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Peña T., Eliana;Pérez R., Aída R;Miranda, Ander J.;Sánchez L., José H. Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Ingeniería UC, Vol. 15, Núm. 3, diciembre-sin mes, 2008, pp. 97-112 Universidad de Carabobo Venezuela
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Ingeniería UC ISSN (Versión impresa): 1316-6832 farteaga20@gmail.com Universidad de Carabobo Venezuela

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REVISTA INGENIERÍA UC. Aída R Pérez R. Sánchez L. temperatura y composición de modo que la reacción tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada. El lugar físico donde se llevan a cabo las reacciones químicas se denomina reactor químico [1]. Ander J.com. Palabras clave: reactor químico.. model predictive control (MPC). para conseguir la extensión deseada de la reacción. atendiendo a los aspectos termodinámicos y cinéticos de la reacción. 97-112. Centro de Investigación y Tecnología en Automatización. modelo lineal..com. josanlo@yahoo. así como su elevado retardo e interacción entre sus entradas y salidas hacen complejo el diseño de su sistema de control. Keywords: chemical reactor.com Resumen El propósito de este trabajo es el estudio de un reactor tipo tanque continuamente agitado (CSTR) a partir de su modelo matemático en variables de espacio de estado. anderjosemiranda@gmail. INTRODUCCIÓN Una reacción química es aquella operación unitaria que tiene por objeto distribuir de forma distinta los átomos de ciertas moléculas (reactantes) para formar otras nuevas (productos). Posteriormente. an open-loop analysis is realized using a nonlinear model. 1. modelo no lineal. non linear model. In both control loops the reactor space state linear model was used. Venezuela Email: eliana. 15. using its space state mathematical model. El reactor químico tipo tanque con agitación continua (CSTR) es uno de los más usados en la industria química. Vol. Matlab – Simulink simulation. Los reactores químicos tienen como funciones principales: − Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los − Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y el catalizador.pena@gmail. para conseguir una mezcla deseada con los materiales reactantes. and finally a Model Predictive Control (MPC) algorithm is designed and it’s compared with a proportional control algorithm. simulación en Matlab – Simulink. No 3. Facultad de Ingeniería. Las características de no linealidad que presenta el reactor químico. aidaperezr@gmail. state variable. variables de estado. INGENIERÍA UC. Miranda. 15. . Diciembre 2008 97 reactantes en el interior del tanque. Later. 2008 Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Eliana Peña T. − Permitir condiciones de presión. Universidad de Carabobo. linear model. Para ambos lazos de control se utilizó el modelo lineal representado a través de variables de estado. se utiliza el modelo no lineal para realizar unas pruebas de lazo abierto del sistema y por último se diseña su sistema de control predictivo por modelo (MPC). Modeling to a CSTR reactor and evaluation of a predictive control using Matlab-Simulink Abstract The purpose of the present work is to study an exothermic continuous stirred-tank reactor. Electrónica y Control (CITAEC). control predictivo por modelo (MPC). Vol. No 3.com. José H. debido a que presenta ciertas ventajas que se derivan de la uniforRev. el cual se compara con una estrategia de control proporcional.

