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REACTORES QUIMICOS

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Redalyc

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Red de Revistas Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal

Peña T., Eliana;Pérez R., Aída R;Miranda, Ander J.;Sánchez L., José H. Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Ingeniería UC, Vol. 15, Núm. 3, diciembre-sin mes, 2008, pp. 97-112 Universidad de Carabobo Venezuela
Disponible en: http://redalyc.uaemex.mx/src/inicio/ArtPdfRed.jsp?iCve=70712293012

Ingeniería UC ISSN (Versión impresa): 1316-6832 farteaga20@gmail.com Universidad de Carabobo Venezuela

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www.redalyc.org Proyecto académico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto

and finally a Model Predictive Control (MPC) algorithm is designed and it’s compared with a proportional control algorithm. linear model. modelo no lineal. el cual se compara con una estrategia de control proporcional.com Resumen El propósito de este trabajo es el estudio de un reactor tipo tanque continuamente agitado (CSTR) a partir de su modelo matemático en variables de espacio de estado. using its space state mathematical model. Venezuela Email: eliana. No 3. Matlab – Simulink simulation. Vol. INTRODUCCIÓN Una reacción química es aquella operación unitaria que tiene por objeto distribuir de forma distinta los átomos de ciertas moléculas (reactantes) para formar otras nuevas (productos). Miranda. josanlo@yahoo. simulación en Matlab – Simulink. 2008 Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Eliana Peña T. atendiendo a los aspectos termodinámicos y cinéticos de la reacción. − Permitir condiciones de presión. El reactor químico tipo tanque con agitación continua (CSTR) es uno de los más usados en la industria química. model predictive control (MPC). Palabras clave: reactor químico. Las características de no linealidad que presenta el reactor químico. variables de estado. Vol. El lugar físico donde se llevan a cabo las reacciones químicas se denomina reactor químico [1]. Later.REVISTA INGENIERÍA UC. modelo lineal.. In both control loops the reactor space state linear model was used. así como su elevado retardo e interacción entre sus entradas y salidas hacen complejo el diseño de su sistema de control. INGENIERÍA UC. debido a que presenta ciertas ventajas que se derivan de la uniforRev.pena@gmail. 1. Facultad de Ingeniería. aidaperezr@gmail. anderjosemiranda@gmail. an open-loop analysis is realized using a nonlinear model. se utiliza el modelo no lineal para realizar unas pruebas de lazo abierto del sistema y por último se diseña su sistema de control predictivo por modelo (MPC). temperatura y composición de modo que la reacción tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada. state variable. Universidad de Carabobo. Electrónica y Control (CITAEC). No 3. Posteriormente. Diciembre 2008 97 reactantes en el interior del tanque. Aída R Pérez R. Los reactores químicos tienen como funciones principales: − Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los − Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y el catalizador. 97-112. para conseguir una mezcla deseada con los materiales reactantes. José H. Ander J. 15.com. non linear model. para conseguir la extensión deseada de la reacción. Centro de Investigación y Tecnología en Automatización. 15. Keywords: chemical reactor.com. Para ambos lazos de control se utilizó el modelo lineal representado a través de variables de estado.com. control predictivo por modelo (MPC). Sánchez L.. Modeling to a CSTR reactor and evaluation of a predictive control using Matlab-Simulink Abstract The purpose of the present work is to study an exothermic continuous stirred-tank reactor. .

