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Universidad Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de Sucre. Cols. Robot Mvil Esfrico.

Sistema Robtico Mvil Esfrico con Capacidad de Telemetra y Posicionamiento por Geolocalizacin
Cols, Juan juancols@gmail.com Universidad Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de Sucre Vice-Rectorado Puerto Ordaz, Departamento de Ingeniera Electrnica
ResumenLa robtica persigue la creacin de mquinas autnomas capaces de ejecutar tareas programadas con la mxima eficiencia energtica y economa computacional. Desde esta perspectiva la locomocin del robot es un punto crtico, y su morfologa determina los recursos computacionales y energticos del mismo. Esta investigacin presenta un sistema robtico mvil esfrico con capacidad de telemetra y posicionamiento por geolocalizacin, como alternativa viable a sistemas de locomocin tradicionales. Se desarroll una metodologa de tipo proyectiva. La electrnica del robot est representada por 5 mdulos: Control, Comunicacin, Sensores, Actuadores y Alimentacin. La teleoperacin se realiza mediante una aplicacin de computador multiplataforma desarrollada en Adobe AIR, que integra el servicio de Google Maps para la geolocalizacin. La comunicacin se establece mediante un enlace de radio de 868 MHz. Se prob la operatividad del sistema de forma satisfactoria. ndice de TrminosAIR, GPS, Robot Esfrico, Telemetra. AbstractRobotics pursues to create autonomous machines capable of running programmed tasks with maximum energetic efficiency and computational economics. From this perspective, the locomotion of the robot is a critical point, and its morphology determines the size of its computational and energetic resources. This research presents a spherical mobile robotic system capable of doing telemetry tasks and geolocation positioning, as a viable alternative to traditional locomotion systems. In order to accomplish this objective, the research was developed following a projective methodology. The electronics of the robot is represented by 5 modules: control, communications, sensors, actuators & power supply. Teleoperation is done through a multi-platform computer application developed in Adobe AIR, which integrates Google Maps service for geolocation. Communication is established by an 868 MHz radio link. The correct operation of the system was tested. Index TermsAIR, GPS, Spherical Robot, Telemetry.

muy diversas. Dentro de la categora de robots mviles existen sistemas con ruedas, orugas, bpedos, hexpodos e incluso podos. Cada una de estas morfologas involucra ciertas ventajas y desventajas con respecto a la velocidad de desplazamiento, complejidad de los algoritmos de control, costos y autonoma energtica del sistema [1]. Existe una arquitectura poco convencional, relativamente nueva y que an no ha sido explotada en gran medida desde el punto de vista prctico. Se trata de una morfologa esfrica para robots mviles. A pesar que es posible hallar desarrollo matemtico extenso acerca de los modelos cinemticas de este tipo de sistemas [2], la mayora de las aplicaciones prcticas se limitan a simples vehculos radio controlados destinados al entretenimiento. Con excepciones muy puntuales, son pocos los ejemplos de aplicaciones tiles en donde se use la arquitectura antes descrita. Por lo general, nos encontramos con sistemas carentes de elementos que permitan al operador conocer datos acerca del entorno en donde se encuentra el robot, o que permita programarlo para que realice una tarea especfica [3]. Motivados por lo planteado anteriormente, se desarrolla el diseo y ensamblaje de un sistema robtico mvil esfrico que permita al operador controlar al robot y visualizar de forma remota las magnitudes registradas por los sensores del mismo.

