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Peña T., Eliana;Pérez R., Aída R;Miranda, Ander J.;Sánchez L., José H. Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Ingeniería UC, Vol. 15, Núm. 3, diciembre-sin mes, 2008, pp. 97-112 Universidad de Carabobo Venezuela
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Ingeniería UC ISSN (Versión impresa): 1316-6832 farteaga20@gmail.com Universidad de Carabobo Venezuela

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temperatura y composición de modo que la reacción tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada.com. 1.REVISTA INGENIERÍA UC. INTRODUCCIÓN Una reacción química es aquella operación unitaria que tiene por objeto distribuir de forma distinta los átomos de ciertas moléculas (reactantes) para formar otras nuevas (productos). No 3. Miranda. 15. josanlo@yahoo. anderjosemiranda@gmail. Para ambos lazos de control se utilizó el modelo lineal representado a través de variables de estado. así como su elevado retardo e interacción entre sus entradas y salidas hacen complejo el diseño de su sistema de control. linear model. Matlab – Simulink simulation. model predictive control (MPC). INGENIERÍA UC. state variable. Las características de no linealidad que presenta el reactor químico. Posteriormente. using its space state mathematical model. el cual se compara con una estrategia de control proporcional. Vol. Ander J. Later. 15. Sánchez L. modelo no lineal. simulación en Matlab – Simulink. debido a que presenta ciertas ventajas que se derivan de la uniforRev.. para conseguir una mezcla deseada con los materiales reactantes. No 3. and finally a Model Predictive Control (MPC) algorithm is designed and it’s compared with a proportional control algorithm. Electrónica y Control (CITAEC). Facultad de Ingeniería. Palabras clave: reactor químico. 2008 Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Eliana Peña T. non linear model. aidaperezr@gmail. El lugar físico donde se llevan a cabo las reacciones químicas se denomina reactor químico [1]. Los reactores químicos tienen como funciones principales: − Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los − Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y el catalizador. modelo lineal. control predictivo por modelo (MPC). 97-112. para conseguir la extensión deseada de la reacción.com. Universidad de Carabobo.pena@gmail. Vol. Diciembre 2008 97 reactantes en el interior del tanque.com Resumen El propósito de este trabajo es el estudio de un reactor tipo tanque continuamente agitado (CSTR) a partir de su modelo matemático en variables de espacio de estado. Modeling to a CSTR reactor and evaluation of a predictive control using Matlab-Simulink Abstract The purpose of the present work is to study an exothermic continuous stirred-tank reactor. − Permitir condiciones de presión. In both control loops the reactor space state linear model was used. Centro de Investigación y Tecnología en Automatización. .com. atendiendo a los aspectos termodinámicos y cinéticos de la reacción. se utiliza el modelo no lineal para realizar unas pruebas de lazo abierto del sistema y por último se diseña su sistema de control predictivo por modelo (MPC). an open-loop analysis is realized using a nonlinear model. variables de estado. Keywords: chemical reactor.. José H. El reactor químico tipo tanque con agitación continua (CSTR) es uno de los más usados en la industria química. Aída R Pérez R. Venezuela Email: eliana.