mientras que por otra parte es necesario asegurar. Un control exhaustivo de la temperatura es fundamental para minimizar las pérdidas de reactante y producto. temperaturas. composición y temperatura. Los reactores tipo CSTR se utilizan preferentemente en sistemas de fase líquida a presiones bajas o medias. Diciembre 2008 Por tal razón. Por ser un proceso continuo.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo midad de presión. por lo que el volumen en el tanque varía de acuerdo con el nivel de la mezcla. la cual involucra el uso de analizadores. aun cuando el calor de reacción sea alto. por tanto. Estas condiciones de estado estacionario involucran distintas variables: concentraciones. El modelo considera que el sistema ya está en operación. la medición de temperatura resulta mucho más fácil y menos costosa que la medición de concentración. con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operación que fije el proceso. la temperatura dentro del reactor proporciona una gran cantidad de información sobre la dinámica de la reacción y permite realizar mayores acciones correctivas que si se controlara directamente la concentración. Además. MODELACIÓN DEL REACTOR CSTR Para efectuar el control del reactor se utilizó dos modelos: el lineal representado por variables de estado y el modelo no lineal. es decir que las fases de arranque y parada no son tomadas en cuenta para este estudio. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. a excepción del nivel dentro del tanque. se parte del punto en que la mezcla ya ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la reacción genera calor (reacción exotérmica). Pueden usarse cuando el calor de reacción es alto. Luego de que la reacción comienza a liberar calor. el presente artículo se enfoca en el diseño de un esquema de control para un reactor tipo tanque continuamente agitado y exotérmico. En este sentido. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. pero sólo si el nivel de temperatura en la operación isotérmica es adecuado desde otros puntos de vista del proceso (como por ejemplo. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO El modelo del reactor tipo tanque continuamente agitado estudiado se limita sólo a dos etapas: la primera etapa es la de formación de producto y la segunda la de retiro de calor. Vol. en un sistema real. Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implica su estudio a partir de plantas piloto. Las variables a controlar. 15. da como resultado que el reactor opere a una temperatura óptima y con un tiempo de reacción grande. Los reactores de tanque con agitación son recipientes con un gran volumen. la conversión se ve reflejada en la concentración del producto. en cuyo caso se puede ajustar la velocidad de la alimentación y el volumen del reactor (etapa de diseño) a fin de eliminar el calor necesario para que la masa reaccionante se mantenga dentro los valores de temperatura permitidos [1]. unido a la naturaleza isotérmica del reactor. 98 Rev. a través de una chaqueta. Una de ellas es la posibilidad de ser operados en condiciones isotérmicas. su importancia es bastante clara y no necesita mayores justificaciones. Esta característica es aprovechada cuando se desea que el reactor opere en intervalos pequeños de temperatura para reducir las reacciones secundarias que podrían degradar al producto o para evitar velocidades desfavorables. debido a la entrada continua de reactante al tanque. flujos. Se realizaron las si- . En cuanto al nivel. Las perturbaciones del proceso que se van a considerar son: la concentración de entrada del reactante y el flujo de alimentación del reactante. éste será retirado mediante la apertura de la válvula de agua fría de la chaqueta. siempre existe entrada de reactante y salida de producto del sistema. 2. que la temperatura no sea tan alta que ponga en riesgo la seguridad del reactor). Aun cuando el primer objetivo de control debería ser la concentración del producto. No 3. que constituye una variable de tipo integrante. INGENIERÍA UC. lo que proporciona un tiempo de residencia largo. que no se produzca una acumulación tal que el nivel de la mezcla se desborde [1]. el cual se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinámico [2]. Esto. teniendo el modelo matemático y la simulación por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho diseño. También pueden emplearse para reacciones altamente exotérmicas y con altas velocidades de reacción. nivel dentro del tanque. Debe tenerse presente que se trata de un proceso continuo y autoregulatorio. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. 3.

15. El volumen de la mezcla varía proporcionalmente con el nivel de la misma. R = 1. INGENIERÍA UC. lbmol/pie3. pie2. ºR. lo que indica que los efectos energéticos que ocurren entre la pared del tanque y de la chaqueta se suponen despreciables. Figura 1. R: constante universal de los gases. Pérez. lbmol/pie3. Ko: factor pre-exponencial de Arrhenius. gpm. Ecuación para la velocidad de reacción específica: K (T ) = K o * e − E / R T (t ) ( ) (4) donde: T(t): temperatura dentro del tanque. concentración final del reactante. Vol. Balance de componente sobre B: d (V ( t ) CB ( t ) ) dt = . No se modela el tiempo muerto (retardo). gpm. Balance de Energía en el Reactor: d ( H (t )T (t )) dt ⎛1⎞ ⎛1 ⎞ = ⎜ ⎟ Fo ( t ) To ( t ) − ⎜ ⎟ F ( t ) T ( t ) − A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ A continuación se muestran las ecuaciones que describen el funcionamiento del reactor tipo tanque con agitación continua. El volumen de la chaqueta es constante durante la fase de enfriamiento. Miranda y Sánchez guientes consideraciones: • La reacción es exotérmica. Adicionalmente los parámetros característicos constantes y las condiciones inicia- ⎛ μ ATC ⎞ ⎛ λ ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − TJ ( t ) ) − ⎜ ⎟ H (t ) K (T )CA (t ) ⎝ A ρ Cp ⎠ ⎝ ρ Cp ⎠ (5) Rev.99 Btu/lbmol*ºR. A: área de trasversal del tanque. B el producto. E: energía de activación. F(t): flujo volumétrico de producto. CAo(t): CA(t): K(T): V ( t ) * K(T ) *CA ( t ) la mezcla. La transferencia de calor del tanque de reacción a la chaqueta es ideal. donde A es el reactante. Balance de masa total: d ( H (t )) dt ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ ⎟ F o (t ) − ⎜ ⎟ F (t ) A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ • • • • • • orden. (2) volumen de concentración inicial del reactante. min-1. lbmol/pie3. donde: V(t): pie3. Reactante y producto se encuentran en fase líquida. Fo(t): flujo volumétrico de alimentación. donde: H(t): nivel de la mezcla. Btu/lbmol. min-1. velocidad de reacción específica. No 3. Diciembre 2008 99 . así como otras propiedades termodinámicas de reactante y producto. del tipo A => B.F ( t ) * CA ( t ) − En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso. La densidad y capacidad calórica de la mezcla permanecen constantes. Reactor tipo tanque continuamente agitado. pie.F ( t ) * CB ( t ) + V ( t ) * K (T ) * C A ( t ) (3) donde: CB(t): concentración final del producto.Peña. acompañado del sistema de enfriamiento tipo chaqueta. Balance de componente sobre A: d (V ( t ) CA ( t ) ) dt (1) = Fo ( t ) * CAo ( t ) . irreversible y de primer les del sistema son tomados de un modelo de un reactor con agitación continua descrito en [2].

