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Peña T., Eliana;Pérez R., Aída R;Miranda, Ander J.;Sánchez L., José H. Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Ingeniería UC, Vol. 15, Núm. 3, diciembre-sin mes, 2008, pp. 97-112 Universidad de Carabobo Venezuela
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Ingeniería UC ISSN (Versión impresa): 1316-6832 farteaga20@gmail.com Universidad de Carabobo Venezuela

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com. model predictive control (MPC). 2008 Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Eliana Peña T. Later. Ander J. 15. temperatura y composición de modo que la reacción tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada. Facultad de Ingeniería. debido a que presenta ciertas ventajas que se derivan de la uniforRev. Keywords: chemical reactor. Venezuela Email: eliana. control predictivo por modelo (MPC). variables de estado. Posteriormente. Para ambos lazos de control se utilizó el modelo lineal representado a través de variables de estado. Universidad de Carabobo. así como su elevado retardo e interacción entre sus entradas y salidas hacen complejo el diseño de su sistema de control. Modeling to a CSTR reactor and evaluation of a predictive control using Matlab-Simulink Abstract The purpose of the present work is to study an exothermic continuous stirred-tank reactor. Electrónica y Control (CITAEC). Miranda. Sánchez L. In both control loops the reactor space state linear model was used. an open-loop analysis is realized using a nonlinear model. El lugar físico donde se llevan a cabo las reacciones químicas se denomina reactor químico [1]. Palabras clave: reactor químico. No 3. modelo no lineal. Aída R Pérez R. aidaperezr@gmail. 15...com.REVISTA INGENIERÍA UC. Diciembre 2008 97 reactantes en el interior del tanque. − Permitir condiciones de presión. Vol.com Resumen El propósito de este trabajo es el estudio de un reactor tipo tanque continuamente agitado (CSTR) a partir de su modelo matemático en variables de espacio de estado. linear model. atendiendo a los aspectos termodinámicos y cinéticos de la reacción. para conseguir una mezcla deseada con los materiales reactantes. José H. INGENIERÍA UC. Matlab – Simulink simulation. Los reactores químicos tienen como funciones principales: − Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los − Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y el catalizador. josanlo@yahoo. Las características de no linealidad que presenta el reactor químico. No 3. modelo lineal. using its space state mathematical model. 97-112. and finally a Model Predictive Control (MPC) algorithm is designed and it’s compared with a proportional control algorithm. anderjosemiranda@gmail. se utiliza el modelo no lineal para realizar unas pruebas de lazo abierto del sistema y por último se diseña su sistema de control predictivo por modelo (MPC). el cual se compara con una estrategia de control proporcional. INTRODUCCIÓN Una reacción química es aquella operación unitaria que tiene por objeto distribuir de forma distinta los átomos de ciertas moléculas (reactantes) para formar otras nuevas (productos). . simulación en Matlab – Simulink. para conseguir la extensión deseada de la reacción. Centro de Investigación y Tecnología en Automatización.com. Vol. non linear model. El reactor químico tipo tanque con agitación continua (CSTR) es uno de los más usados en la industria química. 1.pena@gmail. state variable.