DESCRIPCIÓN DEL PROCESO El modelo del reactor tipo tanque continuamente agitado estudiado se limita sólo a dos etapas: la primera etapa es la de formación de producto y la segunda la de retiro de calor. con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operación que fije el proceso. Diciembre 2008 Por tal razón. Los reactores de tanque con agitación son recipientes con un gran volumen. que la temperatura no sea tan alta que ponga en riesgo la seguridad del reactor). 15. nivel dentro del tanque. Esto. También pueden emplearse para reacciones altamente exotérmicas y con altas velocidades de reacción. No 3. mientras que por otra parte es necesario asegurar. lo que proporciona un tiempo de residencia largo. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Pueden usarse cuando el calor de reacción es alto. el presente artículo se enfoca en el diseño de un esquema de control para un reactor tipo tanque continuamente agitado y exotérmico. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implica su estudio a partir de plantas piloto. En cuanto al nivel. 98 Rev. Luego de que la reacción comienza a liberar calor. en un sistema real. Las perturbaciones del proceso que se van a considerar son: la concentración de entrada del reactante y el flujo de alimentación del reactante. en cuyo caso se puede ajustar la velocidad de la alimentación y el volumen del reactor (etapa de diseño) a fin de eliminar el calor necesario para que la masa reaccionante se mantenga dentro los valores de temperatura permitidos [1]. éste será retirado mediante la apertura de la válvula de agua fría de la chaqueta. Estas condiciones de estado estacionario involucran distintas variables: concentraciones. Un control exhaustivo de la temperatura es fundamental para minimizar las pérdidas de reactante y producto. a través de una chaqueta. que no se produzca una acumulación tal que el nivel de la mezcla se desborde [1]. a excepción del nivel dentro del tanque. la cual involucra el uso de analizadores. composición y temperatura. Una de ellas es la posibilidad de ser operados en condiciones isotérmicas. unido a la naturaleza isotérmica del reactor. siempre existe entrada de reactante y salida de producto del sistema. teniendo el modelo matemático y la simulación por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho diseño. da como resultado que el reactor opere a una temperatura óptima y con un tiempo de reacción grande. por tanto. Por ser un proceso continuo. pero sólo si el nivel de temperatura en la operación isotérmica es adecuado desde otros puntos de vista del proceso (como por ejemplo. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. por lo que el volumen en el tanque varía de acuerdo con el nivel de la mezcla. es decir que las fases de arranque y parada no son tomadas en cuenta para este estudio. Debe tenerse presente que se trata de un proceso continuo y autoregulatorio. MODELACIÓN DEL REACTOR CSTR Para efectuar el control del reactor se utilizó dos modelos: el lineal representado por variables de estado y el modelo no lineal. Esta característica es aprovechada cuando se desea que el reactor opere en intervalos pequeños de temperatura para reducir las reacciones secundarias que podrían degradar al producto o para evitar velocidades desfavorables. su importancia es bastante clara y no necesita mayores justificaciones. el cual se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinámico [2]. se parte del punto en que la mezcla ya ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la reacción genera calor (reacción exotérmica). la temperatura dentro del reactor proporciona una gran cantidad de información sobre la dinámica de la reacción y permite realizar mayores acciones correctivas que si se controlara directamente la concentración.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo midad de presión. aun cuando el calor de reacción sea alto. Aun cuando el primer objetivo de control debería ser la concentración del producto. que constituye una variable de tipo integrante. INGENIERÍA UC. En este sentido. Además. El modelo considera que el sistema ya está en operación. temperaturas. la medición de temperatura resulta mucho más fácil y menos costosa que la medición de concentración. 2. debido a la entrada continua de reactante al tanque. flujos. Las variables a controlar. la conversión se ve reflejada en la concentración del producto. Los reactores tipo CSTR se utilizan preferentemente en sistemas de fase líquida a presiones bajas o medias. 3. Se realizaron las si- . Vol.

B el producto. No se modela el tiempo muerto (retardo). F(t): flujo volumétrico de producto. Pérez. lbmol/pie3. (2) volumen de concentración inicial del reactante. irreversible y de primer les del sistema son tomados de un modelo de un reactor con agitación continua descrito en [2]. Diciembre 2008 99 . velocidad de reacción específica. gpm. min-1. Vol. min-1. así como otras propiedades termodinámicas de reactante y producto. Balance de Energía en el Reactor: d ( H (t )T (t )) dt ⎛1⎞ ⎛1 ⎞ = ⎜ ⎟ Fo ( t ) To ( t ) − ⎜ ⎟ F ( t ) T ( t ) − A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ A continuación se muestran las ecuaciones que describen el funcionamiento del reactor tipo tanque con agitación continua. donde: V(t): pie3. Figura 1. R = 1. Fo(t): flujo volumétrico de alimentación. lbmol/pie3. El volumen de la mezcla varía proporcionalmente con el nivel de la misma. 15. La transferencia de calor del tanque de reacción a la chaqueta es ideal. donde A es el reactante. Reactor tipo tanque continuamente agitado. del tipo A => B. acompañado del sistema de enfriamiento tipo chaqueta. Adicionalmente los parámetros característicos constantes y las condiciones inicia- ⎛ μ ATC ⎞ ⎛ λ ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − TJ ( t ) ) − ⎜ ⎟ H (t ) K (T )CA (t ) ⎝ A ρ Cp ⎠ ⎝ ρ Cp ⎠ (5) Rev. pie2. lo que indica que los efectos energéticos que ocurren entre la pared del tanque y de la chaqueta se suponen despreciables. La densidad y capacidad calórica de la mezcla permanecen constantes. ºR. El volumen de la chaqueta es constante durante la fase de enfriamiento. Balance de masa total: d ( H (t )) dt ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ ⎟ F o (t ) − ⎜ ⎟ F (t ) A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ • • • • • • orden. R: constante universal de los gases. Ecuación para la velocidad de reacción específica: K (T ) = K o * e − E / R T (t ) ( ) (4) donde: T(t): temperatura dentro del tanque.99 Btu/lbmol*ºR. Ko: factor pre-exponencial de Arrhenius. concentración final del reactante. gpm. No 3.F ( t ) * CA ( t ) − En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso. A: área de trasversal del tanque. Balance de componente sobre A: d (V ( t ) CA ( t ) ) dt (1) = Fo ( t ) * CAo ( t ) .Peña. Btu/lbmol. INGENIERÍA UC. E: energía de activación.F ( t ) * CB ( t ) + V ( t ) * K (T ) * C A ( t ) (3) donde: CB(t): concentración final del producto. Reactante y producto se encuentran en fase líquida. pie. lbmol/pie3. Miranda y Sánchez guientes consideraciones: • La reacción es exotérmica. donde: H(t): nivel de la mezcla. Balance de componente sobre B: d (V ( t ) CB ( t ) ) dt = . CAo(t): CA(t): K(T): V ( t ) * K(T ) *CA ( t ) la mezcla.

