Cómo Medir Distancias con el Sensor Ultrasónico PING

Cómo Medir Distancias con el Sensor Ultrasónico PING

Raúl Alvarez

Los sensores ultrasónicos permiten medir distancias desde los 2-3 centímetros hasta los 3-6 metros (para algunos modelos populares) sin la necesidad de un contacto físico, lo cual es muy útil en una amplia variedad de aplicaciones, desde la robótica y los sistemas de alarma, hasta aplicaciones industriales y por supuesto, también en proyectos de pasatiempo para los aficionados al bricolaje electrónico. El Sensor Ultrasónico de Distancia PING (o "PING)))" como lo denomina su fabricante) tiene una interfaz simple de tres terminales y utiliza una sola linea para lograr una comunicación bidireccional con su dispositivo de control (típicamente un microcontrolador). ¿No estás muy seguro de cómo hacer las lecturas de distancia de este sensor? En este tutorial presentamos un sistema básico con un microcontrolador y un programa en lenguaje C para la interfaz con el sensor PING de Parallax. El microcontrolador lee el dato de la distancia del sensor y lo visualiza en una pantalla LCD genérica.

Características Clave del Sensor PING

El sensor PING funciona mediante la transmisión de una ráfaga de ultrasonido en una frecuencia muy por encima del rango auditivo humano y provee un pulso de salida, el cual corresponde con el tiempo requerido por el eco (rebote) para retornar hasta el sensor. Al medir la duración de este pulso se puede calcular fácilmente la distancia al objetivo.

Las características más importantes del sensor PING son las siguientes:

115 μs mínimo a 18. Diagrama del Circuito . Descripción del Hardware El hardware para este proyecto es muy similar al usado en el proyecto "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" . 2 μs mínimo. El código de programa para la interfaz con el sensor ultrasónico es muy sencillo. en un único pin de E/S para comunicación con microcontroladores TTL (5V) o CMOS (3. Encuentra los detalles de este sensor en nuestra Tienda Virtual. 5 μs típico Pulso eco de salida: pulso positivo TTL. minimizando así el conteo de componentes externos.• • • • • Rango: 2 cm a 3 m LED indicador de ráfaga que muestra la actividad del sensor Interfaz bidireccional por pulso.3V) Disparo de entrada: pulso TTL positivo. Pantalla de Cristal Líquido (LCD) La interfaz con la pantalla LCD también se ha descrito con más detalle en el tutorial "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" . el programa para el PIC está escrito en lenguaje C para el compilador PICC de Hi Tech. En este ejemplo también la pantalla LCD trabaja en la modalidad con cuatro líneas paralelas de datos y se ha usado la librería de conexión para LCDs genéricos provista por el compilador PICC de Hi Tech. es así que no ahondaré en el uso de este dispositivo. se ha usado el mismo microcontrolador y también la pantalla LCD para visualizar la distancia leída. No explicaré en detalle la implementación de estos dos dispositivos ya que dicha información se la puede encontrar en el tutorial mencionado.5 ms máximo. otros lenguajes o incluso al lenguaje ensamblador. pero es fácilmente portable a otros compiladores. Microcontrolador PIC16F628A El PIC se ha programado para trabajar con su oscilador interno de 4 MHz.

. dos de las cuales son para la alimentación de voltaje (VDD y GND) y la tercera (SIG) es usada para la comunicación bidireccional con el microcontrolador.Funcionamiento del Sensor Ultrasónico de Distancia PING El sensor PING posee solamente tres terminales.

choca con un objeto y luego rebota hacia el sensor. Una vez que se ha entendido el protocolo. de ahí que la longitud del pulso corresponda con la distancia al objeto. . el cual debe enviar un pulso corto de disparo. La ráfaga viaja a través del aire. es fácil implementarlo. el sensor emite una corta ráfaga ultrasónica a una frecuencia de 40 KHz. Bajo el control de un microcontrolador.La comunicación con el sensor es realmente muy simple. que inicia cuando la ráfaga es enviada y termina cuando el eco es detectado. El sensor PING provee un pulso de salida al microcontrolador. Protocolo de Comunicación El sensor PING detecta objetos mediante la emisión de una ráfaga ultrasónica y luego "escucha" el eco de retorno.

