Service.

Programa autodidctico 238

El intercambio de datos en el bus de datos CAN I

Nociones generales

Empleando el sistema de bus de datos CAN en el automvil se interconectan todas las unidades de control. Gracias a ello, se pueden aprovechar nuevas funciones en el vehculo y en el diagnstico que abarcan todas las unidades de control. Tras un primer resumen de esta tecnologa en el programa autodidctico 186 El CAN-Bus de datos se describen en este programa autodidctico 238 las principales funciones del sistema de bus de datos CAN actual

Programa Explica lasautodidctico 238:del funciones bsicas sistema de bus de datos CAN como, por ejemplo, el intercambio de datos.

Programa autodidctico 269: de bus de Explica los sistemas especiales

datos como, por ejemplo, el CAN del rea de la traccin y el CAN de confort y cmo se emplean en VOLKSWAGEN y AUDI.

238_001

NUEVO

Atencin Nota

En el programa autodidctico se describen el diseo Las instrucciones actualizadas sobre los trabajos de y el funcionamiento de los nuevos desarrollos. Su contenido no se actualiza. verificacin, ajuste y reparacin se debern consultar

Referencia rpida
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Para qu sirve un sistema de bus de datos? . . . . . . . La configuracin, el diseo, caractersticas esenciales Los estados de desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La gestin del bus de datos CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 6 8 9

El sistema bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 El principio de interconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 El intercambio de informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Las unidades funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 La unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 El mdulo CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 El transceptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Las secuencias de una transmisin de datos . . . . . . 18 El envo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 La recepcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Intento de envo simultneo de varias unidades de control La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Gestin interna de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Indicacin para el diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Pruebe sus conocimientos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Introduccin
Para qu sirve un sistema de bus de datos?
Con el empleo del sistema de bus de datos CAN en el vehculo se interconectan componentes electrnicos como unidades de control o sensores inteligentes, por ejemplo, el sensor de ngulo de direccin. La abreviatura CAN significa Controller Area Network. Gracias a la utilizacin del sistema de bus de datos CAN, se obtienen las siguientes ventajas en el sistema general del vehculo: de datos de control tiene lugar El intercambio denominaentre las unidadesde datos CAN ejerce laen una plataforma unitaria. Esta plataforma se protocolo. El bus funcin de lo que se denomina

autopista de datos. Los sistemas diferentes a los de las unidades de control, como por ejemplo el ESP, se hacen factibles de una forma econmica. Se pueden resolver con mayor facilidad ampliaciones de sistemas en forma de equipos complementarios. El bus de datos CAN es un sistema abierto que permite una adaptacin a diferentes medios de transferencia como, por ejemplo, cables de cobre o cables de fibra ptica. El diagnstico de las unidades de control tiene lugar a travs del cable K. En el interior del vehculo el diagnstico ya tiene lugar en parte a travs del bus de datos CAN (por ejemplo en el airbag y en la unidad de control de la puerta). En relacin a esto se habla de cable K virtual (vase la pgina 7). En los vehculos del futuro se prescindir en gran medida del cable K. Se puede realizar un diagnstico de todo el sistema utilizando para ello simultneamente varias unidades de control.

Desde la unidad de control central hasta el sistema interconectado

Vehculo con unidad de control central

238_002

Introduccin

Vehculo con 3 unidades de control

238_003

Vehculo con 3 unidades de control y sistema de bus de datos

238_004

Sensor Unidad de control del ABS Bus de datos CAN

Actuador

Unidad de control del motor

Cuadro de instrumentos
Red CAN del rea de la traccin con 3 unidades de control

238_005

Introduccin
La configuracin, el diseo, caractersticas principales
En el sistema de bus de datos CAN hay conectados paralelamente muchos mdulos individuales. De ello resultan los siguientes criterios de exigencia para la configuracin del conjunto del vehculo: seguridad: Las Grangran fiabilidad. interferencias en la transmisin, sean internas o externas, se tienen que detectar con de avera alguna unidad de del sistema Gran disponibilidad: Enencasomedida de enposible para podercontrol el restoinformacin. debe permanecer operativo la lo intercambiar tienen en todo momento Gran densidad de datos: Todas las unidades de controlunidades de control. el mismo estado de informacin. As no habr datos discrepantes entre las En caso de avera en algn punto del sistema se informa a todos los componentes de la misma forma y en el mismo momento. tasa de entre los Granefectuarsetransferencia de datos: El intercambio de datosen tiempo componentes de la red tiene que de forma rpida para cumplir las exigencias real. La transferencia de seales en el sistema de bus de datos CAN tiene lugar de forma digital, actualmente a travs de cables de cobre. Gracias a ello es posible una transferencia segura con una velocidad de hasta 1.000 Kbit/s (1 Mbit/s) como mximo. La tasa mxima de transferencia de datos especificada de forma estndar en VOLKSWAGEN y AUDI es de 500 Kbit/s. Debido a diferentes exigencias con respecto a la tasa de repeticin de las seales por un lado y por otro lado al volumen de datos que se genera el sistema de bus de datos CAN se divide en 3 sistemas especiales: Bus de datos CAN del rea de la traccin (High Speed) con 500 Kbit/s con demandas casi en tiempo real Bus de datos CAN del rea de confort (Low Speed) con 100 Kbit/s con demandas de tiempo menores Bus de datos CAN del rea de infotenim. (Low Speed) con 100 Kbit/s con demandas de tiempo menore

