en la operación isotérmica es adecuado desde otros puntos de vista del proceso (como por ejemplo. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO El modelo del reactor tipo tanque continuamente agitado estudiado se limita sólo a dos etapas: la primera etapa es la de formación de producto y la segunda la de retiro de calor. También pueden emplearse para reacciones altamente exotérmicas y con altas velocidades de reacción. éste será retirado mediante la apertura de la válvula de agua fría de la chaqueta. MODELACIÓN DEL REACTOR CSTR Para efectuar el control del reactor se utilizó dos modelos: el lineal representado por variables de estado y el modelo no lineal. el presente artículo se enfoca en el diseño de un esquema de control para un reactor tipo tanque continuamente agitado y exotérmico. la temperatura dentro del reactor proporciona una gran cantidad de información sobre la dinámica de la reacción y permite realizar mayores acciones correctivas que si se controlara directamente la concentración. En cuanto al nivel. Esto. Un control exhaustivo de la temperatura es fundamental para minimizar las pérdidas de reactante y producto. por tanto. con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operación que fije el proceso. 15. a través de una chaqueta. Aun cuando el primer objetivo de control debería ser la concentración del producto. Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implica su estudio a partir de plantas piloto. Una de ellas es la posibilidad de ser operados en condiciones isotérmicas. que constituye una variable de tipo integrante. su importancia es bastante clara y no necesita mayores justificaciones. INGENIERÍA UC. composición y temperatura. flujos. temperaturas. teniendo el modelo matemático y la simulación por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho diseño. la medición de temperatura resulta mucho más fácil y menos costosa que la medición de concentración. Además. debido a la entrada continua de reactante al tanque.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo midad de presión. Los reactores tipo CSTR se utilizan preferentemente en sistemas de fase líquida a presiones bajas o medias. Por ser un proceso continuo. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. siempre existe entrada de reactante y salida de producto del sistema. Los reactores de tanque con agitación son recipientes con un gran volumen. nivel dentro del tanque. la conversión se ve reflejada en la concentración del producto. por lo que el volumen en el tanque varía de acuerdo con el nivel de la mezcla. a excepción del nivel dentro del tanque. No 3. 3. la cual involucra el uso de analizadores. en cuyo caso se puede ajustar la velocidad de la alimentación y el volumen del reactor (etapa de diseño) a fin de eliminar el calor necesario para que la masa reaccionante se mantenga dentro los valores de temperatura permitidos [1]. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Se realizaron las si- . Pueden usarse cuando el calor de reacción es alto. lo que proporciona un tiempo de residencia largo. el cual se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinámico [2]. Estas condiciones de estado estacionario involucran distintas variables: concentraciones. Las variables a controlar. Esta característica es aprovechada cuando se desea que el reactor opere en intervalos pequeños de temperatura para reducir las reacciones secundarias que podrían degradar al producto o para evitar velocidades desfavorables.

