Campos Direccionales

Introduccin a las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
Humberto Carrillo Calvet
Captulo 1 INTRODUCCION
1.1 Qu es una ecuacin diferencial?
Las ecuaciones diferenciales son algo nuevo para nosotros. Sin embargo ya estamos familiarizados con el problema de resolver ecuaciones y sistemas de ecuaciones algebraicas, y tambin tenemos una idea clara de lo que es una solucin an cuando en muchos casos no podemos encontrarla, como es el caso de las ecuaciones de alto grado o que involucran funciones trascendentes. En las ecuaciones que ya conocemos pueden aparecer una o ms variables. Las primeras pueden def nirse como expresiones del tipo F (x) = 0 donde x representa la variable en cuestin y F una funcin real de variable real cuya regla de correspondencia est dada en trminos de sumas, productos, o potencias de funciones familiares como la idntica, el logaritmo, las funciones trigonomtricas o las inversas de stas. Si la ecuacin tiene ms de una variable, digamos x1 , x2 , ..., xn entonces quedara def nida como una expresin del tipo F (x1 , x2 , ..., xn ) = 0 siendo F una funcin de Rn en Rm . En este caso la ecuacin es vectorial y constituye lo que conocemos como un sistema de ecuaciones. Si el sistema
CAPTULO 1. INTRODUCCION tiene tantas ecuaciones como incgnitas es de la forma siguiente:

F1 (x1 , x2 , ..., xn ) = 0 F (x , x , ..., x ) = 0 2 1 2 n
Fn (x1 , x2 , ..., xn ) = 0
Aqu el problema consiste en resolver simultaneamente varias ecuaciones y conocemos mtodos aplicables cuando F es una funcin lineal: Fi (x1 , x2 , ..., xn ) = ai x1 , ai x2 , ..., ai xn + bi . 1 2 n Ejemplos de los tipos de ecuaciones mencionadas anteriormente son: i) x + 2 = 0 ii) x2 + 3x + 2 = 0 iii) sen2 x+cos2 x 1 = 0 iv) 2x + y + 3 = 0 v)
( )
x + 2y + 3 = 0 3x + 5y 2 = 0
Utilizando el lenguaje del clculo diferencial podemos escribir ecuaciones donde aparezca una funcin f : R R , su variable x, y derivadas de diferentes rdenes de f como por ejemplo: i) f 0 (x) 5 = 0 ii) 8f 00 (x) + 6f 0 (x) + 3f (x) + 2 = 0 iii) f (vi) (x) + f(x) = 0 iv) (f 00 (x))3 + 2xf (x)+senx = 0
CAPTULO 1. INTRODUCCION que son ecuaciones del tipo F (x, f (x), f 0 (x), ..., f (n) (x)) = 0
y son llamadas ecuaciones diferenciales ordinarias. El rden de la mayor derivada que aparezca es entendido como el rden de la ecuacin diferencial. Podemos tambin escribir sistemas de ecuaciones deferenciales donde aparezcan dos o ms funciones de una misma variable como por ejemplo:
(
f 0 (x) f (x) + q(x) = 0 q 0 (x) f (x)q(x) = 0
Constituye un sistema de ecuaciones ordinarias, los cuales en general son de la forma: (n) 0 0 (n) F1 (x, f1 , f1 , ..., f1 , ..., fm , fm , ..., fm ) = 0 (n) 0 0 (n) F2 (x, f1 , f1 , ..., f1 , ..., fm , fm , ..., fm ) = 0 ................................................... (n) 0 0 (n) Fm (x, f1 , f1 , ..., f1 , ..., fm , fm , ..., fm ) = 0
el rden de la mayor derivada que aparece se def ne como el rden del sistema de ecuaciones diferenciales. El sistema que se di en el ejemplo anterior es entonces uno de primer rden. Hay otros tipos de ecuacines que pueden ser considerados como por ejemplo aquel donde aparece una funcin f de Rn en R, sus variables y derivadas parciales de diferentes rdenes: i) Si f : R3 R, f = f(x, y, z)
f x f + 2x f + y xy + y2
2 2
f z
=0
ii) Si f : R2 R, f = f(x, y)
2f x2
2f y 2
+f =0
iii) Si f : R4 R, f = f(x, y, z, t)
2f x2
2f y 2
2f z 2
f = k 2 t
CAPTULO 1. INTRODUCCION
Estas ecuaciones son llamadas ecuaciones diferenciales parciales y tambin en este caso el rden de la ecuacin se def ne como el rden de la mayor derivada que aparezca. Todas estas son ecuaciones funcionales pues las incgnitas no son nmeros sino funciones. Existen otros tipos de ecuaciones funcionales como las ecuaciones integrales y las integro-diferenciales pero por el momento estamos interesados en las ecuaciones diferenciales y de estas especialmente en las ordinarias.
1.2
La Solucin de una Ecuacin Diferencial
Hemos visto que es posible, utilizando el lenguaje del Clculo, escribir un nuevo tipo de ecuaciones: Las ecuaciones diferenciales. Junto con ellas surge tambin un problema, el de resolverlas. Pero, qu signif ca resolver una ecuacin diferencial?. Antes de responder a esta pregunta regresemos a aquellas ecuaciones para las cuales estamos familiarizados con el problema de obtener soluciones. Consideremos el caso de una ecuacin del tipo F (x) = 0 por ejemplo Cuando nos planteamos el problema de encontrar soluciones de esta ecuacin estamos suponiendo que existe un conjunto X donde la variable x puede tomar valores. En general la ecuacin no es vlida para toda x X y el problema de resolver la ecuacin consiste en encontrar S X tal que F (x) = 0 si y slo si x S. S conforma el conjunto de soluciones y los elementos de S son llamados soluciones de la ecuacin. Para la ecuacin (1), sabemos que S = {1, 3} y por lo tanto decimos que 1, 3 son soluciones. x2 4x + 3 = 0 (1)
CAPTULO 1. INTRODUCCION Ejemplos: i) x + 2 = 0, en R tiene como solucin al nmero 2. ii) x + 2 = 0, en R+ = {x R | x > 0} no tiene solucin. iii) x2 3x + 2 = 0, en [0, 1] tiene una nica solucin, x = 1. iv) x2 12x + 35 = 0, en R tiene a 7 y 5 como nicas soluciones. v) x2 + x + 1 = 0, en R no tiene solucin alguna. vi) 1+ senx = 0, en R tiene una inf nidad de soluciones.
De forma anloga a los ejemplos anteriormente considerados, al escribir una ecuacin del tipo F (x, f (x), f 0 (x), , f (n) (x)) = 0 se est pensando que existe un cierto conjunto de funciones X donde la ecuacin (1) est bien def nida. En este caso X necesariamente tendr que ser un subconjunto del conjunto de funciones que tienen derivadas hasta de orden n en algn subconjunto de R, que para simplif car vamos a considerar que es un intervalo I X = f : I R |i = 1, , n f (i) (x) x I . La ecuacin no es vlida para toda f X y resolverla es encontrar el subconjunto
0 S = {f0 X | F (x, f0 (x), f0 (x), , f0 (x)) = 0 x I}. (n)
Los elementos de S son llamados soluciones de la ecuacin diferencial. Ejemplo: La funcin (x) = senkx x R elemento de X = {f : R R |f 0 (x), f 00 (x)x R} es una solucin de la ecuacin diferencial: y 00 (x) + k 2 y(x) = 0 ya que 0 (x) = kcoskx o lo que es lo mismo 00 (x) = k 2 senkx = k 2 (x) 00 (x) + k 2 (x) = 0 x R.
CAPTULO 1. INTRODUCCION Ejemplo: f : (0, ) R tal que f (x) = y 0 (x) = en (0, ) pues f 0 (x) =
1 x
7 es una solucin de la ecuacin
y(x) x
f(x) 1 1/x = = . 2 x x x
1.3
Existencia y Unicidad
Una vez discutido lo que se entiende por una ecuacin diferencial y por una solucin de esta surgen las siguientes preguntas: 1) ?Toda ecuacin diferencial tiene solucin? 2) De tener solucin cuntas tiene?, quienes son? Para responder a estas preguntas conviene analizar algunos ejemplos: a) (y 0 (x))2 + (y(x))2 + 1 = 0 Esta es una ecuacin diferencial de primer orden, pues es de la forma F (x, y(x), y 0 (x)) = 0 sin embargo no tiene solucin ya que (y 0 (x))2 + (y(x))2 0 para cualquier pareja de valores reales que las funciones y(x), y 0 (x) tomen. El ejemplo anterior nos sugiere una ecuacin que tiene slo una solucin. A saber (y 0 (x))2 + (y(x))2 = 0 la nica solucin de esta ecuacin es y(x) = 0 x R. b) y 0 (x) = 3x2 En este caso rpidamente podemos ver que y(x) = x3 + c, x R es solucin para cualquier valor de la constante c. Lo que quiere decir que la ecuacin tiene un nmero inf nito de soluciones.
CAPTULO 1. INTRODUCCION c) y 00 (x) = 0 Cualquier funcin cuya grf ca sea una lnea recta ser solucin de esta ecuacin. Esto es, cualquier funcin del tipo y(x) = c1 x + c2 , x R con c1 , c2 constantes. Otra vez la ecuacin tiene un nmero inf nito de soluciones. d) y 0 (x) = 2 Esta ecuacin exige slamente que la pendiente de la grf ca de y sea constante e igual a 2. Por lo tanto y(x) = 2x + c, x R es solucin para cualquier valor real de la constante c. Resulta tambin que asociadas a la ecuacin diferencial aparece un nmero inf nito de soluciones.
En los ejemplos anteriores se ha podido notar que una ecuacin diferencial puede no tener solucin, tener un nmero f nito de soluciones o una inf nidad. A medida que avancemos en nuestro estudio nos iremos dando cuenta de que los dos primeros casos no son tpicos y que lo comn es que asociada a cada ecuacin diferencial exista un nmero inf nito de soluciones. El hecho de que asociadas a una ecuacin diferencial exista un nmero inf nito de soluciones es de esperarse, pues para resolverla, de un modo u otro, hay que hacer al menos una integracin y en consecuencia aparece una constante de integracin que, al tomar diferentes valores, def ne una gama inf nita de soluciones de la ecuacin diferencial. Tpicamente tambin uno quiere seleccionar soluciones particulares dentro de este conjunto inf nito S. Esto se hace imponiendo condiciones (compatibles con la propiedad de satisfacer la ecuacin) que sean caracterstica exclusiva de la solucin deseada. En la siguiente seccin veremos que una forma de distinguir soluciones es imponiendo lo que se conoce como condiciones iniciales.
1.4
La Ecuacin y = f(x)
Con objeto de profundizar en las observaciones hechas en la seccin anterir analizaremos el problema que representa resolver la ecuacin y 0 = f (x). Este problema no es ms que el de encontrar una primitiva de la funcin f (x).
Ejemplo: y 0 (x) = 3x2 . Sabemos que para cada valor real de c, la funcin y(x) = x3 + c representa una primitiva de la funcinf (x) = 3x2 y en consecuencia una solucin. Aqu, el problema se redujo a hacer una integracin y de ah el orgen de la constante arbitraria que determina una inf nidad de soluciones. Sabemos pues que cualquier integrante de la familia de funciones x3 + c es solucin pero, Sern todas las soluciones de esta forma?, es decir, Cualquier solucin de la ecuacin se podr obtener sumando una constante a la funcin x3 ?. La respuesta est dada en el teorema siguiente: Teorema: Si es una solucin de la ecuacin y 0 = f (x) entonces +c tambin es solucin, y toda solucin dif ere de por una constante. Obviamente si es solucin, esto es si 0 = Dx = f entonces Dx [+c]=Dx =f y, por lo tanto, + c tambin es solucin para todo c R. Adems si es otra solucin entonces tambin Dx = f y Dx = Dx de donde, necesariamente, = + c, siendo c algn nmero real. Ntese que el teorema no af rma que la ecuacin tiene soluciones. Pero, si f (x) es contnua en un intervalo I, el teorema fundamental del clculo garantiza que f tiene primitiva en I. De hecho para cualquier x0 I Rx la funcin y(x) = x0 f (s)ds es una primitiva. Escoger diferentes valores para x0 signif ca tomar diferentes primitivas que dif eren entre s por una constante. Esto prueba el siguiente: Teorema: Si f es contnua en un intervalo I, la ecuacin y 0 = f(x) en el intervalo I tiene inf nidad de soluciones que dif eren entre s por una constante. Que las soluciones dif eran entre s por una constante quiere decir, geomtricamente, que sus grf cas se obtienen una de otra haciendo una traslacin en la direccin del eje de las ordenadas. Ejemplo: y 0 = 2, x (0, 1). Todas las soluciones son de la forma y(x) = 2x + c.
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Figura 1 As las soluciones de la ecuacin cubren ntegramente la banda del plano entre las rectas x = 0 y x = 1. Observemos que: (1) dado cualquier punto (x0 , y0 ) en esta banda, hay una solucin que pasa por l y (2) sta es nica, pues hay slo una recta de pendiente 2 que pase por ese punto. Esta condicin de unicidad tambin se puede verif car analticamente: si y(x0 ) = y0 esto implica que y0 = 2x0 + c y entonces la nica funcin del tipo y = 2x + c que cumple con la condicin dada es aquella para la cual, c = y0 2x0 . En general si G(x) es solucin de y 0 = f (x) entonces todas las soluciones sern de la forma y(x) = G(x) + c. De todas estas slo aquella para la cual c = y0 G(x0 ) cumple la propiedad y(x0 ) = y0 . As queda demostrado que: Teorema. Dada la ecuacin y 0 = f (x) si f es contnua en I y x0 I, y0 R entonces existe una y slo una solucin, y(x), con la propiedad de que y(x0 ) = y0 .
CAPTULO 1. INTRODUCCION Ejercicios: 1) Considere la ecuacin y 00 = f(x) con f contnua en el intervalo I. Demuestre que dado x0 I y y0 , y1 R existe una nica solucin de la ecuacin tal que: y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 . 2) Considere la ecuacin y (n) = f (x) con f contnua en el intervalo I. Demuestre que dado x0 I y yi R, i = 0, 1, 2, , n 1 existe una nica solucin de la ecuacin tal que: y (i) (x0 ) = yi , i = 0, 1, 2, , n 1.
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Captulo 2 SISTEMAS DINAMICOS