238_051

1 2 3 4 1 2 3 4

= 500 Kbit/s = 100 Kbit/s = 100 Kbit/s = 1000 Kbit/s

= CAN rea de la traccin = CAN rea de confort = CAN rea de infotenimiento = Tasa mxima de transferencia de datos

Tasas de transferencia de datos en el sistema de bus de datos CAN

Introduccin

Unidad de control del motor

Unidad de control del cambio

Palanca selectora

Unidad de control de los frenos

...

Cuadro de instrumentos Conector para diagnsticos slo cuadro instrumentos Higline

Unidad de control airbag

Sensor de ngulo de viraje

Servodireccin

CAN rea traccin

Radio/ navegacin

Caja interfaz telfono

Radio

DSP

...

CAN rea confort (CAN infotenimiento)

Unidad de control climatizador

Asistencia de aparcamiento

Control de presin de neumticos

Memoria de posic. asiento conductor

...

CAN rea confort

Unidad de control rea confort Unidad de control puerta conductor Unidad de control puerta acompaante Unidad de control puerta tr. izquierda Unidad de control puerta tr. derecha

238_006

Unidad de control de pasarela Conectores del vehculo Cable K real Cable K virtual

...

Otras unidades de control en proyecto

238_006b

El sistema de bus de datos CAN (ejemplo Polo AM 2002)

Introduccin
La implantacin en la serie y los estados de desarrollo
La primera implantacin en la serie en Volkswagen tuvo lugar en el ao de modelos 97 con el sistema de confort con 62,5 kBit/s en el Passat..

238_007

Otras etapas del desarrollo son: AM 98 CAN en el rea de la traccin en el Golf y el Passat con 500 kBit/s

238_008

AM 00

Pasarela (gateway) cable K en CAN en el Golf y el Passat.

238_009

AM 00

CAN del rea de confort 100 kBit/s estndar en el Grupo por ejemplo en el SKDA Fabia Pasarela CAN rea de traccin / CAN confort en el SKDA Fabia

238_010

AM 01

CAN confort 100 kBit/s estndar en el Grupo por ejemplo en el Passat

238_011

Introduccin
La gestin del bus de datos CAN

El bus de datos CAN es un sistema autnomo dentro de la electrnica del vehculo y sirve como lnea de datos para el intercambio de datos entre las unidades de control conectadas. Debido a su diseo y su configuracin el sistema funciona con una gran fiabilidad. Sin embargo, si a pesar de ello, se produce algn error, se suele memorizar ste en la memoria de averas de la respectiva unidad de control y se podr consultar mediante el comprobador de diagnstico. unidades de control disponen de funciones mediante Laspueden detectar averas relacionadas con elde autodiagnsticodatos CAN.las cuales tambin se sistema de bus de los sistema CAN con comprobador de diagnstico Tras consultarVAS registros de averas en elde esta informacinelpara una localizacin precisa de (por ejemplo 5051, 5052), se dispone la avera. de averas de las unidades de control sirven Los registros de la memoriaAparte de ello, tambin se puede consultar la para una primera constatacin de la avera. constatacin de la reparacin de la avera. Para que el sistema se actualice es necesaria una nueva puesta en marcha del motor. requisito un vehculo con el estado Bus de datos CAN orden es que Un aparezcaimportante parade avera CAN en ningn estado operativo de en conduccin! no ningn registro la Para efectuar un anlisis que ayude a la localizacin de la avera y subsanar la misma se requieren unos conocimientos bsicos sobre el intercambio de datos en el bus de datos CAN.