así como otras propiedades termodinámicas de reactante y producto.Peña. donde: V(t): pie3. F(t): flujo volumétrico de producto. pie2. lo que indica que los efectos energéticos que ocurren entre la pared del tanque y de la chaqueta se suponen despreciables. lbmol/pie3. Reactor tipo tanque continuamente agitado. acompañado del sistema de enfriamiento tipo chaqueta. min-1. No 3. E: energía de activación. pie. R = 1. CAo(t): CA(t): K(T): V ( t ) * K(T ) *CA ( t ) la mezcla. El volumen de la mezcla varía proporcionalmente con el nivel de la misma. Balance de Energía en el Reactor: d ( H (t )T (t )) dt ⎛1⎞ ⎛1 ⎞ = ⎜ ⎟ Fo ( t ) To ( t ) − ⎜ ⎟ F ( t ) T ( t ) − A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ A continuación se muestran las ecuaciones que describen el funcionamiento del reactor tipo tanque con agitación continua.F ( t ) * CB ( t ) + V ( t ) * K (T ) * C A ( t ) (3) donde: CB(t): concentración final del producto. La transferencia de calor del tanque de reacción a la chaqueta es ideal. Figura 1. irreversible y de primer les del sistema son tomados de un modelo de un reactor con agitación continua descrito en [2]. ºR. donde: H(t): nivel de la mezcla. B el producto. No se modela el tiempo muerto (retardo). A: área de trasversal del tanque. La densidad y capacidad calórica de la mezcla permanecen constantes. Diciembre 2008 99 . Balance de componente sobre B: d (V ( t ) CB ( t ) ) dt = . lbmol/pie3. Vol. 15. gpm. concentración final del reactante. velocidad de reacción específica. Balance de componente sobre A: d (V ( t ) CA ( t ) ) dt (1) = Fo ( t ) * CAo ( t ) . Miranda y Sánchez guientes consideraciones: • La reacción es exotérmica. Ko: factor pre-exponencial de Arrhenius. lbmol/pie3. Reactante y producto se encuentran en fase líquida. El volumen de la chaqueta es constante durante la fase de enfriamiento. del tipo A => B. Balance de masa total: d ( H (t )) dt ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ ⎟ F o (t ) − ⎜ ⎟ F (t ) A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ • • • • • • orden. Adicionalmente los parámetros característicos constantes y las condiciones inicia- ⎛ μ ATC ⎞ ⎛ λ ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − TJ ( t ) ) − ⎜ ⎟ H (t ) K (T )CA (t ) ⎝ A ρ Cp ⎠ ⎝ ρ Cp ⎠ (5) Rev. INGENIERÍA UC. min-1.99 Btu/lbmol*ºR. donde A es el reactante. Pérez. R: constante universal de los gases. (2) volumen de concentración inicial del reactante. Btu/lbmol.F ( t ) * CA ( t ) − En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso. gpm. Ecuación para la velocidad de reacción específica: K (T ) = K o * e − E / R T (t ) ( ) (4) donde: T(t): temperatura dentro del tanque. Fo(t): flujo volumétrico de alimentación.

pie2. 32. Vol. lbm/pie3. ρ: densidad de la mezcla reaccionante. Balance de Energía en la chaqueta para la etapa de Enfriamiento: d (TJ ( t ) ) dt ⎛ 1 ⎞ =⎜ ⎟ FJ ( t ) (TJo ( t ) − TJ ( t ) ) + ⎝ VJ ⎠ ⎛ μ ATC ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − T J ( t ) ) ⎝ ρ J C JVJ ⎠ donde: Vpj(t): fracción de apertura de la válvula de entrada de agua fría a la chaqueta.2 pies/s2. a excepción del nivel (6) donde: FJ(t): flujo volumétrico de alimentación de la chaque ta. se trabajará con dos modelos: el modelo no lineal para la realización de las pruebas en lazo abierto y el modelo linealizado para el diseño del sistema de control. Existe una alta interacción entre las variables de entrada y salida del proceso. El modelo no considera tiempo muerto ya que los datos proporcionados acerca de la reacción y el . μ: coeficiente pelicular de transferencia de calor. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de salida de producto: F ( t ) = Cv * Vp ( t ) * • • • • ρ * g * H (t ) 144 * gc * G (7) • donde: Vp(t): fracción de apertura de la válvula de salida de producto. DESCRIPCIÓN DEL ESQUEMA DE CONTROL Antes de establecer el esquema de control que se aplicará al CSTR. El proceso modelado es continuo. El reactor es un sistema no lineal multivariable. gpm/Psi0. con la particularidad de ser un sistema de fase no mínima. TJ(t): temperatura de la chaqueta. ºR. sin presencia de reacción secundaria. λ: calor exotérmico de reacción. Psi. ΔPj: caída de presión a través de la válvula. ρJ: densidad del líquido dentro de la chaqueta. 4. CJ: capacidad calórica del líquido dentro de la cha queta. En el sistema de chaqueta sólo se modela la fase de enfriamiento. gpm/Psi0. 32. ºR. Cvj: coeficiente de dimensionamiento de la válvu la. gpm. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de entrada de agua fría a la chaqueta: ΔPj Fj ( t ) = Cvj *Vpj ( t ) * (8) Gj 100 Rev. pie3.5. La reacción dentro del tanque es exotérmica. ATC: área de transferencia de calor. 15.5. No 3. Las ecuaciones del modelo que describen el comportamiento dinámico del sistema toman como condiciones iniciales los valores de estado estacionario del proceso. es decir. G: gravedad especifica del líquido que fluye a tra vés de la válvula. gc: factor de conversión. VJ: volumen de la chaqueta.2 lbm-pies/lbf-s2. g: aceleración de la gravedad. Cv: coeficiente de dimensionamiento de la válvula. por lo tanto los flujos de operación de entrada y salida son constantes. Diciembre 2008 • • • • dentro del tanque. Cp: capacidad calórica promedio de la mezcla reac cionante. muestra la existencia de ceros en el semiplano derecho. lbm/pie3. Gj: gravedad especifica del agua fría que fluye a través de la válvula.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo donde: To(t): temperatura de alimentación. 5]: • El proceso es autoregulatorio. TJo(t): temperatura de alimentación de la chaqueta. 4. adimensional. en la cual se forma un producto a partir de un solo reactante. Btu/lbm*ºR. de primer orden e irreversible. es necesario tener en cuenta las siguientes consideraciones listadas a continuación y tomadas de [3. Dada la complejidad del proceso. El proceso posee un sistema de enfriamiento con chaqueta que permite la remoción del calor generado por la reacción. Btu/lbm*ºR. adimensional. INGENIERÍA UC. Btu/h*pie2*ºR. obviándose las etapas iniciales de calentamiento y llenado. adimensional. que constituye una variable de tipo integrante. adimensional. La etapa de carga inicial del tanque no se toma en cuenta para el estudio. Btu/lbmol. ºR.