2.1 Introduccin
El objetivo de este captulo es llamar la atencin acerca de la utilidad de las ecuaciones diferenciales para la modelacin de sistemas dinmicos. Con este propsito discutiremos algunos modelos biolgicos de crecimiento de poblacin y, con el objeto de hacer algunas comparaciones ilustrativas, trataremos un problema clsico, el del movimiento. Lo que se quiere es revisar la nocin del sistema dinmico y, a travs de la discusin de un nmero reducido de problemas simples, dar una idea del camino que se sigue para la construccin de un modelo matemtico que de cuenta del comportamiento de este tipo de sistemas. Si f jamos nuestra atencin en cualquier porcin del universo, no importa si es un tomo, una clula, un hombre, una sociedad, la atmsfera terrestre o el sistema solar, encontramos que sta se encuentra en un proceso permanente de cambio. Estos cambios por lo general son de inters para el hombre y de ah que un problema tpico en las disciplinas cientf cas es: dado un sistema (una porcin del Universo) de inters, estudiar la forma en que operan los cambios en l. Idealmente querra uno estudiar el grn sistema dinmico que constituye el Universo, pero no es posible para la mente humana comprender y modelar en su totalidad a este inmenso sistema. El Universo constituye un todo en s mismo y en consecuencia no podramos concebir dos partes de l que no se encuentren en constante interaccin. Esta idea esta bellamente expresada en el viejo aforismo que dice: No podr moverse una partcula de polvo sin que se conmueva el Universo. Sin embargo, por 12
CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS
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fortuna para la Ciencia es posible delimitar mentalmente subsistemas que estn relativamente aislados en el sentido de que su comportamiento dinmico puede comprenderse tomando en cuenta las interacciones entre sus diferentes partes y la accin de una coleccin manejable de factores externos. As es posible, estudiar y comprender sistemas dinmicos que constituyen slo una parte del Universo haciendo abstraccin de todas aquellas partes del resto que no tienen una inf uencia relevante. Pero an teniendo delimitada una porcin del Universo como sistema de estudio, nos encontramos otra vez con que su estructura , por pequeo que el sistema sea, es inf nitamente complicada. Debido a esto, es necesario realizar otra vez un proceso de abstraccin para enfocar nuestra atencin solamente en aquellas partes del sistema que nos interesan y cuya interaccin es determinante para el estudio de los procesos que se quieren estudiar. Para algunos sistemas una vez que se ha podido: (1) Especif car con suf ciente precisin lo que constituye el sistema; (2) Listar las propiedades del sistema cuyo cambio se quiere estudiar; (3) Tomar en cuenta todos aquellos agentes externos al sistema que a travs de su interaccin con ste pueden afectar de manera relevante las propiedades de inters. Resulta que: a) Si x1 , x2 , , xn simbolizan las propiedades de inters del sistema, entonces cada xi es cuantif cable y el estado en que se encuentra el sistema queda especif cado, en cada tiempo, por una eneada (a1 , a2 , , an ) de nmeros reales. El hecho de que el estado del sistema est sujeto a cambios se traduce en que cada una de las magnitudes xi es una funcin del tiempo y que el estado estar dado en cada tiempo por los valores de una funcin vectorial x(t) = (x1 (t), x2 (t),, xn (t)). b) Experimentalmente se pueden encontrar leyes gene- rales que rigen los cambios que tienen lugar en el sistema;
CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS c) Estas leyes se pueden escribir matemticamente como ecuaciones diferenciales que determinan las funciones xi (t).
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A lo largo del captulo discutiremos algunos ejemplos de este tipo de modelos. En estos la atencin se enfoca hacia las propiedades (x1 , x2 , , xn ) del sistema y se hace abstraccin de cualquier otra restante. De acuerdo al modelo, el conocimiento de la eneada (x1 , x2 , , xn ) en cada tiempo representa el mximo conocimiento que se puede tener del sistema. Por esta razn se dice x(t) = (x1 (t), x2 (t), , xn (t)) especif ca el estado del sistema al tiempo t y a las funciones xi (t) se les llama variables de estado del sistema.
2.2
Dos Problemas: Crecimiento de Poblacin y Movimiento
CRECIMIENTO DE POBLACIONES. Supongamos que estamos interesados en estudiar la forma en que el nmero de integrantes de una poblacin, ubicada en cierto medio, cambia en el tiempo. Como ejemplo podemos pensar que se trata de la poblacin de conejos en una isla. En este caso el conjunto de los conejos de la isla es nuestro sistema de estudio y todo aquello que interaccione de manera relevante con l, ser considerado como el ambiente del sistema. Por interaccin relevante se entiende una interaccin que tenga como consecuencia un cambio signif cativo en el nmero de pobladores. As, no convendr considerar como el ambiente del sistema a un cazador inexperto que cada verano mata unos pocos conejos, mientras que una plaga de cazadores s es de tomarse en cuenta. Lo que nos interesa de la poblacin es la forma en que sta cambia numricamente en el tiempo y el estudio de este cambio puede ser tratado con diferentes grados de detalle. Por ejemplo, podramos f jarnos en el cambio de la cantidad total de conejos; o en el de la cantidad de machos y hembras; o en el de la cantidad de conejos de cada raza o de cada color o de diferentes edades que haya en cada momento; o tambin en el cambio de la cantidad de conejos de cada regin de la isla, etc.. Si slo estamos interesados en el nmero total de conejos y no nos interesa distinguirlos respecto a alguna otra propiedad que a stos pueda asignrseles, entonces un modelo con una sola variable de estado es suf ciente para el estudio de nuestro sistema. A esta variable la podemos llamar N(t), el
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nmero de conejos que hay en la isla en el tiempo t. Esta determina completamente el estado del sistema, siendo el conocimiento de N(t) el mximo conocimiento que, de acuerdo al modelo que se est construyendo, puede obtenerse del sistema. Si estamos interesados en un mayor conocimiento, por ejemplo distinguir sexos, habr que considerar un modelo de dos variables de estado Nm (t) y Nh (t); el nmero de conejos machos y el nmero de conejos hembras que hay en la isla en el tiempo t respectivamente. En este caso el modelo resulta ms f no quedando su estado descrito por dos variables de estado. Si adems de considerar sexos quisiramos distinguir los conejos adultos de los no adultos, daramos lugar a un modelo con las variables de estado a n a n Nm (t), Nm (t), Nh (t) y Nh (t), donde los superndices a y n se ref eren a conejo adulto y no adulto respectivamente. As, a medida que un conocimiento ms detallado del sistema es requerido, el modelo crece en complejidad pues tienen que aparecer ms variables de estado que tomen en cuenta las nuevas caractersticas que se quieren considerar. MOVIMIENTO. Pensemos ahora que nos interesa conocer la forma en que se mueve un cuerpo. Por conocer la forma en que se mueve el cuerpo, entendemos conocer la posicin del cuerpo y su velocidad durante el lapso en que realiza su movimiento. Estas son las dos propiedades que determinan el estado de movimiento de un cuerpo. Las magnitudes que las caracterizan constituyen las variables de estado del sistema. Supongamos por ejemplo que se trata de un cuerpo que soltamos y cae sobre la superf cie terrestre. Con tal cuerpo, debido a la atraccin gravitacional, interaccionarn todos los cuerpos del Universo. Tambin en su cada sufrir una fuerza de friccin debida al contacto con el aire de la atmsfera. Obviamente sera muy complicado tomar en cuenta todos estos factores, pero esta complicacin puede evitarse si suponemos que el comportamiento observado est determinado nicamente por la inf uencia del campo gravitacional terrestre. Esto lo podemos hacer porque la magnitud de este efecto es aplastantemente mayor que la de los otros. Haciendo esto hemos delimitado sistema y ambiente del sistema como el cuerpo y el campo gravitacional terrestre respectivamente. El problema de la localizacin del cuerpo se simplif ca si lo consideramos como un punto. Sin duda esto es una idealizacin, pero ser de mucha utilidad para una gran cantidad de problemas donde, ya sea porque sus dimensiones son despreciables, o que su volumen y forma no juegan un papel importante en su movimiento, la aproximacin es vlida. El cuerpo en cada libre se mueve a lo largo de una lnea
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vertical y para localizarlo basta considerar un punto de referencia en ella y entonces tomar como variable de estado a x(t): la distancia entre el punto de referencia y el punto que representa la posicin del cuerpo. La otra variable de estado del modelo es (t), la velocidad con que el punto que representa al cuerpo se mueve en la recta vertical imaginaria. As el estado del sistema queda totalmente especif cado en cualquier tiempo por la pareja (x(t), (t)). De manera similar, si el cuerpo que nos interesa se moviera en un plano, una mesa de billar por ejemplo, entonces para localizarlo usariamos dos variables de estado x(t) y y(t) medidas respecto a un sistema de coordenadas f jo en el plano de la mesa; para la velocidad otras dos x (t) y y (t): las componentes de la velocidad en cada una de las dos direcciones. As, el estado del sistema en cada tiempo t queda dado por (x(t), y(t), x (t), y (t)). Si se tratase de un sistema constitudo por dos bolas de billar, la bola 1 y la bola 2 entonces el estado quedara dado por (x1 (t), y1 (t), x2 (t), y2 (t), x1 (t), y1 (t), x2 (t), y2 (t)).
2.3
Leyes del Comportamiento
MOVIMIENTO: Para estudiar el movimiento de un cuerpo interesa conocer la posicin y velocidad del cuerpo en cada instante. Vimos en la seccin anterior (para el ejemplo del cuerpo que cae) que considerando en el modelo dos funciones, x(t) y (t), podamos especif car tanto la posicin como la velocidad del cuerpo en cada instante. El problema queda resuelto en el momento en que averiguemos la dependencia temporal de x y . Para esto se requiere ms informacin relativa al sistema que nos permita determinar estas funciones x(t) y (t). La nica forma de obtener esta informacin es experimentando, esto es, observando, de una u otra forma, el comportamiento del sistema real. El objetivo de la experimentacin es encontrar regularidades y principios de carcter general. Una vez encontradas algunas normas que rigen comportamiento del sistema real, la idea es traducirlas apropiadamente al modelo como expresiones matemticas que permitan trabajar el problema en el papel como uno de naturaleza enteramente matemtica. Para el tipo de problema que estamos considerando es conocida una ley de caracter muy general: la ley de Newton. Esta ley toma en cuenta la
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inf uencia del ambiente sobre el sistema en trminos de fuerzas y especif ca el efecto de stas sobre el movimiento del cuerpo. La Ley de Newton dice que: Si sobre un cuerpo de masas m acta una fuerza F , entonces el cuerpo sufre un cambio en su velocidad que instantneamente es igual en magnitud a F/m. Matemticamente esto se escribe como d F = . dt m Veamos ahora, para el ejemplo del cuerpo que cae, cmo esta ley nos permite determinar las funciones x y . La velocidad, por def nicin, es una medida del cambio relativo de posicin respecto al tiempo y esto matemticamente queda expresado por la siguiente ecuacin: dx = . dt En este problema la fuerza que acta sobre el cuerpo es el peso del cuerpo debido a la fuerza de gravedad y est dado por mg. Tomando esto en cuenta tenemos como punto de partida para encontrar a x(t) y (t) el siguiente sistema de dos ecuaciones diferenciales:

dx dt d dt
= =g

(1)
La segunda ecuacin es satisfecha por la familia de funciones: (t) = gt + c1 siendo c1 una constante real cualquiera. Si sustituimos esta expresin en la primera ecuacin tendremos que dx = gt + c1 dt y entonces gt2 + c1 t + c2 2 siendo c2 otra constante real cualquiera. x(t) =
CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS As, hemos encontrado que las expresiones gt2 + c1 t + c2 2 (t) = gt + c1 x(t) =
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representan la familia S de soluciones del sistema (1) de ecuaciones diferenciales. Cada pareja de constantes (c1 , c2 ) determina una pareja de funciones en el conjunto S. Notemos tambin que c2 = x(0) y c1 = (0). Entonces cada pareja (c1 , c2 ) representa un diferente estado inicial (x(0), (0)) del sistema. El resultado es que para cada estado inicial (x(0), (0)) tenemos un movimiento distinto dado por (x(t), (t)) = ( gt2 + (0)t + x(0), gt + (0)). 2
Esto quiere decir que, a partir del conocimiento del estado inicial del sistema, podemos conocer el estado del sistema en cualquier otro tiempo. Estos modelos causaron gran revolucin en el pensamiento f losf co de la poca pues sugieren un comportamiento determinista de la naturaleza en el sentido de que el estado de cosas en un momento dado determina todo estado futuro. CRECIMIENTO DE POBLACIONES. Volvamos al problema de los conejos en una isla. En la seccin anterior vimos que la aproximacin ms simple al problema nos lleva a considerar un modelo con una sola variable de estado, N(t). Igual que para el movimiento, en este problema, necesitamos ms informacin para determinar tericamente la dependencia temporal de la funcin N. Del conocimiento que tenemos acerca del comportamiento de los seres vivos sabemos que la poblacin aumenta o disminuye debido a los fenmenos de natalidad y muerte respectivamente. En consecuencia el cambio global en el nmero de pobladores se deber al balance que haya entre estos dos factores de cambio. Este constituye una ley en nuestro problema y la podemos formular matemticamente de la manera siguiente: 1 dN =nm N dt (2)
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donde n y m representan las razones percapita de natalidad y muerte, esto es: n = nmero de nacimientos por unidad de tiempo y por poblador. m = nmero de muertes por unidad de tiempo y por poblador. Ahora tenemos una ley general formulada matemticamente pero, podremos a partir de la ecuacin (1) determinar a N(t)?. Antes de responder a este pregunta recordemos que, para los problemas de movimiento, no basta conocer la Ley de Newton para poder encontrar la dependencia funcional de las variables de estado, sino que se requiere conocer adems la expresin de la fuerza que interviene en el problema. Conocer la expresin de la fuerza, en este contexto, signif ca conocer la funcin F (x, , t)1 . Si F no se conoce como funcin de estas variables entonces F en la ecuacin no es ms que una simple letra y el problema no est bien planteado matemticamente. Para el caso de la ecuacin (2) la situacin es completamente anloga. Para que podamos atacar matemticamente el problema de encontrar N(t), necesitamos conocer las funciones n(N, t) y m(N, t). En el estudio de poblaciones veremos que la ley (2) no es tn til en la prctica como la ley de Newton en la mecnica. La razn es que, para las poblaciones, la forma en que las funciones n y m dependen de N y t no es fcil de encontrar debido a la complejidad del sistema. En cambio las fuerzas para ciertas clases importantes de problemas se han podido encontrar experimentalmente. Este ha sido el caso, por ejemplo, de las fuerzas gravitacionales y las electromagnticas. Hay que aclarar, sin embargo, que la situacin no ha sido la misma para todos los tipos de fuerzas conocidas. Por ejemplo en el dominio nuclear esto no se ha podido lograr, esto es, as como se sabe que la fuerza entre dos masas gravitacionales m1 y m2 que se encuentran a una distancia r es Fq = m1 m2 /r2 con = cte. , para la fuerza entre dos partculas subatmicos no se ha podido encontrar una ecuacin de este tipo. As el problema que se presenta en la Fsica Nclear guarda cierta analoga con el de poblacin es que estamos considerando; en el primero, podramos decir que se conoce la ley y no se conoce la expresin de la fuerza que aparece en la ley; en el segundo tambin tenemos la ley pero no conocemos las expresiones de las razones de natalidad y muerte. Esta dif cultad no limita del todo el estudio de poblaciones pues se puede
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En el ejemplo del cuerpo que cae F (x, , t) = mg, (x, , t)
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hacer lo que han hecho los fsicos nucleares. Ellos, guiados por el conocimiento cualitativo que tienen de estas fuerzas, proponen una expresin matemtica para la fuerza, trabajan tericamente con la expresin propuesta y posteriormente la confrontan los resultados tericos con el experimento para ver, con qu exactitud y dentro de qu mrgenes lo que se ha modela describe bien la realidad. De manera semejante, ante el problema de crecimiento de una poblacin, se puede proponer una expresin para la funcin [n m](N, t) que se apegue a las caractersticas cualitativas que se conocen del problema. Una vez hecho esto analizando las ecuaciones del modelo se puede obtener informacin terica. A continuacin discutiremos algunos ejemplos para ilustrar la forma de proceder que discutimos anteriormente.
2.4
Modelo de Poblacin Joven
Supongamos que estamos interesados en estudiar una poblacin que se encuentra en las siguientes circunstancias hipotticas: (1) La poblacin est aislada. (2) La poblacin habita un medio inf nito. (3) El medio es homogneo. Discutimos un poco estas suposiciones. Por (1) queremos decir que, con la poblacin, no interactan agentes externos. Esto obviamente no es el caso para ninguna poblacin real, pero servir como una aproximacin para poblaciones donde la inf uencia de agentes externos no afecta sensiblemente el nmero de pobladores. Un ejemplo donde se satisface con buena aproximacin esta suposicin podra ser el de una poblacin de truchas en un acuario donde los criadores la protegen de las inclemencias del clima, de enfermedades y depredadores. La condicin (2) signif ca que la poblacin puede expandirse sin lmite en su territorio. Dicho de otra forma, la densidad 2 de pobladores en el rea ocupada puede mantenerse constante an cuando el nmero de pobladores tienda a inf nito. Esta suposicin tampoco se cumple en la realidad, pero la podramos aceptar como vlida para una poblacin, que en relacin con su
2
El nmero de pobladores por unidad de superf cie
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medio, es pequea. Pequea en el sentido de que ese mismo medio puede soportar una poblacin considerablemente mayor y el espacio no constituye un factor limitante para su desarrollo. Lo ms probable es que, con el tiempo, una poblacin como esta crezca y la suposicin deje de valer, por esto, en el encabezado de la seccin, le hemos llamado poblacin joven a nuestra poblacin hipottica. Por ltimo, lo que signif ca (3) es que los recursos del medio, que la poblacin requiere para su sustento, se encuentran en todo el territorio, en igual cantidad y con la misma calidad. Para estudiar esta poblacin, de acuerdo a la discusin de las secciones anteriores, nuestro problema consiste en proponer una expresin matemtica para n y m en trminos de N y de t. O lo que es ms sencillo, proponer globalmente una expresin para la funcin diferencia [n m]. Para ver qu funcin [n m](N, t) nos conviene para esta poblacin analizemos que quiere decir que: (1) n m dependa de N; (2) n m dependa de t.
(1) Quiere decir que, las razones de natalidad y mortalidad per cpita son mayores o menores dependiendo del nmero de pobladores. Esto slo se puede concebir, cuando en la poblacin se da un fenmeno de competencia o de cooperacin. (2) Quiere decir que, en diferentes momentos, las razones de natalidad y de muerte per cpita, son diferentes. O lo que es lo mismo, las condiciones de reproduccin y de subsistencia cambian en el tiempo. Esto slo puede ocurrir cuando algn factor externo afecta directamente a los pobladores o los afecta indirectamente a travs de los recursos necesarios para su desarrollo. Las condiciones en que se encuentra la poblacin que estamos considerando, no permiten suponer, que en esta se vaya a dar un fenmeno importante de competencia. Por otra parte un fenmeno de cooperaci- n no es de esperarse en una poblacin de animales bajo los supuestos que hemos hecho. Por estas razones, es natural proponer que n m no dependa de N . Como tambin hemos supuesto que la poblacin no sufre efectos externos, por estar aislada, es natural suponer que n m no dependa de t. Estas conclusiones sugieren que propongamos que [n m](N, t) = k (N, t) donde k es una constante, cuyo valor depende del tipo de pobladores y de las
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caractersticas particulares (homgeneas) del medio en que se encuentran. En consecuencia, la ley de crecimiento toma la forma particular: 1 dN =k N dt como N (t) no puede ser negativo entonces, d 1 dN = ln N N dt dt siempre que N (t) 6= 0. Escribiendo la ecuacin (2) como d ln N = k dt (3)
concluimos que ln N(t) = kt + c 24ptN(t) = e(kt+c) 24ptN(t) = ec ekt siendo c una constante real cualquiera. Adems def niendo N0 = N(0) = ec por lo tanto tenemos que N (t) = N0 ekt . (4) El resultado que hemos obtenido nos dice que, para cada N0 0 tenemos una diferente solucin de (2) o lo que es lo mismo un nmero diferente de pobladores en cada tiempo. Esto concuerda con lo esperarado: el nmero de pobladores que vaya haber en cada tiempo debe depender del nmero de pobladores que haya inicialmente. Conociendo N0 , para conocer la dependencia temporal de N, solo falta conocer el valor de k. Este es un parmetro caracterstico de este sistema dinmico que podemos calcular con la frmula 1 N (t1 ) k = ln t1 N0
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a paratir del conocimiento del nmero de pobladores, N (t1 ), en cualquier instante t1 > 0. Dependiendo del valor de k tenemos tres tipos posibles de comportamiento para la funcin N (t):
CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS a) k > 0. La poblacin crece sin lmite.
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Figura 1 b) k = 0. La poblacin se mantiene constante.
Figura 2 c) k < 0. La poblacin tiende a extinguirse.
Figura 3
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2.5
Modelo de Poblacin con Saturacin
Consideremos ahora otra poblacin que hipotticamente se encuentra bajo las siguientes circunstancias. (1) La poblacin est aislada. (2) El medio es homogneo. (3) El medio es f nito. Como en la seccin anterior discutimos las suposiciones (1) y (2), ahora slo analizaremos las modif caciones que tienen lugar cuando el medio es f nito. Primero aclararemos que, por f nito, entendemos un medio razonablemente grande como para que puedan ocuparlo un nmero considerable de individuos. Subrayemos tambin que por ser f nito el medio no podr, por rico que sea, sustentar una cantidad arbitraria de individuos. Obviamente el hecho de que el medio sea f nito no tendr consecuencias mientras la poblacin sea suf cientemente pequea y el medio, efectivamente, no la limite3 . Por esto es de esperarse que mientras esto ocurre su comportamiento est gobernado por la ecuacin (3). Esto quiere decir que para una poblacin pequea tendremos, dependiendo de las caractersiticas del medio y de la poblacin las tres posibilidades siguientes: (a) la poblacin tiende a extinguirse. (b) la poblacin se mantiene constante. (c) la poblacin crece. Tambin es importante notar que, si (a) es el caso, dado que inicialmente la poblacin es pequea y la tendencia es a disminuir, entonces la poblacin siempre se podr considerar como suf cientemente pequea y en consecuencia esta efectivamente se extinguir. El caso (b) implica que la poblacin se mantiene constante para cualquier valor inicial N0 . Esto corresponde a una situacin ideal que no se observar en un sistema ecolgico:cualquier perturbacin natural tendr como consecuencia que el parmetro k se haga positivo o negativo. Si (c) es el caso, como la poblacin aumenta exponencialmente, pronto la poblacin dejar de ser suf cientemente pequea y empezar a sentir las limitaciones del medio.
Recordemos que: poblacin pequea en comparacin con el medio fu la aproximacin que corresponde, en la realidad, a la suposicin de un medio inf nito.
3
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An cuando tengamos un medio favorable al crecimiento de una poblacin pequea (k > 0), si nmero de pobladores es suf cientemente grande entonces la poblacin disminuir. En consecuencia, es natural esperar que exista un nmero crtico de pobladores que marque la frontera entre lo que estamos entendiendo por poblacin suf cientemente pequea y suf cientemente grande. Este nmero crtico , de pobladores, sera algo as como la capacidad de carga del medio respecto a esos pobladores. Debe ocurrir que si se ubican inicialmente un nmero de pobladores N0 > entonces la poblacin disminuir hasta tener un nmero de pobladores N (t) = . Asimismo, si N0 < entonces al poblacin deber crecer hasta que N (t) = . Idealmente, si N0 = entonces la poblacin se debe mantener constante. Habiendo visto que el caso (c) es el interesante, por dar lugar a un comportamiento que no se daba en el modelo de poblacin joven, propongamos una expresin [n m](N, t) para este caso. Otra vez, como la poblacin es aislada es de esperarse que n m no dependa de t. Por otra parte, del anlisis hecho en los prrafos anteriores se concluye que n m debe depender de N y que la funcin [n m](N) debe cumplir: 1 dN [n m](N) = > 0 si N < N dt 1 dN < 0 si N > [n m](N) = N dt 1 dN [n m](N ) = = 0 si N = . N dt Existen muchas funciones con tal propiedad, conviene para modelar este comportamiento, proponer la expresin ms simple: [n m](N) = N. La ley de crecimiento ser entonces: 1 dN = N N 2 . N dt (5)
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Esta ecuacin es llamada la ecuacin logstica y para encontrar sus soluciones denotamos por dN/dt la derivada de N respecto a t y escribimos: N0 = 1 N( N) Z t Z t N 0 dt dt = 0 N( N) 0 Z N (t) dN = t N(0) N( N) descomponiendo el integrando en fracciones parciales tenemos que: 1 Z N(t) dN 1 Z N(t) dN + = t N (0) N N(0) ( N) 1 Z N(t) dN 1 Z N(t) dN = t N(0) N N(0) N para que estas integrales esten def nidas se requiere que: 1) Los lmites de integracin no se anulen; 2) Tanto N(t) y N0 como N y N0 tengan el mismo signo. Bajo estas suposiciones ln y despejando llegamos a que N (t) = N0 . ( N0 )et + N0 (6) N N0 = t + ln N0 N
Aunque la ecuacin (6) vale slo cuando se cumplen las condiciones (1) y (2), es importante notar que la condicin (2) no restringe realmente a la ecuacin (6) pues esta garantiza, de por s, la validez de la suposicin. Esto
CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS es, se puede demostrar que la ecuacin (6) implica que N(0) > 0 N(t) > 0, t R N(0) < 0 N(t) < 0, t R N(0) < N(t) < , t R N (0) > N (t) > , t R.
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Consideremos ahora la suposicin 1), de acuerdo a ella la ecuacin (6) no es vlida cuando N(0) = 0 ni cuando N (0) = . Sin embargo, an en este caso esta ecuacin indica el resultado correcto, a saber que si N(0) = 0 entonces N (t) = 0 t y que si N (0) = entonces N(t) = t. Que estas funciones constantes son soluciones lo podemos checar directamente de la ecuacin diferencial N 0 = N( N ); el miembro izquierdo se anula (la derivada de una funcin constante es cero) y lo mismo ocurre con el derecho. Estas soluciones constantes son conocidas como soluciones de equilibrio. Observacin. En general para una ecuacin del tipo N 0 = f (N ), las funciones de la forma N(t) = , t donde es un cero de f , son soluciones de equilibrio. Ahora terminaremos el anlisis de este modelo discutiendo qu valor de debe utilizarse en la ecuacin (5). En la seccin anterior, para proponer el valor del parmetro k result suf ciente conocer N0 y el valor N(t1 ) para un tiempo t1 6= 0, cualquiera. Si procedemos en este modelo con la misma idea, nos topamos con la dif cultad de resolver la ecuacin trascendente N(t1 )et1 N0 = N(t1 )N0 / (7)
para encontrar el valor del parmetro . Geomtricamente, resolver esta ecuacin signif ca encontrar los puntos de interseccin de las grf cas de las funciones: f (x) = N (t1 )ext1 N0 yg(x) = N (t1 )N0 /x. Como N(t1 ), N0 y t1 son nmeros positivos, tenemos una situacin como la que muestra la siguiente f gura.
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Figura 4 En esta f gura podemos ver que se dan dos intersecciones, una para x = 1 y otra para x = 2 . Como en nuestro problema no tiene sentido un valor negativo de , el nmero que buscamos es 1 . Dado que no podemos resolver analticamente la ecuacin (6), no ser posible encontrar exactamente a 1 y habr que recurrir a algn mtodo numrico para dar una aproximacin. Esto se puede hacer utilizando algn algoritmo ( como el famoso mtodo de Newton ) para encontrar los ceros de la funcin F (x) = f (x) g(x) que coinciden con las intersecciones antes mencionadas.
Captulo 3 ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN

