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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA ANTONIO JOS DE SUCRE VICERRECTORADO BARQUISIMETO DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA

SISTEMA HBRIDO CON CONTROLADORES PID AUTO SINTONIZABLES PARA EL CONTROL Y LA SUPERVISIN DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE INDUCCIN TRIFSICO

AUTORES: Br. Henry Manzaneda C.I: V-15.669.124 TUTOR: Lenin Becerra COTUTOR: Francisco de la cruz

Barquisimeto, julio 2012

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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA ANTONIO JOS DE SUCRE VICERRECTORADO BARQUISIMETO DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA

SISTEMA HBRIDO CON CONTROLADORES PID AUTO SINTONIZABLES PARA EL CONTROL Y LA SUPERVISIN DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE INDUCCIN TRIFSICO

AUTOR: Br. Henry Manzaneda. Trabajo Especial presentado ante el

Departamento de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de Sucre Vice Rectorado de Barquisimeto como requisito parcial para optar al Ttulo de Ingeniero Electrnico.

Barquisimeto, julio 2012

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NDICE GENERAL

NDICE DE FIGURAS .................................................................................................... v RESUMEN .....................................................................................................................viii CAPTULO III ................................................................................................................ 36 MARCO METODOLGICO ................................................................... 36 Naturaleza de la Investigacin ...................................................................................... 36 Etapas de Diseo ................................................................................................................ 36 ETAPA I. Revisin Bibliogrfica ............................................................................... 37 ETAPA II. Descripcin del proceso .......................................................................... 37 ETAPA III. Obtencin de los Modelos Continuos .............................................. 37 ETAPA IV. Definicin de las Variables del Proceso .......................................... 37 ETAPA V. Establecer el Margen y Rango de Operacin de las Variables del Sistema .......................................................................................................................... 38 ETAPA VI. Obtencin de los Modelos a Eventos Discretos y del Algoritmo de Autosintonizacion ....................................................................................................... 38 ETAPA VII. Establecimiento de las Especificaciones ....................................... 38 ETAPA VIII. Obtencin del Supervisor y las Rutinas de Auto Sintonizacion ...................................................................................................................... 38 ETAPA IX. Simulacin de los Sistemas Obtenidos ............................................ 39 ETAPA X. Anlisis de las Simulaciones.................................................................. 39 ETAPA XI. Conclusiones y Recomendaciones ..................................................... 39 Recursos ................................................................................................................................ 39 Recursos Bibliogrficos ................................................................................................. 40 Recursos Tecnolgicos.................................................................................................... 40 Recursos Humanos .......................................................................................................... 40 CAPTULO IV ................................................................................................................ 41 RESULTADOS Y ANLISIS DE RESULTADOS ........................................ 41 Descripcin del Proceso ..................................................................................................... 41 Obtencin de los Modelos Continuos. .......................................................................... 42 Modelado Matemtico del Motor de Induccin........................................................ 42 Las Ecuaciones del Motor de Induccin en el Sistema de Referencia D-Q ... 48 Construccin de los Modelos mediante Simulink .................................................... 50 Definicin de las Variables del Proceso ....................................................................... 51 Variables Manipuladas: ................................................................................................ 52

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Variable Controlada: ...................................................................................................... 52 Mrgenes y Rangos de Operaciones ............................................................................. 52 Seleccin y Diseo de los Controladores ..................................................................... 53 Controladores para el Motor de Induccin tanto para las regiones de operacin asi como para el auto tuining ................................................................. 53 Modelo a Eventos Discretos del Proceso ..................................................................... 70 Especificaciones para el Diseo de los Sistemas Supervisorios .......................... 72 Diseo de los Sistemas de Supervisin ......................................................................... 73 Diseo del Supervisor S...................................................................................................... 73 Simulacin de los Sistemas de Supervisin Hbridos ............................................. 75 CAPITULO V ............................................................................................................. 99 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .............................................. 99 Conclusiones ........................................................................................................................... 99 RECOMENDACIONES .................................................................................................. 100 BIBLIOGRAFA ......................................................................................... 101

NDICE DE FIGURAS

Figura 1. Sistema G(S) con controlador P. .................................................................. 18 Figura 2. Sistema G(S) con controlador PI. ................................................................. 20 Figura 3. Sistema G(s) con Controlador PID. ............................................................. 22 Figura 4 Representacin grfica de un autmata . ..................................................... 29 Figura 5. Conjunto de tiempo hbrido. ........................................................................ 33 Figura 6. Representacin grfica de un Control Supervisorio. ................................. 36 Figura 7. Representacin simplificada de una mquina trifasica de dos polos ........ 44 Figura 8. Interpretacin fisica del vector espacial de la fuerza magnetomotriz. ..... 47 Figura 9. Modelo Computacional del motor de induccin trifsico. ......................... 51 Figura 10. Comparacin del Modelo matemtico de induccin trifsico con el de la herramienta computacional Matlab. ........................................................................ 52 Figura 11. Respuesta del sistema al escaln ante la adiccin del 5% ....................... 56 Figura 12. Curva de reaccin y la respuesta del modelo de SOMTM y ante una entrada escaln. .............................................................................................................. 57 Figura 13. Modelo a eventos discreto del sistema del motor de induccin (Planta G). .................................................................................................................................... 59 Figura 14. Sistema Supervisorio del motor de induccin L(S/G) .............................. 62 Figura 15. Sistema hbrido de control de velocidad del motor de C.A. .................... 63 Figura 16. Sistema Supervisorio. .................................................................................. 64 Figura 17. Supervisor .................................................................................................... 66 Figura 18. Autorizacin de cambio de regin a la llegada del de la velocidad. . 66

Figura 19. Subsistema de estabilidades. ....................................................................... 67 Figura 20. Analizador de estabilidad de corriente en estado Automtico. ............... 67 Figura 21. Analizador de estabilidad de velocidad en estado Automtico. .............. 68 Figura 22. Analizador de estabilidad de corriente en modo manual. ....................... 68 Figura 23. Analizador de estabilidad develocidad en estado manual. ...................... 69

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Figura 24. Analizador de estabilidades en Automtico y manual para autorizar cambios al SUPERVISOR. ............................................................................................ 69 Figura 25. Indicador de Regin cuando entra al % de la velocidad. ................... 70

Figura 26. Cambios de Regiones para el motor de induccin. ................................... 71 Figura 27. Cambio de Regin ascendente entre regiones contiguas (C.A). .............. 75 Figura 28. Cambio de Regin ascendente entre regiones contiguas (C.A). .............. 76 Figura 29. Cambio de Regin ascendente entre regiones contiguas (C.A). .............. 77 Figura 30. Cambio de Regin ascendente entre regiones distantes (C.A.) ............... 78 Figura 31. Cambio de Regin ascendente entre regiones distantes (C.A.) ............... 79 Figura 32. Cambio de Regin ascendente entre regiones distantes (C.A.) ............... 80 Figura 33. Cambio de Regin descendente entre regiones contiguas (C.A.) ............ 81 Figura 34. Cambio descendente entre regiones contiguas (C.A.) .............................. 82 Figura 35. Cambio descendente entre regiones contiguas. (C.A) .............................. 96

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NDICE DE TABLAS

Tabla 1. Caractersticas elctricas de los motores elctricos...................................... 43 Tabla 2. Velocidades para el motor de C.A. ................................................................ 54 Tabla 3. Constantes del controlador PID ..................................................................... 58 Tabla 4. Transiciones entre los estados del modelo a eventos discreto del motor de induccin trifsico. .................................................................................................... 60 Tabla 5. Transiciones activas entre los distintos estados o nodos de S. .................... 62 Tabla 6. Resumen de las figuras generadas mediante simulaciones para el motor de induccin. ................................................................................................................... 72

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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA ANTONIO JOS DE SUCRE VICERRECTORADO BARQUISIMETO DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA

SISTEMA HBRIDO CON CONTROLADORES PID AUTO SINTONIZABLES PARA EL CONTROL Y LA SUPERVISIN DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE INDUCCIN TRIFSICO.

AUTOR: Henry Manzaneda TUTOR: Lenin Becerra. COTUTOR: Francisco de la cruz

RESUMEN
Los sistemas de control automtico son fundamentales para el manejo de los procesos de produccin de las plantas industriales. Los procesos se pueden modelar como sistemas hbridos debido a que se componen de una coleccin de subprocesos conectados entre s y su comportamiento presenta las dos dinmicas la continua y a eventos discretos. En el siguiente trabajo se dise un sistema de supervisin para el sistema hbrido de control de velocidad de un motor de induccin trifsico, controlando efectivamente las velocidades de este, manteniendo su estabilidad, garantizando la confiabilidad, robustez y efectividad. Mediante el desarrollo de una investigacin que rene las caractersticas de un proyecto factible, el cual puede ser implementado en cualquier proceso en el que sea necesario realizar cambios de velocidades entre regiones de operacin. Una vez definidas las regiones operativas para el motor y realizada la representacin de los modelos a eventos discretos mediante Supremica, se procedi a la construccin del sistema supervisorio empleando las cartas de estado (StateCharts), implementadas bajo el nombre de Stateflow en el entorno Matlab Simulink, verificando mediante diversas simulaciones el correcto funcionamiento de los supervisores diseados.

Palabras claves: sintonizacin, controlador,Sistema Hbridos, motor de induccin trifsico, controladores, Supremica y Matlab.

INTRODUCCIN
Los Sistemas Hbridos de Control en la actualidad son unos de los ms empleados en el campo industrial, esto es gracias a los grandes avances que la electrnica ha tenido en los ltimos aos y la necesidad que se tiene de automatizar los procesos industriales para tener una mejores prestaciones y optimizar la utilizacin de los recursos tanto materiales como humanos a la hora de elaborar un producto.

Gran parte de los procesos tiene involucrado en s mismo un sistema hbrido, ya que este involucra el tratamiento o utilizacin tanto de variables en tiempo continuo (el cambio de temperatura en una caldera, variaciones de la presin y gas en un sistema de calentamiento) como en tiempo discreto (al usar microprocesadores para el procesamiento y control del proceso o un computador para registrar la evolucin del mismo).

En la automatizacin de procesos existen distintas estrategias de control cuyo enfoque vara de acuerdo a las especificaciones de la planta y requerimientos a controlar. En el caso de un proceso de un motor de induccin trifsico, el diseo de una estrategia de control se basa en la necesidad de reducir en la mayor medida posible los sobre impulsos de corrientes al inicio o en el cambio de modo de operacin y que garantice un funcionamiento ptimo y eficaz.

En este trabajo se desarrolla una estrategia de control para un control de velocidad de un motor de induccin trifsico fundamentada en el sistema hbrido con controladores PID auto sintonizables para el control y supervisin. Primero se desarrolla el modelo a eventos discretos de la planta, luego se disea el modelo de los sistemas supervisorios encargados de controlar la velocidad y funcionamiento del motor trifsico de induccin, durante el arranque, parada planificada del motor, ejecucin y en caso de fallas. Adems se realizan las validaciones de los sistemas mediante simulaciones, en las que se comprueba el funcionamiento de los mismos para todas las especificaciones del proceso.

2 La estructura de la investigacin consta 5 captulos, el Captulo I llamado Planteamiento del Problema, que describe el problema, los objetivos de la investigacin, justificacin, alcance y definicin de variables, el Captulo II, Marco Terico contiene los antecedentes y bases tericas que sustentan el estudio, el Captulo III, Marco Metodolgico donde se encuentra la naturaleza de la investigacin, tipo de investigacin, etapas de la investigacin y recursos, el Captulo IV, Anlisis y Resultados de la Investigacin el cual abarca todos los resultados obtenidos durante el desarrollo de la investigacin y por ltimo Captulo V, Conclusiones y Recomendaciones en donde se presentan las conclusiones ms relevantes del proyecto, una vez analizados los resultados y las recomendaciones para el mismo.

CAPTULO I

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA


El Problema

Descripcin del problema

Los motores elctricos son mquinas elctricas rotatorias que transforman la energa elctrica en energa mecnica. Ellos satisfacen una amplia gama de necesidades de servicio, desde arrancar, acelerar, mover, o frenar, hasta sostener y detener una carga. Los tres principales problemas que existen en ellos para satisfacer su empleo en la industria son controlar la posicin, la velocidad y la aceleracin.

En funcin de los requerimientos del empleo que se le d a estos motores en un mismo proceso, pueden operar con una amplia variedad de posiciones, velocidades y aceleraciones. Esto trae como consecuencia que debe determinarse para cada punto de operacin los parmetros de control, que son exclusivos de cada regin de control donde fueron calculados. Por lo tanto, cada vez que se necesite realizar una modificacin de la regin de operacin, los operadores deben acometer un conjunto de pasos para poder cumplir con la nueva condicin.

Estas modificaciones se realizan debido a la naturaleza no lineal intrnseca en los procesos, ya que al cambiar de regin de operacin, estos valores que son calculados para un sistema linealizado, no sern los ms adecuados porque la planta a controlar se convierte en un sistema distinto al anterior. Es por ello que este trabajo incluye la implementacin de un controlador que pueda sintonizarse automticamente y detectar estos cambios o perturbaciones y logre nuevamente la respuesta deseada del sistema, quitndole la responsabilidad al operador, ya que este procedimiento al realizarlo l, presenta una demora considerable.

4 Adems, en este trabajo se quiere automatizar las tareas de supervisin sobre el arranque, parada y cambios en el punto de operacin de la velocidad realizadas por los operadores con el fin de mejorar el control sobre la planta y no dejar las operaciones totalmente al operador del proceso, porque se deben implementar tcnicas de control y supervisin que para l resultan complejas ejecutarlas y puede incurrir en errores.

Ahora, la dinmica conjunta del proceso con todas las regiones de control se representa como un sistemas hbrido, la dinmica se puede modelar usando mquinas de estado finito y ecuaciones diferenciales. Este sistema hbrido modelado ser utilizado para implementar el sistema de control y supervisin a disear.

Objetivos

Objetivo general

Implementar un sistema hbrido con controladores PID auto sintonizables para el control y la supervisin de la velocidad de un motor de induccin trifsico, modelando el supervisor mediante mquinas de estados finitos y la dinmica del motor con ecuaciones diferenciales.

Objetivos especficos

Determinar el modelo matemtico que rige el comportamiento dinmico de un motor elctrico para el clculo de los parmetros de control. Implementar el sistema de control de la velocidad para el motor de induccin trifsico donde se utiliza la rutina de auto sintonizacin. Establecer las regiones de operacin del motor como modelos a eventos discretos basado en mquinas de estado. Disear el supervisor usando mquinas de estado finito que gobierna el cambio de las regiones de operacin. Verificar el buen funcionamiento del supervisor ante cambios en la velocidad implementando los algoritmos de control autoajustables y de supervisin.

5 Justificacin

El uso de los motores elctricos se ha generalizado a todos los campos de la actividad humana, por lo tanto, su adecuado control es importante en el sector industrial.

Mediante la mejora de los sistemas de control y supervisin, y el uso ms cada vez frecuente de los sistemas de control supervisorio se pueden disminuir las prdidas, usar mejor los recursos, aumentar la productividad, reducir costos operativos, entre otras cosas.

Adems de las ventajas mencionadas, la manipulacin de las plantas con supervisores automatizados en vez de operadores humanos disminuye los riesgos sobre las actividades de manejo del sistema de alarmas, los enclavamientos para el arranque y parada de planta, las operaciones ante cambios en los niveles de produccin y ante la presencia de perturbaciones en planta.

Se nota claramente, que para cumplir con las labores realizadas por los operadores se deben realizar una gran cantidad de actividades, ellas involucran una gran cantidad de especificaciones debido a lo complejo de los procesos productivos, adems de lo complicado debido a la gran cantidad de informacin que debe procesar.

Es por eso que se plantea el diseo de sistemas hbridos para el control y supervisin de la velocidad de los motores para garantizar su correcto funcionamiento para distintos puntos de operacin.

Alcance

En este trabajo se realiza el diseo de un sistema hbrido, donde el supervisor a eventos discretos diseado es representado mediante mquinas de estado finito, supervisando el sistema de control de la velocidad de los motores cuando se requiere arrancar, detener y cambiar de una regin de control a otra. Adems, se obtiene el modelo matemtico del

6 motor y la rutina para el clculo de los parmetros del lazo de control de la velocidad para cada regin de operacin.

Para cada regin de operacin la rutina de auto sintonizacin deber calcular los parmetros de las acciones de control proporcional, integral y derivativo del controlador de velocidad, y para verificar el diseo se procede a implementar los algoritmos de control y supervisin, montandolos en un computador estos algoritmos.

CAPTULO II

MARCO TERICO

Antecedentes

(Khodr y Chacn, 2004), en este trabajo titulado Implementacin de un sistema supervisorio de sistemas de produccin continuos complejos, establecieron un marco general para describir sistemas dinmicos acoplados los cuales combinan dos subsistemas que tienen diferentes estructuras dinmicas para exhibir el comportamiento global de un proceso. Un caso particular de estos sistemas acoplados son algunos sistemas dinmicos hbridos que han sido considerados en la literatura como redes de interaccin entre sistemas continuos y discretos. Aqu se describe una implementacin parcial de la teora asociada con la automatizacin integral de sistemas industriales complejos. De este antecedente es til para este trabajo cmo se puede implementar un sistema de supervisin.