II. ASPECTOS GENERALES A. Descripcin general del sistema mecnico La mecnica del robot le brinda dos grados de libertad: sentido (hacia adelante o reversa) y direccin (norte-sur, esteoeste). Su estructura interna se muestra en la Fig. 1a. donde se resaltan sus principales componentes: bastidor, eje, contrapeso y servomotores. La generacin de locomocin se basa en la rotacin de una masa pendular para generar desplazamiento. Dicho pndulo est sostenido por un bastidor, el cual tambin sirve de soporte para las tarjetas electrnicas (como se muestra en la Fig. 1b). La rotacin del contrapeso se ejecuta mediante un motor DC conectado a una caja reductora, la cual genera el torque necesario para desplazar el pndulo. Dado que la

I. INTRODUCCIN

A locomocin del robot suele ser un problema, debido a que las morfologas que solemos encontrar pueden ser

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mayora de la masa del sistema se concentra en el contrapeso, al rotarlo en una superficie regular el desplazamiento de su centro de masa mover el punto de contacto esfera-superficie y la gravedad causar que la esfera ruede hacia delante o hacia atrs. El cambio de direccin se logra haciendo girar el bastidor mediante los servomotores que lo soportan, de este modo, es posible dirigir la inclinacin del contrapeso. Otros mtodos para generar locomocin en este tipo de vehculos son descritos en [5]. El mtodo del pndulo fue elegido por ser sencillo de implementar desde el punto de vista mecnico y de control. Como desventaja, se tiene que es difcil cambiar de direccin mientras se est en movimiento.

(a) (b) Fig. 1. (a) Diagrama de la estructura mecnica interna del robot. (b) Vista frontal del bastidor, contrapeso y servomotores.

B. Descripcin general del conjunto electrnico El sistema electrnico del robot se dise siguiendo una arquitectura modular, lo cual permite aadir o suprimir funciones de acuerdo a nuestras necesidades. Adicionalmente, brinda mayor fiabilidad y flexibilidad al sistema, haciendo ms sencilla la localizacin de posibles fallas. Al conjunto electrnico se lo puede dividir en dos secciones: estacin base y sistema robtico remoto, las cuales se muestran en la Fig. 2.

de sockets mediante un puerto COM virtual funcionando sobre USB. El sistema robtico remoto est constituido por cinco mdulos electrnicos: control, comunicacin, sensores, actuadores y alimentacin. Cada uno de ellos identificados en el esquema de la Fig. 2. El mdulo de control contiene el microcontrolador (Propeller P8X32A) que recibir y procesar las seales de entrada y generar las respectivas seales de salida en concordancia con los requerimientos del sistema. Conectados al mdulo de control se encuentran los mdulos perifricos. Uno de ellos es el mdulo de sensores, constituido por un acelermetro de 3 ejes (Hitachi H48C), una brjula digital (Hitachi HM55B) y un sensor de temperatura y humedad relativa (Sensirion SHT11). Este mdulo brindar al robot capacidades de telemetra, permitindole al operador obtener informacin acerca del medio en que se encuentra el sistema remoto en un momento dado. En cuanto a la comunicacin del robot, se dise un mdulo que combina un receptor GPS y un modem RF o transceptor. El receptor GPS, basado en el chip Venus638FLPx, alcanza una sensibilidad de -165 dBm y permite conseguir una resolucin de hasta 2.5 m. El transceptor est representado por un XBee-PRO 868, el cual permite un enlace de comunicacin full-duplex de hasta 80 Km con lnea de vista y antenas de alta ganancia (de acuerdo con el fabricante [8]) operando a 868 MHz. Por ltimo, se encuentran el mdulo de actuadores y el mdulo de alimentacin. El primero, sirve de intrprete entre los actuadores y el mdulo de control, convirtiendo los comandos recibidos en valores de tensin y corriente adecuados para el manejo del motor DC y los servomotores. Finalmente, el mdulo de alimentacin brindar el suministro elctrico a cada mdulo. Posee cuatro salidas de tensin reguladas: 3.3V, 5V, 6V y 12V y es capaz de suministrar hasta 12A. La fuente elctrica proviene de 18 celdas tipo Li-Po.