Notas

10

El sistema bsico
El principio de interconexin
El sistema bsico se compone de varias unidades de control. Estn conectadas en paralelo al cable del bus de datos a travs de los llamados transceptores (amplificadores de emisin y recepcin). De esta forma son vlidas las mismas condiciones para todas las estaciones. Esto significa que todas las unidades de control reciben el mismo tratamiento, no hay ninguna unidad de control preferencial. En este contexto tambin se habla de una arquitectura de maestro mltiple. El intercambio de informacin tiene lugar en serie (de forma consecutiva). Generalmente, el bus de datos CAN ya es completamente operativo con un solo cable. Sin embrago, el sistema est dotado de un segundo cable de bus de datos. En este segundo cable inciden las seales en el orden inverso. Gracias a esta inversin de las seales se consigue suprimir de forma ms eficaz las interferencias externas.

Para simplificar el principio bsico de la transmisin de datos se utilizar en los ejemplos a continuacin un solo cable CAN.

Unidad de control A

Unidad de control B

Unidad de control C

RX

TX

RX

TX

RX

TX

Transceptor

Bus CAN

El principio de interconexin

238_012

11

El sistema bsico
El intercambio de informacin
Las informaciones que se van a intercambiar se denominan mensajes. Cualquier unidad de control puede enviar y recibir mensajes. Un mensaje contiene principalmente valores fsicos como, por ejemplo, el rgimen del motor. En este caso se representa el rgimen del motor como valor binario (secuencia de ceros y unos). Por ejemplo: (El rgimen del motor 1.800 rpm tambin se podra representar con 00010101.) En el proceso de envo se transforma, en primer lugar, el valor binario en un tren de bits. Este tren de bits se coloca a travs del cable de TX (cable de envo) en el transceptor (amplificador). El transceptor convierte el tren de bits en valores de tensin apropiados para ser transmitidos consecutivamente por el cable del bus de datos. En el proceso de recepcin se reconvierten los valores de tensin a travs de los transceptores de nuevo en un tren de bits que se transmite a travs del cable de RX (cable de recepcin) a las unidades de control. A continuacin, las unidades de control vuelven a transformar los valores seriales a valores binarios en mensajes. Por ejemplo: (El valor 00010101 se vuelve a transformar en 1.800 rpm) Un mensaje enviado puede ser recibido por cualquier unidad de control. Este principio tambin se denomina Broadcast (radiodifusin). Es como una emisora de radio que emite un programa que puede ser sintonizado por cualquier participante conectado. Gracias al procedimiento Broadcast se consigue que todas las unidades de control conectadas tengan siempre el mismo estado informativo.

El principio Broadcast: Uno emite, todos reciben.

238_013

12

El sistema bsico

Unidad de control A

Unidad de control B

Unidad de control C

Mensaje en paralelo

Rgimen del motor

Rgimen del motor

Rgimen del motor

0001 0101 1010 1000

0001 0101 1010 1000 0001 0101

0001 0101

Tren de bits en serie

RX

TX

RX

TX

RX

TX

Transceptor

Transmisin elctrica de seales uno enva, todos reciben

Intercambio de informacin de un mensaje en el bus de datos CAN (principio Broadcast)

238_014

Nivel seal 5V 0V

238_015
t (tiempo)

Transmisin elctrica de seales en secuencia temporal

13

Las unidades funcionales

El cable K
El cable K sirve para conectar un dispositivo de comprobacin VAS para efectuar un diagnstico del vehculo en el Servicio Postventa.

La unidad de control
La unidad de control recibe seales de los sensores, las procesa y las enva de nuevo a los actuadores. Los componentes esenciales de una unidad de control son: un microcontrolador con memoria de entrada, memoria de salida y una memoria de programas. Los valores de los sensores recibidos por la unidad de control como, por ejemplo, la temperatura del motor o el rgimen del motor se consultan regularmente y se guardan consecutivamente en la memoria de entrada. Este proceso equivale, en principio, a un mecanismo de movimiento intermitente con un conmutador selector giratorio de entrada (vase la figura). El microcontrolador interrelaciona los respectivos valores de entrada utilizando para ello el programa implantado. El resultado de este proceso se almacena en la correspondiente memoria de salida y desde aqu se enva a los correspondientes actuadores. Para poder procesar mensajes CAN cada unidad de control dispone adicionalmente de una zona de almacenamiento CAN para los mensajes recibidos y los que se tienen que enviar.

El mdulo CAN
El mdulo CAN sirve para el intercambio de datos, concretamente el intercambio de los mensajes CAN. Est dividido en dos reas. El rea de recepcin y el rea de emisin. La integracin del mdulo CAN a la unidad de control tiene lugar a travs del buzn de entrada o a travs del buzn de salida. Por lo general, est integrado en el chip del microcontrolador de las unidades de control.

