Pid PGF Siemens 1200

SIMATIC
STEP 7 Professional V11.0 SP1

11.3 Regulacin PID
Lazo de regulacin
Un ejemplo sencillo de un lazo de regulacin es la regulacin de la temperatura ambiente
mediante una calefaccin. La temperatura ambiente se mide con un sensor y se transmite a
un regulador. Este compara la temperatura ambiente actual con una consigna y calcula un
valor de salida (variable manipulada) para controlar la calefaccin.
variable
manipulada
Elemento final
de control
Consigna
Sensor
Calefaccin
Temperatura
Valor real
Regulador
Un regulador PID ajustado correctamente alcanza la consigna lo ms rpido posible y luego
la mantiene constante. Tras un cambio del valor de salida el valor real suele cambiar de forma
retardada. Este comportamiento debe compensarse con el regulador.
Elementos finales de control
El elemento final de control es un componente del lazo de regulacin y se ve influenciado por
el regulador. De esta manera se modifica un flujo msico o energtico.
La tabla siguiente muestra los campos de aplicacin de los elementos finales de control
Aplicacin para Elemento final de control
Flujo msico de lquidos y gases Vlvula, compuerta, corredera
Flujo msico slido p. j. carga a granel Vlvula de descarga, cinta transportadora, canal vibratorio
Flujo elctrico Conmutador, contactor, rel, tiristor
Resistor variable, transformador de regulacin, transistor
Los elementos finales de control se diferencian del modo siguiente:
Uso de funciones tecnolgicas
11.3 Regulacin PID
Principios bsicos de la regulacin
Lazo de regulacin y elementos finales de control
Elementos finales de control proporcionales con seal de posicionamiento constante
Los ngulos de apertura, ngulos de rotacin o posiciones se adoptan proporcionalmente
al valor de salida. Dentro del rango de ajuste el valor de salida incide en el proceso de
manera anloga.
A los elementos finales de control de este grupo pertenecen los accionamientos
neumticos cargados por resorte, as como los accionamientos motorizados con
realimentacin de posicin en los que se conforma un lazo de regulacin de
posicionamiento.
El valor de salida es generado por un regulador continuo, p. ej. PID_Compact.
Elementos finales de control proporcionales mediante seal con modulacin de ancho de
impulsos
En estos elementos finales de control (actuadores) se emite un impulso con una frecuencia
equivalente al tiempo de muestreo y cuya longitud es proporcional al valor de salida. El
elemento final de control, p. ej. una resistencia calefactora o un grupo frigorfico, se conecta
de forma sincronizada con el ciclo por un tiempo variable en funcin del valor de salida.
La seal de posicionamiento puede adoptar unipolarmente los estados "Conectado" o
"Desconectado" o bien representar bipolarmente los valores "Abierto/Cerrado", "Adelante/
Atrs", "Acelerar/Decelerar" etc.
El valor de salida es generado por un regulador de dos puntos, p. ej. PID_Compact con
modulacin de ancho de impulsos.
Elementos finales de control de accin integral con seal de salida de tres puntos
Frecuentemente los elementos finales de control se accionan con motores cuya duracin
de conexin es proporcional al trayecto de ajuste del rgano de regulacin. A este grupo
pertenecen p. ej. vlvulas, compuertas y correderas. A pesar de que su diseo vara
considerablemente, estos elementos finales de control se asemejan en cuanto a que tienen
el efecto de una accin I en la entrada del sistema regulado.
El valor de salida es generado por un regulador paso a paso, p. ej. PID_3Step.
Las propiedades de un sistema regulado estn definidas por aspectos tecnolgicos y
mecnicos que dejan un margen de influencia muy reducido. Para que la regulacin arroje
buenos resultados es imprescindible elegir un tipo de regulador apropiado, que pueda ser
adaptado ptimamente a la rapidez de respuesta del sistema regulado. Por lo tanto, es
esencial conocer a fondo los datos caractersticos y el tipo del sistema regulado para poder
configurar la accin P, I y D del regulador.
Tipos de sistema regulado
Los sistemas regulados se clasifican en funcin de su rapidez de respuesta a cambios bruscos
del valor de salida.
Se distinguen los siguientes sistemas regulados:
11.3 Regulacin PID
Sistemas regulados
Sistemas regulados con compensacin
Sistemas regulados tipo P
Sistemas regulados tipo PT1
Sistemas regulados sin compensacin
Sistemas regulados con y sin tiempo muerto
Sistemas regulados con compensacin
Sistemas regulados tipo P
En los sistemas proporcionales el valor real sigue al valor de salida casi instantneamente.
La relacin entre el valor real y el valor de salida se expresa mediante la ganancia proporcional
Gain del sistema regulado.
Ejemplos:
Vlvula deslizante en un sistema de tuberas
Divisor de tensin
Reduccin en sistemas hidrulicos
En un sistema regulado tipo PT1 el valor real vara en un principio de manera proporcional al
cambio del valor de salida. A medida que transcurre el tiempo, el valor real cambia ms
lentamente (con retardo) hasta alcanzar un valor final.
