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En la figura se puede observar los seis tipos de pares inferiores donde: a) corresponde a una revoluta o par giratorio, b) prismtico,

c) helicoidal, d) cilndrico, e) esfrico y f) plano. En la revoluta se puede observar que el nico movimiento posible es el de la rotacin, cualquier otro esta restringido para l. Observese detenidamente que se impide el movimiento de deslizamiento vertical debido a una chaveta puesta en el eje. En el caso del par prismtico solo se permite el deslizamiento, pues la gua impide la rotacin. El par helicoidal permite el movimiento vertical o de ascenso solo cuando el eje esta en rotacin, si consideramos el grado de libertad como la posibilidad de movimientos, este tendra solo uno como los anteriores por que el desplazamiento estar obligado a la gua del filete del tornillo. El par cilndrico tiene dos grados de libertad puesto que se puede mover rotacionalmente o verticalmente por deslizamiento de forma independiente. En el caso de la rotula, es decir, del par esfrico los movimientos a pesar de no ser longitudinales si los son rotacionales o angulares, observese que la rotula puede girar completamente en torno al eje vertical, y angularmente en torno a los otros dos ejes. El par plano aunque no sea de uso tan comn como los otros, permite el movimiento longitudinal en el plano y angular en torno al eje ortogonal al plano.