Transformada de Laplace

Ing. Juan Sacerdoti

Facultad de Ingenier a Departamento de Matemtica a Universidad de Buenos Aires 2005 V 1.001

Agradecemos al Sr. Alejandro Quadrini por la transcripcin de este documento. o

 Indice
1. Introduccin o 1.1. Qu es una transformada? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2. La aplicacin de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2. Transformada de Fourier. Sus limitaciones 3. Funcin de Heaviside o 4. Denicin de T.L. o 4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2. Notacin de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.3. Relacin entre T.L. y T.F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5. Condiciones de existencia 5.1. Teoremas de CV para funciones acotadas . . . . . 5.2. Convergencia absoluta. Abscisa de CV . . . . . . . 5.3. Convergencia simple. Abscisa de CV . . . . . . . . 5.4. Convergencia para funciones de orden exponencial 5.4.1. Funciones de orden exponencial (FOE) . . . 5.4.2. Denicin de funcin CPOE . . . . . . . . . o o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 2 3 4 4 5 5 5 5 6 11 14 14 18 18 18 19

6. Propiedades bsicas de la T.L. a 6.1. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Transformada de la derivada de f . Derivacin en t . . . . . . . . . . . . . . . . . . o

7. Aplicacin de la T.L. a la resolucin de sistemas y ecuaciones diferenciales lio o neales 19 8. Transformadas elementales 8.1. Constante-Heaviside . . . . . . . . . 8.2. Funcin potencial . . . . . . . . . . . o 8.3. Exponencial . . . . . . . . . . . . . . 8.4. Cos, Sen . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5. Cosh, Senh . . . . . . . . . . . . . . 8.6. Tabla de transformadas elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 23 23 23 24 24 24 25 25 26 27 29 29 29 30 32 34 35 35 36 36 37 37

9. Propiedades de la T.L. Segunda parte 9.1. Integracin en t . . . . . . . . . . . . . . . . o 9.2. Derivacin en s . . . . . . . . . . . . . . . . o 9.3. Integracin en s . . . . . . . . . . . . . . . . o 9.4. Desplazamiento en t . . . . . . . . . . . . . 9.5. Desplazamiento en s . . . . . . . . . . . . . 9.6. Cambio de t k t. Cambio de escala . . . 9.7. Convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 9.8. Transformada de funciones peridicas . . . o 9.9. Propiedades de la Transformada de Laplace. 10.Propiedades de la T.L. Tercera parte 10.1. Primer teorema del orden de la T.L. . . . 10.2. Segundo teorema del orden de la T.L. . . 10.3. Teorema del valor inicial . . . . . . . . . . 10.4. Teorema del valor nal . . . . . . . . . . . 10.5. Propiedades del producto de convolucin . o . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.Frmula de reciprocidad de la T.L o 11.1. Teorema de reciprocidad de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2. Inversin. Cuando las singularidades de F s son puntos singulares aislados o 11.3. Frmula de inversin cuando F s tiene puntos de ramicacin . . . . . . . o o o 11.4. Teorema de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5. Ejercicios de antitransformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 12.Transformada de Laplace de Funciones Especiales 12.1. Funcin at . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 12.2. Funcin logaritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 12.3. Funciones de Bessel J0 t . . . . . . . . . . . . . . . 12.4. Funciones de Bessel Jn t . . . . . . . . . . . . . . . 12.5. Relaciones entre sen y Jn . . . . . . . . . . . . . . . 12.6. Funciones de Bessel hiperblicas . . . . . . . . . . . o 12.7. Funciones cos y sen integral . . . . . . . . . . . . . . 12.8. Polinomios de Laguerre . . . . . . . . . . . . . . . . 13.Resolucin de ecuaciones diferenciales y sistemas o 13.1. ED lineales de coecientes constantes . . . . . . . . 13.2. Sistemas de ED lineales con coecientes constantes 13.3. Ecuaciones Integro-Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

38 38 41 45 46 47 53 53 53 54 56 57 58 59 60 60 61 62 65 66 67 67 67 70 72 72 73 74 74 75

de . . . . . .

ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.Aplicaciones 14.1. Resolucin del modelo EDL con coecientes constantes . . . o 14.1.1. Ecuacin general en s . . . . . . . . . . . . . . . . . o 14.2. Repuesta para entrada nula (movimiento libre) . . . . . . . 14.2.1. Condiciones de estabilidad en caso de entrada nula . 14.2.2. Sistemas de entrada nula no amortiguados . . . . . . 14.2.3. Tabla para caso de entrada nula (movimiento libre) 14.3. Respuesta para entrada forzada. it A (constante) . . . . 14.4. Respuesta para el caso general de entrada forzada . . . . . 14.4.1. Respuesta a s1 , s2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.4.2. Respuesta a los polos de I s . . . . . . . . . . . . .

II

1.
1.1.

Introduccin o

Qu es una transformada? e Dados dos espacios E y E con sendas leyes de composicin interna T y T , de manera que conforo men dos estructuras E T y E T , se llama transformada a una aplicacin biyectiva f : E o E T que establezca un isomorsmo entre las estructuras E T y E
Es decir:

a T c b E f

T c

b E

Figura 1: Isomorsmo f entre las estructuras E T y E T .

T : E E a, b

E c f: E a b E a b a T b f

T : E E a , b

E c

biyectiva

aT b 

Por medio de la transformada se establece, entonces, un comportamiento isomorfo entre las estructuras E T y E T ; que permite obtener, usando la transformada f como puente, el resultado de la composicin interna T conociendo el de T , o viceversa. o Por ejemplo, el resultado de T en E es puede obtener: 1o 2o 3o Transformando Componiendo Antitransformando f: a b T : a , b f 1 : c c a b c a T b

aT b

Por supuesto que el uso de la transformada, ques se basa en la analog de las estructuras a isomorfas, se puede justicar solamente si el camino indirecto de: transformacin, composicin y o o antitransformacin es ms sencillo que el camino directo de la composicin T . o a o Un ejemplo simple de la idea de transformada es el clculo logar a tmico para el producto de dos n mero reales positivos. u

a ab b E T R E L

L a La Lb R

Lb

R y R .

Figura 2: Isomorsmo, mediante L, entre las estructuras R

R L : R a  La b ab

L biyectiva

Lb LaLb

1.2.

La aplicacin de la Transformada de Laplace o

La transformada de Laplace (T.L.) es una aplicacin entre espacios de funciones. o Su aplicacin principal es que reduce las ecuaciones diferenciales lineales con coecientes conso tantes, en ecuaciones algebraicas lineales.

TL

EDL y

EAL Y

E TL

Ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes

Ecuaciones lineales

algebraicas

Figura 3: Transformada de Laplace entre el conjunto de EDL y el de EAL.

Con lo cual se obtiene un mtodo poderoso, por rpido y ecaz, para resolver ecuaciones e a diferenciales lineales de coecientes constantes. Adems, con la T.L. se resuelven con facilidad ecuaciones diferenciales de coecientes no consa tantes en derivadas parciales y ecuaciones integrales. Por todo esto, la T.L. es de gran aplicacin en los modelos de la tcnica. o e

2.

Transformada de Fourier. Sus limitaciones

La transformada de Laplace tiene su origen en las limitaciones de la transformada de Fourier (T.F.), de la cual es un caso particular. Ambas transformaciones tienen en esencia las mismas propiedades, pero la T.F. tiene un conjunto muy limitado de funciones sobre las cuales puede ser aplicada directamente, pues sus condiciones de existencia son muy restrictivas. El teorema de la Integral de Fourier, que genera la T.F, es:

Teorema 2.1 (Integral de Fourier). H1 f H2

CPR

f CPt f CPt f dt f dt

H3

V V

CV CV

T1 f t T 2

1 2

1 2

eit

f ei d d

f t

f ei d

F eit d

Donde se pueden observar las expresiones de la transformada de Fourier y su antitransformada. La hiptesis H3 es la que trae las restricciones es la aplicacin de la T.F, pues la exigencia de o o la convergencia absoluta de f en un V y en un V es muy restrictiva, tanto que funciones fundamentales para el anlisis como: a t, sent, et no las satisfacen. Esto lleva la denicin de la T.L. o

3.

Funcin de Heaviside o
La funcin de Heaviside, necesaria para la T.L, se dene como: o H : R 0 t R 1 0 t t 0 0

y es llamada tambin funcin escaln o salto unitario. e o o f t

0
Figura 4: Funcin de Heaviside. o

Observacin 1: La funcin de Heaviside no se ha denido en t o o Se puede, sin embargo, denir como algunos autores H : 0 funcin escaln desplazada Ht a. o o

0, pues ello no tiene importancia. 1 e u 2 . Tambin es de uso com n la

f t

Figura 5: Funcin de Heaviside desplazada. o

4.
4.1.

Denicin de T.L. o
Denicin o
TL : E F s La transformada de Laplace es: E f t

Ht f t ext eiyt dt Ht f t es t dt : s x iy

La transformada de Laplace es entonces una aplicacin del espacio E de funciones reales, sobre o el espacio E de funciones complejas; donde f t se llama funcin original y F s se llama funcin o o transformada. A es t se la denomina ncleo de la transformacin. u o Observacin 1: La T.L. tambin se extiende como aplicacin de espacios complejos sobre espacios o e o complejos. Observacin 2: En la mayor de los libros se dene: o a f t es t dt F s
0

Efectivamente, si se toma la denicin original se llega a este resultado: o s t dt F s Ht f t e f t es t dt

Sin embargo, en el caso de funciones con desplazamiento, de tomarse la 2o expresin o se obtienen resultados incorrectos. CORRECTO Ht a f t a

f t es t dt,

0)

Ht a f t a es t dt

f t a es t dt

INCORRECTO (para a Ht a f t a

Ht a f t a es t dt

a 0

f t a es t dt f t a es t dt

a 0

4.2.

Notacin de la T.L. o
f t F s

Los s mbolos que se emplean para representar a la T.L. son:

donde siempre la funcin se representa en t con min scula y en s con la misma letra may scula. o u u Otra notacin usual es tambin: o e L f t F s

que es menos prctica que la anterior. a

4.3.

Relacin entre T.L. y T.F. o

x iy

La T.L. de una funcin f t o f t F s Ht f t ext eiyt dt

no es ms que la T.F. de otra funcin g t Ht f t ext a o TF g t Ht f t ext Gy g t eiyt dt

es decir: f t F s Gy
TF

Ht f t ext

Se puede observar claramente que la T.L. es una T.F. en la cual el problema de CV planteado por la H3 del teorema 2.1: H3 g dx CV V g dx CV V se enfrenta en V 1o En V se multiplica f t por Ht, que en este vecinal es nula y por lo tanto asegura la convergencia absoluta de g t. Ht f t ext eiyt dt 0 dx 0 g dx CV V V V y en V de la siguiente manera:

2o En V se multiplica f t por ext , que no asegura la convergencia absoluta, pero que la ayuda notablemente. La existencia de la T.L. se reduce entonces al estudio de la CV en un V .

5.
5.1.