Vol. • No se incluye la modelación de las paredes del tanque por falta de parámetros adecuados que representaran en forma confiable su efecto sobre las variables del proceso. Estos flujos son manejados variando la apertura de las respectivas válvulas asociadas.Peña. A continuación. Diciembre 2008 101 . Diagrama de instrumentación ilustrativo para el reactor tipo tanque con agitación continua CSTR. Sin embargo. por tanto. No 3. INGENIERÍA UC. 15. − El flujo de alimentación del reactante. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. Las variables a controlar. Como variables manipuladas se consideran el flujo de salida del producto y el flujo de agua que entra a la chaqueta. Rev. dado que son las variables a ser controladas directamente. la Figura 2 muestra el esquema de instrumentación del reactor CSTR [6]. algunas de ellas se considerarán fijas y otras serán perturbaciones al sistema. De acuerdo a la siguiente clasificación se tiene: Entradas fijas: − Temperatura de entrada del reactante. Pérez. en lo que respecta a ambos algoritmos de control. Las salidas medidas son: la temperatura del reactor y el nivel de la mezcla dentro del tanque. En cuanto a las entradas. es necesario definir la operación de trans- Figura 2. − Temperatura del agua fría a la entrada de la chaqueta. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Miranda y Sánchez sistema físico no son suficientes como para establecer un valor adecuado que permita simularlo con el resto del proceso. Se debe recordar que la idea principal de este artículo es realizar una comparación entre un control convencional y un algoritmo de control predictivo. Para tal efecto. Perturbaciones: − La concentración de entrada del reactante. ambas corresponden a mediciones primarias. también resulta de interés conocer la dinámica de la concentración del producto y la temperatura de la chaqueta. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. cuyas señales son establecidas por un sistema de control que determine el grado de enfriamiento requerido por el proceso y la cantidad de flujo de salida de producto necesaria para mantener regulado el nivel dentro del tanque.