III. DISEO A. Mdulo de Control Durante el proceso de diseo se tuvo como objetivo la creacin de una tarjeta de desarrollo, es decir, que no solo satisficiera las necesidades de control del robot si no que tambin sirviera de plataforma para otros proyectos futuros de aplicaciones especficas. El resultado de ello es una tarjeta electrnica verstil y prctica, que se muestra la Fig. 3. Cuenta con un puerto mini USB, el cual es usado para programar el microcontrolador mediante una conexin serial bajo USB. Esto se logra gracias al conversor serial-USB FT232 de la compaa FTDI. Tambin dispone de 17 puertos de E/S de propsito general, dos puertos RS-232 para comunicacin con dispositivos externos, una bocina piezoelctrica, un LED y la capacidad de generar seales de audio y video compuesto (NTSC o PAL) obtenidas en los conectores RCA denotados como AUDIO y VIDEO en la Fig. 3a. Como elemento central de procesamiento se encuentra el microcontrolador de

Fig. 2. Diagrama en bloques del sistema electrnico del robot.

La estacin base representa la herramienta que utilizar el operador para el control del robot y el despliegue de la informacin de sus sensores. Est constituida por una aplicacin con interfaz grfica de usuario desarrollada en Adobe AIR, un servidor de sockets escrito en C++ para Windows y un transreceptor conectado a la PC mediante un puerto USB. La funcin del servidor de sockets es servir de puente entre la aplicacin en AIR y el puerto USB, ya que la aplicacin por s sola no posee los recursos necesarios para acceder a los puertos del computador [6]. Los datos que recibe y transmite el transreceptor, fluyen desde y hacia el servidor

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32-bits Propeller P8X32A, cuya principal ventaja es su capacidad de ejecutar tareas en paralelo gracias a la integracin de sus 8 ncleos conocidos como Cogs [7]. Adicionalmente, dispone de una memoria EEPROM externa de 32 kB para el almacenamiento no voltil del programa principal. La tarjeta puede ser alimentada mediante la conexin a un puerto USB o a travs de un conector tipo Jack de 6.5 mm

(a) (b) Fig. 3. (a) Diseo de la cara superior de la PCB del mdulo de control. (b) Tarjeta ensamblada para el mdulo de control.

B. Software del Mdulo de Control El software del mdulo de control fue escrito en Spin, un lenguaje propietario de alto nivel y orientado a objetos. Si desea consultar el cdigo desarrollado haga referencia al Apndice de este artculo. En la Fig. 4 se muestra el diagrama de flujo general del programa encargado del control del robot, alojado en la memoria EEPROM del mdulo de control.
INICIALIZACIN Config. Freq. Oscilador Definicin de Constantes Declaracin VAR Globales Instanciacin de Objetos Init. Driver Sensor SHT11 Init. Comunicacin Xbee Init. Comunicacin RS-232 Init. Com. Actuadores Init. Posicin Servos Esperar Conexin Transmitir XBee jj/error_conexion/cc Recibir Cadena Titilar LED

oscilador externo, definiendo constantes (pines a los cuales estn conectados cada perifrico, caracteres especiales, parmetros, etc.), declarando las variables globales e instanciando los objetos a utilizar durante el programa. Una vez hecho esto, se inicializan los objetos encargados de la comunicacin con el XBee, el puerto RS-232, mdulo de actuadores, entre otros. Luego de haber inicializado los perifricos, se espera indefinidamente por la peticin de conexin por parte de la aplicacin de telecontrol. Esta peticin se representa con la transmisin de la cadena: jj/conectar/cc. La jj indica el inicio de una cadena de telecontrol y la cc el fin de dicha cadena. Estos caracteres son utilizados para distinguir una cadena de otra y para el manejo y control de errores. A continuacin es validada la cadena recibida y se transmite un comando de reconocimiento indicando si la conexin fue exitosa o no, esto se representa por las cadenas: jj/conectado/cc y jj/error_conexion/cc respectivamente. Una vez establecida la conexin con la aplicacin, el robot esperar la recepcin de una cadena de control hasta que se haya cumplido el tiempo de Timeout (especificado como 5 segundos dentro del programa). En caso de no recibir otra cadena antes que dicho tiempo se cumpla, el microcontrolador reiniciar la conexin. En caso contrario, se ejecutarn dos rutinas de forma paralela: la transmisin de la data de los sensores desde el robot hasta la estacin base, y el procesamiento y ejecucin de la cadena de control por parte del robot. C. Mdulo de Comunicacin La tarjeta diseada para el mdulo de comunicacin se muestra en la Fig. 5. Se desarroll como interfaz entre el receptor GPS, el XBee-PRO 868 y el mdulo de control. Se alimenta con tensiones de 3.3V y 5V. Cuenta con dos conectores para la interfaz va serial con el microcontrolador, estos son Tx y Rx para la comunicacin con el mdulo GPS, y DOUT y DIN para la comunicacin con el XBee. Un LED indica cuando la tarjeta se encuentra encendida. Para aumentar la sensibilidad de recepcin de la seal del GPS, se utiliza una antena de 26 dB de ganancia y conector SMA, descrita en [9].