3.1 Campo de Direcciones
El caso ms general de ecuacin de primer orden est representado por la expresin F (x, y, y 0 ) = 0 En la discusin siguiente nos ocuparemos slo de las ecuaciones para las cuales se puede despejar y 0 como funcin de x y de y es decir aquellas del tipo (1) y 0 = f (x, y) Las soluciones de (1) son funciones y las podemos representar grf camente como una curva en el plano xy. Dejemos que sea Df el subconjunto del plano donde est def nida la funcin (ver f gura 1). Conside- remos un punto cualquiera (x0 , y0 ) Df y y(x) una solucin de (1) tal que su grf ca pase por el punto (x0 , y0 ) esto es que satisfaga la condicin inicial y(x0 ) = y0 . Entonces la ecuacin (1) nos dice que f(x0 , y0 ) es el valor de la pendiente de la tangente a la grf ca de x(y) en el punto (x0 , y0 ).
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CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN30
Figura 1 As de la ecuacin diferencial, especf camente de la funcin f (x, y), conocemos en cada punto de Df una tangente. Esto lo podemos visualizar si en cada punto (x, y) Df nos imaginamos un segmento con la direccin que f (x, y) determina (ver f gura 2).
Figura 2 Un subconjunto del plano como ste, en el que para cada punto se ha def nido una direccin, es llamado campo direccional. En estos trminos lo que se ha hecho al plantear la ecuacin (1) es def nir un campo direccional y el problema de encontrar sus soluciones es el de encontrar aquellas curvas en con la propiedad de ser tangentes en cada punto al campo direccional dado.
CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN31 Ejemplo: La ecuacin diferencial y 0 = y 2 def ne un campo direccional en todo el plano cuyas direcciones son constantes a lo largo de rectas paralelas al eje x.
Figura 3 El dibujar algunos segmentos representativos de las direcciones de campo sugiere que las grf cas de las soluciones son curvas como las que aparecen en la f gura 3. Observacin: Debido a que la direccin, que def ne el campo de la ecuacin y 0 = y 2 , en cada punto del plano depende solamente de la coordenada y, entonces para cualquier y0 los puntos de laforma (x, y0 ), con x R, se encuentran rodeados de un campo direccional idntico y por lo tanto, como puede notarse en la f gura 3, las soluciones pueden obtenerse una de otra haciendo traslaciones en la direccin del eje x.As mismo podemos af rmar que en general para una ecuacin del tipo y 0 = f (y), las grf cas de las soluciones se obtienen una de otra haciendo traslaciones en la direccin del eje x. En contrate con esto, en el captulo I vimos que las soluciones de la ecuacin y 0 = f (x) dif eren entre s por una constante y por lo tanto sus grf cas son traslaciones unas de otras en la direccin del eje. La ecuacin de este ejemplo puede resolverse analticamente. Sus solu1 ciones son las funciones de la forma. y = x+c ,cuyas grf cas son como muestra la f gura 4. Comparese las grf cas de la f guras 4 y 5.
Figura 4 Para la ecuacin que acabamos de considerares muy fcil encontrar una frmula general de sus soluciones y comprobar la validez de los resultados geomtricos. Esta no es la situacin general, por el contrario,en la mayora de los casos es imposible encontrar expresiones elementales para las soluciones lo cual hace conveniente, si no necesario, un anlisis geomtrico para obtener conocimiento referente a las soluciones. Ejemplo: y 0 = x2 + y 2 En el ejemplo anterior despus de notar que el campo direccional era constante a lo largo de rectas paralelas al eje x procedimos a dibujar segmentos direccionales a lo largo de estas rectas y de esta manera pudimos obtener la forma de las grf cas de las soluciones. En el presente ejemplo el campo direccional depende tanto de x como de y.En consecuencia no es constante a lo largo de rectas paralelas aalguno de los ejes. A pesar de esto podemos utilizar el mismo mtodo y encontrar las curvas que unen los puntos de igual direccin (estas son llamadas curvas isoclinas) que, para el presente ejemplo, son crculos con centro en el origen. As por ejemplo en el crculo de radio 2 tenemos que x2 + y 2 = y 0 = 4 lo que indica que,. para cualquier punto sobre ste, la correspondiente direccin ser la de una recta de pendiente 4. Ver f gura 5.
Figura 5
3.2
El Problema de Existencia de Soluciones

(
Consideremos la ecuacin diferencial y 0 = f(x, y) siendo f tal que: f (x, y) = 1 si x es racional 1 si x es irracional
)
La funcin f determina en el plano xy un campo direccional. Este campo no depende de y. Por lo tanto es constante a lo largo de cualquier recta paralela al eje y las direcciones cambian discontinuamente del valor 1 al valor -1 a medida que nos movemos en la direccin del eje x. Es en vano tratar de encontrar una familia de curvas que sean tangentes a un campo como ste. Tal familia no existe. Esto nos hace ver que si tenemos la ecuacin y 0 = f(x, y) con f(x, y) def nida en una regin R del plano, entonces el problema de encontrar las soluciones de esta ecuacin no siempre podr resolverse. Esta observacin sugiere la siguiente pregunta: ?Qu debe satisfacer f(x, y) en R para que tales curvas existan? Claramente es la discontinuidad de f lo que imposibilita el ejemplo anterior, la existencia de curvas tangentes al campo direccional. Por el contrario, si f(x, y) es continua en R la situacin cambia. En este caso, si dejamos que el segmento direccional correspondiente a un punto arbitrario (x0 , y0 ) R
CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN34 se mueva en su propia direccin, adoptando despus de cada movimiento la nueva direccin correspondiente al punto al que se ha trasladado, entonces este segmento se desplazar, en la regin R cambiando direccin de manera contnua y dibujando en esta regin una curva lisa. Este razonamiento intuitivo sustenta la plausibilidad del siguiente teorema.
3.3
Teorema (de Peano)
Sea f(x,y) continua en un abierto, R, del plano. Entonces dado cualquier punto (x0 ,y0 ) R existe una solucin de la ecuacin y 0 = f (x,y) tal que su grf ca pasa por el punto (x0 ,y0 ).
3.4
La Unicidad de las Soluciones
En el captulo I consideramos la ecuacin y 0 = f(x) y vimos que el hecho de que f sea continua nos garantiza que, dado x0 en el dominio de continuidad de f y y0 un real arbitrario, existe una solucin de la ecuacin diferencial que pasa por el punto (x0 , y0 ) y esta es nica. De acuerdo al teorema de Peano, la continuidad de f (x, y) en una regin R tambin garantiza que por cada punto (x0 , y0 ) de R pasa una solucin de la ecuacin y 0 = f (x, y). Ser cierto que la continuidad de f (x, y) garantiza tambin que por cada punto de R pasa una nica solucin?. El anlisis del siguiente ejemplo nos dar la respuesta. Ejemplo: y 0 = y 2/3 y 0 y 2/3 = 1 d (3y 1/3 ) = 1 dx 3y 1/3 = x + c x y = ( + k)3 , k = cte. 3 Las funciones de esta familia def nidas en todo R son soluciones, pero la expresin y = ( x + k)3 no es la solucin general de la ecuacin pues y(x) = 0, 3 x R es solucin y no es elemento de la familia. Por otra parte cada una de las funciones de la familia se anula en el correspondiente valor x = 3k (ver f gura 6).
Figura 6 Esto quiere decir que, para cualquier nmero k, por el punto (3k, 0) del plano pasan al menos dos soluciones: y = 0 y y = ( x + k)3 . Si anal3 izamos con ms cuidado situacin, notamos que realmente por cada punto del plano pasan inf nitas soluciones, curvas como ABCE o ABCDF tambin son soluciones que tienen muchos puntos en comn. El anlisis de este ejemplo nos ha mostrado una ecuacin diferencial cuyo campo direccional es continuo y sin embargo no satisface la condicin de unicidad. Esto quiere decir que para garantizar esta condicin es necesario hacer hiptesis adicionales sobre la funcin f. Puede demostrarse que una condicin suf ciente (pero no necesaria) para que por un punto (x0 , y0 ) R pase una nica solucin, es que exista f en R y sea continua. y
3.5
Campos con Direcciones Verticales
Hemos visto que la ecuacin diferencial y 0 = f (x, y) def ne un campo direccional en aquella regin del plano donde la funcin f (x, y) esta def nida. Este campo no puede tener direcciones verticales (paralelas al eje y) pues, a tales direcciones habran de corresponder pendientes inf nitas y f (x, y) en su dominio debe tomar valores reales. Por esta razn las curvas tangentes a l son grf cas de funciones. (Una curva lisa1 en el plano xy, que no pueda entenderse como grf ca de una funcin de variable x, tiene necesariamente alguna tangente vertical).
1
Una curva lisa es aquella que no tiene picos" y es contnua.
CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN36 Este anlisis nos permite adems concluir que no cualquier curva lisa en el plano xy que pueda entenderse como grf ca de una funcin de x puede ser solucin de alguna ecuacin diferencial del tipo x0 = f (x, y). Ejemplo: Claramente una funcin cuya grf ca sea como se muestra en la f gura 7 es lisa y no puede ser solucin de una ecuacin de la forma y 0 = f(x, y) pues en el punto (x0 , y0 ) no est def nida la derivada.
Figura 7 Ejemplo: Considere la ecuacin y0 = 1 y2
y2 y0 = 1 d y3 ( )=1 dx 3 y3 = x+c 3 y =3 3x + 3c =3 3x + k k una constante arbitraria. Las funciones de la familia estn def nidas en todo el plano y sus grf cas, como se pueden ver en la f gura 8, no tienen derivada en el punto k/3 lo que indica, contrario a las primeras apariencias, que estas funciones, pensndolas def nidas en todos los reales, no son soluciones de la ecuacin diferencial.
Figura 8 De hecho, si sustituimos en la ecuacin tenemos que