El transceptor
El transceptor es un amplificador de emisin y de recepcin. Transforma el tren de bits serial (nivel lgico) del mdulo CAN en valores de tensin elctricos (nivel de cable) y viceversa. Los valores de tensin elctricos son apropiados para el transporte de datos en cables de cobre. La integracin del transceptor en el mdulo CAN tiene lugar a travs del cable de TX (cable de envo) o a travs del cable de RX (cable de recepcin). El cable de RX est conectado directamente al bus de datos CAN a travs de un amplificador y permite una continua participacin en la escucha de las seales del bus de datos. 14

Las unidades funcionales

Cable K

Unidad de control
Mensaje de error Conmutador selector de entrada

Memoria de entrada

Memoria de salida

Microprocesador

Sensores, p. ej.: Sensor de rgimen Sensor de temperatura Manmetro de aceite etc. ...

rea CAN con control del tiempo

Actuadores, p. ej.: Mariposa servoacc. Electrovlvula Diodo luminoso etc. ...

Mdulo CAN
Buzn de entrada Buzn de salida

rea de recepcin

rea de envo

RX

TX

Nivel lgico: 0 o 1

Transceptor

Nivel de seal: 0V o 5V

Bus CAN

Unidades funcionales: unidad de control, mdulo CAN y transceptor

238_016

15

Las unidades funcionales

Particularidades del transceptor

RX

TX

+ 5V

Cable del bus 5V

238_017
El transceptor con acoplamiento al cable de TX

238_018
Representacin esquemtica con un conmutador

Una particularidad la constituye el acoplamiento del cable de TX al bus. Se realiza a travs de un conmutador de colector abierto. De esta forma resultan en el cable del bus dos estados diferentes: Estado 1: pasivo: Estado 0: activo: estado cerrado, transistor cerrado, (conmutador abierto) nivel del bus=1, a travs de resistencia alto ohmiaje estado conmutado a tope, transistor conmutado a tope (conmutador cerrado) nivel del bus=0, sin resistencia bajo ohmiaje

Tres transceptores conectados a un cable del bus

+5V +5V +5V

Cable del bus (0V)

Transceptor A

Transceptor B

Transceptor C

Acoplamiento de 3 transceptores al cable del bus (principio), transceptor C activo

238_019

Conmutador abierto significa 1 (pasivo) Conmutador cerrado significa 0 (activo) 16

Las unidades funcionales

Del ejemplo anterior (tres transceptores conectados a un cable del bus) pueden resultar las siguientes posiciones de conmutacin:
Transceptor A 1 1 1 1 0 0 0 0 Transceptor B 1 1 0 0 1 1 0 0 Transceptor C 1 0 1 0 1 0 1 0 Cable del bus 1 (5V) 0 (0V) 0 (0V) 0 (0V) 0 (0V) 0 (0V) 0 (0V) 0 (0V)

Posibles posiciones del conmutador con 3 transceptores conectados a un cable del bus, transceptor C activo

Comportamiento:

Si algn conmutador est cerrado, fluye corriente por las resistencias.

En el cable del bus se regula una tensin de 0V.

Si todos los conmutadores estn abiertos, no fluye corriente.

En la resistencia no cae la tensin. En el cable del bus se regula una tensin de 5V.

De esta forma se consigue lo siguiente: Si el bus est en el estado 1 (pasivo), cualquier otra estacin podra imponer a este estado el estado 0 (activo). El nivel pasivo del bus se denomina recesivo. El nivel activo del bus se denomina dominante. Esto es importante en el caso de: a) La sealizacin de interferencias en la transmisin (mensajes de error Error Frames). b) La deteccin de colisiones (cuando varias estaciones quieren enviar al mismo tiempo). 17

Las secuencias de una transmisin de datos

La transmisin de datos en el ejemplo Registro de rgimen > Transmisin > Indicacin
El siguiente ejemplo muestra un intercambio completo de la informacin del rgimen desde el registro hasta la indicacin en el cuentarrevoluciones. De l se desprende la secuencia cronolgica de la transmisin de datos y la accin conjunta de los mdulos CAN con las unidades de control. En primer lugar el sensor de la unidad de control del motor registra el valor de rgimen. Ahora llega regularmente de retorno (cclico) a la memoria de entrada del microcontrolador. Ya que el valor actual de rgimen tambin se precisa para otras unidades de control, por ejemplo para el cuadro de instrumentos, se tiene que transmitir en el bus de datos CAN. Por ello, el valor de rgimen es copiado a la memoria de envos de la unidad de control del motor. Desde la memoria de envos la informacin llega al buzn de salida del mdulo CAN. Si en el buzn de salida hay un valor actualizado, se indicar esto con la banderita de envos (se levanta la banderita). Con la orden de envo al mdulo CAN la unidad de control del motor ha cumplido su funcin en este proceso.