g: aceleración de la gravedad. La etapa de carga inicial del tanque no se toma en cuenta para el estudio. La reacción dentro del tanque es exotérmica. gpm. obviándose las etapas iniciales de calentamiento y llenado. es decir. En el sistema de chaqueta sólo se modela la fase de enfriamiento. gpm/Psi0. en la cual se forma un producto a partir de un solo reactante.5. ºR. No 3. Psi. 4.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo donde: To(t): temperatura de alimentación. gc: factor de conversión. 32. Existe una alta interacción entre las variables de entrada y salida del proceso.2 lbm-pies/lbf-s2.5. VJ: volumen de la chaqueta. El reactor es un sistema no lineal multivariable. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de entrada de agua fría a la chaqueta: ΔPj Fj ( t ) = Cvj *Vpj ( t ) * (8) Gj 100 Rev. de primer orden e irreversible. Cvj: coeficiente de dimensionamiento de la válvu la.2 pies/s2. se trabajará con dos modelos: el modelo no lineal para la realización de las pruebas en lazo abierto y el modelo linealizado para el diseño del sistema de control. ρ: densidad de la mezcla reaccionante. gpm/Psi0. es necesario tener en cuenta las siguientes consideraciones listadas a continuación y tomadas de [3. TJ(t): temperatura de la chaqueta. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de salida de producto: F ( t ) = Cv * Vp ( t ) * • • • • ρ * g * H (t ) 144 * gc * G (7) • donde: Vp(t): fracción de apertura de la válvula de salida de producto. muestra la existencia de ceros en el semiplano derecho. ΔPj: caída de presión a través de la válvula. 4. lbm/pie3. Gj: gravedad especifica del agua fría que fluye a través de la válvula. Cv: coeficiente de dimensionamiento de la válvula. Balance de Energía en la chaqueta para la etapa de Enfriamiento: d (TJ ( t ) ) dt ⎛ 1 ⎞ =⎜ ⎟ FJ ( t ) (TJo ( t ) − TJ ( t ) ) + ⎝ VJ ⎠ ⎛ μ ATC ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − T J ( t ) ) ⎝ ρ J C JVJ ⎠ donde: Vpj(t): fracción de apertura de la válvula de entrada de agua fría a la chaqueta. Cp: capacidad calórica promedio de la mezcla reac cionante. 15. por lo tanto los flujos de operación de entrada y salida son constantes. pie2. Dada la complejidad del proceso. G: gravedad especifica del líquido que fluye a tra vés de la válvula. lbm/pie3. DESCRIPCIÓN DEL ESQUEMA DE CONTROL Antes de establecer el esquema de control que se aplicará al CSTR. ºR. sin presencia de reacción secundaria. con la particularidad de ser un sistema de fase no mínima. Diciembre 2008 • • • • dentro del tanque. 5]: • El proceso es autoregulatorio. adimensional. El proceso posee un sistema de enfriamiento con chaqueta que permite la remoción del calor generado por la reacción. Las ecuaciones del modelo que describen el comportamiento dinámico del sistema toman como condiciones iniciales los valores de estado estacionario del proceso. TJo(t): temperatura de alimentación de la chaqueta. μ: coeficiente pelicular de transferencia de calor. que constituye una variable de tipo integrante. adimensional. Btu/lbmol. El proceso modelado es continuo. INGENIERÍA UC. pie3. ATC: área de transferencia de calor. Btu/lbm*ºR. adimensional. CJ: capacidad calórica del líquido dentro de la cha queta. El modelo no considera tiempo muerto ya que los datos proporcionados acerca de la reacción y el . λ: calor exotérmico de reacción. Btu/h*pie2*ºR. 32. ºR. a excepción del nivel (6) donde: FJ(t): flujo volumétrico de alimentación de la chaque ta. ρJ: densidad del líquido dentro de la chaqueta. Vol. adimensional. Btu/lbm*ºR.

