Redalyc

Sistema de Información Científica
Red de Revistas Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal

Peña T., Eliana;Pérez R., Aída R;Miranda, Ander J.;Sánchez L., José H. Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Ingeniería UC, Vol. 15, Núm. 3, diciembre-sin mes, 2008, pp. 97-112 Universidad de Carabobo Venezuela
Disponible en: http://redalyc.uaemex.mx/src/inicio/ArtPdfRed.jsp?iCve=70712293012

Ingeniería UC ISSN (Versión impresa): 1316-6832 farteaga20@gmail.com Universidad de Carabobo Venezuela

¿Cómo citar?

Número completo

Más información del artículo

Página de la revista

www.redalyc.org Proyecto académico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto

linear model. Keywords: chemical reactor. modelo lineal. Facultad de Ingeniería. José H. Modeling to a CSTR reactor and evaluation of a predictive control using Matlab-Simulink Abstract The purpose of the present work is to study an exothermic continuous stirred-tank reactor. using its space state mathematical model. non linear model.. atendiendo a los aspectos termodinámicos y cinéticos de la reacción. 15. Aída R Pérez R. and finally a Model Predictive Control (MPC) algorithm is designed and it’s compared with a proportional control algorithm. 1. El reactor químico tipo tanque con agitación continua (CSTR) es uno de los más usados en la industria química.com. Venezuela Email: eliana. simulación en Matlab – Simulink. Palabras clave: reactor químico.com. El lugar físico donde se llevan a cabo las reacciones químicas se denomina reactor químico [1]. así como su elevado retardo e interacción entre sus entradas y salidas hacen complejo el diseño de su sistema de control. 97-112. . control predictivo por modelo (MPC). modelo no lineal.pena@gmail. 2008 Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Eliana Peña T. In both control loops the reactor space state linear model was used. Miranda. an open-loop analysis is realized using a nonlinear model. Para ambos lazos de control se utilizó el modelo lineal representado a través de variables de estado. 15. No 3. INGENIERÍA UC.com Resumen El propósito de este trabajo es el estudio de un reactor tipo tanque continuamente agitado (CSTR) a partir de su modelo matemático en variables de espacio de estado. Vol. josanlo@yahoo. para conseguir la extensión deseada de la reacción. Matlab – Simulink simulation.. Sánchez L. Ander J. No 3. − Permitir condiciones de presión. Las características de no linealidad que presenta el reactor químico. Diciembre 2008 97 reactantes en el interior del tanque. temperatura y composición de modo que la reacción tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada. Universidad de Carabobo. aidaperezr@gmail.com. debido a que presenta ciertas ventajas que se derivan de la uniforRev. model predictive control (MPC). variables de estado. INTRODUCCIÓN Una reacción química es aquella operación unitaria que tiene por objeto distribuir de forma distinta los átomos de ciertas moléculas (reactantes) para formar otras nuevas (productos). Posteriormente. Los reactores químicos tienen como funciones principales: − Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los − Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y el catalizador. Centro de Investigación y Tecnología en Automatización. Vol. Later. anderjosemiranda@gmail. el cual se compara con una estrategia de control proporcional. para conseguir una mezcla deseada con los materiales reactantes. se utiliza el modelo no lineal para realizar unas pruebas de lazo abierto del sistema y por último se diseña su sistema de control predictivo por modelo (MPC).REVISTA INGENIERÍA UC. Electrónica y Control (CITAEC). state variable.

