Cómo Medir Distancias con el Sensor Ultrasónico PING

Raúl Alvarez

Los sensores ultrasónicos permiten medir distancias desde los 2-3 centímetros hasta los 3-6 metros (para algunos modelos populares) sin la necesidad de un contacto físico, lo cual es muy útil en una amplia variedad de aplicaciones, desde la robótica y los sistemas de alarma, hasta aplicaciones industriales y por supuesto, también en proyectos de pasatiempo para los aficionados al bricolaje electrónico. El Sensor Ultrasónico de Distancia PING (o "PING)))" como lo denomina su fabricante) tiene una interfaz simple de tres terminales y utiliza una sola linea para lograr una comunicación bidireccional con su dispositivo de control (típicamente un microcontrolador). ¿No estás muy seguro de cómo hacer las lecturas de distancia de este sensor? En este tutorial presentamos un sistema básico con un microcontrolador y un programa en lenguaje C para la interfaz con el sensor PING de Parallax. El microcontrolador lee el dato de la distancia del sensor y lo visualiza en una pantalla LCD genérica.

Características Clave del Sensor PING

El sensor PING funciona mediante la transmisión de una ráfaga de ultrasonido en una frecuencia muy por encima del rango auditivo humano y provee un pulso de salida, el cual corresponde con el tiempo requerido por el eco (rebote) para retornar hasta el sensor. Al medir la duración de este pulso se puede calcular fácilmente la distancia al objetivo.

Las características más importantes del sensor PING son las siguientes:

minimizando así el conteo de componentes externos. Descripción del Hardware El hardware para este proyecto es muy similar al usado en el proyecto "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" .3V) Disparo de entrada: pulso TTL positivo. Pantalla de Cristal Líquido (LCD) La interfaz con la pantalla LCD también se ha descrito con más detalle en el tutorial "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" . pero es fácilmente portable a otros compiladores. es así que no ahondaré en el uso de este dispositivo. Encuentra los detalles de este sensor en nuestra Tienda Virtual. Diagrama del Circuito . el programa para el PIC está escrito en lenguaje C para el compilador PICC de Hi Tech. No explicaré en detalle la implementación de estos dos dispositivos ya que dicha información se la puede encontrar en el tutorial mencionado. 115 μs mínimo a 18. en un único pin de E/S para comunicación con microcontroladores TTL (5V) o CMOS (3. se ha usado el mismo microcontrolador y también la pantalla LCD para visualizar la distancia leída. El código de programa para la interfaz con el sensor ultrasónico es muy sencillo. otros lenguajes o incluso al lenguaje ensamblador.5 ms máximo. Microcontrolador PIC16F628A El PIC se ha programado para trabajar con su oscilador interno de 4 MHz. 5 μs típico Pulso eco de salida: pulso positivo TTL. 2 μs mínimo. En este ejemplo también la pantalla LCD trabaja en la modalidad con cuatro líneas paralelas de datos y se ha usado la librería de conexión para LCDs genéricos provista por el compilador PICC de Hi Tech.• • • • • Rango: 2 cm a 3 m LED indicador de ráfaga que muestra la actividad del sensor Interfaz bidireccional por pulso.

Funcionamiento del Sensor Ultrasónico de Distancia PING El sensor PING posee solamente tres terminales. . dos de las cuales son para la alimentación de voltaje (VDD y GND) y la tercera (SIG) es usada para la comunicación bidireccional con el microcontrolador.

el cual debe enviar un pulso corto de disparo. que inicia cuando la ráfaga es enviada y termina cuando el eco es detectado. Una vez que se ha entendido el protocolo. Protocolo de Comunicación El sensor PING detecta objetos mediante la emisión de una ráfaga ultrasónica y luego "escucha" el eco de retorno. El sensor PING provee un pulso de salida al microcontrolador. es fácil implementarlo. La ráfaga viaja a través del aire. de ahí que la longitud del pulso corresponda con la distancia al objeto. . el sensor emite una corta ráfaga ultrasónica a una frecuencia de 40 KHz. Bajo el control de un microcontrolador.La comunicación con el sensor es realmente muy simple. choca con un objeto y luego rebota hacia el sensor.