que no se produzca una acumulación tal que el nivel de la mezcla se desborde [1]. mientras que por otra parte es necesario asegurar. composición y temperatura. teniendo el modelo matemático y la simulación por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho diseño. en cuyo caso se puede ajustar la velocidad de la alimentación y el volumen del reactor (etapa de diseño) a fin de eliminar el calor necesario para que la masa reaccionante se mantenga dentro los valores de temperatura permitidos [1]. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. INGENIERÍA UC. se parte del punto en que la mezcla ya ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la reacción genera calor (reacción exotérmica). Los reactores de tanque con agitación son recipientes con un gran volumen. la cual involucra el uso de analizadores. Diciembre 2008 Por tal razón. No 3. Pueden usarse cuando el calor de reacción es alto. Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implica su estudio a partir de plantas piloto. Aun cuando el primer objetivo de control debería ser la concentración del producto. Esto. nivel dentro del tanque. 3. Debe tenerse presente que se trata de un proceso continuo y autoregulatorio. 2. que la temperatura no sea tan alta que ponga en riesgo la seguridad del reactor). En este sentido. temperaturas. Además. 98 Rev. unido a la naturaleza isotérmica del reactor. MODELACIÓN DEL REACTOR CSTR Para efectuar el control del reactor se utilizó dos modelos: el lineal representado por variables de estado y el modelo no lineal. el cual se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinámico [2]. Esta característica es aprovechada cuando se desea que el reactor opere en intervalos pequeños de temperatura para reducir las reacciones secundarias que podrían degradar al producto o para evitar velocidades desfavorables. Luego de que la reacción comienza a liberar calor. el presente artículo se enfoca en el diseño de un esquema de control para un reactor tipo tanque continuamente agitado y exotérmico. que constituye una variable de tipo integrante. debido a la entrada continua de reactante al tanque. la medición de temperatura resulta mucho más fácil y menos costosa que la medición de concentración. El modelo considera que el sistema ya está en operación. siempre existe entrada de reactante y salida de producto del sistema. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. su importancia es bastante clara y no necesita mayores justificaciones. por tanto. pero sólo si el nivel de temperatura en la operación isotérmica es adecuado desde otros puntos de vista del proceso (como por ejemplo. es decir que las fases de arranque y parada no son tomadas en cuenta para este estudio. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. 15. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO El modelo del reactor tipo tanque continuamente agitado estudiado se limita sólo a dos etapas: la primera etapa es la de formación de producto y la segunda la de retiro de calor. da como resultado que el reactor opere a una temperatura óptima y con un tiempo de reacción grande. Los reactores tipo CSTR se utilizan preferentemente en sistemas de fase líquida a presiones bajas o medias.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo midad de presión. Una de ellas es la posibilidad de ser operados en condiciones isotérmicas. Las perturbaciones del proceso que se van a considerar son: la concentración de entrada del reactante y el flujo de alimentación del reactante. flujos. la temperatura dentro del reactor proporciona una gran cantidad de información sobre la dinámica de la reacción y permite realizar mayores acciones correctivas que si se controlara directamente la concentración. lo que proporciona un tiempo de residencia largo. Vol. En cuanto al nivel. Las variables a controlar. Un control exhaustivo de la temperatura es fundamental para minimizar las pérdidas de reactante y producto. aun cuando el calor de reacción sea alto. en un sistema real. con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operación que fije el proceso. Se realizaron las si- . éste será retirado mediante la apertura de la válvula de agua fría de la chaqueta. Estas condiciones de estado estacionario involucran distintas variables: concentraciones. También pueden emplearse para reacciones altamente exotérmicas y con altas velocidades de reacción. la conversión se ve reflejada en la concentración del producto. Por ser un proceso continuo. a través de una chaqueta. por lo que el volumen en el tanque varía de acuerdo con el nivel de la mezcla. a excepción del nivel dentro del tanque.

La transferencia de calor del tanque de reacción a la chaqueta es ideal. irreversible y de primer les del sistema son tomados de un modelo de un reactor con agitación continua descrito en [2]. Fo(t): flujo volumétrico de alimentación. No se modela el tiempo muerto (retardo). A: área de trasversal del tanque. (2) volumen de concentración inicial del reactante. INGENIERÍA UC. min-1. 15. Ecuación para la velocidad de reacción específica: K (T ) = K o * e − E / R T (t ) ( ) (4) donde: T(t): temperatura dentro del tanque. Ko: factor pre-exponencial de Arrhenius. gpm. R = 1. B el producto. Balance de Energía en el Reactor: d ( H (t )T (t )) dt ⎛1⎞ ⎛1 ⎞ = ⎜ ⎟ Fo ( t ) To ( t ) − ⎜ ⎟ F ( t ) T ( t ) − A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ A continuación se muestran las ecuaciones que describen el funcionamiento del reactor tipo tanque con agitación continua. donde A es el reactante.Peña. El volumen de la chaqueta es constante durante la fase de enfriamiento. concentración final del reactante. ºR.F ( t ) * CA ( t ) − En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso. donde: H(t): nivel de la mezcla. Miranda y Sánchez guientes consideraciones: • La reacción es exotérmica. No 3. así como otras propiedades termodinámicas de reactante y producto.99 Btu/lbmol*ºR. Balance de masa total: d ( H (t )) dt ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ ⎟ F o (t ) − ⎜ ⎟ F (t ) A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ • • • • • • orden. Figura 1. lbmol/pie3. F(t): flujo volumétrico de producto. pie2.F ( t ) * CB ( t ) + V ( t ) * K (T ) * C A ( t ) (3) donde: CB(t): concentración final del producto. Pérez. Btu/lbmol. acompañado del sistema de enfriamiento tipo chaqueta. Balance de componente sobre A: d (V ( t ) CA ( t ) ) dt (1) = Fo ( t ) * CAo ( t ) . Diciembre 2008 99 . Adicionalmente los parámetros característicos constantes y las condiciones inicia- ⎛ μ ATC ⎞ ⎛ λ ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − TJ ( t ) ) − ⎜ ⎟ H (t ) K (T )CA (t ) ⎝ A ρ Cp ⎠ ⎝ ρ Cp ⎠ (5) Rev. lo que indica que los efectos energéticos que ocurren entre la pared del tanque y de la chaqueta se suponen despreciables. E: energía de activación. CAo(t): CA(t): K(T): V ( t ) * K(T ) *CA ( t ) la mezcla. El volumen de la mezcla varía proporcionalmente con el nivel de la misma. Balance de componente sobre B: d (V ( t ) CB ( t ) ) dt = . lbmol/pie3. R: constante universal de los gases. pie. Vol. donde: V(t): pie3. Reactante y producto se encuentran en fase líquida. Reactor tipo tanque continuamente agitado. min-1. La densidad y capacidad calórica de la mezcla permanecen constantes. velocidad de reacción específica. del tipo A => B. lbmol/pie3. gpm.