No 3. El controlador que mejor desempeño logre en el sistema será el seleccionado como estrategia de control convencional.2 Controlador La acción de las válvulas se seleccionó de acuerdo a las características del proceso para una falla segura: la válvula de salida del producto es de falla abierta ó aire para cerrar. mientras que para el control de temperatura se debería utilizar una válvula de característica isoporcentual.1 Tipo de acción Tal como se observa en el diagrama de instrumentación de la Figura 2. ya que estos elementos serán considerados de manera similar para ambos casos. en el rango estándar de 4 a 20 mA. 4.1 Transmisor ma ante dicho controlador. INGENIERÍA UC.4. con el fin de mantenerla abierta en caso de falla y así poder retirar la máxima cantidad de calor exotérmico de reacción posible. esta acción se selecciona de acuerdo a la posición que deben tener las válvulas para una falla segura. La ecuación que representará al transmisor consta sólo de una ganancia para convertir de temperatura (ºF) a corriente (mA) y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso. los convertidores y las válvulas que se utilizarán. Sin embargo. Mientras que en el control predictivo la señal del trasmisor la recibe el dispositivo de adquisición de datos y luego de procesar la data según el algoritmo MPC.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo misores. 4. los flujos de salida de producto del reactor para el control de nivel del tanque y la alimentación de la chaqueta para el control de temperatura del reactor. respectivamente. La válvula de agua fría es también de falla abierta ó aire para cerrar.derivativo (PID). la característica de la válvula más usada es la del tipo lineal. A continuación se realizará el análisis de los transmisores. El controlador es de acción inversa. El rango de los mismos se seleccionó de acuerdo a los máximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado. Para el control de nivel. para lo cual se aplicará al sistema un control de tipo proporcional (P). el controlador. 4.integral . Diciembre 2008 En el control del reactor tipo tanque están involucradas dos válvulas de control: una que regula el nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada de la chaqueta. solamente se puede considerar que se sustituye el controlador por un dispositivo de adquisición de datos y una lógica de control predictiva. las cuales regulan. Vol. Es decir. La estrategia de control convencional empleada se seleccionará dependiendo de la respuesta del siste102 Rev.3 Convertidor I/P Se utilizarán dos convertidores de corriente a presión (I/P) para convertir la señal eléctrica de los controladores a señales neumáticas para las entradas de las válvulas de salida de producto del reactor y de entrada de agua fría a la chaqueta. ya que en caso de una falla en el suministro de aire. convertidor I/P y elementos finales de control. 4. tanto para el control convencional como para el predictivo [6]. la señal de control se toma de la salida del dispositivo de adquisición de datos y va al convertidor y de ahí a la válvula. ésta permanece abierta. existen dos variables a medir: la temperatura del reactor y la temperatura de la chaqueta. Lo que difiere en ambos casos es que en el control convencional la señal del transmisor va al controlador directamente y de ahí al convertidor y por último a la válvula. evitando con ello que la mezcla dentro del tanque se derrame lo cual conduce a una pérdida de materia prima y a una situación que atente contra la integridad del personal a cargo del proceso y del sistema.4 Válvulas 4.4. 4. 15. y garantizar de igual manera la seguridad del personal y la estabilidad del sistema. otro de tipo proporcional – derivativo (PD) y por último uno proporcional . dado que la caída de presión a través de la . Para su medición se utilizarán dos transmisores electrónicos con salida estándar de 4 a 20 mA.2 Característica de flujo de las válvulas Las señales de entrada y salida del controlador son eléctricas. Al máximo valor de temperatura en el rango del transmisor se le asigna una señal de 20 mA y al valor mínimo del rango le corresponderá una señal de 4 mA.

4 Coeficientes de dimensionamiento • Variables manipuladas: − Flujo de salida del producto (F(t)) − Flujo de agua fría a la chaqueta (Fj(t)) • Variables de salida: − Nivel del tanque del reactor (H(t)) − Concentración del producto (Cb(t)) − Temperatura del reactor (T(t)) − Temperatura de la chaqueta (Tj(t)) 4. En particular las temperaturas del reactor-chaqueta se regulan a un valor por debajo del estado estacionario. respectivamente.4. en lazo abierto. se concluye lo siguiente: • Las gráficas anteriores indican con claridad la si- Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de salida de producto: Cv = 5. Del análisis de las simulaciones mostradas en las Figuras 3 y 4. Rev.86 gpm/ Psi0. mientras que las gráficas de las temperaturas siguen la tendencia de un sistema de segundo orden.62 pies. Posteriormente en la Figura 4 se analiza el comportamiento ante un cambio de un 10% de incremento en una de las perturbaciones (concentración del reactante. Diciembre 2008 103 .5 Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de agua fría: Cvj = 9. De acuerdo con esto. Esto se debe a que la concentración del reactante se autorregula en un valor por encima del estado estacionario.5 La justificación de la selección de estos valores no aparece detallada en este artículo. No 3. La Figura 3 indica la respuesta del sistema en lazo abierto sin cambios en sus variables de entrada o en las perturbaciones. INGENIERÍA UC. CAO). La señal de salida para las dos válvulas es enviada por el controlador convencional o el dispositivo de adquisición de datos. 4. la misma sí está reflejada en el trabajo realizado por Pérez y Peña [9]. 4. Miranda y Sánchez válvula que regula el agua fría es constante. Pérez.5 Esquema de Control En el análisis del modelo del reactor tipo tanque con agitación continua (CSTR) se concluye que las variables del proceso se van a clasificar de la siguiente manera: • Perturbaciones: − Concentración de entrada del reactante − Flujo de entrada del reactante (Fo(t)) • Variables de entrada fijas: − Temperatura de entrada del reactante (To(t)) − Temperatura de entrada del agua fría a la tuación que tendría el proceso una vez que alcanzado el estado estacionario se le deje en lazo abierto.4.3 Rango de operación y ecuaciones En la simulación se considerará que las válvulas poseen un rango completo de apertura. de tal manera de que se realicen la regulación de las variables manipuladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan los flujos de salida de producto y de agua en la chaqueta. se decidió utilizar válvulas lineales tanto para nivel como para temperatura. 15. se implementó el modelo no lineal en MATLAB . En la Figura 3 se observa que el nivel dentro del tanque permanece en sus condiciones de estado estacionario de 103.1 Pruebas en lazo abierto Para las pruebas en lazo abierto del reactor tipo tanque con agitación continua. Vol.28 gpm/Psi0.5.Simulink por medio de bloques de subsistemas. se puede utilizar en ese caso una válvula lineal [7]. debido a que la reacción se enfría porque el flujo que circula por la chaqueta no es controlado. como consecuencia de la acumulación de reactante dentro del tanque. Se realizaron pruebas en lazo abierto con y sin ningún cambio en las variables de perturbación o en las variables manipuladas. según sea el caso y dependiendo de con qué estrategia de control se esté trabajando.Peña. • La gráfica de la concentración del producto de la (CAO(t)) chaqueta (Tjo(t)) Figura 3 muestra que la concentración se estabiliza a un valor muy por debajo de su estado estacionario. 4. para con ello lograr el control de nivel y temperatura en el reactor.

