Cómo Medir Distancias con el Sensor Ultrasónico PING

Raúl Alvarez

Los sensores ultrasónicos permiten medir distancias desde los 2-3 centímetros hasta los 3-6 metros (para algunos modelos populares) sin la necesidad de un contacto físico, lo cual es muy útil en una amplia variedad de aplicaciones, desde la robótica y los sistemas de alarma, hasta aplicaciones industriales y por supuesto, también en proyectos de pasatiempo para los aficionados al bricolaje electrónico. El Sensor Ultrasónico de Distancia PING (o "PING)))" como lo denomina su fabricante) tiene una interfaz simple de tres terminales y utiliza una sola linea para lograr una comunicación bidireccional con su dispositivo de control (típicamente un microcontrolador). ¿No estás muy seguro de cómo hacer las lecturas de distancia de este sensor? En este tutorial presentamos un sistema básico con un microcontrolador y un programa en lenguaje C para la interfaz con el sensor PING de Parallax. El microcontrolador lee el dato de la distancia del sensor y lo visualiza en una pantalla LCD genérica.

Características Clave del Sensor PING

El sensor PING funciona mediante la transmisión de una ráfaga de ultrasonido en una frecuencia muy por encima del rango auditivo humano y provee un pulso de salida, el cual corresponde con el tiempo requerido por el eco (rebote) para retornar hasta el sensor. Al medir la duración de este pulso se puede calcular fácilmente la distancia al objetivo.

Las características más importantes del sensor PING son las siguientes:

minimizando así el conteo de componentes externos. Diagrama del Circuito . en un único pin de E/S para comunicación con microcontroladores TTL (5V) o CMOS (3. Descripción del Hardware El hardware para este proyecto es muy similar al usado en el proyecto "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" . el programa para el PIC está escrito en lenguaje C para el compilador PICC de Hi Tech. se ha usado el mismo microcontrolador y también la pantalla LCD para visualizar la distancia leída. Microcontrolador PIC16F628A El PIC se ha programado para trabajar con su oscilador interno de 4 MHz. Encuentra los detalles de este sensor en nuestra Tienda Virtual. 5 μs típico Pulso eco de salida: pulso positivo TTL. otros lenguajes o incluso al lenguaje ensamblador.5 ms máximo. es así que no ahondaré en el uso de este dispositivo. 115 μs mínimo a 18. En este ejemplo también la pantalla LCD trabaja en la modalidad con cuatro líneas paralelas de datos y se ha usado la librería de conexión para LCDs genéricos provista por el compilador PICC de Hi Tech. No explicaré en detalle la implementación de estos dos dispositivos ya que dicha información se la puede encontrar en el tutorial mencionado.• • • • • Rango: 2 cm a 3 m LED indicador de ráfaga que muestra la actividad del sensor Interfaz bidireccional por pulso. Pantalla de Cristal Líquido (LCD) La interfaz con la pantalla LCD también se ha descrito con más detalle en el tutorial "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" . El código de programa para la interfaz con el sensor ultrasónico es muy sencillo. 2 μs mínimo. pero es fácilmente portable a otros compiladores.3V) Disparo de entrada: pulso TTL positivo.

. dos de las cuales son para la alimentación de voltaje (VDD y GND) y la tercera (SIG) es usada para la comunicación bidireccional con el microcontrolador.Funcionamiento del Sensor Ultrasónico de Distancia PING El sensor PING posee solamente tres terminales.

. Protocolo de Comunicación El sensor PING detecta objetos mediante la emisión de una ráfaga ultrasónica y luego "escucha" el eco de retorno. Bajo el control de un microcontrolador. el sensor emite una corta ráfaga ultrasónica a una frecuencia de 40 KHz.La comunicación con el sensor es realmente muy simple. choca con un objeto y luego rebota hacia el sensor. de ahí que la longitud del pulso corresponda con la distancia al objeto. La ráfaga viaja a través del aire. que inicia cuando la ráfaga es enviada y termina cuando el eco es detectado. el cual debe enviar un pulso corto de disparo. Una vez que se ha entendido el protocolo. El sensor PING provee un pulso de salida al microcontrolador. es fácil implementarlo.