El proceso posee un sistema de enfriamiento con chaqueta que permite la remoción del calor generado por la reacción. Btu/lbm*ºR.5. Balance de Energía en la chaqueta para la etapa de Enfriamiento: d (TJ ( t ) ) dt ⎛ 1 ⎞ =⎜ ⎟ FJ ( t ) (TJo ( t ) − TJ ( t ) ) + ⎝ VJ ⎠ ⎛ μ ATC ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − T J ( t ) ) ⎝ ρ J C JVJ ⎠ donde: Vpj(t): fracción de apertura de la válvula de entrada de agua fría a la chaqueta. ρJ: densidad del líquido dentro de la chaqueta. El proceso modelado es continuo.2 lbm-pies/lbf-s2. Btu/lbm*ºR. Cv: coeficiente de dimensionamiento de la válvula. VJ: volumen de la chaqueta. es necesario tener en cuenta las siguientes consideraciones listadas a continuación y tomadas de [3. Diciembre 2008 • • • • dentro del tanque. por lo tanto los flujos de operación de entrada y salida son constantes. gpm. ATC: área de transferencia de calor. con la particularidad de ser un sistema de fase no mínima. gpm/Psi0. lbm/pie3. obviándose las etapas iniciales de calentamiento y llenado. 32. pie3. DESCRIPCIÓN DEL ESQUEMA DE CONTROL Antes de establecer el esquema de control que se aplicará al CSTR. En el sistema de chaqueta sólo se modela la fase de enfriamiento. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de salida de producto: F ( t ) = Cv * Vp ( t ) * • • • • ρ * g * H (t ) 144 * gc * G (7) • donde: Vp(t): fracción de apertura de la válvula de salida de producto. muestra la existencia de ceros en el semiplano derecho. El modelo no considera tiempo muerto ya que los datos proporcionados acerca de la reacción y el . Psi. Vol. El reactor es un sistema no lineal multivariable. ºR. de primer orden e irreversible. 4. Dada la complejidad del proceso. Existe una alta interacción entre las variables de entrada y salida del proceso. TJ(t): temperatura de la chaqueta. G: gravedad especifica del líquido que fluye a tra vés de la válvula. g: aceleración de la gravedad. gc: factor de conversión. ºR. ΔPj: caída de presión a través de la válvula. adimensional. se trabajará con dos modelos: el modelo no lineal para la realización de las pruebas en lazo abierto y el modelo linealizado para el diseño del sistema de control. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de entrada de agua fría a la chaqueta: ΔPj Fj ( t ) = Cvj *Vpj ( t ) * (8) Gj 100 Rev. No 3. a excepción del nivel (6) donde: FJ(t): flujo volumétrico de alimentación de la chaque ta. en la cual se forma un producto a partir de un solo reactante. μ: coeficiente pelicular de transferencia de calor.2 pies/s2.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo donde: To(t): temperatura de alimentación. ºR. TJo(t): temperatura de alimentación de la chaqueta. La reacción dentro del tanque es exotérmica. 32. INGENIERÍA UC. adimensional. 4. que constituye una variable de tipo integrante. lbm/pie3. La etapa de carga inicial del tanque no se toma en cuenta para el estudio. λ: calor exotérmico de reacción. es decir. gpm/Psi0. Cvj: coeficiente de dimensionamiento de la válvu la. ρ: densidad de la mezcla reaccionante. Btu/h*pie2*ºR. sin presencia de reacción secundaria. Btu/lbmol. CJ: capacidad calórica del líquido dentro de la cha queta. pie2. 15. Las ecuaciones del modelo que describen el comportamiento dinámico del sistema toman como condiciones iniciales los valores de estado estacionario del proceso. 5]: • El proceso es autoregulatorio. Cp: capacidad calórica promedio de la mezcla reac cionante. adimensional. Gj: gravedad especifica del agua fría que fluye a través de la válvula. adimensional.5.