muestra la existencia de ceros en el semiplano derecho. Btu/lbm*ºR. que constituye una variable de tipo integrante. 5]: • El proceso es autoregulatorio. obviándose las etapas iniciales de calentamiento y llenado.2 pies/s2. de primer orden e irreversible. VJ: volumen de la chaqueta. DESCRIPCIÓN DEL ESQUEMA DE CONTROL Antes de establecer el esquema de control que se aplicará al CSTR. ρ: densidad de la mezcla reaccionante. ºR. El proceso posee un sistema de enfriamiento con chaqueta que permite la remoción del calor generado por la reacción. TJ(t): temperatura de la chaqueta. No 3. 4. TJo(t): temperatura de alimentación de la chaqueta. g: aceleración de la gravedad. Vol. CJ: capacidad calórica del líquido dentro de la cha queta. INGENIERÍA UC. ATC: área de transferencia de calor. a excepción del nivel (6) donde: FJ(t): flujo volumétrico de alimentación de la chaque ta. se trabajará con dos modelos: el modelo no lineal para la realización de las pruebas en lazo abierto y el modelo linealizado para el diseño del sistema de control. lbm/pie3. Cp: capacidad calórica promedio de la mezcla reac cionante. gpm/Psi0. El proceso modelado es continuo. lbm/pie3. ºR. Gj: gravedad especifica del agua fría que fluye a través de la válvula. 32. adimensional. por lo tanto los flujos de operación de entrada y salida son constantes. G: gravedad especifica del líquido que fluye a tra vés de la válvula. Cvj: coeficiente de dimensionamiento de la válvu la. Dada la complejidad del proceso. 15. El reactor es un sistema no lineal multivariable. pie3. 32. gpm/Psi0. Diciembre 2008 • • • • dentro del tanque. Btu/h*pie2*ºR. Cv: coeficiente de dimensionamiento de la válvula. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de entrada de agua fría a la chaqueta: ΔPj Fj ( t ) = Cvj *Vpj ( t ) * (8) Gj 100 Rev. con la particularidad de ser un sistema de fase no mínima. Las ecuaciones del modelo que describen el comportamiento dinámico del sistema toman como condiciones iniciales los valores de estado estacionario del proceso.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo donde: To(t): temperatura de alimentación. adimensional. gpm. La etapa de carga inicial del tanque no se toma en cuenta para el estudio. pie2. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de salida de producto: F ( t ) = Cv * Vp ( t ) * • • • • ρ * g * H (t ) 144 * gc * G (7) • donde: Vp(t): fracción de apertura de la válvula de salida de producto. μ: coeficiente pelicular de transferencia de calor. En el sistema de chaqueta sólo se modela la fase de enfriamiento. es necesario tener en cuenta las siguientes consideraciones listadas a continuación y tomadas de [3.5. en la cual se forma un producto a partir de un solo reactante. λ: calor exotérmico de reacción. Balance de Energía en la chaqueta para la etapa de Enfriamiento: d (TJ ( t ) ) dt ⎛ 1 ⎞ =⎜ ⎟ FJ ( t ) (TJo ( t ) − TJ ( t ) ) + ⎝ VJ ⎠ ⎛ μ ATC ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − T J ( t ) ) ⎝ ρ J C JVJ ⎠ donde: Vpj(t): fracción de apertura de la válvula de entrada de agua fría a la chaqueta.5. 4. adimensional. Existe una alta interacción entre las variables de entrada y salida del proceso. Btu/lbm*ºR. Psi. sin presencia de reacción secundaria.2 lbm-pies/lbf-s2. es decir. El modelo no considera tiempo muerto ya que los datos proporcionados acerca de la reacción y el . gc: factor de conversión. adimensional. ΔPj: caída de presión a través de la válvula. ρJ: densidad del líquido dentro de la chaqueta. Btu/lbmol. ºR. La reacción dentro del tanque es exotérmica.

