Sistemas de Control Automtico.

Gua 8

Facultad: Ingeniera. Escuela: Electrnica. Asignatura: Sistemas de Control Automtico. Lugar de ejecucin: Hidrulica y Neumtica (Edificio 6, 2da planta).

Aplicacin de un sistema de control de velocidad en un motor hidrulico.

Objetivos especficos
Demostrar la operacin de un control de velocidad de lazo abierto y lazo cerrado en un sistema hidrulico (Control proporcional). Utilizar un actuador y adecuador de seal en el sistema de control.

Materiales y equipo
1 FUENTE DE VOLTAJE [LAB-VOLT EMS 8846]. 1 MDULO DE POTENCIMETRO [LAB-VOLT EMS 9036]. 1 MDULO MANEJADOR DE SERVOVLVULA [LAB-VOLT EMS 9042]. 1 MDULO DE CONTROL DE SERVOVLVULA [LAB-VOLT EMS 9043]. 1 MODULO TACMETRO/GENERADOR [LAB-VOLT EMS 9044]. 1 MDULO MEDIDOR [LAB-VOLT EMS 9321]. 1 MDULO SERVOVLVULA [LAB-VOLT AS-14086]. 1 AMPLIFICADOR DE SEAL [LAB - VOLT EMS 9041]. 1 DETECTOR DE ERROR [LAB - VOLT EMS 9037]. 1 MDULO ACTUADOR HIDRULICO (MOTOR) [LAB-VOLT AS-14088]. 1 GABACHA (El estudiante debe traerla). 9 MANGUERAS DE ACOPLE RPIDO. 1 NODO.

Introduccin terica
En un sistema de control donde la velocidad de rotacin es la variable controlada, puede utilizarse un control de lazo abierto o de lazo cerrado para realizar la regulacin. Cuando los requerimientos del sistema no son crticos, puede utilizarse un sistema de control de lazo abierto. En un sistema de control de lazo abierto, el control de la velocidad se logra por una vlvula de control que cambia la cantidad de flujo que viene de la bomba al motor hidrulico. Este tipo de controlador

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trabaja bien bajo condiciones en las cuales es constante la carga del motor, la alimentacin de flujo de la bomba, as como las variables de presin y temperatura del sistema. Cuando uno de estos cuatro parmetros del sistema vara, la velocidad de salida del sistema cambia. Si los requerimientos de funcionamiento son crticos, se debe usar un sistema de lazo cerrado. Un sistema de control de lazo cerrado controla la velocidad del motor hidrulico al sensar la velocidad actual del motor y comparar la diferencia entre la velocidad actual y la velocidad de referencia, y corregir esta diferencia. En un sistema de control de lazo cerrado cuando cualquiera de los cuatro parmetros cambia, el lazo de retroalimentacin sensa este cambio en la velocidad y automticamente cambia la vlvula de control para corregir el error en la velocidad de salida. Control de velocidad de lazo abierto. La velocidad de un motor hidrulico puede controlarse por una vlvula de control de flujo. La vlvula necesaria es un nico componente para controlar la velocidad pero solo cuando permanece constante el flujo, la presin, y las condiciones de temperatura. Un control de flujo compensado por presin trabaja mucho mejor que una vlvula, pero no compensa las fugas internas del motor ni de los cambios en la carga y la temperatura. Un sistema de control automtico de lazo abierto opera con una vlvula proporcional

electrohidrulica. Esta vlvula controla el flujo en proporcin a la seal elctrica de entrada. El sistema de control de lazo abierto proporciona un control de velocidad proporcional bajo condiciones de carga, presin y temperatura constantes. Control de velocidad de lazo cerrado. Cuando el sistema de velocidad opera en condiciones de lazo cerrado, la velocidad del motor est directamente relacionada con el voltaje de entrada o voltaje de control por medio del Detector de Error. El Detector de Error compara el voltaje de retroalimentacin con el voltaje de control y enva la diferencia al Manejador de la Servovlvula Vc Vf = Vsal . El voltaje de retroalimentacin es una indicacin de la velocidad actual del motor hidrulico. Cuando el sistema de control arranca, un voltaje de control se aplica al Detector de Error. El Detector de Error compara el voltaje de retroalimentacin con el voltaje de control y produce un voltaje de error. Este voltaje de error opera al Manejador de la Servovlvula, alimentndola con una corriente de operacin proporcional al error. La Servovlvula provee el flujo para hacer girar el motor. El tacmetro sensa la velocidad de giro del eje del motor y enva la informacin en la forma de un voltaje elctrico al

