Cómo Medir Distancias con el Sensor Ultrasónico PING

Raúl Alvarez

Los sensores ultrasónicos permiten medir distancias desde los 2-3 centímetros hasta los 3-6 metros (para algunos modelos populares) sin la necesidad de un contacto físico, lo cual es muy útil en una amplia variedad de aplicaciones, desde la robótica y los sistemas de alarma, hasta aplicaciones industriales y por supuesto, también en proyectos de pasatiempo para los aficionados al bricolaje electrónico. El Sensor Ultrasónico de Distancia PING (o "PING)))" como lo denomina su fabricante) tiene una interfaz simple de tres terminales y utiliza una sola linea para lograr una comunicación bidireccional con su dispositivo de control (típicamente un microcontrolador). ¿No estás muy seguro de cómo hacer las lecturas de distancia de este sensor? En este tutorial presentamos un sistema básico con un microcontrolador y un programa en lenguaje C para la interfaz con el sensor PING de Parallax. El microcontrolador lee el dato de la distancia del sensor y lo visualiza en una pantalla LCD genérica.

Características Clave del Sensor PING

El sensor PING funciona mediante la transmisión de una ráfaga de ultrasonido en una frecuencia muy por encima del rango auditivo humano y provee un pulso de salida, el cual corresponde con el tiempo requerido por el eco (rebote) para retornar hasta el sensor. Al medir la duración de este pulso se puede calcular fácilmente la distancia al objetivo.

Las características más importantes del sensor PING son las siguientes:

Pantalla de Cristal Líquido (LCD) La interfaz con la pantalla LCD también se ha descrito con más detalle en el tutorial "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" . Descripción del Hardware El hardware para este proyecto es muy similar al usado en el proyecto "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" . es así que no ahondaré en el uso de este dispositivo. pero es fácilmente portable a otros compiladores. El código de programa para la interfaz con el sensor ultrasónico es muy sencillo.3V) Disparo de entrada: pulso TTL positivo. Diagrama del Circuito .5 ms máximo. se ha usado el mismo microcontrolador y también la pantalla LCD para visualizar la distancia leída. otros lenguajes o incluso al lenguaje ensamblador. minimizando así el conteo de componentes externos. En este ejemplo también la pantalla LCD trabaja en la modalidad con cuatro líneas paralelas de datos y se ha usado la librería de conexión para LCDs genéricos provista por el compilador PICC de Hi Tech. el programa para el PIC está escrito en lenguaje C para el compilador PICC de Hi Tech. en un único pin de E/S para comunicación con microcontroladores TTL (5V) o CMOS (3. 5 μs típico Pulso eco de salida: pulso positivo TTL.• • • • • Rango: 2 cm a 3 m LED indicador de ráfaga que muestra la actividad del sensor Interfaz bidireccional por pulso. No explicaré en detalle la implementación de estos dos dispositivos ya que dicha información se la puede encontrar en el tutorial mencionado. Encuentra los detalles de este sensor en nuestra Tienda Virtual. 115 μs mínimo a 18. 2 μs mínimo. Microcontrolador PIC16F628A El PIC se ha programado para trabajar con su oscilador interno de 4 MHz.

.Funcionamiento del Sensor Ultrasónico de Distancia PING El sensor PING posee solamente tres terminales. dos de las cuales son para la alimentación de voltaje (VDD y GND) y la tercera (SIG) es usada para la comunicación bidireccional con el microcontrolador.

Bajo el control de un microcontrolador. que inicia cuando la ráfaga es enviada y termina cuando el eco es detectado. el cual debe enviar un pulso corto de disparo. el sensor emite una corta ráfaga ultrasónica a una frecuencia de 40 KHz. Una vez que se ha entendido el protocolo. es fácil implementarlo. choca con un objeto y luego rebota hacia el sensor. . El sensor PING provee un pulso de salida al microcontrolador. La ráfaga viaja a través del aire. Protocolo de Comunicación El sensor PING detecta objetos mediante la emisión de una ráfaga ultrasónica y luego "escucha" el eco de retorno. de ahí que la longitud del pulso corresponda con la distancia al objeto.La comunicación con el sensor es realmente muy simple.