NO

jj/conectar/cc ?

SI
Transmitir XBee jj/conectado/cc Detener Titilar LED Recibir Cadena De Control

Enviar Data de Sensores

Procesar Cadena

SI
TimeOut ?

NO

(a) (b) Fig. 5. (a) Cara superior de la PCB del mdulo de comunicacin. (b) Tarjeta ensamblada para el mdulo de comunicacin.

Fig. 4. Diagrama de flujo del software del mdulo de control.

El programa inicializa configurando la frecuencia del

La tarjeta es capaz de suministrar sentencias del estndar NMEA-0183 [10] a una frecuencia configurable desde 1 Hz hasta 20 Hz, y a una velocidad de transmisin configurable

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desde 9600 bps hasta 115200 bps. Ms informacin sobre el receptor GPS y sus caractersticas tcnicas puede ser encontrada en [11]. D. Mdulo de Sensores Esta tarjeta dota al robot con la capacidad de telemetra. Integra 3 sensores: acelermetro de 3 ejes (Hitachi H48C), una brjula digital (Hitachi HM55B) y un sensor de temperatura y humedad relativa (Sensirion SHT11) vistos en la Fig. 6b. Su electrnica es sencilla pues sirve simplemente como interfaz entre el mdulo de control y los sensores. La data de cada sensor es obtenida por medio de una comunicacin serial sncrona, donde cada sensor posee su protocolo propio. Se alimenta con tensiones de 3.3V y 5V. La flecha blanca ubicada en la parte superior de la Fig. 6b indica la direccin de referencia de la brjula. El valor que se obtiene de la brjula indica el ngulo (en grados) que se forma entre esta flecha y el norte magntico siguiendo un sentido horario.

cabo por medio del microcontrolador PIC16F684, el cual cuenta con el hardware necesario para este propsito (mdulo PWM mejorado con Auto-Shutdown y banda muerta). Para el control de los servos se utiliza la tarjeta controladora de servos Pololu mini SSC. Esta tarjeta es capaz de generar hasta 8 PWM de manera simultnea para el control de 8 servos de forma independiente. La posicin de cada servo se establece mediante comandos enviados a la tarjeta va serial, utilizando un protocolo propio. Esta tarjeta se encuentra integrada en el mdulo de actuadores y puede ser localizada en la Fig. 7a con la denotacin U2. Se recomienda la lectura de [12] para ampliar la informacin acerca de mtodos de activacin de MOSFET en puente H.

(a) (b) Fig. 7. (a) Cara superior de la PCB del mdulo de comunicacin. (b) Tarjeta fabricada ensamblada para el mdulo de comunicacin.

