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Brazo Neumatico Objetivo General

Brazo Neumatico Objetivo General

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OBJETIVO GENERAL: Construcción y operación de un brazo mediante un sistema hidráulico.

OBJETIVOS ESPECIFICOS: -Demostrar la aplicación de fuerzas mediante fluidos, también demostraremos que posee movimiento de rotación, presión hidrostática, energía cinética, tensiones, trabajo-potencia-energía. -Demostraremos que en el brazo hidráulico es el mismo proceso de la prensa hidráulica ya que esta levanta grandes masas con pequeña fuerzas. BLAISE PASCAL: El distinguido matemático, físico, filósofo y escritor francés Blaise Pascal nació el 19 de junio de 1623 en Clermont-Ferrand, Auvernia, entonces una pequeña población de 9,000 habitantes. Su padre, Etienne Pascal, magistrado y presidente de la Corte de Auvernia, se dedicaba a juzgar los pleitos en materia de impuestos. Era un hombre educado y culto, considerado un intelectual. En particular, dominaba las Matemáticas. Etienne Pascal decidió no mandar a su hijo a la escuela sino educarlo él mismo de una manera que podríamos llamar “liberal”. Le enseñó Gramática, Latín y Español, según un método original. El niño era extraordinariamente precoz; tenía una mente brillante, aunque también un físico débil y enfermizo. El padre, asombrado de la facilidad con que su hijo aprendía, intentó mantenerlo en una relativa tranquilidad para que su salud no se quebrantara por lo que decidió que Blaise no estudiara Matemáticas antes de los 15 años, pero por la curiosidad del niño quiso saber lo que era la Geometría. Su padre le hizo una clara descripción y Pascal creyó adivinar repentinamente su verdadera vocación. Su primera hazaña espectacular fue demostrar por su iniciativa y sin la sugestión de ningún libro que la suma de los ángulos de un triángulo es igual a dos ángulos rectos. Esto lo alentó a continuar con sus investigaciones. Blaise Pascal tenía 14 años cuando fue admitido en las discusiones científicas semanales dirigidas por Mersenne en donde presentó sus primeros descubrimientos sobre geometría descriptiva. Contenía una serie de teoremas, incluyendo el que se conoce como hexágono de Pascal, uno de los más bellos teoremas de toda la Geometría. A los 18 años, el joven Blaise, que tenía ya fama de prodigio matemático, inventó y construyó, para ayudar a su padre en sus cálculos aritméticos, la primera máquina sumadora de la historia, precursora de las calculadoras. La llamó Pascalina, era mecánica y tenía un sistema de engranes, cada uno con 10 dientes; en cada diente había grabado un dígito entre el 0 y el 9. Cuando la suma en un engrane excedía el número 9, automáticamente el engrane inmediato a la izquierda se movía un décimo de vuelta, aumentando en 1 la cantidad que representaba. Así, Blaise Pascal logró resolver el problema del acarreo de dígitos para las máquinas sumadoras. Sin embargo, la Pascalina sólo podía sumar y restar, mientras que las operaciones de multiplicación y división eran implementadas realizando una serie de sumas o restas.De hecho, la máquina aritmética realmente sólo podía sumar, porque las sustracciones eran realizadas usando técnicas complementarias, en las que el número que será restado es primero convertido en su complemento, que entonces se suma al primer número. Lo interesante es que las modernas computadoras emplean técnicas complementarias similares. Pascal creó otras cincuenta máquinas durante los siguientes diez años y algunos esbozos de sus modelos se emplearon en las modernas calculadoras mecánicas de mediados del siglo XX. Pascal seguía intelectualmente muy activo, pese a que todo su aparato digestivo funcionaba mal, continuaron sus jaquecas y además sufrió parálisis temporales de las piernas. Su grandeza científica dio nuevos destellos en el año 1648, en una dirección completamente nueva. Empezó a interesarse por la Física y