El valor del rgimen se transforma en un mensaje del motor, primeramente en una forma especfica de CAN, de acuerdo con el protocolo. Los componentes ms importantes de un protocolo son:

Identidad: (identificador de 11 bits) Sirve para la identificacin del mensaje Contenido mensaje: (campo datos mx. 8x8 bits) El contenido del mensaje

(Prueba CRC de 16 bits): Suma de verificacin para el almacenamiento de datos Principio de composicin de un mensaje CAN

En los siguientes esquemas de desarrollo se representa el mensaje CAN con un smbolo de carta.

Confirmacin (Ack de 2 bits): Acknowledge

238_020

Los componentes de un mensaje del motor son por ejemplo: Identidad=Motor_1, Contenido= Rgimen. Tambin estn incluidos en el mensaje del motor otros valores como, p. ej., ralent, par motor, etc. 18

Las secuencias de una transmisin de datos

El mdulo CAN comprueba a continuacin a travs del cable de RX si el bus de datos est activo (si actualmente se estn intercambiando otras informaciones). Si es preciso, esperar hasta que el bus de datos est libre. (Nivel 1 (pasivo) durante un periodo de tiempo determinado) Si el bus est libre, se enva el mensaje del motor

El envo

Sensor de rgimen

Unidad de control del motor

Unidad de control del ABS

Cuadro de instrumentos

Salida cuentarrevoluciones

Levanta bandera orden de envo Consulta bus libre?

RX

TX

RX

TX

RX

TX

Bus CAN Inicio de un proceso de envo

238_021

esperar bus libre? cable de RX

?
si

no

238_022
Detalle: Esquema de consulta bus libre?

19

Las secuencias de una transmisin de datos

La recepcin
Un proceso de recepcin est formado por dos pasos:

Paso 12= Paso =

Sensor de temperatura

Comprobacin de la correccin del mensaje (en el nivel de control) Comprobacin de la utilidad del mensaje (en el nivel de aceptacin)

Unidad de control del motor

Unidad de control del ABS

Cuadro de instrumentos

Salida cuentarrevoluciones

RX

TX

RX

TX

RX

TX

Bus CAN

238_023

Proceso de recepcin

Todas las estaciones conectadas reciben el mensaje enviado por la unidad de control del motor. Este mensaje llega a travs de los cables de RX a la correspondiente rea de recepcin de los mdulos CAN.

si Nivel de aceptacin Nivel de control si no no

si no si no

238_024
Detalle: rea de recepcin, nivel de control y de aceptacin

238_025

20

Las secuencias de una transmisin de datos

Todos los receptores han recibido el mensaje del motor y han comprobado su correccin en el respectivo nivel de control. As se consiguen detectar incidencias locales que slo se han producido en una unidad de control. Esto provoca la ya mencionada gran densidad de datos. (Vase tambin el captulo La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias) Todas las estaciones conectadas reciben el mensaje enviado por la unidad de control del motor (Broadcast). Mediante una llamada suma de verificacin CRC podrn averiguar ahora en el nivel de control si se han producido errores en la transmisin. CRC significa Cycling Redundancy Check. En el envo de cada mensaje se forma y se transmite para todos los bits una suma de verificacin de 16 bits. Los receptores calculan, siguiendo la misma directriz, la suma de verificacin de todos los bits recibidos. Para finalizar, se compara la suma de verificacin recibida con la suma de verificacin calculada. Si no se ha detectado ningn error, se lo comunican todas las estaciones al emisor con una confirmacin, el llamado Acknowledge, a continuacin a la suma de verificacin.

Confirmacin (Ack de 2 bits): Acknowledge

Flujo de informacin, confirmacin, matasellos

238_026

A continuacin, el mensaje que se ha recibido correctamente llega al llamado nivel de aceptacin de los correspondientes mdulos CAN.