temperaturas. la temperatura dentro del reactor proporciona una gran cantidad de información sobre la dinámica de la reacción y permite realizar mayores acciones correctivas que si se controlara directamente la concentración. debido a la entrada continua de reactante al tanque. Diciembre 2008 Por tal razón. Esto. Luego de que la reacción comienza a liberar calor. Se realizaron las si- . Las variables a controlar. se parte del punto en que la mezcla ya ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la reacción genera calor (reacción exotérmica). Aun cuando el primer objetivo de control debería ser la concentración del producto. teniendo el modelo matemático y la simulación por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho diseño. 15. Estas condiciones de estado estacionario involucran distintas variables: concentraciones. Los reactores tipo CSTR se utilizan preferentemente en sistemas de fase líquida a presiones bajas o medias. No 3. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO El modelo del reactor tipo tanque continuamente agitado estudiado se limita sólo a dos etapas: la primera etapa es la de formación de producto y la segunda la de retiro de calor. en un sistema real. INGENIERÍA UC.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo midad de presión. lo que proporciona un tiempo de residencia largo. flujos. Por ser un proceso continuo. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. Una de ellas es la posibilidad de ser operados en condiciones isotérmicas. Las perturbaciones del proceso que se van a considerar son: la concentración de entrada del reactante y el flujo de alimentación del reactante. El modelo considera que el sistema ya está en operación. En cuanto al nivel. su importancia es bastante clara y no necesita mayores justificaciones. en cuyo caso se puede ajustar la velocidad de la alimentación y el volumen del reactor (etapa de diseño) a fin de eliminar el calor necesario para que la masa reaccionante se mantenga dentro los valores de temperatura permitidos [1]. a excepción del nivel dentro del tanque. el presente artículo se enfoca en el diseño de un esquema de control para un reactor tipo tanque continuamente agitado y exotérmico. que constituye una variable de tipo integrante. Un control exhaustivo de la temperatura es fundamental para minimizar las pérdidas de reactante y producto. composición y temperatura. éste será retirado mediante la apertura de la válvula de agua fría de la chaqueta. por tanto. Vol. que la temperatura no sea tan alta que ponga en riesgo la seguridad del reactor). a través de una chaqueta. la cual involucra el uso de analizadores. Además. pero sólo si el nivel de temperatura en la operación isotérmica es adecuado desde otros puntos de vista del proceso (como por ejemplo. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implica su estudio a partir de plantas piloto. Esta característica es aprovechada cuando se desea que el reactor opere en intervalos pequeños de temperatura para reducir las reacciones secundarias que podrían degradar al producto o para evitar velocidades desfavorables. 3. por lo que el volumen en el tanque varía de acuerdo con el nivel de la mezcla. la medición de temperatura resulta mucho más fácil y menos costosa que la medición de concentración. da como resultado que el reactor opere a una temperatura óptima y con un tiempo de reacción grande. 2. siempre existe entrada de reactante y salida de producto del sistema. Pueden usarse cuando el calor de reacción es alto. MODELACIÓN DEL REACTOR CSTR Para efectuar el control del reactor se utilizó dos modelos: el lineal representado por variables de estado y el modelo no lineal. nivel dentro del tanque. es decir que las fases de arranque y parada no son tomadas en cuenta para este estudio. aun cuando el calor de reacción sea alto. 98 Rev. Debe tenerse presente que se trata de un proceso continuo y autoregulatorio. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. mientras que por otra parte es necesario asegurar. el cual se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinámico [2]. la conversión se ve reflejada en la concentración del producto. que no se produzca una acumulación tal que el nivel de la mezcla se desborde [1]. unido a la naturaleza isotérmica del reactor. Los reactores de tanque con agitación son recipientes con un gran volumen. En este sentido. con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operación que fije el proceso. También pueden emplearse para reacciones altamente exotérmicas y con altas velocidades de reacción.

No se modela el tiempo muerto (retardo). gpm. donde A es el reactante. acompañado del sistema de enfriamiento tipo chaqueta. Ko: factor pre-exponencial de Arrhenius. B el producto. Adicionalmente los parámetros característicos constantes y las condiciones inicia- ⎛ μ ATC ⎞ ⎛ λ ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − TJ ( t ) ) − ⎜ ⎟ H (t ) K (T )CA (t ) ⎝ A ρ Cp ⎠ ⎝ ρ Cp ⎠ (5) Rev. La densidad y capacidad calórica de la mezcla permanecen constantes. pie2. A: área de trasversal del tanque. velocidad de reacción específica. Pérez. Balance de componente sobre B: d (V ( t ) CB ( t ) ) dt = . Vol. lbmol/pie3. El volumen de la mezcla varía proporcionalmente con el nivel de la misma. Reactor tipo tanque continuamente agitado. Reactante y producto se encuentran en fase líquida. La transferencia de calor del tanque de reacción a la chaqueta es ideal. F(t): flujo volumétrico de producto. Balance de masa total: d ( H (t )) dt ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ ⎟ F o (t ) − ⎜ ⎟ F (t ) A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ • • • • • • orden. del tipo A => B. Ecuación para la velocidad de reacción específica: K (T ) = K o * e − E / R T (t ) ( ) (4) donde: T(t): temperatura dentro del tanque. (2) volumen de concentración inicial del reactante. INGENIERÍA UC. Btu/lbmol. Fo(t): flujo volumétrico de alimentación. Balance de componente sobre A: d (V ( t ) CA ( t ) ) dt (1) = Fo ( t ) * CAo ( t ) . Balance de Energía en el Reactor: d ( H (t )T (t )) dt ⎛1⎞ ⎛1 ⎞ = ⎜ ⎟ Fo ( t ) To ( t ) − ⎜ ⎟ F ( t ) T ( t ) − A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ A continuación se muestran las ecuaciones que describen el funcionamiento del reactor tipo tanque con agitación continua. lbmol/pie3. gpm. pie. donde: V(t): pie3.F ( t ) * CB ( t ) + V ( t ) * K (T ) * C A ( t ) (3) donde: CB(t): concentración final del producto. R = 1. donde: H(t): nivel de la mezcla.Peña. concentración final del reactante. R: constante universal de los gases. Diciembre 2008 99 . min-1. El volumen de la chaqueta es constante durante la fase de enfriamiento. min-1. lbmol/pie3. lo que indica que los efectos energéticos que ocurren entre la pared del tanque y de la chaqueta se suponen despreciables.99 Btu/lbmol*ºR.F ( t ) * CA ( t ) − En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso. 15. ºR. E: energía de activación. No 3. Miranda y Sánchez guientes consideraciones: • La reacción es exotérmica. Figura 1. irreversible y de primer les del sistema son tomados de un modelo de un reactor con agitación continua descrito en [2]. así como otras propiedades termodinámicas de reactante y producto. CAo(t): CA(t): K(T): V ( t ) * K(T ) *CA ( t ) la mezcla.