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detector de error. Cuando la diferencia entre el voltaje de retroalimentacin y el voltaje de control iguala al voltaje requerido para mantener constante la velocidad del motor, el motor ha alcanzado la condicin de velocidad controlada, bajo estas condiciones el sistema est en equilibrio. Si la velocidad del control cae, se produce un error entre el voltaje de control y el voltaje de retroalimentacin, el control de velocidad por lazo cerrado corregir este error para regresar al estado de equilibrio. En esta prctica se har uso de un circuito hidrulico el cual posee la simbologa presentada en la Tabla 8.1 en cada una de sus partes: Vlvula de alivio: Su funcin es ajustar la presin de trabajo del sistema, si hay variaciones en la entrada del flujo, esta vlvula mantendr la presin de salida al valor ajustado. Unidad Generadora de flujo: Este smbolo representa a un motor elctrico que activa una bomba que da salida al fluido encontrado en el tanque, es anlogo a tener el borne positivo de un generador elctrico. Retorno de tanque: Este smbolo indica hacia adnde llega el flujo despus de haber recorrido el circuito, es anlogo al borne negativo de un generador elctrico. Vlvula Check: Este elemento permite el flujo en un sentido y lo bloquea en el otro. Servovlvula:

Esta vlvula permite tanto la regulacin del flujo que pasa por ella como el sentido del mismo, de manera proporcional a una entrada de corriente.

Manmetro: Instrumento utilizado para medir presin. Tabla 8.1 Simbologa utilizada en el esquema hidrulico. Para efectuar las conexiones del circuito se har uso de mangueras de acople rpido.

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Procedimiento
Nota: Lea la gua de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el objetivo perseguido, as como le ahorrar tiempo al ejecutar la prctica.

PARTE I. CONTROL DE VELOCIDAD DE LAZO ABIERTO

1. Conecte el circuito hidrulico como lo muestra la Figura 8.1, las mangueras tienen un collarin que se hala para conectarlo y luego se suelta, el retorno del tanque es el conector azul del banco de trabajo y la unidad generadora de flujo es el conector rojo.

Figura 8.1 Esquema hidrulico del control de velocidad de lazo abierto.

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2. Conecte el circuito elctrico como lo muestra la Figura 8.2.

Figura 8.2 Esquema elctrico del control de velocidad de lazo abierto. 3. Pida al docente de laboratorio una revisin de las conexiones realizadas antes de continuar. 4. Fije el potencimetro de entrada a la posicin intermedia, para anular la servovlvula y que no pase flujo. 5. Fije la ganancia del manejador de la electrovlvula a aproximadamente 4.0 en su escala interna. 6. Verifique que la vlvula de alivio este totalmente liberada (Sigue regla de la mano derecha). 7. Encienda la unidad de potencia hidrulica halando el bton del banco de trabajo y fije la presin de la vlvula de relajamiento a 300 PSI (2068kPa). 8. Encienda la fuente de potencia electrnica. 9. Verifique que el motor no este frenado. 10. Fije la velocidad del motor a 300 R.P.M. (3V en el medidor) utilizando el potencimetro como control. Anote la corriente en la Tabla 8.2. 11. Utilizando el freno de disco, cargue el motor hasta que ocurra una cada de velocidad de 20 RPM. Anote la corriente en la Tabla 8.2. 12. Con la misma carga de freno en el motor hidrulico, incremente la corriente de la electrovlvula hasta obtener 300RPM. Anote la corriente en la Tabla 8.2.

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Presin 300 PSI (2068Kpa) 300 PSI (2068Kpa) 300 PSI (2068Kpa) 300 PSI (2068Kpa) 300 PSI (2068Kpa) 420 PSI (2895Kpa) 420 PSI (2895Kpa)

Cada de RPM 0 -20 -20 0 0 0 0 Tabla 8.2

Corriente

RPM 300 280 300 300 300

13. Retire la carga del freno del disco. Anote la corriente y las R.P.M. en la Tabla 8.2. 14. Disminuya la corriente de la servovlvula hasta obtener 300 RPM en el motor. Anote la corriente en la Tabla 8.2. 15. Incremente la presin a 420 PSI (2895 KPa) utilizando la vlvula de relajamiento. 16. Anote la corriente y la RPM en la Tabla 8.2. 17. Disminuya la corriente en la servovlvula hasta obtener 300 RPM. Anote la corriente en la Tabla 8.2. 18. Regrese el potencimetro a la posicin intermedia. 19. Apague la fuente de potencia electrnica. 20. Reduzca el valor de la vlvula de relajamiento al mnimo y apague la fuente de potencia hidrulica

PARTE II. CONTROL DE VELOCIDAD DE LAZO CERRADO

21. Conecte el circuito elctrico como se muestra en la Figura 8.3. 22. Pida al docente de laboratorio una revisin de las conexiones realizadas antes de continuar. 23. Repita los pasos del 4 al 9 24. Coloque el amplificador A1 con una ganancia de 2. 25. Fije la velocidad del motor a 300 R.P.M. (3V en el medidor) utilizando el potencimetro como control, si el sistema se satura (Led rojo del driver de la servovalvula encendido) disminuya la ganancia del driver. Anote la corriente en la Tabla 8.3. 26. Repita los pasos 11 al 19 de la Parte I para el circuito a lazo cerrado y anote los resultados en la Tabla 8.3.

