Cómo Medir Distancias con el Sensor Ultrasónico PING

Raúl Alvarez

Los sensores ultrasónicos permiten medir distancias desde los 2-3 centímetros hasta los 3-6 metros (para algunos modelos populares) sin la necesidad de un contacto físico, lo cual es muy útil en una amplia variedad de aplicaciones, desde la robótica y los sistemas de alarma, hasta aplicaciones industriales y por supuesto, también en proyectos de pasatiempo para los aficionados al bricolaje electrónico. El Sensor Ultrasónico de Distancia PING (o "PING)))" como lo denomina su fabricante) tiene una interfaz simple de tres terminales y utiliza una sola linea para lograr una comunicación bidireccional con su dispositivo de control (típicamente un microcontrolador). ¿No estás muy seguro de cómo hacer las lecturas de distancia de este sensor? En este tutorial presentamos un sistema básico con un microcontrolador y un programa en lenguaje C para la interfaz con el sensor PING de Parallax. El microcontrolador lee el dato de la distancia del sensor y lo visualiza en una pantalla LCD genérica.

Características Clave del Sensor PING

El sensor PING funciona mediante la transmisión de una ráfaga de ultrasonido en una frecuencia muy por encima del rango auditivo humano y provee un pulso de salida, el cual corresponde con el tiempo requerido por el eco (rebote) para retornar hasta el sensor. Al medir la duración de este pulso se puede calcular fácilmente la distancia al objetivo.

Las características más importantes del sensor PING son las siguientes:

En este ejemplo también la pantalla LCD trabaja en la modalidad con cuatro líneas paralelas de datos y se ha usado la librería de conexión para LCDs genéricos provista por el compilador PICC de Hi Tech. Microcontrolador PIC16F628A El PIC se ha programado para trabajar con su oscilador interno de 4 MHz. se ha usado el mismo microcontrolador y también la pantalla LCD para visualizar la distancia leída. minimizando así el conteo de componentes externos.• • • • • Rango: 2 cm a 3 m LED indicador de ráfaga que muestra la actividad del sensor Interfaz bidireccional por pulso.5 ms máximo. 115 μs mínimo a 18. en un único pin de E/S para comunicación con microcontroladores TTL (5V) o CMOS (3.3V) Disparo de entrada: pulso TTL positivo. es así que no ahondaré en el uso de este dispositivo. otros lenguajes o incluso al lenguaje ensamblador. El código de programa para la interfaz con el sensor ultrasónico es muy sencillo. pero es fácilmente portable a otros compiladores. Pantalla de Cristal Líquido (LCD) La interfaz con la pantalla LCD también se ha descrito con más detalle en el tutorial "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" . 2 μs mínimo. 5 μs típico Pulso eco de salida: pulso positivo TTL. Diagrama del Circuito . No explicaré en detalle la implementación de estos dos dispositivos ya que dicha información se la puede encontrar en el tutorial mencionado. Encuentra los detalles de este sensor en nuestra Tienda Virtual. el programa para el PIC está escrito en lenguaje C para el compilador PICC de Hi Tech. Descripción del Hardware El hardware para este proyecto es muy similar al usado en el proyecto "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" .

Funcionamiento del Sensor Ultrasónico de Distancia PING El sensor PING posee solamente tres terminales. . dos de las cuales son para la alimentación de voltaje (VDD y GND) y la tercera (SIG) es usada para la comunicación bidireccional con el microcontrolador.

el cual debe enviar un pulso corto de disparo.La comunicación con el sensor es realmente muy simple. es fácil implementarlo. el sensor emite una corta ráfaga ultrasónica a una frecuencia de 40 KHz. Bajo el control de un microcontrolador. La ráfaga viaja a través del aire. de ahí que la longitud del pulso corresponda con la distancia al objeto. . Una vez que se ha entendido el protocolo. que inicia cuando la ráfaga es enviada y termina cuando el eco es detectado. choca con un objeto y luego rebota hacia el sensor. Protocolo de Comunicación El sensor PING detecta objetos mediante la emisión de una ráfaga ultrasónica y luego "escucha" el eco de retorno. El sensor PING provee un pulso de salida al microcontrolador.