es decir. Vol. ºR. obviándose las etapas iniciales de calentamiento y llenado. en la cual se forma un producto a partir de un solo reactante.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo donde: To(t): temperatura de alimentación. La reacción dentro del tanque es exotérmica. El proceso posee un sistema de enfriamiento con chaqueta que permite la remoción del calor generado por la reacción. es necesario tener en cuenta las siguientes consideraciones listadas a continuación y tomadas de [3. Btu/lbm*ºR. ρ: densidad de la mezcla reaccionante. INGENIERÍA UC.2 lbm-pies/lbf-s2. Existe una alta interacción entre las variables de entrada y salida del proceso. El reactor es un sistema no lineal multivariable. Cvj: coeficiente de dimensionamiento de la válvu la. ρJ: densidad del líquido dentro de la chaqueta. 4. adimensional. VJ: volumen de la chaqueta. TJo(t): temperatura de alimentación de la chaqueta. Diciembre 2008 • • • • dentro del tanque. Balance de Energía en la chaqueta para la etapa de Enfriamiento: d (TJ ( t ) ) dt ⎛ 1 ⎞ =⎜ ⎟ FJ ( t ) (TJo ( t ) − TJ ( t ) ) + ⎝ VJ ⎠ ⎛ μ ATC ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − T J ( t ) ) ⎝ ρ J C JVJ ⎠ donde: Vpj(t): fracción de apertura de la válvula de entrada de agua fría a la chaqueta. El proceso modelado es continuo. ºR. DESCRIPCIÓN DEL ESQUEMA DE CONTROL Antes de establecer el esquema de control que se aplicará al CSTR. Cv: coeficiente de dimensionamiento de la válvula.2 pies/s2. Dada la complejidad del proceso. que constituye una variable de tipo integrante. ºR. Btu/h*pie2*ºR. ΔPj: caída de presión a través de la válvula. La etapa de carga inicial del tanque no se toma en cuenta para el estudio. Gj: gravedad especifica del agua fría que fluye a través de la válvula. g: aceleración de la gravedad. gpm. se trabajará con dos modelos: el modelo no lineal para la realización de las pruebas en lazo abierto y el modelo linealizado para el diseño del sistema de control. μ: coeficiente pelicular de transferencia de calor. TJ(t): temperatura de la chaqueta. 5]: • El proceso es autoregulatorio. 32. λ: calor exotérmico de reacción. Btu/lbm*ºR. En el sistema de chaqueta sólo se modela la fase de enfriamiento. lbm/pie3. sin presencia de reacción secundaria. adimensional. adimensional. G: gravedad especifica del líquido que fluye a tra vés de la válvula. 15. gc: factor de conversión. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de entrada de agua fría a la chaqueta: ΔPj Fj ( t ) = Cvj *Vpj ( t ) * (8) Gj 100 Rev. lbm/pie3. gpm/Psi0. Btu/lbmol. ATC: área de transferencia de calor. con la particularidad de ser un sistema de fase no mínima. por lo tanto los flujos de operación de entrada y salida son constantes. adimensional. a excepción del nivel (6) donde: FJ(t): flujo volumétrico de alimentación de la chaque ta. pie3. muestra la existencia de ceros en el semiplano derecho. Cp: capacidad calórica promedio de la mezcla reac cionante. 4. 32. pie2.5. gpm/Psi0. Psi. de primer orden e irreversible. El modelo no considera tiempo muerto ya que los datos proporcionados acerca de la reacción y el . No 3.5. CJ: capacidad calórica del líquido dentro de la cha queta. Las ecuaciones del modelo que describen el comportamiento dinámico del sistema toman como condiciones iniciales los valores de estado estacionario del proceso. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de salida de producto: F ( t ) = Cv * Vp ( t ) * • • • • ρ * g * H (t ) 144 * gc * G (7) • donde: Vp(t): fracción de apertura de la válvula de salida de producto.