Las variables a controlar. por tanto. Las salidas medidas son: la temperatura del reactor y el nivel de la mezcla dentro del tanque. Diciembre 2008 101 . Como variables manipuladas se consideran el flujo de salida del producto y el flujo de agua que entra a la chaqueta. − El flujo de alimentación del reactante. dado que son las variables a ser controladas directamente. Se debe recordar que la idea principal de este artículo es realizar una comparación entre un control convencional y un algoritmo de control predictivo. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Pérez. • No se incluye la modelación de las paredes del tanque por falta de parámetros adecuados que representaran en forma confiable su efecto sobre las variables del proceso. INGENIERÍA UC. Diagrama de instrumentación ilustrativo para el reactor tipo tanque con agitación continua CSTR. Sin embargo. Vol. Perturbaciones: − La concentración de entrada del reactante. De acuerdo a la siguiente clasificación se tiene: Entradas fijas: − Temperatura de entrada del reactante. 15. ambas corresponden a mediciones primarias. Para tal efecto. cuyas señales son establecidas por un sistema de control que determine el grado de enfriamiento requerido por el proceso y la cantidad de flujo de salida de producto necesaria para mantener regulado el nivel dentro del tanque. algunas de ellas se considerarán fijas y otras serán perturbaciones al sistema. A continuación. la Figura 2 muestra el esquema de instrumentación del reactor CSTR [6]. − Temperatura del agua fría a la entrada de la chaqueta. también resulta de interés conocer la dinámica de la concentración del producto y la temperatura de la chaqueta. es necesario definir la operación de trans- Figura 2. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. En cuanto a las entradas. No 3. Rev. Miranda y Sánchez sistema físico no son suficientes como para establecer un valor adecuado que permita simularlo con el resto del proceso. en lo que respecta a ambos algoritmos de control. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado.Peña. Estos flujos son manejados variando la apertura de las respectivas válvulas asociadas.

tanto para el control convencional como para el predictivo [6]. los flujos de salida de producto del reactor para el control de nivel del tanque y la alimentación de la chaqueta para el control de temperatura del reactor.derivativo (PID). El controlador es de acción inversa. A continuación se realizará el análisis de los transmisores. evitando con ello que la mezcla dentro del tanque se derrame lo cual conduce a una pérdida de materia prima y a una situación que atente contra la integridad del personal a cargo del proceso y del sistema. Para su medición se utilizarán dos transmisores electrónicos con salida estándar de 4 a 20 mA. Lo que difiere en ambos casos es que en el control convencional la señal del transmisor va al controlador directamente y de ahí al convertidor y por último a la válvula. esta acción se selecciona de acuerdo a la posición que deben tener las válvulas para una falla segura. 4. convertidor I/P y elementos finales de control. 4. dado que la caída de presión a través de la . y garantizar de igual manera la seguridad del personal y la estabilidad del sistema. Para el control de nivel. otro de tipo proporcional – derivativo (PD) y por último uno proporcional . INGENIERÍA UC. ya que en caso de una falla en el suministro de aire. 15. Diciembre 2008 En el control del reactor tipo tanque están involucradas dos válvulas de control: una que regula el nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada de la chaqueta. El controlador que mejor desempeño logre en el sistema será el seleccionado como estrategia de control convencional.3 Convertidor I/P Se utilizarán dos convertidores de corriente a presión (I/P) para convertir la señal eléctrica de los controladores a señales neumáticas para las entradas de las válvulas de salida de producto del reactor y de entrada de agua fría a la chaqueta.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo misores.4.2 Controlador La acción de las válvulas se seleccionó de acuerdo a las características del proceso para una falla segura: la válvula de salida del producto es de falla abierta ó aire para cerrar. existen dos variables a medir: la temperatura del reactor y la temperatura de la chaqueta.1 Transmisor ma ante dicho controlador. La válvula de agua fría es también de falla abierta ó aire para cerrar. 4. con el fin de mantenerla abierta en caso de falla y así poder retirar la máxima cantidad de calor exotérmico de reacción posible. ya que estos elementos serán considerados de manera similar para ambos casos. Sin embargo.2 Característica de flujo de las válvulas Las señales de entrada y salida del controlador son eléctricas. Mientras que en el control predictivo la señal del trasmisor la recibe el dispositivo de adquisición de datos y luego de procesar la data según el algoritmo MPC. los convertidores y las válvulas que se utilizarán. solamente se puede considerar que se sustituye el controlador por un dispositivo de adquisición de datos y una lógica de control predictiva. No 3. ésta permanece abierta. Al máximo valor de temperatura en el rango del transmisor se le asigna una señal de 20 mA y al valor mínimo del rango le corresponderá una señal de 4 mA. Vol.4. La ecuación que representará al transmisor consta sólo de una ganancia para convertir de temperatura (ºF) a corriente (mA) y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso. el controlador. 4. Es decir.4 Válvulas 4. la característica de la válvula más usada es la del tipo lineal. La estrategia de control convencional empleada se seleccionará dependiendo de la respuesta del siste102 Rev. para lo cual se aplicará al sistema un control de tipo proporcional (P). mientras que para el control de temperatura se debería utilizar una válvula de característica isoporcentual. la señal de control se toma de la salida del dispositivo de adquisición de datos y va al convertidor y de ahí a la válvula.integral .1 Tipo de acción Tal como se observa en el diagrama de instrumentación de la Figura 2. El rango de los mismos se seleccionó de acuerdo a los máximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado. respectivamente. 4. las cuales regulan. en el rango estándar de 4 a 20 mA.