A continuación. Como variables manipuladas se consideran el flujo de salida del producto y el flujo de agua que entra a la chaqueta. En cuanto a las entradas. algunas de ellas se considerarán fijas y otras serán perturbaciones al sistema. − Temperatura del agua fría a la entrada de la chaqueta. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. en lo que respecta a ambos algoritmos de control. Rev. Estos flujos son manejados variando la apertura de las respectivas válvulas asociadas. cuyas señales son establecidas por un sistema de control que determine el grado de enfriamiento requerido por el proceso y la cantidad de flujo de salida de producto necesaria para mantener regulado el nivel dentro del tanque. Diagrama de instrumentación ilustrativo para el reactor tipo tanque con agitación continua CSTR. ambas corresponden a mediciones primarias. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. Las variables a controlar. 15. Sin embargo. Miranda y Sánchez sistema físico no son suficientes como para establecer un valor adecuado que permita simularlo con el resto del proceso. Se debe recordar que la idea principal de este artículo es realizar una comparación entre un control convencional y un algoritmo de control predictivo.Peña. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Vol. Para tal efecto. − El flujo de alimentación del reactante. Las salidas medidas son: la temperatura del reactor y el nivel de la mezcla dentro del tanque. • No se incluye la modelación de las paredes del tanque por falta de parámetros adecuados que representaran en forma confiable su efecto sobre las variables del proceso. INGENIERÍA UC. la Figura 2 muestra el esquema de instrumentación del reactor CSTR [6]. también resulta de interés conocer la dinámica de la concentración del producto y la temperatura de la chaqueta. Diciembre 2008 101 . No 3. por tanto. Perturbaciones: − La concentración de entrada del reactante. Pérez. dado que son las variables a ser controladas directamente. De acuerdo a la siguiente clasificación se tiene: Entradas fijas: − Temperatura de entrada del reactante. es necesario definir la operación de trans- Figura 2.

3 Convertidor I/P Se utilizarán dos convertidores de corriente a presión (I/P) para convertir la señal eléctrica de los controladores a señales neumáticas para las entradas de las válvulas de salida de producto del reactor y de entrada de agua fría a la chaqueta. 4. INGENIERÍA UC. La estrategia de control convencional empleada se seleccionará dependiendo de la respuesta del siste102 Rev. el controlador. 4. solamente se puede considerar que se sustituye el controlador por un dispositivo de adquisición de datos y una lógica de control predictiva. convertidor I/P y elementos finales de control. A continuación se realizará el análisis de los transmisores. La válvula de agua fría es también de falla abierta ó aire para cerrar. dado que la caída de presión a través de la .1 Tipo de acción Tal como se observa en el diagrama de instrumentación de la Figura 2.4 Válvulas 4. Diciembre 2008 En el control del reactor tipo tanque están involucradas dos válvulas de control: una que regula el nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada de la chaqueta. 4. los flujos de salida de producto del reactor para el control de nivel del tanque y la alimentación de la chaqueta para el control de temperatura del reactor. ésta permanece abierta. No 3. Vol. otro de tipo proporcional – derivativo (PD) y por último uno proporcional . tanto para el control convencional como para el predictivo [6]. La ecuación que representará al transmisor consta sólo de una ganancia para convertir de temperatura (ºF) a corriente (mA) y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso. Al máximo valor de temperatura en el rango del transmisor se le asigna una señal de 20 mA y al valor mínimo del rango le corresponderá una señal de 4 mA. El rango de los mismos se seleccionó de acuerdo a los máximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado. respectivamente. 4. la señal de control se toma de la salida del dispositivo de adquisición de datos y va al convertidor y de ahí a la válvula. Es decir.derivativo (PID).2 Característica de flujo de las válvulas Las señales de entrada y salida del controlador son eléctricas.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo misores. 15. las cuales regulan. existen dos variables a medir: la temperatura del reactor y la temperatura de la chaqueta.4. mientras que para el control de temperatura se debería utilizar una válvula de característica isoporcentual. Sin embargo. con el fin de mantenerla abierta en caso de falla y así poder retirar la máxima cantidad de calor exotérmico de reacción posible. 4. Lo que difiere en ambos casos es que en el control convencional la señal del transmisor va al controlador directamente y de ahí al convertidor y por último a la válvula.1 Transmisor ma ante dicho controlador. ya que en caso de una falla en el suministro de aire. El controlador es de acción inversa. El controlador que mejor desempeño logre en el sistema será el seleccionado como estrategia de control convencional.4.integral . evitando con ello que la mezcla dentro del tanque se derrame lo cual conduce a una pérdida de materia prima y a una situación que atente contra la integridad del personal a cargo del proceso y del sistema. para lo cual se aplicará al sistema un control de tipo proporcional (P). Para el control de nivel. los convertidores y las válvulas que se utilizarán. Para su medición se utilizarán dos transmisores electrónicos con salida estándar de 4 a 20 mA. ya que estos elementos serán considerados de manera similar para ambos casos. en el rango estándar de 4 a 20 mA. la característica de la válvula más usada es la del tipo lineal. Mientras que en el control predictivo la señal del trasmisor la recibe el dispositivo de adquisición de datos y luego de procesar la data según el algoritmo MPC. y garantizar de igual manera la seguridad del personal y la estabilidad del sistema. esta acción se selecciona de acuerdo a la posición que deben tener las válvulas para una falla segura.2 Controlador La acción de las válvulas se seleccionó de acuerdo a las características del proceso para una falla segura: la válvula de salida del producto es de falla abierta ó aire para cerrar.