En este nivel se decide si se requiere el mensaje para la funcin de la correspondiente unidad de control. mensaje. En caso negativo, seelelimina el llega al correspondiente buzn de entrada. En caso afirmativo, mensaje
Al levantar la bandera de recepcin se le indica al cuadro de instrumentos conectado que hay un mensaje actualizado, por ejemplo el rgimen, esperando a ser procesado. El cuadro de instrumentos consulta este mensaje y copia el valor en su memoria de entrada. De esta forma finalizan los procesos de envo y de recepcin en los mdulos CAN. despus de ser procesado En el cuadro de instrumentos ely,rgimen llega, cuentarrevoluciones. por el microcontrolador, al actuador finalmente, al de mensaje se constantemente en funcin de El intercambiociclodatos de un(por ejemplorepite 10ms). los tiempo de ajustados cada 21

Las secuencias de una transmisin de datos

Intento de envo simultneo de varias unidades de control
En el caso de un intento de envo simultneo de varias unidades de control se producira inevitablemente una colisin de datos en el cable del bus. Para evitar esto se aplica la siguiente estrategia en el CAN: Una unidad de control activa comienza el proceso de envo enviando el identificador. Todas las unidades de control siguen lo que acontece en el bus registrando a travs de su respectivo cable de RX el estado en el bus. El emisor compara por bits el estado del cable de TX con el estado del cable de RX. Aqu se pueden producir discrepancias. La estrategia CAN regula esta situacin de la siguiente manera: La unidad de control cuya seal de TX ha sido sobreescrita por un cero se tiene que retirar del bus. La importancia de los mensajes se regula por el nmero de los ceros que preceden al identificador. De esta forma se garantiza que los mensajes se enven siguiendo un orden de importancia. Regla: Cuanto menor sea el nmero en el identificador, mayor es la importancia del mensaje. Este procedimiento se denomina arbitraje. Derivacin de rbitro

Unidad contr. del motor

TX RX

retiene reparto y permanece en modo de envo

Unidad contr. del ABS

TX RX

pierde reparto y cambia a modo de recepcin

Cuadro de instrumentos

TX RX

pierde reparto y cambia a modo de recepcin

Cable del bus de datos

Procedimiento de arbitraje para evitar una colisin

238_027

22

Las secuencias de una transmisin de datos

En el siguiente ejemplo se muestra claramente que en el caso de un deseo de envo simultneo por parte de varias unidades de control, el sensor de ngulo de viraje tiene la mxima prioridad. Por lo tanto, su mensaje es el primero que se enva. Explicacin: El sensor de ngulo de viraje con el nmero ms pequeo (con ms ceros delante) se impone.

Motor_1 Freno_1 Cuadro instr._1 ngulo viraje_1 Cambio_1

Identificadores posibles en el CAN traccin

238_027b

Conclusin de la transmisin de valores de sensores (por ejemplo el rgimen)

Debido a la gran seguridad en la transferencia en el CAN se detectan claramente y de forma fiable numerosas incidencias como, por ejemplo, las interferencias elctricas o las interrupciones en el sistema CAN. 1.800 rpm se o, si ocurre El valor de rgimenhay indicacin,transmite correctamente indica 0). alguna incidencia, no se transmite (no el cuentarrevoluciones por ejemplo, aparecen de rgimen no en Si, transmisin (CAN), sino valoressensor averiado,plausibles, habr que buscar la causa no en la en un un instrumento de indicacin averiado o la lnea de conexin.

23

La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias

Gestin interna de errores

Para garantizar una alta seguridad de los datos, se monta en el CAN un complejo sistema de gestin interna de errores. De esta forma se consigue que los posibles errores de transmisin se detecten con gran fiabilidad. De esta forma se pueden adoptar las correspondientes medidas. La tasa de errores no detectados, la llamada posibilidad de errores residuales es < 10 -12 . Este valor equivale a 4 errores a lo largo de toda la vida til de un vehculo. Gracias al procedimiento Broadcast (uno enva, todos reciben y analizan) se le avisa a todos los participantes acerca de cualquier error que aparezca y que sea detectado por algn participante de la red mediante un mensaje de error, el llamado Error Frame. As todos los participantes eliminarn el mensaje actual. A continuacin tiene lugar una repeticin automtica de envo. Este proceso es completamente normal y puede estar provocado por fuertes oscilaciones de tensin, p. ej. al arrancar el motor o por fuertes interferencias exteriores. Una situacin crtica se produce cuando se acumulan repeticiones de envos causadas por errores detectados de forma constante. Para estas situaciones cada estacin lleva instalado un contador interno de errores que va sumando los errores detectados y los va restando tras una repeticin de envo efectuado.