q
igualdad que se verif ca solamente si x 6 = k/3. Por lo tanto la ecuacin diferencial y 0 = y12 no tiene alguna solucin def nida en todos los reales y una funcin de la familia (A) es solucin slo si tomamos como dominio para ella un subconjunto de los reales que no contenga al correspondiente punto k/3. Eliminando al punto k/3 del dominio de estas funciones estamos prohibiendo que las correspondientes grf cas crucen el eje x restricin que, por otra parte, pudimos haber notado directamente de la ecuacin diferencial, donde la funcin f (x, y) = y12 no est def nida cuando y = 0. En el ejemplo anterior pudimos notar que el campo direccional de la ecuacin y 0 = y12 est def nido solamente en los dos semiplanos que no contienen al eje x y por lo tanto slo podemos encontrar curvas tangentes a l que yazcan en solamente uno de ellos. Este campo direccional, sin embargo puede ser extendido a la regin donde no est def nido de tal manera que el campo total resultante sea continuo, esto es, existe una direccin, la vertical, que si se def ne para los puntos del eje x entonces resulta un campo continuo. Por esta razn la discontinuidad que este campo presenta no se debe a la conformacin misma de ste sino a que el lenguaje que hemos utilizado para describir el campo tiene limitaciones que le impiden def nir direcciones
1 = q 3 (3x + k)2 (3x + k)2 1
CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN38 paralelas al eje de la variable dependiente2 . Como la discontinuidad no es intrnseca a la naturaleza del campo entonces podramos buscar otra forma de def nirlo en la que no aparezcan discontinuidades. En el ejemplo anterior, como ya hemos indicado, el problema para def nir un campo direccional en todo el plano usando la ecuacin y 0 = y12 , radicaba en que una funcin y(x) derivable, no puede tener tangentes verticales (paralelas al eje y) esto sugiere que si, para def nir el campo direccional, consideramos a y como variable independiente y a x como dependiente, entonces ser posible def nir el campo donde las correspondientes direcciones son paralelas al eje y pues esta variable ya no juega el papel de dependiente sino de independiente. El cambiar los papeles de x por los de y signif ca considerar las funciones inversas x(y) y escribir, para def nir el campo, una ecuacin x0 = g(y, x) para que el campo de esta ecuacin coincida con el de y 0 = y12 donde este ltimo est def nido, hacemos x0 = y 2 . El campo de esta ecuacin no slo est def nida donde lo estaba el de la ecuacin original sino que lo est en todo el plano; cuando y = 0 (en el eje x), las direcciones que def ne son paralelas al eje y. y3 Las soluciones de dx = y 2 estn dadas por la ecuacin x(y) = 3+c y R dy y sus grf cas (f gura 9) ahora si pintan en el eje x.
Esta limitacin tiene origen en el hecho de que para cuantif car las pendientes de rectas usamos nmeros reales y este conjunto resulta chico" para este propsito pues despus de haber asignado direcciones de cada nmero real, resta una direccin y ningn real que asignarles.
2
Figura 9 NOTA 1. La extensin que hemos hecho para el campo direccional de la ecuacin y 0 = y12 la podremos hacer en general para una ecuacin y 0 = f(x, y) siempre que el campo de sta presente el problema de direcciones verticales y no tenga direcciones horizontales. Para esto basta considerar el campo de la ecuacin dx/dy = 1/f (x, y) en todos aquellos puntos (x, y) donde f(x, y) est def nida y naturalmente hacemos dx = 0 donde lim f (x, y) = . dy NOTA 2. Hemos visto un ejemplo de campo direccional discontinuo que puede ser extendido continuamente. Esto no quiere decir que siempre que el campo direccional def nido por la ecuacin y 0 = f(x, y) sea discontinuo, este puede extenderse continuamente. Por el contrario existen ejemplosf de ecuaciones, ms adelante veremos alguno, cuyos campos direccionales presentan discontinuidades que son caracterstica intrnseca del propio campo y no es posible salvarla de manera alguna.
3.6
Campos con Direcciones Verticales y Horizontales
En la seccin anterior vimos que existe una estrecha relacin entre las ecuaciones dy = f (x, y) (1) dx dx 1 = (2) dy f (x, y) La relacin est bsicamente en que: i) Si f (x, y) es continua y diferente de cero en R entonces en este conjunto el teorema de Peano garantiza la existencia de soluciones tanto de (1) como de (2) y las soluciones de (2) son las inversas de las soluciones de (1). En este caso decimos que (1) y (2) son equivalentes en el sentido de que sus soluciones, entendidas como curvas en el plano, son las mismas. ii) Cuando f (x, y) es continua en R pero f (x, y) = 0 en H R entonces por cada punto de R pasa una solucin de 1, pero como 1/f(x, y) no est def nida en H, no hay soluciones de (2) que pasen por estos puntos. Obviamente en la regin R H las grf cas de las soluciones de (1) y (2) coinciden. Por lo que hemos visto ni la ecuacin (1) ni la (2) sirve para def nir un campo direccional arbitrario, la (1) sirva para def nir campos direccionales que no contengan direcciones paralelas al eje y y la ecuacin (2) para los que no tengan direcciones paralelas al eje x. Si queremos trabajar con un campo direccional con direcciones tanto verticales como horizontales entonces habremos de tomar en cuenta ambas ecuaciones, la (1) para la regin donde no haya direcciones verticales y la (2) donde esto ocurre. De este manera, pegando los campos direccionales def nidos por ambas ecuaciones y haciendo lo mismo para las correspondientes soluciones podemos obtener el campo direccional total as como el conjunto de curvas tangentes a l. Este procedimiento, aunque no parezca muy elegante, nos permite tratar el problema de def nir un campo direccional arbitrario y encontrar las curvas tangentes a l, que obviamente ya no tendrn porqu ser grf cas de funciones. Las curvas tangentes al campo direccional def nido por las
CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN41 ecuaciones (1) y (2) son llamadas curvas integrales tanto de la ecuacin (1) como de la ecuacin (2). Ejemplo: Encontraremos el campo direccional y las curvas tangentes a l def nido por las ecuaciones: x dx y dy = , = dx y dy x
dy El campo direccional de la ecuacin dx = x no est def nido en el eje x y y dx y el de dy = x no lo est en el eje y. dy De dx = x podemos ver que para cada punto (x, y) del plano con y 6= 0, y la direccin asociada es la perpendicular al segmento que va del origen al y punto (x, y), y usando la ecuacin dx = x podemos ver que las direcciones dy en el eje x son perpendiculares a este como se muestra en la f gura 10. Esto sugiere que las curvas integrales de estas ecuaciones sean crculos con centro en el origen.
Figura 10 Observacin: No hay que pasar por alto que ninguna de las ecuaciones, (1) o (2), def ne direccin en el orgen. En este punto est indef nido el campo y no slo esto sino, que la discontinuidaddd que este presenta es esencial pues no es posible def nir en l alguna direccin de tal manera que el campo resultante sea continuo.
3.7
Otra Forma de Denir un Campo de Direcciones
De acuerdo con la discusin de las secciones anteriores, hemos visto que a partir de una funcin f : R2 R, si interpretamos los valores f(x, y) como pendientes, podemos def nir un campo direccional en el plano. Esta forma de def nir un campo de direcciones no es la nica posible y hemos visto que tiene limitaciones para def nir un campo direccional arbitrario. Otra forma de def nir un campo direccional es mediante una funcin F : R R2 R2 podemos pensar que sta a cada punto (x, y) R le asocia un vector del plano (ver f gura 11), cada uno de estos vectores
Figura 11 tiene direccin, sentido y magnitud, pero basta tomar en cuenta la direccin de cada uno de ellos para que en R quede def nido un campo direccional. Observacin: Un campo direccional def nido de esta manera puede tener direcciones, tanto verticales, como horizontales. De hecho si F (x, y) = (A(x, y), B(x, y)) el campo tendr direcciones verticales en aquellos puntos (x, y) donde A(x, y) = 0 y horizontales donde B(x, y) = 0 donde A(x, y) = B(x, y) = 0 y el vector F (x, y) no def ne direccin alguna. Tengamos pues un campo direccional def nido por F (x, y) = (A(x, y), B(x, y)) (x, y) R R2
CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN43 y consideremos ahora el problema de encontrar las curvas tangentes a este campo. En consecuencia con la observacin anterior, las curvas tangentes a este campo no tienen porqu ser grf cas de funciones ni de la variable x ni de la variable y. El problema de encontrar curvas tangentes al campo dado por F (x, y), es el mismo que el de encontrar curvas ortogonales al campo dado por F (x, y) = (B(x, y), A(x, y)). Consideremos para las curvas buscadas una parametrizacin, (t) = ((x(t), y(t)), tal que [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 6= 0 t, entonces como 0 (t) = ((x0 (t), y 0 (t)) es un vector tangente a la curva (f gura 12)
Figura 12 la condicin de ortogonalidad queda formulada, en trminos del producto escalar de dos vectores, de la manera siguiente: (B, A) (x0 , y 0 ) = 0 y para cualquier h 6= 0 o sea Bx0 + Ay 0 = 0 Bx0 h + Ay 0 h = 0 Bdx + Ady = 0.
Captulo 4 ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN

4.1 Introduccin
En este captulo nos ocuparemos de las ecuaciones diferenciales de segundo orden. La forma general de tales ecuaciones es: F (x, y(x), y 0 (x), y 00 (x)) = 0. No existe un mtodo que nos permita encontrar una frmula general que represente a todas las soluciones de una ecuacin como esta. Esto no se puede hacer ni siquiera para las ecuaciones de la forma: y 00 = f (x, y, y 0 ). (1)
Este tipo de ecuaciones son llamadas ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden y son interesantes porque surgen en la prctica cientf ca al estudiar matemticamente algunos sistemas dinmicos y porque son susceptibles de un tratamiento algebrico que sirve para estudiar sus soluciones. Antes de entrar al estudio de las ecuaciones lineales de segundo orden, en las prximas dos secciones trataremos dos casos particulares de la ecuacin
Entre las ecuaciones del tipo (1) existe una clase muy importante, aquellas para las que f (x, y, y 0 ) = p(x)y 0 + q(x)y b(x)
44
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN
45
(1). En el captulo I vimos que el problema de resolver una ecuacin de orden n de la forma y (n) = f (x) consiste en resolver n veces una ecuacin de primer orden de la forma y 0 = f (x). Esta situacin no es la misma para cualquier ecuacin de orden n. En particular el problema de resolver una ecuacin de segundo orden no se puede reducir, en todos los casos, a resolver por separado dos ecuaciones de primer orden. Para las dos clases de ecuaciones que consideraremos a continuacin la reduccin de orden es operativa. Ms adelante, veremos que esta reduccin de orden no es necesaria para encontrar las soluciones de algunas ecuaciones de segundo orden.
4.2
La Ecuacin y00 = f (x, y 0 )

y 00 = f (x, y 0 ), (2)
Consideremos una ecuacin del tipo
por ejemplo y 00 = xy 0 si def nimos una nueva funcin z = y0 (3)
sustituimos en la ecuacin (2) obtenemos la siguiente ecuacin de primer orden (4) z 0 = f (x, z) si esta ltima ecuacin la pudieramos resolver entonces las solucines de (2) se encuentran resolviendo la ecuacin (3) y el problema de segundo orden quedara reducido a resolver ecuaciones de primer orden: (3) y (4). Para el ejemplo dado anteriormente las ecuaciones (3) y (4) toman la forma z = y0 z 0 = xz
46
la segunda ecuacin tiene variables separadas y sus soluciones estn dadas 2 por la frmula general z = c1 ex /2 . Sustituyendo z en la primera la ecuacin obtenemos que 2 y 0 = c1 ex /2 resolviendo esta ecuacin diferencial obtenemos la expresin y = c1
Z
ex
2 /2
dx + c2
para las soluciones de la ecuacin de segundo orden y 00 = xy 0 .
4.3
La Ecuacin y00 = f (y, y 0)