9. Escribir un "0" lógico al pin de comunicación. 7. Configurar el pin de comunicación como entrada. Esperar hasta recibir un "1" lógico en el pin de comunicación.De la explicación arriba mencionada se puede resumir el siguiente algoritmo básico para la lectura del sensor: 1. Debido a que la duración del pulso provisto por el sensor contiene la información del tiempo que tarda la ráfaga en ir y volver desde el objetivo. Calcular la distancia en función a la duración del pulso de eco de salida del sensor. 5. 6. 3. 8. Esperara hasta recibir un "0" lógico en el pin de comunicación. Retardo de tiempo (2-5 μs) para lograr el ancho de pulso de disparo del sensor. Esperar un tiempo corto para estabilizar la línea de comunicación (5 μs). Terminar el pulso de disparo escribiendo un "0" lógico al pin de comunicación. Desactivar el temporizador del PIC. Activar el temporizador del PIC 10. Escribir un "1" lógico al pin de comunicación. . 11. Configurar el pin de comunicación en el microcontrolador como salida. 13. de otro modo estaríamos calculando el doble de la distancia (ida + vuelta). (Inicio del pulso de eco de salida del sensor). 2. Leer conteo efectivo en el temporizador en μs. 4. (Inicio de pulso de disparo). esta duración se debe dividir por 2 para calcular la distancia. 12. (Fin del pulso de eco de salida del sensor).

0 (10 de Marzo de 2011) 012. * Versión: 1. * Funciones: Software ejemplo para el sensor ultrasónico PING))) de Parallax 011. Sensor PING))). 008. * Sensor Ultrasónico de Distancia PING (Parallax) con PIC16F6248A y LCD Ver. view source print ? 001.#include <htc.h> // Necesario para la función itoa() 019. * y lo visualiza en un LCD genérico de 16x2. 015. 023. * 014.********************************************************************* *************/ 016. 1.TecBolivia.h" // Librería para comunicación con el LCD incluida con el compilador PICC 021.TecBolivia./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A. 029.com .#include "lcd. 017./* ************************************************************************* ****** 002. * Para el uso del LCD hace uso de las librerías y código ejemplo provistos 007.81 en adelante */ 028.Ingresa al sitio para más ejemplos similares.#include "delay.#include <stdlib.//__CONFIG(UNPROTECT & UNPROTECT & LVPDIS & BOREN & MCLREN & PWRTEN & WDTDIS & INTIO). 026.Listado del Programa El código está detalladamente comentado. * Hardware: PIC16F628A. . versión PICC 9. * Autor: Raul Alvarez Torrico (www. * 009. * 004.com) 013. * por el compilador PICC de HI-tech.#include <stdio.h> // Necesario para la función itoa() 020. 025.70 */ 024. 006. * Descargado de www.h" // Librería para retardos incluida con el compilador PICC 022.h> 018.0 003. * Recibe la lectura de distancia del sensor PING (Parallax) 005./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A para versiones del compilador PICC desde 027. la Version 9. 010.__CONFIG(CPD_OFF & CP_OFF & LVP_OFF & BOREN_ON & MCLRE_ON & PWRTE_ON & WDTE_OFF & FOSC_INTOSCIO). LCD 16x2 genérico.

SENSOR_PIN = 0. /* OJO!!! Los pull-ups del Puerto B deben estar deshabilitados */ 050. 063. unsigned char conteoLSB = 0. CMCON = 0x07. unsigned int conteoMSB = 0.char aux. 051.{ 045. SENSOR_PIN_DIR = 1. while (!SENSOR_PIN) // Esperar el arribo del pulso de respuesta 067. // Variable auxiliar para depuración 039. while (1) { // Ciclo infinito 057. // Termina pulso de disparo 062. // Inicializar el valor del pin de comunicación con el sensor 055. 035. TRISB = 0x00. // Variable de 8 bits para almacenamiento LSB del conteo 047.void main(void) 044. // Llegó pulso eco de respuesta. // Carga inicial del timer1 registro LSB 066. lcd_init(). 043. 054. // Configurara SENSOR_PIN como entrada 064.xx\include\pic16f628a.81 del compilador PICC las definiciones de los bits de configuración 031. han sido cambiadas. TMR1ON = 1. 038. SENSOR_PIN = 1.#define SENSOR_PIN_DIR TRISB5 037. // Configurara SENSOR_PIN como salida 059. // Configurar Puerto A como digital I/O 048. 056. activar Timer1 069.#define SENSOR_PIN RB5 036.*/ 034. . DelayUs(5).030. 068. // Carga inicial del timer1 registro MSB 065. Todas las definiciones para el PIC16F628A están ubicadas en el archivo: 032. 058. // Función de inicializacion del LCD 052. // Función de inicializacion del Timer1 053.h 033. // Retardo de tiempo requerido s/g datasheet (mínimo 2 us) 061. // Variable de 16 bits para almacenamiento de conteo total 046. TMR1H = 177. (Directorio Archivos de Programa)\HI-TECH Software\PICC\9. 041. while (SENSOR_PIN && !TMR1IF) // Esperar conclusion de eco de respuesta . // Puerto B como salida 049.void timer_init ().void mostrar_distancia (unsigned int * distancia. 042. // Inicia pulso de disparo 060. 070. SENSOR_PIN = 0. TMR1L = 224. SENSOR_PIN_DIR = 0. char fila)./* A partir de la versión 9. timer_init(). 040.