Unidad de control desactivada

Bus Off

Contador errores de RX

255

1 20

127

No puede enviar ms

Error Passive

0 Contador errores de TX 255

Tiempo de sistema

256
Estado normal

127

Error Active
0 Aparecen errores, contador suma errores No hay errores, contador resta errores Tiempo de sistema Acumulacin de errores masiva, se sobrepasa el valor umbral del contador de errores

Contador interno de errores

238_028

24

La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias

El contador interno de errores es el responsable de la gestin interna de errores y no se puede consultar. Si se sobrepasa un valor umbral especificado (equivale a un mximo de 32 repeticiones de envo), se informa a la unidad de control en cuestin y se desconecta del bus de datos CAN. Tras repetirse el estado Bus Off (sin comunicacin interina) se realizar un registro en la memoria de averas. Despus de un tiempo de espera definido (aprox. 0,2s) la unidad de control intenta conectarse de nuevo por s misma al bus. El trfico de mensajes tiene lugar, por lo general, de forma cclica con periodos de ciclos especificados. De esta forma se garantiza que los respectivos mensajes se transmitan a tiempo. Sin embrago, si se producen demoras, es decir no se reciben como mnimo diez mensajes, responder el llamado control del tiempo (Time Out del mensaje). A consecuencia de ello tambin se realiza una entrada en la memoria de averas de la unidad de control que est recibiendo. Este es el segundo mecanismo de la gestin de errores. De ello resultan para el diagnstico en el Servicio Postventa los siguientes mensajes de error: 1. Bus de datos averiado En la unidad de control afectada se han detectado errores graves. La unidad de control ha estado desconectada al menos dos veces del bus (Bus Off). 2. Faltan mensajes de....o bien no hay comunicacin con la unidad de control en cuestin. Los mensajes no se reciben a tiempo. Ha respondido el control de Time Out.

25

La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias

Indicacin para el diagnstico en el ejemplo de una transmisin incorrecta del rgimen

del rgimen El valor indicacin). se transmite correctamente o no se transmite debido a alguna incidencia (no hay El sistema de medicin e informacin para vehculos VAS 5051 indica en este caso una nota sobre una incidencia en el sistema CAN:

238_029a

238_029b

238_029c
Indicacin del VAS 5051

valores rgimen no plausibles, no habr que buscar la causa en la Si, por ejemplo, aparecenel sensorde en el actuador transmisin CAN, sino en o (instrumentos de indicacin, por ejemplo el cuentarrevoluciones).

26

La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias

En el caso de una incidencia en el sistema CAN, el sistema de medicin e informacin para vehculos VAS 5051 indica un mensaje de error general. Con este mensaje an no se sabe cul es el componente del sistema CAN que est averiado. Para localizar la avera se puede consultar el estado activo de las unidades de control conectadas al bus de datos CAN a travs de los bloques de valores de medicin 125, 126 de la pasarela (1=activo, 0=pasivo). Posiblemente sean precisas otras mediciones elctricas (por ejemplo una comprobacin de la seal con el osciloscopio).

Perspectivas
Con el presente programa autodidctico 238 deberan quedar explicadas las principales funciones del sistema CAN. En el programa autodidctico 269 Intercambio de datos en el bus de datos CAN II, CAN del rea de la traccin/CAN del rea de confort se explica el sistema de bus de datos CAN en el vehculo que se emplea en Volkswagen y Audi. Se explican de forma detallada las caractersticas en el bus de datos CAN del rea de la traccin y el bus de datos CAN del rea de confort en cuanto a las funciones y el diagnstico. Finalmente, se explica el sistema completo en el que se interconectan el bus de datos CAN del rea de la traccin y el bus de datos CAN del rea de confort a travs de la llamada pasarela. El modo de proceder para la localizacin de averas es otra parte importante de este programa autodidctico.

27

Pruebe sus conocimientos

1.

Por qu se utilizan en los vehculos sistemas de bus de datos?

A B C

Por la complejidad, cada vez mayor, de la electrnica de los vehculos Porque son factibles ampliaciones en el sistema en forma de equipos suplementarios Porque lo exige la ley

2.

Cul es la tasa de transferencia de datos en el bus de datos CAN del rea de la traccin?

A B C

10 Kbit/s 100 Kbit/s 500 Kbit/s

3.

El comprobador de diagnstico VAS 5051 sirve, entre otras cosas, para detectar ...

A B C

Averas en el cableado del sistema CAN Averas de hardware en el sistema CAN Indicaciones de mensajes del sistema CAN

4.

Qu mensajes reciben y comprueban las unidades de control?

A B C

Slo aquellos mensajes destinados a las correspondientes unidades de control Todos los mensajes enviados Los mensajes de mxima prioridad

5.

Tres unidades de control esperan a que el bus est libre y quieren enviar mensajes ...

A B C

... todas pueden enviar inmediatamente los mensajes ... se produce una colisin de datos ... el arbitraje regula el orden por el que se envan los mensajes

28

Pruebe sus conocimientos

6.