y 00 = f (y, y 0 ) (5)
Consideremos ahora la ecuacin
y como ejemplo y 00 =
(y 0 )3 y2
si en este tipo de ecuacin se hace la sustitucin y 0 = z obtenemos dz = f(y, z) dx con el inconveniente de que es una relacin entre las tres variables x, y, z. Sin embargo, suponiendo que la funcin y(x) es invertible, podemos pensar a z como z(x(y)), es decir, como funcin de y. Por la reglas de la cadena tenemos entonces que dz dz dx = , dy dx dy despejando y aplicando la frmula de la derivada de la funcin inversa dz dy dz dz dx dz = ( )1 = = z dy dy dy dy dx dy as para encontrar las soluciones de (5) solo hay que resolver la ecuacin de 1er. orden dz z = f (y, z) (6) dy
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN y sustituir las soluciones en la ecuacin dy =z dz para encontrar y(x). En el ejemplo la ecuacin (6) toma la forma z z3 dz = 2 dy y
47
(7)
separando variables se obtienen las soluciones z(y) = 1 , ((1/y) c1 )
sustituyendo en (7) e integrando obtenemos la ecuacin ln(y) c1 y = x + c2 que nos da en forma implcita la relacin entre la variable x y la variable y. Observese que por ser esta una ecuacin trascendente no podemos despejar la funcin y(x) para obtener la frmula general de las soluciones de la ecuacin original.
4.4
Ecuaciones Lineales
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = b(x) (8)
Una ecuacin diferencial del tipo
se conoce como ecuacin lineal de segundo orden. As mismo por una ecuacin lineal de orden n, se entiende una del tipo y (n) + an1 (x)y (n1) + + a0 (x)y = b(x). En esta seccin estudiaremos solamente el caso de segundo orden pero los resultados que obtendremos se pueden generalizar para ecuaciones de orden superior se dice que la ecuacin (8) es homognea si b(x) 0 para toda x, y no homognea en caso contrario.
48
Entre las propiedades ms importantes de la ecuacin (8) est la interesante relacin que existe entre sus soluciones y las soluciones de la correspondiente ecuacin homognea, es decir la ecuacin y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0 (9)
La relacin es la siguiente: Si Y0 es la solucin general de (8), Y0 es la solucin general de (9) y yp es una solucin cualquiera de (8) entonces Y (x) = yp (x) + Y0 (x) Este resultado se apoya en el razonamiento siguiente: Si y0 es una solucin de (9) entonces yp + y0 es solucin de (8). Esto demuestra que Y yp + Y0 . Adems, si y es solucin de (8) entonces existe (y yp ) solucin de (9) tal que y = yp + (y yp ). Lo que demuestra que Y yp + Y0 . Habiendo hecho esta abstraccin, el problema de resolver la ecuacin (8) se convierte en el de resolver (9) y encontrar una solucin cualquiera de (8). Antes de proceder al estudio de las soluciones de las ecuaciones lineales, conviene que veamos bajo que condiciones podemos garantizar que estas existen. Teorema: (de existencia y unicidad) Si: i) p(x), q(x) y b(x) son continuas en [a, b] ii) x0 [a, b] iii) y0 , y1 R entonces existe una y slo una solucin de y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = b(x), def nida en todo el intervalo [a, b], con la propiedad de que y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 . As, bajo las hiptesis de este teorema, dado cualquier punto en la franja del plano entre los puntos a y b existe una solucin que pasa por l. A diferencia de lo que ocurra con las ecuaciones de primer orden ahora no hay nica solucin con esta propiedad, pero s hay una nica que pase por el punto en cuestin con una pendiente dada.
49
4.5
La Ecuacin Homognea
Es muy fcil verif car que si 1 y 2 son soluciones de la ecuacin homognea entonces, para cualquier pareja de constantes reales c1 y c2 , la funcin = c1 1 + c2 2 tambin es solucin. En lgebra lineal la expresin c1 1 + c2 2 se conoce como una combinacin lineal de 1 y 2 . Proposicin: Si 1 y 2 son soluciones de la ecuacin y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0 entonces cualquier combinacin lineal de ellas tambin es solucin. En vista de este resultado conociendo una pareja de soluciones 1 , 2 entonces podemos conocer tambin toda una familia de soluciones determinada por los dos parmetros c1 y c2 . Por otra parte, de acuerdo a nuestra experiencia con las ecuaciones diferenciales es de esperarse que la solucin general, de la ecuacin (si esta existe) involucre dos constantes por ser de segundo orden. Entonces surge la siguiente pregunta: Es c1 1 +c2 2 la solucin general de la ecuacin? esto es, ser que dada una solucin cualquiera se pueden encontrar constantes c1 y c2 tales que = c1 1 + c2 2 ?. Apelemos al teorema de existencia y unicidad para dar respuesta a por esta pregunta. Por ste sabemos que toda solucin de la ecuacin lineal de segundo orden est determinada por el valor que ella y su derivada tomen en un punto dado. As para que cualquier solucin determinada por las condiciones iniciales (x0 ) = y0 , 0 (x0 ) = y1 se pueda escribir como combinacin lineal de 1 y 2 , se debe cumplir que: dada cualquier terna (x0 , y0 , y1 ), x0 [a, b], y0 , y1 R existan c1 y c2 tales que c1 1 (x0 ) + c2 2 (x0 ) = y0 (10) c1 01 (x0 ) + c2 02 (x0 ) = y1 Cumplindose esto, la solucin c1 1 + c2 2 coincide con la funcin en el punto x0 y entonces, por la unicidad debe coincidir con ella en todo punto del intervalo [a, b]. Para que la condicin (10) se cumpla tiene que ocurrir que el determinante del sistema (x ) (x ) 1 0 0 0 0 2 0 = [1 2 2 1 ](x0 ) 1 (x0 ) 0 (x0 ) 2
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN sea diferente de cero para cada x0 [a, b]. La funcin w(x) = [1 02 2 01 ](x)
50
es conocida como el Wronskiano de la funciones 1 y 2 . Para poder entender lo que signif ca el que el Wronskiano de dos soluciones 1 y 2 nunca se anule, en la prxima seccin daremos algunas def niciones de lgebra lineal y discutiremos una propiedad fundamental de la funcin w(x).
4.6
El Wronskiano
Observemos que si 1 y 2 son soluciones de la ecuacin homognea (9) entonces W (x) = 0 x [a, b] W (x) 6= 0, x [a, b]. Esto se debe a que bajo tales condiciones 00 + p(x)01 + q(x)1 = 0 1 00 + p(x)02 + q(x)2 = 0 2 multiplicando la primera ecuacin por 2 , la segunda por 1 , y restando la primera a la segunda tenemos que 1 00 2 00 + p(x)(1 02 2 01 ) = 0, x [a, b] 2 1 y como W 0 = 1 00 2 00 entonces W (x) cumple la ecuacin 2 1 W 0 (x) + p(x)W (x) = 0 de donde W (x) = ce
Rx
p(s)ds
y esta funcin se anula slo cuando c = 0 ya que la exponencial siempre es mayor que cero. As pues, tenemos que c1 1 + c2 2 ser la solucin general de la ecuacin (9) si el Wronskiano de estas dos soluciones no se anula en todo punto del intervalo [a, b]. Obviamente W (x) es la constante cero si alguna 1 2 resulta ser la constante cero1 . Por lo tanto en este caso c1 1 + c2 2 no ser la solucin
1
Note que este caso es de inters pues la funcin constante cero es solucin de (9)
51
general de (9), lo que era de esperarse pues en realidad c1 1 + c2 2 = c1 es una familia dependiente de un slo parmetro y no de dos. Supongamos que ni 1 ni 2 son la constante cero, en este caso podemos encontrar un punto en [a, b] donde 1 no se anula. Como 1 es continua en [a, b] existe un intervalo [c, d] [a, b] tal que 1 (x) 6= 0, x [c, d]. En este intervalo ! 1 02 2 01 d 2 = =0 dx 1 2 1 de donde 2 = k1 en [c, d], con k en R. La fuincin k1 , es tambin solucin de la ecuacin (9) y como coincide con la solucin 2 en el intervalo [c, d], entonces por unicidad debe coincidir con ella en todo punto del intervalo [a, b]. Recprocamente, si 2 = k1 , en [a, b] entonces W (x) = 1 02 2 01 = k1 01 k1 01 = 0, x [a, b]. As pues queda demostrado que: Teorema: Si 1 y 2 son soluciones de la ecuacin homognea (9), entonces la familia de funciones (x) = c1 1 (x) + c2 2 (x) es la solucin general de (9) si y slo si no existe k R tal que 2 (x) = k1 (x), x [a, b]. Cuando no existe k R tal que 2 = k1 en [a, b] se dice que las funciones 1 y 2 son linealmente independientes. Este nombre viene del lgebra lineal donde, en un contexto ms general, se def ne el concepto de la manera siguiente: Denicin: Si 1 y 2 son elementos de un espacio vectorial2 y cualquier combinacin lineal de ellos igualada a cero c1 1 + c2 2 = 0 implica que c1 = c2 = 0, entonces se dice que 1 y 2 son linealmente independientes.
Se puede demostrar que { | : [a, b] R} es un espacio vectorial sobre el campo de los reales.
2
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN Fcilmente se puede demostrar que la proposicin c1 1 + c2 2 = 0 c1 = c2 = 0 es equivalente a la proposicin 6 k R 3 2 = k1 utilizando este lenguaje el teorema anterior se escribe como:
52
Teorema: Si 1 y 2 son soluciones de (9) entonces =c1 1 + c2 2 es la solucin general de (9) si y slo si 1 y 2 son soluciones linealmente independientes.
4.7
El Uso de una Solucin para Encontrar Otra
Hemos visto que a partir de dos soluciones linealmente independientes se pueden obtener todas las soluciones de la ecuacin (9). En algunos casos este par de soluciones puede encontrase por pura inspeccin, sin embargo esto no es siempre posible. En la prxima seccin veremos un mtodo general para resolver la ecuacin (9), pero aplicable solamente cuando los coef cientes p(x) y q(x) son funciones constantes. Cuando estos coef cientes no son constantes el problema es ms difcil y no se he podido obtener una frmula general para las soluciones de la ecuacin diferencial. En esta seccin veremos un mtodo general para resolver la ecuacin (9) a partir del conocimiento de una sola solucin. La idea es producir a partir de la solucin conocida otra linealmente independiente a ella. Para esto llammosle 1 a la solucin conocida y supongamos que existe una solucin 2 que es linealmente independiente a 1 . Entonces la funcin (x) = 2 (x)/1 (x) no es constante y, si la podemos encontrar, conoceremos tambin a 2 . Busquemos entonces unas funcin (x) tal que 2 = (x)1 sea solucin, es decir, que satisfaga 2 00 + p(x)2 0 + q(x)2 = 0 (11)
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN tenemos que 2 = 1 02 = 01 + 0 1 00 = 00 1 + 00 + 20 01 . 2 1 Sustituyendo estas expresiones en la ecuacin (11) tenemos que 00 1 + 0 (201 + p(x)1 ) + (00 + p(x)01 + q(x)1 ) = 0 1
53
y como 1 es solucin de (9), la ecuacin que determina a la funcin es: 00 1 + 0 (201 + p(x)1 ) = 0 00 = (201 + p(x)1 ) 0 1
o
= ce de donde tomando c = 1
n R x
(20 +p(s)1 ) 1 ds 1
c R x p(s)ds = 2e 1
(x) =
e p(s)ds dz 2 (z) 1
Rz
Rz
resultando en conclusin que la solucin 2 buscada est dada por: 2 = 1

Z
x
e p(s)ds dz 2 (z) 1
4.8
La Ecuacin Lineal con Coecientes Constantes

y 00 + py 0 + qy = 0 (12)
Ahora, consideremos la ecucin
donde p y q son constantes reales. La forma de la ecuacin sugiere buscar soluciones que satisfagan las ecuaciones y 0 = k1 y
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN y 00 = k2 y. En ese caso tendramos que y(x)(k1 + kp + q) = 0 y, si las constantes k1 y k2 se escogen de tal manera que k1 + kp + q = 0,
54
(13)
entonces la funcin que hemos propuesto ser una solucin de la ecuacin diferencial.. El hecho de que y 0 = ky implica que y(x) = cekx . Sustituyendo esta expresin en la ecuacin y 00 = k1 y observamos que k1 debe tomar el valor k 2 . As concluimos que la funcin y(x) = cekx es solucin si la constante k cumple la ecuacin k 2 + pk + q = 0 (14)
entonces la funcin y(x) = ekx es solucin. La ecuacin (14) es llamada la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial y el miembro izquierdo, el polinomio caracterstico. (a) En el caso en que la ecuacin caracterstica tiene dos soluciones reales diferentes, digamos r1 y r2 tendremos que 1 (x) = er1 x y 2 (x) = er2 x son soluciones de la ecuacin diferencial y como la razn 1 (x)/2 (x) = e(r1 r2 )x no es constante cuando r1 6= r2 entonces la solucin general de (12) ser: = c1 1 + c2 2 = c1 er1 x + c2 er2 x . (b) En el caso en que el polinomio tenga races mltiples r1 = r2 = p/2
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN y por lo tanto obtendremos slo una solucin 1 (x) = epx/2 .
55
Utilizando el mtodo que ya obtendremos para encontrar una solucin linealmente independiente a una conocida resulta que 2 (x) = (x)1 (x) con (x) = x. La solucin general estar dada por (x) = c1 1 (x) + c2 2 (x) = c1 e 2 + c2 xe 2
px px
tambin puede ocurrir que la ecuacin caracterstica tenga dos soluciones complejas. Si una de ellas es a + ib entonces la otra ser su complejo conjugado a ib. Las soluciones que surgen a partir de estas dos races son: y1 (x) = e(a+bi )x , y2 = e(abi )x . Estas funciones son formalmente soluciones aunque asumen valores complejos. Esto de debe a que todos los razonamientos que hemos hecho hasta aqu serviran para encontrar las soluciones conplejas (y : R C) de la ecuacin (12) con coef cientes p y q en los complejos. Como hemos supuesto coef cientes p, q R, queremos obtener soluciones reales. Para esto usamos la frmula de Euler (ei = cos + isen) para escribir las soluciones como: y1 (x) = eax (cos bx + isenbx) y2 (x) = eax (cos bx isenbx).
Ahora, para encontrar dos soluciones reales, linealmente independientes entre s, basta notar que 1 (x) = 2 (x) = y1 (x) + y2 (x) = eax cos bx 2
y1 (x) y2 (x) = eaxsenbx 2i son soluciones pues son combinacin lineal de soluciones y adems son reales. Por lo tanto (x) = eax (c1 senbx + c2 cos bx) es la solucin general de (12).
56
4.9
La Ecuacin no Homogenea. Variacin de Parmetros

y 00 + p(x)y 0 + q(x) = b(x) (8)
En la seccin 4.4 vimos que la solucin general de la ecuacin no homognea
est dada por la expresin Y (x) = yp (x) + Y0 (x) cuando se conoce la solucin general de la ecuacin homognea, para encontrar la solucin general de la no homognea slo resta encontrar una solucin cualquiera de esta ltima. A continuacin veremos un mtodo para encontrar una solucin de la no homognea a partir del conocimiento de dos soluciones linealmente independientes, 1 y 2 de la ecuacin homognea. La idea ser encontrar yp de la forma: yp (x) = 1 (x)1 (x) + 2 (x)2 (x) (15) como queremos que yp sea solucin de (8) tiene que ocurrir que
00 0 yp + p(x)yp + q(x)y = b(x)
(16)
al sustituir (15) en (16) resultar una ecuacin de segundo orden para 1 y 2 . Esta ecuacin representa una sola condicin sobre las dos incgnitas 1 y 2 . Para poder determinar estas dos funciones necesitamos imponer una condicin adicional. Como
0 yp = (1 01 + 2 02 ) + (01 1 + 02 2 ), 00 al obtener yp aparecern en el segundo parntesis segundas derivadas de 1 y 2 . Por lo tanto conviene imponer la condicin adicional de que dicho parntesis se anule y as 0 yp = 1 01 + 2 02 (17) 00 yp = 01 01 + 1 00 + 02 02 + 2 00 1 2
(18)
sustituyendo (15), (17) y (18) en la ecuacin (8), tenemos que 1 y 2 quedan determinadas por el sistema
(
b(x) = 1 (00 + p(x)01 + q(x)1 ) + 2 (00 + p(x)02 + q(x)2 ) + 02 02 + 01 01 1 2 0 = 01 1 + 02 2
57
como 1 , 2 son soluciones de la ecuacin homognea, este sistema se reduce al sistema de ecuaciones lineales
(
01 01 + 02 02 = b(x) 01 1 + 02 2 = 0
Resolvindolo para 01 y 02 se obtiene que: 01 = 02 = b(x)2 W (1 , 2 ) b(x)1 . W (1 , 2 )
Estas ecuaciones estn bien def nidas pues W (1 , 2 ) 6= 0. Integrndolas, obtenemos la solucin particular que buscamos: yp (x) = 1 (x)
Z
x
Z b(s)2 (s)ds + 2 (x) W (1 (s), 2 (s))
b(s)1 (s)ds . W (1 (s), 2 (s))
4.10
Ecuacin de Cauchy-Euler
La ecuacin de Cuchy-Euler es de la forma x2 y 00 + axy 0 + by = 0,donde a, b <.para encontrar su solucin, usamos la siguinte sustitucin: y = xm, y sus derivadas: y 0 = mxx1 y 00 = m(m 1)xm2 x2 m(m 1)xm2 + axmxm1 + bxm=0 m(m 1)xm + amxm xm [m(m 1) + am + b] = 0 como xm 6= 0,por ser la solucin propuesta, entonces m(m 1) + am + b = 0
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN y m2 + (a 1)m + b = 0
58
es la ecuacin auxiliar cuyas races m1 y m2 si son reales y diferentes dan y = c1 xm1 + c2 xm2 como solucin general. Si son reales e iguales: m1 y m2 entonces y = c1 xm +c2 (ln x)xm es solucin general. Si son complejas: m = i entonces y = x [A cos(ln x ) + Bsen(ln x )] es solucin general. EJEMPLO: Resolver la siguiente ecuacin de Cuchy-Euler: x2 y 00 xy 0 + 2y = 0. En esta ecuacin tenemos: a = 1 y b = 2, su ecuacin auxiliar es: m2 + (a 1)m + b = 0 m2 2m + 2 = 0 m=1i = 1, = 1 y = x(A cos(ln x + Bsen ln x), es la solucin general.
4.11
Eciaciones de Orden Arbitrario con Coecientes Constantes

an y (n) + an1 y (n1) + ... + a2 y 00 + a1 y 0 + a0 y = 0
Una ecuacin diferencial con coef cientes constantes tiene la forma general:
donde ai , i = 0, 1, ..., n son constantes. Su ecuacin auxiliar caracteristica es: an mn + an1 mn1 + ... + a2 m2 + a1 m + a0 = 0, que tendr n raices. Estas raices pueden ser, como en el caso de segundo orden: reales o complejas, iguales o distintas.
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN Si las races son reales y distintas, la solucin es: y = c1 em1 x + c2 em2 x + ... + cn emn x . Si las races son reales e iguales, la solucin es: y = emx (c1 + c2 x + c3 x2 + ... + cn xn1 ).
59
Si las races son reales y de ellas unas son iguales y otras, diferentes, se usan las dos leyes anteriores segn el caso; as supongamos 6 races: m1 6= m2 = m3 6= m4 entonces la solucin es: m1 6= m4 = m5 = m6
y = c1 em1 x + c2 em2 x + c3 xem3 x + c4 em4 x + c5 xem5 x + c6 x2 em6 x . Si las raices son complejas, para cada par conjugado, la solucin es: y = e (A cos x + Bsenx). Si hay otro par igual entonces: y = e x(A cos x + Bsenx) es solucin, y as sucesivamente. EJEMPLO: Resolver y 000 + 6y 00 + 11y 0 + 6y = 0 su ecuacin auxiliar es: 3 + 62 + 11 + 6 = 0 cuya factorizacin es ( + 1)( + 2)( + 3) = 0 con races y = c1 ex + c2 e2x + c3 e3x , es la solucin general. 1 = 1, 2 = 2, 3 = 3,
x x
60
4.12
EJERCICIOS:
Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales lineales homogneas de segundo orden. 1) y 00 5 y 0 + y = 0 2 2) y 00 1 y 0 + 2

