EXAMEN DE CONTROL AUTOMTICO PRIMER APORTE JULIO 3 DE 2007

PRIMER TEMA: En un banco de prueba se prueba un motor de combustin interna disponiendo de un generador de corriente continua como carga. El Momento de carga M se lo aplica mediante la corriente de campo I. Se obtiene las curvas caractersticas que muestran la velocidad N (mim-1), posicin de la vlvula reguladora Y (mm) y la corriente de campo I (A). El comportamiento esttico del generador se representa por: M = K1 . I2. N K2 . I ; K1 = 2,5 Nm min/A2 ; K2 = 5,2 . 103 Nm/A a) El motor opera en el punto de trabajo: Yo = 15 mm, Io = 1 A. Encuentre los valores de No y Mo . b) Mediante linearizacin alrededor del punto de operacin determine las constantes Kn y Ky de la ecuacin: m = Kn . n + Ky . y

SEGUNDO TEMA: Dado el siguiente mecanismo es necesario obtener el modelo del sistema en donde la seal de salida es la velocidad v1(t) y la seal de entrada r(t). Obtenga el diagrama esquemtico utilizando para cada elemento su diagrama de bloque equivalente. Escriba las ecuaciones diferenciales y luego obtenga la Funcin de Transferencia: G(s) = V1(s)/R(s)

TERCER TEMA: Para controlar la orientacin en las articulaciones de un robot se usa realimentacin. El efecto de la carga vara debido a los objetos de carga y la posicin del brazo. a) Cul es el efecto de TL(s) en Y(s)? b) Determine la sensibilidad de lazo cerrado T(s) para variaciones de k2. c) Cul es el error del sistema de estado estacionario cuando R(s) = 1/s y TL(s)=0? CUARTO TEMA: El sistema con realimentacin unitaria y controlador PI es: GP(s) = 1 / ( s2 + 7s + 10 ) ; H(s) = 1 GC(s) = K ( s + z ) / s a) Grafique el Lugar Geomtrico de las Races asignando al cero del controlador un valor inicial entre: 2<z<5 Para el valor que asuma evale los puntos de inters en el grfico de la Trayectoria de las Races. b) Encuentre los valores K y z del controlador de tal manera que dos de sus races de lazo cerrado proporcionen un Tiempo de Estabilizacin de 2 s. y una Constante de Amortiguacin de 0.7 (dominancia de segundo orden). Nota: Utilice el mtodo de comparacin de coeficientes entre una Ecuacin Caracterstica de tercer orden que tendr dos races complejas conjugadas y una real y la Ecuacin Caracterstica del sistema.