Como variables manipuladas se consideran el flujo de salida del producto y el flujo de agua que entra a la chaqueta. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. por tanto. Rev. en lo que respecta a ambos algoritmos de control. Estos flujos son manejados variando la apertura de las respectivas válvulas asociadas. cuyas señales son establecidas por un sistema de control que determine el grado de enfriamiento requerido por el proceso y la cantidad de flujo de salida de producto necesaria para mantener regulado el nivel dentro del tanque. INGENIERÍA UC. Pérez. ambas corresponden a mediciones primarias. Diagrama de instrumentación ilustrativo para el reactor tipo tanque con agitación continua CSTR. En cuanto a las entradas. A continuación. algunas de ellas se considerarán fijas y otras serán perturbaciones al sistema. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. también resulta de interés conocer la dinámica de la concentración del producto y la temperatura de la chaqueta.Peña. Las variables a controlar. 15. la Figura 2 muestra el esquema de instrumentación del reactor CSTR [6]. Sin embargo. Diciembre 2008 101 . Perturbaciones: − La concentración de entrada del reactante. Las salidas medidas son: la temperatura del reactor y el nivel de la mezcla dentro del tanque. − El flujo de alimentación del reactante. Se debe recordar que la idea principal de este artículo es realizar una comparación entre un control convencional y un algoritmo de control predictivo. De acuerdo a la siguiente clasificación se tiene: Entradas fijas: − Temperatura de entrada del reactante. No 3. dado que son las variables a ser controladas directamente. − Temperatura del agua fría a la entrada de la chaqueta. Miranda y Sánchez sistema físico no son suficientes como para establecer un valor adecuado que permita simularlo con el resto del proceso. es necesario definir la operación de trans- Figura 2. Para tal efecto. • No se incluye la modelación de las paredes del tanque por falta de parámetros adecuados que representaran en forma confiable su efecto sobre las variables del proceso. Vol.

Al máximo valor de temperatura en el rango del transmisor se le asigna una señal de 20 mA y al valor mínimo del rango le corresponderá una señal de 4 mA. Vol. evitando con ello que la mezcla dentro del tanque se derrame lo cual conduce a una pérdida de materia prima y a una situación que atente contra la integridad del personal a cargo del proceso y del sistema. Es decir. el controlador. INGENIERÍA UC. la característica de la válvula más usada es la del tipo lineal. El rango de los mismos se seleccionó de acuerdo a los máximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado. Diciembre 2008 En el control del reactor tipo tanque están involucradas dos válvulas de control: una que regula el nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada de la chaqueta. solamente se puede considerar que se sustituye el controlador por un dispositivo de adquisición de datos y una lógica de control predictiva. ya que en caso de una falla en el suministro de aire. esta acción se selecciona de acuerdo a la posición que deben tener las válvulas para una falla segura.2 Controlador La acción de las válvulas se seleccionó de acuerdo a las características del proceso para una falla segura: la válvula de salida del producto es de falla abierta ó aire para cerrar.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo misores. Lo que difiere en ambos casos es que en el control convencional la señal del transmisor va al controlador directamente y de ahí al convertidor y por último a la válvula. 4. para lo cual se aplicará al sistema un control de tipo proporcional (P). 4.4 Válvulas 4. existen dos variables a medir: la temperatura del reactor y la temperatura de la chaqueta.1 Tipo de acción Tal como se observa en el diagrama de instrumentación de la Figura 2. los convertidores y las válvulas que se utilizarán. respectivamente. dado que la caída de presión a través de la .integral . Mientras que en el control predictivo la señal del trasmisor la recibe el dispositivo de adquisición de datos y luego de procesar la data según el algoritmo MPC. No 3. ésta permanece abierta.1 Transmisor ma ante dicho controlador. 15. La estrategia de control convencional empleada se seleccionará dependiendo de la respuesta del siste102 Rev.3 Convertidor I/P Se utilizarán dos convertidores de corriente a presión (I/P) para convertir la señal eléctrica de los controladores a señales neumáticas para las entradas de las válvulas de salida de producto del reactor y de entrada de agua fría a la chaqueta.derivativo (PID). Para el control de nivel. 4. otro de tipo proporcional – derivativo (PD) y por último uno proporcional . en el rango estándar de 4 a 20 mA. mientras que para el control de temperatura se debería utilizar una válvula de característica isoporcentual.4. 4. El controlador que mejor desempeño logre en el sistema será el seleccionado como estrategia de control convencional. Sin embargo. El controlador es de acción inversa. A continuación se realizará el análisis de los transmisores. las cuales regulan. convertidor I/P y elementos finales de control. los flujos de salida de producto del reactor para el control de nivel del tanque y la alimentación de la chaqueta para el control de temperatura del reactor.4.2 Característica de flujo de las válvulas Las señales de entrada y salida del controlador son eléctricas. y garantizar de igual manera la seguridad del personal y la estabilidad del sistema. con el fin de mantenerla abierta en caso de falla y así poder retirar la máxima cantidad de calor exotérmico de reacción posible. La ecuación que representará al transmisor consta sólo de una ganancia para convertir de temperatura (ºF) a corriente (mA) y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso. ya que estos elementos serán considerados de manera similar para ambos casos. La válvula de agua fría es también de falla abierta ó aire para cerrar. 4. tanto para el control convencional como para el predictivo [6]. la señal de control se toma de la salida del dispositivo de adquisición de datos y va al convertidor y de ahí a la válvula. Para su medición se utilizarán dos transmisores electrónicos con salida estándar de 4 a 20 mA.

