M todo de Variacion de Par metros e a

El objetivo del m todo de variacion de par metros es encontrar una funcion y = y(t) que e a cumpla la ecuacion diferencial y(n) + an1 ( t ) y(n1) + + a1 ( t ) y + a0 ( t ) y = f ( t ) , (1)

donde f (t), a0 (t), ..., an1 (t) son funciones continuas en un intervalo de IR. En otras palabras, se trata de encontrar una solucion particular de la ecuacion diferencial (1), que es una ecuacion diferencial lineal de orden n, no homog nea. Obs rvese que no se supone e e que a0 , . . . , an1 sean constantes. Ante todo hay que decir que cuando se puede usar Nota historica: El mtodo de variaci n e o el m todo de los coecientes indeterminados para ha- de par metros se remonta a los Prine a llar una solucion particular de (1) se debe usar este cipia de Newton; despu s de estudiar e m todo, siendo el m todo de variacion de par metros el movimiento de la Luna alrededor de e e a la opcion m s costosa con diferencia. a la Tierra. El m todo fue usado por Jean e El m todo de variacion de par metros requiere en Bernouilli en 1697 y por Euler en 1739 e a primer lugar resolver la ecuacion homog nea asocia- al tratar la ecuacion y + k2 y = f (t). e da a (1); es decir Laplace escribio muchos artculos so y(n) + an1 y(n1) + + a1 y + a0 y = 0. Sea yh (t) = C1 y1 (t) + + Cn yn (t) (3) la solucion de (2), siendo C1 , . . . , Cn constantes reales. Una forma matricial de escribir (3) es C1 yh (t) = ( y1 (t) yn (t)) . (4) Cn (2) bre este m todo, el cual fue desarrollae do de forma completa por Lagrange en 1775. (Nota obtenida de El pensamiento matem tico de la antiguedad a nuestros a das. Morris Kline. Alianza Universi dad). La forma usada aqu diere de la de Lagrange, entre otras cosas, pues las matrices fueron desarrolladas a mediados del siglo XIX.

La solucion de la homog nea, yh , se puede escribir de forma muy compacta de la siguiente mae nera: yh (t) = Y(t)C, C IRn , (5) en donde se ha denido Y(t) = ( y1 (t) yn (t)). El m todo de variacion de par metros consiste en encontrar una funcion de la forma e a y(t) = Y(t)F(t) (7) (6)

que cumple la ecuacion diferencial no homog nea (1), donde F(t) es un vector columna de n e funciones por determinar. Obs rvese que (7) se obtiene tras convertir el vector constante C en e (5) en el campo vectorial F. De aqu el nombre de mtodo de variaci n de par metros. Este m todo e o a e se basa en el siguiente teorema: T EOREMA : Sea F = F(t) un vector columna formado por n funciones que cumple YF = = Y(n2) F = 0, Y(n1) F = f , (8)

donde Y est denido en (6). Entonces la funcion YF cumple (1). a Ilustremos este teorema con un ejemplo (la demostracion del teorema la haremos m s adea lante). Precisamente resolveremos la ecuacion propuesta por Euler: y + k2 y = f (t) que corresponde al estudio de un resorte mec nico sin resistencia con una fuerza externa, jando el origen a para que la posicion de equilibrio sea y = 0. 1

E JEMPLO : Resu lvase el siguiente problema de valor inicial: e y + k2 y = f (t) y(0) = y0 y (0) = v0 ,

donde k es una constante positiva y f una funcion continua en un entorno de t = 0. En primer lugar debemos resolver la homog nea (se puede hacer como ejercicio) y se obtiene e yh (t) = C1 cos(kt) + C2 sen(kt), C1 , C2 IR. (9)

En este ejemplo y siguiendo la notacion previa, denimos por (6) Y(t) = (cos(kt) sen(kt)). (10)

Obs rvese que a lo largo del problema se tiene n = 2. Hemos de hallar el campo vectorial F, e teniendo este campo 2 componentes y siendo columna; es decir F(t) = F1 (t) F2 (t) , (11)

donde F1 y F2 son campos escalares que hay que hallar. Escribamos las ecuaciones correspon dientes a (8). En primer lugar hay n = 2 ecuaciones. La ultima ecuacion de (8) est igualada a a f (t) y las n 1 = 1 primeras est n igualadas a cero. Por tanto, a YF = 0, Usando ahora (10) y (11), se obtiene el sistema F1 cos(kt) + F2 sen(kt) = kF1 sen(kt) + kF2 cos(kt) = 0 f (12) Y F = f.