4.1 Algoritmo de control convencional máximo que excede de 0.2. creando con ello la inestabilidad del sistema. • En la Figura 4 se observa las salidas del sistema a lazo abierto y con un incremento en la concentración de entrada de un 10%. 104 Rev. Salidas del sistema en lazo abierto sin perturbaciones.3 0. control proporcional (P). todas las variables del proceso se encuentran en sus valores de estado estacionario y que posteriormente se van a producir las variaciones en las perturbaciones. Las condiciones de estado estacionario del sistema están descritas en [2]: 4.5 lbmol/pie3 donde permanece. del Producto (lbmol/pie3) 600 580 560 540 520 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 3. se hace mayor a la cantidad de calor que puede retirar la chaqueta.5 lbmol/pie3 y luego se Se emplearon de forma separada los siguientes tipos de leyes de control clásico por realimentación. Este comportamiento es debido a la respuesta inversa. ya que la temperatura crece hasta alcanzar un sobrepico considerable y luego decrece y se estabiliza a un valor alejado del valor de operación. INGENIERÍA UC. Vol. Las acciones de control convencional se describen en [8]. Diciembre 2008 .Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo 105 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 600 580 560 540 520 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.5. con lo que la temperatura del reactor presenta una respuesta inversa. La desviación notable de la temperatura de su valor de operación indica lo problemático de este tipo de respuesta para el control de dicha variable y del reactor en general.5. proporcional – derivativo (PD) y proporcional – integral – derivativo (PID). pues una vez alcanzado una conversión máxima por encima de 0.4 0.1 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.5 lbmol/pie3 la concentración decae porque el calor generado por la reacción es tal que tiende a ocasionar pérdidas en el producto. No 3.2 0. La respuesta que indica la temperatura de la chaqueta es una consecuencia directa del comportamiento observado en la temperatura dentro del tanque: la cantidad de calor liberado por la reacción con el aumento excesivo de la temperatura y por consiguiente con el incremento en la velocidad de reacción. inicialmente. • Se observa un comportamiento parecido en la tem- ubica por encima de 0.2 Ley de Control peratura de la chaqueta. • La concentración del producto presenta un valor En ambas estrategias de control (tanto la convencional como en el MPC) se va a considerar que. 15.