00 0 1 y 16
=0
3) y + 2y + 3y = 0 4) y 00 2y 0 3y = 0 5) y 00 + 10y 0 + 25y = 0 6) y 00 4y 0 + 13y = 0 8) y 00 + 2 y 0 + 1 y = 0 3 9 9) y 00 6y 0 + 13y = 0 10) 5y + 24y0 5y = 0 11) y 2 3y 0 + 3y = 0 12) y 00 8y 0 + 17y = 0 14) y 00 + 4y 0 + 5y = 0 13) y 00 4 y 0 + 4 y = 0 3 9 7) 16y 00 + 16y 0 + 3y = 0
Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales lineales homogneas de segundo orden con coef cientes constantes para las condiciones iniciales dadas. 1) y 00 y = 0 para y(0) = 0, y(0) = 8 2) y 00 + 25y = 0 para y(0) = 0, y 0 ( ) = 1 5 3) y 00 16y = 0 para y(0) = 2, y 0 (0) = 4 4) y 00 = 4y + 0 para y( ) = 1, y0( ) = 2 2 2 0 00 5) 4y + 4 3y + 3y = 0 para y(0) = 1, y0(0) = 3
7) 114y 24y 0 + y = 0 para y(0) = 4, y 0 (0) = 2
6) 2y 00 3y 2y = 0 para y(0), y0(0) = 5/2
8) y 00 + 2y 0 + 8y = 0 para y(0) = 2, y 0 (0) = 1 9) y 00 2 2y 0 + 2y = 0 para y(0) = 2, y 0 (0) = 0 10) 25y 00 30y 0 + 9y = 0 para y(0) = 5 , y 0 (0) = 0 3
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN Resolver las siguientes ecuaciones de Cauchy-Euler: 1) x2 y 00 12y = 0
61
2) x2 y 00 + 2 xy 0 2 y = 0 3 9 4) x2 y 00 + 5xy 0 + 4y = 0
3) x2 y 00 + 2xy 0 12y = 0 5) x2 y 00 + 8xy 0 + 10y = 0 6) x2 y 00 3xy 0 + 5y = 0 Encontrar la ecuacin diferencial correspondiente a la solucin propuesta. 1) y = c1 x1 + c2 x2 2) y = x2 (A cos ln x2 + Bsen ln x1/2 3) y = x3 (c1 + c2 ln x) 4) y = c1 x + c2 x ln x 5) y = x1 (A cos ln x1/2 + Bsen ln x1/2 ) Resolver para las condiciones iniciales dadas: 1) x2 y 00 + 3xy 0 + y = 0, y(1) = 0, y 0 (1) = 4 2) x2 y 00 + 2xy 2y = 0, y(1) = 4, y 0 (1) = 0 3) x2 y 00 + xy 0 1 y = 0, y(1) = 0, y 0 (1) = 1 4 4) 9x2 y 00 + 3xy 0 + y = 0, y(1) = 3, y 0 (1) = 0
11 xy 0 6
5) x2 y 00 xy 0 + 10y = 0, y(1) = 1, y 0 (1) = 1 6) xy 00 +
+ 1 y = 0, y(1) = 1, y 0 (1) = 0 6
Hallar la solucin general de las siguientes ecuaciones diferenciales de orden arbitrario con coef cientes constantes: 1) y 000 2y 00 y 0 + 2 = 0
2) y 000 y 00 4y 0 + 4y = 0 3) y 000 y 00 4y 0 + 4y = 0 4) y 000 2y 00 4y 0 + 8y = 0
CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN 5) y 000 6y 00 + 12y 0 8y = 0
62
6) y 000 + 3y 00 + 3y 0 + y = 0
7) y 000 11y 00 + 35y 0 25y = 0
8) y iv 2y 000 3y 00 + 4y 0 + 4y = 0 9) y iv 4y 000 + 6y 00 4y 0 + y = 0 11) y iv y = 0 para 10) y iv 4y 000 + 7y 00 6y 0 + 2y = 0 y(0) = 2, y 0 (0) = 1, y 00 (0) = 4, y 000 (0) = 2 12) y iv + 5y 00 + 4y = 0 para y( ) = 0, y 0 ( ) = 1, y 00 ( ) = 1, y 000 ( ) = 0 2 2 2 2 para y(0) = 1, y 0 (0) = 0, y 00 (0) = 36 14) y 000 2y 00 + t0 2y = 0 15) y iv + 2y 00 + y = 0 para y(0) = 0, y 0 (0) = 0, y 00 (0) = 2, y 000 (0) = 2 para y(0) = 5, y 0 (0) = 2, y 00 (0) = 0 13) y 000 7y 00 + 4y 0 + 12y = 0
Captulo 5 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

5.1 Introduccin
En el captulo II vimos ejemplos de problemas que surgen en la investigacin cientf ca para los cuales se pueden construir modelos matemti-cos. Estos se ref eren a sistemas tales que las leyes que rigen su comportamiento se pueden escribir matemticamente en trminos de ecuaciones diferenciales. Cuando el modelo cuenta con ms de una variable de estado, dos por ejemplo, es natural esperar que una sola ecuacin diferencial no baste, para determinar a ambas variables de estado, sino que la ley de comportamiento quede expresada por dos ecuaciones diferenciales en las que aparezcan relacionadas ambas variables. Un ejemplo de modelo con dos variables de estado apareci en la seccin 2.3 del captulo II cuando consideramos el problema del cuerpo que cae bajo la accin de la gravedad. Para este sistema resultaban como leyes de movimiento las ecuaciones dx = dt d =g dt que constituyen un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden. En el captulo I vimos que un sistema de dos ecuaciones diferenciales de
63
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES primer orden est representado por un par de ecuaciones del tipo
(
64
F1 (t, x(t), x0 (t), y(t), y 0 (t)) = 0 F2 (t, x(t), x0 (t), y(t), y 0 (t)) = 0
(1)
y el problema de resolver el sistema es el de encontrar las parejas de funciones x(t), y(t) que satisfacen las igualdades del sistema. En este captulo nos restringiremos a considerar sistemas del tipo
(
dx dt dy dt
= f (x, y, t) = g(x, y, t)
(2)
que constituyen un caso particular de los sistemas de la forma (1) que aparece frecuentemente en las aplicaciones. El caso particular del sistema (2) donde los miembros derechos no dependen explcitamente de t, ( ) dx = f (x, y) dt (3) dy = g(x, y) dt se conoce con el nombre de sistema de ecuaciones diferenciales autnomo mientras que el sistema (2) es llamado no autnomo. La diferencia entre estos sistemas es que, en el autnomo, t aparece solamente como un parmetro mudo, mientras que en el no autnomo aparece tambin como variable. Si pensamos que las funciones x(t), y(t) representan las variables de estado de algn sistema dinmico, podemos interpretar que la aparicin del tiempo como variable en el sistema no-autnomo signif ca que el sistema que se est modelando interacta con el exterior. Esto puede ilustrarse con los siguientes: Ejemplos: A). Oscilador armnico simple. Considrese una masa m que se desliza sobre una mesa sin friccin sujeta nicamente a la accin de un resorte. Ver f gura 1.
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES
65
Figura 1 A semejanza del tratamiento hecho en el captulo II para la caida de un cuerpo bajo la accin de la gravedad, aqu consideraremos dos variables de estado, la velocidad y la posicin. La posicin, como se muestra en la f gura 1, la medimos desde la posicin de equilibrio de la masa del resorte. Para un sistema de este tipo, de la relacin fsica entre las variables y de la ley de Newton para un cuerpo sobre el que acta una fuerza F (x, , t) , tenemos que las ecuaciones que determinan sus comportamiento son las siguientes:
(
d dt dx dt
=
F (x,,t) m
(4)
Experimentalmente se ha encontrado que la fuerza que el resorte ejerce sobre el cuerpo depende nicamente de la posicin y que esta es en magnitud directamente proporcional a la elongacin del resorte. De esto podemos concluir que la magnitud de F (x) es kx, siendo k una constante positiva de proporcionalidad. Como el movimiento del cuerpo puede ser lo mismo a la derecha que a la izquierda del origen del eje de las x , y la fuerza es en la direccin positiva del eje x cuando x es negativa y viceversa, entonces para que el signo de la x nos de el signo de la fuerza necesitamos escribir F (x) = kx. De esta manera cuando x > 0, F (x) < 0 , y cuando x < 0, F (x) > 0, lo que indica que la fuerza acta en la direccin negativa del eje x en el primer caso y en la direccin positiva en el segundo.
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Sustituyendo la expresin para F (x) en (4) obtenemos
(
dx = dt d = kx dt m
66
Este es un sistema de ecuaciones diferenciales autnomo, lo que corresponde a la realidad fsica de que este sistema no interactua con el exterior y tiene una dinmica determinada nicamente por los elementos que lo constituyen. B). Oscilador armnico forzado. Si ahora hacemos que sobre este sistema acte algn agente externo, por ejemplo, un nio que con su abanico le echa aire al cuerpo, entonces este aire ejercer una fuerza adicional sobre el resorte y ya no tendremos el mismo comportamiento que cuando el sistema no interactuaba con el exterior. La fuerza que el nio ejerce por medio del abanico no est en funcin de la posicin del cuerpo ni de su velocidad, sta depende de que el nio abanique o no y su magnitud, de que abanique con ms o menos fuerza. Aunque esta fuerza est sujeta al capricho del nio y no se pueda expresar en trminos de las variables de estado x y , resulta, que en cada tiempo t, el nio ejercer una fuerza de una magnitud que llamaremos f(t). Si de antemano conocemos la funcin f (t), entonces podemos formular matemticamente el problema. La fuerza que acta ahora sobre el cuerpo ser la del resorte ms la que el nio ejerce con el abanico. Si llamamos FT a la fuerza total que acta sobre el cuerpo entonces FT (x, t) = kx + f(t). sustituyendo FT en (4) tenemos
(
d dt
= 1 = m (kx + f (t))
dx dt
Este es un sistema de ecuaciones no autnomo, pues la inf uencia del nio ha hecho aparecer en la ecuacin un trmino que depende explcitamente del tiempo.
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Ahora el tiempo juega un papel distinto. Acta como si fuera una variable de estado, pues la forma en que el sistema se comporta a partir de un momento dado no depende nicamente del valor de la pareja (x, ), sino tambin de en que tiempo toma los valores x y . Es decir, depende de la terna (x, , t). En el sistema autnomo, lo que ocurra a partir del momento en que las variables del sistema tomen los valores (x, ) depende nicamente de estos valores. Esto permite manejar al tiempo nicamente como parmetro y establecer el origen del tiempo arbitrariamente, diciendo que t = 0 cuando el sistema se encuentre en cualquier estado (x, ) que que- ramos. Para el sistema no autnomo no se puede f jar la escala de tiempo de manera arbitraria pues tenemos la res- triccin de sincronizarla con la que fue usada para dar la funcin f (t).
67
5.2
Equivalencia entre Sistemas de Primer Grado y Ecuaciones de Orden Superior
Para los ejemplos mecnicos que se han considerado las leyes de comportamiento han tomado la forma de un sistema de ecuaciones de primer orden. Tambin es comn encontrar que tales leyes aparezcan enunciadas como una ecuacin diferencial de segundo orden, por ejemplo podemos encontrar que para el cuerpo en cada libre su ley de movimiento se escriba como mx00 = mg y para el oscilador armnico simple como mx00 + kx = 0 lo que ocurre es que esas ecuaciones diferenciales de segundo orden, y los sistemas de ecuaciones de primer orden que anteriormente escribimos para los mismos problemas, son equivalentes. En general, una ecuacin de segundo orden, digamos y 00 = f(x, y, y 0 ) (5)
68
puede convertirse en un sistema de primer orden si def nimos las variables y1 , y2 como y1 = y, y2 = y 0 . Haciendo este cambio de variables resulta el sistema equivalente ( ) dy1 = y2 dx . (6) dy2 = f(x, y1 , y2 ) dx si este sistema es resuelto de alguna manera, entonces y1 (x) ser solucin de (5). Recprocamente, si tenemos un sistema del tipo (6), sustituyendo y2 por dy1 /dx en la segunda ecuacin obtendremos la ecuacin de segundo orden 00 0 y1 = f (x, y1 , y1 ) y si sta es resuelta entonces la solucin de (6) queda dada por la pareja (y1 (x), d/dt y1 (x)). Nota: Anlogamente, se puede ver que la ecuacin
0 y1 = f (x, y1 , y1 , , y1 ) (n) (n)
y el sistema
dyn dx
son equivalentes.
= y2 = y3 = f (x, y1 , y2 , , yn )
dy1 dx dy2 dx
5.3
Espacio de Fases
(
Consideremos un sistema del tipo: x0 = A(x, y, t) y 0 = B(x, y, t)

)
(7)
De acuerdo a lo que hemos convenido anteriormente, por una solucin de (7) entendemos una pareja de funciones x(t), y(t) tal que al sustituirlas en (7) hacen valer sus ecuaciones. En consecuencia, podemos pensar que cada solucin del sistema es una funcin F : R R2 con regla de correspondencia F (t) = (x(t), y(t)).
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Ejemplo: Para el sistema

(
69
x0 = y y0 = x
por inspeccin se encuentra que las soluciones son funciones de la forma F (t) = (r cos(t + c), r sen(t + c)) t R donde r y c son constantes arbitrarias. Para estudiar geomtricamente las soluciones podemos tomar dos caminos que sealaremos a continuacin: A) Podemos considerar las grf cas de las soluciones que, entendiendo a las soluciones como funciones de R en R2 , resultan curvas en R3 . Para el ejemplo anterior stas curvas son como muestra la f gura 2.
Figura 2 B) En el ejemplo considerado es relativamente fcil graf car las soluciones, pero cuando esto no es as se puede obtener una imagen de las soluciones graf cando, en el plano xy , la imagen de la funcin F (t) que representa la solucin. El plano xy donde graf camos las imgenes de las soluciones de (7) es llamado espacio de fases de (7) y las curvas, en este espacio, que constituyen
70
las imgenes de las soluciones son llamadas curvas integrales o trayectorias en el espacio de fases del sistema (7). Desde el punto de vista de las aplicaciones es conveniente pensar en las trayectorias del sistema en el espacio de fases por que si el sistema (7) representa algn sistema fsico caracterizado por las variables de estado x e y , entonces cada punto (x, y) del espacio de fases, representa un estado del sistema y en cada tiempo t al correspondiente estado del sistema le corresponde un punto de este espacio. As, si en cada tiempo nos f jamos en el punto del espacio fase que representa el estado del sistema en ese tiempo, tendremos que al evolucionar el sistema real de un estado a otro, lo que ocurre en el espacio fase, es que el punto que representa al sistema se mover a lo largo de una curva; de la correspondiente trayectoria integral del sistema. Para el ejemplo que estamos considerando, las trayectorias en el espacio de fases resultan crculos con centro en el origen.
Figura 3 Este resultado, pensando que el sistema del ejemplo se ref ere a algn sistema dinmico1 , nos dice que el sistema en estudio tiene un comportamiento peridico. Nota 1. Las trayectorias del sistema en el espacio fase son las proyecciones de las grf cas de las soluciones sobre el plano xy.
Si x representa la distancia de la posicin de equilibrio a que se encuentra una masa unitaria en un oscilador sin friccin y constante del resorte K = 1, entonces las ecuaciones del ejemplo describen el comportamiento del oscilador.
1
71
Nota 2. Si x = y(t) y y = (t) es una solucin de (7) entonces stas son ecuaciones paramtricas de la correspondiente trayectoria en el espacio de fases y eliminando el parmetro t en estas ecuaciones, obtenemos la relacin entre la variable x y la variable y y que debe obedecer la correspondiente trayectoria en el espacio de fases. Nota 3. Al obtener las trayectorias del sistema en el espacio de fases obtenemos un conjunto de puntos en el plano y, por descartar el parmetro t, perdemos informacin acerca de la forma en que estas curvas se van dibujando al transcurrir el tiempo. Si el sistema es autnomo2 , una parte de la informacin perdida, la direccin en que se dibuja la curva al incrementar el parmetro, se puede recuperar si directamente de la ecuacin analizamos el signo de x0 o de y 0 en las diferentes regiones del plano. Hecho esto, podemos asignarle direccin a las trayectorias en el espacio de fases. Para ejemplif car consideremos el sistema (7). Sabemos que las trayectorias son crculos y de la ecuacin y 0 = x, que y crece en aquellas regiones del plano donde x > 0 tomando esto en cuenta podemos af rmar que las trayectorias se recorren en el sentido de las manecillas del reloj como muestra la f gura 4.
Figura 4
Si el sistema no es autnomo las f echas en el espacio fase pueden invertirse al incrementar el parmetro. Analice por ejemplo x0 = yt, y 0 = xt y considere el cambio de signo en t.
2
72
5.4
Campos Vectoriales
(
El problema de resolver el sistema autnomo x0 = A(x, y) y 0 = B(x, y)