da como resultado que el reactor opere a una temperatura óptima y con un tiempo de reacción grande. Las variables a controlar. la cual involucra el uso de analizadores. es decir que las fases de arranque y parada no son tomadas en cuenta para este estudio. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. su importancia es bastante clara y no necesita mayores justificaciones. que no se produzca una acumulación tal que el nivel de la mezcla se desborde [1]. Esta característica es aprovechada cuando se desea que el reactor opere en intervalos pequeños de temperatura para reducir las reacciones secundarias que podrían degradar al producto o para evitar velocidades desfavorables. nivel dentro del tanque. Aun cuando el primer objetivo de control debería ser la concentración del producto. mientras que por otra parte es necesario asegurar. 98 Rev. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. debido a la entrada continua de reactante al tanque. lo que proporciona un tiempo de residencia largo. con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operación que fije el proceso. éste será retirado mediante la apertura de la válvula de agua fría de la chaqueta. Diciembre 2008 Por tal razón. teniendo el modelo matemático y la simulación por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho diseño. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO El modelo del reactor tipo tanque continuamente agitado estudiado se limita sólo a dos etapas: la primera etapa es la de formación de producto y la segunda la de retiro de calor. pero sólo si el nivel de temperatura en la operación isotérmica es adecuado desde otros puntos de vista del proceso (como por ejemplo. composición y temperatura. Además. unido a la naturaleza isotérmica del reactor. temperaturas. en cuyo caso se puede ajustar la velocidad de la alimentación y el volumen del reactor (etapa de diseño) a fin de eliminar el calor necesario para que la masa reaccionante se mantenga dentro los valores de temperatura permitidos [1]. 15. Por ser un proceso continuo. que constituye una variable de tipo integrante. a través de una chaqueta. Los reactores tipo CSTR se utilizan preferentemente en sistemas de fase líquida a presiones bajas o medias. En cuanto al nivel. Una de ellas es la posibilidad de ser operados en condiciones isotérmicas. siempre existe entrada de reactante y salida de producto del sistema. que la temperatura no sea tan alta que ponga en riesgo la seguridad del reactor). el presente artículo se enfoca en el diseño de un esquema de control para un reactor tipo tanque continuamente agitado y exotérmico. Vol. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Esto. por tanto. Un control exhaustivo de la temperatura es fundamental para minimizar las pérdidas de reactante y producto. se parte del punto en que la mezcla ya ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la reacción genera calor (reacción exotérmica). Pueden usarse cuando el calor de reacción es alto. Se realizaron las si- . Debe tenerse presente que se trata de un proceso continuo y autoregulatorio. Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implica su estudio a partir de plantas piloto. a excepción del nivel dentro del tanque. Los reactores de tanque con agitación son recipientes con un gran volumen. 2. 3. en un sistema real. INGENIERÍA UC. Las perturbaciones del proceso que se van a considerar son: la concentración de entrada del reactante y el flujo de alimentación del reactante. por lo que el volumen en el tanque varía de acuerdo con el nivel de la mezcla. flujos. Estas condiciones de estado estacionario involucran distintas variables: concentraciones. No 3.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo midad de presión. la temperatura dentro del reactor proporciona una gran cantidad de información sobre la dinámica de la reacción y permite realizar mayores acciones correctivas que si se controlara directamente la concentración. En este sentido. También pueden emplearse para reacciones altamente exotérmicas y con altas velocidades de reacción. aun cuando el calor de reacción sea alto. el cual se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinámico [2]. Luego de que la reacción comienza a liberar calor. MODELACIÓN DEL REACTOR CSTR Para efectuar el control del reactor se utilizó dos modelos: el lineal representado por variables de estado y el modelo no lineal. la conversión se ve reflejada en la concentración del producto. la medición de temperatura resulta mucho más fácil y menos costosa que la medición de concentración. El modelo considera que el sistema ya está en operación.

pie2. lbmol/pie3. E: energía de activación.99 Btu/lbmol*ºR. donde A es el reactante. El volumen de la chaqueta es constante durante la fase de enfriamiento. Btu/lbmol. velocidad de reacción específica. así como otras propiedades termodinámicas de reactante y producto. ºR. A: área de trasversal del tanque. Adicionalmente los parámetros característicos constantes y las condiciones inicia- ⎛ μ ATC ⎞ ⎛ λ ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − TJ ( t ) ) − ⎜ ⎟ H (t ) K (T )CA (t ) ⎝ A ρ Cp ⎠ ⎝ ρ Cp ⎠ (5) Rev. min-1. Pérez. donde: H(t): nivel de la mezcla. Ko: factor pre-exponencial de Arrhenius. lbmol/pie3. Vol. Reactor tipo tanque continuamente agitado. acompañado del sistema de enfriamiento tipo chaqueta. No se modela el tiempo muerto (retardo). 15. R: constante universal de los gases. pie. (2) volumen de concentración inicial del reactante. Reactante y producto se encuentran en fase líquida. lo que indica que los efectos energéticos que ocurren entre la pared del tanque y de la chaqueta se suponen despreciables. Balance de componente sobre A: d (V ( t ) CA ( t ) ) dt (1) = Fo ( t ) * CAo ( t ) . Balance de Energía en el Reactor: d ( H (t )T (t )) dt ⎛1⎞ ⎛1 ⎞ = ⎜ ⎟ Fo ( t ) To ( t ) − ⎜ ⎟ F ( t ) T ( t ) − A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ A continuación se muestran las ecuaciones que describen el funcionamiento del reactor tipo tanque con agitación continua. CAo(t): CA(t): K(T): V ( t ) * K(T ) *CA ( t ) la mezcla.F ( t ) * CA ( t ) − En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso. La transferencia de calor del tanque de reacción a la chaqueta es ideal. min-1. del tipo A => B. El volumen de la mezcla varía proporcionalmente con el nivel de la misma. La densidad y capacidad calórica de la mezcla permanecen constantes. F(t): flujo volumétrico de producto. Balance de masa total: d ( H (t )) dt ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ ⎟ F o (t ) − ⎜ ⎟ F (t ) A⎠ ⎝ ⎝ A⎠ • • • • • • orden. B el producto. Ecuación para la velocidad de reacción específica: K (T ) = K o * e − E / R T (t ) ( ) (4) donde: T(t): temperatura dentro del tanque. R = 1. irreversible y de primer les del sistema son tomados de un modelo de un reactor con agitación continua descrito en [2]. concentración final del reactante. donde: V(t): pie3. No 3. Fo(t): flujo volumétrico de alimentación. Diciembre 2008 99 . Miranda y Sánchez guientes consideraciones: • La reacción es exotérmica.F ( t ) * CB ( t ) + V ( t ) * K (T ) * C A ( t ) (3) donde: CB(t): concentración final del producto. gpm. lbmol/pie3. INGENIERÍA UC. Figura 1.Peña. gpm. Balance de componente sobre B: d (V ( t ) CB ( t ) ) dt = .