4.62 pies.Peña.4 Coeficientes de dimensionamiento • Variables manipuladas: − Flujo de salida del producto (F(t)) − Flujo de agua fría a la chaqueta (Fj(t)) • Variables de salida: − Nivel del tanque del reactor (H(t)) − Concentración del producto (Cb(t)) − Temperatura del reactor (T(t)) − Temperatura de la chaqueta (Tj(t)) 4. Miranda y Sánchez válvula que regula el agua fría es constante.3 Rango de operación y ecuaciones En la simulación se considerará que las válvulas poseen un rango completo de apertura. En particular las temperaturas del reactor-chaqueta se regulan a un valor por debajo del estado estacionario. Vol.5 La justificación de la selección de estos valores no aparece detallada en este artículo.28 gpm/Psi0. • La gráfica de la concentración del producto de la (CAO(t)) chaqueta (Tjo(t)) Figura 3 muestra que la concentración se estabiliza a un valor muy por debajo de su estado estacionario. respectivamente. en lazo abierto. Esto se debe a que la concentración del reactante se autorregula en un valor por encima del estado estacionario. De acuerdo con esto. según sea el caso y dependiendo de con qué estrategia de control se esté trabajando. se decidió utilizar válvulas lineales tanto para nivel como para temperatura. 4.86 gpm/ Psi0. se concluye lo siguiente: • Las gráficas anteriores indican con claridad la si- Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de salida de producto: Cv = 5. la misma sí está reflejada en el trabajo realizado por Pérez y Peña [9]. CAO). Se realizaron pruebas en lazo abierto con y sin ningún cambio en las variables de perturbación o en las variables manipuladas. como consecuencia de la acumulación de reactante dentro del tanque.Simulink por medio de bloques de subsistemas.5.1 Pruebas en lazo abierto Para las pruebas en lazo abierto del reactor tipo tanque con agitación continua. Rev. para con ello lograr el control de nivel y temperatura en el reactor. mientras que las gráficas de las temperaturas siguen la tendencia de un sistema de segundo orden. de tal manera de que se realicen la regulación de las variables manipuladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan los flujos de salida de producto y de agua en la chaqueta. se implementó el modelo no lineal en MATLAB . Posteriormente en la Figura 4 se analiza el comportamiento ante un cambio de un 10% de incremento en una de las perturbaciones (concentración del reactante. Diciembre 2008 103 . La señal de salida para las dos válvulas es enviada por el controlador convencional o el dispositivo de adquisición de datos. INGENIERÍA UC. Pérez. debido a que la reacción se enfría porque el flujo que circula por la chaqueta no es controlado. 15.4. En la Figura 3 se observa que el nivel dentro del tanque permanece en sus condiciones de estado estacionario de 103.4. se puede utilizar en ese caso una válvula lineal [7]. Del análisis de las simulaciones mostradas en las Figuras 3 y 4. La Figura 3 indica la respuesta del sistema en lazo abierto sin cambios en sus variables de entrada o en las perturbaciones. No 3.5 Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de agua fría: Cvj = 9. 4.5 Esquema de Control En el análisis del modelo del reactor tipo tanque con agitación continua (CSTR) se concluye que las variables del proceso se van a clasificar de la siguiente manera: • Perturbaciones: − Concentración de entrada del reactante − Flujo de entrada del reactante (Fo(t)) • Variables de entrada fijas: − Temperatura de entrada del reactante (To(t)) − Temperatura de entrada del agua fría a la tuación que tendría el proceso una vez que alcanzado el estado estacionario se le deje en lazo abierto.