Ejemplos:
Sistemas de amortiguacin por resorte
Carga de componentes RC
Depsito de agua calentado con vapor.
Frecuentemente rigen las mismas constantes de tiempo para procesos de calefaccin y
refrigeracin o curvas de carga y descarga. Si las constantes de tiempo son divergentes, la
regulacin se torna mucho ms complicada.
En un sistema regulado tipo PT2 el valor real en un principio no cambia ante un escaln del
valor de salida, pero luego aumenta en rampa de subida hasta finalmente aproximarse a la
consigna con una rampa de bajada. El sistema regulado presenta un comportamiento de
transferencia proporcional con retardo de 2 grado.
Ejemplos:
Regulacin de presin
Regulacin de caudal
Regulacin de temperatura
11.3 Regulacin PID
Sistemas regulados sin compensacin
Los sistemas regulados sin compensacin presentan un comportamiento integral. El valor real
persigue un valor infinitamente grande.
Ejemplo:
Entrada de un lquido determinado a un depsito
Sistemas regulados con tiempo muerto
Un tiempo muerto es siempre el tiempo de ejecucin o de transporte hasta que un cambio en
la entrada del sistema pueda ser medido en la salida del mismo.
En los sistemas regulados con tiempo muerto el valor real vara con retardo en funcin del
tiempo muerto.
Ejemplo:
Cinta transportadora
11.3 Regulacin PID
Determinar el comportamiento de tiempo a partir de la respuesta indicial
La respuesta temporal del sistema regulado se puede determinar a partir de la evolucin
temporal del valor real x tras un cambio brusco del valor de salida y. En la mayora de los
casos se trata de sistemas regulados con compensacin.
100 %
0 %
t
y
T
g
x
X
max
t

t
T
u

x
El comportamiento de tiempo se puede definir aproximadamente con las magnitudes tiempo
de retardo T
u
, tiempo de compensacin T
g
y valor mximo X
max
. Las magnitudes se determinan
posicionando tangentes en el valor mximo y en el punto de inflexin de la respuesta indicial.
En muchos casos no es posible aceptar la respuesta transitoria hasta el valor mximo debido
a que el valor real no puede rebasar ciertos valores. Luego se utiliza la velocidad de aumento
v
max
para identificar el sistema regulado (v
max
=
x
/
t
).
La regulabilidad del sistema regulado se puede estimar a partir de la relacin T
u
/T
g
o bien T
u

v
max
/X
max
Rige lo siguiente:
11.3 Regulacin PID
Valores caractersticos del sistema regulado
Tipo de sistema T
u
/ T
g
Regulabilidad del sistema regulado
I < 0,1 Altamente regulable
II 0,1 hasta 0,3 Todava regulable
III > 0,3 Difcil de regular
Incidencia del tiempo muerto en la regulabilidad del sistema regulado
Un sistema regulado con tiempo muerto y compensacin presenta la respuesta siguiente ante
un escaln del valor de salida
7
X
7
J
W
W
\
[
7
D
7
W
T
t
Tiempo muerto
T
u
Tiempo de retardo
T
g
Tiempo de compensacin
y Valor de salida
x Valor real
La regulabilidad de un sistema regulado con tiempo muerto est determinada por la relacin
existente entre T
t
y T
g
. El valor de T
t
debe ser pequeo en relacin a T
g
. Rige:
T
t
/T
g
1
Velocidad de reaccin de sistemas regulados
Los sistemas regulados se pueden catalogar en funcin de los valores siguientes:
T
u
< 0,5 min, T
g
< 5 min = sistema regulado rpido
T
u
> 0,5 min, T
g
> 5 min = sistema regulado lento

11.3 Regulacin PID
Valores caractersticos de algunos sistemas regulados
Magnitud
fsica
Sistema regulado Tiempo de retardo T
u
Tiempo de
compensacin T
g
Velocidad de
aumento v
max
Temperatura Horno pequeo calentado elctricamente 0,5 hasta 1 min 5 hasta 15 min hasta 60 K/min
Horno de recocer grande calentado
elctricamente
1 hasta 5 min 10 hasta 20 min hasta 20 K/min
Horno de recocer grande calentado por gas 0,2 hasta 5 min 3 hasta 60 min 1 hasta 30 K/min
Columna de destilacin fraccionada 1 hasta 7 min 40 hasta 60 min 0,1 hasta 0,5 C/s
Autoclave (2,5 m
3
) 0,5 hasta 0,7 min 10 hasta 20 min ninguna
indicacin
Autoclave de alta presin 12 hasta 15 min 200 hasta 300 min ninguna
indicacin
Recalentador de vapor 30 s hasta 2,5 min 1 hasta 4 min 2 C/s