Hay muchas maneras de resolver (12), teniendo este sistema lineal dos ecuaciones y dos incognitas F1 y F2 . Una de estas maneras es la siguiente: Despejamos F1 de la primera ecuacion de (12) y substituimos esta expresion en la segunda ecuacion de (12) obteniendo kF2 sen2 (kt) + kF2 cos(kt) = f . cos(kt)

Ahora debe ser trivial despejar F2 tras usar la identidad cos2 + sen2 = 1. A continuacion ya podemos hallar F1 . Obtenemos 1 F1 (t) = f (t) sen(kt), k F2 (t) = 1 f (t) cos(kt). k (13)

Recu rdese que el objetivo del m todo de variacion de par metros es encontrar una solucion e e a particular de la ecuacion no homog nea (pues basta sumarle a esta solucion particular la solucion e general de la homog nea para resolver completamente la ecuacion no homog nea). Por tanto, e e podemos escribir F1 (t) = 1 k
t 0

f (s) sen(ks)ds,

F2 (t) =

1 k

t 0

f (s) cos(ks)ds.

(14)

Es conveniente que el lmite inferior de las integrales que aparecen en (14) sea el mismo valor que cuando est n evaluadas las condiciones iniciales debido a una razon que se ver clara m s a a a adelante. Si no entiende el paso de (13) a (14), mire la caja siguiente. Luego por el Teorema, se tiene que YF es una solucion de la ecuacion diferencial no homog nea, llam mosla y p (t). e e 2

y p (t) = Y(t)F(t)

= (cos(kt) sen(kt) = =

F1 (t) F2 (t)
t 0

F1 (t) cos(kt) + F2 (t) sen(kt) t 1 1 f (s) sen(ks)ds + sen(kt) cos(kt) k k 0

f (s) cos(ks)ds.

(15)

Con la solucion homog nea escrita en (9) y la e particular de (15) ya podemos decir que la solucion general de y + k2 y = f (t) es y(t) = yh (t) + y p (t). Ahora usaremos las condiciones iniciales. Si intentamos simplicar y(0) = yh (0) + y p (0), nos encontramos con que y p (0) = 0 debido a que la inte gral entre 0 y 0 de cualquier funcion es nula (de un modo m s general: aa f (t)dt siempre es cero para a cualquier f ). Es ahora clara la razon de que en (14) se halla elegido como lmite inferior el cero? Por tanto, se tiene y0 = y(0) = C1 . Para usar ahora y (0) = v0 , antes derivemos y p . A partir de (15) se tiene

Por qu la derivada de tt0 g(s)ds es g(t)? e La razon es sencilla: sea G una primitiva de g, esto es, G = g. Ahora por la regla de Barrow, tt0 g(s)ds = G (t) G (t0 ), y como G (t0 ) es constante y G = g, se debe d cumplir dt tt0 g(s)ds = g(t). Observe que: 1) Como lmite inferior podemos tomar cualquier t0 IR. 2) Cuando se escribe una expresion como t t0 g (s )ds, tenga en cuenta que una cosa es el lmite de la integral y otra, la variable de integracion.

y p (t) = F1 (t) cos(kt) kF1 (t) sen(kt) + F2 (t) sen(kt) + kF2 (t) cos(kt) y ahora se tiene v0 = y (0) = yh (0) + y p (0) = kC2 , debido a que se cumple F1 (0) = 0 por (13) y porque F2 (0) = 0. Luego la solucion del problema de valor inicial es y(t) = y0 cos(kt) + 1 v0 sen(kt) cos(kt) k k
t 0

f (s) sen(ks)ds +

1 sen(kt) k

t 0

f (s) cos(ks)ds.

