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Informe Brazo Robot

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Published by: José Ricardo Infante Prieto on Aug 01, 2012
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UNIVERSIDAD MINUTO DE DIOS

BRAZO ROBOTICO

JOSÉ RICARDO INFANTE PRIETO TECNOLOGIA ELECTRONICA III SEMESTRE

MANUEL ENRIQUE WAGNER MENDIVELSO

ZIPAQUIRA 22 – 11 – 2010

. sus comportamientos y parámetros y a la vez ganar más experiencia en cuanto al desarrollo de habilidades y destrezas construyendo elementos robóticos.INTRODUCCION Siendo conocedores de la realidad actual de la especialidad de robótica en la producción en algunas empresas o simplemente en la vida cotidiana. Al realizar este brazo robot quiero dar a conocer sus grandes ventajas en el campo de la industria. repetitivas y peligrosas para cualquier ser humano evitando así las tragedias que se generan. podemos llegar a pensar que cada día somos esclavos de estas tecnologías. sin embargo podemos desarrollar artefactos con la ayuda de la electrónica y la mecánica que nos puedan servir de ayuda para lograr mayor rendimiento y una baja tasa de esfuerzos innecesarios en las personas como lo puede demostrar un brazo robótico el cual puede llegar a realizar tareas difíciles.

Cumple la misma funciona que un puente H protegiendo las salidas digitales que me provee el microcontrolador y realiza la función de amplificador de las señales digitales Cristal de cuarzo: (4Mhz) componente electrónico que al aplicarle un voltaje se genera una vibraciones en el cristal de cuarzo interno convirtiendo las vibraciones mecánicas en voltajes eléctricos originando así los pulsos con los cuales se van a sincronizar los tiempo del programa. quemaduras o hasta la muerte. Condensadores: (22nf) Almacenan el voltaje . electrónicos. Está compuesto de varios bloques funcionales los cuales cumplen una tarea específica. Microcontrolador PIC 16F84A: Es un circuito electrónico programable. 30V. 12V. Driver L293D: Circuito integrado el cual nos sirve para controlar los motores. Voltajes Suministrados: 5V. 24V. La fabricación del Brazo Robótico es realizado para dar a conocer los elementos robóticos. manipulación de desechos orgánicos el cual puede ocasionar contaminación o infecciones en el personal. mecánicos e informáticos que nos pueden ser de gran ayuda a la hora de desempeñar labores peligrosas en la industria como pueden ser la manipulación de elementos pesados que puedan ocasionar lesiones en el personal. ELEMENTOS ELECTRONICOS Para realizar la parte electrónica del brazo se tuvo en cuenta el voltaje y la corriente suministrada para el funcionamiento del brazo.El Brazo Robótico es un proyecto que se desarrollo con el fin de implementarlo en situaciones donde el trabajo de una persona pueda llegar a lastimarla de manera física o psicológica. ocasionando enfermedades. El brazo robot es un elemento con gran versatilidad y gran desempeño gracias a sus elementos electrónicos informáticos y mecánicos que veremos a continuación. manipulación de desechos radioactivos. capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. manipulación de contenidos químicos peligrosos por su toxicidad o por sus agentes que pueden producir explosiones.

5 ms hará que el motor se torne a la posición de 90º (llamado posición inicial o cero). A esto se le llama PCM (Modulación Codificada de Pulsos). cable para protoboard. Los motores PAP se posicionan en un ángulo determinado dependiendo de la secuencia que se le envíe desde el microcontrolador. Negro (GND). La longitud del pulso determinara los giros del motor.5 ms entonces se acercara a los 180º. cuando no se actúa sobre el vuelve a su posición Circuito impreso o Protoboard. como su nombre lo indican avanzan girando por pequeños pasos dependiendo de las bobinas o bobina que se energice.El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (0.2seg). un potenciómetro un servo estándar posee 5Kg por cm de torque que es bastante fuerte y muy poderoso para su tamaño. Pulsadores N/A: Elementos electrónicos que permiten el paso o interrupción de la corriente mientras es accionado. estos cambian según su fabricante y su utilización y en su interior poseen una caja reductora. Las dimensiones de un servomotor estándar son de 40 x 20 x 36mm y pesan 39g aproximadamente. El eje del motor es capaz de llegar a un ángulo de 180º. también difieren de los motores DC en la relación entre velocidad y torque. Un pulso de 1.Resistencias: 1K son elementos electrónicos que se oponen al paso de corriente.5ms entonces el motor se acercara a los 0º . Rojo (VCC) 5 volts. un circuito de control. Motor Paso a Paso (PAP): Es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares. Los motores PAP tienen un comportamiento diferente a los motores DC ya que poseen cuatro bobinas. el ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre. motor. Diodo LED ELEMENTOS MECANICOS Servomotor: Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición al enviarle una señal codificada o un tren de pulsos. el servomotor se mantendrá en la posición indicada siempre y cuando exista el tren de pulsos. . También posee tres cables que en su mayoría son de color blanco (CTRL). si el pulso es menor de 1. si el pulso es mayor a 1. se pueden configurar para tres velocidades diferentes. En primer lugar no giran libremente por sí mismos. El cable de control se utiliza para comunicar el ángulo.