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Presin 300 PSI (2068Kpa) 300 PSI (2068Kpa) 300 PSI (2068Kpa) 300 PSI (2068Kpa) 300 PSI (2068Kpa) 420 PSI (2895Kpa) 420 PSI (2895Kpa)

Cada de RPM 0 -20 -20 0 0 0 0 Tabla 8.3

Corriente

RPM 300 280 300 300 300

Figura 8.3 Esquema elctrico del control de velocidad de lazo cerrado. 27. Apague la fuente electrnica. 28. Fije la vlvula de relajamiento al mnimo y a pague la fuente de alimentacin hidrulica. 29. Desconecte y deje ordenado todo el equipo.

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Anlisis de Resultados
1. Cunto vara la corriente de la servovlvula para mantener la misma velocidad cuando se le aplica la carga al motor? Hgalo tanto para el sistema a lazo abierto como para el de lazo cerrado. Lazo abierto: Variacin de corriente = ______________. Lazo cerrado: Variacin de corriente = ______________. 2. Cunto vara la velocidad del motor hidrulico cuando la presin aumenta de 300 psi (2068KPa) a 420 psi (2895 KPa)? Hgalo tanto para el sistema a lazo abierto como para el de lazo cerrado. Lazo abierto: Variacin de velocidad = ______________. Lazo cerrado: Variacin de velocidad = ______________. 3. Con la velocidad del motor a 300 RPM, cunto vara la corriente en la servovlvula cuando la presin aumenta de 300 (2068KPa) a 420 psi (2895 KPa)? Hgalo tanto para el sistema a lazo abierto corno para el de lazo cerrado. Lazo abierto: Variacin de corriente = ______________. Lazo cerrado: Variacin de corriente = ______________. 4. S la corriente en la lnea 1 de la Tabla 8.2 permanece constante para todas las condiciones cmo podra variar la velocidad? 5. Cmo se comparan la cada y la sobrevelocidad del sistema de control de velocidad de lazo abierto y lazo cerrado? Lazo abierto: Cada de velocidad = ______________. Sobrevelocidad = _________________. Lazo cerrado: Cada de velocidad = ______________. Sobrevelocidad = _________________. 6. De acuerdo al tipo de controlador utilizado en el sistema, debe tener o no un error de cero en estado estacionario.

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Investigacin Complementaria
1. Cul es la funcin de cada vlvula en el sistema de control de velocidad del motor en lazo abierto?

Bibliografa
MANUAL DEL ENTRENADOR SERVO ELECTROHIDRULICO MODELO 6054. Lab Volt MANUAL DE HIDRAULICA. Primera Edicin. Harla. De Acevedo Nieto, J.M. Biblioteca UDB, Clasificacin: Libro 627 D278 1975 HIDRULICA BSICA. Primera Edicin. Limusa Simon, Andrew, Biblioteca UDB, Clasificacin: Libro 627 S594 1983

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Sistemas de Control Automtico. Gua 8 Hoja de cotejo:

Gua 8: Aplicacin de un sistema de control de velocidad en un motor hidrulico.

Alumno: Docente: Puesto No: GL: Fecha:

EVALUACION % CONOCIMIENTO 25 1-4

Conocimiento deficiente de los siguientes fundamentos tericos: -Caractersticas de los sistemas a lazo abierto. -Caractersticas de los sistemas a lazo cerrado. Cumple solo con uno de los siguientes criterios: -Puede concluir cuanto vara la velocidad del motor al aumentar la presin cuando el sistema esta a lazo abierto. -Puede concluir cuanto vara la velocidad del motor al aumentar la presin cuando el sistema esta a lazo cerrado. -Compara correctamente la cada y sobrevelocidad del sistema de control de lazo abierto y lazo cerrado. Es un observador pasivo.

5-7
Conocimiento y explicacin incompleta de los fundamentos tericos.

8-10
Conocimiento completo y explicacin clara de los fundamentos tericos.

Nota

APLICACIN DEL CONOCIMIENTO

70

Cumple con dos de los criterios.

Cumple con los tres criterios.

ACTITUD

2.5

2.5

Es ordenado pero no hace un uso adecuado de los recursos.

Participa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse con su compaero. Hace un uso adecuado de lo recursos, respeta las pautas de seguridad, pero es desordenado.

Participa propositiva e integralmente en toda la prctica. Hace un manejo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e higiene.

TOTAL