Si aplicamos la identidad trigonom trica sen( ) = sen cos cos sen , entonces la e solucion anterior puede escribirse de una manera m s compacta: a v0 1 t sen(kt) + f (s) sen(k(t s))ds. (16) k k 0 En este momento vamos a aplicar varias t cnicas Puede comprobar el resultado? Una e de vericacion del resultado obtenido, as como dar buena respuesta a esta pregunta algunas interpretaciones fsicas de la solucion (16) rearma nuestra conanza en la exac Apliquemos el an lisis dimensional a la ecuacion a titud de la solucion y contribuye a y + k2 y = f (t). As, y es una longitud y si em consolidar nuestros conocimientos ya pleamos el Sistema Internacional, y est medida en a obtenidos. metros: su dimension es m. Como y es una aceleraLos problemas literales permiten ve cion, su dimension es ms2 , siendo s la dimension del ricaciones m s interesantes que los a tiempo medido en segundos. Cada t rmino de una e problemas num ricos, pues podemos e suma debe tener la misma dimension, por tanto las variar las letras, obtener casos parunidades de k son s1 y las de f son ms2 . ticulares o aplicar el an lisis dimena Ahora pensemos en la solucion obtenida en (16). sional. (Nota obtenida de C mo plantear o Es claro que la dimension del primer sumando del y resolver problemas. George Polya. lado derecho de (16) es m puesto que cos(kt) (y tambi n e Ed. Trillas). sen(kt)) es adimensional, pues se trata de una razon de distancias. Asimismo, como v0 es una velocidad, su dimension es ms1 y como la dimension de k es s1 , entonces la dimension de v0 /k es m (como debe ser!). Tambi n debe ser claro que la e y(t) = y0 cos(kt) + 3

 dimension del tercer sumando es m, puesto que ds es un diferencial de tiempo y su dimension es s (la integral, dicho de una manera un poco bruta, no es m s que sumar innitos diferenciales). a En este momento quiz est sorprendido en pensar que f es una fuerza y su dimension es a e ms2 . Pero, decir que f es una fuerza es incorrecto. De hecho, si y = y(t) denota el movimiento de una masa m sujeta a un resorte con constante recuperadora K (tenga cuidado K no es la misma k que ha aparecido antes), tras aplicar la ley de Hooke, obtenemos que si F = F (t) es la fuerza externa (de nuevo F no es f ), entonces por la ley de Newton my + Ky = F. As, vemos que f = F /m y k = K /m. Vamos a hacer variar los datos. En primer lugar, qu ocurre si f = 0? Matem ticamente hablando tenemos una ecuacion e a homog nea cuya solucion es, por (16) e y(t) = y0 cos(kt) + v0 sen(kt). k El angulo . Observe la gura, en donde se ha tomado por simplici dad a, b > 0. Sea c = a2 + b2 . Si normalizamos el vector ( a, b), debe ser claro que a/c = cos y b/c = sen . y ! T ( a, b) ! a b (c, c) E x

Es costumbre en fsica expresar esta solucion de for ma distinta: Llamemos a = y0 , b = v0 /k, se tiene que existe un angulo ( ngulo de desfase) tal que a cos = a a2 + b2 , sen = b a2 + b2 , (17)

(si no entiende esto ultimo observe la caja anexa) y por tanto, y(t)

= a cos(kt) + b sen(kt) = =
a2 + b2 (cos(kt) cos + sen(kt) sen ) a2 + b2 cos(kt ). (18)

Por tanto la amplitud del movimiento es A= Qu le ocurre a la amplitud... e si y0 crece (en valor absoluto)? Recordemos que y = 0 es la posicion de equilibrio. Si y0 crece, empezamos el movimiento en una posicion m s alejada de la posicion de equilibrio a (en una posicion menos natural), y por tanto la amplitud ser mayor. Adem s, si v0 = 0, a a debe ser evidente que la amplitud coincide exactamente con | y0 | ya que si soltamos la masa, el resorte obliga a la masa a ir hacia la posicion de equilibrio. Todo esto debe ser conrmado mirando la expresion de la amplitud obtenida en (19). Qu ocurre si v0 crece (en valor absoluto)? Debe ser fsicamente claro que en este caso, e tambi n aumenta la amplitud, lo que debe ser conrmado mirando (19). e Ejercicio: Razone fsicamente qu le ocurre al periodo del movimiento cuando k crece. Ob e serve la expresion (18). a2 + b2 = y2 + 0 v2 0 . k2 (19)