Mquinas de moldeo por inyeccin 0,5 hasta 3 min 3 hasta 30 min 5 hasta 20 K/min
Extrusora 1 hasta 6 min 5 hasta 60 min
Mquinas de envasado y embalaje 0,5 hasta 4 min 3 hasta 40 min 2 hasta 35 K/min
Calefaccin de locales 1 hasta 5 min 10 hasta 60 min 1 C/min
Caudal Tubera con gas 0 hasta 5 s 0,2 hasta 10 s no aplicable
Tubera con lquido Sin Sin
Presin Tubera de gas Sin 0,1 s no aplicable
Caldera de tambor calentada con gas o
fuel oil
Sin 150 s no aplicable
Caldera de tambor con molinos batidores 1 hasta 2 min 2 hasta 5 min no aplicable
Nivel del
depsito
(nivel)
Caldera de tambor 0,6 hasta 1 min ninguna indicacin 0,1 hasta 0,3 cm/s
Velocidad Accionamiento elctrico pequeo Sin 0,2 hasta 10 s no aplicable
Accionamiento elctrico grande Sin 5 hasta 40 s no aplicable
Turbina de gas Sin ninguna indicacin 50 rpm
Tensin
elctrica
Generadores pequeos Sin 1 hasta 5 s no aplicable
Generadores grandes Sin 5 hasta 10 s no aplicable
Regulador de dos puntos sin realimentacin
Los reguladores de dos puntos tienen como funcin de conmutacin el estado "ON" y "OFF".
Esto corresponde al 100 % o bien al 0 % de la potencia. Este comportamiento origina una
oscilacin continua del valor real x en torno a la consigna w.
La amplitud y la duracin de periodo de la oscilacin aumentan con la relacin existente entre
el tiempo de retardo T
u
y el tiempo de compensacin T
g
presente en el sistema regulado. Estos
reguladores se utilizan principalmente en regulaciones de temperatura simples (p. ej. hornos
elctricos de calefaccin directa) o como sealizadores de lmite.
El grfico siguiente muestra la curva caracterstica de un regulador de dos puntos
11.3 Regulacin PID
Regulador de impulsos
[
\
Z
<
K
ON
OFF
Y
h
Rango
w Consigna
El grfico siguiente muestra la funcin de regulacin de un regulador de dos puntos
11.3 Regulacin PID
2
1
y
100 %
t
x
T
u
w
T
g
X
Sd
t
0 %
Respuesta transitoria sin regulador
Respuesta transitoria con regulador de dos puntos
T
u
Tiempo de retardo
T
g
Tiempo de compensacin
X
Sd
Ganancia diferencial
Regulador de dos puntos con realimentacin
El comportamiento de los reguladores de dos puntos en sistemas regulados que presentan
grandes tiempos de retardo (p. ej. hornos en los que la capacidad til est separada de la
calefaccin) se puede mejorar con realimentaciones electrnicas.
Con la realimentacin se eleva la frecuencia de conmutacin del regulador, con lo que se
reduce la amplitud del valor real. Adems, se pueden mejorar considerablemente los
resultados de la regulacin en el funcionamiento dinmico. El lmite de la frecuencia de
conmutacin est definido por la etapa de salida. La frecuencia de conmutacin de elementos
finales de control mecnicos como rels y contactores no debe ser mayor de 1 a 5
conmutaciones por minuto. Para las salidas de corriente y tensin binarias con tiristores o
triacs postconectados se pueden elegir altas frecuencias de conmutacin ubicadas muy por
encima de la frecuencia de corte del sistema regulado.
11.3 Regulacin PID
Dado que los impulsos de conmutacin en la salida del sistema regulado ya no se pueden
determinar, se obtienen resultados comparables a los de los reguladores continuos.
El valor de salida se genera por modulacin del ancho de impulsos del valor de salida de un
regulador continuo.
Los reguladores de dos puntos con realimentacin se utilizan para regular la temperatura en
hornos, mquinas para procesar plstico, textiles, papel, goma y alimentos, as como en
enfriadores y calefactores.
Regulador de tres puntos
Los reguladores de tres puntos se utilizan en calefaccin/refrigeracin. Estos reguladores
tienen dos puntos de conmutacin como salida. Los resultados de la regulacin se optimizan
con estructuras de realimentacin electrnicas. Los campos de aplicacin de estos
reguladores son las cmaras trmicas, frigorficas y climatizadas, as como el
precalentamiento de herramientas de mquinas transformadoras de plstico.
El grfico siguiente muestra la curva caracterstica de un regulador de tres puntos
[
\
\
Z
[
6K
\
y Valor de salida, p. ej.