(Thomas y col, 2010), en este trabajo titulado Diseo de un controlador PID auto sintonizable para el control de velocidad de un motor dc, implementaron en un microcontrolador una accin PID auto sintonizable dentro de un lazo de control para un motor dc, sintonizando los valores de sus parmetros para lograr una respuesta deseada del sistema ante un punto de operacin en especfico. Para realizar este ajuste fue necesario emplear uno o varios mtodos, todo esto bajo la premisa de que el sistema se mantendr en el punto de operacin en el cual se realiz la sintonizacin ante cambios o perturbaciones, logrando nuevamente la respuesta deseada del sistema. De este antecedente es til para este trabajo los diferentes algoritmos para las rutinas de auto sintonizacin.

(Peraza y col, 2011), en este trabajo titulado Diseo de sistemas hbridos para el control de la velocidad de motores elctricos, ellos disearon y simularon sistemas hbridos para el control de velocidad de un motor de corriente continua y de un motor de induccin

8 trifsico, para realizar cambios de velocidades entre regiones, primero fueron definidas con anterioridad las regiones operativas para cada uno de los motores y se obtuvieron para cada regin los parmetros del controlador. Luego se procedi a la construccin de los sistemas supervisorios empleando las cartas de estado (StateCharts), implementadas bajo el nombre de Stateflow en el entorno Matlab Simulink, verificando mediante diversas simulaciones el correcto funcionamiento de los supervisores diseados. De este antecedente es til para este trabajo el diseo de supervisores a eventos discretos.

Bases Tericas

Mquinas de Induccin

Las leyes de induccin electromagntica fueron descubiertas en 1831 por Faraday. Maxwell formul las leyes de electricidad en 1860. La invencin de las primeras mquinas de induccin por Galileo Ferraris y Nicola Tesla ocurri un par de dcadas despus. Ambas mquinas requeran de una alimentacin bifsica, al contener un par de devanados, concentrados en el ncleo ferromagntico de sus estatores. En el motor de Ferraris, el rotor cilndrico se compona de cobre; en el de Tesla, ste elemento era ferromagntico y exhiba un devanado en cortocircuito. A pesar de que hoy en da, los motores son de topologas ms elaboradas y su desempeo ha mejorado notablemente, su principio de funcionamiento no ha cambiado. Esto es: Existe un estator devanado, con alimentacin de mltiples fases, que originan un campo magntico rotatorio, capaz de inducir voltajes que generan corrientes en las bobinas en corto del rotor; la interaccin entre el campo del estator y las corrientes del rotor, producen el torque requerido por la mquina. En 1889, Dolivo-Dobrovolsky invent el motor de induccin con rotor devanado, un ao ms tarde, el rotor de jaula de ardilla. Posteriormente, el motor de CD acapar todo el mercado hasta 1984, cuando el inversor basado en IGBTs2 demostr su eficiencia al usarse en conjunto con el variador de velocidad. Esto ltimo promocion al motor de induccin dentro de todo tipo de industrias, especialmente en aplicaciones que requeran de un control

9 de velocidad. Subsecuentemente, el conjunto de algunos eventos han marcado la historia del motor de induccin:

La descripcin de mejores modelos analticos para propsitos de diseo y operacin en estado estable.

Mejores materiales magnticos y de aislamiento, y sistemas de enfriamiento con un mejor desempeo.

El surgimiento de variadores de velocidad con menores prdidas, mayor densidad de potencia y menor costo.

El desarrollo de motores de induccin de alta velocidad y potencia.

Nuevos mtodos de manufactura para mquinas de induccin con convertidores integrados en un solo producto.

Hoy en da, los motores de corriente alterna son los ms utilizados dentro de procesos industriales, as como en aparatos electrodomsticos. Simples, robustos, de bajo costo y de conexin directa a corriente alterna (C.A.) son las principales ventajas de estos motores. Distintos tipos de motores de induccin existen en el mercado, cubriendo as la diversa gama de aplicaciones comerciales. A un cuando los motores de induccin son ms sencillos de disear que los de corriente directa, la velocidad y el control del torque en los motores de C.A. requiere un mayor entendimiento sobre el diseo y las caractersticas de los mismos.

Construccin Bsica y Principio de Operacin

Como la mayora de los motores, el de C.A. tiene una parte exterior cerrada llamada estator y un rotor que reside en su interior. Estas partes se encuentran separadas entre s, por una milimtrica regin de aire. Virtualmente, todos los motores elctricos trabajan por medio de

10 un campo magntico rotatorio originando el movimiento de su rotor. Los monofsicos, requieren de componentes elctricos adicionales, para producir su campo magntico. En los motores trifsicos, este campo rotatorio se crea en forma natural en el estator, debido a los voltajes sinusoidales de alimentacin, desplazados 120 uno del otro. Los motores de C.C dependen ya sea de conmutacin mecnica o elctrica para crear campos magnticos rotatorios. Dos pares de electromagnetos se forman dentro de cualquier motor. En los de induccin, un juego de electromagnetos se forma en el estator a causa de la alimentacin de C.A. conectada entre sus terminales. Como en el caso de los transformadores, esta corriente alterna induce una fuerza electromagntica en el rotor, descrita por la ley de Lenz, generando as otro juego de electromagnetos. La interaccin entre sus campos magnticos genera un torque y, por ende el motor gira en la direccin del torque resultante.

El estator est conformado por un grupo de laminados delgados de aluminio o hierro fundido. Son comprimidos y dispuestos firmemente dentro de la carcasa del motor, formando un cilindro hueco con mltiples ranuras en su permetro. Las bobinas, formadas por alambre magneto recubierto por barniz aislante, son dispuestas en una configuracin especfica dentro de estas ranuras. Cada grupo de bobinas, junto con el ncleo de hierro en su interior, forman un electromagneto justo al ser aplicada corriente alterna entre sus terminales. El nmero de polos de un motor de induccin, depende de la conexin interna en las bobinas del estator, conectadas y situadas en forma entrelazada, de tal forma que al aplicar un voltaje de corriente alterna, un campo magntico rotatorio es creado.

El rotor est constituido por un conjunto de laminados de hierro, separados por barras de aluminio o cobre, alrededor de su periferia.

En el rotor ms comn (el de jaula de ardilla), las barras se encuentran conectadas tanto elctrica como mecnicamente en sus regiones terminales mediante anillos. Por su construccin robusta y simple, casi el 90% de los motores contienen rotores del tipo jaula de ardilla.

11 Las ranuras del rotor no son exactamente paralelas a su flecha, en realidad exhiben una curvatura que tiene dos propsitos: Contrarrestar la tendencia de frenado que el rotor tiene, debido a la atraccin magntica hacia el estator, que sucede cuando ambos poseen igual nmero de ranuras. Disminuir el ruido sonoro al reducir la amplitud de los armnicos originados en las propias ranuras.

El rotor se ensambla a su flecha agregando rodamientos en cada extremo. Normalmente un extremo de la flecha es mucho ms largo que el otro, permitiendo acoplar la carga mecnica. Algunos motores pueden exhibir un extremo opuesto alargado en el cual es posible montar un dispositivo sensor de posicin y/o velocidad.

La regin de aire existente entre el estator y el rotor facilita por medio del fenmeno de induccin la transferencia de energa entre ambos. El torque generado impulsa al rotor y este a su vez provoca la rotacin de la carga mecnica acoplada a su flecha. Sin importar el tipo de rotor del que se trate, el principio de rotacin es el mismo.

Velocidad de un Motor de Induccin

El campo magntico creado en el estator rota a una velocidad sncrona (Ns) en revoluciones por minuto (rpm).

Ec. (1)

Donde P = nmero de polos y f = frecuencia elctrica en Hertz.

12 Naturalmente, el campo magntico producido en el rotor es alterno, a causa del voltaje inducido. Para reducir la velocidad relativa con respecto al estator, el rotor comienza a girar en la misma direccin del flujo rotatorio del estator, e intenta sincronizarse con l, en la prctica nunca lo logra y permanece girando a una velocidad menor llamada velocidad base (Nb). La diferencia entre (Ns) y (Nb) es conocida como deslizamiento. El deslizamiento vara dependiendo del trabajo mecnico. Un incremento en la carga causar una disminucin de la velocidad del rotor y un incremento del porcentaje de deslizamiento. El decremento en carga causar el aumento de la velocidad del rotor y un decremento del porcentaje de deslizamiento. El factor de deslizamiento se expresa como porcentaje y se determina mediante la Ec. (2).

Porcentaje de deslizamiento=

Ec. (2)

Donde

= velocidad sncrona y

= velocidad base rpm.

Control Escalar mediante el Cambio de la Frecuencia de Alimentacin.

Utilizando control de frecuencia variable, es posible ajustar la velocidad del motor por encima o por debajo de la velocidad base. Un controlador de frecuencia variable para motor de induccin, diseando adecuadamente, puede ser muy flexible y puede controlar la velocidad de un motor de induccin sobre un rango de velocidad que va desde el tan pequeo de 5% de la velocidad sincrnica hasta cerca del doble de sta. Sin embargo, es importante mantener ciertos lmites de voltaje y par sobre el motor cuando vara la frecuencia para asegurar una operacin confiable.

Cuando se opera a velocidades inferiores a la velocidad sincrnica del motor, es necesario reducir el voltaje aplicado a los terminales del estator para obtener una operacin adecuada. El voltaje aplicado a los terminales del estator deber disminuir linealmente con la disminucin de la frecuencia en l. Este proceso se llama degradacin. Si esto no se hace,

13 se saturar el acero del ncleo del motor de induccin y fluirn corrientes de magnetizacin excesivas en la mquina.

Ya que el motor de induccin es bsicamente un transformador rotante. Como con cualquier transformador, el flujo en el ncleo de un motor de induccin se puede encontrar aplicando la ley de Faraday:

Ec. (3)

Si se aplica un voltaje

al ncleo, flujo

resultante es

Ec. (4)

Como la frecuencia elctrica aparece en el denominador, si esta disminuye en 10%, mientras que la magnitud del voltaje aplicado al estator permanece constante, el flujo en el ncleo del motor se incrementar en cerca de 10% y la corriente de magnetizacin se incrementar tambin. As mismo en la regin de no saturacin de la curva de magnetizacin del motor, el aumento en la corriente de magnetizacin ser de cerca de 10%. Sin embargo, en la regin saturada de la curva de magnetizacin del motor, un aumento de 10% en el flujo requiere un aumento mucho mayor en la corriente de magnetizacin.

Los motores de induccin estn diseados para operar cerca del punto de saturacin de sus curvas de magnetizacin; por lo tanto, el aumento en el flujo debido a la disminucin de frecuencia causar un flujo excesivo de corriente de magnetizacin en el motor.

14 Para evitar corrientes de magnetizacin excesivas, es costumbre disminuir el voltaje aplicado al estator en proporcin directa a la disminucin de la frecuencia siempre que la frecuencia est por debajo de la nominal del motor. Puesto que el voltaje aplicado aparece en el numerador de la ecuacin (4) y la frecuencia en el denominador, los dos

efectos se contrarrestan entre s y la corriente de magnetizacin no se afecta.

Cuando el voltaje aplicado a un motor de induccin vara linealmente con la frecuencia por debajo de la velocidad base, el flujo en el motor permanece aproximadamente constante. Entonces, el mximo par que puede suministrar el motor permanece alto. Sin embargo, la potencia mxima nominal del motor debe ser disminuida linealmente con la reduccin de frecuencia para evitar el sobrecalentamiento del circuito del estator. La potencia suministrada al motor de induccin trifsico est dada por:

Ec. (5)

Si se disminuye le voltaje

, la potencia

tambin debe ser disminuida o la corriente que

fluye en el motor llegar a ser excesiva y el motor sobrecalentar.

Cuando la frecuencia elctrica aplicada al motor excede la frecuencia nominal del motor, el voltaje del estator es mantenido constante en el valor nominal. Aunque consideraciones de saturacin permitiran elevar el voltaje por encima del valor nominal bajo estas circunstancias, aquel est limitado al voltaje nominal para proteger el aislamiento del devanado del motor. Cuanto mayor sea la frecuencia elctrica sobre la velocidad base, mayor ser el denominador de la ecuacin (4). Puesto que el trmino del numerador se mantiene constante cuando se opera sobre la frecuencia nominal, disminuyen el flujo y el par mximo. Si el voltaje del estator vara linealmente con la frecuencia por debajo de la velocidad base y su valor nominal se mantiene constante a velocidades por encima de la velocidad base.

15 Modelos Matemticos

La mayora de los mtodos de sintonizacin de controladores se basan en los parmetros de un modelo de orden reducido que permita representar sistemas dinmicos de orden alto y por esta razn los ms empleados son los de primer o segundo orden ms tiempo muerto, cuyas funciones de transferencia son: Modelo de Primer Orden ms Tiempo Muerto

Modelo de Segundo Orden Sobreamortiguado ms Tiempo Muerto

Modelo de Segundo Orden Subamortiguado ms Tiempo Muerto

Para efecto de los mtodos de sintonizacin de controladores, usualmente se requiere que los sistemas sobreamortiguados de orden superior a uno, se representen por medio de un modelo de primer orden ms tiempo muerto, como el dado por la Ec. (6), algunos pocos requieren de un modelo de segundo orden ms tiempo muerto, como el dado por la Ec. (7). Si el sistema es subamortiguado debe representarse por un modelo como el dado por la Ec. (8). Curva de Reaccin

La curva de reaccin del proceso se obtiene mediante una prueba de lazo abierto (prueba de escaln) con el controlador manual y el sistema situados en el punto de operacin deseado.

16 En estas condiciones se aplica un cambio de escaln en la salida del controlador y se registra esta seal y la de salida del proceso, desde el instante en que se aplic el escaln de entrada hasta que el sistema alcance un nuevo punto de operacin estable.

El procedimiento de la prueba de escaln se lleva a cabo como sigue: Con el controlador en la posicin manual (es decir, el circuito abierto), se aplica al proceso un cambio escaln en la seal de salida del controlador. La magnitud del cambio debe ser lo suficientemente grande como para que se pueda medir el cambio consecuente en la seal del transmisor, pero no tanto como para que las no linealidades del proceso ocasionen la distorsin de la respuesta. La respuesta de la seal de salida del transmisor se registra con un graficador de papel continuo o algn dispositivo equivalente. Se debe tener la seguridad de que la resolucin es la adecuada, tanto en la escala de amplitud como en la de tiempo. La graficacin de la seal de salida del transmisor contra el tiempo debe cubrir el perodo completo de la prueba, desde la introduccin de la prueba de escaln hasta que el sistema alcanza un nuevo estado estacionario. La prueba generalmente dura entre unos cuantos minutos y varias horas, segn la velocidad de respuesta del proceso.

Naturalmente, es imperativo que no entren perturbaciones al sistema mientras se realiza la prueba de escaln. El siguiente paso es hacer coincidir la curva de reaccin del proceso con el modelo de un proceso simple para determinar los parmetros del modelo.

Mtodo de Dos Puntos

Para identificar dos parmetros que requiere el modelo, la constante de tiempo y el tiempo muerto aparente del sistema, se pueden establecer dos ecuaciones con dos incgnitas utilizando dos puntos sobre la curva de reaccin. De este modo se garantiza que la respuesta del modelo coincida con la del sistema real en estos dos puntos como mnimo.

17 El primer mtodo basado en dos puntos sobre la curva de reaccin fue propuesto por Smith. Los instantes seleccionados por este autor fueron los tiempos requeridos para que la respuesta alcance el 28.3% (t28) y el 63.2% (t63) del valor final, y corresponden a:

Este sistema de ecuaciones se puede resolver para tmy obtenindose:

Control Proporcional (P)

Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

O bien, visto por su funcin de transferencia puede expresarse como:

Donde Kp se considera la ganancia proporcional. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia operacin, el controlador proporcional es en esencia, un amplificador con una ganancia variable. Un controlador proporcional normalmente producir un error en estado estacionario. Simulando para un sistema de lazo cerrado con un controlador de accin proporcional, con una funcin de transferencia del proceso dada por

18 , una entrada de referencia del tipo escaln unitario y variando el valor de la ganancia K, obtenemos la Figura 1.

Figura 1. Sistema G(s) con Controlador P. a) Salida del sistema, b) Seal de Control; para distintos valores de ganancia Kp. Fuente: Amstegui M; 2001. Control Integral (I)

Para un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) se cambia a una razn proporcional a la seal de error e(t). Es decir:

O bien

19

Donde Ki es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es:

Control Proporcional Integral (PI)

La accin de control proporcional-integral se define mediante la ecuacin:

La funcin de transferencia de controlador es:

Donde Ti se denomina tiempo integral. La funcin principal de la accin integral es asegurar que la salida del proceso concuerde con la referencia en estado estacionario. Con el controlador proporcional, normalmente existira un error en estado estacionario. Con la accin integral, un pequeo error positivo siempre producir un incremento en la seal de control y, un error negativo siempre dar una seal decreciente sin importar cun pequeo sea el error. Simulando para un sistema de lazo cerrado con un controlador de accin proporcional-integral, con una funcin de transferencia del proceso dada por escaln unitario y una ganancia , una entrada de referencia del tipo obtenemos la Figura 2.