De los comandos que contiene la Toolbox de MPC para el diseño de controladores. no se consideran restricciones en las entradas ni en las salidas [11. Diciembre 2008 105 .4 600 0. El modelo del reactor tipo tanque no posee perturbaciones no medibles ni ruidos en la medición. El mismo simula el desempeño del tipo de sistema mostrado a continuación.2 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 4. Salidas del sistema en lazo abierto y con 10% de incremento en Cao. 15. la cual es una forma compacta de almacenar el modelo de un sistema lineal para su uso posterior con las funciones de la Toolbox de MPC. llamado formato mod. Para la evaluación del control del reactor se utiliza el modelo linealizado expresado en variables de espacio de estado. La Figura 5 ilustra cómo el comando scmpc simula el desempeño genérico de un proceso.8 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. la ley de control que se utilizará en el reactor tipo tanque continuamente agitado está basada en un algoritmo predictivo por modelo.2. Vol. Debido a que esta técnica hace un amplio uso del álgebra matricial. del Producto (lbmol/pie3) 800 0. 12]. para el diseño del controlador se utilizará la Toolbox de MPC de MATLAB. Para el caso bajo estudio. el cual simula los sistemas de lazo cerrado usando los modelos en un formato especial de la misma herramienta.6 700 0. se seleccionó el comando scmpc. con ó sin limitaciones sobre las variables manipuladas y/o salidas. INGENIERÍA UC. por tal razón el diagrama anterior fue adaptado al proceso Rev. la misma está basada en distintos comandos y funciones que permiten diseñar y probar controladores basados en la teoría de Control Predictivo. El comando scmpc resuelve un problema de optimización mediante programación cuadrática. Pérez. Posteriormente se realiza una comparación con la salida deseada y se determinan los cambios necesarios en la salida del controlador (horizonte de control) para regular la futura desviación de la señal de salida respecto al valor deseado [9].2 Algoritmo de control predictivo Como se especificó en secciones anteriores. No 3.5. Dicho algoritmo consiste en predecir la salida futura de un proceso para un cierto período de tiempo denominado horizonte de predicción. 4. Miranda y Sánchez Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 800 104 700 103 600 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. el cual está ajustado para las condiciones de operación de estado estacionario del proceso no lineal previamente establecidas en [10].Peña.

8]. Figura 6. a fin de poder realizar el control del mismo por medio del comando scmpc.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo bajo estudio.5.derivativo (PD) y proporcional .1 Resultados con el control convencional acuerdo con las fórmulas para ajustes óptimos según el método de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada.3 Resultados de la simulación en lazo cerrado 4. 15. Esta adaptación se muestra en la Figura 6.3. A continuación se aplicaron los modos proporcional (P). INGENIERÍA UC. 4. Diciembre 2008 . 106 Rev. proporcional . Vol.5. No 3. La Tabla I a continuación indica los parámetros Se calcularon los parámetros del controlador de Figura 5.integral – derivativo (PID). Diagrama representativo de un sistema en lazo cerrado para el comando scmpc. a fin de observar los resultados aportados con los parámetros de control dados en la Tabla I [3. Diagrama representativo adaptado al sistema en lazo cerrado del CSTR para el comando scmpc.

pero aceptable en comparación con las respuestas obtenidas con los otros controladores. No 3.67 4 10 3 P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 4 4 2 8 3 4 PID PID Unidades de Kc: mA/mA.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594.28 595. Entonación de parámetros de los controladores. El sistema presenta una respuesta subamortiguada y se estabiliza rápidamente. INGENIERÍA UC.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 7. Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 603 602 601 600 599 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Diciembre 2008 107 . Salidas del sistema ante la acción de controladores proporcionales. se desprende lo siguiente: • La acción proporcional sola genera un error de es- tado estacionario algo considerable. Rev. Vol. • Para el caso proporcional. 15. MODO Controlador de Nivel PARÁMETROS VALORES Controlador de Temperatura MODO PARÁMETROS VALORES P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 10 3. Unidades de Ti y Td: minutos.Peña.26 595 0. A continuación se realizaron simulaciones y se analizó cuál es la mejor respuesta del sistema para seleccionar cuál de las acciones de control convencional es la más conveniente. para los controladores P. se observa que las simu- laciones son rápidas y estables. Adicionalmente se obser- Tabla 1. 8 y 9.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Miranda y Sánchez de los controladores utilizados en los lazos de control de nivel y de temperatura del reactor CSTR.5 0. • El término derivativo en los controladores PD oca- siona más oscilaciones en el sistema y retarda la estabilización del mismo. Del análisis de las simulaciones presentadas en las Figuras 7. Pérez. PD y PID. del Producto (lbmol/pie3) 596 0.3 2.