Diciembre 2008 . La respuesta que indica la temperatura de la chaqueta es una consecuencia directa del comportamiento observado en la temperatura dentro del tanque: la cantidad de calor liberado por la reacción con el aumento excesivo de la temperatura y por consiguiente con el incremento en la velocidad de reacción.2 Ley de Control peratura de la chaqueta. con lo que la temperatura del reactor presenta una respuesta inversa. Este comportamiento es debido a la respuesta inversa. del Producto (lbmol/pie3) 600 580 560 540 520 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 3. Vol. No 3.2. creando con ello la inestabilidad del sistema. • En la Figura 4 se observa las salidas del sistema a lazo abierto y con un incremento en la concentración de entrada de un 10%.1 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.5 lbmol/pie3 donde permanece.5. inicialmente.3 0. pues una vez alcanzado una conversión máxima por encima de 0.5. • La concentración del producto presenta un valor En ambas estrategias de control (tanto la convencional como en el MPC) se va a considerar que. ya que la temperatura crece hasta alcanzar un sobrepico considerable y luego decrece y se estabiliza a un valor alejado del valor de operación.4 0. 104 Rev. se hace mayor a la cantidad de calor que puede retirar la chaqueta. 4. todas las variables del proceso se encuentran en sus valores de estado estacionario y que posteriormente se van a producir las variaciones en las perturbaciones. INGENIERÍA UC. 15. La desviación notable de la temperatura de su valor de operación indica lo problemático de este tipo de respuesta para el control de dicha variable y del reactor en general. Salidas del sistema en lazo abierto sin perturbaciones. Las condiciones de estado estacionario del sistema están descritas en [2]: 4. Las acciones de control convencional se describen en [8].5 lbmol/pie3 y luego se Se emplearon de forma separada los siguientes tipos de leyes de control clásico por realimentación.5 lbmol/pie3 la concentración decae porque el calor generado por la reacción es tal que tiende a ocasionar pérdidas en el producto. • Se observa un comportamiento parecido en la tem- ubica por encima de 0.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo 105 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 600 580 560 540 520 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. proporcional – derivativo (PD) y proporcional – integral – derivativo (PID).1 Algoritmo de control convencional máximo que excede de 0. control proporcional (P).2 0.

llamado formato mod. Dicho algoritmo consiste en predecir la salida futura de un proceso para un cierto período de tiempo denominado horizonte de predicción. Posteriormente se realiza una comparación con la salida deseada y se determinan los cambios necesarios en la salida del controlador (horizonte de control) para regular la futura desviación de la señal de salida respecto al valor deseado [9].2 Algoritmo de control predictivo Como se especificó en secciones anteriores. con ó sin limitaciones sobre las variables manipuladas y/o salidas. No 3. INGENIERÍA UC. Debido a que esta técnica hace un amplio uso del álgebra matricial.8 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. El modelo del reactor tipo tanque no posee perturbaciones no medibles ni ruidos en la medición.5. Pérez. Para la evaluación del control del reactor se utiliza el modelo linealizado expresado en variables de espacio de estado. del Producto (lbmol/pie3) 800 0. Para el caso bajo estudio.4 600 0.Peña. 4. Miranda y Sánchez Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 800 104 700 103 600 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. la ley de control que se utilizará en el reactor tipo tanque continuamente agitado está basada en un algoritmo predictivo por modelo. no se consideran restricciones en las entradas ni en las salidas [11. el cual simula los sistemas de lazo cerrado usando los modelos en un formato especial de la misma herramienta.2. el cual está ajustado para las condiciones de operación de estado estacionario del proceso no lineal previamente establecidas en [10].6 700 0. De los comandos que contiene la Toolbox de MPC para el diseño de controladores. la cual es una forma compacta de almacenar el modelo de un sistema lineal para su uso posterior con las funciones de la Toolbox de MPC. El comando scmpc resuelve un problema de optimización mediante programación cuadrática. por tal razón el diagrama anterior fue adaptado al proceso Rev. La Figura 5 ilustra cómo el comando scmpc simula el desempeño genérico de un proceso. se seleccionó el comando scmpc. Diciembre 2008 105 . la misma está basada en distintos comandos y funciones que permiten diseñar y probar controladores basados en la teoría de Control Predictivo.2 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 4. El mismo simula el desempeño del tipo de sistema mostrado a continuación. 15. para el diseño del controlador se utilizará la Toolbox de MPC de MATLAB. Vol. 12]. Salidas del sistema en lazo abierto y con 10% de incremento en Cao.

Diciembre 2008 . La Tabla I a continuación indica los parámetros Se calcularon los parámetros del controlador de Figura 5.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo bajo estudio.1 Resultados con el control convencional acuerdo con las fórmulas para ajustes óptimos según el método de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada.5. No 3. 8]. Diagrama representativo adaptado al sistema en lazo cerrado del CSTR para el comando scmpc. INGENIERÍA UC.integral – derivativo (PID). a fin de poder realizar el control del mismo por medio del comando scmpc.derivativo (PD) y proporcional . Diagrama representativo de un sistema en lazo cerrado para el comando scmpc.5. Figura 6.3 Resultados de la simulación en lazo cerrado 4. Vol. A continuación se aplicaron los modos proporcional (P). 15. 106 Rev. 4. proporcional . Esta adaptación se muestra en la Figura 6.3. a fin de observar los resultados aportados con los parámetros de control dados en la Tabla I [3.

Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 603 602 601 600 599 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Vol.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 7. MODO Controlador de Nivel PARÁMETROS VALORES Controlador de Temperatura MODO PARÁMETROS VALORES P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 10 3. se observa que las simu- laciones son rápidas y estables. 15. A continuación se realizaron simulaciones y se analizó cuál es la mejor respuesta del sistema para seleccionar cuál de las acciones de control convencional es la más conveniente.3 2. Diciembre 2008 107 . Del análisis de las simulaciones presentadas en las Figuras 7.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. • El término derivativo en los controladores PD oca- siona más oscilaciones en el sistema y retarda la estabilización del mismo. No 3. • Para el caso proporcional. INGENIERÍA UC. El sistema presenta una respuesta subamortiguada y se estabiliza rápidamente. Adicionalmente se obser- Tabla 1. Entonación de parámetros de los controladores.28 595.5 0.Peña.67 4 10 3 P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 4 4 2 8 3 4 PID PID Unidades de Kc: mA/mA.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594. PD y PID. para los controladores P. pero aceptable en comparación con las respuestas obtenidas con los otros controladores. se desprende lo siguiente: • La acción proporcional sola genera un error de es- tado estacionario algo considerable. Salidas del sistema ante la acción de controladores proporcionales.26 595 0. Unidades de Ti y Td: minutos. Pérez. del Producto (lbmol/pie3) 596 0. 8 y 9. Miranda y Sánchez de los controladores utilizados en los lazos de control de nivel y de temperatura del reactor CSTR. Rev.

con base en el análisis de las simulaciones anteriores.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo va que el error de estado estacionario se incrementa en comparación con la acción proporcional anterior. Por último se observa en la Figura 12 la respuesta del sistema ante ambas perturbaciones simultáneas.28 598 0. 15.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. la idea de escoger este tiempo es para comparar ambas estrategias de control y observar para que tiempos el sistema se estabiliza. la segunda prueba consiste en perturbar el flujo de entrada del reactante (Fo(t)) originando un incremento de un 20% y la última prueba consistió en perturbar de manera simultánea tanto la concentración como el flujo del reactante de entrada. Vol. Las pruebas de lazo cerrado del reactor tipo tanque continuamente agitado se realizan bajo la premisa de que el sistema ya se encuentra en estado estacionario y se perturba. En conclusión. se selecciona a la acción de control proporcional como la estrategia de control convencional para ser comparada con la estrategia de control predictivo. Por lo tanto. aun cuando no permite eliminar el error de estado estacionario. 108 Rev. el cual se muestra en la Figura 11. 4. respectivamente. el horizonte de predicción y el de control son 12 y 4.2 Resultados con el algoritmo de control predictivo pruebas: la primera consiste en ocasionar una perturbación en la concentración de entrada del reactante (CAO(t)) de un 10%. La duración de la simulación es de aproximadamente 30000 segundos. para lo cual.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 8. • En la Figura 9 se muestra que anexar un término integral a ambos controladores produce respuestas más oscilatorias y con mayores sobrepicos. Cabe destacar que el periodo de muestreo usado para la simulación del algoritmo de control predictivo es de 50 segundos. INGENIERÍA UC. se realizan tres tipos de 104 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 606 102 604 100 602 98 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 600 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. A continuación se muestra en la Figura 10 las salidas del sistema ante un incremento de un 10% en la concentración de entrada del reactante CAO. del Producto (lbmol/pie 3 ) 600 0. la acción de control proporcional es la que proporciona mejor desempeño sobre el sistema.26 596 0. Posteriormente se realizó un incremento de 20% en el flujo de entrada del reactante Fo. No 3.5. Diciembre 2008 .3. por lo que es desfavorable notablemente para el sistema. Salidas del sistema ante la acción de controladores PD.

995 599. Diciembre 2008 109 . la concentra105 Nivel del tanque (pie) ción del producto es más susceptible a los cambios ocasionados en la temperatura del reactor. No 3.2 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Rev. Salidas del sistema ante la acción de controladores PID.8 0. Sin embargo. Respuesta del sistema ante un incremento de 10% en la concentración del reactante CAO.6 0.28 0. por lo que llevarla a una condición especifica estable implica a su Temperatura del Reactor (ºF) 1200 1000 800 600 400 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.26 0. Pérez.605 Temperatura del Reactor (ºF) 600 599. Vol.25 595 594.5 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.615 103.61 103. del Producto (lbmol/pie3) 0.625 Nivel del tanque (pie) 103.4 0.Peña. 15.27 0.62 103.99 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599.985 Temperatura de la Chaqueta (ºF) 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Conc.29 0. 103. INGENIERÍA UC. del Producto (lbmol/pie3) 6000 4000 2000 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 9. Miranda y Sánchez En las gráficas anteriores se observa que existe excelente regulación del nivel y de la temperatura del tanque y de la chaqueta.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 10.