20

Figura2. Sistema G(s) con Controlador PI. a) Salida del sistema, b) Seal de Control; para Kp =1 y distintos valores de Ti. Fuente: Amstegui M; 2001. Control Proporcional Derivativo (PD)

La accin de control de un controlador proporcional-derivativo se define mediante la siguiente ecuacin:

Y su funcin de transferencia viene dada por:

Donde Td es el tiempo derivativo.

21 El propsito de la accin derivativa es mejorar la estabilidad de lazo cerrado. El mecanismo de inestabilidad puede ser descrito intuitivamente como sigue. Debido a la dinmica del proceso, pasa algn tiempo antes de que la variable de control se note en la salida del proceso. De esta manera, el sistema de control tarda en corregir el error. La accin de un controlador con accin proporcional y derivativa puede ser interpretada como si el control proporcional fuese hecho para predecir la salida del proceso. Dado que fsicamente es imposible realizar un sistema que pueda predecir la su salida sin conocer de antemano la entrada se proceder a simular para un sistema de lazo cerrado con un controlador de accin proporcional-integral-derivativo, con una funcin de transferencia del proceso dada por escaln unitario, una ganancia y , una entrada de referencia del tipo , obtenemos la Figura 3.

Figura 3. Sistema G(s) con Controlador PID. a) Salida del sistema, b) Seal de Control; para Kp =3, Ti = 1 y distintos valores de Td. Fuente: Amstegui M; 2001.

22

Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

La combinacin de la acciones de control proporcional, integral y derivativo son las que generan este tipo de control, esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada est dada por

Y su funcin de transferencia viene dada por

Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo.

Sistema de Estado Discretos (DES)

Segn (Wonham; 2006), en sistemas de estado discreto, el espacio de estados es un conjunto discreto. En este caso las variables de estado cambian a saltos desde un valor discreto a otro. La dinmica del comportamiento en los modelos de sistemas discretos es simple de visualizar. Esto es porque normalmente el mecanismo de transicin de estado es basado en lgica simple como: Si alguna cosa ocurre y el estado actual es x, entonces el prximo estado ser x1.

Alfabeto, Cadena de Caracteres

La nocin ms primitiva es la de smbolo, que es simplemente una representacin distinguible de cualquier informacin. Un smbolo es una entidad indivisible. Un alfabeto

23 es un conjunto no vaco de smbolos. En general se utiliza la notacin para representar un alfabeto. Las cadenas de caracteres son llamadas tambin palabras. Un caso particular de cadena es la palabra vaca," ", la cual no tiene ninguna letra.

Representacin de Lenguajes

Un lenguaje puede ser pensado como una va normal para describir el comportamiento de un DES. El lenguaje define todas las secuencias admisibles que el DES es capaz de procesar o generar, sin una estructura adicional. La dificultad aqu es que una representacin simple de un lenguaje no es siempre fcil de especificar o trabajar con ella. En otras palabras, se necesita un conjunto compacto de estructuras que definan un lenguaje, las cuales puedan ser manipuladas por medio de operaciones bien definidas, as como construir, manipular y analizar lenguajes arbitrarios complejos. Los autmatas son una herramienta que permiten representar y manipular lenguajes y resolver problemas que pertenecen al comportamiento lgico de un DES.

Estado

Es la situacin o las condiciones en que se halla un objeto en algn momento, dicho objeto no puede estar en ms de un estado al mismo tiempo. En el caso de una mquina son las caractersticas que posee en un momento dado.

Espacio de Estado

El espacio de estado de un sistema, usualmente denotado por X, es el conjunto de todos los posibles valores o estados que el estado puede tomar.

Evento

Al igual que el trmino Sistema, el trmino evento resulta de un concepto primitivo con una base intuitiva. Slo se puede enfatizar, que un evento puede ser pensado como una

24 ocurrencia instantnea que causa una transicin de un estado a otro. A un evento se le supondr sin duracin, es decir, su espectro temporal es nulo. Una idea ms intuitiva del concepto de evento puede encontrase en el cambio de estado de una variable booleana.

Una transicin de estados y su evento asociado constituye el fragmento bsico de un proceso de eventos discretos.

Clasificacin de los Sistemas Dinmicos

Un sistema dinmico describe la evolucin de un estado en el tiempo. Ciertos sistemas dinmicos tambin pueden estar influenciados por elementos externos, representados por disturbios incontrolables (por ejemplo, el viento que afectan el movimiento de un avin) o seales de control (por ejemplo, los comandos del piloto a las superficies de control de la aeronave y los motores). Algunos sistemas dinmicos tambin pueden tener salidas, que puede representar las cantidades que se pueden medir, o cantidades que necesitan ser reguladas. Los sistemas dinmicos con entradas y salidas se denominan frecuentemente sistemas de control.

Basndose en el tipo de su estado, los sistemas dinmicos se pueden clasificar en:

Continuos: Si el estado toma valores en el espacio euclidiano Usaremos

para algn

para denotar el estado de un sistema dinmico continuo.

Discretos: Si el Estado toma valores en un conjunto contable o finito Emplearemos

para denotar el estado de un sistema discreto. Por ejemplo, un interruptor . Una

de la luz es un sistema dinmico, cuyo estado asume dos valores,

computadora es tambin un sistema dinmico, cuya estado asume finito (aunque muy grande) nmero de valores.

25 Hbridos: Si una parte del estado toma valores en mientras que otra parte toma valores

en un conjunto finito. Por ejemplo, el sistema de lazo cerrado que obtenemos al utilizar un computador para el control de un pndulo invertido, es hbrido parte del estado (es decir, el estado del pndulo) es continua, mientras que otra parte (a saber, el estado de la computadora) es discreta.

Segn el conjunto de veces a lo largo del cual el estado se desarrolla, los sistemas dinmicos se pueden clasificar como:

Tiempo continuo: Si el conjunto de los tiempos es un subconjunto de la recta real. Destinaremos para denotar tiempo continuo. Por lo general, la evolucin del estado

de un sistema de tiempo continuo se describe por una ecuacin diferencial ordinaria (ODE). Sea el sistema lineal, en tiempo continuo en espacio de estado.

Tiempo discreto: Si el conjunto de los tiempos es un subconjunto de los nmeros enteros. Usaremos para denotar tiempo discreto. Por lo general, la evolucin del estado de

un sistema de tiempo discreto es descrita por una ecuacin de diferencia. Sea el sistema de tiempo lineal discreto en la forma en el espacio de estado.

Tiempo de hbridos: Cuando la evolucin es continua en el tiempo pero tambin hay "instantes" discretos donde algo "especial" sucede.

Sistemas Dinmicos Hbridos

El enfoque clsico de sistemas hbridos en el contexto de sistemas de control est asociado con el manejo de las caractersticas continuas y las caractersticas manejadas por eventos

26 que pueden ser consideradas en un sistema determinado. La parte continua de un sistema hbrido, es el proceso mismo a ser controlado, el cual puede ser representado por variables continuas, utilizando ecuaciones diferenciales. La parte discreta de un sistema hbrido, contiene una representacin abstracta del proceso continuo que describe las diferentes regiones de operacin y transiciones entre ellos, las cuales usualmente son manejadas por eventos. La representacin de un sistema discreto puede ser descrita a travs de valores simblicos, numricos o lgicos.

En trminos generales los sistemas, son sistemas dinmicos hbridos que involucran la interaccin de diferentes tipos de dinmica. Recordemos que una variable de estado se llama discreta si toma un nmero finito de valores y continua si toma valores en espacio euclidiano para algn . Por su naturaleza, los estados discretos puede cambiar el

valor slo a travs de un "salto" discreto. Los estados continuos pueden cambiar los valores ya sea a travs de un salto, o por "flujo" continuo en el tiempo de acuerdo a una ecuacin diferencial. Los sistemas hbridos involucran a estos dos tipos de dinmicas: saltos discretos y flujos continuos. El anlisis y diseo de sistemas hbridos es en general ms difcil que la de meramente discretos o puramente sistemas continuos, porque la dinmica discreta puede afectar a la evolucin contina y viceversa.

La dinmica hbrida provee un marco adecuado para el modelado de sistemas en una amplia gama de la ingeniera aplicaciones: En los sistemas mecnicos de movimiento continuo puede ser interrumpido por colisiones. En los circuitos elctricos continuos, fenmenos tales como la carga de los condensadores, etc. Son interrumpidos por los interruptores de apertura y cierre, o diodos encendidos o apagados. En el control de procesos qumicos la evolucin continua de las reacciones qumicas es controlada por vlvulas y bombas.

27

En todos estos sistemas es conveniente el modelo "discreto"

de los componentes

(Interruptores, vlvulas, equipos, etc.) como la introduccin de cambios instantneos en los componentes continuos (de carga de los condensadores, las reacciones qumicas, etc.).

Los siguientes tpicos referentes a los sistemas dinmicos hbridos fueron extrados de (Lygeros, 2004).

Autmatas

Los autmatas son un modelo matemtico de una mquina de estados que acepta un conjunto particular de palabras sobre un alfabeto. Son una herramienta para representar y manipular lenguajes y resolver problemas que pertenecen al comportamiento lgico de un DES (sistemas de estado o eventos discretos). Las FSM son dispositivos capaces de representar un lenguaje de acuerdo a un conjunto de reglas bien definidas.

Autmata Determinstico

Un Autmata recibe secuencialmente una cadena de smbolos y cambia de estado por cada smbolo ledo o tambin puede permanecer en el mismo estado. Al final de la lectura el estado del autmata nos indica si la cadena es aceptada o mejor dicho pertenece al lenguaje que describe nuestra mquina. Si al final de leer todos los smbolos de entrada la maquina esta en alguno de los estados Finales entonces esa cadena es aceptada, si el estado no es final entonces la cadena no pertenece al lenguaje.

Un autmata determinstico de estados finitos est definido por una quntupla

, Donde:

28 X es el conjunto finito de estados del autmata. es el conjunto de smbolos (eventos) que definen el alfabeto. La funcin de transicin es: de en cada estado de X. es el estado inicial del autmata. es el conjunto de los estados marcados o finales, . es la funcin de transicin, posiblemente

parcial, o sea, no hay necesidad de que la funcin est definida para todo elemento

Un autmata puede ser representado grficamente como un grafo dirigido, donde los nodos representan los estados y los arcos representan las transiciones entre los estados. El estado inicial se identifica a travs de una flecha apuntando hacia l y los estados marcados son representados con crculos dobles. La siguiente figura muestra un ejemplo de la representacin grfica para un autmata.
a a x y b

a,g

Figura 4. Representacin grfica de un autmata.

Donde, de acuerdo con la definicin anterior:

. .

La funcin de transicin es

29

. .

En general, un autmata G puede verse como un dispositivo que opera de la siguiente forma: inicia en el estado y permanece en l hasta la ocurrencia de un evento . Este proceso contina basado

que disparar la transicin en las transiciones definidas en f. Autmata No Determinstico

A diferencia de los autmatas finitos determinstico, donde existe una nica forma de llegar de un estado a otro con una entrada y se tiene solo un estado inicial, los autmatas finitos no determinsticos no cuentan con estas virtudes, pero son una herramienta de mucha ayuda cuando queremos disear un autmata determinstico. Para cada autmata no determinstico existe un autmata determinstico que lo representa y que acepta el mismo lenguaje.

Podemos definir un autmata Finito no determinstico mediante la Ec. (26)

Donde: X: conjunto finito de estados del autmata. : alfabeto finito de entrada. : funcin de transicin . .

conjunto de estados iniciales donde conjunto de estados finales

30

Autmata Hbrido

Un autmata hbrido proporcionar un lenguaje matemtico concreto, que es lo suficientemente sustentable como para demostrar una serie de argumentos interesantes, pero tambin lo suficientemente simple para realizar sin excesiva notacin y formalismo matemtico.

Para modelar los diversos comportamientos es necesario un modelado de lenguaje que sea:

Descriptivo: Para permitir captar los diferentes tipos de dinmicas continuas y discretas, capaz de modelar diferentes formas en la cual la evolucin discreta afecte y sea afectada por la evolucin continua, permiten que los modelos no determinsticos capturen la incertidumbre, etctera.

Componibles: para permitir una construccin de modelos grandes, confeccionando los modelos de componentes simples.

El modelado del lenguaje posee al menos un subconjunto de las propiedades que se han desarrollado en el sistema de la literatura hbrida. Los diferentes lenguajes hacen ms nfasis en diferentes aspectos, segn las aplicaciones y los problemas que se desean resolver.

El autmata finito es un modelo de base para representar las dinmicas discretas de los sistemas y su interaccin con el medio. Como este modelo estaba muy limitado se hizo una ampliacin del mismo, introduciendo el tiempo en los estados discretos como una forma de interaccin continua. Sin embargo, debido a la creciente demanda de modelos ms exactos y generales para los diferentes sistemas que tenan en su estructura fenmenos tantos discretos como continuos, se realiz una extensin del autmata finito, agregando aparte del tiempo en los estados discretos, ecuaciones continuas, lo que dio lugar al autmata hibrido (Favela et al., 1998). As, el modelo del autmata hibrido est basado en una

31 representacin explicita tanto de las dinmicas continuas del sistema como de las discretas. Las dinmicas continuas se representan por modelos de estados mediante ecuaciones diferenciales que las describen. Las dinmicas discretas se representan mediante el modelo del autmata finito, donde se observa explcitamente la lgica de conmutacin del mismo (Favela et al., 1999).

Un autmata hbrido es un sistema dinmico que describe la evolucin en el tiempo de los valores de un conjunto de variables de estados discretos y continuos.

Un autmata hbrido H es una coleccin

, donde:

es un conjunto de estados discretos. es un conjunto de estados continuos. es un campo vectorial. es un conjunto de estados iniciales. es un dominio. es un conjunto de aristas. es una condicin de guardia. es un mapa de restablecimiento.

Denota el conjunto de alimentacin (conjunto de todos los subconjuntos) de

Conjuntos de Tiempo Hbridos.

Los autmatas hbridos implican tanto el flujo continuo, determinado por las ecuaciones diferenciales como saltos discretos, determinado por un grafo dirigido (como un autmata). Para caracterizar la evolucin del estado de un autmata hbrido se tiene que pensar en un conjunto de tiempos que contiene diversos intervalos continuos y distinguidos puntos discretos en el tiempo, cuando las transiciones discretas suceden.

32 Conjunto de tiempo hbrido: es una secuencia infinito (es decir de tal manera que: finito o

Si

para toda entonces para toda . o ;y

Figura5. Conjunto de tiempo hibrido

.Fuente: Lygeros 2004.

Trayectoria Hbrida

Una trayectoria hbrida es una tripleta hbrido y dos con

que consiste en un conjunto de tiempo de funciones de funciones

secuencias y

. Una ejecucin de un de variables de estado.

autmata hbrido autnomo es una trayectoria hbrida,

Ejecucin

33 Una ejecucin de un autmata hbrido H es una trayectoria hbrida condiciones siguientes: Condicin inicial: Evolucin discreta: para toda g que cumpla las

Sistemas de Control Supervisorio

De Fuente: Cury, J.; 2001. Un conjunto de restricciones de coordinacin definen una especificacin E a ser obedecida. Los lenguajes y contienen cadenas de

eventos indeseables que violaran algunas de las condiciones que se desea imponer al sistema. Puede ser el caso de estados prohibidos en G que provocaran el bloqueo del sistema o puede ser el caso de cadenas que violaran la organizacin deseada para los eventos.

De modo de hacer que cada uno de los subsistemas que forman una planta acten de la forma deseada se introduce un agente de control denominado supervisor, el cual es un controlador que puede seleccionar a travs de un interruptor el control patrn (principal), de manera tal que un Controlador de Procesos de Eventos Discretos (CDEP), se comporte en obediencia a las restricciones que se le coloquen.

Desde nuestro paradigma, se considera que el supervisor S interacta con la planta G, dentro de la estructura de lazo cerrado, donde S observa los eventos ocurridos en G y define que eventos, dentro de los fsicamente posibles de ocurrir en el estado actual, son permitidos de ocurrir a continuacin. Ms precisamente, S tiene una accin deshabilitadora de eventos y este sentido se dice que tiene una accin de control permisiva. La Figura 6 muestra un esquema que da una idea clara de la forma como interacta el supervisor con los otros elementos del sistema.

El conjunto de eventos habilitados por el supervisor en un instante de tiempo dado definen la entrada de control de la planta, la cual es actualizada luego de la ocurrencia de cada nuevo evento observado en G.

34

El comportamiento del sistema controlado S/G puede ser descrito mediante el generador . Por lo tanto, ms all de restringir el comportamiento de la planta, el supervisor slo desmarca estados. Una tarea del sistema de lazo cerrado se considera completa slo cuando esta est marcada por la planta y por el supervisor.