8. Configurar el pin de comunicación en el microcontrolador como salida. 7. 6. Esperar un tiempo corto para estabilizar la línea de comunicación (5 μs). Configurar el pin de comunicación como entrada. Esperar hasta recibir un "1" lógico en el pin de comunicación.De la explicación arriba mencionada se puede resumir el siguiente algoritmo básico para la lectura del sensor: 1. 13. Calcular la distancia en función a la duración del pulso de eco de salida del sensor. Leer conteo efectivo en el temporizador en μs. 5. Activar el temporizador del PIC 10. Escribir un "1" lógico al pin de comunicación. esta duración se debe dividir por 2 para calcular la distancia. (Inicio de pulso de disparo). Debido a que la duración del pulso provisto por el sensor contiene la información del tiempo que tarda la ráfaga en ir y volver desde el objetivo. Retardo de tiempo (2-5 μs) para lograr el ancho de pulso de disparo del sensor. 2. Escribir un "0" lógico al pin de comunicación. 4. Desactivar el temporizador del PIC. 12. . (Fin del pulso de eco de salida del sensor). de otro modo estaríamos calculando el doble de la distancia (ida + vuelta). (Inicio del pulso de eco de salida del sensor). Terminar el pulso de disparo escribiendo un "0" lógico al pin de comunicación. Esperara hasta recibir un "0" lógico en el pin de comunicación. 9. 11. 3.

81 en adelante */ 028./* ************************************************************************* ****** 002.#include "lcd. * Sensor Ultrasónico de Distancia PING (Parallax) con PIC16F6248A y LCD Ver. * Hardware: PIC16F628A. LCD 16x2 genérico. * 004.h" // Librería para comunicación con el LCD incluida con el compilador PICC 021.70 */ 024. view source print ? 001.#include <htc. 017.#include "delay.h> // Necesario para la función itoa() 020.TecBolivia.TecBolivia. 1. * 009./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A. . versión PICC 9. * Funciones: Software ejemplo para el sensor ultrasónico PING))) de Parallax 011. la Version 9. 025.#include <stdio.com .0 003. 026.com) 013.0 (10 de Marzo de 2011) 012. 029.Listado del Programa El código está detalladamente comentado. * por el compilador PICC de HI-tech.h> // Necesario para la función itoa() 019.h> 018. 006.Ingresa al sitio para más ejemplos similares. 008. * Versión: 1. * 014. Sensor PING))).h" // Librería para retardos incluida con el compilador PICC 022./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A para versiones del compilador PICC desde 027. 023. * Autor: Raul Alvarez Torrico (www.********************************************************************* *************/ 016. * Recibe la lectura de distancia del sensor PING (Parallax) 005. * Para el uso del LCD hace uso de las librerías y código ejemplo provistos 007.//__CONFIG(UNPROTECT & UNPROTECT & LVPDIS & BOREN & MCLREN & PWRTEN & WDTDIS & INTIO).#include <stdlib.__CONFIG(CPD_OFF & CP_OFF & LVP_OFF & BOREN_ON & MCLRE_ON & PWRTE_ON & WDTE_OFF & FOSC_INTOSCIO). 015. 010. * Descargado de www. * y lo visualiza en un LCD genérico de 16x2.

SENSOR_PIN_DIR = 0. TMR1L = 224. 058. CMCON = 0x07. // Función de inicializacion del Timer1 053.void main(void) 044.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia. unsigned int conteoMSB = 0.{ 045. // Configurara SENSOR_PIN como entrada 064. /* OJO!!! Los pull-ups del Puerto B deben estar deshabilitados */ 050. SENSOR_PIN = 0. 038. 070. // Variable de 16 bits para almacenamiento de conteo total 046. 035.char aux. 063. timer_init(). (Directorio Archivos de Programa)\HI-TECH Software\PICC\9. 054. TRISB = 0x00. 040. lcd_init().#define SENSOR_PIN RB5 036. SENSOR_PIN = 1. // Inicia pulso de disparo 060. // Configurar Puerto A como digital I/O 048. . SENSOR_PIN_DIR = 1.void timer_init (). han sido cambiadas.#define SENSOR_PIN_DIR TRISB5 037. // Función de inicializacion del LCD 052. DelayUs(5).81 del compilador PICC las definiciones de los bits de configuración 031. // Inicializar el valor del pin de comunicación con el sensor 055. 043.030.h 033. 051. // Variable auxiliar para depuración 039. // Llegó pulso eco de respuesta. // Retardo de tiempo requerido s/g datasheet (mínimo 2 us) 061. SENSOR_PIN = 0. 068. // Puerto B como salida 049.xx\include\pic16f628a. // Carga inicial del timer1 registro LSB 066. // Termina pulso de disparo 062. 042. // Carga inicial del timer1 registro MSB 065. 056. activar Timer1 069. Todas las definiciones para el PIC16F628A están ubicadas en el archivo: 032. // Configurara SENSOR_PIN como salida 059. while (SENSOR_PIN && !TMR1IF) // Esperar conclusion de eco de respuesta ./* A partir de la versión 9. while (1) { // Ciclo infinito 057. unsigned char conteoLSB = 0. TMR1H = 177. 041.*/ 034. TMR1ON = 1. char fila). while (!SENSOR_PIN) // Esperar el arribo del pulso de respuesta 067. // Variable de 8 bits para almacenamiento LSB del conteo 047.

104. 073. sonido = 1/29 cm/us. calculado de vel. se puede considerar 075. sonido = 345 m/s). 078. . // Desactivar Timer1 081. sin interrupción. 098. // Pequeño retardo para no saturar la impresión en el LCD 101. /* Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18. Error de timeout. conteoLSB = TMR1L. // ubicar aquí algún código de error de timeout 079. 109. * y luego sumarlo con el byte LSB */ 089. // Sumar con el byte LSB 091. TMR1IF = 0. * dividir por 29 (vel.} 103. 100. 080. conteoMSB = (conteoMSB . DelayMs(255). */ 076. /* Conversión de 2 bytes a 1 word (16 bits): 087. * Recorrer el MSB 8 posiciones a la izquierda (multipplizar por 256) 088. * Restar primeramente el número de carga inicial del Timer (45536).45536)/29/2. /* Calculo de la distancia en función al ancho del pulso: 093. } 102.* INICIALIZA EL TIMER1 DEL MICROCONTROLADOR 106. 083.071. mostrar_distancia(&conteoMSB. */ 097. conteoMSB = conteoMSB*256. * dividir por 2 debido a que el pulso provisto por el sensor representa el tiempo 096.5 ms 074.. 094. 099. conteoMSB = TMR1H.* 107. // Borrar bandera Timer1 082.. conteoMSB = conteoMSB + conteoLSB. 077. 0). reloj interno. TMR1ON = 0. * que se ha recibido un pulso no válido del sensor. * Si el conteo sobrepasa los 18.* Argumentos : Ninguno. 092. // Multiplicar por 256 para recorrer 8 posiciones 090. . 095. Solo necesitamos la mitad.5 ms y llega a 20 ms. 086. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer MSB 084. //if (TMR1IF) // Si el Timer pasa los 20 ms programados. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer LSB 085. // o timeout TMR1IF de 20 ms 072. * total de ida y vuelta (eco) del ultrasonido.* Descripción : Inicializa el Timer1 del microcontrolador para funcionar con 108./******************************************************************** *********** 105. sin prescalador.

* Retorna : Nada 111. // bit 4 125.* Argumentos : unsigned int * distancia puntero al word de la distancia 133.* Descripción : Muestra en el LCD la distancia en centímetros 132.* Notas : 112.* 131. // Mandar a LCD 145.********************************************************************* ***********/ 113. 117./******************************************************************** *********** 129. 143.. // Posicionar el cursor del LCD en la fila correspondiente 142. T1CKPS1 = 0. //Freq = 50.} . lcd_puts(" cm"). // Convertir word de distancia a cadena de caracteres 144. // Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18. T1CKPS0 = 0.5 ms 120. lcd_puts("Distancia:").{ 115. // que se ha recibido un pulso no válido del sensor.* char fila la fila para la escritura de la temperatura 134. 10). 123. 122.5 ms y llega a 20 ms. // Timer1 Prescalador = 1 . 141.110.* Retorna : Nada 135. lcd_puts(buf).Periodo = 0.} 127.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia. char buf[3].TMR1 Preset = 45536 (para un conteo máximo de 20 ms 118. itoa(buf. TMR1IE = 0. Error de timeout. // Si el conteo sobrepasa los 18.0 = Internal clock (FOSC/4) 126. lcd_goto(fila). 128. // Interrupción Timer1 desabilitada 116. // Buffer temporal para conversión entero a cadena de caracteres 140.020000 seconds 119.void timer_init() 114.* MUESTRA LA DISTANCIA EN EL LCD 130..********************************************************************* ***********/ 137.00 Hz . *distancia. // bits 5-4 Bits de selección de Prescalador 124. // Escribir " cm" 146. char fila) 138. TMR1CS = 0. se puede considerar 121. // bit 1 Timer1 Clock Source Select bit.* Notas : 136.{ 139.

sistemas de navegación. el procedimiento para la lectura del Sensor Ultrasónico de Distancia PING))) es bastante sencillo. su interfaz simple hace que sea posible su uso con virtualmente cualquier microcontrolador. incluso con los más pequeños como el PIC10F200 de Microchip . No es difícil imaginar varias posibilidades de aplicación para este sensor en áreas como la robótica.Conclusión Como se ha visto. sistemas de seguridad e incluso sistemas industriales.