para con ello lograr el control de nivel y temperatura en el reactor.86 gpm/ Psi0. INGENIERÍA UC.Peña. Del análisis de las simulaciones mostradas en las Figuras 3 y 4. como consecuencia de la acumulación de reactante dentro del tanque. debido a que la reacción se enfría porque el flujo que circula por la chaqueta no es controlado.62 pies. Esto se debe a que la concentración del reactante se autorregula en un valor por encima del estado estacionario.4. Vol. Miranda y Sánchez válvula que regula el agua fría es constante.Simulink por medio de bloques de subsistemas.5 Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de agua fría: Cvj = 9. 4. se decidió utilizar válvulas lineales tanto para nivel como para temperatura. CAO). mientras que las gráficas de las temperaturas siguen la tendencia de un sistema de segundo orden. • La gráfica de la concentración del producto de la (CAO(t)) chaqueta (Tjo(t)) Figura 3 muestra que la concentración se estabiliza a un valor muy por debajo de su estado estacionario. en lazo abierto. 4.4. 15. No 3.3 Rango de operación y ecuaciones En la simulación se considerará que las válvulas poseen un rango completo de apertura. Posteriormente en la Figura 4 se analiza el comportamiento ante un cambio de un 10% de incremento en una de las perturbaciones (concentración del reactante.4 Coeficientes de dimensionamiento • Variables manipuladas: − Flujo de salida del producto (F(t)) − Flujo de agua fría a la chaqueta (Fj(t)) • Variables de salida: − Nivel del tanque del reactor (H(t)) − Concentración del producto (Cb(t)) − Temperatura del reactor (T(t)) − Temperatura de la chaqueta (Tj(t)) 4. respectivamente. se puede utilizar en ese caso una válvula lineal [7]. Diciembre 2008 103 .5 La justificación de la selección de estos valores no aparece detallada en este artículo.1 Pruebas en lazo abierto Para las pruebas en lazo abierto del reactor tipo tanque con agitación continua. se concluye lo siguiente: • Las gráficas anteriores indican con claridad la si- Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de salida de producto: Cv = 5. de tal manera de que se realicen la regulación de las variables manipuladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan los flujos de salida de producto y de agua en la chaqueta. La señal de salida para las dos válvulas es enviada por el controlador convencional o el dispositivo de adquisición de datos. 4. Rev. se implementó el modelo no lineal en MATLAB . En particular las temperaturas del reactor-chaqueta se regulan a un valor por debajo del estado estacionario. según sea el caso y dependiendo de con qué estrategia de control se esté trabajando. De acuerdo con esto.5. La Figura 3 indica la respuesta del sistema en lazo abierto sin cambios en sus variables de entrada o en las perturbaciones. la misma sí está reflejada en el trabajo realizado por Pérez y Peña [9].28 gpm/Psi0.5 Esquema de Control En el análisis del modelo del reactor tipo tanque con agitación continua (CSTR) se concluye que las variables del proceso se van a clasificar de la siguiente manera: • Perturbaciones: − Concentración de entrada del reactante − Flujo de entrada del reactante (Fo(t)) • Variables de entrada fijas: − Temperatura de entrada del reactante (To(t)) − Temperatura de entrada del agua fría a la tuación que tendría el proceso una vez que alcanzado el estado estacionario se le deje en lazo abierto. Se realizaron pruebas en lazo abierto con y sin ningún cambio en las variables de perturbación o en las variables manipuladas. En la Figura 3 se observa que el nivel dentro del tanque permanece en sus condiciones de estado estacionario de 103. Pérez.

Las condiciones de estado estacionario del sistema están descritas en [2]: 4. Salidas del sistema en lazo abierto sin perturbaciones. del Producto (lbmol/pie3) 600 580 560 540 520 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 3. proporcional – derivativo (PD) y proporcional – integral – derivativo (PID). ya que la temperatura crece hasta alcanzar un sobrepico considerable y luego decrece y se estabiliza a un valor alejado del valor de operación. se hace mayor a la cantidad de calor que puede retirar la chaqueta. 104 Rev.2 0. Diciembre 2008 . Este comportamiento es debido a la respuesta inversa.1 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. La respuesta que indica la temperatura de la chaqueta es una consecuencia directa del comportamiento observado en la temperatura dentro del tanque: la cantidad de calor liberado por la reacción con el aumento excesivo de la temperatura y por consiguiente con el incremento en la velocidad de reacción. Las acciones de control convencional se describen en [8].2.5 lbmol/pie3 donde permanece. inicialmente.2 Ley de Control peratura de la chaqueta. 4. • Se observa un comportamiento parecido en la tem- ubica por encima de 0.5.5 lbmol/pie3 la concentración decae porque el calor generado por la reacción es tal que tiende a ocasionar pérdidas en el producto.5 lbmol/pie3 y luego se Se emplearon de forma separada los siguientes tipos de leyes de control clásico por realimentación. control proporcional (P). Vol.5. La desviación notable de la temperatura de su valor de operación indica lo problemático de este tipo de respuesta para el control de dicha variable y del reactor en general.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo 105 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 600 580 560 540 520 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. pues una vez alcanzado una conversión máxima por encima de 0. • La concentración del producto presenta un valor En ambas estrategias de control (tanto la convencional como en el MPC) se va a considerar que. • En la Figura 4 se observa las salidas del sistema a lazo abierto y con un incremento en la concentración de entrada de un 10%. 15. INGENIERÍA UC.1 Algoritmo de control convencional máximo que excede de 0.4 0. No 3. creando con ello la inestabilidad del sistema. todas las variables del proceso se encuentran en sus valores de estado estacionario y que posteriormente se van a producir las variaciones en las perturbaciones.3 0. con lo que la temperatura del reactor presenta una respuesta inversa.