13. (Inicio del pulso de eco de salida del sensor). Leer conteo efectivo en el temporizador en μs. Esperara hasta recibir un "0" lógico en el pin de comunicación. . 5. Debido a que la duración del pulso provisto por el sensor contiene la información del tiempo que tarda la ráfaga en ir y volver desde el objetivo. Calcular la distancia en función a la duración del pulso de eco de salida del sensor.De la explicación arriba mencionada se puede resumir el siguiente algoritmo básico para la lectura del sensor: 1. Desactivar el temporizador del PIC. Escribir un "0" lógico al pin de comunicación. 6. (Inicio de pulso de disparo). Esperar un tiempo corto para estabilizar la línea de comunicación (5 μs). 7. Esperar hasta recibir un "1" lógico en el pin de comunicación. 11. esta duración se debe dividir por 2 para calcular la distancia. 8. 3. de otro modo estaríamos calculando el doble de la distancia (ida + vuelta). 2. Terminar el pulso de disparo escribiendo un "0" lógico al pin de comunicación. Configurar el pin de comunicación en el microcontrolador como salida. (Fin del pulso de eco de salida del sensor). 4. Escribir un "1" lógico al pin de comunicación. 9. Configurar el pin de comunicación como entrada. 12. Retardo de tiempo (2-5 μs) para lograr el ancho de pulso de disparo del sensor. Activar el temporizador del PIC 10.

#include "lcd. * Para el uso del LCD hace uso de las librerías y código ejemplo provistos 007./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A.h" // Librería para comunicación con el LCD incluida con el compilador PICC 021.#include <htc. * Recibe la lectura de distancia del sensor PING (Parallax) 005. * Versión: 1. 025.#include <stdlib.__CONFIG(CPD_OFF & CP_OFF & LVP_OFF & BOREN_ON & MCLRE_ON & PWRTE_ON & WDTE_OFF & FOSC_INTOSCIO). * Hardware: PIC16F628A. view source print ? 001. 017. * por el compilador PICC de HI-tech.70 */ 024. . 008.Listado del Programa El código está detalladamente comentado.0 (10 de Marzo de 2011) 012. * Autor: Raul Alvarez Torrico (www.h> // Necesario para la función itoa() 019. 015.com) 013.TecBolivia. LCD 16x2 genérico.h" // Librería para retardos incluida con el compilador PICC 022. 1. * 004. 010.h> // Necesario para la función itoa() 020. * Funciones: Software ejemplo para el sensor ultrasónico PING))) de Parallax 011.#include <stdio. la Version 9.com . * Descargado de www.0 003. 026. versión PICC 9./* ************************************************************************* ****** 002.81 en adelante */ 028.Ingresa al sitio para más ejemplos similares. * 014./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A para versiones del compilador PICC desde 027. 029.********************************************************************* *************/ 016. Sensor PING))).#include "delay.//__CONFIG(UNPROTECT & UNPROTECT & LVPDIS & BOREN & MCLREN & PWRTEN & WDTDIS & INTIO).TecBolivia. * Sensor Ultrasónico de Distancia PING (Parallax) con PIC16F6248A y LCD Ver. 023. * y lo visualiza en un LCD genérico de 16x2. 006.h> 018. * 009.

while (!SENSOR_PIN) // Esperar el arribo del pulso de respuesta 067. while (1) { // Ciclo infinito 057. DelayUs(5). // Función de inicializacion del LCD 052. TMR1H = 177. // Termina pulso de disparo 062.030. SENSOR_PIN_DIR = 0. 043. SENSOR_PIN_DIR = 1. TMR1ON = 1. /* OJO!!! Los pull-ups del Puerto B deben estar deshabilitados */ 050. unsigned char conteoLSB = 0. // Retardo de tiempo requerido s/g datasheet (mínimo 2 us) 061. CMCON = 0x07. . (Directorio Archivos de Programa)\HI-TECH Software\PICC\9. 070.xx\include\pic16f628a.#define SENSOR_PIN RB5 036. while (SENSOR_PIN && !TMR1IF) // Esperar conclusion de eco de respuesta . 058. 068. activar Timer1 069. lcd_init(). // Inicia pulso de disparo 060.void timer_init ().h 033. SENSOR_PIN = 1. 041./* A partir de la versión 9. 063. 056. // Carga inicial del timer1 registro MSB 065. 054. SENSOR_PIN = 0. // Llegó pulso eco de respuesta.81 del compilador PICC las definiciones de los bits de configuración 031.void main(void) 044. TMR1L = 224. // Configurar Puerto A como digital I/O 048. SENSOR_PIN = 0. // Variable de 8 bits para almacenamiento LSB del conteo 047. // Función de inicializacion del Timer1 053. timer_init(). 051.#define SENSOR_PIN_DIR TRISB5 037. // Inicializar el valor del pin de comunicación con el sensor 055. // Configurara SENSOR_PIN como salida 059. han sido cambiadas. // Puerto B como salida 049.*/ 034. // Variable de 16 bits para almacenamiento de conteo total 046.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia. 042.{ 045. // Carga inicial del timer1 registro LSB 066. char fila). Todas las definiciones para el PIC16F628A están ubicadas en el archivo: 032. // Variable auxiliar para depuración 039. // Configurara SENSOR_PIN como entrada 064. unsigned int conteoMSB = 0. 035.char aux. 040. TRISB = 0x00. 038.