INGENIERÍA UC. también resulta de interés conocer la dinámica de la concentración del producto y la temperatura de la chaqueta. • No se incluye la modelación de las paredes del tanque por falta de parámetros adecuados que representaran en forma confiable su efecto sobre las variables del proceso. por tanto. De acuerdo a la siguiente clasificación se tiene: Entradas fijas: − Temperatura de entrada del reactante. Las salidas medidas son: la temperatura del reactor y el nivel de la mezcla dentro del tanque. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. la Figura 2 muestra el esquema de instrumentación del reactor CSTR [6]. Pérez. Perturbaciones: − La concentración de entrada del reactante. Sin embargo. Para tal efecto. Se debe recordar que la idea principal de este artículo es realizar una comparación entre un control convencional y un algoritmo de control predictivo. Rev. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. A continuación. No 3. Miranda y Sánchez sistema físico no son suficientes como para establecer un valor adecuado que permita simularlo con el resto del proceso. algunas de ellas se considerarán fijas y otras serán perturbaciones al sistema. Las variables a controlar.Peña. Vol. En cuanto a las entradas. Estos flujos son manejados variando la apertura de las respectivas válvulas asociadas. es necesario definir la operación de trans- Figura 2. Como variables manipuladas se consideran el flujo de salida del producto y el flujo de agua que entra a la chaqueta. dado que son las variables a ser controladas directamente. − El flujo de alimentación del reactante. ambas corresponden a mediciones primarias. − Temperatura del agua fría a la entrada de la chaqueta. en lo que respecta a ambos algoritmos de control. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Diciembre 2008 101 . cuyas señales son establecidas por un sistema de control que determine el grado de enfriamiento requerido por el proceso y la cantidad de flujo de salida de producto necesaria para mantener regulado el nivel dentro del tanque. Diagrama de instrumentación ilustrativo para el reactor tipo tanque con agitación continua CSTR. 15.

3 Convertidor I/P Se utilizarán dos convertidores de corriente a presión (I/P) para convertir la señal eléctrica de los controladores a señales neumáticas para las entradas de las válvulas de salida de producto del reactor y de entrada de agua fría a la chaqueta. las cuales regulan. para lo cual se aplicará al sistema un control de tipo proporcional (P). 4.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo misores. ya que estos elementos serán considerados de manera similar para ambos casos.1 Tipo de acción Tal como se observa en el diagrama de instrumentación de la Figura 2.4 Válvulas 4. Lo que difiere en ambos casos es que en el control convencional la señal del transmisor va al controlador directamente y de ahí al convertidor y por último a la válvula. Para su medición se utilizarán dos transmisores electrónicos con salida estándar de 4 a 20 mA.derivativo (PID). Sin embargo. y garantizar de igual manera la seguridad del personal y la estabilidad del sistema.4. 4. 4. esta acción se selecciona de acuerdo a la posición que deben tener las válvulas para una falla segura. respectivamente. en el rango estándar de 4 a 20 mA. 4. la señal de control se toma de la salida del dispositivo de adquisición de datos y va al convertidor y de ahí a la válvula. INGENIERÍA UC. otro de tipo proporcional – derivativo (PD) y por último uno proporcional . Mientras que en el control predictivo la señal del trasmisor la recibe el dispositivo de adquisición de datos y luego de procesar la data según el algoritmo MPC. Diciembre 2008 En el control del reactor tipo tanque están involucradas dos válvulas de control: una que regula el nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada de la chaqueta. El controlador que mejor desempeño logre en el sistema será el seleccionado como estrategia de control convencional. Vol.1 Transmisor ma ante dicho controlador. Para el control de nivel. El controlador es de acción inversa. 4. solamente se puede considerar que se sustituye el controlador por un dispositivo de adquisición de datos y una lógica de control predictiva. Es decir. La ecuación que representará al transmisor consta sólo de una ganancia para convertir de temperatura (ºF) a corriente (mA) y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso. La estrategia de control convencional empleada se seleccionará dependiendo de la respuesta del siste102 Rev. 15. los flujos de salida de producto del reactor para el control de nivel del tanque y la alimentación de la chaqueta para el control de temperatura del reactor. con el fin de mantenerla abierta en caso de falla y así poder retirar la máxima cantidad de calor exotérmico de reacción posible.2 Característica de flujo de las válvulas Las señales de entrada y salida del controlador son eléctricas. dado que la caída de presión a través de la .2 Controlador La acción de las válvulas se seleccionó de acuerdo a las características del proceso para una falla segura: la válvula de salida del producto es de falla abierta ó aire para cerrar. la característica de la válvula más usada es la del tipo lineal. los convertidores y las válvulas que se utilizarán. existen dos variables a medir: la temperatura del reactor y la temperatura de la chaqueta. el controlador. El rango de los mismos se seleccionó de acuerdo a los máximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado. A continuación se realizará el análisis de los transmisores. tanto para el control convencional como para el predictivo [6]. No 3. ésta permanece abierta. ya que en caso de una falla en el suministro de aire. La válvula de agua fría es también de falla abierta ó aire para cerrar.4.integral . evitando con ello que la mezcla dentro del tanque se derrame lo cual conduce a una pérdida de materia prima y a una situación que atente contra la integridad del personal a cargo del proceso y del sistema. mientras que para el control de temperatura se debería utilizar una válvula de característica isoporcentual. Al máximo valor de temperatura en el rango del transmisor se le asigna una señal de 20 mA y al valor mínimo del rango le corresponderá una señal de 4 mA. convertidor I/P y elementos finales de control.

