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Robótica: Control de robots manipuladores
Por Fernando Reyes
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Este es un libro de texto para los cursos de robótica que se imparten en las carreras de ingeniería en mecatrónica, electrónica, sistemas e industrial. La obra está organizada en cuatro partes:
• Fundamentos de la robótica
• Modelado
• Control de robots manipuladores
• Tópicos selectos de robótica
En la primera parte se presenta un panorama general de la robótica, su presencia en el desarrollo tecnológico y las bases matemáticas requeridas para analizar y diseñar estrategias de control de robots manipuladores Esta primera parte consta de tres capítulos: introducción a la robótica, servomotores y sensores, y preliminares matemáticos. La segunda parte consta de dos capítulos destinados al modelado de robots manipuladores: cinemática y dinámica de robots manipuladores. La tercera parte cubre el tema de control de robots manipuladores para regulación y control de trayectorias. Finalmente, en la cuarta parte se exponen dos temas: control de fuerza/impedancia y robótica móvil.
• Fundamentos de la robótica
• Modelado
• Control de robots manipuladores
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En la primera parte se presenta un panorama general de la robótica, su presencia en el desarrollo tecnológico y las bases matemáticas requeridas para analizar y diseñar estrategias de control de robots manipuladores Esta primera parte consta de tres capítulos: introducción a la robótica, servomotores y sensores, y preliminares matemáticos. La segunda parte consta de dos capítulos destinados al modelado de robots manipuladores: cinemática y dinámica de robots manipuladores. La tercera parte cubre el tema de control de robots manipuladores para regulación y control de trayectorias. Finalmente, en la cuarta parte se exponen dos temas: control de fuerza/impedancia y robótica móvil.
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