Condiciones de existencia
Teoremas de CV para funciones acotadas
Hay varios teoremas que estudian la existencia de la T.L:

Teorema 5.1. H1 f CP H2  x V H3 x 0 f t M

T1 F

CV T2 F CA

Demostracin. o st dt f t e

f t 2

st e dt

ext dt

x 0

M x
y p

1 M x M x

1 2

F F

CV CA
0

CV F CA
F x

El anlisis de los valores de s para los cuales se a asegura como condicin suciente la CV y CA de o la T.L es, entonces, x 0. Con una variante de la H3 del teorema anterior, haciendo x CU. Teorema 5.2. H1 f x0 0 tambin se asegura la e

CP H2  x V H3 x x0

f t 0

T1

T2 T3

CV F CA F CU
F M

Demostracin. Anlogamente al T1 anterior o a st dt f t e f t est dt

ext dt

x 0

M x

1 donde la cota 1 2 1
M x0

2 es independiente del x y por lo tanto asegura la CU. F F F

M x M x M x0

CV CA CU

x0

CV F CA F CU
x

Es decir, si analizamos el campo de los valores de s donde se aseguran las tesis, es el representado en la gura.

5.2.

Convergencia absoluta. Abscisa de CV

x0

Un tercer teorema, relativo a la CA de la T.L. es: Teorema 5.3. La CA en un valor s0  s : s x iy : x x0 . H1 F H2 x

iy0 es condicin suciente de CV, CA y CU para: o

CAs0
x0

T1

T2 T3

CVs F CAs F CUs

F

Demostracin. o f t est dt

f t ext dt 2

f t ex0 t dt 3
y

x 0

M x

3 1 2

CV por H1 3 F CUs 3 F CAs

CVs
0

s0

x0

CV F CA F CU
x

El campo de los valores de s donde se aseguran las tesis, se representa en la gura. Analizando el TCR del teorema 5.3 se tiene un resultado importante para el estudio del campo de CA de la T.L. Corolario 5.3.1 (TCR). T2 H2 x F

CAs0
x0

H1

CAs0

Cambiando la notacin: o s x s0 x0 s1 x1 s x x1 i y1

resulta la siguiente expresin del TCR: o Corolario 5.3.2 (TCR (forma alternativa)). La no convergencia absoluta en un valor s1 es condicin suciente de no convergencia absoluta para:  s : s x iy : x x1 . o T2 H2 x1 F

CAs1
x

H1

CAs
y s

CA
0

s1

x1

Figura 6: Regin de no convergencia absoluta, segn el corolario 5.3.2. o u

Combinando los resultados del T3 y del TCRT3 , tenemos que existe un semiplano a la derecha de x0 (x x0 ) donde existe la CA, y un semiplano a la izquierda de x1 (x x1 ) donde no existe la CA.

CA

s1 x1

s0 F x0

CA
x

Figura 7: Regiones de CA, no CA y franja intermedia.

Pero eligiendo un punto xint intermedio entre x1 y x0 , es decir: xint

x1 , x0
1o . F

por el principio del tercero excluido, se cumple que:

CAxint CAxint

o 2o . F

con lo cual, en el 1o caso, por T3 : F x

CAxint
xint

CAs

se extiende la CA

s

: x

xint
s

CA
x1

CA
x0

CA
x

xint

Figura 8: Region de CA para x

xint .

Si se cumpliera el 2o caso, por TCR T3 F x

CAxint
xint

CAs

se extiende la no CA

s

: x

xint

entonces, de una forma u otra, se reduce la franja intermedia donde est indenida la CA. a

CA

CA
xint x0

CA
x

x1

Figura 9: Region de no CA para x

xint .

Reproduciendo este procedimiento n veces y llamando: Con sub ndice par los sucesivos xint : F Con sub ndice impar los sucesivos xint :

CAxint . F CAxint .
CA

CA

x1

x3

x5

x7 x4

x2
0

x0 xn x0

Figura 10: Sucesin xn o

: x1

se pueden formar dos sucesiones tal que: x1 x3 x5 . . . x2n1 1 x0 x2 x4 . . . x2n 0

1o La primera sucesin x0 , x2 , . . . , x2n , . . . es montona no creciente y acotada inferiormente por o o x1 entonces, por el teorema de Weierstrass al efecto, tiene l mite para n , que coincide con su extremo inferior 0 . 2o La segunda sucesin x1 , x3 , . . . , x2n1 , . . . es montona no decreciente y acotada superioro o mente por x0 entonces, por el mismo teorema, tiene l mite para n , que coincide con su extremo superior 1 . Adems 1 a 0 3o Por otra parte, por el procedimiento de eleccin del xint , se puede asegurar que: o


1

n0 :

n

n0

x2n x2n1

de donde resulta que: 0

que se llama abscisa de convergencia absoluta de la T.L. y que tiene la propiedad que:

x x

CAx F CAx
F
s

CA

CA
x

Figura 11: Abscisa de CA, x

Sobre la misma abscisa de CA (s ) no pueden hacerse aseveraciones generales en cuanto a la CA. Hay T.L. que convergen en x y otras que no. Resumiendo, el campo de CA de la T.L. es un semiplano a la derecha de . Observacin 1: Ntese la analog con los c o o a rculos de CA de la serie de Taylor, y lo que sucede en la frontera de los mismos. Observacin 2: Pueden presentarse lo siguientes casos particulares de : o 1o

2o mable por T.L.

CA para todo el plano s. , entonces F CA sobre ning n punto de u

, entonces F

s y la funcin original no es transforo

El siguiente teorema muestra la forma de encontrar la abscisa de CV. Teorema 5.4. L f t t

t

Demostracin. Por hiptesis o o

t0 :

t

t0

L f t t

Resulta entonces:

t
et

L f t f t

t
et
0

Aplicando estas desigualdades sobre la integral que da la CA de la T.L:

f t ext dt, resulta:

f t ext dt

et ext dt

1 donde x es la condicin de CV de la integral 1 . o

10

Adems resulta: a f t ext dt

0

et ext dt

2 donde x es la condicin de no CV de la o integral 2 . Por lo tanto:

CA

CA
x

x x

F s CAx F s CAx , abscisa

resultando entonces por denicin o de CA.

5.3.

Convergencia simple. Abscisa de CV

Un cuarto teorema de convergencia, parecido al 5.3, pero que se reere a la convergencia simple de la T.L. es: Teorema 5.5. La convergencia simple en un valor s0 para:  s : s x iy : x x0 . H2 H1 F x x0

iy0 es condicin suciente de CV o

y

CVs0
x0

CVs

s0

CV
x

Observacin: Ntese que la diferencia con el teoo o rema 5.3 consiste en que en H1 se postula F CVs0 y no F CAs0 , y que en H2 se postula x x0 y no x x0 .

x0

Demostracin. o F s Llamando: t Resulta: t t

t

f t est dt

f t es0 t ess0 t dt

f t es0 t

f es0 d F s0

que es convergente por H1 , es decir, es nito.

11

Reemplazando t en la expresin anterior: o F s

t ess0 t dt

Integrando por partes resulta: F s t ess0 t s s0

t ess0 t dt

La parte integrada vale cero, pues: t Entonces:

F s0 : F s0 ess0 t exx0 t t
t 0 t

M 0

por H1

t ess0 t Adems: a 0
0

f es0 d

Queda entonces: F s F s

s s0
s s0

t ess0 t dt t exx0 t dt s s0 M 1 x x0

De donde resulta la tesis. Si analizamos el TCR de T4 se tiene: Corolario 5.5.1 (TCR). T F CVs H2 x x0

H1

CVs0

Cambiando la notacin: o s x s0 x0 s1 x1 s x x1 iy1

resulta la siguiente expresin del TCR del teorema 5.5: o Corolario 5.5.2 (TCR (forma alternativa)). La no convergencia simple en un valor s1 es condicin suciente de no convergencia simple  s : s x iy : x x1 . o T F CVs1 H2 x1 x

H1

CVs

12

CV
0

s1

x1

Figura 12: Regin de no convergencia simple, segn el corolario 5.5.2. o u

Combinando los resultados del teorema 5.5 y del corolario 5.5.2 en forma anloga a lo realizado a para la CA, tenemos que existe un semiplano a la derecha de x0 (x x0 ) donde existe CV; y un semiplano a la izquierda de x1 (x x1 ) donde no existe CV. Queda una franja intermedia x1 x
y

x0 donde est indenida la CV. a

s

CV

s1 x1

s0 F x0

CV
x

Figura 13: Regiones de CV, no CV y franja intermedia.

A partir de aqu se puede repetir todo el razonamiento realizado en el prrafo anterior para , a denir la abscisa de CA, establecindose entonces la existencia de una abscisa de convergencia e simple.
s

CV

CV
x

Figura 14: Abscisa de CV, x

Adems, sobre la misma abscisa de CV (x ) tampoco pueden hacerse aseveraciones genea rales en cuanto a la CV; hay T.L. que convergen en la abscisa y otras que no. Resumiendo, el campo de CV de la T.L. es un semiplano a la derecha de . Como la CA implica la CV, resulta: Teorema 5.6. ABS CA

ABS CV

13

CV

CA
x

Figura 15: Regiones de CV (x

) y CA (x

).

5.4.
5.4.1.

Convergencia para funciones de orden exponencial

Funciones de orden exponencial (FOE) cuando: cte.

Se dice que una funcin es de orden exponencial en un V o f

O. EXP.

f t

M ex 0 t

t

t0 V

Las funciones que pueden acotarse por una exponencial en el V tienen asegurada la CV, CA y CU de la T.L, que adems es holomorfa; proposiciones que se demuestran en el siguiente a important simo teorema. Teorema 5.7 (CV de funciones de orden exponencial. Teoremn). o
T1 T2 T 3 T4 T5 T6

H1 H2 H3

f f

CP
M e x1
x0 t

CVx F CAx F CUx

F x y

x0 x0 x1

f t es t dt f t es t dt x1 f t es t dt

x y

f t es t dt f t es t dt

x0

Hx
s

f t es t dt

Demostracin. o F s
0 f t es t dt

f t ext dt 2

exx0 t dt

M x x0

M x1 x0

1 M x x0 M x x0 x1 x0 M

1 2 2

T1 F T2 F T3 F

CV x CA x CU x

x0 x0 x1

14

Observacin: Resulta entonces que si f o

M ex 0 t

x0

x1

F F F x0 x1

CV CA CU
x

Figura 16: Regiones y abscisas de convergencia para FOE.

Para estudiar las tesis T4 y T5 se descompone F s es partes real e imaginaria: F s F s ux y iv x y f t exiyt dt

0

f t ext cos yt i sen yt dt

ux y v x y

f t ext sen yt dt
CU

f t ext cos yt dt

La derivabilidad bajo el signo integral se implica con el siguiente teorema:g H1 t, CPt, H2 H3 H4

CPt,
t, dt

CV

t, dt

t, dt

t, dt

En nuestro caso se aplicar este teorema sobre a f t ext cos yt dt ux y

0

tomando x de parmetro. a

15

Se deben vericar las cuatro hiptesis o H1 f t ext cos yt

CPt, x, y

g t, x, y f CPt ext Ct, x cos yt Ct, y

(por hiptesis) o

H2

g x

f t t ext cos yt

CPt, x, y

H3 H4

f t ext cos yt dt

CV CU

F s CV (por tesis 1)

f CPt t Ct ext Ct, x cos yt Ct, y

f t t ext cos yt dt
f t V

Este resultado se demuestra porque:

t ext cos yt dt

f t t ext dt
V

M M

t exx0 t dt t exx0 t dt M x1 x0 2

M x x0 2 Entonces,  x : x x1 , se ha acotado la integral por por lo tanto hay CU respecto de ambas variables.