5 Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de agua fría: Cvj = 9. como consecuencia de la acumulación de reactante dentro del tanque. en lazo abierto.5 Esquema de Control En el análisis del modelo del reactor tipo tanque con agitación continua (CSTR) se concluye que las variables del proceso se van a clasificar de la siguiente manera: • Perturbaciones: − Concentración de entrada del reactante − Flujo de entrada del reactante (Fo(t)) • Variables de entrada fijas: − Temperatura de entrada del reactante (To(t)) − Temperatura de entrada del agua fría a la tuación que tendría el proceso una vez que alcanzado el estado estacionario se le deje en lazo abierto. Pérez. la misma sí está reflejada en el trabajo realizado por Pérez y Peña [9]. Rev. Se realizaron pruebas en lazo abierto con y sin ningún cambio en las variables de perturbación o en las variables manipuladas. Diciembre 2008 103 .4.5 La justificación de la selección de estos valores no aparece detallada en este artículo. debido a que la reacción se enfría porque el flujo que circula por la chaqueta no es controlado. Vol. Miranda y Sánchez válvula que regula el agua fría es constante. En la Figura 3 se observa que el nivel dentro del tanque permanece en sus condiciones de estado estacionario de 103. mientras que las gráficas de las temperaturas siguen la tendencia de un sistema de segundo orden. 15. para con ello lograr el control de nivel y temperatura en el reactor. 4.Peña. CAO). Del análisis de las simulaciones mostradas en las Figuras 3 y 4. se implementó el modelo no lineal en MATLAB . De acuerdo con esto. Esto se debe a que la concentración del reactante se autorregula en un valor por encima del estado estacionario. se concluye lo siguiente: • Las gráficas anteriores indican con claridad la si- Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de salida de producto: Cv = 5.4 Coeficientes de dimensionamiento • Variables manipuladas: − Flujo de salida del producto (F(t)) − Flujo de agua fría a la chaqueta (Fj(t)) • Variables de salida: − Nivel del tanque del reactor (H(t)) − Concentración del producto (Cb(t)) − Temperatura del reactor (T(t)) − Temperatura de la chaqueta (Tj(t)) 4. se puede utilizar en ese caso una válvula lineal [7]. 4. de tal manera de que se realicen la regulación de las variables manipuladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan los flujos de salida de producto y de agua en la chaqueta.28 gpm/Psi0. INGENIERÍA UC. Posteriormente en la Figura 4 se analiza el comportamiento ante un cambio de un 10% de incremento en una de las perturbaciones (concentración del reactante. 4. según sea el caso y dependiendo de con qué estrategia de control se esté trabajando.1 Pruebas en lazo abierto Para las pruebas en lazo abierto del reactor tipo tanque con agitación continua. No 3. respectivamente.Simulink por medio de bloques de subsistemas. • La gráfica de la concentración del producto de la (CAO(t)) chaqueta (Tjo(t)) Figura 3 muestra que la concentración se estabiliza a un valor muy por debajo de su estado estacionario.62 pies. En particular las temperaturas del reactor-chaqueta se regulan a un valor por debajo del estado estacionario.86 gpm/ Psi0. se decidió utilizar válvulas lineales tanto para nivel como para temperatura.5.4. La Figura 3 indica la respuesta del sistema en lazo abierto sin cambios en sus variables de entrada o en las perturbaciones.3 Rango de operación y ecuaciones En la simulación se considerará que las válvulas poseen un rango completo de apertura. La señal de salida para las dos válvulas es enviada por el controlador convencional o el dispositivo de adquisición de datos.

• Se observa un comportamiento parecido en la tem- ubica por encima de 0. Este comportamiento es debido a la respuesta inversa. creando con ello la inestabilidad del sistema.1 Algoritmo de control convencional máximo que excede de 0. ya que la temperatura crece hasta alcanzar un sobrepico considerable y luego decrece y se estabiliza a un valor alejado del valor de operación.3 0. • En la Figura 4 se observa las salidas del sistema a lazo abierto y con un incremento en la concentración de entrada de un 10%. todas las variables del proceso se encuentran en sus valores de estado estacionario y que posteriormente se van a producir las variaciones en las perturbaciones.1 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Las condiciones de estado estacionario del sistema están descritas en [2]: 4. proporcional – derivativo (PD) y proporcional – integral – derivativo (PID). pues una vez alcanzado una conversión máxima por encima de 0. se hace mayor a la cantidad de calor que puede retirar la chaqueta. Vol. La desviación notable de la temperatura de su valor de operación indica lo problemático de este tipo de respuesta para el control de dicha variable y del reactor en general. Las acciones de control convencional se describen en [8]. La respuesta que indica la temperatura de la chaqueta es una consecuencia directa del comportamiento observado en la temperatura dentro del tanque: la cantidad de calor liberado por la reacción con el aumento excesivo de la temperatura y por consiguiente con el incremento en la velocidad de reacción.5 lbmol/pie3 donde permanece.2 Ley de Control peratura de la chaqueta.5. No 3.2 0.2.5 lbmol/pie3 la concentración decae porque el calor generado por la reacción es tal que tiende a ocasionar pérdidas en el producto. 4.5 lbmol/pie3 y luego se Se emplearon de forma separada los siguientes tipos de leyes de control clásico por realimentación. INGENIERÍA UC. del Producto (lbmol/pie3) 600 580 560 540 520 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 3.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo 105 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 600 580 560 540 520 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Salidas del sistema en lazo abierto sin perturbaciones. control proporcional (P). 104 Rev. inicialmente. • La concentración del producto presenta un valor En ambas estrategias de control (tanto la convencional como en el MPC) se va a considerar que. Diciembre 2008 . con lo que la temperatura del reactor presenta una respuesta inversa.4 0. 15.5.