se concluye lo siguiente: • Las gráficas anteriores indican con claridad la si- Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de salida de producto: Cv = 5.Peña. Vol. Se realizaron pruebas en lazo abierto con y sin ningún cambio en las variables de perturbación o en las variables manipuladas.5 Esquema de Control En el análisis del modelo del reactor tipo tanque con agitación continua (CSTR) se concluye que las variables del proceso se van a clasificar de la siguiente manera: • Perturbaciones: − Concentración de entrada del reactante − Flujo de entrada del reactante (Fo(t)) • Variables de entrada fijas: − Temperatura de entrada del reactante (To(t)) − Temperatura de entrada del agua fría a la tuación que tendría el proceso una vez que alcanzado el estado estacionario se le deje en lazo abierto. mientras que las gráficas de las temperaturas siguen la tendencia de un sistema de segundo orden. 4. la misma sí está reflejada en el trabajo realizado por Pérez y Peña [9].4. CAO). de tal manera de que se realicen la regulación de las variables manipuladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan los flujos de salida de producto y de agua en la chaqueta. respectivamente. 4. En particular las temperaturas del reactor-chaqueta se regulan a un valor por debajo del estado estacionario. como consecuencia de la acumulación de reactante dentro del tanque. La señal de salida para las dos válvulas es enviada por el controlador convencional o el dispositivo de adquisición de datos.4 Coeficientes de dimensionamiento • Variables manipuladas: − Flujo de salida del producto (F(t)) − Flujo de agua fría a la chaqueta (Fj(t)) • Variables de salida: − Nivel del tanque del reactor (H(t)) − Concentración del producto (Cb(t)) − Temperatura del reactor (T(t)) − Temperatura de la chaqueta (Tj(t)) 4. Rev.5 La justificación de la selección de estos valores no aparece detallada en este artículo. Pérez.Simulink por medio de bloques de subsistemas. Diciembre 2008 103 . En la Figura 3 se observa que el nivel dentro del tanque permanece en sus condiciones de estado estacionario de 103.86 gpm/ Psi0. INGENIERÍA UC.3 Rango de operación y ecuaciones En la simulación se considerará que las válvulas poseen un rango completo de apertura. en lazo abierto.4. Esto se debe a que la concentración del reactante se autorregula en un valor por encima del estado estacionario. se puede utilizar en ese caso una válvula lineal [7]. De acuerdo con esto. se decidió utilizar válvulas lineales tanto para nivel como para temperatura. Miranda y Sánchez válvula que regula el agua fría es constante. se implementó el modelo no lineal en MATLAB .28 gpm/Psi0. según sea el caso y dependiendo de con qué estrategia de control se esté trabajando.5 Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de agua fría: Cvj = 9. La Figura 3 indica la respuesta del sistema en lazo abierto sin cambios en sus variables de entrada o en las perturbaciones. • La gráfica de la concentración del producto de la (CAO(t)) chaqueta (Tjo(t)) Figura 3 muestra que la concentración se estabiliza a un valor muy por debajo de su estado estacionario.62 pies. Posteriormente en la Figura 4 se analiza el comportamiento ante un cambio de un 10% de incremento en una de las perturbaciones (concentración del reactante. 4. No 3. Del análisis de las simulaciones mostradas en las Figuras 3 y 4.5. debido a que la reacción se enfría porque el flujo que circula por la chaqueta no es controlado.1 Pruebas en lazo abierto Para las pruebas en lazo abierto del reactor tipo tanque con agitación continua. para con ello lograr el control de nivel y temperatura en el reactor. 15.

inicialmente. La desviación notable de la temperatura de su valor de operación indica lo problemático de este tipo de respuesta para el control de dicha variable y del reactor en general.2. todas las variables del proceso se encuentran en sus valores de estado estacionario y que posteriormente se van a producir las variaciones en las perturbaciones. con lo que la temperatura del reactor presenta una respuesta inversa. pues una vez alcanzado una conversión máxima por encima de 0.2 Ley de Control peratura de la chaqueta. se hace mayor a la cantidad de calor que puede retirar la chaqueta. 4. del Producto (lbmol/pie3) 600 580 560 540 520 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 3. Las condiciones de estado estacionario del sistema están descritas en [2]: 4. ya que la temperatura crece hasta alcanzar un sobrepico considerable y luego decrece y se estabiliza a un valor alejado del valor de operación. Diciembre 2008 .5. La respuesta que indica la temperatura de la chaqueta es una consecuencia directa del comportamiento observado en la temperatura dentro del tanque: la cantidad de calor liberado por la reacción con el aumento excesivo de la temperatura y por consiguiente con el incremento en la velocidad de reacción. Este comportamiento es debido a la respuesta inversa. • La concentración del producto presenta un valor En ambas estrategias de control (tanto la convencional como en el MPC) se va a considerar que.5 lbmol/pie3 la concentración decae porque el calor generado por la reacción es tal que tiende a ocasionar pérdidas en el producto. 15.2 0. Las acciones de control convencional se describen en [8]. 104 Rev. Salidas del sistema en lazo abierto sin perturbaciones. Vol. INGENIERÍA UC.4 0.5. No 3. proporcional – derivativo (PD) y proporcional – integral – derivativo (PID).1 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. • Se observa un comportamiento parecido en la tem- ubica por encima de 0. control proporcional (P).Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo 105 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 600 580 560 540 520 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.3 0. • En la Figura 4 se observa las salidas del sistema a lazo abierto y con un incremento en la concentración de entrada de un 10%.5 lbmol/pie3 y luego se Se emplearon de forma separada los siguientes tipos de leyes de control clásico por realimentación. creando con ello la inestabilidad del sistema.1 Algoritmo de control convencional máximo que excede de 0.5 lbmol/pie3 donde permanece.

