CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN (C.I.

R)

En el movimiento plano de un cuerpo rgido, siempre existe un punto de l (o de una extensin rgida de l) que tiene velocidad instantnea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotacin instantnea del cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantneo de rotacin. Demostracin: Como v P v A * AP , entonces existe un punto A=I con velocidad nula debe ser v P * AP , entonces v P es perpendicular a IP , o bien IP est sobre una

recta en el plano de movimiento que es perpendicular a v P . En consecuencia

si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo v A y

v B , el centro instantneo estar donde se intersecten las perpendiculares a

esas dos velocidades. La excepcin la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones puras, es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces = 0 . En estos casos se podra decir que el centro instantneo est en el infinito. El centro instantneo de rotacin de un cuerpo en movimiento plano se define como el punto del cuerpo que tiene velocidad cero en el instante considerado. Este punto puede estar ubicado dentro o fuera del cuerpo (en el cuerpo extendido). Se puede considerar entonces que todo el cuerpo gira instantneamente alrededor del C.I.R. y, en consecuencia, la velocidad de cualquier punto P del mismo ser igual al producto de la velocidad angular del cuerpo por el vector posicin dirigido del C.I.R.

Figura 1. Centros instantneos de rotacin de un mecanismo de cuatro barras.

Propiedades del C.I.R Las propiedades de los CIR permiten encontrar los denominados polos primarios de un mecanismo siguiendo un conjunto de reglas fcilmente deducibles. Se denomina polos primarios a aquellos polos de un mecanismo que pueden localizarse por simple inspeccin directa de este siguiendo las siguientes reglas: 1. Todos los pares de rotacin que existen en un mecanismo. 2. Puntos en el infinito cuando un elemento se traslada con respecto a otro. 3. Los puntos de contacto entre dos elementos donde existe rodadura pura. 4. Si en un elemento se conoce la trayectoria de dos de sus puntos respecto de otro elemento, se obtiene el polo del movimiento relativo en el punto de corte de las dos normales a las respectivas trayectorias que pasan por dichos puntos.

Figura 2. Ejemplos de CIR

BIBLIOGRAFA

Erdman A. y Sandor G. "Diseo de Mecanismos. Anlisis y Sntesis. Editorial Prentice Hall, Mxico 1997.

Baranov. G.G "Curso de la teora de mecanismos y mquinas" Editorial MIR Moscu

1979

Apuntes Ingeniero Helman Collantes

http://cguerra.fime.uanl.mx/documentos/dinamica/clases/velocidad.pdf

http://www.fisica.usach.cl/~lhrodrig/fisica1/crigido.pdf

http://personales.unican.es/sancibrr/Asignaturas/CyDdM/CapII1.pdf

http://books.google.com.co/books?id=h9M4zVa8FYYC&pg=PA73&lpg=P A73&dq=centro+instantaneo+de+rotacion&source=bl&ots=pLumH9h9zU &sig=x6VHLA6BHpsiuWEoW0RX5zVzvoI&hl=es&ei=EVK3S_PpHoOBlA e4pISVCg&sa=X&oi=book_result&ct=result&resnum=1&ved=0CAUQ6A EwADge#v=onepage&q=&f=false