4. . 13. (Inicio del pulso de eco de salida del sensor). Calcular la distancia en función a la duración del pulso de eco de salida del sensor. Esperar un tiempo corto para estabilizar la línea de comunicación (5 μs). de otro modo estaríamos calculando el doble de la distancia (ida + vuelta). Desactivar el temporizador del PIC. Configurar el pin de comunicación como entrada.De la explicación arriba mencionada se puede resumir el siguiente algoritmo básico para la lectura del sensor: 1. Retardo de tiempo (2-5 μs) para lograr el ancho de pulso de disparo del sensor. 5. 8. 11. 12. Esperara hasta recibir un "0" lógico en el pin de comunicación. Terminar el pulso de disparo escribiendo un "0" lógico al pin de comunicación. Escribir un "0" lógico al pin de comunicación. Leer conteo efectivo en el temporizador en μs. Esperar hasta recibir un "1" lógico en el pin de comunicación. 2. esta duración se debe dividir por 2 para calcular la distancia. Escribir un "1" lógico al pin de comunicación. Activar el temporizador del PIC 10. (Fin del pulso de eco de salida del sensor). 9. Configurar el pin de comunicación en el microcontrolador como salida. (Inicio de pulso de disparo). Debido a que la duración del pulso provisto por el sensor contiene la información del tiempo que tarda la ráfaga en ir y volver desde el objetivo. 7. 3. 6.

0 (10 de Marzo de 2011) 012.#include "delay.********************************************************************* *************/ 016. * Funciones: Software ejemplo para el sensor ultrasónico PING))) de Parallax 011. 023./* ************************************************************************* ****** 002. * 009. 017.0 003. view source print ? 001. * y lo visualiza en un LCD genérico de 16x2.TecBolivia. * Recibe la lectura de distancia del sensor PING (Parallax) 005. versión PICC 9.81 en adelante */ 028. la Version 9.#include <stdio.#include "lcd./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A para versiones del compilador PICC desde 027.#include <htc.Ingresa al sitio para más ejemplos similares.TecBolivia.h> // Necesario para la función itoa() 019.#include <stdlib. 025. 015.70 */ 024.com) 013.h" // Librería para retardos incluida con el compilador PICC 022. * Versión: 1. . * Descargado de www. * 004. * Autor: Raul Alvarez Torrico (www. LCD 16x2 genérico.h" // Librería para comunicación con el LCD incluida con el compilador PICC 021. * Para el uso del LCD hace uso de las librerías y código ejemplo provistos 007. * por el compilador PICC de HI-tech.com . 010. 026. 006.Listado del Programa El código está detalladamente comentado. 029. Sensor PING))).__CONFIG(CPD_OFF & CP_OFF & LVP_OFF & BOREN_ON & MCLRE_ON & PWRTE_ON & WDTE_OFF & FOSC_INTOSCIO)./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A.h> // Necesario para la función itoa() 020. * Hardware: PIC16F628A. 008.//__CONFIG(UNPROTECT & UNPROTECT & LVPDIS & BOREN & MCLREN & PWRTEN & WDTDIS & INTIO).h> 018. * 014. 1. * Sensor Ultrasónico de Distancia PING (Parallax) con PIC16F6248A y LCD Ver.

063. TMR1ON = 1.char aux. // Variable auxiliar para depuración 039. // Retardo de tiempo requerido s/g datasheet (mínimo 2 us) 061. // Inicia pulso de disparo 060. unsigned char conteoLSB = 0. // Configurara SENSOR_PIN como entrada 064. han sido cambiadas.xx\include\pic16f628a. // Termina pulso de disparo 062.h 033.*/ 034. 051. Todas las definiciones para el PIC16F628A están ubicadas en el archivo: 032.#define SENSOR_PIN RB5 036. 041. // Carga inicial del timer1 registro LSB 066. TRISB = 0x00. 068. 070. char fila).81 del compilador PICC las definiciones de los bits de configuración 031. 042. // Carga inicial del timer1 registro MSB 065. // Variable de 16 bits para almacenamiento de conteo total 046.void timer_init (). // Inicializar el valor del pin de comunicación con el sensor 055. SENSOR_PIN = 0. 043. SENSOR_PIN_DIR = 0. 056. // Variable de 8 bits para almacenamiento LSB del conteo 047. // Función de inicializacion del Timer1 053. TMR1H = 177./* A partir de la versión 9. // Función de inicializacion del LCD 052. 038. . SENSOR_PIN = 0. /* OJO!!! Los pull-ups del Puerto B deben estar deshabilitados */ 050. while (SENSOR_PIN && !TMR1IF) // Esperar conclusion de eco de respuesta . unsigned int conteoMSB = 0.void main(void) 044. DelayUs(5). while (!SENSOR_PIN) // Esperar el arribo del pulso de respuesta 067. // Llegó pulso eco de respuesta. 058.{ 045.#define SENSOR_PIN_DIR TRISB5 037. timer_init(). // Configurara SENSOR_PIN como salida 059. TMR1L = 224. while (1) { // Ciclo infinito 057. 054.030. SENSOR_PIN = 1. // Puerto B como salida 049.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia. CMCON = 0x07. // Configurar Puerto A como digital I/O 048. SENSOR_PIN_DIR = 1. lcd_init(). (Directorio Archivos de Programa)\HI-TECH Software\PICC\9. 040. activar Timer1 069. 035.