adimensional. Dada la complejidad del proceso. El proceso posee un sistema de enfriamiento con chaqueta que permite la remoción del calor generado por la reacción. Cp: capacidad calórica promedio de la mezcla reac cionante. ATC: área de transferencia de calor. que constituye una variable de tipo integrante. muestra la existencia de ceros en el semiplano derecho. pie2. 4. INGENIERÍA UC. por lo tanto los flujos de operación de entrada y salida son constantes. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de salida de producto: F ( t ) = Cv * Vp ( t ) * • • • • ρ * g * H (t ) 144 * gc * G (7) • donde: Vp(t): fracción de apertura de la válvula de salida de producto. Existe una alta interacción entre las variables de entrada y salida del proceso. Diciembre 2008 • • • • dentro del tanque. gc: factor de conversión. Btu/h*pie2*ºR.5. de primer orden e irreversible. lbm/pie3. ρ: densidad de la mezcla reaccionante. sin presencia de reacción secundaria. Vol. con la particularidad de ser un sistema de fase no mínima. G: gravedad especifica del líquido que fluye a tra vés de la válvula.5. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de entrada de agua fría a la chaqueta: ΔPj Fj ( t ) = Cvj *Vpj ( t ) * (8) Gj 100 Rev. lbm/pie3. El proceso modelado es continuo. Balance de Energía en la chaqueta para la etapa de Enfriamiento: d (TJ ( t ) ) dt ⎛ 1 ⎞ =⎜ ⎟ FJ ( t ) (TJo ( t ) − TJ ( t ) ) + ⎝ VJ ⎠ ⎛ μ ATC ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − T J ( t ) ) ⎝ ρ J C JVJ ⎠ donde: Vpj(t): fracción de apertura de la válvula de entrada de agua fría a la chaqueta. adimensional. Btu/lbmol. ºR.2 lbm-pies/lbf-s2. No 3. 32. es decir. 5]: • El proceso es autoregulatorio. ºR. 4. TJo(t): temperatura de alimentación de la chaqueta. se trabajará con dos modelos: el modelo no lineal para la realización de las pruebas en lazo abierto y el modelo linealizado para el diseño del sistema de control. 15. Btu/lbm*ºR. El reactor es un sistema no lineal multivariable. Psi. gpm. Cv: coeficiente de dimensionamiento de la válvula. ºR. En el sistema de chaqueta sólo se modela la fase de enfriamiento. μ: coeficiente pelicular de transferencia de calor. DESCRIPCIÓN DEL ESQUEMA DE CONTROL Antes de establecer el esquema de control que se aplicará al CSTR. gpm/Psi0.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo donde: To(t): temperatura de alimentación. adimensional. Las ecuaciones del modelo que describen el comportamiento dinámico del sistema toman como condiciones iniciales los valores de estado estacionario del proceso.2 pies/s2. en la cual se forma un producto a partir de un solo reactante. obviándose las etapas iniciales de calentamiento y llenado. El modelo no considera tiempo muerto ya que los datos proporcionados acerca de la reacción y el . g: aceleración de la gravedad. adimensional. a excepción del nivel (6) donde: FJ(t): flujo volumétrico de alimentación de la chaque ta. ΔPj: caída de presión a través de la válvula. Btu/lbm*ºR. gpm/Psi0. Cvj: coeficiente de dimensionamiento de la válvu la. VJ: volumen de la chaqueta. CJ: capacidad calórica del líquido dentro de la cha queta. ρJ: densidad del líquido dentro de la chaqueta. La reacción dentro del tanque es exotérmica. es necesario tener en cuenta las siguientes consideraciones listadas a continuación y tomadas de [3. La etapa de carga inicial del tanque no se toma en cuenta para el estudio. pie3. λ: calor exotérmico de reacción. TJ(t): temperatura de la chaqueta. Gj: gravedad especifica del agua fría que fluye a través de la válvula. 32.

