Cómo Medir Distancias con el Sensor Ultrasónico PING

Raúl Alvarez

Los sensores ultrasónicos permiten medir distancias desde los 2-3 centímetros hasta los 3-6 metros (para algunos modelos populares) sin la necesidad de un contacto físico, lo cual es muy útil en una amplia variedad de aplicaciones, desde la robótica y los sistemas de alarma, hasta aplicaciones industriales y por supuesto, también en proyectos de pasatiempo para los aficionados al bricolaje electrónico. El Sensor Ultrasónico de Distancia PING (o "PING)))" como lo denomina su fabricante) tiene una interfaz simple de tres terminales y utiliza una sola linea para lograr una comunicación bidireccional con su dispositivo de control (típicamente un microcontrolador). ¿No estás muy seguro de cómo hacer las lecturas de distancia de este sensor? En este tutorial presentamos un sistema básico con un microcontrolador y un programa en lenguaje C para la interfaz con el sensor PING de Parallax. El microcontrolador lee el dato de la distancia del sensor y lo visualiza en una pantalla LCD genérica.

Características Clave del Sensor PING

El sensor PING funciona mediante la transmisión de una ráfaga de ultrasonido en una frecuencia muy por encima del rango auditivo humano y provee un pulso de salida, el cual corresponde con el tiempo requerido por el eco (rebote) para retornar hasta el sensor. Al medir la duración de este pulso se puede calcular fácilmente la distancia al objetivo.

Las características más importantes del sensor PING son las siguientes:

es así que no ahondaré en el uso de este dispositivo. el programa para el PIC está escrito en lenguaje C para el compilador PICC de Hi Tech. El código de programa para la interfaz con el sensor ultrasónico es muy sencillo. pero es fácilmente portable a otros compiladores. se ha usado el mismo microcontrolador y también la pantalla LCD para visualizar la distancia leída. 115 μs mínimo a 18. No explicaré en detalle la implementación de estos dos dispositivos ya que dicha información se la puede encontrar en el tutorial mencionado.• • • • • Rango: 2 cm a 3 m LED indicador de ráfaga que muestra la actividad del sensor Interfaz bidireccional por pulso. Encuentra los detalles de este sensor en nuestra Tienda Virtual. en un único pin de E/S para comunicación con microcontroladores TTL (5V) o CMOS (3. minimizando así el conteo de componentes externos. 2 μs mínimo. Diagrama del Circuito . Microcontrolador PIC16F628A El PIC se ha programado para trabajar con su oscilador interno de 4 MHz. otros lenguajes o incluso al lenguaje ensamblador. Pantalla de Cristal Líquido (LCD) La interfaz con la pantalla LCD también se ha descrito con más detalle en el tutorial "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" .5 ms máximo. En este ejemplo también la pantalla LCD trabaja en la modalidad con cuatro líneas paralelas de datos y se ha usado la librería de conexión para LCDs genéricos provista por el compilador PICC de Hi Tech.3V) Disparo de entrada: pulso TTL positivo. 5 μs típico Pulso eco de salida: pulso positivo TTL. Descripción del Hardware El hardware para este proyecto es muy similar al usado en el proyecto "Bus Serial I2C: Sensor de Temperatura MCP9800 con PIC16F628A y LCD" .

. dos de las cuales son para la alimentación de voltaje (VDD y GND) y la tercera (SIG) es usada para la comunicación bidireccional con el microcontrolador.Funcionamiento del Sensor Ultrasónico de Distancia PING El sensor PING posee solamente tres terminales.

Bajo el control de un microcontrolador. La ráfaga viaja a través del aire. El sensor PING provee un pulso de salida al microcontrolador. el sensor emite una corta ráfaga ultrasónica a una frecuencia de 40 KHz. . que inicia cuando la ráfaga es enviada y termina cuando el eco es detectado. es fácil implementarlo. de ahí que la longitud del pulso corresponda con la distancia al objeto. choca con un objeto y luego rebota hacia el sensor. Una vez que se ha entendido el protocolo.La comunicación con el sensor es realmente muy simple. Protocolo de Comunicación El sensor PING detecta objetos mediante la emisión de una ráfaga ultrasónica y luego "escucha" el eco de retorno. el cual debe enviar un pulso corto de disparo.