 Puesto que la solucion de la homog nea ya est estudiada, ahora analicemos desde un punto e a de vista fsico la particular. Para ello, a partir de ahora supondremos y0 = 0, v0 = 0 (es de cir, la masa parte del reposo desde la posicion de equilibrio). En este caso, la solucion (16) es simplemente 1 t f (s) sen(k(t s))ds. (20) y(t) = k 0 Observe que solo los valores que la funcion f toma en el intervalo [0, t] inuyen en y(t). Esto se llama el principio de causalidad. Vamos a explicarlo un poco mejor. Recuerde que f es casi la fuerza externa (de hecho f = F /m, donde F es la fuerza externa y m la masa) y f puede considerarse el efecto que causa sobre la partcula cuyo movimiento est descrito por y, que a puede considerarse la causa. Por tanto, solo los valores anteriores o iguales a t inuyen en y(t); es decir, la causa antecede siempre al efecto o es imposible que la causa sea posterior al efecto. Observe que si f = 0, entonces de (20) se deduce que y = 0, lo cual debe ser intuitivo, ya que partiendo del reposo, si no hay fuerza externa, entonces no hay movimiento. Adem s la a expresion (20) permite deducir que, por ejemplo, si se duplica f , entonces y se duplica. O de un modo m s general, si f se multiplica por un factor IR, entonces el movimiento y se ve a multplicado por el mismo factor . Esto ultimo debe ser intuitivo, ya que f representa la fuerza externa: cuanto mayor sea la fuerza externa, mayor ser el movimiento. a Representemos de una forma matem tica esto ultimo. Observe que el desplazamiento solo a depende de f , denotemos este desplazamiento por T ( f ). Segun lo visto en el p rrafo previo, se a tiene que T ( f ) = T ( f ) para IR. Le suena esta ultima condicion? Adem s observe que si hay dos fuerzas externas, entonces el desplazamiento es una supera posicion de dos desplazamientos: los originados por cada una de las dos fuerzas por separado. De un modo m s matem tico: T ( f + g) = T ( f ) + T ( g). a a Otra propiedad importante (e intuitiva) desde el punto de vista fsico es el de la invarianza tem poral: Considere una funcion f denida en [0, +[ y la funcion g que se obtiene tras desplazar f en a unidades de tiempo. Observe la gura siguiente: f T Et La funcion g est denida como sigue: a g(t) = 0 f (t a) si 0 t < a, si a t. g

T r b

Et

El efecto producido por g debe ser el mismo efecto que el producido por f ; pero tambi n dee splazado a unidades de tiempo. Probemos matem ticamente esta armacion. En primer lugar, a observe que si 0 t < a, entonces Tg(t) = 0. Hay que demostrar que para t a se tiene Tg(t) = T f (t a). Tg(t)

= = =

1 k 1 k 1 k

t 0 t a t a

g(s) sen(k(t s))ds g(s) sen(k(t s))ds f (s a) sen(k(t s))ds.

Ahora podemos hacer el cambio de variables s a = Tg(t)

= = = =

1 t f (s a) sen(k(t s))ds k a 1 t a f ( ) sen(kt k( + a))d k 0 1 t a f ( ) sen(k[(t a) ])d k 0 T f (t a).

De un modo m s fsico: las leyes de la fsica no varan con el tiempo. a D EMOSTRACI ON DEL TEOREMA: Veamos que la funcion u = YF cumple (1). Para ello calculemos antes u , . . . , u(n1) , u(n) . u = (YF) = Y F + YF = [por (8)] = Y F. u = (u ) = (Y F) = Y F + Y F = [por (8)] = Y F. As progresivamente y se obtiene u(n1) = Y(n1) F. Y por n u(n) = (u(n1) ) = (Y(n1) F) = Y(n) F + Y(n1) F = [por (8)] = Y(n) F + f . Ahora puedo substituir las derivadas sucesivas de u en (1): u(n) + an1 u(n1) + + a1 u + a0 u

= Y(n) F + f + an1 Y(n1) F + + a1 Y F + a0 YF =

f + (Y(n) + an1 Y(n1) + + a1 Y + a0 Y)F. (21)

Como las componentes de Y cumplen la ecuacion homog nea (2), entonces el propio vector Y e (n) + a (n1) + + a Y + a Y = 0. Con esto y cumple esta ecuacion homog nea; es decir Y e n1 Y 1 0 con (21) se tiene u(n) + an1 u(n1) + + a1 u + a0 u = f . Con lo que el teorema queda probado. El sistema 2 2 que permite hallar una solucion particular en el ejemplo (el sistema (12)) obviamente es compatible determinado. Tendr siempre el sistema (8) solucion unica? Veamos a que s. Este sistema se puede escribir de forma compacta de la siguiente manera: Y 0 0 Y F = . (22) (n2) 0 Y f Y(n1) Aunque no lo parezca, la primera matriz que aparece en la igualdad anterior es una matriz cuadrada de orden n: en efecto, debido a la denicion de Y hecha en (6), esta matriz es y1 yn y yn 1 . (n2) (n2) yn y1 (n1) (n1) y1 yn El determinante de esta matriz es el wronskiano de y1 , , yn , que sabemos por la teora de ecua ciones diferenciales lineales, no se anula (pues y1 , , yn son soluciones independientes de la homog nea). Por tanto el sistema (22) tiene solucion unica. e 6