EXAMEN DE CONTROL AUTOMTICO PRIMER PARCIAL DICIEMBRE 7 DE 2004

PRIMER TEMA A: PRIMER TEMA B: La siguiente expresin representa el comportamiento de un termistor como respuesta a la variacin de la temperatura. R = Ro.e-0.1T Ro = 10.000 ohmios, la temperatura est dada en grados Celsius. Haga un grfico de la expresin y encuentre un modelo lineal del termistor para un punto de operacin a T = 20 C para un rango pequeo de variacin de temperatura.

Encuentre la Funcin de Transferencia: Y1(s)/R2(s)

SEGUNDO TEMA El sistema mostrado en la figura es utilizado para movilizar el brazo de un robot. a) Determine el error de estado estacionario ante un cambio en la referencia del ngulo de rotacin de A/s, en donde Gc(s)=K y la perturbacin de carga es cero. b) Para el caso en que D(s)=M/s y sin cambio en la referencia del ngulo de rotacin encuentre el error de estado estacionario para los casos en que G(s)=K y G(s)=K/s.

TERCER TEMA

Un sistema con realimentacin unitaria tiene una planta con la siguiente Funcin de Transferencia: G(s) = 4 ( s2 + 1 ) / s( s + a ) ; 0 < a < inf. Dibuje el Lugar Geomtrico de las Races y determine todos los puntos de inters de acuerdo al caso.