la ley de control que se utilizará en el reactor tipo tanque continuamente agitado está basada en un algoritmo predictivo por modelo. De los comandos que contiene la Toolbox de MPC para el diseño de controladores. Pérez. Miranda y Sánchez Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 800 104 700 103 600 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. 15. con ó sin limitaciones sobre las variables manipuladas y/o salidas.8 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. la misma está basada en distintos comandos y funciones que permiten diseñar y probar controladores basados en la teoría de Control Predictivo. Posteriormente se realiza una comparación con la salida deseada y se determinan los cambios necesarios en la salida del controlador (horizonte de control) para regular la futura desviación de la señal de salida respecto al valor deseado [9].2. el cual está ajustado para las condiciones de operación de estado estacionario del proceso no lineal previamente establecidas en [10]. La Figura 5 ilustra cómo el comando scmpc simula el desempeño genérico de un proceso. Salidas del sistema en lazo abierto y con 10% de incremento en Cao.2 Algoritmo de control predictivo Como se especificó en secciones anteriores.2 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 4. Para la evaluación del control del reactor se utiliza el modelo linealizado expresado en variables de espacio de estado. Diciembre 2008 105 . El comando scmpc resuelve un problema de optimización mediante programación cuadrática.5. del Producto (lbmol/pie3) 800 0. Para el caso bajo estudio. no se consideran restricciones en las entradas ni en las salidas [11. 4. El modelo del reactor tipo tanque no posee perturbaciones no medibles ni ruidos en la medición. Dicho algoritmo consiste en predecir la salida futura de un proceso para un cierto período de tiempo denominado horizonte de predicción. para el diseño del controlador se utilizará la Toolbox de MPC de MATLAB. la cual es una forma compacta de almacenar el modelo de un sistema lineal para su uso posterior con las funciones de la Toolbox de MPC. llamado formato mod.6 700 0. Debido a que esta técnica hace un amplio uso del álgebra matricial. 12].4 600 0. el cual simula los sistemas de lazo cerrado usando los modelos en un formato especial de la misma herramienta. se seleccionó el comando scmpc. por tal razón el diagrama anterior fue adaptado al proceso Rev. No 3. Vol. El mismo simula el desempeño del tipo de sistema mostrado a continuación.Peña. INGENIERÍA UC.

3 Resultados de la simulación en lazo cerrado 4. La Tabla I a continuación indica los parámetros Se calcularon los parámetros del controlador de Figura 5.5. 4. 106 Rev.3. a fin de observar los resultados aportados con los parámetros de control dados en la Tabla I [3.5.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo bajo estudio. A continuación se aplicaron los modos proporcional (P). proporcional . Diciembre 2008 .integral – derivativo (PID). 8].derivativo (PD) y proporcional .1 Resultados con el control convencional acuerdo con las fórmulas para ajustes óptimos según el método de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada. No 3. Vol. INGENIERÍA UC. a fin de poder realizar el control del mismo por medio del comando scmpc. Diagrama representativo adaptado al sistema en lazo cerrado del CSTR para el comando scmpc. Figura 6. Esta adaptación se muestra en la Figura 6. Diagrama representativo de un sistema en lazo cerrado para el comando scmpc. 15.