// Multiplicar por 256 para recorrer 8 posiciones 090./******************************************************************** *********** 105. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer MSB 084. 073.. . calculado de vel. * y luego sumarlo con el byte LSB */ 089. * dividir por 29 (vel. 109. 083. 078. 077. DelayMs(255). * Recorrer el MSB 8 posiciones a la izquierda (multipplizar por 256) 088. conteoMSB = TMR1H.5 ms 074. conteoMSB = (conteoMSB . * total de ida y vuelta (eco) del ultrasonido. 086. sin interrupción. * Restar primeramente el número de carga inicial del Timer (45536). * dividir por 2 debido a que el pulso provisto por el sensor representa el tiempo 096. // ubicar aquí algún código de error de timeout 079. reloj interno. . // Desactivar Timer1 081. 098. TMR1IF = 0. // Borrar bandera Timer1 082.. mostrar_distancia(&conteoMSB. 104. se puede considerar 075. conteoMSB = conteoMSB*256.* 107. conteoMSB = conteoMSB + conteoLSB. */ 076. conteoLSB = TMR1L.45536)/29/2.} 103.* Descripción : Inicializa el Timer1 del microcontrolador para funcionar con 108. 099. * Si el conteo sobrepasa los 18. //if (TMR1IF) // Si el Timer pasa los 20 ms programados. /* Conversión de 2 bytes a 1 word (16 bits): 087. Error de timeout. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer LSB 085. // Pequeño retardo para no saturar la impresión en el LCD 101. sin prescalador.071. 092. sonido = 1/29 cm/us. 100.* INICIALIZA EL TIMER1 DEL MICROCONTROLADOR 106.* Argumentos : Ninguno. sonido = 345 m/s). // Sumar con el byte LSB 091. 080. 095. Solo necesitamos la mitad. TMR1ON = 0. 094. /* Calculo de la distancia en función al ancho del pulso: 093. 0). * que se ha recibido un pulso no válido del sensor. /* Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18. } 102. */ 097. // o timeout TMR1IF de 20 ms 072.5 ms y llega a 20 ms.

* char fila la fila para la escritura de la temperatura 134.0 = Internal clock (FOSC/4) 126.{ 139.* MUESTRA LA DISTANCIA EN EL LCD 130.* 131. 123.* Descripción : Muestra en el LCD la distancia en centímetros 132.{ 115. //Freq = 50.* Notas : 112. Error de timeout. // Si el conteo sobrepasa los 18.Periodo = 0.5 ms y llega a 20 ms. // bit 4 125. itoa(buf. // que se ha recibido un pulso no válido del sensor.* Argumentos : unsigned int * distancia puntero al word de la distancia 133.* Retorna : Nada 135.020000 seconds 119.} 127. T1CKPS1 = 0... 128. 117. TMR1CS = 0. *distancia. // bit 1 Timer1 Clock Source Select bit./******************************************************************** *********** 129. 141. char buf[3].********************************************************************* ***********/ 137. 10). se puede considerar 121.TMR1 Preset = 45536 (para un conteo máximo de 20 ms 118. // Interrupción Timer1 desabilitada 116. // Mandar a LCD 145.* Retorna : Nada 111.void timer_init() 114. lcd_puts(buf). // bits 5-4 Bits de selección de Prescalador 124. char fila) 138.* Notas : 136. // Escribir " cm" 146. // Convertir word de distancia a cadena de caracteres 144. // Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18. lcd_puts(" cm").5 ms 120.} . lcd_goto(fila). 122. // Timer1 Prescalador = 1 . lcd_puts("Distancia:").void mostrar_distancia (unsigned int * distancia. T1CKPS0 = 0. TMR1IE = 0.110.********************************************************************* ***********/ 113.00 Hz . 143. // Posicionar el cursor del LCD en la fila correspondiente 142. // Buffer temporal para conversión entero a cadena de caracteres 140.

sistemas de navegación. incluso con los más pequeños como el PIC10F200 de Microchip . el procedimiento para la lectura del Sensor Ultrasónico de Distancia PING))) es bastante sencillo. No es difícil imaginar varias posibilidades de aplicación para este sensor en áreas como la robótica. su interfaz simple hace que sea posible su uso con virtualmente cualquier microcontrolador. sistemas de seguridad e incluso sistemas industriales.Conclusión Como se ha visto.

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