Segn (Altamiranda, 2003) La arquitectura del sistema de control supervisorio facilita la toma de decisiones relacionadas con acciones de control, para mejorar la operacin de procesos dinmicos complejos que puedan estar compuestos de subsistemas

interconectados, caracterizados por diferentes condiciones de operacin y usualmente sujetos a perturbaciones externas. Este esquema es estructurado en dos niveles: un nivel de control regulatorio y un nivel de control supervisorio. El nivel de control regulatorio est relacionado con la dinmica del proceso y en l se generan las acciones directas de control que son aplicadas al proceso a travs de los controladores bsicos. Este nivel es gobernado por un supervisor (autmata) en el nivel supervisorio, que asigna patrones discretos de control (acciones de control codificadas en trminos discretos, que deben ser tomadas para satisfacer los requerimientos del proceso), basadas en los eventos generados en el proceso. Los eventos relacionados con el sistema continuo, pueden indicar cambios en el comportamiento del proceso o cambios en el dominio de operacin que pudieran impedir alcanzar las especificaciones requeridas.

El nivel supervisorio contiene una representacin del proceso basada en dominios de operacin y transiciones entre ellos. El detector de eventos caracteriza el comportamiento del proceso y evala el performance del sistema de control regulatorio, a travs del monitoreo de los desviaciones entre los puntos de ajuste requeridos y el comportamiento de las variables de proceso.

Esta informacin es transmitida al autmata en trminos de eventos discretos para producir patrones de control discretos, que sern codificados por un traductor al sistema regulatorio en trminos de puntos de ajustes, alarmas y mensajes al operador. La representacin grfica del control supervisorio se ilustra en la Figura 6.

35

Figura 6. Representacin grfica de un Control Supervisorio.Fuente: Altamiranda, 2003.

36

CAPTULO III

MARCO METODOLGICO
Naturaleza de la Investigacin

El presente estudio rene caractersticas de una investigacin bajo la modalidad del proyecto factible puesto que su propsito es disear un sistema hbrido con controladores PID auto sintonizables para el control y la supervisin de la velocidad de un motor de induccin trifsica, el cual puede ser implementado en cualquier proceso en el que sea necesario realizar cambios de velocidades entre regiones previamente establecidas por el usuario as como tambin velocidades fuera de estas.

Al respecto, el manual de trabajo de grado, maestra y tesis doctoral de la UPEL (2005) seala que un proyecto factible consiste en la elaboracin de una propuesta de un modelo operativo viable, o una solucin posible a un problema de tipo prctico, para satisfacer necesidades de una institucin o grupo social. La propuesta debe tener apoyo, bien sea de una investigacin de campo, o en una investigacin de tipo documental; y puede referirse a la formulacin de las polticas, programas, tecnologas, mtodos o procesos.

En este mismo orden de ideas, Gonzales (2000) afirma que el proyecto factible lo constituye un conjunto de necesidades que pueda tener una institucin o grupo social determinado en un momento dado; en consecuencia, la propuesta que lo define (poltica, tecnolgica, programa, mtodo o proceso) solo adquiere significado en el contexto de esas necesidades. Etapas de Diseo

Para el diseo del sistema hbrido para el control de la velocidad de un motor de C.A. se debe comenzar entendiendo bien el funcionamiento, caractersticas, as como tambin reconociendo cada una de las etapas que componen el proceso; identificando en cul de

37 stas se encuentra la parte ms crtica, analizando las variables que intervienen, y seleccionando todos los recursos necesarios para el diseo del sistema hbrido de control de velocidad del motor de induccin. Para llevar un orden en cuanto a la realizacin del presente trabajo se disearon en forma de objetivos puntuales las siguientes etapas:

ETAPA I. Revisin Bibliogrfica

En esta, se hace consulta en los diferentes medios referente a sistemas de eventos discretos, continuos, sistemas hbridos, autmatas, controladores PI, PID, sintonizacin de tales controladores, as como pautas y recomendaciones de autores expertos en el tema, con la finalidad de obtener toda la informacin prescindible para la elaboracin del trabajo desarrollado.

ETAPA II. Descripcin del proceso

Se describe de manera general, las caractersticas del proceso dentro del cual est basada la investigacin, en este caso los de motores induccin trifsicos empleados para el desarrollo del sistema hbrido de control as como tambin la tcnica o mtodos de control implementados para variar los parmetros y modificar las caractersticas y estado del proceso en cada uno de los casos o fuera de estos mediante auto sintonizacin.

ETAPA III. Obtencin de los Modelos Continuos

La obtencin de los modelos matemticos que rigen el comportamiento dinmico del motor de induccin trifsico mediantes ecuaciones diferenciales y ecuaciones lineales dependientes del tiempo.

ETAPA IV. Definicin de las Variables del Proceso

Se definen las variables del proceso que sern supervisadas y controladas, para poder tener una mejor comprensin del diseo de sistema hbrido para el control de velocidad de los

38 motores de induccin trifsicos y se determina los tipos de controladores que se desean aplicar al sistema, as como los mtodos de auto sintonizacin ms eficaces.

ETAPA V. Establecer el Margen y Rango de Operacin de las Variables del Sistema

Para ello, una vez analizado el apartado anterior de proceder a seccionar regiones de velocidad para la cual se desea el motor de c.a. funcionen de forma estable, robusta y controlada, quedando establecidos los puntos de trabajos para los cuales se van a calcular los parmetros de los controladores. Una vez definidos los rangos de operacin, tambin se realiza el clculo de los parmetros de los controladores a implementar en cada caso.

ETAPA VI. Obtencin de los Modelos a Eventos Discretos y del Algoritmo de Autosintonizacion

La obtencin de los modelos a eventos discretos que rigen el comportamiento del proceso es de gran importancia en la determinacin de los argumentos que conllevan a la realizacin del objetivo planteado; as como tambin el modelo de la planta ya que con este se pueden realizar los algoritmos de auto sintonizacin para cuando este se encuentre fuera de las regiones previamente establecidas.

ETAPA VII. Establecimiento de las Especificaciones

Establecimiento de las especificaciones globales que determinan el comportamiento del sistema supervisorio y de auto sintonizacin en el proceso de control de velocidad del motor de induccin.

ETAPA VIII. Obtencin del Supervisor y las Rutinas de Auto Sintonizacion

Una vez realizados los modelos continuos y discretos del sistema, se procede a disear el supervisor segn las especificaciones del proceso, garantizando su estabilidad y controlabilidad del sistema supervisorio.

39 Con la obtencin del modelo de la planta se procede a disear las rutinas de auto sintonizacin mediante diferentes tcnicas, las cuales permitirn determinar los parmetros del controlador.

ETAPA IX. Simulacin de los Sistemas Obtenidos

Plantear las simulaciones a realizar que permitan comprobar las prestaciones del controlador y del supervisor a implementar. Es por ello que es conveniente simular las condiciones que pueden suscitarse en el sistema real y/o donde la accin del supervisor sea significativa.

ETAPA X. Anlisis de las Simulaciones

El anlisis de las simulaciones y por lo tanto, la variacin de los valores de los parmetros de los controladores y el supervisor, se centra en los trminos clsicos de control: velocidad de repuesta, rebasamiento, error en rgimen permanente y la verificacin que las variables de control estn dentro de sus lmites admisibles.

ETAPA XI. Conclusiones y Recomendaciones

Se realiza un compendio de las correspondientes conclusiones y recomendaciones generadas por el presente trabajo.

Recursos

Para el logro de los objetivos planteados se debe contar con los siguientes tipos de recursos: Bibliogrficos. Tecnolgicos.

40 Humanos.

Recursos Bibliogrficos

Para el desarrollo y descripcin del proyecto a ejecutar, es necesario consultar bibliografa existente que abordaba directa o indirectamente el tema a tratar. Para ello se cuenta con libros, publicaciones, trabajos de grado y pregrado, e informacin extrada de la Internet, toda esta, enfocada a la teora de control supervisorio y la sintonizacin de controladores PID.

Recursos Tecnolgicos Computadoras Personales (PCs)


Herramientas Computacionales.
Software de simulacin, diseo, programacin y procesamiento matemtico

Recursos Humanos Entrevistas con expertos del rea. Horas-hombre de investigacin y trascripcin. Horas-hombre de modelado, verificacin de sintaxis y simulacin.

41

CAPTULO IV

RESULTADOS Y ANLISIS DE RESULTADOS


Descripcin del Proceso

La investigacin del sistema hbrido con controladores PID auto sintonizables para el control y la supervisin de la velocidad del motor de induccin, se desarroll pensando debido a la mltiples aplicaciones de estos en los procesos industriales, donde se requieran hacer variaciones de velocidades, garantizando su estabilidad ante ordenes establecidas por algn usuario (Departamento de planificacin y control de una organizacin empresarial, instructor, supervisor de planta, entre otros) como parte de la operacin de produccin donde se desee implementar el control supervisorio. Para nuestro inters, la implementacin del diseo del sistema hbrido no lo constituye un proceso real en particular.

El tipo de motor elctrico se que consider para el estudio, fue un motor de induccin trifsico conectado en estrella. La seleccin de este motor, se baso en la cualidad o caractersticas de que requiere menor mantenimiento, su funcionamiento se encuentra enmarcado en aplicaciones donde es necesaria mayor potencia y en la actualidad su control ha sido estudiado en gran magnitud gracias a los grandes avances tecnolgicos que ha tenido la electrnica de potencia en los ltimos aos. Los controles efectuados para el motor anteriormente mencionado fue: relacin tensin frecuencia.

En la siguiente tabla (ver Tabla 1) se muestran las caractersticas principales del motor elctricos seleccionado.

42

Tabla 1. Caractersticas elctricas del motor elctrico. Motor de C.A.

Fuente: Propia.

Obtencin de los Modelos Continuos.

La modelacin de la dinmica continua del sistema implico determinar el modelo matemtico para el motor elctrico que se ajusten a las propiedades fsicas de su comportamiento. A continuacin se determinan los modelos matemticos del motor de induccin. Modelado Matemtico del Motor de Induccin

Para determinar el modelo matemtico del motor de induccin fue propio establecer un conjunto de simplificaciones del sistema tales como: Considerar el campo de magnetizacin uniformemente distribuido. Considerar lineal el comportamiento del sistema magntico. Considerar una distribucin de los devanados en el estator idntica, formando una fuerza magneto motriz de forma sinusoidal. Considerar la distribucin de barras o devanados en el rotor de tal manera que forman una fuerza magneto motriz con el mismo nmero de polos que el estator.

43 En este trabajo se toma como referencia el modelo propuesto por Krause y el circuito elctrico mostrado en la Figura 7. El devanado del estator se representa mediante una inductancia equivalente que expresa el acoplamiento mutuo entre rotor y estator en funcin del desplazamiento angular entre los ejes magnticos de ambos devanados. En el caso de los motores jaula de ardilla el devanado del rotor se puede considerar como un conjunto de inductancias equivalentes formando un sistema de tres conductores (Krause, 1965. Mohan, 2001 y Vas, 2001).

Figura 7. Representacin simplificada de una mquina trifsica de dos polos.

Fuente: Krause, 1965.

Durante el desarrollo de las ecuaciones se considera como fuente de alimentacin un sistema trifsico (a-b-c) sinusoidal con frecuencia representado por las siguientes ecuaciones: y valor mximo de voltaje V

Ec. (27) Ec. (28) Ec. (29)

Del circuito mostrado en la Figura 7 se tiene que el vector de voltaje de lnea a neutro presente en el estator de un motor de induccin es:

Ec. (30)

44

Donde:

Vector de voltaje aplicado a los devanados del estator en el marco de referencia a-b-c. Variacin respecto al tiempo de los enlaces de flujo magntico en el estator referenciados al marco a-b-c.

Vector de corriente del estator en el marco de referencia a-b-c.

Resistencia equivalente del devanado de una fase del estator.

El vector de volteje de lnea a neutro del rotor es:

Ec. (31) Donde:

Vector de voltaje aplicado a los devanados del rotor en el marco de referencia a-b-c. Variacin respecto al tiempo de los enlaces de flujo magntico en el rotor referenciados al marco a-b-c.

es el operador

Vector de corriente del rotor en el marco de referencia a-b-c.

Resistencia equivalente del devanado de una fase del rotor.

Y los enlaces de flujo estn dados por

45 Ec. (32)

Ec. (33)

Ec. (34)

Donde:

Desplazamiento angular entre los ejes del estator y el rotor.

Inductancia mutua entre los devanados del estator y rotor.

Inductancia propia del estator.

Inductancia propia del rotor.

Inductancia mutua entre las fases del estator.

Inductancia mutua entre las fases del rotor.

Ya que la variacin de inductancias mutuas que se involucran en la Ec. (32), es una funcin sinusoidal del desplazamiento angular , algunos de los coeficientes en las ecuaciones de

voltaje (Ec. (30) y Ec. (31)) son variantes en el tiempo. Para eliminar esta condicin no deseada, se puede emplear un cambio de variables que transforme los voltajes y corrientes del estator y del rotor a un marco de referencia comn invariante en el tiempo, presentando una estructura similar al de un motor de corriente directa.

46 Si consideramos el sistema trifsico de voltajes representado por las ecuaciones Ec. (27) a Ec. (29), en un determinado instante de tiempo, el devanado de cada una de las fases produce en el entrehierro una distribucin sinusoidal de flujo electromagntico, creando un vector espacial de la fuerza magnetomotriz resultante que gira a la misma frecuencia del voltaje aplicado a la Ec. (35).

Figura 8. Interpretacin fsica del vector espacial de la Fuerza Magnetomotriz.

Fuente: Mohan, 2001.

Ec. (35)

Donde: Vector espacial de flujo electromagntico del estator referenciado al eje de la fase a.

Vector instantneo de flujo electromagntico del estator de la fase a, b o c,

referenciados a la fase a.

Al considerar el sistema trifsico balanceado, se puede definir una transformacin sobre un sistema de ejes d-q-0 empleando la siguiente matriz de transformacin.

47 Ec. (37) ][

] Ec. (36)

En la ecuacin Ec. (36),

es la velocidad a la cual gira el conjunto de ejes d-q-0 respecto

al eje estacionario a del sistema trifsico.

Realizando esta transformacin sobre un sistema de ejes estacionarios A-B, obtenemos la transformacin de Clark

][

Ec. (38)

Podemos referir el vector espacial

a un sistema de ejes d-q desfasado un ngulo de

respecto a A-B mediante la transformacin

Ec. (39)

Al fijar el valor para

en las Ec. (36) y Ec. (38) se determina la manera en la que se

comportan las magnitudes de las seales manipuladas, de tal forma que se puede mantener invariante la potencia en cualquiera de los marcos de referencia, o hacer que el modulo del vector espacial coincida con el valor mximo de la seal transformada, esto solo afecta los valores absolutos de las variables en las transformaciones, pero se mantendrn las forma de onda (segn Briz de Blanco, 1995).

En este trabajo se consideran los valores de

, en este caso la potencia en

la transformacin no se mantiene constante y el modulo del vector espacial ser 3/2 del valor mximo de la seal trifsica. Esta transformacin puede aplicarse a cualquier conjunto de magnitudes trifsicas.

48

Las Ecuaciones del Motor de Induccin en el Sistema de Referencia D-Q

Al observar el vector espacial empleando un marco de referencia estacionario (transformada de Clark este girar a una velocidad , y ser de naturaleza

sinusoidal. Este vector espacial de voltaje en el marco estacionario puede ser transformado a un marco de referencia cuya velocidad de gira las siguientes expresiones: Ecuaciones de voltaje coincida con la del sistema, arrojando

Ec. (40)

Ec. (41)

Ec. (42)

Ec. (43)

Ecuaciones de enlace flujo magntico

Ec. (44)

Ec. (45)

Ec. (46)

Ec. (47)

( Donde:

Ec. (48)

49

El superndice

indica un marco de referencia sncrono con los ejes d-q.

Componentes del vector voltaje del estator en el marco de referencia d-q.

Variacin respecto al tiempo de los enlaces de flujo magntico en el estator referenciados a los ejes d-q.

Enlaces de flujo magntico en el estator referenciados a los ejes d-q.

Desplazamiento angular entre los ejes de la fase

del estator y la fase

del rotor.

Componentes del vector de corriente del estator referenciados a los ejes d-q.

Componentes del vector de voltaje del rotor referenciados a los ejes d-q.

Variacin respecto al tiempo de los enlaces de flujo magntico en el rotor referenciados a los ejes d-q.

Enlaces de flujo magntico en el rotor referenciados a los ejes d-q.

Desplazamiento angular entre el eje de la fase

del rotor y el eje q.

Componentes del vector de corriente del rotor referenciados a los ejes d-q.

Par elctrico generado.

Nmero de polos de la mquina.

50 Construccin de los Modelos mediante Simulink

A partir de las ecuaciones matemticas que describen el comportamiento dinmico del motor elctrico, para el motor de induccin, de la Ec. (36) a la Ec. (48)), es posible implementar los sistemas empleando una plataforma de programacin de alto nivel, tal como lo es la herramienta computacional Matlab, para simular el comportamiento de este motor en las distintas regiones de operacin.

La implementacin de los bloques empleados en los subsistemas del modelo se realiz tomando como base las ecuaciones anteriormente descritas, segn el modelo de Krause.

Figura 9. Modelo Computacional del motor de induccin trifsico.

Fuente: Propia.