Esperara hasta recibir un "0" lógico en el pin de comunicación. Escribir un "0" lógico al pin de comunicación. 4. (Inicio del pulso de eco de salida del sensor). 12. Esperar hasta recibir un "1" lógico en el pin de comunicación. Calcular la distancia en función a la duración del pulso de eco de salida del sensor. . Escribir un "1" lógico al pin de comunicación. esta duración se debe dividir por 2 para calcular la distancia. Leer conteo efectivo en el temporizador en μs. 7. Esperar un tiempo corto para estabilizar la línea de comunicación (5 μs). 6. Debido a que la duración del pulso provisto por el sensor contiene la información del tiempo que tarda la ráfaga en ir y volver desde el objetivo. 8.De la explicación arriba mencionada se puede resumir el siguiente algoritmo básico para la lectura del sensor: 1. (Fin del pulso de eco de salida del sensor). 5. Terminar el pulso de disparo escribiendo un "0" lógico al pin de comunicación. (Inicio de pulso de disparo). Configurar el pin de comunicación como entrada. de otro modo estaríamos calculando el doble de la distancia (ida + vuelta). 9. Configurar el pin de comunicación en el microcontrolador como salida. 3. Activar el temporizador del PIC 10. 13. Desactivar el temporizador del PIC. Retardo de tiempo (2-5 μs) para lograr el ancho de pulso de disparo del sensor. 2. 11.

#include <stdlib. 026. * Descargado de www. 017. * 009.h> // Necesario para la función itoa() 019. * Para el uso del LCD hace uso de las librerías y código ejemplo provistos 007.h" // Librería para retardos incluida con el compilador PICC 022./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A para versiones del compilador PICC desde 027. * por el compilador PICC de HI-tech. 008.h> 018. 015. 025.0 (10 de Marzo de 2011) 012. * 014.#include <htc. view source print ? 001. 006. * Versión: 1. 029. * Autor: Raul Alvarez Torrico (www. 023.TecBolivia. * Recibe la lectura de distancia del sensor PING (Parallax) 005./* Palabra de configuracion para el PIC16F628A.com .TecBolivia.81 en adelante */ 028.Listado del Programa El código está detalladamente comentado. * Sensor Ultrasónico de Distancia PING (Parallax) con PIC16F6248A y LCD Ver.//__CONFIG(UNPROTECT & UNPROTECT & LVPDIS & BOREN & MCLREN & PWRTEN & WDTDIS & INTIO).Ingresa al sitio para más ejemplos similares.0 003.h> // Necesario para la función itoa() 020./* ************************************************************************* ****** 002.#include "lcd. la Version 9.#include "delay. 1.70 */ 024. LCD 16x2 genérico.__CONFIG(CPD_OFF & CP_OFF & LVP_OFF & BOREN_ON & MCLRE_ON & PWRTE_ON & WDTE_OFF & FOSC_INTOSCIO).********************************************************************* *************/ 016. . 010. * Hardware: PIC16F628A. * Funciones: Software ejemplo para el sensor ultrasónico PING))) de Parallax 011. Sensor PING))). * y lo visualiza en un LCD genérico de 16x2.h" // Librería para comunicación con el LCD incluida con el compilador PICC 021.com) 013. versión PICC 9.#include <stdio. * 004.

042. activar Timer1 069. while (!SENSOR_PIN) // Esperar el arribo del pulso de respuesta 067.void timer_init (). // Retardo de tiempo requerido s/g datasheet (mínimo 2 us) 061. CMCON = 0x07. unsigned char conteoLSB = 0. DelayUs(5). // Carga inicial del timer1 registro MSB 065. 056. unsigned int conteoMSB = 0. 058. lcd_init(). // Variable de 8 bits para almacenamiento LSB del conteo 047.{ 045. SENSOR_PIN = 0. 054. while (1) { // Ciclo infinito 057. TMR1L = 224. 035. char fila). // Termina pulso de disparo 062. TRISB = 0x00. SENSOR_PIN_DIR = 0. // Puerto B como salida 049.#define SENSOR_PIN_DIR TRISB5 037. SENSOR_PIN = 1. SENSOR_PIN = 0. // Inicializar el valor del pin de comunicación con el sensor 055. timer_init(). SENSOR_PIN_DIR = 1. Todas las definiciones para el PIC16F628A están ubicadas en el archivo: 032. // Variable auxiliar para depuración 039.void main(void) 044. .h 033.xx\include\pic16f628a. 063.char aux. 051. // Configurar Puerto A como digital I/O 048. /* OJO!!! Los pull-ups del Puerto B deben estar deshabilitados */ 050.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia. TMR1ON = 1.81 del compilador PICC las definiciones de los bits de configuración 031./* A partir de la versión 9. 043. 038. // Inicia pulso de disparo 060. han sido cambiadas. // Configurara SENSOR_PIN como salida 059. 070. // Variable de 16 bits para almacenamiento de conteo total 046.#define SENSOR_PIN RB5 036. // Configurara SENSOR_PIN como entrada 064. TMR1H = 177. // Llegó pulso eco de respuesta.*/ 034. // Función de inicializacion del LCD 052. (Directorio Archivos de Programa)\HI-TECH Software\PICC\9. 040. 041. while (SENSOR_PIN && !TMR1IF) // Esperar conclusion de eco de respuesta . // Función de inicializacion del Timer1 053. // Carga inicial del timer1 registro LSB 066.030. 068.