Debido a que esta técnica hace un amplio uso del álgebra matricial. Dicho algoritmo consiste en predecir la salida futura de un proceso para un cierto período de tiempo denominado horizonte de predicción. para el diseño del controlador se utilizará la Toolbox de MPC de MATLAB. 15. la misma está basada en distintos comandos y funciones que permiten diseñar y probar controladores basados en la teoría de Control Predictivo.2 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 4. El comando scmpc resuelve un problema de optimización mediante programación cuadrática. del Producto (lbmol/pie3) 800 0.2 Algoritmo de control predictivo Como se especificó en secciones anteriores. por tal razón el diagrama anterior fue adaptado al proceso Rev. se seleccionó el comando scmpc. El modelo del reactor tipo tanque no posee perturbaciones no medibles ni ruidos en la medición. el cual simula los sistemas de lazo cerrado usando los modelos en un formato especial de la misma herramienta. el cual está ajustado para las condiciones de operación de estado estacionario del proceso no lineal previamente establecidas en [10].Peña.2. Pérez. la ley de control que se utilizará en el reactor tipo tanque continuamente agitado está basada en un algoritmo predictivo por modelo. La Figura 5 ilustra cómo el comando scmpc simula el desempeño genérico de un proceso.5. No 3. con ó sin limitaciones sobre las variables manipuladas y/o salidas.4 600 0.6 700 0. Posteriormente se realiza una comparación con la salida deseada y se determinan los cambios necesarios en la salida del controlador (horizonte de control) para regular la futura desviación de la señal de salida respecto al valor deseado [9]. Salidas del sistema en lazo abierto y con 10% de incremento en Cao. Diciembre 2008 105 . Para la evaluación del control del reactor se utiliza el modelo linealizado expresado en variables de espacio de estado.8 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. no se consideran restricciones en las entradas ni en las salidas [11. llamado formato mod. INGENIERÍA UC. Vol. De los comandos que contiene la Toolbox de MPC para el diseño de controladores. Miranda y Sánchez Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 800 104 700 103 600 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Para el caso bajo estudio. la cual es una forma compacta de almacenar el modelo de un sistema lineal para su uso posterior con las funciones de la Toolbox de MPC. 4. 12]. El mismo simula el desempeño del tipo de sistema mostrado a continuación.

Diagrama representativo adaptado al sistema en lazo cerrado del CSTR para el comando scmpc. proporcional . a fin de poder realizar el control del mismo por medio del comando scmpc. Vol. No 3. Figura 6.3 Resultados de la simulación en lazo cerrado 4. Diciembre 2008 . La Tabla I a continuación indica los parámetros Se calcularon los parámetros del controlador de Figura 5.5.derivativo (PD) y proporcional . Diagrama representativo de un sistema en lazo cerrado para el comando scmpc. INGENIERÍA UC. 4. A continuación se aplicaron los modos proporcional (P). 15. 8]. a fin de observar los resultados aportados con los parámetros de control dados en la Tabla I [3.3.5. Esta adaptación se muestra en la Figura 6.1 Resultados con el control convencional acuerdo con las fórmulas para ajustes óptimos según el método de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada.integral – derivativo (PID).Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo bajo estudio. 106 Rev.