Por medio de la Figura 9 se puede observar que el modelo computacional del motor de induccin est constituido por tres subsistemas: Transformacin , modelo del

motor de induccin en el marco de referencia sncrono con los ejes d-q-0 y la Transformacin , cabe sealar que el segundo subsistema instituye el principal

bloque de descripcin de la dinmica asincrnica del motor.

51 As mismo, en la Figura 10 se muestran las respuestas de velocidad del rotor del modelo construido en la herramienta computacional Matlab para el motor de induccin ante un cambio escaln en su entrada.

Como se puede observar, el modelo matemtico creado a travs de las ecuaciones que rigen el comportamiento de cada uno de los procesos representan una respuesta similar a los modelos predefinidos de las plantas que contiene en la herramienta computacional Matlab.

Figura 10. Comparacin del Modelo matemtico de induccin trifsico con el de la herramienta computacional Matlab.
2000 1800 1600 1400

Velocidad (rpm)

1200 1000 800 600 400 200 0 Modelo Matemtico Modelo de Matlab

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Fuente: Propia.

Definicin de las Variables del Proceso

Para los motores elctricos existen una gran gama de variables que se pueden tomar en cuenta a la hora de realizar un sistema de control, entre ellas se puede mencionar: velocidad, torque, corriente, tensin, frecuencia, flujo, entre otras.

52 Las variables del proceso que se analizaron en la investigacin son la corriente y tensin de lnea para el motor de corriente alterna. De igual forma se consider la velocidad angular a la cual se encuentra el rotor de la maquina, siendo la variable de mayor inters del proceso.

Variables Manipuladas:

Frecuencia y tensin de alimentacin.

Variable Controlada:

Velocidad del rotor.

Por medio de los valores de los parmetros nominales del motor en estudio se pueden determinar los lmites permisibles de las variables manipuladas y controladas, evitando as daos irreparables, logrando un funcionamiento adecuado y prolongando la vida til del motor.

Mrgenes y Rangos de Operaciones

En el apartado anterior, se definieron las variables que se van a tomar en consideracin para la realizacin del trabajo. Como variable principal, se encuentra la velocidad del rotor de la maquina. En este sentido fueron seleccionados un total de seis (6) regiones o valores de velocidades arbitrarias de manera ilustrativa, que pueden formar parte de un proceso real donde se encuentre implementado el motor. Igualmente se considero un valor de velocidad estable si permanece dentro del del valor de referencia.

En las siguientes tablas (Ver Tabla 2) se muestran los valores de velocidades seleccionadas para el motor, los rangos de operacin y el porcentaje que representa de la nominal para cada caso.

53 Tabla 2. Velocidades para el motor de C.A. Regiones Velocidad Wm (rpm) S0_CA S1_CA S2_CA S3_CA S4_CA S5_CA 525 700 900 1300 1750 2100 514.5<Wm<535.5 686<Wm<714 882<Wm<918 1272<Wm<1326 1715<Wm<1785 2058<Wm<2142 Fuente: Propia. 30% 40% 50% 75% 100% 120% Rangos (rpm) %Wnom.

Seleccin y Diseo de los Controladores

El paso final para la implementacin de un lazo de control consiste en la seleccin y ajuste adecuados de los parmetros del controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta satisfactoria, se presume que el lazo de control ha sido bien diseado. Generalmente existen varias consideraciones que se toma en cuenta para evaluar la respuesta de un lazo de control frente a una perturbacin: La variable controlada deber alcanzar su valor deseado tan rpidamente como sea posible. La respuesta de la variable controlada no debera ser muy oscilatoria. La variable manipulada no debera estar sometida a grandes cambios, ya que frecuentemente afecta a otras partes del proceso.

Controladores para el Motor de Induccin tanto para las regiones de operacin asi como para el auto tuining

El diseo de los controladores propios para cada punto de operacin as como para fuera de este del motor de induccin trifsico se efectu tomando en cuenta que se trata de un

54 sistema complejo, con mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO) el estudio cont con el desarrollo de las siguientes actividades: Como primer paso se realiz la linealizacin del modelo matemtico del motor de induccin con la ayuda de la herramienta computacional Matlab, estableciendo un algoritmo que permiti conseguir la representacin en el espacio de estado del sistema. Luego, a partir de las matrices del espacio de estado se obtuvo la funcin de transferencia desde la cual se realizaron diversas corridas de simulaciones con el fin de obtener la respuesta del sistema ante el escaln. Seguidamente, mediante la respuesta al escaln se verific la dinmica del proceso, resultando ser un sistema subamortiguado de orden superior. Como los sistemas de orden superior se pueden aproximar a sistemas de menor orden, para nuestro caso se realizo la aproximacin a sistema de SOMTM (ver Ec. 6). Luego de haber hallado la identificacin del proceso mediante la aproximacin del modelo de SOMTM y preestablecidas las velocidades segn sea la regin de operacin, se consider colocarle una entrada al sistema del motor de induccin de tal forma que a la salida se obtuviera 525 rpm y en el instante de 0,5 segundos de simulacin se le adicion un 5% del valor de entrada para determinar el modelo SOMTM.

55 Figura 11. Respuesta del sistema al escaln ante la adiccin del 5%

1200 Velocidad del rotor 1000

800

Velocidad (rpm)

600

400

200

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 Tiempo (seg)

0.6

0.7

0.8

0.9

Fuente: Propia.

Mediante las ecuaciones del mtodo de identificacin de tres puntos de Alfaro (2006), el cual emplea los tiempos requeridos para que la respuesta del proceso a un cambio escaln en la entrada alcance el 25 ( ), el 50 ( ) y el 75% ( ) de su valor final. Ec. (49) Ec. (50) Ec. (51) Ec. (52) Ec. (53)

56 Ec. (54) Ec.(55)

Donde

seg.

En la Figura 12.A se muestra la respuesta al escaln del sistema motor de induccin trifsico de orden superior y la respuesta al escaln del modelo SOMTM (ver Ec. (8)), donde se puede observar que las curvas presentan diferencias debido la funcin de transferencia del sistema motor de induccin es de orden superior y fue aproximado a un modelo de menor orden mediante el modelo de SOMTM subamortiguado. En la Figura 16 se puede apreciar el modelo en simulink de la planta en lazo abierto con los valores seg, que viene a representar el

modelo equivalente del motor de induccin, el cual a partir de este modelo se utilizo para realizar sintonizacin en forma manual en los rangos de operacin cuando se realiza la determinacin de los parmetros de estos; utilizando los mtodos de auto tuinig de KappaTau (KT), Control del Modelo Interno (IMC),primer mtodo de Ziegler Nichols o mtodo del lazo abierto ( ZN (OL)), segundo mtodo de Ziegler Nichols o mtodo del lazo cerrado ( ZN (CL)) los cuales se pueden apreciar en el modelo general del sistema y en la interfaz grafica mostrada en la figura 17 y figura 18 respectivamente.

57

Figura 15 Curva de reaccin y la respuesta del modelo de SOMTM y ante una entrada escaln.

580 Curva de Reaccin Modelo SOMTM 570

560

Velocidad (rpm)

550

540

530

520

0.5

0.55

0.6

0.65 0.7 Tiempo (seg)

0.75

0.8

0.85

0.9

Fuente: Propia.

Figura 16 modelo en simulink de la planta en lazo abierto

58

Fuente : Propia

Figura 17 modelo general del sistema en simulink

Fuente : Propia

Figura 18 interfaz grafica

59

Fuente : Propia

A continuacin se define cada uno de los mtodos : Mtodo de sintonizacin Kamppa Tau:

60 Se basa en la aplicacin a un gran nmero de modelos de un mtodo de sintonizacin que requiere un conocimiento profundo del proceso, y la bsqueda posterior de unas reglas que aproximen los parmetros ptimos. Puede aplicarse a modelos de 2 y 3 parmetros (aunque slo trataremos el caso de 3 parmetros). Con este mtodo se puede optar entre robustez y eficacia de regulacin por medio del parmetro Ms. Ms = 1,4 Mayor robustez. Ms = 2 Mayor rapidez en la respuesta.

La forma de sintonizar los parmetros del PID se obtiene a partir de una serie de tablas siguiendo los siguientes pasos: Se definen las variables = KL/T y = L/(L+T), donde los valores de K, L y T se conocen del modelo de funcin de transferencia obtenida previamente. Se toman de una serie de tablas los valores *Kp, Ti/L, TD/L y b. Estos valores vienen dada por Ec(56) :

Ec (56) Los coeficientes a0, a1 y a2 de la expresin anterior para un regulador PI y para un PID son:

61

Tabla 3 parmetros Ms para PI y PID

Mtodo de Control del Modelo Interno (IMC) :

Control con Modelo Interno Se parte del hecho de que se tiene una planta Gp(s) que se desea controlar con el controlador Gc(s). Para ello, primero se obtiene un modelo de la planta denominado G_p(s). En un caso ideal, el modelo ser igual a la planta. Para obtener un control perfecto, se necesita que la funcin de transferencia del controlador sea el inverso perfecto de la funcin de transferencia del modelo perfecto de la planta.

Estructura IMC Un sistema de control ideal como el planteado anteriormente se podra lograr con un lazo abierto, pero como un modelo perfecto de la planta es imposible de obtener, y si se tuviera, su inverso seguramente sera no realizable, adems de que hay que tomar en cuenta las posibles perturbaciones, es necesario usar un sistema realimentado como el de la siguiente figura para lograr el control IMC.

62

Figura 12 Lazo de control realimentado simple

Si a este lazo se le suma y resta el modelo de la planta a la seal realimentada, se obtiene un modelo que con un par de modificaciones, se convierte en el que se presenta en la figura. Este es un sistema donde el controlador es realimentado por el modelo de la planta.

Figura 13 Sistema equivalente basado en el modelo

Ahora se reduce la realimentacin del controlador para obtener un nuevo controlador Gc(s) que se denotar como controlador IMC.

63

Ec (57)

Figura 14 Estructura IMC bsica El controlador original tambin se puede expresar en trminos del controlador IMC:

Ec(58)

La ventaja de presentar el controlador original en trminos del controlador IMC es que el segundo controlador Gc(s) es ms fcil de disear que el original Gc(s) y que esto incorpora la robustez como uno de sus objetivos de diseo en una manera explcita.

Diseo de controladores PID-IMC de Rivera et al. [9] [10]

64 Rivera, Morari y Skogestad desarrollan un procedimiento para desarrollar su controlador IMC que dependern de la complejidad del modelo de la planta y de los requisitos impuestos por el diseador. Para modelos simples, las estructuras obtenidas llegan a ser controladores del tipo PID. El requisito del controlador, es que su funcin de transferencia Gc(s) sea propia, y en caso de que haya una accin derivativa como en el controlador PIDIdeal, puede tener a lo ms un cero en exceso. Sea:

Ec(59)

donde F(s) es un filtro paso bajo que para que cumpla con los requisitos expuestos anteriormente ser de la forma:

Ec(60)

La funcin de transferencia Gc(s) ser propia si n es lo suficientemente grande. Por otro lado, el parmetro debe ser ajustable, y su funcin es determinar la velocidad de respuesta de lazo cerrado. Al incrementar , crece la constante de tiempo de lazo cerrado y disminuye la velocidad de respuesta. Lo opuesto tambin es cierto. El parmetro se puede utilizar para ajustar las diferencias entre el modelo y el proceso real. Adems, entre mayor sea , mayor ser la robustez del sistema de control. Una prctica comn, es seleccionar igual a la mitad de la primera constante de tiempo del sistema de lazo abierto. Sustituyendo (Ec 60) en (Ec59), y esta en (Ec58), se obtiene que la funcin de transferencia del controlador debe ser:

65

Ec (61)

El inters es estudiar el control de una planta de primer orden ms tiempo muerto, por lo tanto se tiene:

Ec(62)

El tiempo muerto se debe aproximar utilizando una ecuacin de Pad de orden cero o una de primer orden:

Pad de orden cero

(Ec 63 )

Pad de primer orden

(Ec 64)

Utilizando la aproximacin de orden cero, se obtiene un controlador del tipo PI, mientras que si se utiliza la de primer orden, el controlador ser PID.

66

Controlador PI

(Ec 65)

Controlador PID

(Ec 66 )

Los parmetros de estos controladores se presentan en la siguiente tabla:

Tabla 4 Controladores del tipo PID-IMC de Rivera et al. Plantas con tiempo muerto

67

La diferencia entre el PI y el PI mejorado, es que el segundo contempla el tiempo muerto del modelo, obteniendo un mejor desempeo bajo el criterio ISE.

Controladores PID-IMC de Brosilow [3] Brosilow en lugar de utilizar una aproximacin de Pad para representar el tiempo muerto, utiliza un procedimiento basado en la aproximacin de la funcin de transferencia del controlador por una serie de Maclaurin en s. Para una planta cuyo modelo es el de segundo orden ms tiempo muerto (Ec 8), los parmetros del controlador PID-IMC Ideal estn dados por:

(Ec 67 )

( Ec 68 )

(Ec 69) Es posible observar que todos los parmetros dependen de la constante de tiempo de lazo cerrado y si esta se hace grande, la ganancia y el tiempo derivativo tienden a cero mientras que el tiempo integral tiende a la constante del proceso, entonces a medida que la velocidad de respuesta deseada decrece el controlador PID tiende a un PI y luego a un control flotante.

68 Mtodo de Ziegler y Nichols o Mtodo de Lazo Abierto

Los procedimientos de sintonizacin de lazo abierto utilizan un modelo de la planta que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reaccin del proceso. El primer procedimiento

sistematizado para el clculo de los parmetros de un controlador PID fue desarrollado por Ziegler y Nichols[18]. El criterio de desempeo que seleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en la cuarta parte de un periodo de oscilacin. Las ecuaciones fueron determinadas de forma emprica a partir de pruebas realizadas en el laboratorio con diferentes procesos, y estn basadas en un modelo de segundo orden ms tiempo muerto identificado por el mtodo de la tangente, para un funcionamiento del lazo de control como regulador con un controlador PID-Ideal. En cuanto al tipo de controlador, si bien la gran mayora de los autores indican que este mtodo es para la sintonizacin de controladores ideales, otros, entre los que destaca Corripio [8], afirman que este mtodo es para los controladores que interactan. Las ecuaciones de sintonizacin de este mtodo son1 : Para controladores PI:

K = (0.9*T) / (m*L) Ec(70) Ti = 3*L Ec (71)


Para controladores PID:

(Ec 72) (Ec 73) (Ec 74)

Mtodo de Ziegler y Nichols o de Lazo Cerrado:

Al igual que sucedi con los procedimientos de sintonizacin basados en la curva de reaccin del proceso, el primer procedimiento de sintonizacin basado en una prueba de lazo cerrado fue propuesto por Ziegler y Nichols, quienes presentaron ambos procedimientos en la misma publicacin[18]. Utilizando un controlador puramente

69 proporcional y mediante un proceso iterativo, el procedimiento requiere aumentar paulatinamente la ganancia del mismo hasta lograr que el sistema entre en una oscilacin sostenida ante un cambio el escaln en el valor deseado. La ganancia en este punto es la ganancia ltima Kcu y el periodo de la oscilacin, el periodo ltimo Tu. Para el ajuste proporcional seleccionaron, como se indic, el decaimiento de como un compromiso entre el error permanente y el decaimiento, y encontraron que la ganancia proporcional para un controlador P debera ser la mitad de la ganancia ltima.

Las ecuaciones de sintonizacin del controlador PID son:

Ku = 4*As/(pi*A) Ec ( 75 ) K = 0.4*Ku Ti = T/1.2


Ec (76) Ec (77)

Las ecuaciones de sintonizacin del controlador PID son: Kc=0,6Kcu Ti= 0,5 Tu Td=0,125Tu Ec(78) Ec(79) Ec(80)

Segn (Shen J. et al., 2002) en su artculo PID Tuning Rules for Second Order Systems establecen una serie de procedimientos a emplear para la sintonizacin de controladores PID de sistema de segundo orden subamortiguado, tales procedimientos fueron aplicados con el objeto de hallar las constantes Kp, Ti y Td del controlador PID para cada una de las regiones anteriormente descritas. En la tabla siguiente (ver Tabla 3) se exponen los parmetros encontrados.

70

Tabla 3. Constantes del controlador PID

Velocidad (rpm) 525 700 900 1300 1750 2100

Kp 5.3814 3.3690 6.4261 5.4121 6.6212 5.0029

Ti 0.0034 0.0030 0.0031 0.0028 0.0035 0.0030

Td 0.0025 0.005876 0.004731 0.00080761 0.0010 0.00091207

Fuente: Propia.

Modelo a Eventos Discretos del Proceso

Segn (Cembelln A., 2000), dentro de los ejemplos tpicos de un control supervisorio se encuentra el control durante la operacin regular mediante la conmutacin de modos de operacin diferentes. En el mismo orden de idea (Jimnez C., 2006) en su artculo Modelacin y anlisis de un sistema hbrido: Un caso de estudio con un sistema de tanques existen muchas razones para usar modelos hbridos, una razn importante es la reduccin de complejidad del modelo en orden, por ejemplo, en lugar de tener que representar las relaciones dinmicas a partir de un conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales de orden superior, se puede representar el mismo sistema por un conjunto de ecuaciones simples, obteniendo as, modelos simples mediante una logstica de conmutacin entre dichos modelos. Haciendo nfasis en los dos trabajos anteriormente descritos, se definieron seis estados dentro del desarrollo evolutivo del sistema a evento discreto del motor elctrico.