(a) (b) Fig. 6. (a) Cara inferior de la PCB del mdulo de sensores. (b) Tarjeta fabricada ensamblada para el mdulo de sensores. TABLA I CARACTERSTICAS TCNICAS DE LOS SENSORES Sensor Caractersticas Medida de 3g en cualquiera de Acelermetro de 3 Ejes los ejes. Regulador de tensin y Hitachi H48C ADC 12-bits incorporado. Comunicacin SPI. Salida de cada libre (0g). Alimentacin 5V. Sensible variaciones de T. Medicin del campo magntico en Brjula Digital dos ejes. Resolucin 11-bits con Hitachi HM55B signo. Comunicacin serial sncrona. Tiempo de lectura de 40 ms. Alimentacin de 5V. Temperatura y Humedad Resolucin de 0.05% RH (12 bits) Relativa Sensirion SHT11 y 0.01C (14 bits). Comunicacin serial sncrona. Alimentacin 3.3V

El software que ejecuta el microcontrolador PIC16F684 para el control de la velocidad y sentido del motor DC, se basa en la recepcin de 4 cadenas de caracteres: ENCENDER, ADELANTE, REVERSA y n donde n es un valor comprendido entre 0 y 1023 que determina la velocidad. El diagrama de flujo del programa se muestra en la Fig. 8.
INICIALIZACIN Inicializacin de Puertos Definicin de Constantes (cadenas char. de comnds) Config. PWM de 244Hz Dead band 50s Duty Cycle = 0

Esperar Cadena Recibir Cadena ENCENDER Si PWM On DC No cambia ? No No ADELANTE ? No Cadena Entero No REVERSA ? Si PWM RVS DC No cambia Si PWM FRW DC No cambia

Ajustar Velocidad DC Entero

Como resumen se muestran las caractersticas tcnicas ms resaltantes de cada sensor: resolucin, mtodo de comunicacin, tensin de alimentacin, entre otras. Estas se exponen en la Tabla I. E. Mdulo de Actuadores Se dise una tarjeta electrnica capaz de manejar el motor DC y los dos servomotores [13] del sistema mecnico. El control del motor DC se ejecuta por medio de un puente H formado por MOSFET canal-N (IRF1407). A su vez el control de encendido y apagado de cada MOSFET se lleva a

Si 0 <= Entero <=1023

Fig. 8. Diagrama de flujo del software del mdulo de actuadores.

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F. Mdulo de Alimentacin Se dise una tarjeta electrnica capaz de regular el voltaje de entrada de bateras, a cuatro tensiones destinadas a alimentar los diferentes mdulos electrnicos: 3.3 V, 5 V, 6 V y 12 V. Las ramas de tensin de 3.3 V y 5 V para la electrnica de bajo consumo de corriente se obtienen gracias a la accin de dos reguladores de tensin LM338T. Dichos reguladores son capaces de suministrar hasta picos de 5A @ 125C [14], lo cual es ms que suficiente para la electrnica microcontrolada y perifricos. La tensin regulada de cada rama puede ser ajustada mediante un potencimetro A pesar que el uso de reguladores de tensin es una prctica comn para llevar cierto voltaje a una tensin inferior, este mtodo es bastante ineficiente si se requiere una cantidad de corriente considerable. Con el uso de estos reguladores, gran parte de la potencia se pierde en forma de calor. Es por ello que para la alimentacin de los actuadores del robot se opt por el uso de un convertidor DC/DC reductor, tambin conocido como fuente conmutada o SMPS por sus siglas en ingls (Switched-Mode Power Supply). Se disearon dos convertidores DC/DC reductores, uno para la rama de 12V y otro para la de 6V. Cada rama se basa en el dispositivo de control L296 para generar la PWM que conmutar los MOSFET canal-N del convertidor. Fueron empleados los IRF1407, usados comnmente en los sistemas elctricos automotrices. Son capaces de suministrar una corriente de drenaje de hasta 130A @ 25C [15], por lo que es vital mantenerlos frescos. Con este fin, se usan dos ventiladores en conjunto con un disipador de aluminio, ambos mostrados en la Fig. 9b.

y un cuarto mdulo inferior reservado para el histrico de los sensores visualizado mediante un Datagrid. Al iniciar la aplicacin, el mdulo de funciones del lado derecho estar deshabilitado, para habilitarlo deber hacer click en Conectar y una vez que se haya recibido respuesta por parte del robot, se habilitar dicho mdulo el cual lucir como en la Fig. 10a. Este mdulo de funciones, ofrece al operador 3 pestaas: Navegacin, Control Manual y Comunicacin.