5. por lo que es desfavorable notablemente para el sistema. INGENIERÍA UC. el horizonte de predicción y el de control son 12 y 4. En conclusión. Vol. se selecciona a la acción de control proporcional como la estrategia de control convencional para ser comparada con la estrategia de control predictivo. Cabe destacar que el periodo de muestreo usado para la simulación del algoritmo de control predictivo es de 50 segundos. No 3.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 8. se realizan tres tipos de 104 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 606 102 604 100 602 98 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 600 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Por lo tanto.2 Resultados con el algoritmo de control predictivo pruebas: la primera consiste en ocasionar una perturbación en la concentración de entrada del reactante (CAO(t)) de un 10%. La duración de la simulación es de aproximadamente 30000 segundos. la segunda prueba consiste en perturbar el flujo de entrada del reactante (Fo(t)) originando un incremento de un 20% y la última prueba consistió en perturbar de manera simultánea tanto la concentración como el flujo del reactante de entrada. 15. Las pruebas de lazo cerrado del reactor tipo tanque continuamente agitado se realizan bajo la premisa de que el sistema ya se encuentra en estado estacionario y se perturba.28 598 0. Posteriormente se realizó un incremento de 20% en el flujo de entrada del reactante Fo. 4.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo va que el error de estado estacionario se incrementa en comparación con la acción proporcional anterior.26 596 0. Diciembre 2008 . • En la Figura 9 se muestra que anexar un término integral a ambos controladores produce respuestas más oscilatorias y con mayores sobrepicos.3. A continuación se muestra en la Figura 10 las salidas del sistema ante un incremento de un 10% en la concentración de entrada del reactante CAO. Por último se observa en la Figura 12 la respuesta del sistema ante ambas perturbaciones simultáneas. para lo cual.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. del Producto (lbmol/pie 3 ) 600 0. con base en el análisis de las simulaciones anteriores. la idea de escoger este tiempo es para comparar ambas estrategias de control y observar para que tiempos el sistema se estabiliza. el cual se muestra en la Figura 11. Salidas del sistema ante la acción de controladores PD. aun cuando no permite eliminar el error de estado estacionario. la acción de control proporcional es la que proporciona mejor desempeño sobre el sistema. 108 Rev. respectivamente.

25 595 594. por lo que llevarla a una condición especifica estable implica a su Temperatura del Reactor (ºF) 1200 1000 800 600 400 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.605 Temperatura del Reactor (ºF) 600 599.28 0. Salidas del sistema ante la acción de controladores PID.615 103.62 103.995 599.985 Temperatura de la Chaqueta (ºF) 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Conc.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 10. No 3.99 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599. 15.61 103. Sin embargo. Respuesta del sistema ante un incremento de 10% en la concentración del reactante CAO.4 0.6 0.625 Nivel del tanque (pie) 103.2 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Miranda y Sánchez En las gráficas anteriores se observa que existe excelente regulación del nivel y de la temperatura del tanque y de la chaqueta. Rev.5 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.8 0. la concentra105 Nivel del tanque (pie) ción del producto es más susceptible a los cambios ocasionados en la temperatura del reactor. del Producto (lbmol/pie3) 0.29 0.27 0. 103. INGENIERÍA UC. Diciembre 2008 109 . Pérez. Vol. del Producto (lbmol/pie3) 6000 4000 2000 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 9.26 0.Peña.

como también puede ser el dise104.4 Temperatura del Reactor (ºF) 600. Respuesta del sistema ante incrementos simultáneos en las perturbaciones: 10% en CAO y 20% en Fo.25 594 0.2 Nivel del tanque (pie) 104 103.5 0.26 594. Vol.8 103.24 0. 110 Rev.27 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.6 103.6 594. o un controlador con lógica de redes neuronales o cualquier otra programación de inteligencia artificial.2 600 599.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo vez la optimización de este control. Respuesta del sistema ante un 20% de incremento en el flujo de reactante Fo.8 594. INGENIERÍA UC.28 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.22 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 11. No 3.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 12.6 103.8 599. del Producto (lbmol/pie3) 595 594. Temperatura del Reactor (ºF) 600.2 0.26 0. por ejemplo mediante un sistema de control adaptativo con algoritmo de control predictivo.8 103.2 Nivel del tanque (pie) 104 103. 15.6 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.4 594.4 ño de un controlador con lógica difusa.4 600. 104. Diciembre 2008 . del Producto (lbmol/pie3) 595 0.5 600 599.