* y luego sumarlo con el byte LSB */ 089. * que se ha recibido un pulso no válido del sensor. 086.* Descripción : Inicializa el Timer1 del microcontrolador para funcionar con 108. 109. 0). . 077. 095. * dividir por 29 (vel.. 104. . /* Conversión de 2 bytes a 1 word (16 bits): 087. conteoMSB = (conteoMSB .. /* Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18./******************************************************************** *********** 105. 099.45536)/29/2. DelayMs(255). * Si el conteo sobrepasa los 18. sonido = 345 m/s). 098. TMR1ON = 0. */ 097. 100. calculado de vel.* Argumentos : Ninguno. 094. 092. 078. // o timeout TMR1IF de 20 ms 072. * dividir por 2 debido a que el pulso provisto por el sensor representa el tiempo 096. * Restar primeramente el número de carga inicial del Timer (45536). sonido = 1/29 cm/us. // Multiplicar por 256 para recorrer 8 posiciones 090. Solo necesitamos la mitad. TMR1IF = 0. } 102. // Desactivar Timer1 081. se puede considerar 075.* 107. * total de ida y vuelta (eco) del ultrasonido. sin interrupción. conteoLSB = TMR1L. reloj interno.} 103. //if (TMR1IF) // Si el Timer pasa los 20 ms programados.5 ms y llega a 20 ms. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer LSB 085. // Pequeño retardo para no saturar la impresión en el LCD 101. sin prescalador.* INICIALIZA EL TIMER1 DEL MICROCONTROLADOR 106. conteoMSB = conteoMSB*256. 083. 073. /* Calculo de la distancia en función al ancho del pulso: 093. * Recorrer el MSB 8 posiciones a la izquierda (multipplizar por 256) 088. // Sumar con el byte LSB 091.5 ms 074. conteoMSB = TMR1H.071. // ubicar aquí algún código de error de timeout 079. mostrar_distancia(&conteoMSB. 080. */ 076. // Leer máximo conteo alcanzado por el Timer MSB 084. // Borrar bandera Timer1 082. Error de timeout. conteoMSB = conteoMSB + conteoLSB.

********************************************************************* ***********/ 113. //Freq = 50. // Posicionar el cursor del LCD en la fila correspondiente 142.* char fila la fila para la escritura de la temperatura 134.} . // Convertir word de distancia a cadena de caracteres 144.0 = Internal clock (FOSC/4) 126.{ 139.* Notas : 136. char fila) 138.********************************************************************* ***********/ 137.5 ms 120. 141. lcd_puts(" cm").020000 seconds 119. 123. // que se ha recibido un pulso no válido del sensor. // Buffer temporal para conversión entero a cadena de caracteres 140.. lcd_puts(buf).* MUESTRA LA DISTANCIA EN EL LCD 130..5 ms y llega a 20 ms.* Argumentos : unsigned int * distancia puntero al word de la distancia 133.* Retorna : Nada 135. // bit 1 Timer1 Clock Source Select bit.110. 10). TMR1IE = 0. char buf[3]. lcd_puts("Distancia:").* Retorna : Nada 111. // Escribir " cm" 146.void mostrar_distancia (unsigned int * distancia.TMR1 Preset = 45536 (para un conteo máximo de 20 ms 118. // bits 5-4 Bits de selección de Prescalador 124. se puede considerar 121.* Descripción : Muestra en el LCD la distancia en centímetros 132. // bit 4 125.* 131. TMR1CS = 0./******************************************************************** *********** 129. T1CKPS1 = 0. T1CKPS0 = 0. // Interrupción Timer1 desabilitada 116. lcd_goto(fila). // Timer1 Prescalador = 1 .Periodo = 0.* Notas : 112. itoa(buf.00 Hz . 122.} 127. Error de timeout. // Rango de duración de pulso provisto por el sensor: 115 us a 18.{ 115. 143. 128. *distancia. // Si el conteo sobrepasa los 18. 117. // Mandar a LCD 145.void timer_init() 114.

No es difícil imaginar varias posibilidades de aplicación para este sensor en áreas como la robótica. sistemas de navegación. su interfaz simple hace que sea posible su uso con virtualmente cualquier microcontrolador. incluso con los más pequeños como el PIC10F200 de Microchip .Conclusión Como se ha visto. sistemas de seguridad e incluso sistemas industriales. el procedimiento para la lectura del Sensor Ultrasónico de Distancia PING))) es bastante sencillo.

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