Perturbaciones: − La concentración de entrada del reactante. A continuación. Estos flujos son manejados variando la apertura de las respectivas válvulas asociadas. Se debe recordar que la idea principal de este artículo es realizar una comparación entre un control convencional y un algoritmo de control predictivo. Las variables a controlar. Sin embargo. Para tal efecto. en lo que respecta a ambos algoritmos de control. • No se incluye la modelación de las paredes del tanque por falta de parámetros adecuados que representaran en forma confiable su efecto sobre las variables del proceso. En cuanto a las entradas. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. No 3. 15. Como variables manipuladas se consideran el flujo de salida del producto y el flujo de agua que entra a la chaqueta. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. ambas corresponden a mediciones primarias. Miranda y Sánchez sistema físico no son suficientes como para establecer un valor adecuado que permita simularlo con el resto del proceso. dado que son las variables a ser controladas directamente. INGENIERÍA UC. cuyas señales son establecidas por un sistema de control que determine el grado de enfriamiento requerido por el proceso y la cantidad de flujo de salida de producto necesaria para mantener regulado el nivel dentro del tanque. Rev. algunas de ellas se considerarán fijas y otras serán perturbaciones al sistema. Las salidas medidas son: la temperatura del reactor y el nivel de la mezcla dentro del tanque. también resulta de interés conocer la dinámica de la concentración del producto y la temperatura de la chaqueta.Peña. − El flujo de alimentación del reactante. Vol. es necesario definir la operación de trans- Figura 2. Diagrama de instrumentación ilustrativo para el reactor tipo tanque con agitación continua CSTR. Diciembre 2008 101 . Pérez. De acuerdo a la siguiente clasificación se tiene: Entradas fijas: − Temperatura de entrada del reactante. por tanto. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. la Figura 2 muestra el esquema de instrumentación del reactor CSTR [6]. − Temperatura del agua fría a la entrada de la chaqueta.

1 Tipo de acción Tal como se observa en el diagrama de instrumentación de la Figura 2. ya que en caso de una falla en el suministro de aire. con el fin de mantenerla abierta en caso de falla y así poder retirar la máxima cantidad de calor exotérmico de reacción posible. 4.derivativo (PID). ésta permanece abierta. Diciembre 2008 En el control del reactor tipo tanque están involucradas dos válvulas de control: una que regula el nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada de la chaqueta. Es decir. convertidor I/P y elementos finales de control. para lo cual se aplicará al sistema un control de tipo proporcional (P). La válvula de agua fría es también de falla abierta ó aire para cerrar. El rango de los mismos se seleccionó de acuerdo a los máximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado. ya que estos elementos serán considerados de manera similar para ambos casos. 4. evitando con ello que la mezcla dentro del tanque se derrame lo cual conduce a una pérdida de materia prima y a una situación que atente contra la integridad del personal a cargo del proceso y del sistema. solamente se puede considerar que se sustituye el controlador por un dispositivo de adquisición de datos y una lógica de control predictiva.3 Convertidor I/P Se utilizarán dos convertidores de corriente a presión (I/P) para convertir la señal eléctrica de los controladores a señales neumáticas para las entradas de las válvulas de salida de producto del reactor y de entrada de agua fría a la chaqueta. y garantizar de igual manera la seguridad del personal y la estabilidad del sistema. mientras que para el control de temperatura se debería utilizar una válvula de característica isoporcentual.integral . 15. 4. Al máximo valor de temperatura en el rango del transmisor se le asigna una señal de 20 mA y al valor mínimo del rango le corresponderá una señal de 4 mA. tanto para el control convencional como para el predictivo [6]. la característica de la válvula más usada es la del tipo lineal. Para su medición se utilizarán dos transmisores electrónicos con salida estándar de 4 a 20 mA. existen dos variables a medir: la temperatura del reactor y la temperatura de la chaqueta. Sin embargo. La ecuación que representará al transmisor consta sólo de una ganancia para convertir de temperatura (ºF) a corriente (mA) y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso. dado que la caída de presión a través de la .4 Válvulas 4. la señal de control se toma de la salida del dispositivo de adquisición de datos y va al convertidor y de ahí a la válvula. No 3. las cuales regulan.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo misores. El controlador que mejor desempeño logre en el sistema será el seleccionado como estrategia de control convencional. A continuación se realizará el análisis de los transmisores. Mientras que en el control predictivo la señal del trasmisor la recibe el dispositivo de adquisición de datos y luego de procesar la data según el algoritmo MPC. en el rango estándar de 4 a 20 mA. El controlador es de acción inversa. esta acción se selecciona de acuerdo a la posición que deben tener las válvulas para una falla segura.2 Controlador La acción de las válvulas se seleccionó de acuerdo a las características del proceso para una falla segura: la válvula de salida del producto es de falla abierta ó aire para cerrar. Para el control de nivel. INGENIERÍA UC. el controlador. Vol. otro de tipo proporcional – derivativo (PD) y por último uno proporcional . 4. los flujos de salida de producto del reactor para el control de nivel del tanque y la alimentación de la chaqueta para el control de temperatura del reactor.4. 4.2 Característica de flujo de las válvulas Las señales de entrada y salida del controlador son eléctricas. respectivamente. Lo que difiere en ambos casos es que en el control convencional la señal del transmisor va al controlador directamente y de ahí al convertidor y por último a la válvula. La estrategia de control convencional empleada se seleccionará dependiendo de la respuesta del siste102 Rev. los convertidores y las válvulas que se utilizarán.1 Transmisor ma ante dicho controlador.4.

