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Regulador RST para Bola en levitacion

Se trata de disear un regulador RST para el sistema bola en levitacin. La planta linealizada es la siguiente.

Disear un regulador RST para que Tp=1.2 seg =0.77 Tiempo de muestreo de 0.0125 seg

El regulador se deber de disear para las siguientes casusticas Simplificamos todos los seros de la planta digital y no tenemos compensador de perturbacin Simplificamos solo los ceros que consideremos y no tenemos compensador de perturbacin Simplificamos solo los ceros que consideremos y SI tenemos compensador de perturbacin

Parte 1
Calcular los coeficientes de los polinomios para cada uno de los casos y mostrar en simulacin como efectivamente se cumplen las especificaciones del control. Mostrar el rechazo ante perturbaciones de cada uno de los controladores.

Parte 2
Disear un algoritmo de identificacin para los valores de la funcin de transferencia discreta. Demostrar en simulacin que el algoritmo funciona adecuadamente.