71

En el motor de induccin, se alcanza el estado inicial SO_CA cuando la velocidad del rotor se encuentra a 525 rpm, representando un 30% de su velocidad nominal, el estado S1_CA muestra el punto de operacin a una velocidad de 700 rpm a un 40% de la Wnom, el siguiente estado S2_CA es cuando se ha alcanzado el 50% de Wnom, al cabo que S3_CA, S4_CA y S5_CA representan los estados para los cuales las revoluciones por minutos en el eje rotrico es de 1300, 1750 y 2100 respectivamente. En la Figura 13 se muestra el modelo a eventos discretos del motor de induccin, aprecindose en la tabla 4 un resumen de las transiciones habilitadas para cada cambio de regin.

Figura 13. Modelo a eventos discreto del sistema del motor de induccin (Planta G).

72

S0_CA E5_CA E4_CA E25_CA E9_CA E3_CA E20_CA E2_CA E15_CA E1_CA E10_CA S5_CA E29_CA E24_CA S4_CA E7_CA E0_CA S1_CA E26_CA E8_CA E21_CA E16_CA E11_CA E6_CA

E28_CA E19_CA E27_CAE14_CA

E23_CA E18_CA S3_CA E13_CA E22_CA

E12_CAE17_CA S2_CA

Fuente: Propia

Tabla 4. Transiciones entre los estados del modelo a eventos discreto del motor de induccin trifsico. Nodo Destino S0_CC S0_CC Nodo Origen S1_CC E5_CC S1_CC E0_CC S2_CC E1_CC E6_CC S3_CC E2_CC E7_CC E12_CC S4_CC E3_CC E8_CC E13_CC E18_CC E29_CC S5_CC E4_CC E9_CC E14_CC E19_CC E24_CC -

S2_CC E10_CC E11_CC

S3_CC E15_CC E16_CC E17_CC

S4_CC E20_CC E21_CC E22_CC E23_CC S5_CC E25_CC E26_CC E27_CC E28_CC Fuente: Propia.

Especificaciones para el Diseo de los Sistemas Supervisorios

73 Realizar cambios entre los distintos rangos operativos anteriormente descritos para el motor de induccin trifsica.

Cuando se establezca una orden de cambio entre dos regiones y se encuentren estados intermedios, se debe transitar por estos ya sea de forma progresiva o regresiva, verificando en la estada de cada regin intermedia la estabilidad de corriente y velocidad para poder efectuarse un nuevo salto.

Cuando se realiza el cambio entre un estado y otro, el supervisor se encarga de desconectar el modo automtico del controlador, y colocarlo en modo computadora dejando sin efecto la accin de los controladores, en este modo, se establece una rampa de seguimiento para el ascenso o descenso de velocidad en fin de reducir significativamente los sobreimpulsos de las variables tanto controladas como manipuladas del sistema. Luego de llegar al siguiente estado por medio de la rampa, se debe verificar, la estabilidad de corriente y velocidad antes de volver al modo automtico. Una vez realizada la conexin al modo automtico el supervisor impone los parmetros especficos del controlador previamente determinado para la regin donde se encuentre.

Diseo de los Sistemas de Supervisin

El enfoque del sistema de supervisin empleado fue el monoltico, ya que fue utilizado un nico supervisor, el cual est encargado de efectuar los cambios en los puntos de operacin y cumpliendo con las especificaciones globales anteriormente descritas.

Para el motor de induccin trifsico se utilizo un supervisor llamado S implementado a la planta G que representa el modelo a eventos discretos del sistema.

Diseo del Supervisor S

74 En primer lugar se procedi a analizar el modelo a eventos discretos de las planta G, para evitar posibles estados de bloqueo o evitar problemas que pudieran repercutir sobre el modelo que se obtuvo. Realizando las operaciones de trim o poda (co-accesibilidad y accesibilidad), se obtuvo el mximo lenguaje controlable de dichos modelos. Todos estos procedimientos mencionados se realizaron con la herramienta computacional Supremica.

Luego, se establecieron las especificaciones para el supervisor (S) y se realiz el diseo en autmatas del mismo. Con esto ya definido y los modelo obtenido de la planta a eventos discretos se realizo la composicin sncrona entre ambos, con lo cual se obtuvo el lenguaje del sistema supervisorio L(S/G) que controlan la velocidad del motor de induccin. Al resultado obtenido se le realizo las operaciones de accesibilidad y co-accesibilidad (trim) para eliminar la existencia de posibles estados de bloqueo.

Por ltimo se model el sistema supervisorio L(S/G), dando como resultado las representaciones mostradas en las figuras siguientes (Figura 14).

En la Tabla 5, se muestran las transiciones que deben ocurrir o activarse en el modelo del sistema supervisorio para efectuar un cambio entre las regiones.

Figura 14. Sistema Supervisorio del motor de Induccin L(S/G)

Fuente: Propia.

Tabla 5. Transiciones activas entre los distintos estados o nodos de S.


Nodo Destino

75
S0_CA S0_CA Nodo Origen S1_CA S2_CA S3_CA S4_CA S5_CA E5_CA S1_CA E0_CA E11_CA S2_CA E6_CA E17_CA Fuente: Propia. S3_CA E12_CA E23_CA S4_CA E18_CA E29_CA S5_CA E24_CA -

Simulacin de los Sistemas de Supervisin Hbridos

Para la simulacin se emple el modelo den autmata L(S/G), y los

modelos

computacionales del motor de induccin trifsico, utilizando la herramienta Matlab.

Dentro del programa mencionado, se utiliz Simulink para modelar la parte continua a partir de las ecuaciones matemticas que rigen los comportamientos dinmico del motor y la librera (toolbox) Stateflow, para modelar sistemas de eventos discretos, utilizando cartas de estado (statecharts), las cuales son una generalizacin de las mquinas de estados.

Se puede observar en la Figuras 15 el sistemas hbrido de control de velocidad del motor de induccin y la forma cmo interactan las dos dinmicas (continua y discreta) y en la posterior figura (ver Figura 16) se muestra los modelos en Stateflow relacionados directamente con el sistema supervisorio.

Figura 15. Sistema hbrido de control de velocidad del motor de C.A.

76

Fuente: Propia

En la Figura 16 se muestra cada una de las partes que componen el sistema supervisorio representados por bloques y que a continuacin se describen cada uno de ellos.

El bloque llamado SUPERVISOR (ver Figura 17) contempla seis estados discretos, en los cuales se asignan los parmetros de los controladores y las velocidades previamente establecidas para cada una de las regiones operativas. Figura 16. Sistema Supervisorio.

77

Fuente: Propia.

Por otra parte, el bloque INDICADOR_RANGO (ver Figura 18) detecta e indica cuando la velocidad actual se encuentra dentro de de la velocidad establecida por el supervisor para cada una de las regiones. El tercer bloque ESTABILIDADES (ver Figura 19) se divide en dos subsistemas ESTABILIDAD_AUTUMATICA (ver Figura 20 y Figura 21) y ESTABILIDAD_MANUAL (ver Figura 22 y Figura 23) donde se analiza la estabilidad de la corriente y velocidad en el modo automtico y manual del sistema supervisor, esta se realiza de forma continua con el propsito de garantizar que las variables se encuentren en estado estable para poder efectuar los cambios de regiones. La estabilidad de las variables se consider cuando los valores se encontraron dentro de un rango de %

del valor final para cada regin, para el caso de la corriente, dicho valor fue calculado mediante un promedio de muestras tomadas en un intervalo de tiempos y para la velocidad fue la indicada por el supervisor para el estado al cual se dese llegar. En el bloque llamado CAMBIO_DE_REGION (ver Figura 24) se evaluaron la estabilidad automtica y computadora, donde se comprobaban los tiempos necesarios para los cuales las variables permanecan estables con el objeto de autorizar el cambio de regin,

78 estableciendo los nuevos parmetros de los controladores y la velocidad para el siguiente estado. Finalmente en el subsistema llamado ESTADOS_ESTABLES (ver Figura 25) indica cuando la variable velocidad se encuentra en el rango del % de la velocidad del

estado siguiente que se desea alcanzar, sin considerar los tiempos de estabilidad cuando el controlador se encuentra en automtico y computadora. En las siguientes grficas se muestran la composicin de cada uno de los bloques que conforman el CONTROL_SUPERVISORIO descritos en los prrafos anteriores.

Figura 17. Supervisor

79

Fuente: Propia.

Figura 18. Autorizacin de cambio de regin a la llegada del

de la velocidad.

Fuente: Propia.

80 Figura 19. Subsistema de estabilidades.

Fuente: Propia.

Figura 20. Analizador de estabilidad de corriente.

Fuente: Propia.

Figura 21. Analizador de estabilidad de velocidad en estado Automtico.

81

Fuente: Propia.

Figura 22. Analizador de estabilidad de corriente en modo Manual.

Fuente: Propia.

82 Figura 23. Analizador de estabilidad de velocidad en estado Manual.

Fuente: Propia.

Figura 24. Analizador de estabilidades en Automtico y manual para autorizar cambios al SUPERVISOR.

Fuente: Propia.

83 Figura 25. Indicador de Regin cuando entra al % de la velocidad.

Fuente: Propia.

Los resultados obtenidos de las diversas corridas de simulacin del sistema supervisorio, se muestran en las siguientes grficas (de la Figura 27 a la Figura 35) donde exhibe las variables de inters que conforman el proceso (corriente y velocidad del rotor para el motor). Estos resultados se muestran tanto para rdenes de cambios entre estados adjuntos y entre estados distantes, en cada uno de ellos se analizan cuando se ejecutan de forma ascendente y descendente. En la siguiente grfica se muestran los cambios totales de la simulacin, dentro del cual se observa la respuesta del sistema ante las rdenes de cambios descritas anteriormente. En las Figuras 26-a y 26-b se presentan las respuesta el sistema en estudio; el motor de induccin.

84

Figura 26. Cambios de Regiones para el motor de induccin.


(a) 6 5

Amplitud

4 3 2 1 0 2 4 6 8 10 Tiempo (Seg)x10 12 14 16

(b) 2200 2000 1800

Velocidad (rpm)

1600 1400 1200 1000 800 600 0 2 4 6 8 10 Tiempo (Seg)x10 12 14 16

Fuente: Propia.

Grficas Correspondientes al Motor de Induccin Trifsico.

Mediante la Tabla 6 se puede comprender fcilmente las simulaciones realizadas al motor de induccin, con la finalidad de establecer comparaciones entre figuras que permitieron comprobar el funcionamiento del sistema supervisorio L (S/G)

85 Tabla 6. Resumen de las figuras generadas mediante simulaciones para el motor de induccin. Cambio entre Regiones Sucesivas de Forma Creciente.
6 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Figura 27 (a) Orden. (b) Velocidad del rotor. (c) Modo controlador. (d) Estabilidad velocidad computadora. (e) Estabilidad velocidad automtico. de de Orden.

Figura 28 Orden. eficaz

Figura 29

Corriente

del Velocidad del rotor. Estabilidad de la corriente en automtico.

del estator. Modo del controlador.

la Estabilidad de la corriente Estabilidad de la velocidad en en computadora. Estabilidad de la corriente la en automtico. en en automtico.

86 Cambio entre Regiones Distantes de Forma Creciente.


6 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Figura 30 Orden. Velocidad del rotor. Modo del controlador. Orden.

Figura 31

Figura 32 (a) Orden. (b) Velocidad del rotor. (c) Estabilidad corriente automtico. de la en de la en

Corriente rms del estator. Modo del controlador.

Estabilidad de la velocidad Estabilidad de la corriente en computadora. en computadora.

Estabilidad de la velocidad Estabilidad de la corriente (d) Estabilidad en automtico. en automtico. velocidad automtico.

87 Cambio entre Regiones Sucesivas de Forma Decreciente.


6 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Figura 33 (a) (b) (c) (d) Orden. Velocidad del rotor. Modo del controlador. Estabilidad de la velocidad en computadora. (e) Estabilidad de la velocidad en automtico.

Figura 34 (a) Orden. (b) Corriente rms del estator. (c) Modo del controlador. (d) Estabilidad de la corriente en computadora. (e) Estabilidad de la corriente en automtico.

Figura 35 (a) Orden. (b) Velocidad del rotor. (c) Estabilidad de la corriente en automtico. (d) Estabilidad de la velocidad en automtico.

Leyenda: i. Orden: es la accin efectuada por el usuario para realizar cambios de regin. ii. Velocidad del rotor: seal de la velocidad del rotor del motor de C.A. iii. Corriente de armadura: seal de la corriente eficaz del estator. iv. Modo del controlador: indica el estado en que se encuentra el controlador (computadora o automtico) v. Estabilidad de la velocidad en computadora: seal que muestra el estado estable de la velocidad del motor de C.A. cuando el controlador se encuentra en modo computadora. vi. Estabilidad de la velocidad en automtico: seal que muestra el estado estable de la velocidad del motor de C.A. cuando el controlador se encuentra en modo automtico. vii. Estabilidad de la corriente en computadora: seal que muestra el estado estable de la corriente de armadura del motor de C.A. cuando el controlador se encuentra en modo computadora. viii. Estabilidad de la corriente en automtico: seal que muestra el estado estable de la corriente de armadura del motor de C.A. cuando el controlador se encuentra en modo automtico.
Figura 27. Cambio de Regin ascendente entre regiones contiguas (C.A). (a) Orden de cambio de Regin, (b) Velocidad del rotor, (c) Modo del supervisor, (d) Estabilidad de velocidad en modo computadora, (e) Estabilidad de velocidad en modo automtico.

88

(a)
Amplitud

2 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 (b) 0.7 0.8 0.9 1

Velocidad (rpm)

700 600 500 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 (c) 0.7 0.8 0.9 1

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 (d)

0.7

0.8

0.9

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 (e)

0.7

0.8

0.9

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10

0.7

0.8

0.9

Fuente: Propia.

Figura 28. Cambio de Regin ascendente entre regiones contiguas (C.A). (a) Orden de cambio de Regin, (b) Corriente rms del estator, (c) Modo del supervisor, (d) Estabilidad de corriente en modo computadora, (e) Estabilidad de corriente en modo automtico.

89

(a)
Amplitud

2 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 (b) 0.7 0.8 0.9 1

Ias (Amp)

20 0

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 (c)

0.7

0.8

0.9

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 (d)

0.7

0.8

0.9

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 (e)

0.7

0.8

0.9

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10

0.7

0.8

0.9

Fuente: Propia.

90 Figura 29. Cambio de Regin ascendente entre regiones contiguas (C.A). (a) Orden de cambio de Regin, (b) Velocidad del rotor, (c) Estabilidad de corriente en modo automtico, (e) Estabilidad de velocidad en modo automtico.
(a) 2.5
Amplitud

2 1.5 1 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 (b) 0.7 0.8 0.9 1

Velocidad (rpm)

700 600 500

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 (c)

0.7

0.8

0.9

1.5
Amplitud

1 0.5 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 (d) 0.7 0.8 0.9 1

1.5
Amplitud

1 0.5 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Tiempo (Seg)x10 0.7 0.8 0.9 1

Fuente: Propia.

91 Figura 30. Cambio de Regin ascendente entre regiones distantes (C.A.) (a) Orden de cambio de Regin, (b) Velocidad del rotor, (c) Modo del supervisor, (d) Estabilidad de velocidad en modo computadora, (e) Estabilidad de velocidad en modo automtico.
(a)
Amplitud

6 4 2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (Seg)x10 (b) 3 3.5 4 4.5

Velocidad (rpm)

2000 1500 1000 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (Seg)x10 (c) 3 3.5 4 4.5

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.5

1.5

2 2.5 Tiempo (Seg)x10 (d)

3.5

4.5

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.5

1.5

2 2.5 Tiempo (Seg)x10 (e)

3.5

4.5

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.5

1.5

2 2.5 Tiempo (Seg)x10

3.5

4.5

Fuente: Propia.

92 Figura31. Cambio de Regin ascendente entre regiones distantes (C.A.) (a) Orden de cambio de Regin, (b) Corriente rms del estator, (c) Modo del supervisor, (d) Estabilidad de corriente en modo computadora, (e) Estabilidad de corriente en modo automtico.
(a)
Amplitud

6 4 2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (Seg)x10 (b) 3 3.5 4 4.5

Ias (Amp)

20 0

0.5

1.5

2 2.5 Tiempo (Seg)x10 (c)

3.5

4.5

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.5

1.5

2 2.5 Tiempo (Seg)x10 (d)

3.5

4.5

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.5

1.5

2 2.5 Tiempo (Seg)x10 (e)

3.5

4.5

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.5

1.5

2 2.5 Tiempo (Seg)x10

3.5

4.5

Fuente: Propia.