(a)

(b)

(a) (b) Fig. 9. (a) Cara superior de la PCB del mdulo de alimentacin. (b) Tarjeta del mdulo de alimentacin junto con packs de bateras.

La energa elctrica se obtiene de 6 packs de bateras de 3.7V y 6000mAh c/u conectados en serie, cada pack est formado por 3 celdas de 3.7 V y 2000 mAh conectadas en paralelo. Las bateras tipo LiPo pueden suministrar hasta el doble de su corriente nominal, es decir, de cada pack podremos exigir hasta 12A [16]. Con las bateras cargadas completamente se obtiene 25V@12A como tensin de entrada. G. Aplicacin de Teleoperacin y Telemetra La aplicacin desarrollada en Adobe Flash CS5 bajo Adobe Integrated Runtime (AIR) [17], se muestra en la Fig. 10. Cuenta con 4 paneles: la barra superior, el mdulo izquierdo de Google Maps, el mdulo derecho de funciones

(c) Fig. 10. Ventanas de la aplicacin IMPERIAROTUNDUS. (a) Panel de navegacin seleccionado. (b) Panel de control manual seleccionado. (c) Panel de comunicacin seleccionado.

En la pestaa de Navegacin (Fig. 10a) se despliega de forma grfica, la data de los sensores transmitida por el robot. La pestaa de Control Manual (Fig. 10b), muestra un joystick que permite controlar la velocidad, direccin y sentido del pndulo del robot. La velocidad se calcula en base a la separacin que hay entre el joystick y su posicin central. La

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direccin se determina por la posicin del joystick en el eje X y en cuanto al sentido se verifica si el joystick se encuentra por encima del eje X (adelante) o por debajo (reversa). Para ayudar al operador con el control de la esfera, se muestra una animacin de la misma que simula su movimiento real. Esta se ve en naranja en un recuadro superior al joystick (Fig. 10b). En la misma pestaa de control manual tambin se muestran los valores de las variables ms importantes: Temperatura, Humedad y Acelermetro. Por ltimo, se tiene la pestaa de comunicacin, vista en la Fig. 10c. Este panel no es ms que una suerte de Hiperterminal donde se despliegan los comandos transmitidos y los datos recibidos por medio del servidor de sockets. Se incluy con fines de depuracin y verificacin del correcto funcionamiento de la aplicacin. Puede referirse al apndice de este trabajo para obtener el cdigo fuente y ejecutable (.air) de la aplicacin expuesta. IV. PRUEBAS REALIZADAS A. Control de velocidad de motor DC mediante mdulo de actuadores y envo de comandos va serial. Mediante esta prueba se comprob el correcto funcionamiento del mdulo de actuadores en conjunto con el mdulo de alimentacin. Los circuitos fueron conectados siguiendo el diagrama en bloque mostrado en la Fig. 11.

que en la Fig. 12b se expone el comportamiento de la tensin de salida para el 100% de la velocidad.

(a) (b) Fig. 12. Tensin de salida de 12V del mdulo de alimentacin (en cuanto al rizado). (a)Comando enviado: 256. (b)Comando enviado: 1023.

Como se observa en las figuras, la calidad de la tensin DC es bastante buena, pues hay ausencia de rizado incluso an para el peor de los casos, en el cual la exigencia de corriente por parte del motor es mxima. B. Recepcin y decodificacin de sentencias NMEA 0183 El objetivo de esta prueba fue comprobar la correcta operacin del mdulo de comunicacin, mediante la decodificacin de sentencias NMEA 0183 por parte del microcontrolador, para su posterior transmisin a la PC. Para la ejecucin de esta prueba se sigui el esquema mostrado en la Fig. 13.