y11 = 100 % calefaccin
y12 = 0 % calefaccin
y21 = 0 % refrigeracin
y22 = 100 % refrigeracin
x Unidad fsica del valor real, p. ej. la temperatura en C
w Consigna
x
Sh
Distancia entre los puntos de conmutacin 1 y 2

11.3 Regulacin PID
Respuesta de regulacin
El valor real debe seguir un cambio de la consigna lo ms rpido posible. La respuesta de
regulacin mejora cuanto ms corto sea el tiempo necesario para alcanzar la nueva consigna
y menor la fluctuacin del valor real.
Z
[
W
x Valor real
w Consigna
Respuesta a perturbaciones
La consigna se ve afectada por magnitudes perturbadoras. El regulador debe eliminar lo ms
rpido posible el error de regulacin resultante. La respuesta a perturbaciones mejora cuanto
ms corto sea el tiempo necesario para alcanzar la nueva consigna consigna y menor la
fluctuacin del valor real.
W
[
Z
x Valor real
w Consigna
Incidencia de una magnitud perturbadora
11.3 Regulacin PID
Respuesta de regulacin y a perturbaciones
Una magnitud perturbadora se compensa con reguladores con accin I. La calidad de la
regulacin no se reduce por una magnitud perturbadora que incida constantemente, ya que
el error de regulacin es relativamente constante. Una magnitud perturbadora dinmica afecta
en mayor medida a la calidad de la regulacin porque el error de regulacin flucta. Slo a
travs de la accin I, que se forma lentamente, se vuelve a reducir el error de regulacin.
Una magnitud perturbadora medible puede entrar en el lazo de regulacin. Esto puede
acelerar considerablemente la reaccin del regulador.
Comportamientos de regulador
Cuanto mayor sea la precisin de adaptacin del regulador al comportamiento de tiempo del
sistema regulado, mayor ser la precisin de ajuste de la consigna, de modo que la respuesta
a magnitudes perturbadores ser ptima.
La inclusin en la realimentacin puede tener un comportamiento proporcional (P),
proporcional diferencial (PD), proporcional integral (PI) o proporcional integral diferencial (PID).
Si se le aplica una funcin de escaln al error de regulacin, se generarn distintas respuestas
indiciales en funcin del regulador.
11.3 Regulacin PID
Respuesta de regulacin con diferentes estructuras de realimentacin
Respuesta indicial de un regulador P
1
2
x
t
t
y
3
y
100 %
0 %
t
Error de regulacin
Valor de salida de un regulador continuo
Valor de salida de un regulador de impulsos

Frmula para reguladores P
El valor de salida y el error de regulacin son directamente proporcionales, es decir:
Valor de salida = ganancia proporcional error de regulacin
y = GAIN x
11.3 Regulacin PID
Respuesta indicial de un regulador PD
1
2
3
0 %
100 %
t
y
y
t
TM_LAG
t
x
Error de regulacin
TM_LAG Retardo de la accin D
Frmula para reguladores PD
Para la respuesta indicial del regulador PD en el dominio temporal rige lo siguiente:
TM_LAG
TM_LAG
- t
e
TD
y = GAlN X
W
1 +
t = duracin desde el escaln del error de regulacin
La accin D genera un valor de salida en funcin de la velocidad con la que cambia el valor
real. Una accin D pura no es apta para la regulacin, pues slo un cambio del valor real
11.3 Regulacin PID
puede generar un cambio del valor de salida. Si el valor real permanece constante, el valor
de salida tampoco cambia.
La accin D, en combinacin con una accin P, mejora la respuesta a perturbaciones. Las
perturbaciones no se eliminan por completo. El comportamiento beneficioso es el bueno y
dinmico. Durante el desplazamiento y al cambiar la consigna se alcanza una transicin bien
amortiguada y exenta de vibraciones.
Un regulador con accin D no es apropiado si el sistema regulado tiene magnitudes de
medicin pulsantes, p. ej. en la regulacin de presin o de caudal.
11.3 Regulacin PID
Respuesta indicial de un regulador PI
1
2
3
x
t
t
y
100 %
0 %
y
t
Error de regulacin
Una accin I en el regulador totaliza el error de regulacin en el tiempo. De este modo el
regulador sigue reajustndose hasta eliminar el error de regulacin. En un regulador P puro
se presenta un error de regulacin permanente. ste se puede eliminar con una accin I en
el regulador.
Dependiendo de los requisitos que deba cumplir la respuesta de regulacin, en la prctica
resulta idnea una combinacin de las acciones P, I y D. El comportamiento de tiempo de las
distintas acciones se puede describir con los siguientes parmetros del regulador: ganancia
proporcional GAIN, tiempo de accin integral TI (accin I) y tiempo de anticipacin TD (accin
D).