Respuesta del sistema ante un 20% de incremento en el flujo de reactante Fo.26 0.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. 104. 15. 110 Rev.5 0.2 0.2 Nivel del tanque (pie) 104 103.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo vez la optimización de este control.4 594.8 103. No 3.4 Temperatura del Reactor (ºF) 600.6 103.6 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Diciembre 2008 .6 103. por ejemplo mediante un sistema de control adaptativo con algoritmo de control predictivo.4 600.6 594.2 Nivel del tanque (pie) 104 103. del Producto (lbmol/pie3) 595 0. Temperatura del Reactor (ºF) 600. del Producto (lbmol/pie3) 595 594.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 12.25 594 0.8 594.8 103.27 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.5 600 599.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.2 600 599. o un controlador con lógica de redes neuronales o cualquier otra programación de inteligencia artificial. INGENIERÍA UC.4 ño de un controlador con lógica difusa.24 0.26 594.22 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 11. como también puede ser el dise104. Vol.8 599. Respuesta del sistema ante incrementos simultáneos en las perturbaciones: 10% en CAO y 20% en Fo.28 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.

James B (2000). Está relacionado . Mientras menor sea el período de muestreo y mayor el tiempo de la simulación. Traductor: Bartolomé Fabián – Frankel. Universidad de Carabobo.S. [9] Rawlings. Armando (1990). Venezuela. M y Kouvaritakis. Instrument Society of America. Pérez. INGENIERÍA UC. Carlos. La razón de estos valores es evitar que el algoritmo de control haga que las fracciones de apertura de las válvulas utilizadas tomen valores negativos ó mayores que uno. Trabajo Especial de Grado. Instrumentación Industrial. Nº 5.wiley. México. International Journal of robust and nonlinear control. [7] SMITH. 15. North Carolina. Vol. No 3. U. se comprobó que al aumentar P los sobrepicos se elevan y viceversa. B (2005). Simulation and Control for Chemical Engineers. Miranda y Sánchez 5. • El tiempo de simulación está íntimamente relacio- nado con la predicción. No es posible realizar una predicción demasiado extensa. México. Cannon. New Jersey. • Se determinó que los máximos valores permisibles [1] STEPHANOPOULOS. M. “Tutorial Overview of Model Predictive Control”.interscience. • El parámetro M u horizonte de control tiene que ver con la forma en cómo decae la señal luego de haber alcanzado el valor máximo. Diciembre 2008 111 para perturbaciones separadas y simultaneas son de ±20% para el flujo de reactante y ±10% en la concentración del reactante. Sexta Edición. Tuning of Industrial Control Systems.S. Segunda Edición. [4] Bacic. U. Second Edition.A.A. Chemical Process Control (An Introduction to Theory and Practice). Eliana (2001). por tal motivo si éste toma valores muy elevados. [8] OGATA. mientras que valores por debajo del mismo causan respuestas subamortiguadas u oscilatorias con la modificación que aumentan el sobrepico de las salidas. Editorial Prentice – Hall Hispanoamericana S. Prentice Hall. Process Modeling. “Auto-Tuned PID Controller Using a Model Predictive Control Method for the steam Generator Water Level”. vol 48.Peña. se corre el riesgo de sacar al proceso de control. Valencia. la cantidad de iteraciones a realizar por el comando se incrementará. ó en todo caso. porque hace muy lento el programa.A. ya que el comando scpmpc trabaja en función de iteraciones. pudiendo incluso interrumpirse el programa. Del análisis del reactor tipo tanque con agitación continua se puede deducir: • Se observa que ante las dos perturbaciones el pro- 6. Control Automático de Procesos (Teoría y Práctica). U. • El parámetro P u horizonte de predicción se rela- ciona con los valores que toman los sobrepicos de las salidas. IEEE Transactions on nuclear science. [10] Pérez. Rev. IEEE Control Systems Magazine.com [5] Man Gyun Na (2001). George (1984). www. Aída y Peña. Katsuhiko (1993) Ingeniería de Control Moderna. • Además se demostró que variaciones en el período de muestreo por encima de su valor por defecto originan respuestas sobreamortiguadas.S. William (1990). A. “Simulación para el Control de Reactores Químicos Tipo Tanque Continuamente Agitado y por Lotes”. Editorial Limusa. Mc Graw Hill. por encima de 10 segundos). A. [2] LUYBEN. REFERENCIAS ceso es más sensible a los cambios en el flujo de reactante. “Extension of efficient predictive control to the nonlinear case”. [6] CREUS. Antonio (1998). Corripio (1999). Alfaomega Grupo Editor. Si el período de muestreo dt se aumenta por encima de 100 segundos la respuesta se vuelve inestable. Tampoco es conveniente utilizar un período de muestreo muy pequeño. México. CONCLUSIONES con ciertas oscilaciones en las señales. (se recomienda utilizar valores por encima de 20 segundos. el cual resuelve el algoritmo predictivo mediante iteraciones sucesivas. Facultad de Ingeniería. [3] CORRIPIO.

S. Pradeep B. (1989) Multivariable Process Control. Instrument Society of America.A. Thomas (1995) Process Control (For Designing Processes and Control Systems for Dynamic Performance). INGENIERÍA UC.S. Mc Graw Hill. [12] MARLIN.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo [11] DESHPANDE. 112 Rev.A. U. U. North Carolina. No 3. 15. Diciembre 2008 . Vol.

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