Fig. 11. Diagrama en bloque implementado para la realizacin de la prueba de actuadores y alimentacin.

La prueba consisti en el envo de comandos al mdulo de actuadores para as variar la velocidad del motor. Los comandos fueron introducidos en la PC mediante un programa tipo hiperterminal (Parallax Serial Terminal), el cual transmita la cadena de caracteres al mdulo de actuadores por medio de un puerto COM. En el mdulo de alimentacin se midi la tensin de alimentacin del motor y su consumo de corriente. Los valores obtenidos se resumen en la Tabla II.
TABLA II TENSIN DE ALIMENTACIN Y CONSUMO DE CORRIENTE PARA DIFERENTES VELOCIDADES DEL MOTOR DC Comando Tensin* (V) Corriente* (A) 0 12.10 0.050 256 12.05 1.15 512 12.05 2.25 1023 12.00 3.10 *Medido a la salida del mdulo de alimentacin.

Fig. 13. Diagrama en bloque implementado para la realizacin de la prueba de comunicacin.

El receptor GPS transmita las sentencias NMEA 0183 en crudo al microcontrolador por medio de una comunicacin serial asncrona. Se program el mdulo de control para que procesara dichas sentencias y las transmitiera a la Estacin Base, donde pudieron ser visualizadas en el computador a travs de un hiperterminal. Algunas sentencias NMEA 0183 recibidas en crudo pueden ser vistas en la Tabla III. Se le recomienda al lector hacer referencia a [10].
TABLA III EJEMPLO DE SENTENCIAS NMEA 0183 RECIBIDAS EN CRUDO Tipo Sentencia en Crudo (sin procesar)
RMC GGA GSA GSV GSV GSV RMC GGA GSA GSV $GPRMC,212723,V,0850.3592,N,06304.5671,W,000.0,317.8,220112,,,N*76 $GPGGA,212724,0850.3592,N,06304.5671,W,0,00,,00000.0,M,028.7,M,,*6B $GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,*1E $GPGSV,3,1,10,12,40,107,41,18,49,000,29,21,61,245,37,22,17,327,27*77 $GPGSV,3,2,10,25,39,155,29,27,,,32,29,,,28,09,,,33*42 $GPGSV,3,3,10,28,,,00,35,,,00,,,,,,,,*74 $GPRMC,212724,V,0850.3592,N,06304.5671,W,000.0,317.8,220112,,,N*71 $GPGGA,212725,0850.3592,N,06304.5671,W,0,00,,00000.0,M,028.7,M,,*6A $GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,*1E $GPGSV,3,1,10,12,40,107,41,18,49,000,31,21,61,245,39,22,17,327,26*71

Como informacin adicional, en la Fig. 12 se exponen dos imgenes donde se muestra la medicin realizada mediante un osciloscopio, de la tensin de salida de 12V del mdulo de alimentacin. En la Fig. 12a se muestra la tensin de la alimentacin para el 25% de la velocidad del motor, mientras

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En la Fig. 14 se muestra un ejemplo de una sentencia NMEA 0183 procesada por el microcontrolador y transmitida a la PC. Cada sentencia se decodific y se despleg en el hiperterminal a una razn de una sentencia por segundo. En el caso de la Fig. 14, se muestra una sentencia tipo RMC (Recommended Minimun Navigation Information) [10], de la cual se obtienen datos como: latitud, longitud, velocidad (en nudos), fecha, horaentre otros. Por razones personales se han censurado los decimales de los valores de latitud y longitud.

Fig. 14. Ejemplo de sentencia RMC (NMEA 0183) procesada por el mdulo de control y visualizada en el computador.

de un puente H de MOSFET. Este microcontrolador result ser la solucin idnea, pues cuenta con el hardware necesario para controlar dicho puente. Adicionalmente, el protocolo desarrollado para el control del puente H mediante el envo de comandos va serial entre el PIC16F684 y el P8X32A, demostr ser una solucin eficiente pues permiti ahorrar 3 pines de E/S del Mdulo de Control, los cuales se encuentran disponibles para la adicin de futuras aplicaciones o mdulos adicionales. Se dise y fabric el Mdulo de Alimentacin del sistema. Se disearon dos fuentes de alimentacin conmutadas para las tensiones de 12 V y 6 V encargadas de alimentar los actuadores. Para la alimentacin de la electrnica se usaron dos reguladores de tensin ajustable LM338T para proporcionar los 5 V y 3.3 V. El sistema se aliment con 6 pack de bateras LiPo, otorgndole al sistema 25V @ 6000mAh (con las bateras cargadas completamente). Se desarroll una aplicacin de computador para la teleoperacin del robot. El uso de Adobe AIR permiti conseguir una interfaz de usuario de gran detalle grfico, adems de la integracin del servicio de Google Maps mediante su correspondiente API. La aplicacin desarrollada es multiplataforma, portable y ligera. Se comprob las ventajas que ofrece el diseo electrnico modular. En base a la filosofa divide y vencers, es posible reducir el problema de diseo de la electrnica total del sistema, en sub-problemas ms especficos y sencillos de resolver. Adicionalmente, mediante el ensamblado de un sistema mediante mdulos se aumenta la fiabilidad del mismo aparte de facilitar el proceso de depuracin y localizacin de posibles fallas, y adems facilita la insercin de nuevas funciones o expandir las ya disponibles. APNDICE

V. CONCLUSIONES Se dise y fabric la tarjeta electrnica del Mdulo de Control, la cual se bas en el microcontrolador Propeller P8X32A de 32-bits y 8 ncleos. Se comprobaron los beneficios de la programacin en paralelo y la divisin de tareas, ventajas que se ponen en manifiesto en el manejo de comunicaciones de forma ininterrumpida; lectura, empaquetado y transmisin de datos de sensores; y el control de varios actuadores de forma simultnea y eficiente. Se dise y fabric el Mdulo de Comunicacin con el cual se logr la teleoperacin del robot a una distancia aproximada de 1 Km con obstculos en la lnea de vista. El uso de transceptores XBee facilit la tarea del manejo de errores en la transmisin de datos. Se dise y fabric el Mdulo de Sensores el cual dot al sistema robtico con capacidad de telemetra. Este mdulo fue constituido por una brjula digital y acelermetro para propsitos de navegacin y un sensor de humedad y temperatura como ejemplo de variables de registro. Se dise y fabric el Mdulo de Control de Actuadores, el cual se bas en el microcontrolador PIC16F684 para el control

Debido a la extensin del material desarrollado, se le pide al lector que haga revisin del contenido del CD referente a este trabajo. All podr encontrar diagramas esquemticos de los mdulos electrnicos, planos de fabricacin de la estructura mecnica, modelado 3D del robot, tutorial de fabricacin de PCB mediante serigrafa, cdigo fuente del software desarrollado, entre otros. El contenido del CD est disponible a travs de la web mediante el servicio de Google Drive, siguiendo el link mostrado a continuacin: https://docs.google.com/open?id=0B_OVaIECUo7mS2Q5Sm hpazRIYkk REFERENCIAS
[1] [2] A. Barrientos, Fundamentos de robtica. 2da ed. Madrid: McGrawHill, 2010, p. 1114. J.-F. Laplante, Study of the dynamics of a spherical robot and its effect on attention and mobility of young children (tude de la dynamique dun robot sphrique et de son effet sur lattention et la mobilit de jeunes enfants), Dpartement de Gnie Mcanique, Universit de Sherbrooke, Qubec, Canada, 2004. T. Ylikorpi, A biologically inspired rolling robot for planetary surface exploration, Department of Automation and Systems Technology, Helsinki University of Technology, Helsinki, Finland, 2005, p. 24 29.

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