para los controladores P. INGENIERÍA UC. Entonación de parámetros de los controladores. • El término derivativo en los controladores PD oca- siona más oscilaciones en el sistema y retarda la estabilización del mismo. 15. A continuación se realizaron simulaciones y se analizó cuál es la mejor respuesta del sistema para seleccionar cuál de las acciones de control convencional es la más conveniente.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Del análisis de las simulaciones presentadas en las Figuras 7.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594. Rev. El sistema presenta una respuesta subamortiguada y se estabiliza rápidamente.Peña. PD y PID.26 595 0. Unidades de Ti y Td: minutos. se desprende lo siguiente: • La acción proporcional sola genera un error de es- tado estacionario algo considerable. pero aceptable en comparación con las respuestas obtenidas con los otros controladores. • Para el caso proporcional.28 595. 8 y 9. Vol.5 0. Diciembre 2008 107 . Salidas del sistema ante la acción de controladores proporcionales.3 2. No 3. del Producto (lbmol/pie3) 596 0. Miranda y Sánchez de los controladores utilizados en los lazos de control de nivel y de temperatura del reactor CSTR. Pérez. Adicionalmente se obser- Tabla 1.67 4 10 3 P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 4 4 2 8 3 4 PID PID Unidades de Kc: mA/mA. Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 603 602 601 600 599 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 7. MODO Controlador de Nivel PARÁMETROS VALORES Controlador de Temperatura MODO PARÁMETROS VALORES P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 10 3. se observa que las simu- laciones son rápidas y estables.

Cabe destacar que el periodo de muestreo usado para la simulación del algoritmo de control predictivo es de 50 segundos. la acción de control proporcional es la que proporciona mejor desempeño sobre el sistema.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. 4. 108 Rev. • En la Figura 9 se muestra que anexar un término integral a ambos controladores produce respuestas más oscilatorias y con mayores sobrepicos. Posteriormente se realizó un incremento de 20% en el flujo de entrada del reactante Fo. la segunda prueba consiste en perturbar el flujo de entrada del reactante (Fo(t)) originando un incremento de un 20% y la última prueba consistió en perturbar de manera simultánea tanto la concentración como el flujo del reactante de entrada.5. con base en el análisis de las simulaciones anteriores. el horizonte de predicción y el de control son 12 y 4.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 8. Por lo tanto. por lo que es desfavorable notablemente para el sistema. Salidas del sistema ante la acción de controladores PD.26 596 0. Vol. Las pruebas de lazo cerrado del reactor tipo tanque continuamente agitado se realizan bajo la premisa de que el sistema ya se encuentra en estado estacionario y se perturba. el cual se muestra en la Figura 11.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo va que el error de estado estacionario se incrementa en comparación con la acción proporcional anterior. No 3. se selecciona a la acción de control proporcional como la estrategia de control convencional para ser comparada con la estrategia de control predictivo.28 598 0. para lo cual. INGENIERÍA UC.3. 15. la idea de escoger este tiempo es para comparar ambas estrategias de control y observar para que tiempos el sistema se estabiliza.2 Resultados con el algoritmo de control predictivo pruebas: la primera consiste en ocasionar una perturbación en la concentración de entrada del reactante (CAO(t)) de un 10%. La duración de la simulación es de aproximadamente 30000 segundos. aun cuando no permite eliminar el error de estado estacionario. se realizan tres tipos de 104 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 606 102 604 100 602 98 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 600 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Diciembre 2008 . respectivamente. del Producto (lbmol/pie 3 ) 600 0. A continuación se muestra en la Figura 10 las salidas del sistema ante un incremento de un 10% en la concentración de entrada del reactante CAO. En conclusión. Por último se observa en la Figura 12 la respuesta del sistema ante ambas perturbaciones simultáneas.

25 595 594.605 Temperatura del Reactor (ºF) 600 599.5 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 10. Salidas del sistema ante la acción de controladores PID. Pérez. por lo que llevarla a una condición especifica estable implica a su Temperatura del Reactor (ºF) 1200 1000 800 600 400 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.61 103.99 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599.29 0. Rev.615 103.62 103. del Producto (lbmol/pie3) 0. Diciembre 2008 109 . Respuesta del sistema ante un incremento de 10% en la concentración del reactante CAO. 15.2 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.4 0. Sin embargo.8 0.995 599. la concentra105 Nivel del tanque (pie) ción del producto es más susceptible a los cambios ocasionados en la temperatura del reactor.985 Temperatura de la Chaqueta (ºF) 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Conc.28 0. 103. del Producto (lbmol/pie3) 6000 4000 2000 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 9. Miranda y Sánchez En las gráficas anteriores se observa que existe excelente regulación del nivel y de la temperatura del tanque y de la chaqueta.6 0.27 0.Peña.625 Nivel del tanque (pie) 103. Vol. No 3.26 0. INGENIERÍA UC.

8 103.4 Temperatura del Reactor (ºF) 600.2 600 599. como también puede ser el dise104. por ejemplo mediante un sistema de control adaptativo con algoritmo de control predictivo.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 12.6 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.6 103. Respuesta del sistema ante un 20% de incremento en el flujo de reactante Fo.4 594. INGENIERÍA UC.4 ño de un controlador con lógica difusa.6 594.2 0. Respuesta del sistema ante incrementos simultáneos en las perturbaciones: 10% en CAO y 20% en Fo.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.22 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 11.26 0. Diciembre 2008 . 15. Vol.8 103. 104.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593. Temperatura del Reactor (ºF) 600.2 Nivel del tanque (pie) 104 103.2 Nivel del tanque (pie) 104 103.5 600 599.28 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.27 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. del Producto (lbmol/pie3) 595 0. 110 Rev.8 599.25 594 0.24 0. del Producto (lbmol/pie3) 595 594. o un controlador con lógica de redes neuronales o cualquier otra programación de inteligencia artificial.4 600. No 3.6 103.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo vez la optimización de este control.5 0.8 594.26 594.