de otro modo estaríamos calculando el doble de la distancia (ida + vuelta). Esperar un tiempo corto para estabilizar la línea de comunicación (5 μs). 7. 11. 4. Desactivar el temporizador del PIC.De la explicación arriba mencionada se puede resumir el siguiente algoritmo básico para la lectura del sensor: 1. Calcular la distancia en función a la duración del pulso de eco de salida del sensor. Retardo de tiempo (2-5 μs) para lograr el ancho de pulso de disparo del sensor. Configurar el pin de comunicación en el microcontrolador como salida. esta duración se debe dividir por 2 para calcular la distancia. Esperara hasta recibir un "0" lógico en el pin de comunicación. Esperar hasta recibir un "1" lógico en el pin de comunicación. 9. (Inicio del pulso de eco de salida del sensor). 8. 12. (Fin del pulso de eco de salida del sensor). Escribir un "1" lógico al pin de comunicación. Activar el temporizador del PIC 10. Debido a que la duración del pulso provisto por el sensor contiene la información del tiempo que tarda la ráfaga en ir y volver desde el objetivo. 6. 13. Escribir un "0" lógico al pin de comunicación. . 5. Terminar el pulso de disparo escribiendo un "0" lógico al pin de comunicación. (Inicio de pulso de disparo). Leer conteo efectivo en el temporizador en μs. 2. 3. Configurar el pin de comunicación como entrada.

* y lo visualiza en un LCD genérico de 16x2. * 014.#include "lcd. 008. 006. * Sensor Ultrasónico de Distancia PING (Parallax) con PIC16F6248A y LCD Ver. .70 */ 024. * Para el uso del LCD hace uso de las librerías y código ejemplo provistos 007.h> 018./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A para versiones del compilador PICC desde 027.h> // Necesario para la función itoa() 020. * Versión: 1.0 003.#include <htc. * Autor: Raul Alvarez Torrico (www. * Funciones: Software ejemplo para el sensor ultrasónico PING))) de Parallax 011. LCD 16x2 genérico. 023.Listado del Programa El código está detalladamente comentado.//__CONFIG(UNPROTECT & UNPROTECT & LVPDIS & BOREN & MCLREN & PWRTEN & WDTDIS & INTIO).com) 013. 1. 015. * Descargado de www.81 en adelante */ 028.#include <stdio.__CONFIG(CPD_OFF & CP_OFF & LVP_OFF & BOREN_ON & MCLRE_ON & PWRTE_ON & WDTE_OFF & FOSC_INTOSCIO).0 (10 de Marzo de 2011) 012. * 009. Sensor PING))).com . * 004. 025.TecBolivia. 026. * Hardware: PIC16F628A. 010.#include <stdlib. * Recibe la lectura de distancia del sensor PING (Parallax) 005. 029. versión PICC 9./* ************************************************************************* ****** 002./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A. 017. * por el compilador PICC de HI-tech.h" // Librería para comunicación con el LCD incluida con el compilador PICC 021.Ingresa al sitio para más ejemplos similares. view source print ? 001.h> // Necesario para la función itoa() 019.TecBolivia. la Version 9.********************************************************************* *************/ 016.h" // Librería para retardos incluida con el compilador PICC 022.#include "delay.

CMCON = 0x07. 041. // Puerto B como salida 049. SENSOR_PIN = 1. SENSOR_PIN = 0. (Directorio Archivos de Programa)\HI-TECH Software\PICC\9. TRISB = 0x00. while (!SENSOR_PIN) // Esperar el arribo del pulso de respuesta 067.#define SENSOR_PIN RB5 036. 063. 042. // Carga inicial del timer1 registro MSB 065. .xx\include\pic16f628a. SENSOR_PIN_DIR = 0. 068. // Configurar Puerto A como digital I/O 048. // Variable de 16 bits para almacenamiento de conteo total 046. 043. 070.void main(void) 044. while (1) { // Ciclo infinito 057. // Llegó pulso eco de respuesta. // Función de inicializacion del Timer1 053. SENSOR_PIN_DIR = 1. unsigned char conteoLSB = 0. activar Timer1 069. timer_init(). 051. /* OJO!!! Los pull-ups del Puerto B deben estar deshabilitados */ 050. // Variable auxiliar para depuración 039. char fila). // Inicia pulso de disparo 060. TMR1ON = 1. // Carga inicial del timer1 registro LSB 066. han sido cambiadas.#define SENSOR_PIN_DIR TRISB5 037. // Configurara SENSOR_PIN como entrada 064. unsigned int conteoMSB = 0.030. 054. // Termina pulso de disparo 062.h 033.{ 045.81 del compilador PICC las definiciones de los bits de configuración 031. TMR1L = 224. DelayUs(5).void timer_init (). 035.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia. // Retardo de tiempo requerido s/g datasheet (mínimo 2 us) 061. Todas las definiciones para el PIC16F628A están ubicadas en el archivo: 032. // Configurara SENSOR_PIN como salida 059. while (SENSOR_PIN && !TMR1IF) // Esperar conclusion de eco de respuesta . // Variable de 8 bits para almacenamiento LSB del conteo 047. // Inicializar el valor del pin de comunicación con el sensor 055. TMR1H = 177.*/ 034. 058. SENSOR_PIN = 0. 056./* A partir de la versión 9. // Función de inicializacion del LCD 052. 040. 038.char aux. lcd_init().

