Cómo Medir Distancias con el Sensor Ultrasónico PING

Raúl Alvarez

Los sensores ultrasónicos permiten medir distancias desde los 2-3 centímetros hasta los 3-6 metros (para algunos modelos populares) sin la necesidad de un contacto físico, lo cual es muy útil en una amplia variedad de aplicaciones, desde la robótica y los sistemas de alarma, hasta aplicaciones industriales y por supuesto, también en proyectos de pasatiempo para los aficionados al bricolaje electrónico. El Sensor Ultrasónico de Distancia PING (o "PING)))" como lo denomina su fabricante) tiene una interfaz simple de tres terminales y utiliza una sola linea para lograr una comunicación bidireccional con su dispositivo de control (típicamente un microcontrolador). ¿No estás muy seguro de cómo hacer las lecturas de distancia de este sensor? En este tutorial presentamos un sistema básico con un microcontrolador y un programa en lenguaje C para la interfaz con el sensor PING de Parallax. El microcontrolador lee el dato de la distancia del sensor y lo visualiza en una pantalla LCD genérica.

Características Clave del Sensor PING

El sensor PING funciona mediante la transmisión de una ráfaga de ultrasonido en una frecuencia muy por encima del rango auditivo humano y provee un pulso de salida, el cual corresponde con el tiempo requerido por el eco (rebote) para retornar hasta el sensor. Al medir la duración de este pulso se puede calcular fácilmente la distancia al objetivo.

Las características más importantes del sensor PING son las siguientes:

115 μs mínimo a 18. en un único pin de E/S para comunicación con microcontroladores TTL (5V) o CMOS (3. pero es fácilmente portable a otros compiladores. Encuentra los detalles de este sensor en nuestra Tienda Virtual. Diagrama del Circuito . El código de programa para la interfaz con el sensor ultrasónico es muy sencillo.5 ms máximo. otros lenguajes o incluso al lenguaje ensamblador. 2 μs mínimo. se ha usado el mismo microcontrolador y también la pantalla LCD para visualizar la distancia leída. En este ejemplo también la pantalla LCD trabaja en la modalidad con cuatro líneas paralelas de datos y se ha usado la librería de conexión para LCDs genéricos provista por el compilador PICC de Hi Tech. No explicaré en detalle la implementación de estos dos dispositivos ya que dicha información se la puede encontrar en el tutorial mencionado. es así que no ahondaré en el uso de este dispositivo. el programa para el PIC está escrito en lenguaje C para el compilador PICC de Hi Tech.• • • • • Rango: 2 cm a 3 m LED indicador de ráfaga que muestra la actividad del sensor Interfaz bidireccional por pulso. Pantalla de Cristal Líquido (LCD) La interfaz con la pantalla LCD también se ha descrito con más detalle en el tutorial "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" . Descripción del Hardware El hardware para este proyecto es muy similar al usado en el proyecto "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" . Microcontrolador PIC16F628A El PIC se ha programado para trabajar con su oscilador interno de 4 MHz. 5 μs típico Pulso eco de salida: pulso positivo TTL. minimizando así el conteo de componentes externos.3V) Disparo de entrada: pulso TTL positivo.

. dos de las cuales son para la alimentación de voltaje (VDD y GND) y la tercera (SIG) es usada para la comunicación bidireccional con el microcontrolador.Funcionamiento del Sensor Ultrasónico de Distancia PING El sensor PING posee solamente tres terminales.

La ráfaga viaja a través del aire. es fácil implementarlo. el cual debe enviar un pulso corto de disparo. Bajo el control de un microcontrolador. de ahí que la longitud del pulso corresponda con la distancia al objeto.La comunicación con el sensor es realmente muy simple. El sensor PING provee un pulso de salida al microcontrolador. Protocolo de Comunicación El sensor PING detecta objetos mediante la emisión de una ráfaga ultrasónica y luego "escucha" el eco de retorno. . que inicia cuando la ráfaga es enviada y termina cuando el eco es detectado. el sensor emite una corta ráfaga ultrasónica a una frecuencia de 40 KHz. choca con un objeto y luego rebota hacia el sensor. Una vez que se ha entendido el protocolo.