5 ms y llega a 20 ms. 104. /* Conversión de 2 bytes a 1 word (16 bits): 087. conteoMSB = (conteoMSB . sonido = 1/29 cm/us. 083. * y luego sumarlo con el byte LSB */ 089. // Multiplicar por 256 para recorrer 8 posiciones 090. 0). //if (TMR1IF) // Si el Timer pasa los 20 ms programados. 109.* 107. */ 076. Error de timeout. * dividir por 29 (vel.* INICIALIZA EL TIMER1 DEL MICROCONTROLADOR 106. sin prescalador.} 103. } 102. // ubicar aquí algún código de error de timeout 079. // Pequeño retardo para no saturar la impresión en el LCD 101.. mostrar_distancia(&conteoMSB. 098. // Sumar con el byte LSB 091. * Restar primeramente el número de carga inicial del Timer (45536). // Borrar bandera Timer1 082. 092. // Desactivar Timer1 081. . 080. DelayMs(255). conteoMSB = conteoMSB + conteoLSB.* Argumentos : Ninguno. conteoMSB = TMR1H. // o timeout TMR1IF de 20 ms 072. */ 097. * Recorrer el MSB 8 posiciones a la izquierda (multipplizar por 256) 088. * que se ha recibido un pulso no válido del sensor. reloj interno. * dividir por 2 debido a que el pulso provisto por el sensor representa el tiempo 096.45536)/29/2. sin interrupción..* Descripción : Inicializa el Timer1 del microcontrolador para funcionar con 108. se puede considerar 075.5 ms 074. 073. TMR1IF = 0. /* Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18. 094. TMR1ON = 0./******************************************************************** *********** 105. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer MSB 084. conteoMSB = conteoMSB*256. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer LSB 085. 095. * Si el conteo sobrepasa los 18. .071. calculado de vel. 100. /* Calculo de la distancia en función al ancho del pulso: 093. 086. sonido = 345 m/s). 077. * total de ida y vuelta (eco) del ultrasonido. conteoLSB = TMR1L. 078. Solo necesitamos la mitad. 099.

*distancia. lcd_goto(fila).* Retorna : Nada 135.} 127. // Convertir word de distancia a cadena de caracteres 144.TMR1 Preset = 45536 (para un conteo máximo de 20 ms 118.5 ms 120.5 ms y llega a 20 ms.. Error de timeout. 141.* Retorna : Nada 111.* 131.* Notas : 136. itoa(buf.* char fila la fila para la escritura de la temperatura 134. 10). // Interrupción Timer1 desabilitada 116. // bits 5-4 Bits de selección de Prescalador 124. // bit 4 125. lcd_puts(buf).* MUESTRA LA DISTANCIA EN EL LCD 130. 143.void timer_init() 114. //Freq = 50.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia.Periodo = 0.* Descripción : Muestra en el LCD la distancia en centímetros 132.} ..{ 139. 128. 122.* Argumentos : unsigned int * distancia puntero al word de la distancia 133./******************************************************************** *********** 129. T1CKPS0 = 0. se puede considerar 121. // Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18. lcd_puts(" cm"). TMR1IE = 0. // bit 1 Timer1 Clock Source Select bit. // Buffer temporal para conversión entero a cadena de caracteres 140.020000 seconds 119. lcd_puts("Distancia:"). // Mandar a LCD 145.{ 115.0 = Internal clock (FOSC/4) 126.110.* Notas : 112.********************************************************************* ***********/ 113. // Posicionar el cursor del LCD en la fila correspondiente 142. // que se ha recibido un pulso no válido del sensor. // Timer1 Prescalador = 1 . T1CKPS1 = 0. // Escribir " cm" 146. char buf[3].00 Hz .********************************************************************* ***********/ 137. TMR1CS = 0. // Si el conteo sobrepasa los 18. char fila) 138. 117. 123.

incluso con los más pequeños como el PIC10F200 de Microchip . sistemas de navegación. el procedimiento para la lectura del Sensor Ultrasónico de Distancia PING))) es bastante sencillo. No es difícil imaginar varias posibilidades de aplicación para este sensor en áreas como la robótica. su interfaz simple hace que sea posible su uso con virtualmente cualquier microcontrolador. sistemas de seguridad e incluso sistemas industriales.Conclusión Como se ha visto.

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