M x1 x0 2 , que no depende ni de x ni de y;

Observacin: La convergencia uniforme de ux y y de v x y tambin puede demostrarse por un o e segundo mtodo, basado en que t es de orden exponencial, y aplicando la misma tesis T3 de este e teorema:  0 : et t 0 et t t t Resulta entonces: f t t Eligiendo : x0 x1 f t t M ex0 t et M1 ex0 t et

El mismo teorema que se est demostrando en su T3 asegura que: a f t t M 1 e x 0 t x1 x

CP

x0

f t t ext eiyt dt

CU

cuya parte real es la proposicin H4 buscada. o

16

Se ha demostrado entonces que: u f t t ext cos yt dt x x 0 x 0 0 Anlogamente se demuestra que: a u y v x v y

y x y

f t t ext sen yt dt f t t ext sen yt dt f t t ext cos yt dt

x y

con lo cual queda demostrada la cuarta tesis (T4 ). Si se analizan las cuatro integrales anteriores se observa que: 1o Cumplen las condiciones de Cauchy-Riemann 2o Son funciones continuas respecto de x y de y por ser integrando continuo. Lo cual lleva a que la T.L es holomorfa (T5 ) u x u y v y v x
C x, y

Cx, y
F s F x

u iv

Hx

x1

Adems como a F s

es inmediata la T6 :

f t es t dt

f t t es t dt

Observacin: Ntese que se ha demostrado la propiedad: o o F s

t f t

sobre la cual se volver ms adelante. a a Resulta entonces que para funciones f t acotadas y de orden exponencial

s
F F

: s

x iy

x1

se cumplen simultneamente: a

CV CA F CU F H

siendo vlida adems la derivabilidad bajo el signo integral, respecto de x, y y s. a a

17

F F F F x0 x1

CV CA CU H
x

Figura 17: Regiones de CV, CA, CU y holomorf para FOE. a

5.4.2.

Denicin de funcin CPOE o o

que representa a las funciones continuas por partes y de orden exponencial sobre el intervalo se alado. n

Por ser las hiptesis del teorema 5.7 de una aplicacin posterior amplia y frecuente, es conveo o niente denir la siguiente proposicin: o H1 f CP f CPOEx0 x1 x H f M ex 0 t 2 H3 x0 x1 x

6.

Propiedades bsicas de la T.L. a

La transformada de Laplace tiene dos propiedades que son las que permiten resolver sistemas y ecuaciones diferenciales lineales con gran facilidad. Son la linealidad y la transformada de la funcin derivada. o

6.1.

Linealidad
f1 t f2 t F1 s F2 s

Teorema 6.1. La T.L de una combinacin lineal es la combinacin lineal de las T.L. o o 1 f1 t 2 f2 t 1 F1 s 2 F2 s

Demostracin. La demostracin de este teorema es inmediata: o o 1 f1 2 f2 1 f1 2 f2 es t dt 1 f1 es t dt

0

1 F1 2 F2

f2 es t dt

Observacin: De este teorema se extrae inmediatamente que la T.L. es un vector. Mejor a n, si E o u es el conjunto de las T.L, es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los complejos (o de los reales) con las leyes de composicin suma de funciones y producto por un complejo. o E
F C, C , C Cuerpo complejo E T : E E F1 , F2 F1 s F2 s s: CE E , F F s

E , C, C , C , T, s EEV (Estructura de Espacio Vectorial)

18

6.2.

Transformada de la derivada de f . Derivacin en t o

Dentro de las hiptesis del teorema de CV para funciones CPOE (teorema 5.7) es vlido: o a Teorema 6.2. H

CPOE H1 f t F s
f Demostracin. o f t

f t

s F s f 0

f t es t dt

s 0 0 f 0 s F s
M ex 0 t : x

f t e s t 0

f t es t dt

pues: f t es t f t es t
t t

0 f 0

f t

x0

A su vez, si hallamos la transformada de f t como transformada de la derivada de f t, aplicando el teorema 6.2: H f CPOE H1 f t Gs

f t f t

s Gs g 0 s2 F s s f 0 f 0

y esto se puede extender por induccin completa a f n t, por lo cual: o Corolario 6.2.1. H

CPOE H1 f t F s
f f 0 F s

f n t

sn F s sn1 f 0 sn2 f 0 . . .

s f n20 f n10
0

Obsrvese que si las condiciones iniciales son nulas: e f 0 Entonces: f t f t f n t . . . f t s F s f 0

f n1 0

s2 F s . . .

s n F s

es decir, derivar n veces en el campo original t signica multiplicar por s, n veces (sn ) en el campo transformado s.

7.

Aplicacin de la T.L. a la resolucin de sistemas y ecuao o ciones diferenciales lineales

Los modelos usuales en la ingenier y en la ciencia en general son lineales. a Ello es porque existen dos razones que se inuyen mutuamente

19

1o Los modelos f sicos se construyen con funciones o sistemas de funciones cualesquiera, cuya primera aproximacin es la lineal. o 2o La matemtica ms desarrollada es la lineal. a a La T.L. es una herramienta especialmente util en la resolucin y anlisis de ecuaciones dife o a renciales lineales con coecientes constantes (pero no exclusivamente) que aparecen en una gran cantidad de problemas de ingenier a. En el cuadro siguiente se han recopilado modelos regidos por la E.D.D.T.1 lineal con coecientes constantes, que conforman un conjunto de sistemas anlogos entre s a . Se observa que se han cubierto las ramas ms variadas de la ingenier desde la electricidad, a a, magnetismo, mecnica, ac stica hasta la qu a u mica, entre otros.
1 E.D.D.T:

Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Totales.

20

Nombre et

Esquema s t

Ecuacin o a s b s c s et

Modelo Sistema General

VAR s e s e

COEF b c

Descripcin o salida entrada

SISTEMA

a b c i/q

coeciente de s coeciente de s coeciente de s corriente/carga tensin o

Electricidad Circuito Serie

R i C

L i R i

1 C

i dt 1 q C

u t ut

L q R q

L R u 1C

inductancia resistencia 1/capacidad tensin o corriente

Electricidad Circuito Paralelo

C R L u

i1 i2 i3

C u i

1 1 u R L

u dt

it

1R

1C

inductancia 1/resistencia 1/capacidad

Magnetismo

Mecnica a Vibraciones Longitudinal

c x

m x c x k x

f t

x f

desplazamiento fuerza excitante

m
kx m x

c k I c Mt M

Mecnica a Vibraciones Torsin o

masa cte. amortiguamiento cte. elstica a desplazamiento angular par excitante

I c I x c x x f t x f

Mecnica a Vibraciones Torsin o

momento de inercia cte. amortiguamiento cte. elstica torsional a desplazamiento fuerza excitante

f x

I c M V Ra V 1 V Ca P t V P

momento de inercia cte. amortiguamiento cte. elstica torsional a volumen de desplazamiento presin exterior o

Ac stica u Resonador Helmholtz

P1 P3
1 Ca

MV P Ra V

V V

M Ra 1Ca

P2

coef. de inercia ac stica u resistencia ac stica u 1/capacidad ac stica u

Cuadro 1: Modelos de la f sica regidos por E.D.D.T. lineales con coecientes constantes.

21

Todos los sistemas f sicos lineales analgicos pueden ser representados en su anlisis (estudio e o a interpretacin del sistema) y en su s o ntesis (dise o y proyecto del sistema) por el modelo general n siguiente. MODELO EDDT LINEAL CON COEFICIENTES CONSTANTES EN t (SISTEMA ORIGISistema NAL) it ot a o t b o t c ot it

que se transforma por Laplace del campo original t al campo transformado s. En particular, se toma o0 o 0 0 para simplicar las expresiones. Z s MODELO EDDT LINEAL CON COEFICIENTES CONSTANTES EN s (SISTEMA TRANSFORMADO) a s2 Os b s Os c Os Os I s a s2 b s c I s Z s I s

i s

Os

llamando Z s Os

a s2 b s c Ley de Ohm generalizada

Se puede observar entonces que la ecuacin diferencial lineal en t se transform en una ecuacin o o o algebraica lineal en s, caracter stica fundamental de la T.L. Es as como el sistema transformado sobre s tiene por ley que lo rige a: Os I s Z s

que no es otra que la ley de Ohm generalizada para circuitos elctricos con corrientes cualesquiera e (no solamente continua o senoidal) o para sistemas vibratorios o ac sticos, etc. y donde siempre u se pueda denir a: Z s a s2 b s c

que no es otra cosa que la impedancia generalizada. Con este planteo, entonces, la resolucin de las ecuaciones diferenciales se reduce a la de ecuao ciones algebraicas. Los modelos f sicos ms complejos, apoyados sobre sistemas de ED lineales, tambin son fcila e a mente operables por medio de la T.L. Son ejemplo de estos modelos: Circuitos elctricos acoplados e
C1 R1 C2 R2

u1

L1 i1
M

L2 i2

u2

t L1 i R1 i 1 i1 dt M i2 1 C1 t L2 i R2 i 1 i2 dt M i1 2 C2

u1 t u2 t

22

Vibraciones acopladas
c1 k1 c2 m1 a f1 t x1 m2 k2

f2 t x2

m1 x c1 x k1 x1 x2 1 1 m2 x c2 x k2 x2 x1 2 2

f1 t f2 t

Resonador acoplado M V r V 1 V a V 1 1 a1 1 1 2 Ca1 M V r V 1 V a V 2 2 a2 2 2 1 Ca2 0 P t

1 Ca2

V2 V2

1 Ca1

V1 V1

que pueden ser expresados por un modelo general.

8.

Transformadas elementales
Las transformadas de Laplace de las funciones elementales son las siguientes:

8.1.

Constante-Heaviside
1 s es t s 0

x 0

0 0 x

1 es t dt

1 s

Observacin: Como o 1 Ht Ht 1 s
y

Ht

entonces es inmediato que

8.2.

Funcin potencial o
w 1 sw1 w d e sw s 0

tw

t es t dt
w

st

w 1 sw1

0 0 x

8.3.

Exponencial
1 s est dt
x

et

e es t dt
t

23

8.4.

Cos, Sen
cos t sen t

s2 2
s2 2 1 1 1 2 si si 1 1 1 2i s i s i s2 2 w s2 2 s

i 0 0 x

cos t sen t

eit eit 2 it e eit 2i

Se pueden vericar estos datos por aplicacin del teorema de transformacin de la derivada: o o cos t 1 sen t 1 s 2 s 2

sen0

s s2 2

8.5.

Cosh, Senh
cosh t senh t cosh t senh t

2 2 s
s2 2 1 1 2 s 1 1 2 s

et et 2 t e et 2

s
1 1 s

s2 2 w s2 2

8.6.

Tabla de transformadas elementales

f t 1 2 3 4 5 6 7 1 Ht tw et cos t sen t cosh t senh t F s 1 s w 1 sw1 1 s s2

s2 2 s s2 2 s2

24

9.

Propiedades de la T.L. Segunda parte

Para operar con la T.L. con rapidez y ecacia, conviene tener en cuenta, adems de lo visto en a 6, nuevas propiedades que se demostrarn a continuacin. a o Todas se resumen en el cuadro que cierra el presente cap tulo.

9.1.