Desactivar el temporizador del PIC. 11. 6. Esperara hasta recibir un "0" lógico en el pin de comunicación. Retardo de tiempo (2-5 μs) para lograr el ancho de pulso de disparo del sensor. 5. 12. 13. 3. 7. esta duración se debe dividir por 2 para calcular la distancia. de otro modo estaríamos calculando el doble de la distancia (ida + vuelta). Configurar el pin de comunicación en el microcontrolador como salida. 9. (Inicio de pulso de disparo). . Esperar un tiempo corto para estabilizar la línea de comunicación (5 μs). 8. 4. Escribir un "0" lógico al pin de comunicación. 2. Escribir un "1" lógico al pin de comunicación. Esperar hasta recibir un "1" lógico en el pin de comunicación. Activar el temporizador del PIC 10. Debido a que la duración del pulso provisto por el sensor contiene la información del tiempo que tarda la ráfaga en ir y volver desde el objetivo. (Inicio del pulso de eco de salida del sensor). Calcular la distancia en función a la duración del pulso de eco de salida del sensor. (Fin del pulso de eco de salida del sensor).De la explicación arriba mencionada se puede resumir el siguiente algoritmo básico para la lectura del sensor: 1. Terminar el pulso de disparo escribiendo un "0" lógico al pin de comunicación. Leer conteo efectivo en el temporizador en μs. Configurar el pin de comunicación como entrada.

* Descargado de www. * Para el uso del LCD hace uso de las librerías y código ejemplo provistos 007. 017.#include "lcd.70 */ 024. * 009.h" // Librería para comunicación con el LCD incluida con el compilador PICC 021.#include <htc. la Version 9. * Sensor Ultrasónico de Distancia PING (Parallax) con PIC16F6248A y LCD Ver.#include <stdlib.h> // Necesario para la función itoa() 020. * Versión: 1. 029.Ingresa al sitio para más ejemplos similares. 006. * Autor: Raul Alvarez Torrico (www. 008. versión PICC 9.#include "delay./* ************************************************************************* ****** 002. * y lo visualiza en un LCD genérico de 16x2. 015./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A para versiones del compilador PICC desde 027.//__CONFIG(UNPROTECT & UNPROTECT & LVPDIS & BOREN & MCLREN & PWRTEN & WDTDIS & INTIO).h" // Librería para retardos incluida con el compilador PICC 022.h> 018. 1. view source print ? 001.h> // Necesario para la función itoa() 019. * por el compilador PICC de HI-tech. LCD 16x2 genérico.81 en adelante */ 028. 026. 023.Listado del Programa El código está detalladamente comentado. * Hardware: PIC16F628A.com) 013.__CONFIG(CPD_OFF & CP_OFF & LVP_OFF & BOREN_ON & MCLRE_ON & PWRTE_ON & WDTE_OFF & FOSC_INTOSCIO).0 003. . * Recibe la lectura de distancia del sensor PING (Parallax) 005. 025.********************************************************************* *************/ 016./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A. * 004.TecBolivia. * Funciones: Software ejemplo para el sensor ultrasónico PING))) de Parallax 011.com . Sensor PING))).0 (10 de Marzo de 2011) 012.TecBolivia. 010. * 014.#include <stdio.

TMR1L = 224. while (!SENSOR_PIN) // Esperar el arribo del pulso de respuesta 067. 058.#define SENSOR_PIN RB5 036. // Configurara SENSOR_PIN como entrada 064.void main(void) 044. // Función de inicializacion del LCD 052. SENSOR_PIN_DIR = 1. // Puerto B como salida 049. 056.030.81 del compilador PICC las definiciones de los bits de configuración 031. timer_init(). /* OJO!!! Los pull-ups del Puerto B deben estar deshabilitados */ 050. 035. (Directorio Archivos de Programa)\HI-TECH Software\PICC\9. // Configurar Puerto A como digital I/O 048. 041. CMCON = 0x07.#define SENSOR_PIN_DIR TRISB5 037. . // Llegó pulso eco de respuesta. // Carga inicial del timer1 registro LSB 066.h 033. // Variable auxiliar para depuración 039. 063. 054.void timer_init (). // Variable de 16 bits para almacenamiento de conteo total 046. activar Timer1 069. // Inicia pulso de disparo 060. while (1) { // Ciclo infinito 057. TMR1H = 177. lcd_init(). // Carga inicial del timer1 registro MSB 065. 042. han sido cambiadas./* A partir de la versión 9. // Función de inicializacion del Timer1 053. TRISB = 0x00. // Termina pulso de disparo 062.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia. TMR1ON = 1. 040. Todas las definiciones para el PIC16F628A están ubicadas en el archivo: 032. // Inicializar el valor del pin de comunicación con el sensor 055. SENSOR_PIN_DIR = 0. // Configurara SENSOR_PIN como salida 059. char fila). SENSOR_PIN = 0. // Retardo de tiempo requerido s/g datasheet (mínimo 2 us) 061. SENSOR_PIN = 1. 043. unsigned int conteoMSB = 0.{ 045.xx\include\pic16f628a. 051. 038. SENSOR_PIN = 0. DelayUs(5). unsigned char conteoLSB = 0. 068.char aux. // Variable de 8 bits para almacenamiento LSB del conteo 047. while (SENSOR_PIN && !TMR1IF) // Esperar conclusion de eco de respuesta .*/ 034. 070.