Facultad de Ingeniería. CONCLUSIONES con ciertas oscilaciones en las señales. Control Automático de Procesos (Teoría y Práctica). Nº 5. Rev. Miranda y Sánchez 5. Antonio (1998). Segunda Edición. IEEE Transactions on nuclear science.A. [9] Rawlings.S. mientras que valores por debajo del mismo causan respuestas subamortiguadas u oscilatorias con la modificación que aumentan el sobrepico de las salidas. Prentice Hall. Alfaomega Grupo Editor. Si el período de muestreo dt se aumenta por encima de 100 segundos la respuesta se vuelve inestable. Valencia. B (2005). William (1990). Vol. U. M. ya que el comando scpmpc trabaja en función de iteraciones. Chemical Process Control (An Introduction to Theory and Practice). • Además se demostró que variaciones en el período de muestreo por encima de su valor por defecto originan respuestas sobreamortiguadas. [6] CREUS. por encima de 10 segundos). [3] CORRIPIO. [10] Pérez. Aída y Peña. [2] LUYBEN. por tal motivo si éste toma valores muy elevados. James B (2000). “Tutorial Overview of Model Predictive Control”. 15. New Jersey. “Extension of efficient predictive control to the nonlinear case”. IEEE Control Systems Magazine. Simulation and Control for Chemical Engineers. Traductor: Bartolomé Fabián – Frankel. se corre el riesgo de sacar al proceso de control. Mientras menor sea el período de muestreo y mayor el tiempo de la simulación. Sexta Edición. U. No 3.A. • Se determinó que los máximos valores permisibles [1] STEPHANOPOULOS. U. M y Kouvaritakis. La razón de estos valores es evitar que el algoritmo de control haga que las fracciones de apertura de las válvulas utilizadas tomen valores negativos ó mayores que uno. International Journal of robust and nonlinear control. pudiendo incluso interrumpirse el programa. (se recomienda utilizar valores por encima de 20 segundos.wiley. Pérez. Trabajo Especial de Grado. Editorial Limusa. Mc Graw Hill.S. porque hace muy lento el programa. [8] OGATA. Eliana (2001). Está relacionado . Cannon. Universidad de Carabobo. Armando (1990).Peña. Carlos. Venezuela. Tuning of Industrial Control Systems.com [5] Man Gyun Na (2001).A. México. ó en todo caso. Instrument Society of America. Del análisis del reactor tipo tanque con agitación continua se puede deducir: • Se observa que ante las dos perturbaciones el pro- 6. [4] Bacic. • El parámetro P u horizonte de predicción se rela- ciona con los valores que toman los sobrepicos de las salidas.S. www. Corripio (1999). A. [7] SMITH. Process Modeling. la cantidad de iteraciones a realizar por el comando se incrementará. vol 48. No es posible realizar una predicción demasiado extensa.interscience. • El tiempo de simulación está íntimamente relacio- nado con la predicción. Katsuhiko (1993) Ingeniería de Control Moderna. • El parámetro M u horizonte de control tiene que ver con la forma en cómo decae la señal luego de haber alcanzado el valor máximo. North Carolina. “Simulación para el Control de Reactores Químicos Tipo Tanque Continuamente Agitado y por Lotes”. Second Edition. A. Editorial Prentice – Hall Hispanoamericana S. se comprobó que al aumentar P los sobrepicos se elevan y viceversa. INGENIERÍA UC. México. México. George (1984). REFERENCIAS ceso es más sensible a los cambios en el flujo de reactante. Diciembre 2008 111 para perturbaciones separadas y simultaneas son de ±20% para el flujo de reactante y ±10% en la concentración del reactante. el cual resuelve el algoritmo predictivo mediante iteraciones sucesivas. Instrumentación Industrial. “Auto-Tuned PID Controller Using a Model Predictive Control Method for the steam Generator Water Level”. Tampoco es conveniente utilizar un período de muestreo muy pequeño.

Mc Graw Hill.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo [11] DESHPANDE.S. [12] MARLIN. Instrument Society of America.S. 112 Rev. North Carolina. 15.A. Diciembre 2008 . INGENIERÍA UC. Vol.A. U. No 3. Pradeep B. U. (1989) Multivariable Process Control. Thomas (1995) Process Control (For Designing Processes and Control Systems for Dynamic Performance).

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