A continuación se realizaron simulaciones y se analizó cuál es la mejor respuesta del sistema para seleccionar cuál de las acciones de control convencional es la más conveniente. pero aceptable en comparación con las respuestas obtenidas con los otros controladores.67 4 10 3 P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 4 4 2 8 3 4 PID PID Unidades de Kc: mA/mA. Vol. PD y PID.3 2. • Para el caso proporcional. Miranda y Sánchez de los controladores utilizados en los lazos de control de nivel y de temperatura del reactor CSTR. INGENIERÍA UC. para los controladores P. 8 y 9.5 0. Pérez. se desprende lo siguiente: • La acción proporcional sola genera un error de es- tado estacionario algo considerable. Del análisis de las simulaciones presentadas en las Figuras 7.26 595 0. Entonación de parámetros de los controladores.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 7. MODO Controlador de Nivel PARÁMETROS VALORES Controlador de Temperatura MODO PARÁMETROS VALORES P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 10 3. Rev. del Producto (lbmol/pie3) 596 0. Salidas del sistema ante la acción de controladores proporcionales.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Adicionalmente se obser- Tabla 1.28 595. Unidades de Ti y Td: minutos. • El término derivativo en los controladores PD oca- siona más oscilaciones en el sistema y retarda la estabilización del mismo. El sistema presenta una respuesta subamortiguada y se estabiliza rápidamente. No 3. Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 603 602 601 600 599 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.Peña. se observa que las simu- laciones son rápidas y estables. 15. Diciembre 2008 107 .

La duración de la simulación es de aproximadamente 30000 segundos. Salidas del sistema ante la acción de controladores PD. el cual se muestra en la Figura 11. Cabe destacar que el periodo de muestreo usado para la simulación del algoritmo de control predictivo es de 50 segundos.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo va que el error de estado estacionario se incrementa en comparación con la acción proporcional anterior.26 596 0.2 Resultados con el algoritmo de control predictivo pruebas: la primera consiste en ocasionar una perturbación en la concentración de entrada del reactante (CAO(t)) de un 10%. el horizonte de predicción y el de control son 12 y 4.5.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Las pruebas de lazo cerrado del reactor tipo tanque continuamente agitado se realizan bajo la premisa de que el sistema ya se encuentra en estado estacionario y se perturba. del Producto (lbmol/pie 3 ) 600 0. Diciembre 2008 . se realizan tres tipos de 104 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 606 102 604 100 602 98 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 600 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. A continuación se muestra en la Figura 10 las salidas del sistema ante un incremento de un 10% en la concentración de entrada del reactante CAO. se selecciona a la acción de control proporcional como la estrategia de control convencional para ser comparada con la estrategia de control predictivo.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 8. En conclusión. aun cuando no permite eliminar el error de estado estacionario. Por último se observa en la Figura 12 la respuesta del sistema ante ambas perturbaciones simultáneas. con base en el análisis de las simulaciones anteriores. 108 Rev. INGENIERÍA UC. la segunda prueba consiste en perturbar el flujo de entrada del reactante (Fo(t)) originando un incremento de un 20% y la última prueba consistió en perturbar de manera simultánea tanto la concentración como el flujo del reactante de entrada. Vol. para lo cual. respectivamente. la acción de control proporcional es la que proporciona mejor desempeño sobre el sistema. la idea de escoger este tiempo es para comparar ambas estrategias de control y observar para que tiempos el sistema se estabiliza.28 598 0. Posteriormente se realizó un incremento de 20% en el flujo de entrada del reactante Fo.3. 15. por lo que es desfavorable notablemente para el sistema. No 3. 4. • En la Figura 9 se muestra que anexar un término integral a ambos controladores produce respuestas más oscilatorias y con mayores sobrepicos. Por lo tanto.

5 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593. Pérez.995 599.6 0.985 Temperatura de la Chaqueta (ºF) 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Conc. Rev. Sin embargo.605 Temperatura del Reactor (ºF) 600 599. Respuesta del sistema ante un incremento de 10% en la concentración del reactante CAO.Peña. Miranda y Sánchez En las gráficas anteriores se observa que existe excelente regulación del nivel y de la temperatura del tanque y de la chaqueta. 15.25 595 594. Salidas del sistema ante la acción de controladores PID. INGENIERÍA UC.4 0. 103. Diciembre 2008 109 .99 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599. No 3.62 103.26 0.8 0.28 0. por lo que llevarla a una condición especifica estable implica a su Temperatura del Reactor (ºF) 1200 1000 800 600 400 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.625 Nivel del tanque (pie) 103.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 10.61 103. Vol. la concentra105 Nivel del tanque (pie) ción del producto es más susceptible a los cambios ocasionados en la temperatura del reactor.615 103. del Producto (lbmol/pie3) 6000 4000 2000 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 9.29 0.2 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.27 0. del Producto (lbmol/pie3) 0.

como también puede ser el dise104.25 594 0.4 594. 110 Rev. Respuesta del sistema ante incrementos simultáneos en las perturbaciones: 10% en CAO y 20% en Fo. No 3.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.2 Nivel del tanque (pie) 104 103.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 12.6 594. Temperatura del Reactor (ºF) 600.26 594.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. INGENIERÍA UC.8 594.22 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 11. por ejemplo mediante un sistema de control adaptativo con algoritmo de control predictivo.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo vez la optimización de este control. o un controlador con lógica de redes neuronales o cualquier otra programación de inteligencia artificial.8 599.4 ño de un controlador con lógica difusa. Diciembre 2008 . 15.6 103.2 Nivel del tanque (pie) 104 103. del Producto (lbmol/pie3) 595 594.26 0. del Producto (lbmol/pie3) 595 0.28 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.2 0. 104. Respuesta del sistema ante un 20% de incremento en el flujo de reactante Fo. Vol.4 Temperatura del Reactor (ºF) 600.6 103.27 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.8 103.5 0.5 600 599.4 600.2 600 599.8 103.24 0.6 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.