. //if (TMR1IF) // Si el Timer pasa los 20 ms programados.} 103. // Sumar con el byte LSB 091. * total de ida y vuelta (eco) del ultrasonido.* 107.* Descripción : Inicializa el Timer1 del microcontrolador para funcionar con 108.. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer MSB 084. * que se ha recibido un pulso no válido del sensor. * Restar primeramente el número de carga inicial del Timer (45536).5 ms 074. 0). sin interrupción. // Pequeño retardo para no saturar la impresión en el LCD 101. */ 097. conteoMSB = conteoMSB + conteoLSB. /* Calculo de la distancia en función al ancho del pulso: 093. 073. TMR1IF = 0. 078. reloj interno. 095. Solo necesitamos la mitad. Error de timeout.45536)/29/2.071. 094. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer LSB 085.5 ms y llega a 20 ms. 100./******************************************************************** *********** 105. * Si el conteo sobrepasa los 18.* Argumentos : Ninguno. conteoMSB = conteoMSB*256. sonido = 1/29 cm/us. 098. sin prescalador. /* Conversión de 2 bytes a 1 word (16 bits): 087. conteoMSB = TMR1H. 083. 092. */ 076. 109. 086. calculado de vel. 104. 077. 080. se puede considerar 075. /* Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18. conteoMSB = (conteoMSB . TMR1ON = 0. // ubicar aquí algún código de error de timeout 079. * dividir por 2 debido a que el pulso provisto por el sensor representa el tiempo 096. mostrar_distancia(&conteoMSB.. // o timeout TMR1IF de 20 ms 072. // Multiplicar por 256 para recorrer 8 posiciones 090. .* INICIALIZA EL TIMER1 DEL MICROCONTROLADOR 106. * Recorrer el MSB 8 posiciones a la izquierda (multipplizar por 256) 088. * dividir por 29 (vel. } 102. conteoLSB = TMR1L. // Borrar bandera Timer1 082. sonido = 345 m/s). // Desactivar Timer1 081. * y luego sumarlo con el byte LSB */ 089. DelayMs(255). 099.

* Notas : 136. // bits 5-4 Bits de selección de Prescalador 124. itoa(buf.{ 139. // Mandar a LCD 145. // que se ha recibido un pulso no válido del sensor.110. TMR1IE = 0.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia.* Notas : 112.Periodo = 0.020000 seconds 119. // bit 4 125. 122. // Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18.********************************************************************* ***********/ 137.TMR1 Preset = 45536 (para un conteo máximo de 20 ms 118.* Retorna : Nada 135. // Interrupción Timer1 desabilitada 116..********************************************************************* ***********/ 113. char fila) 138. // Escribir " cm" 146. 117.} 127.} . // Convertir word de distancia a cadena de caracteres 144.* MUESTRA LA DISTANCIA EN EL LCD 130.* Descripción : Muestra en el LCD la distancia en centímetros 132. T1CKPS1 = 0. Error de timeout. 123. T1CKPS0 = 0. 141.void timer_init() 114. 143. 128. // Posicionar el cursor del LCD en la fila correspondiente 142. lcd_goto(fila).0 = Internal clock (FOSC/4) 126. // Si el conteo sobrepasa los 18.* Argumentos : unsigned int * distancia puntero al word de la distancia 133.{ 115. lcd_puts(buf).* 131. // Buffer temporal para conversión entero a cadena de caracteres 140./******************************************************************** *********** 129. 10).* char fila la fila para la escritura de la temperatura 134. lcd_puts("Distancia:"). // Timer1 Prescalador = 1 . TMR1CS = 0. char buf[3]. // bit 1 Timer1 Clock Source Select bit.5 ms y llega a 20 ms..00 Hz . lcd_puts(" cm").5 ms 120. se puede considerar 121.* Retorna : Nada 111. //Freq = 50. *distancia.

incluso con los más pequeños como el PIC10F200 de Microchip . No es difícil imaginar varias posibilidades de aplicación para este sensor en áreas como la robótica. su interfaz simple hace que sea posible su uso con virtualmente cualquier microcontrolador.Conclusión Como se ha visto. sistemas de seguridad e incluso sistemas industriales. sistemas de navegación. el procedimiento para la lectura del Sensor Ultrasónico de Distancia PING))) es bastante sencillo.