098. * Recorrer el MSB 8 posiciones a la izquierda (multipplizar por 256) 088. conteoMSB = conteoMSB + conteoLSB. conteoMSB = (conteoMSB . /* Conversión de 2 bytes a 1 word (16 bits): 087. // Multiplicar por 256 para recorrer 8 posiciones 090. sonido = 1/29 cm/us. 0). 095.* Argumentos : Ninguno. conteoMSB = TMR1H. * dividir por 2 debido a que el pulso provisto por el sensor representa el tiempo 096. /* Calculo de la distancia en función al ancho del pulso: 093. */ 097. TMR1ON = 0. } 102. sin interrupción. // o timeout TMR1IF de 20 ms 072. 083. DelayMs(255). // Desactivar Timer1 081. /* Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18. conteoLSB = TMR1L. 104. // Borrar bandera Timer1 082. calculado de vel. Solo necesitamos la mitad. 073. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer LSB 085. 078. 077./******************************************************************** *********** 105. 099. Error de timeout. 086.* Descripción : Inicializa el Timer1 del microcontrolador para funcionar con 108. . TMR1IF = 0. * y luego sumarlo con el byte LSB */ 089. 094.* 107. se puede considerar 075. 080. * Si el conteo sobrepasa los 18.071. sonido = 345 m/s).. sin prescalador. * Restar primeramente el número de carga inicial del Timer (45536).5 ms y llega a 20 ms.5 ms 074. 100. 092. //if (TMR1IF) // Si el Timer pasa los 20 ms programados. // Pequeño retardo para no saturar la impresión en el LCD 101. // Sumar con el byte LSB 091. * total de ida y vuelta (eco) del ultrasonido. . conteoMSB = conteoMSB*256.45536)/29/2.} 103. // ubicar aquí algún código de error de timeout 079. * dividir por 29 (vel. */ 076. mostrar_distancia(&conteoMSB. 109. * que se ha recibido un pulso no válido del sensor. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer MSB 084.* INICIALIZA EL TIMER1 DEL MICROCONTROLADOR 106. reloj interno..

char buf[3]. char fila) 138. // Posicionar el cursor del LCD en la fila correspondiente 142. TMR1CS = 0.* Retorna : Nada 135.********************************************************************* ***********/ 137.* Notas : 136./******************************************************************** *********** 129. 122. T1CKPS0 = 0. 117. *distancia. 143.} . lcd_puts(" cm"). itoa(buf.* Retorna : Nada 111. //Freq = 50. 10).5 ms 120. // Si el conteo sobrepasa los 18.110. se puede considerar 121. T1CKPS1 = 0.* Notas : 112.00 Hz .* Descripción : Muestra en el LCD la distancia en centímetros 132. lcd_puts("Distancia:"). // Timer1 Prescalador = 1 . 123.********************************************************************* ***********/ 113. // Mandar a LCD 145.* MUESTRA LA DISTANCIA EN EL LCD 130.void timer_init() 114.5 ms y llega a 20 ms. // que se ha recibido un pulso no válido del sensor.{ 139. // Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18.{ 115.Periodo = 0.* 131. Error de timeout. 141.* char fila la fila para la escritura de la temperatura 134. // bit 4 125.0 = Internal clock (FOSC/4) 126. // bits 5-4 Bits de selección de Prescalador 124. lcd_goto(fila).. // Escribir " cm" 146. // Buffer temporal para conversión entero a cadena de caracteres 140.} 127.020000 seconds 119. lcd_puts(buf). // bit 1 Timer1 Clock Source Select bit.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia.* Argumentos : unsigned int * distancia puntero al word de la distancia 133. 128. // Interrupción Timer1 desabilitada 116. // Convertir word de distancia a cadena de caracteres 144.TMR1 Preset = 45536 (para un conteo máximo de 20 ms 118. TMR1IE = 0..

Conclusión Como se ha visto. incluso con los más pequeños como el PIC10F200 de Microchip . No es difícil imaginar varias posibilidades de aplicación para este sensor en áreas como la robótica. sistemas de seguridad e incluso sistemas industriales. el procedimiento para la lectura del Sensor Ultrasónico de Distancia PING))) es bastante sencillo. su interfaz simple hace que sea posible su uso con virtualmente cualquier microcontrolador. sistemas de navegación.

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