INGENIERÍA UC. Tuning of Industrial Control Systems. Instrument Society of America.interscience. New Jersey. REFERENCIAS ceso es más sensible a los cambios en el flujo de reactante. Carlos. [6] CREUS. William (1990). U. “Tutorial Overview of Model Predictive Control”. No es posible realizar una predicción demasiado extensa. (se recomienda utilizar valores por encima de 20 segundos. Simulation and Control for Chemical Engineers.Peña. International Journal of robust and nonlinear control. Mc Graw Hill. A. Alfaomega Grupo Editor. Prentice Hall. Pérez. U. Mientras menor sea el período de muestreo y mayor el tiempo de la simulación. George (1984). Venezuela. ó en todo caso. México.A. Instrumentación Industrial. 15. Diciembre 2008 111 para perturbaciones separadas y simultaneas son de ±20% para el flujo de reactante y ±10% en la concentración del reactante. Rev. Control Automático de Procesos (Teoría y Práctica). “Auto-Tuned PID Controller Using a Model Predictive Control Method for the steam Generator Water Level”. M y Kouvaritakis. M. Vol. mientras que valores por debajo del mismo causan respuestas subamortiguadas u oscilatorias con la modificación que aumentan el sobrepico de las salidas.A. • El tiempo de simulación está íntimamente relacio- nado con la predicción. Editorial Prentice – Hall Hispanoamericana S. Está relacionado . Valencia. Second Edition. [2] LUYBEN. IEEE Transactions on nuclear science. North Carolina. México. por tal motivo si éste toma valores muy elevados.com [5] Man Gyun Na (2001). Editorial Limusa. Miranda y Sánchez 5. ya que el comando scpmpc trabaja en función de iteraciones. • Además se demostró que variaciones en el período de muestreo por encima de su valor por defecto originan respuestas sobreamortiguadas.S. se comprobó que al aumentar P los sobrepicos se elevan y viceversa. A. Si el período de muestreo dt se aumenta por encima de 100 segundos la respuesta se vuelve inestable. vol 48.S. [3] CORRIPIO. Chemical Process Control (An Introduction to Theory and Practice). James B (2000). Trabajo Especial de Grado. La razón de estos valores es evitar que el algoritmo de control haga que las fracciones de apertura de las válvulas utilizadas tomen valores negativos ó mayores que uno. “Extension of efficient predictive control to the nonlinear case”. Del análisis del reactor tipo tanque con agitación continua se puede deducir: • Se observa que ante las dos perturbaciones el pro- 6. [10] Pérez. [9] Rawlings. [4] Bacic. “Simulación para el Control de Reactores Químicos Tipo Tanque Continuamente Agitado y por Lotes”. U. Tampoco es conveniente utilizar un período de muestreo muy pequeño. Segunda Edición. Facultad de Ingeniería. Armando (1990). Eliana (2001). CONCLUSIONES con ciertas oscilaciones en las señales. • El parámetro P u horizonte de predicción se rela- ciona con los valores que toman los sobrepicos de las salidas.wiley. [7] SMITH. No 3. Aída y Peña. se corre el riesgo de sacar al proceso de control. Sexta Edición. IEEE Control Systems Magazine. B (2005). Process Modeling. Antonio (1998). • El parámetro M u horizonte de control tiene que ver con la forma en cómo decae la señal luego de haber alcanzado el valor máximo. por encima de 10 segundos). Katsuhiko (1993) Ingeniería de Control Moderna. Corripio (1999). [8] OGATA. www. Universidad de Carabobo. • Se determinó que los máximos valores permisibles [1] STEPHANOPOULOS. la cantidad de iteraciones a realizar por el comando se incrementará. porque hace muy lento el programa. el cual resuelve el algoritmo predictivo mediante iteraciones sucesivas.A. pudiendo incluso interrumpirse el programa. México. Traductor: Bartolomé Fabián – Frankel.S. Nº 5. Cannon.

Thomas (1995) Process Control (For Designing Processes and Control Systems for Dynamic Performance). INGENIERÍA UC. U. Pradeep B. [12] MARLIN. Mc Graw Hill.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo [11] DESHPANDE. 112 Rev. Vol.S.A. North Carolina. No 3. U. 15.S. Instrument Society of America.A. (1989) Multivariable Process Control. Diciembre 2008 .