)
(8)
tiene una interpretacin geomtrica simple en trminos de campo direccionales. La idea es f jarse en la funcin F (x, y) = (A(x, y), B(x, y)) y notar que sta def ne un vector en cada punto del plano donde A y B estn def nidas. As, la funcin F determina un campo vectorial en el plano xy. Encontrar las parejas de funciones (x(t), y(t)) que satisfacen (8) es lo mismo que encontrar aquellas curvas lisas (t) =(x(t), y(t)) con la propiedad de que si (x(t), y(t)) es un punto cualquiera de entonces F (x(t), y(t)) = (x0 (t), y 0 (t)). Dicho de otra forma: resolver la ecuacin diferencial (8) es encontrar la familia de curvas tangentes al campo vectorial determinado por dicha ecuacin.
Figura 5 Nota 1: La funcin F tambin determina un campo de direcciones en aquella regin del; plano donde sus funciones componentes, A y B no se anulan simultneamente. Para esto basta considerar en cada punto del plano un segmento con pendiente B/A (o considerar el cociente A/B en aquellos puntos en los que A se anule). Entonces, el problema de resolver el sistema (8) est relacionado con el problema de encontrar la familia de curvas tangentes al campo direccional def nido por F , en el sentido en que fue planteado en el captulo III. La relacin es la siguiente:
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES 1) Al resolver (8) estamos buscando curvas tangentes al campo direccional def nido por F pero que tengan adems una parametrizacin tal que los vectores derivada coincidan en cada punto con los vectores del campo. 2) Al resolver la ecuacin Bdx+Ady = 0 , que nos da las curvas tangentes al campo direccional def nido por F , obtendremos las trayectorias en el espacio de fases del sistema (8). Nota 2: Si la curva parametrizada como (t) = (x(t), y(t)), t R, es tal que 0 (t) = F ((t)) t, entonces c R [(t + c)]0 = F ((t + c)).
73
Esto quiere decir que las traslaciones en la direccin del eje t, de las grf cas de las soluciones del sistema (8) tambin son grf cas de soluciones de (8). Nota 3: Para el sistema (8), si (x0, y0 ) es tal que A(x0, y0 ) = B(x0, y0 ) = 0, entonces (t) = (x(t), y(t)) = (x0, y0 ) es solucin. Estas soluciones son llamadas soluciones de equilibrio, sus grf cas son rectas paralelas al eje y sus trayectorias en el espacio fase degeneran en puntos. Estos puntos son llamados puntos de equilibrio.
5.5
Teorema de Existencia y Unicidad
En esta seccin presentaremos un teorema de existencia y unicidad para el sistema (7) y discutiremos algunas interpretaciones geomtricas de l. Teorema: Si A(x, y, t) y B(x, y, t), son continuas en una regin R R3 y (x0, y0 , t0 ) es un punto cualquiera de R entonces existe una solucin (x(t), y(t)) del sistema (7) que cumple con (x(t0 ), y(t0 )) = (x0, y0 ). (9)
74
Si adems3 , Ax (x, y, t), Ay (x, y, t), Bx (x, y, t) y By (x, y, t) son continuas en R, podemos af rmar que la solucin de (7) que cumple (9) es nica. Geomtricamente este resultado nos dice que si consideramos el espacio (x, y, t) (ver f gura 2) y en l la regin R donde se cumplen las hiptesis del teorema, entonces por cada punto de R pasa una y slo una grf ca de solucin del sistema (7). Para el caso de los sistemas autnomos este teorema tiene consecuencias de carcter geomtrico interesantes en el espacio fase. Resultado 1: Las rbitas en el espacio de fases de un sistema autnomo no se traslapan. Esto es que: las proyecciones en el espacio de fases de las grf cas de las diferentes soluciones de un sistema autnomo son curvas que no se cortan en ningn punto. Si las curvas proyeccin de dos soluciones coinciden en un punto, entonces coinciden en todos sus puntos. Demostracin: Obviamente si (t) es una solucin y F = {(t + c) | c R} entonces a las grf cas de todas las soluciones que pertenecen a la familia F les corresponde la misma proyeccin en el espacio de fases. Por otra parte si 1 (t) y 2 (t) son soluciones tales que F1 6 =F2 entonces 1 (t) y 2 (t) no se cortan en ningn punto, pues de lo contrario: 1 (t1 ) = 2 (t2 ) = (x0, y0 ) y ?amos que 1 (t1 ) = (t1 ) entonces considerando a (t) = 2 (t + t2 t1 ) tendr pero como es solucin, por el teorema de existencia y unicidad 1 (t) = (t) t o lo que es lo mismo 1 (t) = 2 (t + c) con c = (t2 t1 ), de donde F1 = F 2 , contrario a lo que supusimos. Resultado 2: La proyeccin en el espacio de fases de la grf ca de una solucin del sistema autnomo, o no se corta o es cerrada. Para demostrar este resultado es suf ciente demostrar que si la mencionada proyeccin se corta, entonces la solucin es peridica4 . Demostracin: Llammosle (t) a la solucin en consideracin y supongamos que (t ) = (t + c) para algn t , entonces la funcin 1 (t) = (t + c) es una solucin que cumple que 1 (t) = (t ) y por el teorema de existencia y unicidad 1 (t) = (t) t, de ah que (t) = (t + c) t.
3 4
Ax denota parcial respecto a x. Obviamente, si la solucin es peridica, la trayectoria es cerrada.
75
Observacin: Hemos demostrado tambin que, para el sistema autnomo, si la trayectoria es cerrada entonces la correspondiente solucin es peridica. vale este resultado para un sistema no autnomo?.
5.6
Sistemas Lineales
Los sistemas conviene clasif carlos para su estudio, en lineales y no lineales, la razn es la siguiente: para los primeros es posible hacer un estudio de carcter general que permite obtener un conocimiento bastante completo de sus soluciones. Para los no lineales la situacin es mucho ms complicada y se conocen pocos resultados de carcter general. Por un sistema lineal se entiende uno del tipo: x01 = a1 (t)x1 + b1 (t)x2 + h1 (t) x02 = a2 (t)x1 + b2 (t)x2 + h2 (t) El sistema (10) es llamado sistema no homogneo y cuando h1 (t) = h2 (t) = 0 t, se le llama homogneo. Para un sistema de este tipo se pueden demostrar los siguientes resultados: A) Si (x1 (t), y1 (t)) y (x2 (t), y2 (t)) , son soluciones de (10) en el intervalo I, entonces (c1 x1 (t) + c2 x2 (t), (c1 y1 (t) + c2 y2 (t), es solucin para cualquier t I. B) Si (X, Y) es la solucin general del sistema no homogneo (X0 , Y0 ), la solucin general del homogneo y (xp , yp ) una solucin cualquiera del no homogneo entonces (X, Y) = (xp + X0 , yp + Y0 ) C) Def niendo el wronskiano de dos soluciones (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) como x x 1 2 W ((x1 , y1 ), (x2 , y2 )) = det y1 y2 (10)
entonces W ((x1 , y1 ), (x2 , y2 )) = 0 para toda t en el dominio comn de las soluciones o nunca se anula.
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES D) Si W ((x1 , y1 ), (x2 , y2 )) 6= 0 en el dominio comn de estas soluciones entonces la solucin general del homogneo esta dada por: (X0 , Y0 ) = (c1 x1 + c2 x2 , c1 y1 + c2 y2 ) las demostraciones de estos resultados son anlogas a las presentadas en el captulo IV para las ecuaciones lineales de orden dos.
76
5.7
Sistemas Homogneos con Coecientes Constantes

(
Estos sistemas son de la forma x01 = ax1 + bx2 x02 = cx1 + dx2
)
(11)
y obviamente (0, 0) es una solucin de equilibrio del sistema.
5.7.1
Sistemas Desacoplados
Para comenzar el estudio de estos sistemas consideremos el caso en que b = c = 0. Este caso es muy simple pues las ecuaciones del sistema se desacoplan y resulta la solucin general (x1 , x2 ) = (Aeat , Bedt ). Para analizar las trayectorias en el espacio fase podemos eliminar el parmetro en las ecuaciones x1 = Aeat x2 = Bedt resultando que B Ad/a as, para cada valor de la constante c tenemos una trayectora en el espacio de fases. La forma de estas curvas depende del valor de la razn d/a: si d/a = 1 son rectas; si d/a > 0 o d/a < 0 son especies de parbolas o hiprbolas respectivamente. x2 = cx1 , c =
d/a
77
Para estudiar con ms detalle estas posibilidades analizaremos unos ejemplos. Caso 1: a = d. Para ilustrar el caso supongamos primero que a y d son mayores que cero y tomemos como ejemplo al sistema
(
x01 = 2x1 x02 = 2x2
que tiene la solucin general (x1 , x2 ) = (Ae2t , Be2t ) (12)
Si A = 0, B 6= 0 tenemos dos trayectorias que yacen sobre el eje x2 , una que se mueve sobre la parte positiva de este hacia y otra que sobre la parte negativa se mueve a . Si B = 0, A 6= 0 tenemos la misma situacin pero ahora sobre el eje x1 . Si A y B son distintos de cero entonces, eliminando el parmetro en (12), tenemos que x2 = (B/A)x1 y las trayectorias se alejan del origen a lo largo de rectas como muestra la f gura 6.
Figura 6 Nota 1: Los sistemas lineales con coef cientes constantes satisfacen las hiptesis del teorema de existencia y unicidad. Como el origen es una solucin entonces ninguna de las trayectorias rectilineas pasa por l. Nota 2: Si a y d fueran negativos tambin se tendran rbitas como en la f gura (7), pero con el sentido de las f echar invertido.
78
Caso 2: a y d distintos y del mismo signo. Consideremos como ejemplo al sistema ( ) x01 = x1 x02 = 3x2 que tiene la solucin general (x1 , x2 ) = (Aet , Be3t ). (13)
Si A = 0, B 6= 0, las trayectoriass se acercan al origen a lo largo del eje x2 , si B = 0, A 6 =0, se acercan a lo largo del eje x1 y si A y B son distintos de cero eliminando el parmetro en (13) obtenemos la ecuacin x2 = (B/A3 )x3 1 que nos indica que las trayectorias se acercan al origen a lo largo de parbolas cbicas como muestra la f gura 7.
Figura 7 Nota: En el ejemplo a/d > 1 y tanto a como d son negativos: si a/d < 1 entonces la f gura correspondiente quedara como la f gura 7 cambiando el eje x1 por x2 y viceversa; si a y d fueran positivos solo habra que invertir el sentido de las f echitas. Caso 3:. a y d y de signos contrarios. Consideremos el ejemplo
( )
x01 = x1 x02 = 3x2
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES de solucin general (x1 , x2 ) = (Aet , Be3t )
79
Analizando los casos con condiciones iniciales sobre los ejes (A o B igual a cero) vemos que: sobre la parte positiva del eje x1 las trayectorias tienden a y sobre la negativa a ; sobre el eje x2 las trayectorias tienden a cero. Si A y B son distintas de cero, de la ecuacin x2 = (B/A3 )x3 tenemos, 1 como muestra la f gura 8, que las trayectorias tienen forma hiperblica.
Figura 8
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES Figura 9
80
Sistemas Interactuantes Si en el sistema (11) tenemos que b2 + c2 6= 0 entonces por el mtodo de eliminacin de variable lo podemos reducir a una ecuacin equivalente de orden dos. Suponiendo que b 6= 0 y despejando x2 de la primera ecuacin de (11) tenemos x0 ax1 0 x00 ax01 x2 = 1 , x2 = 1 . (14) b b Sustituyendo (14) en la segunda ecuacin del sistema obtenemos la ecuacin x00 (a + b)x01 + (ad bc)x1 = 0. 1 Esta es una ecuacin lineal de 2o. orden con coef cientes constantes y podemos aplicar los mtodos del captulo IV para resolverla. Una vez encontrada x1 (t) encontramos a x2 (t) usando las ecuaciones (14). As resulta que podemos tener tres casos dependiendo del tipo de races del polinomio caracterstico: r2 (a b)r + (ad bc) = 0. I) Races reales y distintas. Si r1 y r2 son estas races tenemos que la solucin general de (11) resulta: (x1 , x2 ) = (Aer1 t + Ber2 t , A(r1 a)er1 t B(r2 a)er2 t + ) b b
II) Raz mltiple. Si r es la raz la solucin general es: (x1 , x2 ) = (A + Bt)ert , (A + Bt)ert (r a) B rt + e ) b b
III) Races complejas. Si las races son + i y i entonces (x1 , x2 ) = (et (A1 cos t + A2 sent), +(A2 cos t + A1 sent)) A continuacin analizaremos por separado estos tres casos para encontrar la forma de las trayectorias en el espacio de fases. et (A1 cos t + A2 sent)(-1) b
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES I) Reescribiendo la solucin general como (x1 , x2 ) = A(1, (r1 a) r1 t (r2 a) r2 t )e + B(1, )e b b
81
vemos que conviene considerar nuevos ejes de coordenadas determinados por los vectores5 : (r1 a) (r2 a) v1 = (1, ), v2 = (1, ) b b pues, en estos ejes la solucin toma una forma muy sencilla. Si llamamos (1 (t), 2 (t)) a la solucin de (11) en estos ejes resulta que (1 (t), 2 (t)) = (Aer1 t , Ber2 t ) y usando los resultados de (II) y (III) de (A) tenemos que las trayectorias en el espacio fase son como muestran las f guras 8 y 9. Puede ocurrir que 1 y 2 no sean ortogonales y en este caso, aunque cualitativamente las trayectorias siguen siendo las mismas, sufren alguna deformacin. Ver f guras 9 y 10.
Figura 10 II) Reescribiendo la solucin general como (x1 , x2 ) = (A + Bt), (1,