93 Figura 32. Cambio de Regin ascendente entre regiones distantes (C.A.) (a) Orden de cambio de Regin, (b) Velocidad del rotor, (c) Estabilidad de corriente en modo automtico, (e) Estabilidad de velocidad en modo automtico.
(a)
Amplitud

6 4 2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (Seg)x10 (b) 3 3.5 4 4.5

Velocidad (rpm)

2000 1500 1000 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (Seg)x10 (c) 3 3.5 4 4.5

1.5
Amplitud

1 0.5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (Seg)x10 (d) 3 3.5 4 4.5

1.5
Amplitud

1 0.5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (Seg)x10 3 3.5 4 4.5

Fuente: Propia.

94 Figura 33. Cambio de Regin descendente entre regiones contiguas (C.A.) (a) Orden de cambio de Regin, (b) Velocidad del rotor, (c) Modo del supervisor, (d) Estabilidad de velocidad en modo computadora, (e) Estabilidad de velocidad en modo automtico.
(a)
Amplitud

6 5 0 0.5 Tiempo (Seg)x10 (b) 1 1.5

Velocidad (rpm)

2200 2000 1800 0 0.5 Tiempo (Seg)x10 (c) 1.5 1 0.5 0 1 1.5

Amplitud

0.5 Tiempo (Seg)x10 (d)

1.5

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.5 Tiempo (Seg)x10 (e)

1.5

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.5 Tiempo (Seg)x10

1.5

Fuente: Propia.

95 Figura 34. Cambio descendente entre regiones contiguas (C.A.) (a) Orden de cambio de Regin, (b) Corriente rms del estator, (c) Modo del supervisor, (d) Estabilidad de corriente en modo computadora, (e) Estabilidad de corriente en modo automtico.
(a)
Amplitud

6 5 0 0.5 Tiempo (Seg)x10 (b) 1 1.5

Ias (Amp)

20 0

0.5 Tiempo (Seg)x10 (c)

1.5

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.5 Tiempo (Seg)x10 (d)

1.5

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.5 Tiempo (Seg)x10 (e)

1.5

1.5 1 0.5 0

Amplitud

0.5 Tiempo (Seg)x10

1.5

Fuente: Propia.

96 Figura 35. Cambio descendente entre regiones contiguas. (C.A) (a) Orden de cambio de Regin, (b) Velocidad del rotor, (c) Estabilidad de corriente en modo automtico, (e) Estabilidad de velocidad en modo automtico.
(a) 6.5
Amplitud

6 5.5 5 4.5 0 0.5 Tiempo (Seg)x10 (b) 1 1.5

Velocidad (rpm)

2200 2000 1800 0 0.5 Tiempo (Seg)x10 (c) 1.5 1 1.5

Amplitud

1 0.5 0 0 0.5 Tiempo (Seg)x10 (d) 1.5 1 1.5

Amplitud

1 0.5 0 0 0.5 Tiempo (Seg)x10 1 1.5

Fuente: Propia.

Las simulaciones se llevaron a cabo con el propsito de verificar el comportamiento del sistema supervisorio diseado, donde se puso a prueba su operatividad frente a los diferentes requerimientos en cuanto a las variaciones de velocidades. Partiendo del estado inicial (Regin 1 en rgimen estable) se consider realizar cambios a los dems estados discretos de forma ascendente entre dos regiones adjuntas y salto sbito a zonas operativas distantes, anlogamente para evoluciones descendentes de velocidades.

97 En la Figura 27 as como en la Figura 33 se muestran las respuestas del sistema supervisor ante ordenes de cambios entre regiones adyacentes tanto ascendente como descendente respectivamente, en cada una de ellas se observa que el sistema se encuentra estable en cuanto a su velocidad (Figuras 27-e, 33-e) cuando el controlador se encuentra en modo automtico antes de ser ordenado un cambio de regin (Figuras 27-a, 33-a) para alcanzar el estado siguiente. As mismo, se muestran los cambios de computadora a automtico y viceversa del controlador (Figuras 27-c, 33-c) una vez cumplida con las condiciones de tiempos que se asignan para verificar la estabilidad de las variables tanto de corriente y velocidad en cada una de estos estados.

Como se puede observar en estas imgenes la seal de la velocidad del rotor mantiene una trayectoria aproximadamente igual respecto a la orden, y el detector de la estabilidad de la velocidad indica un 1 lgico justo cuando la seal de velocidad se encuentra en su rgimen transitorio, bloqueando el supervisor durante ese instante de tiempo ante cualquier orden de cambio de estado, con la finalidad de garantizar un funcionamiento seguro, estable y cumplir con las especificaciones estipuladas anteriormente.

En el mismo orden de ideas, en los cuales se realizo cambios entre regiones adyacentes y con el fin de observar la eficiencia del supervisor en el anlisis de corriente, se presentaron las Figuras 28 y 34 donde se relaciona los estados discretos alcanzados, la corriente (la eficacia del estator del motor de induccin) y el detector de evento que analiza si la corriente se encuentra en su rgimen transitorio o permanente, anlogamente al caso de la velocidad. Es notorio apreciar, que la corriente no supera en ninguno de los casos su valor nominal para el motor de induccin.

Por otro lado, cuando la orden de cambio de regin es entre estados que se encuentren distantes (Figuras 30-a) el supervisor realiza los cabios de manera ascendente y descendente de forma gradual pasando por cada uno de los estados intermedios, tambin verificando en cada uno de ellos la estabilidad de corriente y tensin antes de pasar a un siguiente estado, as de manera continua antes de llegar a la regin final impuesta por la orden de cambio.

98 Lo antes mencionado se muestra y se verifica en las Figuras 30, 31 y 32. Donde en cada una de ellas se observa que se realizan cambios entre regiones distantes ya sea de manera ascendente y descendente para el motor. Cabe prestar especial atencin, en la forma que avanza de manera gradual entre cada una de las regiones intermedias antes de alcanzar el estado final (Figuras 30-b), en los cuales se verifica en cada uno, tanto las estabilidades de corriente y velocidad en modo computadora y automtico para luego poder realizar el salto al prximo nivel de ser necesario. Esto es cumpliendo con lo establecido en las especificaciones del sistema supervisorio implementado.

Finalmente, en las graficas 27, 28 y 29, se presenta las respuesta del sistema ante una perturbacin de torque (Figura 31-b) , de la misma forma se aprecia que la perturbacin produce que los analizadores de estabilidad en modo automtico de corriente (Figura 31-d) y velocidad (Figura 31-c) registren inestabilidad, y al recibir una orden de cambio de regin en ese instante, no es ejecutada por el sistema supervisorio sino hasta que vuelvan a presentar estabilidades durante un determinado tiempo.
.

99

CAPITULO V

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Conclusiones

La determinacin del modelo matemtico para la maquina electro-mecnica utilizada en la investigacin, y en general de cualquier sistema o proceso, es parte fundamental cuando se quiere realizar pruebas y estudios control, en este sentido, con el modelo obtenido anteriormente para la mquina, se obtuvo una respuesta de gran similitud con el proceso real, por consiguiente estos fueron utilizados para el estudio.

Los sistemas de control de velocidad son ampliamente son unos de los implementados en la industria para los motores de C.A. Una buena sintonizacin de los mismos garantiza el buen funcionamiento del proceso a ser controlado, como se pudo verificar en los resultados ante la entrada de una perturbacin en el sistema.

El enfoque utilizado, como lo fue el de establecer modelos a eventos discretos para los sistemas implementados, as como para los supervisores, ayuda de forma significativa para tener una visualizacin de manera simple y rpida de las caractersticas para cada uno de ellos, haciendo de esta manera el trabajo de diseo de cada uno ms fcil de realizar.

Se diseo el supervisor, previamente estableciendo las especificaciones el

sistema

supervisorio, y se verifico que el enfoque monoltico cumpli con todas las exigencias y requerimientos de la dinmica del proceso.

100 Finalmente, con la obtencin y unin de todos los elementos necesario para la supervisin y control del proceso a travs del enfoque de sistemas, adems, con la ayuda de las herramientas computacionales como lo fueron MATLAB y SUPREMICA se verifico el desempeo y funcionamiento de manera adecuada y eficiente del sistema supervisor para el motor de induccin frente situaciones rigurosas de trabajo. Quedando demostrado que ante exigencias previamente establecidas actu de forma sistemtica, garantizando la estabilidad de las variables analizadas y asegurando un funcionamiento adecuado.

RECOMENDACIONES

Implementar ambos sistemas hbridos en dispositivos (PLC, microprocesadores, control digital, entre otros) que permitan el control del proceso para el cual fueron diseados, a fin de verificar su funcionamiento real.

Realizar un algoritmo de control que permita realizar auto sintonizacin de los controladores ante velocidades no definidas previamente (tomando en cuenta el tiempo de muestreo del PLC, micro controlador o cualquier dispositivo electrnico a utilizar, el cual sean mucho menor y se ajuste al requerimiento a usar), ampliando el rango de control y no estar limitado a un nmero finito de regiones.

Efectuar un diferente control a los motores de induccin trifsico dentro de los lazos cerrado, para comparar el desempeo que presentan cada uno de estos con los controles implementados a la largo del desarrollo del sistema hbrido.

Considerar el anlisis de fallas por sobrecorriente, de forma tal que el sistema supervisorio tome medidas ante la ocurrencia del evento. As como tambin el consentimiento del arranque y parada en los motores elctricos.

101

BIBLIOGRAFA

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103

ANEXOS

104

Programa para el motor de induccin trifsico


% Programa_principal clear all p20hp

% Calculation of torque speed curves vas = Vrated/sqrt(3); we = wb; xls = (we/wb)*xls; xplr = (we/wb)*xplr; xm = (we/wb)*xm;

xM = 1/(1/xm + 1/xls + 1/xplr); xs = xls + xm; xr = xplr + xm; xsprime = xs - xm*xm/xr;

% Equivalente de Thevenin vth = abs((j*xm/(rs + j*(xls + xm)))*vas); zth = (j*xm*(rs + j*xls)/(rs + j*(xls + xm ))); rth = real(zth); xth = imag(zth);

% Resistencia del Rotor rpr1 = sqrt(rth^2 + (xth + xplr)^2); smaxt = rpr/rpr1; rprv = [rpr]; Nrr=length(rprv); s = (1:-0.02:0.02); N=length(s);

% Ley de Mando w = (-180*pi:4:180*pi); emb = j*iasb*xm; f = w/(2*pi); N = length(w);

105
for n = 1:N we = w(n); em = abs(we)*emb/wb; zs = rs + j*(abs(we)/wb)*xls; vrms(n) = abs(em + iasb*zs); end vrms_vf = vrms; we_vf = w;

% Condiciones Iniciales Psiqso = 0; Psidso = 0; Psipqro = 0; Psipdro = 0; wrbywbo = 0;

Parmetros del motor de induccin trifsico


% Parmetros p20hp

Sb = 20*746; Vrated = 220; pf = 0.853; Irated = Sb/(sqrt(3)*Vrated*pf); P= 4; frated = 60;

wb = 2*pi*frated; we=wb; wbm = 2*wb/P; Tb = Sb/wbm; Zb=Vrated*Vrated/Sb; Vm = Vrated*sqrt(2/3); Vb=Vm; Tfactor = (3*P)/(4*wb);

srated=0.0287;

106
Nrated = 1748.3; wmrated=2*pi*Nrated/60; Trated = Sb/wmrated; iasb= 49.68;

rs = 0.1062; xls = 0.2145; xplr = xls; xm = 5.8339; rpr = 0.0764; xM = 1/(1/xm + 1/xls + 1/xplr); J = 2.8; H = J*wbm*wbm/(2*Sb); Domega = 0;

107

Programa para la obtencin de las grficas.


%%%%%%%%% SECTOR 1

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%% CAMBIO DE REGION 1 A REGION 2 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%% % TIEMPOS EN SEGUNDOS %%%%%%%%%%%%% t_ini_S=1.5; t_fin_S=2.5; a=150001; b=250001; c=b-a+1; tout_S=tout(1:c); %%%%%%%%%%%%% % VELOCIDAD SECTOR 1 %%%%%%%%%%%%% f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=0.5; y1b=2.5; f2=Wm_ml_RPM(a:b); y2a=500; y2b=750; f3=Man_Aut(a:b); y3a=0; y3b=1.5; f4=EWM(a:b); y4a=0; y4b=1.5; f5=EWA(a:b); y5a=0; y5b=1.5;

figure(1) SUBPLOT(5,1,1)

108
plot(tout_S,f1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on % legend('Region') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(a) Orden De Planificacin') title('(a)')

SUBPLOT(5,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % legend('Velocidad del rotor') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Velocidad (rpm)') % title('(b) Velocidad del rotor (rpm)') title('(b)')

SUBPLOT(5,1,3) plot(tout_S,f3-1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b]) grid on % legend('Estabilidad de velocidad') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

SUBPLOT(5,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(d)')

109

SUBPLOT(5,1,5) plot(tout_S,f5,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y5a y5b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(e)')

%%%%%%%%%%%%% % CORRIENTE SECTOR 1 %%%%%%%%%%%%% f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=0.5; y1b=2.5; f2=Ia_ml(a:b); y2a=0; y2b=32; f3=Man_Aut(a:b); y3a=0; y3b=1.5; f4=EIM(a:b); y4a=0; y4b=1.5; f5=EIA(a:b); y5a=0; y5b=1.5;

figure(2)

SUBPLOT(5,1,1) plot(tout_S,f1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on % legend('Region') xlabel('Tiempo (Seg)x10')

110
ylabel('Amplitud') % title('(a) Orden De Planificacin') title('(a)')

SUBPLOT(5,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',1) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % legend('Corriente de armadura') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Ias (Amp)') % title('(b) Corriente Ia') title('(b)')

SUBPLOT(5,1,3) plot(tout_S,f3-1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Manual') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

SUBPLOT(5,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(d)')

SUBPLOT(5,1,5) plot(tout_S,f5,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y5a y5b]) grid on

111
% legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(e)') %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=0.5; y1b=2.5; f2=Wm_ml_RPM(a:b); y2a=500; y2b=750; f3=EIA(a:b); y3a=0; y3b=1.5; f4=EWA(a:b); y4a=0; y4b=1.5;

figure(3) SUBPLOT(4,1,1) plot(tout_S,f1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on % legend('Region') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(a) Orden De Planificacin') title('(a)')

SUBPLOT(4,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % legend('Velocidad del rotor') xlabel('Tiempo (Seg)x10')

112
ylabel('Velocidad (rpm)') % title('(b) Velocidad del rotor (rpm)') title('(b)')

SUBPLOT(4,1,3) plot(tout_S,f3,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b]) grid on % legend('Estabilidad de velocidad') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

SUBPLOT(4,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(d)')

%%%%%%%%%

SECTOR 2

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%% CAMBIO DE REGION 2 A REGION 6 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%% TIEMPOS EN SEGUNDOS %%%%%%%%%%%%% t_ini_S=3.5; t_fin_S=8; a=350001; b=800001; c=b-a+1; tout_S=tout(1:c); %%%%%%%%%% % VELOCIDAD SECTOR 2 %%%%%%%%%%

113
f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=1.5; y1b=7; f2=Wm_ml_RPM(a:b); y2a=650; y2b=2200; f3=Man_Aut(a:b); y3a=0; y3b=1.5; f4=EWM(a:b); y4a=0; y4b=1.5; f5=EWA(a:b); y5a=0; y5b=1.5;

figure(4) SUBPLOT(5,1,1) plot(tout_S,f1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on % legend('Region') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(a) Orden De Planificacin') title('(a)')

SUBPLOT(5,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % legend('Velocidad del rotor') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Velocidad (rpm)') % title('(b) Velocidad del rotor (rpm)') title('(b)')

SUBPLOT(5,1,3)

114
plot(tout_S,f3-1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b]) grid on % legend('Estabilidad de velocidad') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

SUBPLOT(5,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(d)')

SUBPLOT(5,1,5) plot(tout_S,f5,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y5a y5b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(e)') %%%%%%%%%%%%% % CORRIENTE SECTOR 2 %%%%%%%%%%%%% f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=1,5; y1b=7; f2=Ia_ml(a:b); y2a=0; y2b=32; f3=Man_Aut(a:b);

115
y3a=0; y3b=1.5; f4=EIM(a:b); y4a=0; y4b=1.5; f5=EIA(a:b); y5a=0; y5b=1.5;

figure(5) SUBPLOT(5,1,1) plot(tout_S,f1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(a) Orden De Planificacin') title('(a)')

SUBPLOT(5,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',1) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % legend('Corriente de armadura') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Ias (Amp)') % title('(b) Corriente Ia') title('(b)')

SUBPLOT(5,1,3) plot(tout_S,f3-1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

116

SUBPLOT(5,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(d)')

SUBPLOT(5,1,5) plot(tout_S,f5,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y5a y5b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(e)')

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=1.5; y1b=7; f2=Wm_ml_RPM(a:b); y2a=650; y2b=2200; f3=EIA(a:b); y3a=0; y3b=1.5; f4=EWA(a:b); y4a=0; y4b=1.5;

figure(6)

117
SUBPLOT(4,1,1) plot(tout_S,f1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on % legend('Region') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(a) Orden De Planificacin') title('(a)')

SUBPLOT(4,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % legend('Velocidad del rotor') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Velocidad (rpm)') % title('(b) Velocidad del rotor (rpm)') title('(b)')

SUBPLOT(4,1,3) plot(tout_S,f3,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b]) grid on % legend('Estabilidad de velocidad') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