International Journal of robust and nonlinear control. Pérez. Sexta Edición. Traductor: Bartolomé Fabián – Frankel. [8] OGATA. [4] Bacic. INGENIERÍA UC. Trabajo Especial de Grado. Segunda Edición. M. Está relacionado . México. por encima de 10 segundos). • Además se demostró que variaciones en el período de muestreo por encima de su valor por defecto originan respuestas sobreamortiguadas. Editorial Limusa. pudiendo incluso interrumpirse el programa. Process Modeling. Editorial Prentice – Hall Hispanoamericana S.S. Alfaomega Grupo Editor. vol 48. U. Si el período de muestreo dt se aumenta por encima de 100 segundos la respuesta se vuelve inestable. el cual resuelve el algoritmo predictivo mediante iteraciones sucesivas. B (2005). Tampoco es conveniente utilizar un período de muestreo muy pequeño. la cantidad de iteraciones a realizar por el comando se incrementará. Eliana (2001). [6] CREUS. Valencia. New Jersey. • El parámetro P u horizonte de predicción se rela- ciona con los valores que toman los sobrepicos de las salidas. Antonio (1998). (se recomienda utilizar valores por encima de 20 segundos. porque hace muy lento el programa.A. • El tiempo de simulación está íntimamente relacio- nado con la predicción. Instrument Society of America. “Simulación para el Control de Reactores Químicos Tipo Tanque Continuamente Agitado y por Lotes”. Armando (1990). Del análisis del reactor tipo tanque con agitación continua se puede deducir: • Se observa que ante las dos perturbaciones el pro- 6. Chemical Process Control (An Introduction to Theory and Practice). U. CONCLUSIONES con ciertas oscilaciones en las señales.Peña. A. Prentice Hall.S. Cannon. William (1990). ya que el comando scpmpc trabaja en función de iteraciones. [3] CORRIPIO.com [5] Man Gyun Na (2001). U.wiley.A.A. [7] SMITH. IEEE Transactions on nuclear science. Diciembre 2008 111 para perturbaciones separadas y simultaneas son de ±20% para el flujo de reactante y ±10% en la concentración del reactante. • El parámetro M u horizonte de control tiene que ver con la forma en cómo decae la señal luego de haber alcanzado el valor máximo. Venezuela. No es posible realizar una predicción demasiado extensa. A. ó en todo caso. Corripio (1999). Vol. “Auto-Tuned PID Controller Using a Model Predictive Control Method for the steam Generator Water Level”. “Tutorial Overview of Model Predictive Control”. Aída y Peña. IEEE Control Systems Magazine. Katsuhiko (1993) Ingeniería de Control Moderna. [9] Rawlings. La razón de estos valores es evitar que el algoritmo de control haga que las fracciones de apertura de las válvulas utilizadas tomen valores negativos ó mayores que uno. Tuning of Industrial Control Systems. México. REFERENCIAS ceso es más sensible a los cambios en el flujo de reactante. Simulation and Control for Chemical Engineers. North Carolina. mientras que valores por debajo del mismo causan respuestas subamortiguadas u oscilatorias con la modificación que aumentan el sobrepico de las salidas. se corre el riesgo de sacar al proceso de control. • Se determinó que los máximos valores permisibles [1] STEPHANOPOULOS. Miranda y Sánchez 5. [10] Pérez. James B (2000). No 3. Control Automático de Procesos (Teoría y Práctica).S. George (1984). Carlos. México. M y Kouvaritakis. www. se comprobó que al aumentar P los sobrepicos se elevan y viceversa. 15. Facultad de Ingeniería. Mc Graw Hill.interscience. Mientras menor sea el período de muestreo y mayor el tiempo de la simulación. “Extension of efficient predictive control to the nonlinear case”. por tal motivo si éste toma valores muy elevados. Universidad de Carabobo. Rev. Second Edition. [2] LUYBEN. Nº 5. Instrumentación Industrial.

Pradeep B.S. Thomas (1995) Process Control (For Designing Processes and Control Systems for Dynamic Performance). No 3. North Carolina. Vol.A. [12] MARLIN. Mc Graw Hill. INGENIERÍA UC.S. U.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo [11] DESHPANDE. 112 Rev. (1989) Multivariable Process Control. U. 15.A. Instrument Society of America. Diciembre 2008 .

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