la ley de control que se utilizará en el reactor tipo tanque continuamente agitado está basada en un algoritmo predictivo por modelo. el cual está ajustado para las condiciones de operación de estado estacionario del proceso no lineal previamente establecidas en [10]. El mismo simula el desempeño del tipo de sistema mostrado a continuación. Vol. De los comandos que contiene la Toolbox de MPC para el diseño de controladores. INGENIERÍA UC. la cual es una forma compacta de almacenar el modelo de un sistema lineal para su uso posterior con las funciones de la Toolbox de MPC. Para el caso bajo estudio. Debido a que esta técnica hace un amplio uso del álgebra matricial. para el diseño del controlador se utilizará la Toolbox de MPC de MATLAB. 12]. Dicho algoritmo consiste en predecir la salida futura de un proceso para un cierto período de tiempo denominado horizonte de predicción.6 700 0. Salidas del sistema en lazo abierto y con 10% de incremento en Cao. El modelo del reactor tipo tanque no posee perturbaciones no medibles ni ruidos en la medición.2. del Producto (lbmol/pie3) 800 0. la misma está basada en distintos comandos y funciones que permiten diseñar y probar controladores basados en la teoría de Control Predictivo. No 3. por tal razón el diagrama anterior fue adaptado al proceso Rev.8 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Miranda y Sánchez Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 800 104 700 103 600 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.2 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 4. La Figura 5 ilustra cómo el comando scmpc simula el desempeño genérico de un proceso. se seleccionó el comando scmpc.5. Posteriormente se realiza una comparación con la salida deseada y se determinan los cambios necesarios en la salida del controlador (horizonte de control) para regular la futura desviación de la señal de salida respecto al valor deseado [9].2 Algoritmo de control predictivo Como se especificó en secciones anteriores. el cual simula los sistemas de lazo cerrado usando los modelos en un formato especial de la misma herramienta.4 600 0. El comando scmpc resuelve un problema de optimización mediante programación cuadrática. con ó sin limitaciones sobre las variables manipuladas y/o salidas. 4. Diciembre 2008 105 .Peña. llamado formato mod. no se consideran restricciones en las entradas ni en las salidas [11. Para la evaluación del control del reactor se utiliza el modelo linealizado expresado en variables de espacio de estado. 15. Pérez.

Diagrama representativo adaptado al sistema en lazo cerrado del CSTR para el comando scmpc. INGENIERÍA UC. 4.3. A continuación se aplicaron los modos proporcional (P). proporcional . 15.1 Resultados con el control convencional acuerdo con las fórmulas para ajustes óptimos según el método de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada.5. Diagrama representativo de un sistema en lazo cerrado para el comando scmpc. 106 Rev. No 3.integral – derivativo (PID). Figura 6. a fin de observar los resultados aportados con los parámetros de control dados en la Tabla I [3.3 Resultados de la simulación en lazo cerrado 4. a fin de poder realizar el control del mismo por medio del comando scmpc. Esta adaptación se muestra en la Figura 6. 8]. Diciembre 2008 . La Tabla I a continuación indica los parámetros Se calcularon los parámetros del controlador de Figura 5.5. Vol.derivativo (PD) y proporcional .Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo bajo estudio.