11.3 Regulacin PID
Frmula para reguladores PI
Para la respuesta indicial del regulador PI en el dominio temporal rige lo siguiente:
1
y = GAlN X
W
1 +
Tl t
11.3 Regulacin PID
Respuesta indicial de un regulador PID
1
2
3
Tl
t
y
y
t
t
x
TM_LAG
Error de regulacin
TM_LAG Retardo de la accin D
T
i
Tiempo de integracin
Frmula para reguladores PID
Para la respuesta indicial del regulador PID en el dominio temporal rige lo siguiente:
11.3 Regulacin PID
TD
TM_LAG
- t
1
+
Tl t
e
TM_LAG
y = GAlN X
W
1 +
Comportamiento de un sistema regulado con distintas estructuras de regulacin
La mayora de regulaciones que se aplican en la tcnica de procesos se puede controlar con
un regulador con comportamiento PI. En sistemas regulados lentos con grandes tiempos de
retardo, p. ej. regulacin de temperatura, el resultado de la regulacin se puede mejorar con
un regulador con comportamiento PID.
1
2
3
0 %
100 %
w
x
t
Sin regulador
Regulador PID
Regulador PD
w Consigna
x Valor real
Los reguladores con comportamiento PI y PID ofrecen la ventaja de que tras la fase de
estabilizacin el valor real no muestra ninguna desviacin frente a la consigna. Durante el
desplazamiento el valor real oscila sobre la consigna.
11.3 Regulacin PID
Seleccin de las estructuras de regulador apropiadas
Un resultado de regulacin ptimo slo se puede alcanzar si se elige una estructura de
regulador que sea afn al sistema regulado, y que se pueda adaptar al mismo dentro de
determinados lmites.
La tabla siguiente ofrece una vista general de las estructuras de regulador adecuadas en
funcin del sistema regulado.
Sistema regulado Estructura de regulador
P PD PI PID
Slo con tiempo muerto No apta No apta Apta No apta
PT1 con tiempo muerto No apta No apta Muy apta Muy apta
PT2 con tiempo
muerto
No apta Apta con
limitaciones
Muy apta Muy apta
Alto grado No apta No apta Apta con
limitaciones
Muy apta
Sin compensacin Muy apta Muy apta Muy apta Muy apta
La tabla siguiente ofrece una vista general de las estructuras de regulador adecuadas en
funcin de la magnitud fsica.
Magnitud fsica Estructura de regulador
P PD PI PID
Error de regulacin permanente Error de regulacin no permanente
Temperatura Para exigencias
reducidas y
sistemas P con T
u
/
Tg < 0,1
Muy apta Estructuras de regulador idneas para
exigencias elevadas (con excepcin de
reguladores especiales adaptados)
Presin Apta, si el tiempo
de retardo no es
significativo
No apta Estructuras de regulador idneas para
exigencias elevadas (con excepcin de
reguladores especiales adaptados)
Caudal No apta, porque el
rango GAIN
requerido suele
ser demasiado
grande
No apta Vlido, pero el
regulador I solo
suele ser mejor
Casi no es
necesaria
11.3 Regulacin PID
Eleccin de la estructura del regulador con un sistema regulado definido
11.3.1.8 Ajuste de los parmetros PID
Frmula emprica para ajustar los parmetros
Estructura de regulador Ajuste
P GAIN v
max
T
u
[ C ]
PI GAIN 1,2 v
max
T
u
[ C ]
PD GAIN 0,83 v
max
T
u
[ C ]
TD 0,25 v
max
T
u
[ min ]
TM_LAG 0,5 TD[ min ]
PID GAIN 0,83 v
max
T
u
[ C ]
TI 2 T
u
[ min ]
TD 0,4 T
u
[ min ]
PD/PID GAIN 0,4 v
max
T
u
[ C ]
TI 2 T
u
[ min ]
TD 0,4 T
u
[ min ]
En vez de v
max
=
x
/
t
se puede utilizar X
max
/ T
g
.
En los reguladores con estructura PID el ajuste del tiempo de accin integral est acoplado
por lo general al ajuste del tiempo de anticipacin.
La relacin TI / TD es de 4 a 5 y por lo tanto ptima para la mayora de sistemas regulados.
La inobservancia del tiempo de anticipacin TD no es grave en los reguladores PD.
En los reguladores PI o PID ocurren oscilaciones en la regulacin si el tiempo de accin integral
TI se ha ajustado por debajo de la mitad del nivel requerido.
Un tiempo de accin integral demasiado grande retarda la eliminacin de perturbaciones. No
se puede pretender que los lazos de regulacin trabajen ptimamente despus de haber
ajustado por primera vez los parmetros. La experiencia ha demostrado que es necesario
efectuar un reajuste de parmetros si se trata de un sistema "difcil de regular" con T
u
/ T
g
>
0,3.
11.3.2 Configuracin de un regulador por software
11.3.2.1 Pasos para la configuracin de un regulador por software
Introduccin
Para la configuracin de un regulador por software, se requiere una instruccin con el
algoritmo de regulacin y un objeto tecnolgico. El objeto tecnolgico para un regulador de
software equivale al DB de instancia de la instruccin. En el objeto tecnolgico, se guarda la
configuracin del regulador. A diferencia de los DB de instancia de otras instrucciones, los
11.3 Regulacin PID
objetos tecnolgicos no se guardan junto a los recursos del programa, sino en PLC > Objetos
tecnolgicos.