respectivamente. 4. de tal manera de que se realicen la regulación de las variables manipuladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan los flujos de salida de producto y de agua en la chaqueta. en lazo abierto. Diciembre 2008 103 .5 Esquema de Control En el análisis del modelo del reactor tipo tanque con agitación continua (CSTR) se concluye que las variables del proceso se van a clasificar de la siguiente manera: • Perturbaciones: − Concentración de entrada del reactante − Flujo de entrada del reactante (Fo(t)) • Variables de entrada fijas: − Temperatura de entrada del reactante (To(t)) − Temperatura de entrada del agua fría a la tuación que tendría el proceso una vez que alcanzado el estado estacionario se le deje en lazo abierto. para con ello lograr el control de nivel y temperatura en el reactor. debido a que la reacción se enfría porque el flujo que circula por la chaqueta no es controlado.Peña. la misma sí está reflejada en el trabajo realizado por Pérez y Peña [9]. como consecuencia de la acumulación de reactante dentro del tanque.1 Pruebas en lazo abierto Para las pruebas en lazo abierto del reactor tipo tanque con agitación continua. Esto se debe a que la concentración del reactante se autorregula en un valor por encima del estado estacionario.86 gpm/ Psi0. Del análisis de las simulaciones mostradas en las Figuras 3 y 4. Miranda y Sánchez válvula que regula el agua fría es constante. se implementó el modelo no lineal en MATLAB . 4. Vol. • La gráfica de la concentración del producto de la (CAO(t)) chaqueta (Tjo(t)) Figura 3 muestra que la concentración se estabiliza a un valor muy por debajo de su estado estacionario. Se realizaron pruebas en lazo abierto con y sin ningún cambio en las variables de perturbación o en las variables manipuladas.5 La justificación de la selección de estos valores no aparece detallada en este artículo. En la Figura 3 se observa que el nivel dentro del tanque permanece en sus condiciones de estado estacionario de 103. No 3. INGENIERÍA UC. se concluye lo siguiente: • Las gráficas anteriores indican con claridad la si- Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de salida de producto: Cv = 5. Pérez. se puede utilizar en ese caso una válvula lineal [7]. mientras que las gráficas de las temperaturas siguen la tendencia de un sistema de segundo orden.Simulink por medio de bloques de subsistemas.4 Coeficientes de dimensionamiento • Variables manipuladas: − Flujo de salida del producto (F(t)) − Flujo de agua fría a la chaqueta (Fj(t)) • Variables de salida: − Nivel del tanque del reactor (H(t)) − Concentración del producto (Cb(t)) − Temperatura del reactor (T(t)) − Temperatura de la chaqueta (Tj(t)) 4. se decidió utilizar válvulas lineales tanto para nivel como para temperatura. De acuerdo con esto.4. 15. En particular las temperaturas del reactor-chaqueta se regulan a un valor por debajo del estado estacionario. La señal de salida para las dos válvulas es enviada por el controlador convencional o el dispositivo de adquisición de datos.5.4. 4. La Figura 3 indica la respuesta del sistema en lazo abierto sin cambios en sus variables de entrada o en las perturbaciones. según sea el caso y dependiendo de con qué estrategia de control se esté trabajando. CAO).3 Rango de operación y ecuaciones En la simulación se considerará que las válvulas poseen un rango completo de apertura. Posteriormente en la Figura 4 se analiza el comportamiento ante un cambio de un 10% de incremento en una de las perturbaciones (concentración del reactante.28 gpm/Psi0. Rev.5 Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de agua fría: Cvj = 9.62 pies.