PD y PID. 8 y 9.3 2. para los controladores P. Diciembre 2008 107 .5 0. Adicionalmente se obser- Tabla 1. Del análisis de las simulaciones presentadas en las Figuras 7. Rev.26 595 0.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Unidades de Ti y Td: minutos. del Producto (lbmol/pie3) 596 0. se observa que las simu- laciones son rápidas y estables. INGENIERÍA UC. El sistema presenta una respuesta subamortiguada y se estabiliza rápidamente.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 7. Pérez.Peña. MODO Controlador de Nivel PARÁMETROS VALORES Controlador de Temperatura MODO PARÁMETROS VALORES P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 10 3. A continuación se realizaron simulaciones y se analizó cuál es la mejor respuesta del sistema para seleccionar cuál de las acciones de control convencional es la más conveniente. Salidas del sistema ante la acción de controladores proporcionales. • Para el caso proporcional. Vol. pero aceptable en comparación con las respuestas obtenidas con los otros controladores. Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 603 602 601 600 599 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.28 595. No 3. Entonación de parámetros de los controladores. • El término derivativo en los controladores PD oca- siona más oscilaciones en el sistema y retarda la estabilización del mismo. Miranda y Sánchez de los controladores utilizados en los lazos de control de nivel y de temperatura del reactor CSTR. se desprende lo siguiente: • La acción proporcional sola genera un error de es- tado estacionario algo considerable. 15.67 4 10 3 P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 4 4 2 8 3 4 PID PID Unidades de Kc: mA/mA.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594.

del Producto (lbmol/pie 3 ) 600 0.2 Resultados con el algoritmo de control predictivo pruebas: la primera consiste en ocasionar una perturbación en la concentración de entrada del reactante (CAO(t)) de un 10%. con base en el análisis de las simulaciones anteriores.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. En conclusión. respectivamente. Las pruebas de lazo cerrado del reactor tipo tanque continuamente agitado se realizan bajo la premisa de que el sistema ya se encuentra en estado estacionario y se perturba. el horizonte de predicción y el de control son 12 y 4. 4.28 598 0. para lo cual. por lo que es desfavorable notablemente para el sistema. Por lo tanto.26 596 0. A continuación se muestra en la Figura 10 las salidas del sistema ante un incremento de un 10% en la concentración de entrada del reactante CAO. La duración de la simulación es de aproximadamente 30000 segundos. Salidas del sistema ante la acción de controladores PD. 108 Rev. la idea de escoger este tiempo es para comparar ambas estrategias de control y observar para que tiempos el sistema se estabiliza. se realizan tres tipos de 104 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 606 102 604 100 602 98 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 600 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.3. No 3.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 8. aun cuando no permite eliminar el error de estado estacionario. 15.5. la acción de control proporcional es la que proporciona mejor desempeño sobre el sistema. la segunda prueba consiste en perturbar el flujo de entrada del reactante (Fo(t)) originando un incremento de un 20% y la última prueba consistió en perturbar de manera simultánea tanto la concentración como el flujo del reactante de entrada. Vol. Diciembre 2008 . el cual se muestra en la Figura 11. Por último se observa en la Figura 12 la respuesta del sistema ante ambas perturbaciones simultáneas. • En la Figura 9 se muestra que anexar un término integral a ambos controladores produce respuestas más oscilatorias y con mayores sobrepicos. Posteriormente se realizó un incremento de 20% en el flujo de entrada del reactante Fo.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo va que el error de estado estacionario se incrementa en comparación con la acción proporcional anterior. INGENIERÍA UC. se selecciona a la acción de control proporcional como la estrategia de control convencional para ser comparada con la estrategia de control predictivo. Cabe destacar que el periodo de muestreo usado para la simulación del algoritmo de control predictivo es de 50 segundos.

4 0.2 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Respuesta del sistema ante un incremento de 10% en la concentración del reactante CAO. 15.27 0. Salidas del sistema ante la acción de controladores PID.615 103.28 0.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 10.26 0.625 Nivel del tanque (pie) 103.605 Temperatura del Reactor (ºF) 600 599. Miranda y Sánchez En las gráficas anteriores se observa que existe excelente regulación del nivel y de la temperatura del tanque y de la chaqueta.8 0.29 0. INGENIERÍA UC.995 599.99 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599. No 3. Vol. Sin embargo. del Producto (lbmol/pie3) 6000 4000 2000 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 9. 103. del Producto (lbmol/pie3) 0. la concentra105 Nivel del tanque (pie) ción del producto es más susceptible a los cambios ocasionados en la temperatura del reactor. Pérez. Rev.Peña.62 103.985 Temperatura de la Chaqueta (ºF) 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Conc. Diciembre 2008 109 . por lo que llevarla a una condición especifica estable implica a su Temperatura del Reactor (ºF) 1200 1000 800 600 400 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.5 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.6 0.25 595 594.61 103.

8 103.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.24 0.2 600 599.4 600.27 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. 104.2 Nivel del tanque (pie) 104 103. INGENIERÍA UC.28 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.4 594. del Producto (lbmol/pie3) 595 0.2 0. Vol. como también puede ser el dise104.6 103. Temperatura del Reactor (ºF) 600.26 594.4 Temperatura del Reactor (ºF) 600. por ejemplo mediante un sistema de control adaptativo con algoritmo de control predictivo.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 12.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.4 ño de un controlador con lógica difusa. 15. Respuesta del sistema ante un 20% de incremento en el flujo de reactante Fo.5 600 599.8 599.8 103.2 Nivel del tanque (pie) 104 103.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo vez la optimización de este control.6 594.22 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 11. 110 Rev. o un controlador con lógica de redes neuronales o cualquier otra programación de inteligencia artificial.6 103.5 0. del Producto (lbmol/pie3) 595 594.26 0. No 3. Respuesta del sistema ante incrementos simultáneos en las perturbaciones: 10% en CAO y 20% en Fo.25 594 0.6 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.8 594. Diciembre 2008 .