Visin general de los objetos tecnolgicos
CPU Instruccin Objeto tecnolgico Descripcin
S7-1200 PID_Compac
t
PID_Compact Regulador PID universal con auto-optimizacin
S7-1200 PID_3Step PID_3Step Regulador PID con auto-optimizacin para
vlvulas
S7-300/400 CONT_C CONT_C Regulador continuo
S7-300/400 CONT_S CONT_S Regulador paso a paso para elementos finales
de control de accin integrativa
S7-300/400 TCONT_CP TCONT_CP Regulador de temperatura continuo con
generador de impulsos
S7-300/400 TCONT_S TCONT_S Regulador de temperatura para accionadores
integrables
S7-300/400 PID_CP PID_CP Regulador continuo con generador de impulso
(paquete opcional)
S7-300/400 PID_ES PID_ES Regulador paso a paso para elementos finales
de control de accin integrativa (paquete de
opciones)
S7-300/400 TUN_EC TUN_EC Optimizacin de un regulador continuo (paquete
de opciones)
S7-300/400 TUN_ES TUN_ES Optimizacin de un regulador paso a paso
(paquete de opciones)

11.3 Regulacin PID
11.3.2.2 Agregar objetos tecnolgicos
Agregar objeto tecnolgico en el rbol del proyecto
Al agregar un objeto tecnolgico, se genera un DB de instancia de la instruccin para este
objeto tecnolgico. En l se guarda la configuracin del objeto tecnolgico.
Requisitos
Hay un proyecto creado con una CPU.
Procedimiento
Para agregar un objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. Abra la carpeta de la CPU en el rbol del proyecto.
2. Abra la carpeta "Objetos tecnolgicos".
3. Haga doble clic en "Agregar objeto".
Se abre el cuadro de dilogo "Agregar objeto".
4. Haga clic en el botn "Regulador PID".
Se muestran todos los reguladores PID disponibles para esta CPU.
5. Seleccione la instruccin para el objeto tecnolgico, p. ej., PID_Compact.
6. En el campo de entrada "Nombre", introduzca un nombre personalizado para el objeto
tecnolgico.
7. Seleccione la opcin "manual" si desea modificar el nmero de bloque de datos propuesto
para el DB de instancia.
8. Haga clic en "Ms informacin" para guardar informacin propia sobre el objeto tecnolgico.
9. Confirme con "OK".
Resultado
El nuevo objeto tecnolgico se genera y se guarda en la capeta "Objetos tecnolgicos" del
rbol del proyecto. El objeto tecnolgico se utiliza, cuando la instruccin para este objeto
tecnolgico se llama en un OB de alarma cclica.

Nota
Existe la posibilidad de activar la casilla de verificacin "Agregar nuevo y abrir" situada en la
parte inferior del dilogo. De ese modo, la configuracin del objeto tecnolgico se abrir una
vez agregado.

11.3 Regulacin PID
11.3.2.3 Configurar objetos tecnolgicos
Puede configurar las propiedades de un objeto tecnolgico en una CPU S7-1200 de dos
maneras.
En la ventana de inspeccin del editor de programacin
En el editor de configuracin
Puede configurar las caractersticas de un objeto tecnolgico en una CPU S7-300/400 slo
en el editor de configuracin.
Ventana de inspeccin del editor de programacin
En la ventana de inspeccin del editor de programacin, slo es posible configurar los
parmetros que son necesarios para el funcionamiento.
Tambin en el modo en lnea, se muestran los valores fuera de lnea de los parmetros. Los
valores en lnea se pueden modificar slo en la ventana de puesta en servicio.
Para abrir la ventana de inspeccin del objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. Abra la carpeta "Bloques de programa" en el rbol del proyecto.
2. Haga doble clic en el bloque (OB de alarma cclica) en el que llama la instruccin del
regulador de software.
El bloque se abre en el rea de trabajo.
3. Haga clic en la instruccin del regulador de software.
4. En la ventana de inspeccin, seleccione una tras otra las fichas "Propiedades" y
"Configuracin".
Ventana de configuracin
Para cada objeto tecnolgico, hay una ventana de configuracin especfica, en la que se
configuran todas las caractersticas.
Para abrir la ventana de configuracin de un objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. Abra la carpeta "Objetos tecnolgicos" en el rbol del proyecto.
2. Abra el objeto tecnolgico en el rbol del proyecto.
3. Haga doble clic en el objeto "Configuracin".
11.3 Regulacin PID
Smbolos
Los smbolos que aparecen en la navegacin local de la configuracin y de la ventana de
inspeccin muestran ms detalles sobre la integridad de la configuracin:
La configuracin contiene valores predeterminados y est completa.
La configuracin slo contiene valores predeterminados. Con ellos es posible utilizar el objeto tecnolgico sin ms
modificaciones.