Qu significa Bus OFF?

A B C

Que todos los participantes del sistema de bus de datos se desconectan Que un participante del sistema de bus de datos se retira temporalmente del sistema de bus Que se desactiva todo el bus de datos

7.

Para qu sirve el contador interno de errores?

A B C

Para contar los mensajes CAN Para contar los errores y as poder conmutar la unidad de control a Bus OFF, si es preciso Para aplicaciones estticas

8.

Qu significa en CAN Alta seguridad en la transmisin ?

A B C

Que apenas se producen errores de transmisin Que los errores de transmisin se detectan con fiabilidad Que en el caso de detectar errores se informa a todas las unidades de control al

9.

El identificador de un mensaje CAN ...

A B C

... indica el nombre y la prioridad de un mensaje ... indica la direccin de destino ... sirve para gestionar los derechos de acceso

10.

El protocolo sirve para ...

A B C

... el almacenamiento de datos ... la deteccin de errores ... la gestin de los derechos de acceso

29

Glosario
ACK: Acknowlege, confirmacin de recepcin de un mensaje correcto. Se realiza colocando un bit dominante por parte de todos los participantes del bus de datos. Actuadores: Elementos de excitacin e indicaciones en el vehculo. Arbitraje: Mecanismo para evitar colisiones cuando varios participantes quieren realizar un envo al mismo tiempo. El arbitraje asegura que los mensajes sean enviados siguiendo el orden definido por su importancia. Broadcast: Principio de emisin: uno enva - todos reciben. Bus de datos CAN del rea de confort: Subsistema para unidades de control en el sistema de confort. Bus de datos CAN del rea de infotenimiento: Subsistema para unidades de control en el sistema de radio e informacin. Bus de datos CAN del rea de la traccin: Subsistema para unidades de control en el grupo motopropulsor. Bus off: Desconexin del bus de una unidad de control al sobrepasar el contador interno de errores. Buzn de entrada: La memoria en la que se almacenan los mensajes recibidos por el mdulo CAN. Buzn de salida: Memoria en el mdulo CAN en la que se almacenan los mensajes que tiene que enviar la unidad de control. Cable de RX: Cable de conexin en el elemento receptor entre el mdulo CAN y el transceptor. Cable de TX: Cable de conexin en el elemento emisor entre el mdulo CAN y el transceptor Cable del BUS: Conexin elctrica de cobre en el vehculo, dos lneas retorcidas. El cable del bus interconecta las unidades de control. Cable K: Cable para el Servicio Postventa, cable de conexin entre las unidades de control y el conector para diagnsticos en el vehculo para conectar el comprobador VAS. CAN: Controller Area Network, sistema de bus de datos para la interconexin de unidades de control. CRC: Cyclic Redundancy Check, suma de verificacin (16 bits) para la deteccin de errores. Error Frame: Mensaje de error (>6 bits dominantes) para sealizar errores de transmisin en el bus de datos. Identificador: Zona de comienzo de un mensaje, sirve para identificar y distinguir las prioridades de mensajes. Memoria de averas: Memoria en la unidad de control que puede consultarse con el comprobador VAS. Mensaje: Un mensaje es el paquete de datos enviado por una unidad de control. Microcontrolador: Sistema informtico de 1 chip, compuesto por la CPU, la memoria y mdulos de entrada y salida Mdulo CAN Sirve para la ejecucin del intercambio de datos para mensajes CAN. Nivel de aceptacin. Filtracin de mensajes recibidos que son relevantes para la unidad de control en cuestin. Nivel de seal: Estado de la tensin elctrica en un cable Nivel lgico: Estado 0 o 1 en un punto de conexin del sistema. Sensores: Sensores electrnicos en el vehculo, sirven para registrar los estados operativos Time Out del mensaje: Control del tiempo por parte del receptor de envos realizados. Transceptor: Amplificador electrnico de emisin y recepcin, sirve para acoplar el mdulo CAN al cable del bus de datos. Transceptor del bus: Amplificador electrnico de emisin y recepcin para acoplar una unidad de control al bus.

30

Notas

Soluciones:
1: AB / 2: C / 3: AB / 4: B / 5: C 6: B / 7: B / 8: BC / 9: AC / 10: ABC 31

238

Slo para uso interno VOLKSWAGEN AG, Wolfsburg Reservados todos los derechos. Sujeto a posibles modificaciones tcnicas 140.2810.57.60 Estado tcnico 10/01

` Este papel ha sido elaborado con

celulosa blanqueada sin cloro.