Miranda y Sánchez 5. Mc Graw Hill. “Simulación para el Control de Reactores Químicos Tipo Tanque Continuamente Agitado y por Lotes”. [6] CREUS. Del análisis del reactor tipo tanque con agitación continua se puede deducir: • Se observa que ante las dos perturbaciones el pro- 6. por tal motivo si éste toma valores muy elevados. Tampoco es conveniente utilizar un período de muestreo muy pequeño.S. [4] Bacic.wiley.S. Eliana (2001). Editorial Prentice – Hall Hispanoamericana S. Aída y Peña. Cannon. Venezuela.A. México. Mientras menor sea el período de muestreo y mayor el tiempo de la simulación. James B (2000). Editorial Limusa.interscience.A. vol 48. Simulation and Control for Chemical Engineers. Traductor: Bartolomé Fabián – Frankel. por encima de 10 segundos). INGENIERÍA UC.Peña. Si el período de muestreo dt se aumenta por encima de 100 segundos la respuesta se vuelve inestable. Rev. No es posible realizar una predicción demasiado extensa. Pérez. CONCLUSIONES con ciertas oscilaciones en las señales. Prentice Hall. • El parámetro P u horizonte de predicción se rela- ciona con los valores que toman los sobrepicos de las salidas. Facultad de Ingeniería. Instrumentación Industrial. México. La razón de estos valores es evitar que el algoritmo de control haga que las fracciones de apertura de las válvulas utilizadas tomen valores negativos ó mayores que uno. Vol. “Auto-Tuned PID Controller Using a Model Predictive Control Method for the steam Generator Water Level”. Corripio (1999). Trabajo Especial de Grado.com [5] Man Gyun Na (2001). se corre el riesgo de sacar al proceso de control. [8] OGATA. ya que el comando scpmpc trabaja en función de iteraciones. U.A. A. Control Automático de Procesos (Teoría y Práctica). IEEE Transactions on nuclear science. [3] CORRIPIO. IEEE Control Systems Magazine. North Carolina. • Se determinó que los máximos valores permisibles [1] STEPHANOPOULOS. pudiendo incluso interrumpirse el programa. el cual resuelve el algoritmo predictivo mediante iteraciones sucesivas. International Journal of robust and nonlinear control. se comprobó que al aumentar P los sobrepicos se elevan y viceversa. Valencia. U. No 3. ó en todo caso. porque hace muy lento el programa. Nº 5. Carlos. Alfaomega Grupo Editor. George (1984). 15. William (1990). Segunda Edición. Armando (1990). Sexta Edición. [9] Rawlings. • El parámetro M u horizonte de control tiene que ver con la forma en cómo decae la señal luego de haber alcanzado el valor máximo. [7] SMITH. M. Second Edition. Diciembre 2008 111 para perturbaciones separadas y simultaneas son de ±20% para el flujo de reactante y ±10% en la concentración del reactante. Antonio (1998). Process Modeling. REFERENCIAS ceso es más sensible a los cambios en el flujo de reactante. mientras que valores por debajo del mismo causan respuestas subamortiguadas u oscilatorias con la modificación que aumentan el sobrepico de las salidas. Tuning of Industrial Control Systems. “Extension of efficient predictive control to the nonlinear case”. B (2005). Chemical Process Control (An Introduction to Theory and Practice). México. U. [10] Pérez. Instrument Society of America. www. A. (se recomienda utilizar valores por encima de 20 segundos. Katsuhiko (1993) Ingeniería de Control Moderna. la cantidad de iteraciones a realizar por el comando se incrementará.S. Universidad de Carabobo. • El tiempo de simulación está íntimamente relacio- nado con la predicción. “Tutorial Overview of Model Predictive Control”. [2] LUYBEN. Está relacionado . • Además se demostró que variaciones en el período de muestreo por encima de su valor por defecto originan respuestas sobreamortiguadas. New Jersey. M y Kouvaritakis.

112 Rev. Diciembre 2008 . [12] MARLIN.S. (1989) Multivariable Process Control. Thomas (1995) Process Control (For Designing Processes and Control Systems for Dynamic Performance).Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo [11] DESHPANDE.S.A. Vol. U. No 3.A. Mc Graw Hill. 15. North Carolina. INGENIERÍA UC. Pradeep B. Instrument Society of America. U.

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