La configuracin contiene valores definidos por el usuario y est completa
Todos los campos de entrada de la configuracin contienen valores vlidos y se ha modificado como mnimo un valor
predeterminado.
La configuracin es incompleta o errnea
Como mnimo un campo de entrada o una lista desplegable est vaco o contiene un valor no vlido. El campo o la
lista desplegable en cuestin se marca en rojo. Al hacer clic, el roll out con el aviso de error le indica la causa del error.
La caractersticas de un objeto tecnolgico se describen con detalle en el captulo para el
objeto tecnolgico.
11.3.2.4 Llamar la instruccin en el programa de usuario
La instruccin del regulador de software se debe llamar en el OB de alarma cclica. El tiempo
de muestreo del regulador de software se determina a partir del intervalo transcurrido entre
las llamadas en el OB de alarma cclica.
Requisitos
El OB de alarma cclica est creado y el tiempo de ciclo del OB de alarma cclica est
configurado correctamente.
Procedimiento
Para llamar la instruccin en el programa de usuario, proceda del siguiente modo:
2. Abra la carpeta "rbol del proyecto".
3. Haga doble clic en el OB de alarma cclica.
El bloque se abre en el rea de trabajo.
4. Abra, en la ventana "Instrucciones", el grupo "Tecnologa" y la carpeta "PID Control".
La carpeta contiene todas las instrucciones para los reguladores del software que se
pueden configurar en la CPU.
5. Seleccione una instruccin y arrstrela al OB de alarma cclica correspondiente mediante
Drag & Drop.
Se abre el cuadro de dilogo "Opciones de llamada".
6. En la lista "Nombre" seleccione un objeto tecnolgico o introduzca el nombre del nuevo
objeto tecnolgico.
11.3 Regulacin PID
Resultado
Si el objeto tecnolgico no existe todava, ste se agrega. La instruccin se agrega en el OB
de alarma cclica. El objeto tecnolgico est asignado a esta llamada de la instruccin.
11.3.2.5 Poner en marcha el regulador de software
Procedimiento
Para abrir la zona de trabajo "Puesta en servicio" de un objeto tecnolgico, proceda del
siguiente modo:
1. Abra la carpeta "Objetos tecnolgicos" en el rbol del proyecto.
2. Abra el objeto tecnolgico en el rbol del proyecto.
3. Haga doble clic en el objeto "Puesta en servicio".
Las funciones para la puesta en servicio son especficas para cada regulador y se describen
all.
11.3.2.6 Cargar en la CPU
Para poder utilizar una configuracin nueva o modificada en el modo online es necesario
cargarla en la CPU. Para ello se dispone de los siguientes comandos de men y contextuales:
Comando de men Online > Cargar en dispositivo
Carga en el dispositivo la configuracin del objeto tecnolgico, los datos de hardware
compilados y los datos del proyecto de software restantes.
Comando de men Online > Carga avanzada en el dispositivo
Establece una conexin online con el dispositivo seleccionado y carga en el dispositivo los
datos de hardware y software del proyecto compilados, incluida la configuracin del objeto
tecnolgico.
En el rbol del proyecto se ha seleccionado el objeto de la CPU.
Comando de men contextual Cargar en dispositivo > Todo
Carga en el dispositivo la configuracin del objeto tecnolgico, los datos de hardware
compilados y los datos del proyecto de software restantes.
Comando de men contextual Cargar en dispositivo > Software
Carga la configuracin modificada del objeto tecnolgico y los bloques modificados en el
dispositivo. Slo se transfieren al dispositivo los objetos modificados.
Comando de men contextual Cargar en dispositivo > Software (todos los bloques)
Carga en el dispositivo todos los bloques y objetos tecnolgicos, incluidos los objetos que
no han sido modificados.
11.3 Regulacin PID
En el rbol del proyecto se ha seleccionado el objeto "Bloques de programa".
Comando de men contextual Cargar en dispositivo > Software
Carga la configuracin modificada del objeto tecnolgico y los bloques modificados en el
dispositivo. Slo se transfieren al dispositivo los objetos modificados.
Comando de men contextual Cargar en dispositivo > Software (todos los bloques)
Carga en el dispositivo todos los bloques y objetos tecnolgicos, incluidos los objetos que
no han sido modificados.
11.3.2.7 Guardar los parmetros PID optimizados en el proyecto
El regulador de software se optimiza en la CPU. De este modo, los valores ya no coinciden
con su proyecto en el DB de instancia en la CPU.
Para actualizar los parmetros PID en el proyecto con los parmetros PID optimizados en la
CPU, proceda del siguiente modo:
Requisitos
Hay establecida una conexin online con la CPU y sta se encuentra en el estado operativo
"RUN".
Las funciones de la ventana de puesta en servicio se han habilitado con el botn "Medicin
on".