SUBPLOT(4,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica')

118
title('(d)')

%%%%%%%%%

SECTOR 3

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%% CAMBIO DE REGION 6 A REGION 5 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%% TIEMPOS EN SEGUNDOS %%%%%%%%%%%%% t_ini_S=13.5; t_fin_S=15; a=1350001; b=1500001; c=b-a+1; tout_S=tout(1:c);

%%%%%%%%% % VELOCIDAD SECTOR 3 %%%%%%%%% f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=4.5; y1b=6.5; f2=Wm_ml_RPM(a:b); y2a=1700; y2b=2200; f3=Man_Aut(a:b); y3a=0; y3b=1.5; f4=EWM(a:b); y4a=0; y4b=1.5; f5=EWA(a:b); y5a=0; y5b=1.5;

figure(7) SUBPLOT(5,1,1) plot(tout_S,f1,'linewidth',2)

119
AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on % legend('Region') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(a) Orden De Planificacin') title('(a)')

SUBPLOT(5,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % leged('Velocidad del rotor') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Velocidad (rpm)') % title('(b) Velocidad del rotor (rpm)') title('(b)')

SUBPLOT(5,1,3) plot(tout_S,f3-1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b]) grid on % legend('Estabilidad de velocidad') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

SUBPLOT(5,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(d)')

120
SUBPLOT(5,1,5) plot(tout_S,f5,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y5a y5b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(e)')

%%%%%%%%%%%%% % CORRIENTE SECTOR 3 %%%%%%%%%%%%% f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=4.5; y1b=6.5; f2=Ia_ml(a:b); y2a=0; y2b=32; f3=Man_Aut(a:b); y3a=0; y3b=1.5; f4=EIM(a:b); y4a=0; y4b=1.5; f5=EIA(a:b); y5a=0; y5b=1.5;

figure(8) SUBPLOT(5,1,1) plot(tout_S,f1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on % legend('Region') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(a) Orden De Planificacin')

121
title('(a)')

SUBPLOT(5,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',1) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % legend('Corriente de armadura') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Ias (Amp)') % title('(b) Corriente Ia') title('(b)')

SUBPLOT(5,1,3) plot(tout_S,f3-1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

SUBPLOT(5,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(d)')

SUBPLOT(5,1,5) plot(tout_S,f5,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y5a y5b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10')

122
ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(e)')

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=4.5; y1b=6.5; f2=Wm_ml_RPM(a:b); y2a=1700; y2b=2200; f3=EIA(a:b); y3a=0; y3b=1.5; f4=EWA(a:b); y4a=0; y4b=1.5;

figure(9) SUBPLOT(4,1,1) plot(tout_S,f1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on % legend('Region') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(a) Orden De Planificacin') title('(a)')

SUBPLOT(4,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % leged('Velocidad del rotor') xlabel('Tiempo (Seg)x10')

123
ylabel('Velocidad (rpm)') % title('(b) Velocidad del rotor (rpm)') title('(b)')

SUBPLOT(4,1,3) plot(tout_S,f3,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b]) grid on % legend('Estabilidad de velocidad') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

SUBPLOT(4,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(d)')

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% %%%%%%%%% SECTOR 4 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%% CAMBIO DE REGION 5 A REGION 3 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%% TIEMPOS EN SEGUNDOS %%%%%%%%%%%%% t_ini_S=15.5; t_fin_S=18; a=1550001; b=1800001; c=b-a+1; tout_S=tout(1:c);

124

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%% VELOCIDAD SECTOR 4 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=1.5; y1b=5.5; f2=Wm_ml_RPM(a:b); y2a=600; y2b=1850; f3=Man_Aut(a:b); y3a=-0.5; y3b=1.5; f4=EWM(a:b); y4a=0; y4b=1.5; f5=EWA(a:b); y5a=0; y5b=1.5;

figure(10) SUBPLOT(5,1,1) plot(tout_S,f1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on % legend('Region') xlabel('Tiempo (Seg)') ylabel('Amplitud') % title('(a) Orden De Planificacin') title('(a)')

SUBPLOT(5,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % leged('Velocidad del rotor') xlabel('Tiempo (Seg)') ylabel('Velocidad (rpm)')

125
% title('(b) Velocidad del rotor (rpm)') title('(b)')

SUBPLOT(5,1,3) plot(tout_S,f3-1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b]) grid on % legend('Estabilidad de velocidad') xlabel('Tiempo (Seg)') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

SUBPLOT(5,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(d)')

SUBPLOT(5,1,5) plot(tout_S,f5,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y5a y5b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(e)')

%%%%%%%%%%%%% % CORRIENTE SECTOR 4 %%%%%%%%%%%%% f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=1.5;

126
y1b=5.5; f2=Ia_ml(a:b); y2a=0; y2b=32; f3=Man_Aut(a:b); y3a=0; y3b=1.5; f4=EIM(a:b); y4a=0; y4b=1.5; f5=EIA(a:b); y5a=0; y5b=1.5;

figure(11) SUBPLOT(5,1,1) plot(tout_S,f1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on % legend('Region') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Estado') % title('(a) Orden De Planificacin') title('(a)')

SUBPLOT(5,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',1) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % legend('Corriente de armadura') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Ias (Amp)') % title('(b) Corriente Ia') title('(b)')

SUBPLOT(5,1,3) plot(tout_S,f3-1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b])

127
grid on % legend('Estabilidad de corriente') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

SUBPLOT(5,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(d)')

SUBPLOT(5,1,5) plot(tout_S,f5,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y5a y5b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(e)')

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% f1=ORDEN_ml(a:b); y1a=1.5; y1b=5.5; f2=Wm_ml_RPM(a:b); y2a=600; y2b=1850; f3=EIA(a:b); y3a=0;

128
y3b=1.5; f4=EWA(a:b); y4a=0; y4b=1.5;

figure(12) SUBPLOT(4,1,1) plot(tout_S,f1,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y1a y1b]) grid on % legend('Region') xlabel('Tiempo (Seg)') ylabel('Amplitud') % title('(a) Orden De Planificacin') title('(a)')

SUBPLOT(4,1,2) plot(tout_S,f2,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y2a y2b]) grid on % leged('Velocidad del rotor') xlabel('Tiempo (Seg)') ylabel('Velocidad (rpm)') % title('(b) Velocidad del rotor (rpm)') title('(b)')

SUBPLOT(4,1,3) plot(tout_S,f3,'linewidth',2) AXIS([0 max(tout_S) y3a y3b]) grid on % legend('Estabilidad de velocidad') xlabel('Tiempo (Seg)') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(c)')

SUBPLOT(4,1,4) plot(tout_S,f4,'linewidth',2)

129
AXIS([0 max(tout_S) y4a y4b]) grid on % legend('Estabilidad de corriente Automatico') xlabel('Tiempo (Seg)x10') ylabel('Amplitud') % title('(c) Estabilidad De Velocidad Automatica') title('(d)')

130

Programa para la obtencin del PID TUNING.


function [K,Ti,Td,N,b] = pid_tuning(model,method,param,regStruct,As) % PID_TUNING ajustar los parmetros de un regulador PID con ISA-algunos % bien definidos autotuning mtodos. % % [K, Ti, Td, N, b] = PID_TUNING (MODELO, MEETHOD, PARAM, REGSTRUCT) devuelve el % parmetros de un regulador de ISA-PID. % MODELO es una estructura que describe la planta, con los siguientes campos: % - MODEL.m, MODEL.L, MODEL.T de un mtodo basado en el modelo (es decir, la % parmetros de un modelo de M FOPDT (s) = m * exp (-SL) /) (1 + s * T) % - MODEL.A, MODEL.T de un mtodo basado en caractersticas (amplitud y % periodo de oscilacin generada por un rel en el bucle) % MTODO es una bandera que indica el mtodo de sintonizacin deseado mientras PARAM da % parmetros adicionales (si procede), de acuerdo con la siguiente tabla % % Ajuste el mtodo | Mtodo | PARAM % -------------------------------------------------- --------------------% En primer lugar Ziegler-Nichols | 'ZN (OL)' | none % mtodo (bucle abierto) | | % | | % Kappa Tau mtodo | 'KT' | EM: margen de la magnitud requerida % | | % Modelo de Control Interno | 'IMC | lambda: constante de tiempo del % mtodo | | filtro F (s) % | | % En segundo lugar de Ziegler-Nichols | 'ZN (cl)' | none % mtodo (lazo cerrado) | | % -------------------------------------------------- -------------------% % REGSTRUCT es una seal de seleccin de la estructura del regulador ("PI" o "PID") % % Autor: if nargin<4 error('Usage : [K,Ti,Td,N,b] = pid_tuning(model,method,param,regStruct)') end if nargin<5 As = 1; end

131

% sntesis de los parmetros de PID switch method case {'KT','kt'} % Kappa-Tau % FOPDT model parameters m = model.m; L = model.L; T = model.T; % parmetro de ajuste el mtodo Ms = param; % margen magnitud requerida if Ms==1.4 % ajuste conservador if strcmp(regStruct,'PI') A0 = 0.29; A1 = -2.7; A2 = B0 = 8.9; B1 = -6.6; B2 = C0 = 0; C1 = 0; C2 = D0 = 0.81; D1 = 0.73; D2 = elseif strcmp(regStruct,'PID') A0 = 3.8; A1 = -8.4; A2 = B0 = 5.2; B1 = -2.5; B2 = C0 = 0.89; C1 = -0.37; C2 = D0 = 0.4; D1 = 0.18; D2 = end elseif Ms==2 % ajuste ms agresivo if strcmp(regStruct,'PI') A0 = 0.78; A1 = -4.1; A2 = B0 = 8.9; B1 = -6.6; B2 = C0 = 0; C1 = 0; C2 = D0 = 0.48; D1 = 0.78; D2 = elseif strcmp(regStruct,'PID') A0 = 8.4; A1 = -9.6; A2 = B0 = 3.2; B1 = -1.5; B2 = C0 = 0.86; C1 = -1.9; C2 = D0 = 0.22; D1 = 0.65; D2 = end end a = m*L/T; tau = L/(L+T); K Ti Td b N = = = = =

3.7; 3.0; 0; 1.9; 7.3; -1.4; -4.1; 2.8;

5.7; 3.0; 0; -0.45; 9.8; -0.93; -0.44; 0.051;

% ganancia normalizada % retardo normalizado

A0/a*exp(A1*tau+A2*tau^2); L*B0*exp(B1*tau+B2*tau^2); L*C0*exp(C1*tau+C2*tau^2); D0*exp(D1*tau+D2*tau^2); 5;

case {'IMC','imc'} % Modelo de Control Interno % FOPDT model parameters m = model.m; L = model.L; T = model.T; % tuning method parameter lambda = param; % lambda Ti = T + L^2/(2*(L+lambda)); K = Ti / (m*(L+lambda));

132
N = T*(L+lambda) / (lambda*Ti) - 1; Td = lambda*L*N / (2*(L+lambda)); if Td==0 N=5; end % b se sintoniza de acuerdo a KT normas para la EPI b = 0.4*exp(0.18*(L/(L+T))+2.8*(L/(L+T))^2); case {'ZN (OL)','zn (ol)'} % Ziegler y Nichols (circuito abierto) FOPDT los parmetros del modelo m = model.m; L = model.L; T = model.T; if L~=0 if strcmp(regStruct,'PI') K = (0.9*T) / (m*L); Ti = 3*L; Td = 0; elseif strcmp(regStruct,'PID') K = (1.2*T) / (m*L); Ti = 2*L; Td = 0.5*L; end b = 1; N = 5; end case {'ZN (CL)','zn (cl)'} % Ziegler y Nichols (lazo cerrado) punto de la respuesta de frecuencia A = model.A; T = model.T; Ku = 4*As/(pi*A); if strcmp(regStruct,'PI') K = 0.4*Ku; Ti = T/1.2; Td = 0; elseif strcmp(regStruct,'PID') K = 0.6*Ku; Ti = T/2; Td = T/8; end b N = 1; = 5;

otherwise error(['Unknown method: ' method]); end

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Programa para la obtencin del PID AUTO TUNING.


function [sys,x0,str,ts] = pid_autotuner(t,x,u,flag,Ts,As) % PID_AUTOTUNER Supervisor de autotuner PID (implementado como un Sfuncin). % % El supervisor, elimina el proceso de autoajuste, principalmente de realizar la % identificacin de un modelo de proceso y la sntesis del nuevo % parmetros con diversos mtodos. % Adems es posible restringir la estructura del regulador a % ser un PI o PID, o la estructura puede ser seleccionado automticamente por el % supervisor. % En particular, el autotuner tiene la caracterstica siguiente: % - La identificacin de descripcin del proceso: % * Un modelo FOPDT por el mtodo de las reas % * Un punto de la respuesta de frecuencia a travs del mtodo de la % rel % - Sintesis de los parmetros PID mediante % * KT mtodo % * IMC mtodo % * Primer y segundo mtodo de ZN % switch flag, % Initialization case 0, [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(Ts); % Outputs case 3, [sys] = mdlOutputs(t,x,u,Ts,As); % Unused flags case { 1, 2, 4, 9 } sys = []; otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end % end pid_superv

%======================================================================== ===== % mdlInitializeSizes % Return the sizes, initial conditions, and sample times for the Sfunction. %======================================================================== ===== function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(Ts)

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global Y_AUTOTUNING tuning Y_AUTOTUNING = []; % set up S-function sizes = simsizes; sizes.NumContStates = sizes.NumDiscStates = sizes.NumOutputs = sizes.NumInputs = sizes.DirFeedthrough = sizes.NumSampleTimes = necesita sys = simsizes(sizes); x0 = str = ts = % end 0; 0; 2; 1; 1; 1; % store the step (or relay) response used for

% initialized to an empty vector

% por lo menos un tiempo de muestreo se

[]; []; [Ts 0]; mdlInitializeSizes

%======================================================================== ===== % mdlOutputs % Return the block outputs. %======================================================================== ===== function [sys] = mdlOutputs(t,x,u,Ts,As) % sys(1) : auto/manual switch % sys(2) : autotuning (0 : autotuning in progress; 1 : normal operation) % u(1) global global global global global global global : new sample of the step response

PIDPARAMETERS IDENTIFICATION_METHOD TUNING_STRUCTURE TUNING_METHOD TUNING_PARAM AUTOTUNE AUTOMAN

global Y_AUTOTUNING step_steadyThr = 0.05; % umbral en el derivado de considerar la respuesta al escaln de un estado Stedy relay_steadyThr = 0.05; % umbral de la diferencia porcentual de los picos % considerar la respuesta del rel de estado estacionario if AUTOTUNE % store the new sample of the step response

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Y_AUTOTUNING = [Y_AUTOTUNING; u(1)]; y = Y_AUTOTUNING; if strcmp(IDENTIFICATION_METHOD,'STEP') % comprobar si la respuesta al escaln se ha llegado a un estado estacionario (es decir, comprobar si el ltimo 10% de la respuesta al escaln es `` plana'' suficiente) N = fix(length(y)/10); % ltimo 10% de la respuesta al paso if N > 15 % la respuesta al escaln se debe hacer por lo menos por 150 muestras deltay = abs(y(end)-y(1)); yw = y(end-N:end); % valor medio del derivado en la ventana inferior una fraccin del valor mximo de la derivada idok = (max(yw)-min(yw)) < step_steadyThr*(max(y)-min(y)); else idok = 0; end if idok model = idareas(y,1,Ts); end elseif strcmp(IDENTIFICATION_METHOD,'RELAY') % IDENTIFICACIN CON EL MTODO DE REL dy = diff(y); ind = find(dy(1:end-1)>0 & dy(2:end)<0); % por lo menos 4 oscilaciones pero oscilaciones no ms de 10 if length(ind)>=4 & length(ind)<10 ym = mean(y); % valor medio de la diferencia entre los ltimos tres picos es menor que una fraccin de la gama general de la respuesta idok = mean(abs(diff(y(ind(end-2:end))))) < relay_steadyThr*(max(y)-min(y)); % el ltimo ''perodo'', debe cruzar el cero idok = idok & any(abs(y(ind(end-1):ind(end))-ym) < relay_steadyThr/2*abs(max(y)-ym)); elseif length(ind)>=10 % forzar la parada de la identificacin del rel idok = 1; else idok = 0; end if idok model.A = max(y)-min(y); model.T = Ts*(ind(end)-ind(end-1)); end end % autoajuste requerido if idok % seleccin de la estructura del regulador regStruct = pid_structure(model,TUNING_STRUCTURE); % sntesis de los parmetros de PID

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try [K,Ti,Td,N,b] = pid_tuning(model,TUNING_METHOD,TUNING_PARAM,regStruct,As); %actualizar los parmetros de PID PIDPARAMETERS = [K Ti Td N b]; catch % ningn cambio en los parmetros end AUTOTUNE = 0; end % poner el PID en el modo manual durante el autotuning y propagar el ajuste automtico de la seal `` correr'' sys = [AUTOMAN 1]; else % vaciar el vector de respuesta de paso Y_AUTOTUNING = []; % poner el PID en el modo automtico durante el autotuning y propagar la `` autotuning no se est ejecutando la seal'' sys = [AUTOMAN 0]; end % end mdlOutputs