Integracin en t o
H f CPOE H1 f t F s

Teorema 9.1.

t
0

f d

F s s

Demostracin. Llamando o t t f d
0

f d s

t, sta se transforma en s. e

Si f t

M ex0 t , es decir es de orden exponencial, t lo es tambin. e t t M x0 t t f d M ex0 d e 1 M ex0t x0 x 0 0 f t 0

0

Por lo tanto, aplicando el teorema 6.2: t Como 0 Resulta F s s Observacin: Recordando el teorema 6.2, derivar en el campo t era multiplicar por s a F s en el o campo s (si las condiciones iniciales son nulas). Integrar en el campo t es ahora dividir por s a F s en el campo s. s Ejemplo: sen t s2 2 t 1 cos t sen d 0 f d 0 s s 0 F s

1 s s2 2 t
a

Se puede plantear tambin la transformacin de e o t 0 t f d f d f d

a a 0

f d , que se reduce as :

La primera integral es una constante y por lo tanto su T.L es: 0 0 1 f d f d s a a Se obtiene entonces el siguiente corolario: Corolario 9.1.1. H f

CPOE H1 f t F s

f d

0
a

f d s

F s s

25

9.2.

Derivacin en s o

Este teorema ya ha sido demostrado en el teorema 5.7 del prrafo 5.4 (ver observacin al nal a o de la demostracin.) o Teorema 9.2. H f CPOE H1 f t F s

t f t

F s x0 ,

Demostracin. La demostracin vista consist en derivar F s, que es holomorfa para x o o a bajo el signo integral: s s t dt F f t e f t es t dt s 0 s 0 f t t es t dt
0

Con lo cual resulta:

Observacin: Derivar en el campo s es multiplicar por o

t a f t en el campo t. El resultado anterior se puede extender n veces, pues al ser F s holomorfa, existe F n s.
F n s
n

t f t

F s

sn

f t es t dt

f t tn es t dt

De donde:

tn f t
Corolario 9.2.1. H

F n s

Generalizando entonces el enunciado del teorema 9.2, queda:

CPOE H1 f t F s
f Ejemplo:

tn f t
1 t t2 . . . tn tn1 1 s

F n s

1 1 s s2 D s12 s23 . . . D n sn 1!

n!

sn 1

por induccin completa o

n! sn1

n 1!
sn2

Se verica as el resultado obtenido en la tabla de T.L. elementales. Ejemplo: sen t 2 2 s t sen t D s2 2 s2 2s 2 2

26

9.3.

Integracin en s o
H
CPOE f t F s f t dt CV

Teorema 9.3. H1

H2

V0

f t t

F s ds

Demostracin. Si se plantea la integral compleja o F s ds

s

donde Camino contenido en s complejo) F s Hx x1

: x
y

x1 , desde el origen s hasta el extremo nal

s

(innito

s 0 x0 x1

Figura 18: Camino de integracin para el teorema 9.3. o

La integral es entonces una funcin compleja s: o s F s ds s s F s ds Por el teorema fundamental del clculo integral en el plano complejo: a s s t

F s
t

Queda entonces:

F s

t t f t f t t t

Por lo tanto: s
s

F s ds

f t es t dt
0

Asegurando la convergencia con f t s t f t e dt dt t t V0 V0 entonces f t F s ds t s

CV

(por hiptesis) o

27

Observacin: Integrar en el campo s es dividir por t a f t en el campo t. o Una segunda forma de demostrar este mismo teorema es: A A F s ds f t es t dt ds
s s 0

Asegurada la CU de F s por f

CPOE se puede permutar el signo

A

f t f t

es t ds dt

A
s 0

A
0 s

eAt es t dt t

Pasando al l mite cuando A A F s ds F s ds l m

s A s

l m

f t

eAt es t dt t

se puede permutar el l mite con la integral por la CU de la funcin integrando asegurada por o H1 H2 luego: f t M ex 0 t f t dt CV t V0

F s ds

eAt es t dt A t f t s t f t dt e t t l f t m

Ejemplo: s2 2 1 sen t s ds Arctg t s2 2 s s 1 Arctg 2 Adems se verican las condiciones a sen t 1o x 0

0

2o

sen t t

sen t dt t V0

CV

Ejemplo: et et et et t 1 s
s

1 s 1 s

L Se verica x mx, a
t 0

s s s

1 s L

ds s s

et et t

et et dt t V0

CV

28

9.4.

Desplazamiento en t
f t F s H t a f t a eas F s

Teorema 9.4.

Demostracin. En este teorema es donde hay que tener especial cuidado con la denicin de la o o T.L. Hay que tomar F s Ht f t es t dt

como ya se ha explicado en la denicin de la T.L. (prrafo 4) o a Ht a f t a Ht a f t a es t dt

ta H f es eas d
s2 2 s2

eas F s

Ejemplo: senh t Ht b senh t b

ebp

9.5.

Desplazamiento en s
f t F s eat f t F s a F s a

Teorema 9.5.

Demostracin. Aplicando la denicin: o o eat f t f t esat dt

0

Ejemplo: 1 et Ejemplo: cos t ebt cos t 1 s s 1

2 sb s b2 2
s2

9.6.

Cambio de t
f t F s

k t. Cambio de escala
f k t 1 F k

Teorema 9.6.

s k

Demostracin. Aplicando la denicin o o f k t f k t es t dt

0

kt

f s
k 1 F k e

s k

29

Observacin: En este cambio de escala se toma la constante positiva k pues en caso de tomarse o negativa, los l mites de la integral, despus del cambio de variable, no ser los de una T.L. e an Ejemplo: sen t sen t 1 s2 1 1 1 s 21

s2 2

9.7.

Convolucin o

Mediante el siguiente teorema se desea obtener la antitransformada del producto de dos transformadas de Laplace. Es decir, la antitransformada de F s Gs. Teorema 9.7 (Teorema de Convolucin (Borel)). o t F s f t f g t d f t g t g t Gs 0 Demostracin. o F s Gs

F s Gs

f x epx dx 0
0 0

0 g y epy dy

f x g y esxy dx dy

Se plantea un cambio de variable en esta integral doble: xy x y t x y

y x y

0 0 0

0 0 t

det 0 1

1 1

Se obtiene entonces: F s Gs Por lo tanto: F s Gs

es t

f g t d

dt

Esta integral es la que se llama producto de convolucin y es la que se simboliza por f t g t. o

f g t d

f t g t

30

Una segunda demostracin del teorema de convolucin es: o o F s Gs Gs H f es t d

H f Gs es t d

Por el teorema de desplazamiento de la funcin original o H f

Ht g t es t dt d

Cambiando el orden de integracin, vlido dentro del campo de CU o a es t

H f Ht g t d dt

1 La integral 1 resulta 1

H f Ht g t d

0
t

0 t 0

f g t d

De donde 1 Entonces F s Gs Ht
t

f g t d

es t Ht

f g t d dt

F s Gs se antitransforma F s Gs Ejemplo: 1 s 1 s2 1 H t sent t sen Ht d

0

Ht

t 0

f g t d

s s2 1 1 s s2 1 Vericacin: o 1 cost

sen d

cos t0

1 cost

1 s

s2 s 1

1 s s2 1

31

9.8.

Transformada de funciones peridicas o

H1 f t H2 f0 t f t T f t 0

Teorema 9.8. Sea una funcin peridica de perodo T , siendo su primera onda f0 t: o o t 0, T t T F s F0 s 1 e s T

Demostracin. La convergencia de la T.L. de funciones peridicas est asegurada por el teorema o o a 5.1, donde las funciones acotadas tienen T.L CV para x 0. Adems hay CU, porque al ser acotada es de orden exponencial. a Una funcin peridica puede descomponerse en una serie de ondas o o f t f t f t T

f0

f1

f2

f3

2T

3T

4T

Primera onda f0 t f0 t Ht f0 t F0 s

f0

Onda n 1 fn t fn t Ht nT f0 t nT F0 s enT s

fn

nT

n 1T

32

f t

f0 t f1 t f2 t fn t . . .

Transformando la serie en serie de transformadas, posible por la existencia de CU de la serie de funciones originales: F s F0 s F0 s eT s F0 s e2T s F0 s enT s . . . F0 s 1 eT s e2T s enT s . . .

que es una serie geomtrica de razn eT s e o F s F0 s 1 1 es T

Ejemplo: OCt

1
T 2

1
f0 t F0 s

1
0

t 1, 2 0 t 2, 1 2 1 es t dt 1 es t dt 1 es s

t 0, 1

es e2s s

1 2 es e2s s

1 es 2
s

Por lo tanto, siendo el per odo T F s F s

1 es 2
s 1 s

1 es 1 es

1 1 e2s

1 es2
s

1 es 1 es

33

9.9.

Propiedades de la Transformada de Laplace. Tabla

Propiedad

Teo.

f t

2 f2 t

F s

2 F2 s

Linealidad

6.1

1 f1 t

1 F1 s

f t Derivacin en t o f CPOE

sF s

f 0 sn1 f 0 sn2 f 0 s f n2 0 f n1 0

6.2

f n t

sn F s

Integracin en t o f CPOE

9.1

t 0

f d

F s s 0
a

f d s

t a

f d

F ss

Derivacin en s o f CPOE

9.2

t f t

F s

Integracin en s o f CPOE f t dt t

V0

CV

9.3

f t t

F s ds
s

Desplazamiento en t

9.4

H t

a f t a
f t

eas F s

Desplazamiento en s

9.5

eat f t

F s

s k

Cambio t

k t

9.6

f k t

1 F k

Convolucin o

9.7

t 0

gt f g t d
f t

F s

Gs

Funciones Peridicas o

f t 9.8 f0 t

T f t t 0, t
0 t T

F0 s est

34

10.

Propiedades de la T.L. Tercera parte

En este cap tulo se desarrollan propiedades adicionales de la T.L. que complementan, con las ya vistas, el conjunto de teoremas necesarios para operar con la misma.

10.1.

Primer teorema del orden de la T.L.

F s M1 x

Este teorema permite acotar a la T.L. de esta manera:

tomando como hiptesis que f cumple con las previstas en el teorema 5.7 de funciones de orden o exponencial (Teoremn). o Se recuerda que eso signica: H1 f CP H f M ex 0 t 2 H3 x0 x1 x
y s

CPOE

x0 x1

Tambin se demuestra como consecuencia de la tesis anterior que: e F s

0 s

El primer teorema del orden de F s se enuncia: Teorema 10.1. H f

T1

CPOE

T 2

F s

F s
s

M1 x 0

Demostracin. Se realiza una acotacin anloga a la realizada en el teorema 5.7 de CPOE. o o a f t es t dt F s f t ext dt
0

M exx0 t dt

M x x0

M x1 x0

Multiplicando por x a ambos miembros de la desigualdad: x F s Como x1 x 1 x x0 x1

x0 x

M x x0

M 1 x0 x

1 x1 1 1 1
x0 x

1 1 1

x0 x

35

Llamando M1 x F s F s

M
x0 x1

(cte.), resulta: M 1 x0 x1

M 1 x0 x M1 x

M1

La segunda tesis es consecuencia inmediata de esta acotacin. Si s o entonces: F s

s

, x

x1 y x

10.2.

Segundo teorema del orden de la T.L.