Las condiciones de estado estacionario del sistema están descritas en [2]: 4. 4.5. • La concentración del producto presenta un valor En ambas estrategias de control (tanto la convencional como en el MPC) se va a considerar que.5 lbmol/pie3 la concentración decae porque el calor generado por la reacción es tal que tiende a ocasionar pérdidas en el producto. Este comportamiento es debido a la respuesta inversa. La desviación notable de la temperatura de su valor de operación indica lo problemático de este tipo de respuesta para el control de dicha variable y del reactor en general. inicialmente.5 lbmol/pie3 donde permanece. control proporcional (P). No 3. se hace mayor a la cantidad de calor que puede retirar la chaqueta. pues una vez alcanzado una conversión máxima por encima de 0.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo 105 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 600 580 560 540 520 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.5.1 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. Diciembre 2008 . con lo que la temperatura del reactor presenta una respuesta inversa.2. 104 Rev.4 0.2 0. ya que la temperatura crece hasta alcanzar un sobrepico considerable y luego decrece y se estabiliza a un valor alejado del valor de operación.3 0.5 lbmol/pie3 y luego se Se emplearon de forma separada los siguientes tipos de leyes de control clásico por realimentación. creando con ello la inestabilidad del sistema. La respuesta que indica la temperatura de la chaqueta es una consecuencia directa del comportamiento observado en la temperatura dentro del tanque: la cantidad de calor liberado por la reacción con el aumento excesivo de la temperatura y por consiguiente con el incremento en la velocidad de reacción. INGENIERÍA UC. Las acciones de control convencional se describen en [8]. todas las variables del proceso se encuentran en sus valores de estado estacionario y que posteriormente se van a producir las variaciones en las perturbaciones. del Producto (lbmol/pie3) 600 580 560 540 520 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 3. • Se observa un comportamiento parecido en la tem- ubica por encima de 0. • En la Figura 4 se observa las salidas del sistema a lazo abierto y con un incremento en la concentración de entrada de un 10%.1 Algoritmo de control convencional máximo que excede de 0. Salidas del sistema en lazo abierto sin perturbaciones. proporcional – derivativo (PD) y proporcional – integral – derivativo (PID).2 Ley de Control peratura de la chaqueta. 15. Vol.

15. por tal razón el diagrama anterior fue adaptado al proceso Rev. Debido a que esta técnica hace un amplio uso del álgebra matricial.8 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. se seleccionó el comando scmpc. el cual está ajustado para las condiciones de operación de estado estacionario del proceso no lineal previamente establecidas en [10]. Pérez. el cual simula los sistemas de lazo cerrado usando los modelos en un formato especial de la misma herramienta. la misma está basada en distintos comandos y funciones que permiten diseñar y probar controladores basados en la teoría de Control Predictivo. 4. Diciembre 2008 105 . El modelo del reactor tipo tanque no posee perturbaciones no medibles ni ruidos en la medición.Peña. no se consideran restricciones en las entradas ni en las salidas [11. INGENIERÍA UC. El mismo simula el desempeño del tipo de sistema mostrado a continuación. Dicho algoritmo consiste en predecir la salida futura de un proceso para un cierto período de tiempo denominado horizonte de predicción.6 700 0. Para la evaluación del control del reactor se utiliza el modelo linealizado expresado en variables de espacio de estado. llamado formato mod.2 Algoritmo de control predictivo Como se especificó en secciones anteriores. Posteriormente se realiza una comparación con la salida deseada y se determinan los cambios necesarios en la salida del controlador (horizonte de control) para regular la futura desviación de la señal de salida respecto al valor deseado [9]. El comando scmpc resuelve un problema de optimización mediante programación cuadrática. con ó sin limitaciones sobre las variables manipuladas y/o salidas. la ley de control que se utilizará en el reactor tipo tanque continuamente agitado está basada en un algoritmo predictivo por modelo.4 600 0. 12]. Para el caso bajo estudio. del Producto (lbmol/pie3) 800 0. Miranda y Sánchez Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 800 104 700 103 600 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. No 3.2.2 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 4. para el diseño del controlador se utilizará la Toolbox de MPC de MATLAB.5. De los comandos que contiene la Toolbox de MPC para el diseño de controladores. La Figura 5 ilustra cómo el comando scmpc simula el desempeño genérico de un proceso. la cual es una forma compacta de almacenar el modelo de un sistema lineal para su uso posterior con las funciones de la Toolbox de MPC. Vol. Salidas del sistema en lazo abierto y con 10% de incremento en Cao.

3 Resultados de la simulación en lazo cerrado 4.5. La Tabla I a continuación indica los parámetros Se calcularon los parámetros del controlador de Figura 5. 15.integral – derivativo (PID). Diagrama representativo adaptado al sistema en lazo cerrado del CSTR para el comando scmpc. 8]. proporcional .1 Resultados con el control convencional acuerdo con las fórmulas para ajustes óptimos según el método de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada. A continuación se aplicaron los modos proporcional (P).derivativo (PD) y proporcional . Figura 6. Diciembre 2008 . a fin de poder realizar el control del mismo por medio del comando scmpc. INGENIERÍA UC. 4.3. Vol. No 3. 106 Rev.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo bajo estudio.5. a fin de observar los resultados aportados con los parámetros de control dados en la Tabla I [3. Esta adaptación se muestra en la Figura 6. Diagrama representativo de un sistema en lazo cerrado para el comando scmpc.