Pascal repitió el experimento por sí mismo. su cuñado realizó el experimento de transportar un barómetro hasta la montaña Puy-de-Dôme y observó que la presión que el aire ejercía en la cumbre era menor que la existente al pie de la misma. el coche no cayó y quedó colgando sobre el río Sena. Junto con William George Armstrong. creado junto con Pierre de Fermat en una interesante y abundante correspondencia durante el año 1654. El análisis post mortem reveló una grave lesión en el cerebro y mostró que había nacido con un cráneo deforme. víctima de un tumor maligno en el estómago que luego se propagó al cerebro. Poco después. la familia recibió la visita de René Descartes. Murió a la edad de 39 años. Estos ensayos facilitaron la invención de barómetros. puede ser considerado uno de los dos padres de la ingeniería hidráulica. Él y Pascal charlaron acerca de muchas cosas. Pascal meditaba en el matrimonio cuando el 23 de noviembre de 1654 guiaba un coche de cuatro caballos y éstos se espantaron. En 1951 su padre murió y las dulces relaciones con sus hermanas se convirtieron en discordia por la división de las propiedades que Blaise se encargó de administrar.En computación. el de llevar al puro azar. altímetros y manómetros e hicieron surgir la idea de que era posible ascender en el espacio utilizando globos llenos de aire caliente o gases ligeros. En la creación que hizo junto con Fermat de la teoría matemática de la probabilidad. Su nombre fue escogido en honor al famoso matemático. pero hubo poca cordialidad entre los dos. Más tarde. Antes de desechar para siempre las torturas de la carne y de la mente. profesor del Instituto Tecnológico de Zurich. reprodujo sus experimentos sobre el vacío y verificó sus conclusiones acerca del efecto de la presión atmosférica sobre el equilibrio de los líquidos. nacido Stainborough Lane Farm Wentworth. su tratamiento de dicho triángulo en términos de una "geometría del azar" lo convirtió en uno de los fundadores del cálculo matemático de probabilidades. el Cálculo de Probabilidades.” El principio se usa en dispositivos que multiplican una fuerza aplicada y la transmiten a un punto de aplicación. al dominio y la ley del orden. Pascal descubrió un nuevo mundo al plantear y resolver un problema importante. Para empezar. Blaise Pascal completó su más importante contribución a las Matemáticas. Desarrollado por Niklaus Wirth. así como a descubrir la Ley de Pascal “La presión ejercida sobre un líquido se transmite por igual en todas las direcciones. que superficialmente parece no obedecer a leyes. pero el accidente lo afectó mucho psicológicamente. Inglaterra. como el gato hidráulico y los frenos hidráulicos.en especial por la Hidrostática. el Pascal es uno de los lenguajes de programación de alto nivel. PRECURSOR DE LA PRENSA HIDRAULICA: Joseph Bramah (13-Abril-1748 – 9-Diciembre-1814). En honor a su legado. Muchas calles y escuelas del mundo llevan el nombre del gran Blaise Pascal. que estudia el equilibrio de los fluidos. de la regularidad. El matemático fue rescatado sin ninguna herida física. en 1968. Por fortuna. El 19 de agosto de 1662. El científico francés se ocupó de las propiedades del triángulo aritmético hoy llamado de Pascal y que da los coeficientes de los desarrollos de las sucesivas potencias de un binomio. Suiza. su infortunada existencia terminó entre terribles dolores y convulsiones. Fue un inventor y cerrajero. En la Luna hay un Cráter Pascal. Además. Yorkshire. un comentario cruel. Su hermana Gilberte había contraído matrimonio con Florien Périer. Estudios posteriores lo llevaron a inventar la prensa hidráulica y la jeringa. su nombre fue utilizado para la unidad de presión Pascal es definida como la que ejerce una fuerza de 1 Newton sobre una superficie de 1 metro cuadrado y su símbolo es Pa. saltando el parapeto del puente de Neuilly. Descartes se oponía abiertamente a creer que el famoso ensayo de las cónicas hubiera sido escrito por un muchacho de 16 años. después de recibir en un éxtasis de alegría el Sacramento de la Extremaunción. . Estudiando las obras de Evangelista Torricelli sobre la presión atmosférica. sigue todavía vigente hoy en día. no creía en el vacío y más tarde le escribió a Huygens que más bien Pascal tenía mucho vacío en la cabeza. Él es mejor conocido por haber inventado la prensa hidráulica. Por sugerencia de Pascal.

Luego con el avance tecnológico fueron evolucionando el sistema de palancas hasta llegar a obtener las actuales que siguen funcionando a base de la fuerza humana ejercida. En la antigüedad por la necesidad de construir grandes edificaciones crearon una herramienta para levantar y transportar grandes masas que utilizaban para la construcción. En el momento de ingeniería hidráulica fue un casi desconocida ciencia.La prensa hidráulica depende del principio de Pascal. las cuales poseían un sistema de tornillo o perno el cual giraba gracias a la fuerza humana. Esta primera prensa hidráulica conseguía presiones relativamente pequeñas y no era utilizable para la deformación de metales. En efecto. pero han reducido su tamaño y la capacidad de levantar un objeto ha aumentado. dando lugar a una fuerza mayor que la primera (en la misma proporción que la superficie de ambos émbolos). de mucho mayor tamaño y capacidad de presión. esto se traduzca en un mayor vigor en la más grande del pistón. es un aplicación directa del principio de Pascal. Bramah se concedió una patente por su prensa hidráulica de 1795. La fuerza que actúa en la superficie del émbolo menor se transmite a través del fluido hacia el otro émbolo. se generaliza para operaciones de elevadas solicitaciones. y cuyo interior está completamente lleno de un líquido que puede ser agua o aceite. esta herramienta era un brazo de madera que giraba sobre un eje para poder levantar y llevar el material de un lugar a otro. La diferencia de las dos fuerzas será proporcional a la diferencia en el área de los dos pistones. A partir de entonces la prensa hidráulica. respectivamente. desarrollada hacia 1770 por el industrial inglés Joseph Bramah (1749-1814). Fueron los hermanos Perier quienes. . que la presión a lo largo de un sistema cerrado es constante. en dos cilindros de diferente sección comunicados entre sí. algunos años más tarde. EVOLUCION DE LA PRENSA Y GATA HIDRAULICA: En el inicio se utilizaban prensas manuales. de modo que estén en contacto con el líquido. La prensa tiene dos cilindros y pistones de diferentes zonas de la sección transversal. la aplicación de la prensa hidráulica para el trabajo del hierro no se produce hasta mediados del siglo XIX. el acto de los cilindros de la misma manera que una palanca se utiliza para aumentar la fuerza ejercida. Luego esta fue evolucionando hasta llegar a utilizar un sistema de palancas ejercidas por la fuerza humana las cuales utilizaban válvulas que reemplazaron al tornillo o perno. Dos émbolos de secciones diferentes se ajustan. Sin embargo. como el embutido profundo. desarrollaron la máquina de Bramah permitiendo alcanzar presiones más altas (sobre 70 kg/cm2). especialmente tras la aparición del modelo desarrollado por el austriaco Haswell. Bramah la prensa hidráulica se han convertido en muchas aplicaciones industriales y sigue hasta el día de hoy. Si se ejerce una fuerza sobre el pistón más pequeños. y Bramah (con William George Armstrong) es uno de los dos pioneros en este campo. como el acuñado de monedas o la deformación de plomo. ORIGEN DEL BRAZO HIDRAULICO: Apareció basándose en el descubrimiento de la prensa hidráulica de Pascal la cual permite levantar grandes masas con pequeñas fuerzas que se aplica en el brazo hidráulico. Consiste. en esencia. en cada uno de los dos cilindros. La prensa hidráulica. haciéndola apta para trabajos más duros. gracias a la altísima fuerza resultante conseguida.

etc. Los principales teoremas que respaldan el estudio de la hidrostática son el principio de Pascal y el principio de Arquímedes. antebrazos. para la simulación del funcionamiento de las partes del cuerpo humano como dedos.Estática: De los líquidos llamada Hidrostática. sin que existan fuerzas que alteren su movimiento o posición. En nuestra época estos brazos hidráulicos son utilizados para diferentes objetivos como son: para las construcciones. tanto como sus aplicaciones y mecanismos que se aplican en los fluidos. Con el transcurso de los años este brazo fue adquiriendo mejorías tanto en materiales como en su funcionamiento. HIDROSTATICA: La hidrostática es la rama de la mecánica de fluidos o de la hidráulica.Cinemática: De los líquidos llamada Hidrodinámica.Es la parte de la mecánica que estudia el comportamiento de los fluidos en equilibrio (Hidrostática) y en movimiento (Hidrodinámica). para el transporte de carga. piernas. De los gases llamada Aerodinámica. FLUIDOS CONCEPTO: Es la parte de la física que estudia la acción de los fluidos en reposo o en movimiento. . las cuales permitían levantar grandes pesos con menos esfuerzo. brazos. que estudia los fluidos en estado de equilibrio. Cuando Pascal descubre la prensa hidráulica estos brazos cambiaron radicalmente ya que se comenzaron a utilizar un sistema parecido a la prensa hidráulica. Esta es una ciencia básica de la Ingeniería la cual tomó sus principios de las Leyes de Newton y estudia la estática. PRINCIPIO DE PASCAL: .El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los trabajadores que jalaban las cuerdas le permitía levantar al material y luego bajarlo cuando se disminuía la fuerza. es decir. la cinemática y la dinámica de los fluidos. De los gases llamada Aerostática. Se clasifica en: .

Esta presión depende de la densidad del líquido en cuestión DENSIDAD DE LOS FLUIDOS: La densidad de una sustancia se define como el cociente de su masa entre el volumen que ocupa. estas se transmiten con igual intensidad en todas direcciones y sentidos. una fuerza perpendicular a las paredes del recipiente o a la superficie del objeto sumergido sin importar la orientación que adopten las caras. se transmite con el mismo valor a cada una de las partes del mismo”. es una ley enunciada por el físico y matemático francés Blaise Pascal (1623-1662) que se resume en la frase: “el incremento de presión aplicado a una superficie de un fluido incompresible (líquido). de Unidades es kg/m3. . PRESION HIDROSTATICA: Un fluido pesa y ejerce presión sobre las paredes. contenido en un recipiente indeformable. provoca.En física. llamada presión hidrostática. que se define como la fuerza ejercida por 1 newton sobre la superficie de 1 metro cuadrado. La unidad de medida en el S. Esta presión. en fluidos en reposo. también se utiliza la unidad g/cm3. Si el líquido fluyera. En el sistema internacional. sobre el fondo del recipiente que lo contiene y sobre la superficie de cualquier objeto sumergido en él.I. las fuerzas resultantes de las presiones ya no serían necesariamente perpendiculares a las superficies. el principio de Pascal o ley de Pascal. la unidad de presión es 1 Pascal (Pa). Es decir que si en el interior de un líquido se origina una presión.

obligando al fluido que ocupa el cilindro a modificar su presión y volumen o transformando en movimiento el cambio de presión y volumen del fluido. En todas las aplicaciones en que se emplea.PISTONES CONCEPTO DE PISTON: Se denomina pistón Se trata de un émbolo que se ajusta al interior de las paredes del cilindro mediante aros flexibles llamados segmentos. el pistón recibe o transmite fuerzas en forma de presión de a un líquido o de a un gas. TRANSMISION DE POTENCIA: Una fuerza mecánica. La presión interna desarrollada en el fluido por su la densidad ejerciendo una fuerza de empuje en el pistón B. trabajo o potencia es aplicada en el pistón A. Según la ley de Pascal la presión desarrollada en el fluido es igual en todos los puntos por la que la fuerza desarrollada en el pistón B es igual a la fuerza ejercida en el fluido por el pistón A. . es decir por donde transitará el fluido desde el pistón A hasta llegar al pistón B. asumiendo que los diámetros de A y B son iguales y sin importar el ancho o largo de la distancia entre los pistones. Efectúa un movimiento alternativo.

El mismo principio de transmisión de la fuerza puede ser aplicado. y la fuerza desarrollada en el pistón B va ser igual a la fuerza ejercida por el pistón A. Probablemente. Las transmisiones pueden llevarse a cualquier posición.APLICACION DE POTENCIA EN JERINGAS: El largo cilindro de la figura puede ser dividido en dos cilindros individuales del mismo diámetro y colocados a distancia uno de otro conectados entre si por una cañería. sacar grandes rocas para habilitar una caverna. pueden transmitirse a través de tuberías relativamente pequeñas con pequeñas perdidas de potencia. incluso. En el siguiente gráfico podemos observar la versatilidad de los sistemas hidráulicos y/o neumáticos al poder ubicarse los componentes aislantes no de otro. PALANCAS CONCEPTO DE PALANCA: La palanca es una máquina simple que se emplea en una gran variedad de aplicaciones. las palancas sean uno de los primeros mecanismos ingeniados para multiplicar fuerzas. Es cosa de imaginarse el colocar una gran roca como puerta a una caverna o al revés. Con una buena palanca es posible mover los más grandes pesos y también aquellos que por ser tan pequeños también representan dificultad para tratarlos. y transmitir las fuerzas en forma inmediata a través de distancias considerables con escasas perdidas. Aun doblando esquinas. .