Este segundo teorema de la acotacin de la T.L. tiene condiciones ms restrictivas que el o a anterior, porque adems de la hiptesis de que f cumpla con los requisitos de CPOE se agrega que a o tambin los debe cumplir f . e La acotacin que se prueba es: o F s M s

El enunciado del teorema es: Teorema 10.2. H1

CPOE CPOE H2 f
f s F s f 0 s F s F s

F s

M1 s

Demostracin. De acuerdo a las acotaciones vistas en el teorema anterior o M x x0 x1 x0 M1 s M M x1 x0

f 0

M1

10.3.

Teorema del valor inicial

f 0

Con las mismas hiptesis del teorema 10.1 se puede probar que: o s F s
s

que es la tesis del teorema llamado del valor inicial. Teorema 10.3. H1 H2 f f

CPOE CPOE

s F s

f 0 x

Demostracin. De acuerdo a la acotacin ya empleada en el teorema anterior, s o o s F s f 0 M x x0

x

s F s
s

 0

f 0

36

Ejemplo: 1 et 1 et s F s 1 s s1
t

1 s
0

1 s1 2 2 f 0

10.4.

Teorema del valor nal

f

Con hiptesis ms restrictivas que las del teorema 10.3, se puede probar que: o a s F s
s 0

Enunciamos el llamado teorema del valor nal. Teorema 10.4. H1 H2 H4 H3 f CPOE f CPOE x1
t

l f t m

s F s

Demostracin. De acuerdo al teorema de derivacin en t vlido por H1 : o o a f t es t dt s F s f 0

0

Puede pasarse al l mite cuando s 0, pues x1 0 y esto asegura que la CU de la T.L. para x1 por H2 m f t dt l s F s f 0
0 s 0

Integrando el primer trmino e l f t m f 0 t Resulta: s F s Ejemplo: 1 et 1 et s F s 1 s1 s

t s s 0

f t 0

s s

l s F s f 0 m
0 0

l s F s m f 0

1 s

1 s1 1 1 f

10.5.

Propiedades del producto de convolucin o

El producto de convolucin en la T.L. denido como una ley de composicin interna entre dos o o funciones sobre F, el espacio de Fourier, es:

: FF f, g

F f

f g t d

Este producto goza de las siguientes propiedades:

37

Teorema 10.5.

Denicin de o Producto de Convolucin o

f f f

g h f g h g
gf Prop. Asociativa Prop. Conmutativa

g h f g f h
Prop. Distributiva

Demostracin. La demostracin es inmediata a partir de las transformadas: o o

F s Gs H s F s Gs Gs F s F s Gs H s F s Gs F s H s
11.
11.1.

F s Gs H s

g h f g h f g gf f g h f g f h
f

Frmula de reciprocidad de la T.L o

Teorema de reciprocidad de la T.L.

Este teorema es llamado tambin de inversin o de Melln y permite obtener la funcin original e o o a partir de la transformada, es decir, la llamada antitransformada. Las frmulas de reciprocidad de la T.L. se obtienen a partir de las frmulas de reciprocidad de o o la T.F. resultantes del teorema de la integral de Fourier (visto en el prrafo 2) cuyo enunciado es: a H1 g H2

CPR

CPt g CPt

V V

G y

H3

g dt g dt

CV CV

g t

g t eit dt

1 2

Gy eiyt dy

Para poder aplicar este teorema a la T.L. debe recordarse la relacin existente entre T.L. y o T.F. f t F s Gy
TF

H t f t ext

g t

y de aqu el teorema de reciprocidad: Teorema 11.1. H1 f H2

CPR

f CPt f CPt (Abscisa de CA)

F s

H t f t

H3 x g t

1 2i

Ht f t es t dt F s es t ds
C

Demostracin. Se aplica entonces el teorema de la integral de Fourier con: o Ht f t ext

38

La vericacin de la H3 en V , como ya se ha visto en 4.3, se cumple siempre por la presencia o de Ht, mientras que en V la CA de la T.F. se asegura por la hiptesis de que x , donde o es la abscisa de CA de la T.L. g dt CV 0 dt 0 V V H3 g dt CV f t est dt CA x V V Vericadas las hiptesis del teorema integral de Fourier, lo aplicamos: o F s Gy Ht f t ext eiyt dt

Es inmediata la vericacin de H1 y H2 o f t CPR H1 Ht f t ext CPR Ht CPR xt e CPR f CPt , t H2 Ht f t ext CPt , t H CPt , t xt e CPt , t

g t g t

1 2

F s eiyt dy

Se observa lo siguiente:

Ht f t ext

Entonces: Ht f t ext Ht f t 1 2 1 2

F s eiyt dy F s ext eiyt dy

1 F s est ds 2

Figura 19: Camino de integracin para la antitransformada de Laplace o

Esta integral corresponde a una integral curvil nea en el plano s a lo largo de cualquier recta vertical s c dentro del campo de CA, como se muestra en la gura 11.1. rt :

,
y

C c iy ds s : c R, c i dy

39

Resulta entonces la antitransformada o frmula de inversin o frmula de Mell o o o n. 1 Ht f t F s est ds 2i C integral a lo largo de cualquier recta vertical de abscisa c, dentro del campo de CA, recorrida en el sentido de las y crecientes, que conjuntamente con la T.L. dan las frmulas de reciprocidad o F s Ht f t es t dt 1 Ht f t F s est ds 2i C

Observacin 1: Algunas autores dan como frmula de inversin o o o 1 f t F s est ds t 0 2i C y agregan que f t 0 t 0

(1)

Esto no es as pues f t puede tomar cualquier valor para t 0, lo que se anula es Ht f t. Por otra parte, la frmula 1 no es vlida si hay desplazamiento, observacin derivada de la Observacin o a o o 2 del prrafo 4.1. a El teorema de reciprocidad de la T.L. se puede particularizar suponiendo f t de orden exponencial: f t M ex 0 t x0 , por lo tanto:

y tomando x0 x1 x. Ello implica, como se ha visto que Teorema 11.2. H1 f

CPR

CPt H2 f CPt
H3 f H4 x0

F s

x1

x0 t M e

H t f t

1 2i

Ht f t es t dt F s est ds
C

Enunciado que puede presentarse tambin de la siguiente forma, recordando que: e H1 H3 H4 H H2

CPOEx0

x1

Corolario 11.2.1. f

CPOE

f CPt f CPt

F s

H t f t

1 2i

Ht f t es t dt F s est ds
C

40

11.2.

Inversin. Cuando las singularidades de F s son puntos singulares o aislados

De la frmula de inversin anterior se puede hallar una simplicacin, como la suma de los o o o residuos de F s est cuando las singularidades de F s slo son puntos singulares aislados, es decir, o son polos o puntos singulares esenciales.
s

De acuerdo a la tesis T5 del teorema 5.7 de CV para funciones continuas por partes y de orden exponencial (prrafo 5.4). a f

s1

CPOEx

x1 x

F s Hx1

s2
sn x1 c

Los puntos singulares slo pueden estar a la izo quierda de x1 .

Suponiendo vlidas la hiptesis del teorema 11.2, se tiene: a o Teorema 11.3. H1 f H2 H3 H4

CPOEx

CPt f CPt s i n 1 i
F s

Rk

s. Sing. Aislados M

Ht f t

Ht

n i 1

RF s est , si

: k

Observacin: Una variante de H4 puede ser la siguiente: o F s M O Rk M Rk

Demostracin del Teorema 11.3. La demostracin se basa en la aplicacin del teorema de los resio o o duos a la frmula de inversin. o o 1 t Ht f F s est ds 2i C

41

s 2 c s1

iR
1

s2
c sn c x

iR

Figura 20: Caminos de integracin cuando los s.S. son todos aislados. o

Para aplicar el teorema de los residuos se toma en primer lugar un segmento de recta vertical c . c :

R, R
y

C s

c iy

porque cuando se pasa al l mite para R F s e

st

ds
R

ds

c iR

2i Ht f t

c iR

F s e

st

c i

c i

F s est ds

se obtiene la integral buscada (frmula de inversin). o o Para formar una lazo, el segmento de recta c se completa por yuxtaposicin con una semiciro cunferencia 1 o 2 seg n convenga, para lograr que: u 0 F s est ds R 1 F s est ds 0
2 R

Para lograr este objetivo se tiene en cuenta la hiptesis H4 o F s M : k Rk 0

y que la ecuacin de las circunferencias es: o : D C s c R ei

Se aplica entonces el teorema de acotacin de la integral a cualquiera de las dos circunferencias o

42

F s e

st

ds

LM R

R Cota F s est

M ct Rt cos e e Rk A

k 1 t 0 cos

0 R

F s est ds F s est ds

k 1 t 0 cos

0 R

Esta demostracin nos lleva a que el camino de integracin es: o o 1 2 si t si t 0 0

Adems, esta demostracin slo es vlida con la restriccin k 1 y no k 0 como lo expresa a o o a o para los casos k. H2 , pues la exponencial eRt cos no tiende a 0 cuando R 2 2

eRt cos

0 0, como se ver a a

Sin embargo, por un v ms larga, se puede extender la tesis al caso k a a continuacin. o I. Caso t 0
s c

iR
1 R c c x

Para el caso t 1 :

0 se completa el lazo con 1 C s c R ei

, 2 2

que se recorre en sentido negativo.

iR

Acotando la integral a lo largo de 1 :

F s est ds

2 M eRt cos d Rk1 2 0

cos

F s ext ds

M eRt cos R d 2 Rk
2

Como la integral es de funcin par y t o 2M Rk1

2

eR t

43

Cambiando la variable

2 2M Rk1

sen

eR t

sen

Para

0,

se cumple 2

sen

como se muestra en la gura. Queda entonces: F s est ds

1

2M Rk1 2M Rk1

eR t eR t

cos

d
2

0
2 2

M 1 eR t Rk t

M eR t d Rk1 R t 0 k 0 t 0 F s est ds 0

Por lo tanto, planteando la tesis del teorema de los residuos, sabiendo que a la derecha del segmento c no hay puntos singulares, se tiene:
c iR

c iR R

F s e

st

ds

F s est ds
R

 0

 2i Ht f t Ht f t II. Caso t

Lo cual lleva al resultado obvio: 0 0

s 2 c s1

para t

iR

Para el caso t 2 :

0 se complementa el lazo con 2 C s c R ei

s2
R sn

c c

3 , 2 2

iR

que se recorre en sentido positivo.

Se acota la integral a lo largo de 2 . F s est ds F s est ds

2 2

M Rk1

3 2

3 2

M
Rk

eRt cos R d

eRt cos d

44

Esta ultima integral se puede reducir a una equivalente a la del caso anterior. 32 2 2 Rt cos Rt cos e d e d 2 eRt cos d
2

pi 2

Anlogamente al lo realizado en el caso anterior, a 2 Acotando sen

2

eRt sen d 0, 2

para 2

eRt d
2

1 eRt Rt

Por lo tanto, volviendo a la acotacin o

F s est ds

2M 1 eRt Rk1 Rt 2M 1 eRt Rk t

k 0 t 0

F s ds

Se plantea el teorema de los residuos, sabiendo que los unicos puntos singulares son polos o puntos singulares esenciales: el conjunto si nito.
c iR

c iR R

F s e

st

ds

F s est ds

2i

n i 1

RF s est , si

2i
n i 1

 2i Ht f t De ello resulta: Ht f t
n i 1

 0

RF s est , si

RF s est , si

para t

11.3.