5 ms 074. conteoMSB = (conteoMSB . * dividir por 29 (vel.071. // o timeout TMR1IF de 20 ms 072. /* Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18.* Descripción : Inicializa el Timer1 del microcontrolador para funcionar con 108. sin interrupción.} 103. se puede considerar 075. * y luego sumarlo con el byte LSB */ 089.5 ms y llega a 20 ms. calculado de vel. 109. Solo necesitamos la mitad. 099. /* Calculo de la distancia en función al ancho del pulso: 093. conteoMSB = conteoMSB*256. 086.* Argumentos : Ninguno. 078. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer LSB 085. sonido = 1/29 cm/us.* 107. conteoLSB = TMR1L. 083. //if (TMR1IF) // Si el Timer pasa los 20 ms programados. * Restar primeramente el número de carga inicial del Timer (45536). mostrar_distancia(&conteoMSB. 073. 0). conteoMSB = TMR1H.. * Recorrer el MSB 8 posiciones a la izquierda (multipplizar por 256) 088. 098. reloj interno. * dividir por 2 debido a que el pulso provisto por el sensor representa el tiempo 096. /* Conversión de 2 bytes a 1 word (16 bits): 087. conteoMSB = conteoMSB + conteoLSB. TMR1ON = 0. // ubicar aquí algún código de error de timeout 079. */ 076. // Sumar con el byte LSB 091. // Multiplicar por 256 para recorrer 8 posiciones 090. * Si el conteo sobrepasa los 18. 100. sonido = 345 m/s). 077./******************************************************************** *********** 105. } 102. 095. 094. * total de ida y vuelta (eco) del ultrasonido. TMR1IF = 0. // Pequeño retardo para no saturar la impresión en el LCD 101. * que se ha recibido un pulso no válido del sensor. // Desactivar Timer1 081. .* INICIALIZA EL TIMER1 DEL MICROCONTROLADOR 106. // Borrar bandera Timer1 082. DelayMs(255).. Error de timeout. 080. sin prescalador. 092. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer MSB 084. . */ 097.45536)/29/2. 104.

// que se ha recibido un pulso no válido del sensor. 141./******************************************************************** *********** 129.TMR1 Preset = 45536 (para un conteo máximo de 20 ms 118. char buf[3].* Notas : 136.* char fila la fila para la escritura de la temperatura 134. TMR1IE = 0. // Timer1 Prescalador = 1 .Periodo = 0. // Convertir word de distancia a cadena de caracteres 144..} 127. 123. // bit 1 Timer1 Clock Source Select bit.* Retorna : Nada 135. // Interrupción Timer1 desabilitada 116. // Si el conteo sobrepasa los 18. lcd_puts(buf). // Posicionar el cursor del LCD en la fila correspondiente 142. itoa(buf. 143. 10).********************************************************************* ***********/ 137.* Descripción : Muestra en el LCD la distancia en centímetros 132. lcd_puts(" cm").5 ms y llega a 20 ms.5 ms 120. // Mandar a LCD 145.* MUESTRA LA DISTANCIA EN EL LCD 130.{ 115. // bits 5-4 Bits de selección de Prescalador 124. se puede considerar 121.* Retorna : Nada 111. T1CKPS1 = 0.* 131..* Argumentos : unsigned int * distancia puntero al word de la distancia 133.* Notas : 112. // Escribir " cm" 146.020000 seconds 119.0 = Internal clock (FOSC/4) 126. 122.00 Hz . Error de timeout. 128.********************************************************************* ***********/ 113. //Freq = 50. // Buffer temporal para conversión entero a cadena de caracteres 140.{ 139. lcd_puts("Distancia:").110.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia. T1CKPS0 = 0.} . // bit 4 125. 117. char fila) 138.void timer_init() 114. // Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18. *distancia. lcd_goto(fila). TMR1CS = 0.

sistemas de navegación. No es difícil imaginar varias posibilidades de aplicación para este sensor en áreas como la robótica.Conclusión Como se ha visto. sistemas de seguridad e incluso sistemas industriales. incluso con los más pequeños como el PIC10F200 de Microchip . su interfaz simple hace que sea posible su uso con virtualmente cualquier microcontrolador. el procedimiento para la lectura del Sensor Ultrasónico de Distancia PING))) es bastante sencillo.

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