5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 7. Vol. Adicionalmente se obser- Tabla 1. se desprende lo siguiente: • La acción proporcional sola genera un error de es- tado estacionario algo considerable. • El término derivativo en los controladores PD oca- siona más oscilaciones en el sistema y retarda la estabilización del mismo. Miranda y Sánchez de los controladores utilizados en los lazos de control de nivel y de temperatura del reactor CSTR.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. se observa que las simu- laciones son rápidas y estables.5 0. 15.26 595 0. • Para el caso proporcional. Pérez. INGENIERÍA UC. MODO Controlador de Nivel PARÁMETROS VALORES Controlador de Temperatura MODO PARÁMETROS VALORES P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 10 3.28 595. Del análisis de las simulaciones presentadas en las Figuras 7. No 3. El sistema presenta una respuesta subamortiguada y se estabiliza rápidamente.Peña. del Producto (lbmol/pie3) 596 0. Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 603 602 601 600 599 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. pero aceptable en comparación con las respuestas obtenidas con los otros controladores. para los controladores P. Diciembre 2008 107 . Rev. A continuación se realizaron simulaciones y se analizó cuál es la mejor respuesta del sistema para seleccionar cuál de las acciones de control convencional es la más conveniente.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594.3 2. Entonación de parámetros de los controladores. PD y PID. Unidades de Ti y Td: minutos.67 4 10 3 P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 4 4 2 8 3 4 PID PID Unidades de Kc: mA/mA. Salidas del sistema ante la acción de controladores proporcionales. 8 y 9.

Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo va que el error de estado estacionario se incrementa en comparación con la acción proporcional anterior. la acción de control proporcional es la que proporciona mejor desempeño sobre el sistema. respectivamente. Por lo tanto. por lo que es desfavorable notablemente para el sistema. Diciembre 2008 . se realizan tres tipos de 104 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 606 102 604 100 602 98 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 600 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Cabe destacar que el periodo de muestreo usado para la simulación del algoritmo de control predictivo es de 50 segundos.5. No 3. la segunda prueba consiste en perturbar el flujo de entrada del reactante (Fo(t)) originando un incremento de un 20% y la última prueba consistió en perturbar de manera simultánea tanto la concentración como el flujo del reactante de entrada. el horizonte de predicción y el de control son 12 y 4. • En la Figura 9 se muestra que anexar un término integral a ambos controladores produce respuestas más oscilatorias y con mayores sobrepicos. 4.3.28 598 0.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. se selecciona a la acción de control proporcional como la estrategia de control convencional para ser comparada con la estrategia de control predictivo. Vol. La duración de la simulación es de aproximadamente 30000 segundos. 15. Posteriormente se realizó un incremento de 20% en el flujo de entrada del reactante Fo. la idea de escoger este tiempo es para comparar ambas estrategias de control y observar para que tiempos el sistema se estabiliza. Por último se observa en la Figura 12 la respuesta del sistema ante ambas perturbaciones simultáneas. del Producto (lbmol/pie 3 ) 600 0.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 8. En conclusión. aun cuando no permite eliminar el error de estado estacionario. para lo cual. Las pruebas de lazo cerrado del reactor tipo tanque continuamente agitado se realizan bajo la premisa de que el sistema ya se encuentra en estado estacionario y se perturba.26 596 0. A continuación se muestra en la Figura 10 las salidas del sistema ante un incremento de un 10% en la concentración de entrada del reactante CAO. 108 Rev. INGENIERÍA UC.2 Resultados con el algoritmo de control predictivo pruebas: la primera consiste en ocasionar una perturbación en la concentración de entrada del reactante (CAO(t)) de un 10%. con base en el análisis de las simulaciones anteriores. el cual se muestra en la Figura 11. Salidas del sistema ante la acción de controladores PD.

4 0. del Producto (lbmol/pie3) 0.61 103. Miranda y Sánchez En las gráficas anteriores se observa que existe excelente regulación del nivel y de la temperatura del tanque y de la chaqueta. Vol. del Producto (lbmol/pie3) 6000 4000 2000 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 9.625 Nivel del tanque (pie) 103.605 Temperatura del Reactor (ºF) 600 599.6 0. INGENIERÍA UC.62 103. Respuesta del sistema ante un incremento de 10% en la concentración del reactante CAO.985 Temperatura de la Chaqueta (ºF) 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Conc. por lo que llevarla a una condición especifica estable implica a su Temperatura del Reactor (ºF) 1200 1000 800 600 400 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.27 0. Salidas del sistema ante la acción de controladores PID. No 3.5 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.615 103.99 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 10.Peña.25 595 594. 103. Pérez.8 0. Diciembre 2008 109 .2 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.26 0. 15.28 0.29 0. la concentra105 Nivel del tanque (pie) ción del producto es más susceptible a los cambios ocasionados en la temperatura del reactor. Sin embargo.995 599. Rev.