para esto necesitamos una tabla donde se muestra la configuración para energizar las bobinas y llevar una secuencia. Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida. porque solo ELEMENTOS INFORMATICOS ASSEMBLER: (lenguaje de programación) Se refiere a un tipo de programa informático que se encarga de procesar el lenguaje de origen y lo traduce a lenguaje de máquina para poder ser ejecutados por un microcontrolador o microprocesador. en este programa se realizaran operaciones lógicas las cuales tendrán como salida el envío de pulsos para energizar las bobinas del motor paso a paso generando así posición del rotor o eje.Existen dos tipos de motores PAP: Bipolar: estos tienen generalmente cuatro cables de salida y necesitan ciertos trucos para ser controlados. teniendo la secuencia correcta podremos controlar el motor para que se energicen las bobinas en un orden especifico y desempeñe el movimiento correcto. . teniendo en cuenta las entradas que vienen desde los pulsadores quienes le indican al programa las nuevas configuraciones para modificar el ancho de pulso inicial.5ms) determinando así el ángulo inicial llamado también posición neutra en el cual se posicionará el servomotor cuando encendamos el programa. En este programa realizamos todas las instrucciones que queremos que se guarden en la memoria del microcontrolador PIC 16f84a y que ejecuten los servomotores y los motores PAP. En este programa desarrollaremos la configuración de ancho de pulso de (1. En assembler también se desarrollara el programa para el control de motor paso a paso y la velocidad en la cual queremos que el gire. debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada. dependiendo de su conexión interna y se caracteriza por ser más simple de controlar necesita una secuencia ordenada para su funcionamiento Piñones Cremallera Guía para carro transportador.

Segundo grado de libertad: Este movimiento es gracias a un segundo servomotor el cual está anclado a la parte posterior de la pinza y tiene el control del movimiento de la esta. repuestos de impresora. El desplazamiento vertical de la caja es de 300mm. la caja se desplaza gracias al movimiento transmitido por el piñón a la cremallera que se encuentra sujeto a una guía en la estructura del brazo.El brazo robot se basa en la utilización de motores que realicen movimientos precisos y fluidos. plástico y aluminio. teniendo como apertura máxima 80mm. estos motores están conectados a una fuente de poder de 5V y 12v dependiendo la hoja de tatos de cada motor. puede rotar 120º. Cuarto grado de libertad: Este movimiento nos da la liberta de girar toda la estructura 360º sobre la base. este movimiento es gracias a un segundo motor paso a paso que se encuentra en una caja que se encuentra en la parte inferior de la estructura del brazo. Tercer grado de libertad Este movimiento se da gracias a un motor paso a paso que se encuentra fijado en la estructura de una caja. El Brazo Robótico posee 4 grados de libertad. Primer grado de libertad: Este grado de libertad es gracias a un servomotor que se encuentra conectado en las mandíbulas de la pinza. la cual está sujeta a una guía vertical que nos proporciona libertad para que la caja suba o baje. el cual genera movimiento a un piñón que está anclado al servo y gracias a este transmite el movimiento a dos piñones cruzados los cuales rigen el movimiento de cada una de las mandíbulas de la pinza realizando los movimientos de apertura o cierre de la pinza. . La mayor parte del brazo se elaboro en materiales de fácil acceso como madera (MDF). El motor PAP al ser accionado transmite movimiento a un piñón que está situado en la caja.

la guía y caja donde viajan las tintas de la impresora. Los motores paso a paso fueron extraídos de la impresora.La pinza se construyó en madera (MDF) y se incorporaron piñones de una impresora que fue desechada. se utilizo aluminio. empaque para vidrio. la estructura se construyo con MDF y se incorporo material de impresora como cremallera. El peso total del brazo es de 3Kg puede soporta un peso de hasta 5Kg. . tornillos para madera de de ½” pulgada.

. Afianzar los conocimientos en cuanto robótica. mecánicos e informáticos que nos pueden ser de gran ayuda a la hora de desempeñar labores peligrosas en la industria. electrónicos.Utilizar técnicas de soluciones de problemas.Reforzar los conocimientos adquiridos en la ejecución de proyectos tecnológicos.Fabricar un brazo robótico utilizando materiales reciclables.OBJETIVOS Generales: . Esquematizar el proyecto reforzando los conocimientos tecnológicos adquiridos durante mi preparación en la universidad. . . . Específicos: Promover la actividad económica.Dar a conocer los elementos robóticos.

Mc Graw Hill http://es.Tips y Técnicas para electrónica. Curso básico de PIC estructura de un programa: Iventronica McComb.htm http://sites. J (2009).forosdeelectronica. C (1993).wikipedia.BIBLIOGRAFIA Campos.es/foro/post758.com/site/proyectosroboticos/fabricar-brazo-robot http://mecatronico.html http://www.org/wiki/Rob%C3%B3tica http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/index.google.com/f19/fabricar-brazo-robot-2375/ .forogeneral.

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