Un caso ms general que el visto en el prrafo anterior es cuando F s tiene puntos de ramia a cacin y las correspondientes cortaduras, adems de los puntos singulares aislados. o a
s

Frmula de inversin cuando F s tiene puntos de ramicacin o o o

Por supuesto que estos puntos de ramicacin slo pueden encontrarse a la o o izquierda de x1 (x x1 ) de acuerdo a la tesis T5 del teorema 5.7 de CV para funciones CPOE. f

r1

s1 s2 r2 sn x1 c

CPOEx

x1 x

F s Hx1

Suponiendo vlidas las hiptesis del teorema 11.2, entonces: a o

45

Teorema 11.4. H1 f H2 H3 H4 H5 f

CPOEx

x1 x

CPt f CPt
F s M : k Rk

si m 1 s. Sing. Aislados i
0

H t f t

Ht

n i 1

RF s est , si F s est ds
rj

1 2i

j 1

rj m 1 j

s. Ramicacin o

Demostracin. El caso t o 0 es anlogo al visto en el prrafo anterior. Por lo tanto, se analiza a a directamente el caso t 0.
c
r1

2 s1

iR

s2 c
r2

sn

iR

Figura 21: Camino de integracin cuando hay puntos de ramicacin. o o

Se aplica el teorema de los residuos: m ciR st F s e ds

c iR

2i
rj

n i 1

j 1

RF s est , si
R

R m

 2i
n i 1

2i Ht f t Por lo tanto, para t Ht f t Ht

0
n i 1

 0

st

j 1

RF s est , si

rj

RF s e , si

1 2i j 1
m

F s est ds
rj

11.4.

Teorema de Heaviside
sm s Qn s

Una funcin F s muy frecuente en las aplicaciones, que debe antitransformarse, es la racional o F s

donde m n (por el teorema del orden de la T.L.) y donde todos los polos son simples, es decir que hay n ra simples del denominador Qn s. ces

46

La tesis que se obtiene es la frmula de Heaviside. o Teorema 11.5. H1 F s H2 Qn s s m s Qn s

n i 1

s s i :  i

si

sj

f t

n i 1

sm si Q si n

esi t

Demostracin. Las hiptesis del teorema T3 de antitransformacin se cumplen: o o o H4 F s sm s Q n s 1 O Rnm nm 0

de acuerdo al teorema del orden de la T.L. (teorema 10.2) H3

sin 1 s. Sing. Aislados i

f CPOEx1 f CPt ,t

si

Polos de primer orden cte.

A su vez, H1 y H2 se cumplen porque: H1 H2 f

n i 1

ki esi t : ki

De acuerdo al teorema 11.3: F s sm s Qn s f t

n i 1

R F s est , si

Por ser si polos simples: R F s est , si Resulta entonces: f t

n i 1 sm si Q si n

sm si si t e Q s n

esi t

11.5.

Ejercicios de antitransformacin o

Para antitransformar una T.L. puede usarse la frmula de inversin (con sus casos particulares) o o o cualesquiera de las propiedades de la misma T.L, conjuntamente con la tabla de transformadas de funciones. Un ejemplo que ilustra las diferentes formas de antitransformar es el siguiente: Ejemplo 1. Antitransformar F s

s as b

Mtodo 1. Fracciones simples e 1.1. a b

s as b

A sa

sB b

47

Los coecientes A y B son los residuos de F s en a y b, respecivamente. Ra sa

1 a b

ab sa sb
1.2. a b

R s bb

ab

eat ebt Ht

s as b
Mtodo 2. Inversin e o 2.1. a b (Heaviside) F s
s

s a2

t eat Ht

Esta se obtiene directamente por tabla y el teorema del desplazamiento en s.

as
2 i 1

1 O R2

Puede acotarse F s por un polinomio en R2 , por lo tanto vale el teorema de inversin. o Ht f t Ht

1 R sasb est , si

1 1 Ht ab eat ba ebt 1 Ht eat ebt ab

2.2. a

s a2 OR2 Ht f t Ht RF s est , a
a polo de segundo orden Ht Ds est Ht t e Mtodo 3. Convolucin e o De acuerdo al teorema de convolucin, suponemos t o 3.1. a b sa 1 sb 1 eat e
bt at

F s

0.

t 0

eat ebt

t 0

ea ebt d eab a b 0
t

ebt

ebt eabt 1 ab 1 0 eat ebt ab

48

3.2. a e
at

e
b

bt

e ; d
a t

at

t eat

Mtodo 4. Combinacin de integracin en t y desplazamiento en s e o o 4.1. a 1 s 1 ss Desplazando s 1 sa

et t
0

e d

1 t e 1

s as a b Tomando a b  s as b
Mtodo 5. e 5.1. a b 1 1

1 t e 1 eat ba 1 ebt eat ba

1 at e eat

1 eat ebt ab

4.2. a b Es anlogo al 1.2. (se obtiene directamente de tabla). a

s as b s2 a bs ab Llamando 2 a b, ab
1 s2 2 1 2 2 2 s Considerando w2 2 , resulta

s as b
De donde, para t f t 0

s
2

w2

1 senhwt et w

et ewt ewt w 2

1 wt e ewt 2w
2

Expresando w, y en funcin de a y b: o w
2

2 ab

ab 2

ab

2 w w 2w ab 2 ab 2 ab

ab 2 ab
2

a b

49

Resulta f t ab 1

eat ebt

Otro ejemplo de antitransformacin, con puntos de ramicacin, es: o o Ejemplo 2. F s 1 s

y s c

iR

1
3 5

r
4

iR

Figura 22: Camino de integracin para F s o

1 . s

Esta funcin no tiene polos ni puntos singulares esenciales, pero s un punto de ramicacin en o o 0, como se muestra en el gura 11.5. Por otro lado F s
1 s

1 O R12

Se aplica la tesis del teorema 11.3 para t 0: 1 1 st e ds rj 0 f t 2i s

rj

(2)

50

Se plantean las integrales en 3 , 4 , 5 3 : R c, 0

R 0

C ei
R c

R c

i 1 e e t d i 12 i2 e t 1 i 2 et d

R 12 d i e t t12 0

2 et d
1

i
t

4 : ,

C r ei er cost r 0 0

2r

4 r

5 : 0, R c
R R c

C ei

1 ei t d 12 i2 e e 1 i 2 et d
0

i i
t

R c

2 et d
1

Volviendo a la ecuacin 2 (t 0) o 1 1 2i f t 2i 2i t f t De donde 1 s 1 t 1 t

rj

Un tercer ejemplo de antitransformacin, para funciones peridicas, es el siguiente: o o Ejemplo 3.

51

F s

s 1 es
4i 2i c

y s

Los polos son las ra de: ces 1 es entonces s

2ki
k k 0 0 polo doble polos simples

2i 4i

Por lo tanto

En este ejemplo hay innitos polos simples. Puede aplicarse el teorema de los residuos, pero despus debe analizarse el l e mite cuando R de la suma de los residuos. Para t 0 l m
k i

f t Calculamos R0

1 , si s 1 es

s D 1

es

s 0

1 es s es 1 es 2 s
1 2 est

2ki

Aplicando LHospital e e s s s es 21 es es R2ki

0 1s

est 1 es s
1s

2ki

es s

e 2ki Entonces
k i

2kit

1 2

f t

k e2kit 1 2 i 2k
i

k e2kit

2ki

f t

esta es una serie de Fourier exponencial, que tambin puede transformarse en trigonomtrica: e e f t 1 2

e2kit e2ki
k 1

2kit

1 2

sen 2kt
k 1

donde se ve como la funcin peridica de T o o

1 puede expresarse como serie de Fourier.

52

12.
12.1.

Transformada de Laplace de Funciones Especiales

Funcin at o
at 1 s ln a a 0
s

at

et ln a

1 : x s ln a

ln a

ln a

12.2.

Funcin logaritmo o

ln t

1 1 L s s

Demostracin 1o o ln t es t dt
0

st

1 s

d s

L e d

Lss

e d

1 1 L s s Demostracin 2o o tw w 1 sw1
tw w

Para hallar la transformada de

basta derivar dentro del signo integral.

Esto es posible porque se cumple: H2 t H3 V H4 tw ln t est dt CV V

w

H1 tw est

Cw,t ln t est Cw,t 0 tw est dt CV

tw

CPOE0

tw ln t CPOE0

x1 x

53

Entonces: tw w tw ln t t w
w

w 1 w sw1

w 1 w 1 sw1 L s s w 1 0

tw s t e dt w

Pasando al l mite cuando w ln t 1 s

1s L s
y s

12.3.

Funciones de Bessel J0 t
J0 t s2 1 1

Demostracin 1 Esta demostracin es un ejemplo de como la T.L. tambin resuelve ED lineales o o e de coecientes no constantes. ED. BESSEL y 1 y y t 0 0 J0 0 1 0

J 0

Se tiene entonces la ED que se transforma t y y t y 0

Transformando, aplicando la linealidad y la derivacin en s o

s2 Y s s y0 y 0 s Y s y0 Y s
Sabiendo que J 0 1 y que J 0 0: 0

s2 Y s 2s Y s s Y s Y s 1 1 Y s s Y s s2 1
L Y s Y s

1 Ls2 1 L k 2
k s2 1

54

Aplicando el teorema del valor inicial s Y s Y s ks s2 1 1 s2 1 Esta demostracin es un ejemplo de como operar en T.L. con series: o

f 0

J0 0

Demostracin 2 o J0 t

k 0

1k

t 2k
2

k! k!

(3)

Transformado trmino a trmino (existe CU) e e L J0 t

k 1

1k

1 2k ! k! k! 22k s2k1 1 1z
z 0

(4)

Recordando la serie de Taylor de f f f 1 1z

1 z

1 2

1 1 2 1 3 2 2

1 2 1 z 3 2 1 3 2 1 z 5 2 2

. . .
f k 1 1z 1 3 2k 1 1 z 2k1 ... 2 2 2
z 0

. . .
1 3 2k 1 ... 2 2 2

2k! 22k k!

2k! z k
k 0

22k k! k!

En nuestro caso, la serie 4: L J0 t

k 1

1k

1 2k ! k! k! 22k s2k1

1 s

1 1
1 s2

1 s2 1 Demostracin 3 Recordando la forma integral de Bessel o 1 Jn t eit sen n d 2 Para n 0 1 2

J0 t J0 t

eit sen d

1 2

eit sen d

es t dt

55

Se puede cambiar el orden de integracin pues la funcin es f o o 1 2 1 2

CPOE

eit sen es t dt d
y z

1 d s i sen

Esta integral se puede calcular en el campo complejo 1 2

s2

1
s 1

1 d s i sen

z e

1 2
z

si g
z 1

z z 1 2i g

dz iz
z2

1 2i

z2

2pz 1 dz
z1,2 z1 s 1

Rz2

s2

2 2s 2 s2 1 2s

1 s2

z2

1 z1

12.4.