6 103.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 12.8 103. o un controlador con lógica de redes neuronales o cualquier otra programación de inteligencia artificial. No 3.2 0.4 600. del Producto (lbmol/pie3) 595 0.26 0.2 Nivel del tanque (pie) 104 103.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo vez la optimización de este control.4 594. 104.8 103.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Diciembre 2008 . por ejemplo mediante un sistema de control adaptativo con algoritmo de control predictivo. del Producto (lbmol/pie3) 595 594. Temperatura del Reactor (ºF) 600. 15. como también puede ser el dise104.5 600 599.2 Nivel del tanque (pie) 104 103.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.4 Temperatura del Reactor (ºF) 600.6 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.25 594 0.5 0.8 594.28 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.2 600 599.26 594.22 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 11. Vol. INGENIERÍA UC.24 0. Respuesta del sistema ante un 20% de incremento en el flujo de reactante Fo.6 103. Respuesta del sistema ante incrementos simultáneos en las perturbaciones: 10% en CAO y 20% en Fo.6 594.8 599. 110 Rev.4 ño de un controlador con lógica difusa.27 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.

Aída y Peña.S. [3] CORRIPIO. México. Tampoco es conveniente utilizar un período de muestreo muy pequeño. (se recomienda utilizar valores por encima de 20 segundos. James B (2000).com [5] Man Gyun Na (2001). ó en todo caso. Diciembre 2008 111 para perturbaciones separadas y simultaneas son de ±20% para el flujo de reactante y ±10% en la concentración del reactante. mientras que valores por debajo del mismo causan respuestas subamortiguadas u oscilatorias con la modificación que aumentan el sobrepico de las salidas. Sexta Edición.A.S. CONCLUSIONES con ciertas oscilaciones en las señales. Venezuela. U. Cannon. [8] OGATA. Si el período de muestreo dt se aumenta por encima de 100 segundos la respuesta se vuelve inestable. Universidad de Carabobo. Instrument Society of America. ya que el comando scpmpc trabaja en función de iteraciones. Eliana (2001). la cantidad de iteraciones a realizar por el comando se incrementará. el cual resuelve el algoritmo predictivo mediante iteraciones sucesivas. por encima de 10 segundos). “Extension of efficient predictive control to the nonlinear case”. por tal motivo si éste toma valores muy elevados. [7] SMITH. Simulation and Control for Chemical Engineers. Process Modeling. New Jersey. M y Kouvaritakis.interscience. Mc Graw Hill. International Journal of robust and nonlinear control. U. Instrumentación Industrial. Valencia. • Además se demostró que variaciones en el período de muestreo por encima de su valor por defecto originan respuestas sobreamortiguadas. Vol. IEEE Transactions on nuclear science. • Se determinó que los máximos valores permisibles [1] STEPHANOPOULOS. www. porque hace muy lento el programa. Armando (1990). Traductor: Bartolomé Fabián – Frankel. se comprobó que al aumentar P los sobrepicos se elevan y viceversa. North Carolina. se corre el riesgo de sacar al proceso de control.wiley.Peña. Control Automático de Procesos (Teoría y Práctica). Editorial Limusa. Antonio (1998). M. Corripio (1999). William (1990). La razón de estos valores es evitar que el algoritmo de control haga que las fracciones de apertura de las válvulas utilizadas tomen valores negativos ó mayores que uno. • El parámetro P u horizonte de predicción se rela- ciona con los valores que toman los sobrepicos de las salidas. Segunda Edición. Second Edition. Tuning of Industrial Control Systems. • El parámetro M u horizonte de control tiene que ver con la forma en cómo decae la señal luego de haber alcanzado el valor máximo. Nº 5. A. [10] Pérez. Prentice Hall. George (1984). IEEE Control Systems Magazine.A. Alfaomega Grupo Editor. Carlos.A. Miranda y Sánchez 5. • El tiempo de simulación está íntimamente relacio- nado con la predicción. Está relacionado . Trabajo Especial de Grado. [2] LUYBEN. “Simulación para el Control de Reactores Químicos Tipo Tanque Continuamente Agitado y por Lotes”. Del análisis del reactor tipo tanque con agitación continua se puede deducir: • Se observa que ante las dos perturbaciones el pro- 6. Katsuhiko (1993) Ingeniería de Control Moderna. [6] CREUS. [4] Bacic. México. Facultad de Ingeniería. 15. Rev. [9] Rawlings.S. “Tutorial Overview of Model Predictive Control”. B (2005). Pérez. Chemical Process Control (An Introduction to Theory and Practice). vol 48. No es posible realizar una predicción demasiado extensa. A. U. REFERENCIAS ceso es más sensible a los cambios en el flujo de reactante. “Auto-Tuned PID Controller Using a Model Predictive Control Method for the steam Generator Water Level”. INGENIERÍA UC. No 3. Editorial Prentice – Hall Hispanoamericana S. México. pudiendo incluso interrumpirse el programa. Mientras menor sea el período de muestreo y mayor el tiempo de la simulación.

Vol. Instrument Society of America.S.A. Thomas (1995) Process Control (For Designing Processes and Control Systems for Dynamic Performance). U. 15. Mc Graw Hill. [12] MARLIN. 112 Rev. North Carolina. (1989) Multivariable Process Control.S. INGENIERÍA UC. Pradeep B. Diciembre 2008 .Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo [11] DESHPANDE. No 3.A. U.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful