ANEKYTHPE

E 2.3.2.: A T.E.E. .E.K.

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ATEIE PAIKN TEXNN: A TZIA A.E.B.E.

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YOYPEIO ENIKH AIEIA KAI PHKEYMATN

AIAIKO INTITOYTO

OYMO EYYMIO
EYYMIOY IANNH
KOTZAMAH MIXAH

ANEKYTHPE
TEXNIKA EAEMATIKA
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2 K

E:
EKATATAEN KTIPIN
KAI BIOMHXANIKN XPN

TOMEA HEKTPOOIKO

AHNA 2001

YPAEI
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AIAIKO INTITOYTO
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O

INAKA EPIEXOMENN

1. NOMOEIA - OPIMOI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
1.2 O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
1.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
1.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
1.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
1.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
1.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
1.5.2.1 - (full collective) . . . . . . . . . . .15
1.5.2.2
( - down collective) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16

1.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
1.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
1.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
1.8.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
1.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
1.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
1.10.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
1.10.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24

O
2. MHXANOTAIO - TPOXAIOTAIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
2.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
2.2.2. O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
2.2.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
2.2.4. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
2.2.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
2.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
2.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . .35
2.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
2.3.4 Ward - Leonard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
2.3.5 () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
6

2.3.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

2.3.7 () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
2.3.7.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46

2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
2.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
2.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
2.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
2.4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
2.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
2.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
2.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
2.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
3. PEATIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
3.2 O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
3.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
3.2.1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
3.2.1.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
3.2.1.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
3.2.1.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

3.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
3.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
3.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
3.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
3.3.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
3.3.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
3.3.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
3.3.4.3 . . . . . . . . . . . . . .73
3.3.4.4 . . . . . . . . . . . . . .74

3.4 - () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
3.6 O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
3.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
3.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
3.8.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
3.8.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
7

4. YTHMATA AAEIA ANEKYTHPA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87

4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
4.1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
4.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
4.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
4.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
4.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
4.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97

O
5. EIAH - ANAPTHH KAI OHHH YPAYIKN ANEKYTHPN . .101
5.1 & / . . . . . . . . . .102
5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
5.3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
5.3.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
5.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120
5.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
5.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
5.7.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
5.7.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
6. MONAA IXYO YPAYIKOY ANEKYTHPA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130
6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130
6.3 - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131
6.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131
6.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132
6.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132
8

6.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134
6.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134
6.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
6.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136
6.8.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136
6.8.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .138
7. YKPOTHMA EMBOOY - KYINPOY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139
7.1 - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
7.2 - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
7.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142
7.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
7.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
7.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145
7.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146
7.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146
7.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .147
7.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148
7.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .149
7.9.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .149
7.9.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151

O
8. HEKTPIKO MEPO ANEKYTHPN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155
8.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
8.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
8.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
8.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
8.3.1 . . . . .157
8.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158
8.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158
8.3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159
8.3.5 (Controller) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160
8.3.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161
8.3.6.1 () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161
8.3.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .162
8.3.6.3 PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .162

8.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .164
8.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165
8.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165
8.4.2.1 - . . . . . .169
8.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169
8.4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .170
8.4.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171
8.4.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .174
8.4.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .176
8.4.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .177
8.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .177
8.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .178
8.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .178
8.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .179
8.6.1 ,
. . . . . . . . . . . . . . .179
8.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183
8.6.3 .. - . . . . . .196
8.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .200
8.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201
8.8.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201
8.8.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .204

O
9. YNTHPHH ANEKYTHPN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
9.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212
9.2 - . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212
9.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
9.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
9.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214
9.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214
9.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
9.5.3 . . . . . . . . . . . . .215
9.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
9.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
9.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216
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9.6.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216

9.6.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216
9.6.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217

9.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
9.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218
9.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .219
9.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220

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1 O - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .226
2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
4 / . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .229
6.1 ( ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .229
6.2 () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230
6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .232
6.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233
6.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235
6.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235
6.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
6.8 - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
6.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .237
6.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .238

BIBIOPAIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .240

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