Funciones de Bessel Jn t
Jn t

s2 1 s s2 1

Demostracin 1 o 1 eit sen n d 1n Jn t Jn t 2 1 Jn t 1n eit sen n d es t dt 2 0 Cambiando el orden de integracin, vlido porque f o a 1 1n 2 1 2 Haciendo z e
i

CPOE

ein

est sen es t dt d

1n

e s i sen

in

como en el caso de J0 t

1 2i
z

zn

z2

2pz 1

56

Los puntos singulares son: z1 z2 s s s2 1 s2 1 (excluido) (incluido)

1n Rz2 n 2 1n z2 2s 2z2 n s2 1 s s2 1
Demostracin 2 o De acuerdo a las frmulas de recurrencia de las funciones de Bessel. o

2Jn t
Jn1 Para n 0 J1 Como J1

Jn1 t Jn1 t

Jn1 2Jn J1 2J0

J1
J1

J0
1

Transformando

J0 t
J1 t s 1 s2 1

1
s 1

s2 1 s s2 1 s2 1

J2 t

J0 2J1

s2 1

2s
2

1 2s s2 1 2s2 s2 1

s2 1 s s2 1

Ensayando por recurrencia la frmula o Jn t Jn1 Jn1 2J

s2 1 s

s2 1

s2 1 s s2 1 s2 1 s s2 1 s2 1 s2 1 s

n1

2s

s2 1 s s2 1

n1 n1

1 2s

s2 1 2s2

12.5.

Relaciones entre sen y Jn

Recordando el producto de convolucin y las transformadas de sen y J0 , queda: o t 1 1 21 J0 J0 t d sen t s2 1 s2 1 s 1 0

57

Adems a

s2 1 s s2 1

s2 1 s s2 1

s2 1

0 t

Jn Jn t d Jn Jn t d

sen t

1n sen t

12.6.

Funciones de Bessel hiperblicas o

In t

s2 1

s2 1

Las funciones de Bessel modicadas de 1o especie son: In t in Jn it in

k 0

1n n!i2n k!

t 2k n

t 2kn
2

n! n k ! 0

Transformando la serie In t

k 0

t 2kn

n! n k !

k 0

1 1 2k n! 2kn s2kn1 n! n k ! 2

Comparando con Jn t

t 1n 2 2kn n! n k ! 0

k 0

1 1 n! n k ! 22kn s2 1 s s2 1
n

1k 2k n!
s2kn1

Resulta: In t

2k n! 1 1 2kn 2kn1 s 2kn1 n! n k ! 2 i 0 i

k 0

in i n

1 1 2kn n! n k ! 2
s 2
i

1k 2k n!
i
s 2kn1
i

1 s i 1
n

s 2
i s i2

s2 1

i s2 1 s2 1

s2 1

58

12.7.

Funciones cos y sen integral

cit sit

1 L s

s2 1

1 Arctg s s

Recordando la denicin o cos cit d t sen d sit t cit i sit

cos ei

sen

ei

es t dt

ei

est dt d

Esta integral se calcula cambiando el orden de integracin en el recinto D, entonces t 0, y o 0, .

t

cit i sit

ei es 1

1 s

ei esi
0

Esta integral se puede calcular as :

eat ebt es t dt
t

1 ds s s
1

s s s

s s

Por lo tanto:

ei d

1 s

s i 1 L1 is i s 1 s
L s2 1 i Arctg s

Separando parte real e imaginaria cit sit

cos

d d

1 s 1 s

s2 1

sen

Arctg s

59

12.8.

Polinomios de Laguerre

Los polinomios de Laguerre Ln t son un caso de polinomios ortogonales en el intervalo t 0, La frmula de Rodrigues correspondiente es: o Ln t et Dn tn et t n e t n!

Transformando t t tn et

s 1n1 Como 0 0 n1 0
Dn t Dn tn et

sn n! s 1n1
n

Resulta por el teorema de desplazamiento en el campo s e Dn tn et

t

n! s 1n sn1

1 n! s

1 s

L n t

n!

1 s

1 s

Esta frmula permite hallar la frmula generatriz de los polinomios de Laguerre, pues: o o

xn L n t n! 0

1 n! & s 0
1 s

1 s

xn n! &

Serie geomtrica de razn 1 e o

x 1 s px x 1 s1 x x

n 0

L n t

xn n!

1 1 s 1 1 1 x s s 1
x 1 x

Esta ultima expresin es fcil de antitransformar o a 1x Por lo tanto 1 et 1x

x

1x s

1
x 1 x

n 0

L n t

xn n!

x 1 et 1x 1x

Frmula generatriz de los polinomios de Laguerre o

13.

Resolucin de ecuaciones diferenciales y sistemas de o ecuaciones diferenciales

En este cap tulo se desarrollan ejemplos de aplicacin de la T.L. a diferentes tipos de ED y o sistemas de ED.

60

13.1.

ED lineales de coecientes constantes

Ejemplo 1. y 2 y y t et

y 0 y 0

0 0

Transformando se obriene una ecuacin algebraica. o s2 Y s 2s Y s Y s Y s s 12 Y s Antitransformando y t t3 t e 3!

s 12 s 12 s 14
1 1

Vericacin: o y 2 y y t et t et
3 $$ 2 $ t t $$ 2 $ t t3 t t 2 3 2 3 t3 $ t $ $ e $ e 2 e t t e e 3! 3! 3! 3! 3!

Ejemplo 2. y y s 3 Y s 1 Y s Y s Y s Como f t Los polos son: s3 1 0

4 j 1

t 1 s2 1 s2
2

y 0

y 0 y 0

0 0

1 s3

s 1 s 2 s 3 1

RF s est , sj para t s

0, se calculan los residuos.

k

13

ei

2k1
3

1
k 0 k 1

s1 s2 s3 s4

ei ei

(polo simple) (polo simple)

ei 0

(polo simple) (polo doble)

s2

61

Los residuos de primer orden s1 , s2 , s3 se calculan por: s2 1 sj t j e s2 j 3 s2 j Rs1 Rs2 Rs3 0 2ss3 1 3s2 s2 1 st s2 1 st te e 3 s2 12 s 1

Rsj

s2 1 es t j
j

sj

s1 j
3 s3 j

3 s4 j 2 cos ei3 3 3 e 2 cos ei3 3 3 e 2 t e 3

t t

esj t

1 2

j 1

1 3 1 3

23 i 23 i

j 2

1 2

j 3

El residuo en s R0 D t Entonces y t

s2 1 st e s3 1

s 0

s 0

1 3
y t

e 2 t e
1

3 2

it

3 2

it

2 3

et t

2 3

e 2 t cos

3 2 t et t 2 3

Vericacin: o y
2 2 1 e 1 t cos 23 t 3 8 2 3 1 e1t 2

1 1 3 e2t 4

3 2

sen

3 t 2

3 cos 23 t 4

1 2t

3 3 3 sen t 8 2

2 t e 3

y y

1 2t

0 X $ $0 X 3 2 $$$$ 18 2 $ 3 2 3 3 $$$$ 2 3 3 cos t $$ 24 3 sen 2 t $$$ 3 8 2 $$ 24 $3 8 0 B 2 2 3 3 t

13.2.
Ejemplo 1. x y

et

Sistemas de ED lineales con coecientes constantes

xy x0 y 0

2x 4y

5 7

Transformando el sistema lineal de ED se obtiene un sistema lineal de ecuaciones algebraicas. s X s x0 s Y s y 0 X s Y s 2 X s 4 Y s

62

ordenando:

5 7

X s 1 s X s 2

Y s 1

Y s 4 s

Se resuelve por el teorema de Cramer 1s 2

1 4s

s2 5s 6

s 2 s 3

Este determinante no es otro que el polinomio caracter stico A s I , donde las ra ces de son los polos de las transformadas X s e Y s, y son los autovalores de A. x

5 1 7 4 s
1s 2

5s 27 7s 3 0

5 7

Por lo tanto, antitransformando por Heaviside : t X s 5s 27 s 2 s 3 7s 3 s 2 s 3 xt

17 e2t 12 e3t 5

Vericamos x0 y t

Y s

17 e2t 24 e3t Vericamos y 0

Puede realizarse una vericacin general o x y 34 e2t 36 e3t

34 e2t 72 e3t

17 e2t 24 e3t 2 17 e2t 12 e3t 4 17 e2t 24 e3t

17 e2t 12 e3t

34 e2t 36 e3t

34 e2t 72 e3t

Ejemplo 2. x y x 2y et 2x y y 0 x0 0 1

Transformando:
sX s

x0 s Y s y 0
ordenando:

X s 2 Y s X s Y s

1 s1

1 s 1 1

X s 1 s X s 2

Y s 2

Y s 1 s

63

Se resuelve por el teorema de Cramer 1s 2

1 s1 1

1s 1s
1 s1 1

s2 2s 3 s1 s1

s 1 s 3
3s 1 s1 2 s2 1 s1

1s 2

s1

s1 0

Antitransformando por Heaviside : t X s R3 R1 3s 1 s 3 s 12 10 3t e 16 D 5 3t e 8 xt

R3 R1

1 10 et 2 t et
s

3s 1 st e s3

3s 3 3s 1 st 3s 1 st te e s 32 s3 et

16

5 1 t 8 2

xt

5 3t e et 8

5 8

1 t 2

Vericamos x0 Y s R3 R1 s2 1 s 3 s 12 10 3t e 16 D 5 3t e 8 y t

0 R3 R1

s2 1 st e s3

1
et

6 t 2 t e te 16 4 y t 5 3t e e t 8

2ss 3 s2 1 st s2 1 st e te s 32 s3 3 8

1t 2

3 8

1t 2

Vericamos y 0

64

Vericacin: o x 15 3t e 8

et

5 8

1 t 1 2 2

5 3t 5 1 e et t 8 8 2 2 5 e3t et 3 1 t et 8 8 2 15 3t e 8 t et 5 2 6 t 1 8 8

15 3t e 8

et 1 t 9 2 4

15 3t e et 8 y 15 3t e 8 t et 3 2 1 8 2

t 2

9 4

15 3t e 8

5 3t e 8

et 5 1 t 8 2

5 3t e 8

e t
et

3 8

1t 2

et

7 t 7 2 8

15 3t e 8

10 8
7 8

t
3 8

1 t 2

15 3t e et 8

t 2

13.3.

Ecuaciones Integro-Diferenciales

Ejemplo 1. y t 3
t

y sent d

et

Transformando: Y s 3 Y s Despejando: Y s s2 1 3 s2 1 Y s Antitransformando: y t R1 R2i R2i 2 t e 5 4 1 i2t 3 1 2i ei2t 2i 1 4i e 4i 5 4 1 i2t 3 1 2i ei2t 2i 1 4i e 4i 5 s1 s2 1 s 1 s2 4 1 1 s2

s1

R1 R2i R2i

65

y t

2 t e 5 2 t e 5 2 t e 5

3 20i

ei2t ei2t 2i ei2t ei2t

3 20i 2i sen 2t 4i cos 2t

y t

3 cos 2t 5

3 sen 2t 10

Ejemplo 2. 4 4
t

y d

y t

t 0

y cost d s s2

y 0

Y s s 4 s

s Y s 1 s s2 s 1

Y s 1 1

Y s Y s

4s2 4 s4 s2 s2 s s2 1

Y s y t R 2 i R 2 i D s3 s est s 2 i2

s s2 1 s2 22

R 2 i

2i

3s2 1 s

2 i2 2 s s 2 i4

2 i s3 s ei 2 t 64

est

s s 2si2 t est
3

2i

6 1 8 2 2
R 2 i D s3 s est s 2 i 2
2 s

2 i 2 i 1

2 i 1 i 8 t e

2t

3s 1 s

2 i 2 s s 2 i4
2

2i

2 i s 3 s

est

s s 2si2 t est
3

2i 2t

6 1 8 2 2
y t cos 2t

2 i 2 i 1

e i 2 t 64

2 i8 1 t ei

2 t sen 2 t 4

14.