5
(r a) rt 1 e + B(0, )ert b b
Note que v1 y v2 no son paralelos.
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES tenemos que respecto a los ejes determinados por los vectores v1 = (1, la solucin es (1 (t), 2 (t)) = (A + Bt)ert , Bert ) (r1 a) 1 ), v2 = (0, ) b b
82
Para analizar las trayectorias supondremos primero que v1 y v2 son ortogonales (esto ocurre cuando con a = d y c = 0 ) y que r = , > 0, los casos restantes los consideraremos ms adelante. En este caso tenemos tambin que 1 (0) = A y 2 (0) = B. Si la condicin inicial est sobre el eje 1 (B = 0) tenemos dos trayectorias que se acercan al origen a lo largo del semieje positivo de 1 o del negativo dependiendo respectivamente de que A > 0 A < 0. Si la condicin inicial est sobre la parte positiva del eje 2 (A = 0, B > 0) tenemos 1 = Btet , 2 = Btet de donde podemos ver que: (1) 2 (t) > 0 t. (2) 1 (t) > 0 t, 1 (t) < 0 t < 0. (3) A partir del punto (1 (0), 2 (0)) = (0, B), a medida que t , 2 0. (4) y
d1 dt
= Bet (1 t) de donde d1 /dt > 0 t < 1 d1 /dt < 0 t > 1
esto indica que, mientras t aumenta de 0 a t = 1/, 1 aumenta y, a partir de t = 1/, 1 disminuye. (5)
d2 d1
d2 /dt d1 /dt
,entonces (1t)
d2 =0 t d1 lim por valores positivos y d2 =0 t d1 lim por valores negativos.
83
Estas ecuaciones nos llevan a la conclucin de que las curvas en el semiplano superior son como muestra la f gura 11. En esta f gura se han dibujado tambin las trayectorias en el semiplano inferior cuyas caractersticas resultan de un anlisis semejante al hecho anteriormente. En la f gura 12 aparecen las curvas correspondientes al caso en que r > 0.
Figura 11
Figura 12
84
En la f gura 13 aparecen estas curvas cuando 1 y 2 no son ortogonales.
Figura 13 III) Reescribiendo la solucin general para este caso como (x1 , x2 ) = (A1 cos t + A2 sent)et (1, a )+ b (A2 cos t A sent)et (0, ) b
y considerando los ejes determinados por v1 = (1, tenemos que (1 (t), 2 (t)) = ((A1 cos t + A2 sent)et , (A2 cos t A1 sent)et ) y que 2 + 2 = (A2 + A2 )e2t . 1 2 1 2 Consideremos ahora dos casos: (15) a ), v2 = (0, ) b b
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES a) Races Imaginarias ( = 0). La ecuacin (15) nos dice que la trayectoria con condiciones iniciales (1 (0), 2 (0)) = (A1 , A2 ), se mueve sobre el crculo de radio origen.
q
85
A2 + A2 con centro en el 1 2
En la f gura 14 aparecen las f guras cuando los ejes 1 y 2 son ortogonales y en la f gura 15 cuando no lo son. Los sentidos en que se recorren las curvas en estas f guras fueron tomados arbitrariamente, pero estos se pueden encontrar en cada caso directamente del sistema de ecuaciones, analizando los signos de dx1 /dt o de dx2 /dt en las diferentes regiones del plano.
Figura 14
86
Figura 15 En la f gura 15 hemos dibujado estas curvas para el caso en que los ejes 1 y 2 no son ortogonales. b) Parte real distinta de cero. Naturalmente en este caso tendremos espirales que entran o salen del origen dependiendo de que sea negativo o positivo respectivamente. En la f gura 16 mostramos curvas correspondientes al caso en que < 0 y v1 es ortogonal a v2 . En la f gura 17 aparecen curvas para un caso de no ortogonalidad con < 0.
Figura 16
87
Figura 17
5.8
Clasicacin de los Puntos Crticos
Los resultados de la seccin anterior nos permiten ver quelos sistemas del tipo (11) se pueden clasif car de acuerdo al tipo de races que tenga la ecuacin6 r2 (a + d)r + (ad bc) = 0. (16)
Esta clasif cacin nos da escencialmente seis tipos de comportamientos distintos (cualitativamente hablando) para las trayectorias del sistema (11) alrededor del punto de equilibrio en el origen. Decimos, alrededor del origen porque, en lo pequeo, si consideramos la vecindad de un punto del espacio fase que no sea de equilibrio, tenemos que las trayectorias son paralelas y es fundamentalmente la estructura de stas alrededor de los puntos de equilibrio lo que determina el comportamiento global de las trayectorias. A continuacin y a manera de resumen mencionaremos estos seis grupos y los nombres que reciben los puntos de equilibrio en cada caso. I) Races iguales a) Si b = c = 0 entonces tenemos la situacin mostrada en la situacin mostrada en la f gura 18 y el origen se dice que es un punto estrella. b) Si b2 + c2 6= 0 entonces se dice que el punto es un nodo impropio. Figura 19.
Como recurso nemotcnico note que si A = escribir como r2 traza(A) + det(A) = 0 .
6
a b
c d
entonces la ecuacin (16) se puede
CAPTULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES II) Races de signo opuesto. En este caso tenemos un punto silla. Figura 20. III) Distintas del mismo signo. Es el caso de un punto tipo nodo. Figura 21. IV) Complejas con parte real distinta de cero. Tenemos un punto tipo foco. Figura 22. V) Imaginarias. Es el caso de un centro. Figura 23.
88
Figura 18
89
Figura 19
Figura 20
90
Figura 21
Figura 22
91
Figura 23
5.8.1
La Nocin de Estabilidad de las Soluciones
Desde el punto de vista de las aplicaciones, cuando el sistema de ecuaciones en estudio corresponde a algn sistema fsico7 , cada solucin del sistema de ecuaciones representa una posible forma de comportamiento para el sistema fsico. En muchas ocasiones se tiene especial inters en una forma especf ca de comportamiento del sistema, esto es, en el comportamiento de acuerdo a alguna solucin particular. Pensemos con ms detalle lo que esto signif ca: a) Tericamente para lograr que el sistema de desenvuelva de acuerdo a alguna solucin deseada, basta establecer la condicin inicial adecuada, sin embargo, en la prctica, no es posible poner exactamente al sistema fsico en un estado dado, entre otras cosas, porque esto implica mediciones y stas siempre involucran algn error. b) Tericamente tambin tenemos que, si el sistema evoluciona de acuerdo a alguna solucin entonces su comportamiento se mantendr regido por sta, pero, como los modelos no toman en cuenta todos los factores que intervienen en el problema, en la prctica pueden aparecer perturbaciones que hagan que el sistema, al transcurrir el tiempo, cambie de una solucin a otra.
Fsico no de la fsica sino en la aceptacin ms general de la palabra, es decir un sistema dinmico cualquiera.
7
92
Por estas razones, si estamos f jndonos en el comportamiento a travs de una solucin y1 , es interesante saber qu diferencia de comportamiento se obtiene si, en lugar de evolucionar a lo largo de y1 , el sistema evoluciona a lo largo de y2 ; una solucin que en algn momento se encontraba cerca de y1 . Este tipo de estudio constituye lo que se conoce como estudio de la estabilidad de la solucin y1 . En las aplicaciones las soluciones de equilibrio son de particular importancia pues representan autnticos estados de equilibrio del sistema en los cuales no se produce cambio alguno. Si consideramos por ejemplo la solucin de equilibrio en el origen para los sistemas de las f guras 19 y 22, podemos notar que: aunque el sistema no se encuentre inicialmente en el punto de equilibio (0, 0), al transcurrir el tiempo, el estado del sistema se acerca asintticamente a este punto. Esto indica que este estado de equilibrio es estable, en el sentido de que: si el sistema est en su estado de equilibrio y sufre una perturbacin que lo haga evolucionar a travs de otra solucin, entonces el sistema responde tratando de regresar a la situacin original. Para los sistemas de las f guras 18, 20, y 21 la situacin sera de inestabilidad y en la f gura 23 tendramos que el origen representa un estado de equilibrio indiferente en el sentido de que: si el sistema tiene una condicin inicial (x0 , y0 ) a una distancia dada del origen, entonces guarda al evolucionar esta distancia. Los equilibrios de las f guras 19 y 21 son llamados puntos atractores y representan situaciones de estabilidad.
5.8.2
Estabilidad Estructural
En esta seccin introduciremos la nocin de estabilidad estructural. Si tenemos dos sistemas como
(
x0 = A(x, y) y 0 = B(x, y)
)(
x0 = A(x, y) + t1 (x, y) y 0 = B(x, y) + t2 (x, y)
y t1 (x, y), t2 (x, y) son muy pequeas en cierta regin R del plano entonces podemos decir que, en R, las ecuaciones son muy parecidas. ?Sern parecidas las soluciones? Este un problema difcil desde su misma formulacin pues, ?qu quiere decir precisamente que los sistemas son parecidos? y ?que quiere decir que las soluciones son parecidas? Por otra parte el problema es importante pues:
93
a) cuando estamos ante la imposibilidad de resolver cierto sistema podramos recurrir a un sistema parecido, pero ms fcil de trabajar, que tenga soluciones parecidas, para obtener informacin del primero. b) desde el punto de vista de las aplicaciones, cuando decimos que un sistema de ecuaciones representa la ley de comportamiento de un sistema fsico, sabemos que hemos hecho ciertas aproximaciones que no corresponden estrictamente a la realidad y podra ocurrir que el modelo que se ha construido es tal que los resultados que obtenemos en l se vean modif cados radicalmente, por poco que se modif que el sistema de ecuaciones. Por el momento no entremos con mucho detalle y ponindonos en el papel del buen entendedor al que pocas palabras bastan aceptemos que: 1) Los sistemas son parecidos en una regin R signif ca que A(x, y) + t1 (x, y) ' A(x, y) B(x, y) + t2 (x, y) ' B(x, y) (x, y) R
2) Que las soluciones son parecidas signif ca que cualitativamente son las mismas, entendiendo por esto cosas como que: si para un sistema las trayectorias son espirales, para el otro son tambin espirales; si para uno son elipses, para el otro tambin son elipses. Con este acuerdo podemos decir que: un sistema es estructuralmente estable si pequeos cambios en l no cambian el comportamiento cualitativo de sus soluciones. Si tomamos como ejemplo un sistema de la forma
(
x0 = x y 0 = y
(17)
y consideramos una perturbacin de la forma t1 (x, y) = x, t2 (x, y) = x entonces si y son pequeos entonces el sistema
( )
x0 = ( + )x y 0 = ( + )y
(18)
ser parecido a (17). Para el sistema (17) sabemos que las trayectorias en el espacio fase son rectilneas como muestra la f gura 18, sin embargo para el sistema (18), por
94
pequeos que sean y , basta que sean distintos para que las trayectorias ya no sean rectas y tomen la forma que muestra la f gura 21. Este razonamiento nos lleva a concluir que el sistema (17) no es estructuralmente estable. Se puede verif car, haciendo razonamientos semejantes, que el sistema
(
x0 = ax 0 y = cx + ay
a, c 6 =0
tampoco es estructuralmente estable. Para ste resulta que perturbaciones, por pequeas que sean, pueden provocar cambios de la situacin de la f gura 19 a la de la 21. Lo mismo se puede verif car par un sistema
(
x0 = ax + by y 0 = cx + dy
tal que las races de (16) son imaginarias. En este caso se pueden encontrar perturbaciones, tan pequeas como se quiera, que hacen que las races de (16) tengan parte real distinta de cero y esto se traduce en un cambio de la situacin en la f gura 23 a la de la f gura 22. Se puede demostrar, pero esto es mucho ms complicado, que para el sistema lineal (11), los casos restantes son estructuralmente estables.
5.9
Introduccin al Estudio de los Sistemas no Lineales: Tres Problemas Clsicos
En esta seccin se har una discusin introductoria al concepto de estabilidad de las soluciones de equilibrio de un sistema dinmico y se presentarn tres ejemplos: uno de Mecnica, otro de Neurobiologa y otro de Dinmica de Poblaciones. El anlisis de estos sistemas requiere de una combinacin de mtodos analticos y simulaciones numricas. Estas ltimas pueden en la actualidad ser llevadas a cabo de una forma interactiva y con el recurso de una amable interfaz grf ca, gracias a la disponibilidad de sistemas de software como el sistema INTEGRA que ha sido desarrollado en el Laboratorio de Dinmica no Lineal de la Facultad de Ciencias de la UNAM.
95
5.9.1
El Pndulo
El pndulo es el ejemplo clsico de sistema dinmico. Actualmente, el estudio de las diferentes formas en que puede moverse cuando est sujeto a la accin de forzamientos, constituye una rica rea de investigacin. Consideremos primero la dinmica de este sistema cuando oscila sujeto, exclusivamente, a la accin constante de la fuerza de gravedad. Bajo estas condiciones un pndulo, con un brazo rgido de longiud l que puede girar 360 grados alrededor de un eje, obedece la ecuacin + + g sen = 0 (1) l donde el parmetro g representa la aceleracin de la gravedad y el coef ciente de friccin de la masa del pndulo con el aire.
Figura 24 Si denotamos por la velocidad angular del pndulo entonces la ecuacin (*1) es equivalente al sistema de primer rden = = k sen (2)
donde k = g/l. En el caso en que el pndulo est sujeto, adems a la accin de una fuerza externa, f (t), su movimiento queda gobernado por el sistema = = k sen + f(t). (3)
96
Para estudiar la dinmica del sistema (*3) es muy poco lo que se puede hacer analticamente y su exploracin tiene que hacerse fundamentalmente por medio de simulaciones numricas. Cuando no hay friccin ( = 0), el retrato de fases del sistema (*2) puede obtenerse sin tener que recurrir a clculos numricos. Esto es porque entonces es un sistema conservativo es decir, que la funcin energa dada por l22 + k(1 cos ) 2 se mantiene constante durante el movimiento del pndulo. En este caso, las rbitas del sistema en el espacio de fases estn dadas por las curvas de nivel de esta funcin. En consecuencia las rbitas del sistema estn dadas por la familia de curvas que se obtienen de la expresin 1q = 2(E k(1 cos ) l variando la constante E. Para dibujar estas curvas se puede recurrir a diversos mtodos cualitativos, pero es un buen ejercicio verif car por integracin numrica directa que stas deben tener la forma que muestra la f gura 25. Es tambin un buen ejercicio el identif car cada tipo de rbita en el espacio de fases, con el movimiento correspondiente del pndulo. E(0, ) =
Figura 2. Orbitas del pndulo en el espacio de fases, obtenidas con el analizador INTEGRA, para el caso conservativo ( = 0, k = @) Cuando estudiamos el oscilador armnico (seccin 5.2 ), vimos que este sistema tiene una frecuencia caracterstica de oscilacin a la que estn sujetos todos sus movimientos. Generalmente se consideran estas oscilaciones
97
armnicas como una aproximacin a las oscilaciones de amplitud pequea del pndulo. Esta aproximacin est motivada por el hecho de que, para ngulos pequeos la funcin k sen est bien aproximada por su parte lineal: k. En la f gura 25 puede observarse que alrededor del punto de equilibrio (eq , eq ) = (0, 0) aparece una familia de curvas cerradas que conf rman la validez de la aproximacin. Sin embargo, al hacer las simulaciones numricas, se observa que estas rbitas cerradas del pdulo, a diferencia de las rbitas cerradas del oscilador armnico, corresponden todas ellas a movimientos de frecuencias distintas. A medida que las oscilaciones son de amplitud mayor su periodo es mayor y este tiende a inf nito cuando la condicin inicial 0 se acerca al valor = . Esto quiere decir que para el pndulo, a diferencia del oscilador armnico, no existe una frecuencia que sea caracterstica de al todas las oscilaciones. Por otra parte, en el lmite en el que 0 tiende valor = 0, el periodo de las oscilaciones del pndulo tiende al valor 2/ k que es el perodo de las oscilaciones lineales correspondientes. Tambin puede demostrarse usando mtodos de la teora de perturbaciones que la funcin T ( 0 ), que nos da el perodo de las oscilaciones del pndulo en funcin de la amplitud 0 de la oscilacin, es una funcin que tiene una grf ca tangente a la recta T = 2/ k. Esto puede interpretarse como que las oscilaciones pequeas del pndulo tienen una frecuencia caracterstica en el lmite 0 0.
Figura 26
98
5.9.2
La Ecuacin de Van der Pol como Modelo de un Nervio
Una caracterstica distintiva de las clulas nerviosas es su actividad elctrica. La capacidad que tiene estas clulas para producir y propagar impulsos elctricos se debe a la ocurrencia de varios procesos no lineales, de orgen fsico-qumico, que tienen que ver con la forma en que la membrana celular manif esta una permeabilidad selectiva a los diferentes iones del medio intra y extracelular. En esta seccin nos ocuparemos de un modelo que sirve para ayudar a entender la dinmica de los procesos involucrados en la produccin de impulsos nerviosos. El modelo, estudiado independientemente por R. FitzHugh y K. Nagumo, est dado por el sistema v = f(v) + I(t) = b(x ). (F HN )
Aqu la variable de estado v(t) representa la diferencia de potencial elctrico a travs de la membrana celular, (t) es una variable de recuperacin del sistema, I(t) representa una corriente externa proveniente de otra clula o aplicada por el experimentador y tanto b como son constantes positivas. La funcin f(x) es la responsable de la no linealidad del sistema y se considera de tipo cbico con una regin de pendiente negativa. Aqu supondremos que f (x) = x(x a)(x 1), siendo a otra constante positiva del sistema.
Figura 27
99
El sistema de FitzHugh-Nagumo tiene una estructura similar al famoso sistema de van der Pol. Ambos sistemas son equivalentes a una ecuacin de segundo orden del tipo x + f (x, x) + g(x) = h(t) que es conocida como la ecuacin de Lienard. Al cambiar los valores de los parmetros del sistema FHN se pueden observar distintos comportamientos de inters biolgico. En uno de ellos, como se muestra en la f gura 28 A y B, el sistema muestra un comportamiento excitable mientras que en la f gura 28 C y D, se observa que el sistema obedece a un rgimen peridico caracterizado por la produccin repetida de impulsos.
Figura 28. A. Curvas ceroclinas y rbitas en el espacio de fases de la ecuacin FHN. B. Curso temporal del voltaje. C. Grf ca hecha con INTEGRA usando el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.5 cuando I = 0, C y
100
D muestran la dinmica oscilatoria que se produce al aplicar una corriente constante I = 1, a = 0.2, b = .001 y = 5.2. Estos impulsos son conocidos como potenciales de accin entre los neurof silogos. La presencia de un potencial umbral para la excitacin y la transicin del rgimen excitable al rgimen oscilatorio que muestra el modelo FHN al aplicar una corriente constante I, coincide con las observaciones experimentales: (1) Cuando el voltaje de reposo de la membrana celular es perturbado, pero sin que vaya ms all de un voltaje umbral v despus de un breve lapso se relaja a su valor original; (2) Cuando la perturbacin del voltaje a travs de la membrana rebasa el valor de umbral vu , se produce un potencial de accin y despus de un lapso del orden de milisegundos el voltaje de la membrana recupera a su valor de reposo; (3) Cuando, en lugar de una perturbacin instantnea del voltaje a travs de la membrana, se aplica una corriente constante para sostener la perturbacin, se observa que la membrana responde produciendo una serie peridica de potenciales de accin. Estos se producen con una frecuencia que crece con la intensidad de la corriente aplicada.

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Introduccin a las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Humberto Carrillo Calvet

CAPTULO 1. INTRODUCCION tiene tantas ecuaciones como incgnitas es de la forma siguiente:

f 0 (x) f (x) + q(x) = 0 q 0 (x) f (x)q(x) = 0

La Solucin de una Ecuacin Diferencial

7 es una solucin de la ecuacin

Captulo 2 SISTEMAS DINAMICOS

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

Dos Problemas: Crecimiento de Poblacin y Movimiento

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

Leyes del Comportamiento

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

En el ejemplo del cuerpo que cae F (x, , t) = mg, (x, , t)

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

Modelo de Poblacin Joven

El nmero de pobladores por unidad de superf cie

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS a) k > 0. La poblacin crece sin lmite.

Figura 1 b) k = 0. La poblacin se mantiene constante.

Figura 2 c) k < 0. La poblacin tiende a extinguirse.

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

Modelo de Poblacin con Saturacin

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

CAPTULO 2. SISTEMAS DINAMICOS

Captulo 3 ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN

CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN30

CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN32

CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN33

El Problema de Existencia de Soluciones

Teorema (de Peano)

La Unicidad de las Soluciones

CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN35

Campos con Direcciones Verticales

Una curva lisa es aquella que no tiene picos" y es contnua.

Figura 7 Ejemplo: Considere la ecuacin y0 = 1 y2

CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN37

Figura 8 De hecho, si sustituimos en la ecuacin tenemos que

1 = q 3 (3x + k)2 (3x + k)2 1

CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN39

CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN40

Campos con Direcciones Verticales y Horizontales

CAPTULO 3. ANALISIS GEOMETRICO DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN42

Otra Forma de Denir un Campo de Direcciones

Captulo 4 ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN

CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN

La Ecuacin y00 = f (x, y 0 )

Consideremos una ecuacin del tipo

por ejemplo y 00 = xy 0 si def nimos una nueva funcin z = y0 (3)

CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN

para las soluciones de la ecuacin de segundo orden y 00 = xy 0 .

La Ecuacin y00 = f (y, y 0)

Consideremos ahora la ecuacin

separando variables se obtienen las soluciones z(y) = 1 , ((1/y) c1 )

Una ecuacin diferencial del tipo

CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN

CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN

CAPTULO 4. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN

El Uso de una Solucin para Encontrar Otra

resultando en conclusin que la solucin 2 buscada est dada por: 2 = 1

La Ecuacin Lineal con Coecientes Constantes