usar un cortaúñas. PRINCIPIO DE GALILEO GALILEI: Se cuenta que el propio Galileo Galilei habría dicho: "Dadme un punto de apoyo y moveré el mundo". la respuesta va por el lado de que “sirve para multiplicar una fuerza”. En nuestro diario vivir son muchas las veces que “estamos haciendo palanca”. en el otro extremo de la barra. la balanza. en la barra rígida. hacer funcionar una balanza. y la fuerza que se aplica para realizar la acción que se menciona. En una palanca podemos distinguir entonces los siguientes elementos: -El punto de apoyo o fulcro. obtenido ese punto de apoyo y usando una palanca suficientemente larga. Algunos ejemplos de este tipo de palanca son: el alicates. consigue fuerzas más grandes a partir de otras más pequeñas.Básicamente está constituida por una barra rígida. un punto de apoyo o Fulcro y dos o más fuerzas presentes: una fuerza a la que hay que vencer. es decir. situada en un extremo de la barra. a veces el multiplicar es disminuir al multiplicar por un número decimal por ejemplo. normalmente es un peso a sostener o a levantar o a mover. Casi siempre que se pregunta respecto a la utilidad de una palanca. La distancia que hay entre el punto de apoyo y el lugar donde está aplicada cada fuerza. con la palanca se trata de vencer una resistencia. TIPOS DE PALANCAS: La ubicación del fulcro respecto a la carga y a la potencia o esfuerzo. Algo que desde ya debe destacarse es que al accionar una palanca se producirá un movimiento rotatorio respecto al fulcro. . y no es así siempre. -Resistencia: el peso (en la figura de abajo: carga) que se ha de mover. Ni hablar de cosas más evidentes como jugar al balancín. que en ese caso sería el eje de rotación. Así. a cada fuerza le corresponde un cierto brazo. -Potencia: la fuerza (en la figura de abajo: esfuerzo) que se ha de aplicar. y eso es cierto pero prevalece el sentido que multiplicar es aumentar. definen el tipo de palanca:  Palanca de primer tipo o primera clase: Se caracteriza por tener el fulcro entre la fuerza a vencer y la fuerza a aplicar. se denomina brazo. las tenazas y el balancín. un sacaclavos. la tijera. aplicando una fuerza de valor más pequeño que se denomina potencia. Como en casi todos los casos de máquinas simples. eso es posible. una tijera. Desde mover un dedo o un brazo o un pie hasta tomar la cuchara para beber la sopa involucra el hacer palanca de una u otra forma. En realidad. etc. Esta palanca amplifica la fuerza que se aplica.

Este tipo de palanca parece difícil de encontrar como ejemplo concreto. Este tipo de palanca es ideal para situaciones de precisión. como en el caso anterior. . Este tipo de palanca también es bastante común.  Palanca de tercer tipo o tercera clase: Se caracteriza por ejercerse la fuerza “a aplicar” entre el fulcro y la fuerza a vencer. también otro ejemplo lo tenemos al levantar una cuchara con sopa o el tenedor con los tallarines. rompenueces. sin embargo el brazo humano es un buen ejemplo de este caso. Palanca de segundo tipo o segunda clase: Se caracteriza porque la fuerza a vencer se encuentra entre el fulcro y la fuerza a aplicar. que el uso de esta palanca involucra un movimiento rotatorio respecto al fulcro que nuevamente pasa a llamarse eje de rotación. se tiene en lo siguientes casos: carretilla. nuevamente. una corchetera funciona también aplicando una palanca de este tipo. su uso involucra un movimiento rotatorio. y cualquier articulación es de este tipo. También se observa. donde la fuerza aplicada suele ser mayor que la fuerza a vencer. Y. destapador de botellas.

por tanto. Palancas múltiples: Varias palancas combinadas. Las hojas de corte no son otra cosa que las bocas o extremos de una pinza y. que tiene movimientos giratorios (un tipo de palanca). Por ejemplo: el cortaúñas es una combinación de dos palancas. . una palanca de tercer género. el mango es una combinación de 2º género que presiona las hojas de corte hasta unirlas. de ascenso y descenso (otra palanca) y de avanzar o retroceder (otra palanca). Otro tipo de palancas múltiples se tiene en el caso de una máquina retroexcavadora. constituyen.

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