Aplicaciones

La principal aplicacin de la T.L. es resolver con rapidez las ecuaciones y sistemas de ecuaciones o diferenciales lineales con coecientes constantes.

66

Adems pueden resolverse ecuaciones lineales en derivadas parciales, ecuaciones integro-diferenciales a y a n ecuaciones diferenciales con coecientes no constantes. u El primer modelo, por excelencia, es el presentado en el prrafo 7, regido por la ecuacin a o diferencial de 2o grado que se trata a continuacin. o

14.1.
14.1.1.

Resolucin del modelo EDL con coecientes constantes o

Ecuacin general en s o

Se resuelve entonces el modelo planteado en 7 en el caso general, a n con condiciones de u contorno no nulas. it Sistema ot

a, b, c
i s Z s Os

a o t b o t c ot ctes. reales

it

a s2 Os s o0 o 0

s Os o0

c Os

I s

Por lo tanto, la ecuacin general de Os es: o Os I s a s2 b s c

b 0 a s a so bs aco 0 2

Llamando Z s Os I s Z s

a s2 b s c

0 a s b oZ s a o 0

I Donde el primer trmino Zs es la respuesta a la excitacin de entrada y el segundo trmino es la e o e s y o 0 . respuesta del sistema a las condiciones iniciales o0

Para estudiar mejor la respuesta ot se clasican los siguientes casos, seg n sea it. u TIPO DE ENTRADA Nula (libre) Forzada Constante Cisoidal Poliarmnica o General it 0 it 0 it A it A eit int i t n cn e it genrica e
I s Z s

Por la linealidad de la T.L. se puede siempre estudiar por separado y luego superponer los resultados.

y a sb o0a o 0 Z s

14.2.

Repuesta para entrada nula (movimiento libre)

0 I s 0, la respuesta general se reduce a

Siendo it Os

a s b o0 a o 0 Z s

a s b o0 a o 0 a s2 b s c

67

que es una funcin racional que tiene como denominador un polinomio de 2o grado. Sus ra son o ces los ceros de la impedancia Z s. Z s a s2 b s c 0 s1,2

b
2a

b 2a

c a

Se pueden clasicar tres casos seg n el discriminante u

I II III

b 2a

c a s1 s1 s1 s2 s2 s2 ra reales y distintas ces ra reales e iguales ces ra complejas conjugadas ces 0)

0 0 0

IIa) Solucin en el caso I ( o Os

a s b o0 a o 0 a s2 b s c s1 ba o0 a o 0 s1 s2

s ba o0 a o 0 s s1 s s2
es1 t

Por el teorema de los residuos ot

s2 ba o0 a o 0 s2 s1

es2 t

Analizando el resultado se tiene: s1 s2 s1 s2 b a b a

b
2a

b 2a
b 2a b 2a

b
2a 2a

b a b a

s 2 s 1

Por lo tanto:

s1 o0 o 0 es t 2 2 o0 ot s2 es t s1 es t o 0 es t es t
ot es1 t
2 1 2 1 2

s2 o0 o 0

Vericando el resultado con respecto a las conciones iniciales: ot o t o0 o 0 2 s2 s1 2 0 0 o0 o 0

o0 s2 s1 s1 s2 o 0 s1 s2 0 2 2
0) s

IIb) Solucin en el caso II ( o Os

b a

o0 o 0 s s1 2

68

Por el teorema de los residuos ot ot ot o0 es1 t o0 es1 t

s1

b a

o0 o 0 t es1 t t es1 t

s1 o0 o 0 o 0 t es t
1

o0 1 s1 t es1 t

Se verican las condiciones iniciales: ot o t

t t 0

o0

o0
0

s1 1 s1 t s1 es t o 0 1 s1 t es o0 s1 s1 o 0 o 0
1

IIc Solucin en el caso III ( o

0)

Siendo los polos diferentes y complejos conjugados, la solucin es la misma que en el caso I. o ot
o0 s2 es1t s1 es2t 2

o 0 es t es t
1 2

pero aqu podemos analizar: s1 s2 ot

b
2a 2a

b i
2a 2a

b
o0 2i

b i
b 2a

i
b i
2a

b i
2a

b i 2a

b i
2a

ot

o 0 2i
b

b i
2a

o0

e 2a t 2i 2i

ot

e o 0
b

t
b 2a

b 2i sen 2a 2i sen

t t

2i cos

e 2a t

o0

b sen 2a

cos

o 0 sen

69

Se verican las condiciones iniciales ot o t

t 0
b

o 0

o0

e 2a t

b o0 b sen 2a 2a
o0

cos
2

o 0 sen

t 0

e 2a t
b

b 2a

cos

sen

o 0

cos

b o0
2a

b o0 2a

o 0

o 0

14.2.1.

Condiciones de estabilidad en caso de entrada nula

Se dene a un sistema como estable cuando la solucin no diverge, es decir, est acotada. o a SISTEMA ESTABLE :

t

: ot

Se estudiar la estabilidad en el caso del sistema lineal de entrada nula, caso por caso, supoa niendo que los coecientes a, b y c son no nulos. Caso I ( 0) Siendo las respuestas una combinacin lineal de exponenciales es1 t y es2 t , la o solucin es acotada si y slo si: o o

t

: ot

s1 s2

0 0

O sea que: s1 s2 Como s2 s2

b
2a b 2a

0 0

s1 entonces s1

y basta demostrar solamete que s1

b
2a

0 b 2a b 2a

b 2a

c a 0

c a b 2a

sg b
b 2a

sg a

Por otra parte, de 0 En resumen: Caso I

sg b

sg a

SISTEMA ESTABLE

sg a

sg b

sg c

70

Caso II ( tanto:

0) Las respuestas en este caso son una combinacin lineal de es1 t y t es2 t , por lo o M s1 s1 0

t
De donde s1

: ot

b
2a 0

0 b 2a sg b sg a

Adems a

0 c a

b 2a b 2a

2 2

c a sg c sg a

Anlogamente al caso I a Caso II SISTEMA ESTABLE sg a sg b sg c

Caso III ( 0) La respuesta es una combinacin de funciones seno y coseno, multiplicadas o b por una exponencial e 2a t , entonces:

t
0

: ot b 2a

M sg b sg a

b
2a

Por otra parte

b 2a

b 2a c a

c a sg c

0 sg a

Como resultado se repite lo que ya se obtuvo en los casos I y II Caso III SISTEMA ESTABLE sg a sg b sg c

Entonces: Condicin necesaria y suciente de estabilidad es que los coecientes a, b, c (no o nulos) tengan el mismo signo.

it

Sistema

ot o 0

a o b o c s a 0 b 0 c

SISTEMA ESTABLE

sg a

sg b

sg c

71

14.2.2.

Sistemas de entrada nula no amortiguados

Este caso se presenta cuando b, el coeciente de o , es nulo. SISTEMA NO AMORTIGUADO : La respuesta es un caso III, pues s12 ot o0 cos t b 0 . La solucin ot se reduce a: o

c a i

o 0 sen

t se llama frecuencia natural de vibracin. o

caso de vibracin armnica no amortiguada, donde o o

14.2.3.

Tabla para caso de entrada nula (movimiento libre) CASO 0 ot SOLUCION o0 s1 t s2 e s1 es2t o 0 es1 t es2 t 2 2
y
o 0 o 0

I Sobreamortiguado

II Amortiguado L mite

ot
y

o0 1 s1 t es1 t

o 0 t es t
1

o 0 o 0

III Subamortiguado

ot

e 2a t
b

o0

b sen 2a
y

cos

o 0 sen

o 0

o 0

72

14.3.

Respuesta para entrada forzada. it

I s Z s

A (constante)

De acuerdo a lo visto en I Os

0 a s b oZ s a o 0

La respuesta del sistema es la superposicin de los trminos de la expresin anterior: o e o O1 s O2 s I s Z s

a s b o0 a o 0 Z s

el segundo de los cuales es la respuesta del sistema al caso de entrada nula (movimiento libre) ya estudiado. Por lo tanto, se realiza el anlisis de O1 s: a i t O1 s A A s Z s I s A s

Aa s s s1 s s2

De acuerdo a los casos estudiados de s1 y s2 , se tiene: Caso I ( o1 t 0) A a 1 s1 s2

A a s1 s 2 Como s1 s2 o1 t Caso II ( O1 s o1 t o1 t Caso III ( o1 t A c A c 0)

c a

s se s s se s 1 1 2 2 2 1 s t s t s2 e s1 e 1 s1 s2
1 2

s1 t

s2 t

1 2

s2 es1 t s1 es2 t

Aa s s s 1 2 st A 1 D es 2 a s s s1 A s1 t s1 t 1 e s1 t e c

A a

1 s2 1

21 es t s1 s
1

t es1 t

0) El resultado es anlogo al del caso I, con a 1 1 2

s2 es1 t s1 es2 t

Realizando las mismas operaciones que en el anlisis del caso IIc, queda: a o1 t A b 1 e 2a t c

b sen 2a

cos

Observacin: Las condiciones de estabilidad son anlogas a las vistas para el sistema de movimiento o a libre.

73

14.4.

Respuesta para el caso general de entrada forzada

I s Z s

Se estudia la respuesta O1 s

Antitransformando o1 t
n k 1

I s st e , sk Z s
1 Z s

donde se suman los residuos en los polos de o1 t

polos
1 Z s

y en los polos de I s.

I s st e , sk Z s
1 Z s

polos I s

I s st e , sk Z s

El primer trmino (polos de e es1 t t es1 t y o y es2 t t es2 t

o ) es una combinacin lineal de exponenciales.

de la misma manera que en el caso de entrada nula. Si se cumplen las condiciones de estabilidad (sg a cero para t .

polos
1 Z s

sg b

sg c) , estas soluciones tienden a

I s st e , sk Z s

Esta respuesta, conjuntamente con la respuesta o2 t, que depende de las condiciones iniciales, forman parte del rgimen transitorio. e El segundo trmino e

polos I s

I s st e , sk Z s

puede tambin tener transitorios, pero adems puede tener respuesta permanente, que no desapae a rece cuando t . Un ejemplo es el caso armnico: o i1 t I1 s 14.4.1. B sen t I s B s2 2 s2 B 1 2 a s2 b s c

1 B 1 2 2 s s s s a s 1 2

Respuesta a s1 , s2 0) 1 B 1 s1 t 2 2 s s e a s1 1 2 1 B 1 s2 t 2 2 s s e a s2 2 1

Caso I ( Rs1 Rs2

74

Caso II ( Rs1

0) 1 B D 2 est a s 2 B a B a

2s st 1 st s2 2 2 e s2 2 t e 2 s1 1 es t s 2 2 s 2 2 t 1 1
1

s s1

s s1

Caso III ( 14.4.2.

0) Anlogo al caso I a

Respuesta a los polos de I s Ri Ri B 1 eit 2 i a i 2 b i c

2 i a i2 b i c
sen t

eit

La suma de los residuos se puede reducir a la forma: Ri Ri

cos t

que es la respuesta permanente del sistema.

75