MANUAL DE FUNCIONES

Desarrollo de un sistema de control mediante visin artificial

Descripcin del algoritmo del programa
Gilberto Moreno Aguilar 28 DE AGOSTO DE 2012

Las Funciones creadas y utilizadas de Matlab para la elaboracin del proyecto, sistema de visin para el Scorbot Er-4u, son explicadas para comprensin y aplicacin en futuras investigaciones. (Para ms informacin contacto a Gilbert_iblue@hotmail.com)

Introduccion
El presente manual ofrece una breve explicacion del algoritmo creado en Matlab, para el control del Scorbot Er-4u, empleando tecnicas de vision y la cinematica inversa para obtner su desplazamiento hacia el objeto mediante el calculo de la distancia minima Euclidiana, ademas de explicar como se obtiene la traslacion de origen con el fin de comparar tiempos en las trayectorias. Primero se hablara de las funciones basicas de procesamiento de imagen de matlab, posteriormente mencionaremos las funciones de la MTIS (Matlab Toolbox Intelligent Scorbot) empleadas para el control y finalmente se describira como se obtiene las poses del robot.

Funciones Basicas