Procedimiento
3. Abra un objeto tecnolgico.
4. Haga doble clic en "Puesta en servicio".
5. Haga clic en el smbolo "Cargar parmetros PID en el proyecto".
6. Guarde el proyecto.
Resultado
Los parmetros PID efectivos en ese momento se guardan en los datos del proyecto. Al cargar
nuevamente los datos de proyecto en la CPU, se utilizan los parmetros optimizados.
11.3.2.8 Mostrar el DB de instancia de un objeto tecnolgico
Para cada objeto tecnolgico, se crea un DB de instancia, en el que estn guardados los
parmetros y las variables estticas.
11.3 Regulacin PID
Procedimiento
Para mostrar el DB de instancia de un objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
3. Marque un objeto tecnolgico.
4. Seleccione la orden "Abrir en el editor DP" en el men contextual.
11.3.3 Regulacin PID (S7-1200)
11.3.3.1 Uso de PID_Compact
Objeto tecnolgico PID Compact
El objeto tecnolgico "PID_Compact" ofrece un regulador PID continuo con optimizacin
integrada. Asimismo, tambin es posible configurar un regulador de impulsos. Es posible elegir
entre el modo manual y el automtico.
El regulador PID registra de forma continuada el valor real dentro de un lazo de regulacin y
lo compara con la consigna deseada. A partir del error de regulacin resultante, la instruccin
PID_Compact calcula un valor de salida, con el que el valor real se iguala con la consigna con
la mxima rapidez y estabilidad. En los reguladores PID, el valor de salida se compone de
tres acciones:
Accin P
La accin P del valor de salida aumenta proporcionalmente al error de regulacin.
Accin I
La accin I del valor de salida aumenta hasta que se compensa el error de regulacin.
Accin D
La accin D aumenta con una velocidad de variacin creciente del error de regulacin. El
valor real se igual lo ms rpidamente posible con la consigna. Si la velocidad de variacin
del error de regulacin vuelve a reducirse, tambin lo hace la accin D.
La instruccin PID_Compact calcula los parmetros P, I y D para su sistema regulado de forma
autnoma durante la "optimizacin iniciacl". Los parmetros pueden optimizarse an ms a
travs de una "optimizacin fina". No es necesario determinar los parmetros manualmente.
Informacin adicional
Pasos para la configuracin de un regulador por software (Pgina 6409)
Agregar objetos tecnolgicos (Pgina 6411)
Configurar objetos tecnolgicos (Pgina 6412)
Configurar PID Compact (Pgina 6417)
11.3 Regulacin PID
Configurar PID Compact
Ajustes bsicos
Introduccin
Configure las propiedades siguientes del objeto tecnolgico PID_Compact en el rea de
ajustes bsicos de la ventana de inspeccin o de configuracin.
Magnitud fsica
Sentido de regulacin
Comportamiento en arranque despus de un reset
Consigna (slo en la ventana de inspeccin)
Valor real (slo en la ventana de inspeccin)
Valor de salida (slo en la ventana de inspeccin)
Consigna, valor real y valor de salida
La consigna, el valor real y el valor de salida slo pueden configurarse en la ventana de
inspeccin del editor de programacin. Para cada salida digital elija la fuente:
DB de instancia
Se utiliza el valor que se encuentra almacenado en el DB de instancia.
El valor debe actualizarse en el DB de instancia del programa de usuario.
En la instruccin no puede haber ningn valor.
Modificacin posible desde HMI.
Instruccin
Se utiliza el valor que se conecta con la instruccin.
Cada vez que se llama la instruccin, el valor se escribe en el DB de instancia.
No se puede modificar desde HMI.
Tipo de regulacin
Magnitud fsica
En el grupo "Tipo de regulacin" seleccione la magnitud fsica y la unidad para la consigna y
el valor real. La consigna y el valor real se muestran en esta unidad.
Sentido de regulacin
Para reducir el valor real con un valor de salida ms elevado, active la casilla de verificacin
"Inversin sentido de regulacin".
Ejemplos
Al abrir una vlvula de escape se reduce el nivel de un recipiente.
Si se aumenta la potencia de refrigeracin, disminuye la temperatura.
11.3 Regulacin PID
Comportamiento en arranque tras un reset
Para cambiar inmediatamente al ltimo modo de operacin activo tras el rearranque de la
CPU, active la casilla de verificacin "Activar ltimo modo de operacin despus del
rearranque de la CPU".
Si la casilla de verificacin est desactivada, PID_Compact se queda en el modo de operacin
"Inactivo".
Consigna
Procedimiento
Para especificar una consigna fija, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione "DB de instancia".
2. Introduzca una consigna, como puede ser 80 C.
3. En caso necesario, elimine una entrada de la instruccin.
Para especificar una consigna variable, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione "Instruccin".
2. Indique el nombre de la variable REAL en la que est almacenada la consigna.
Es posible asignar varios valores controlados por programa a la variable REAL para, por
ejemplo, modificar la consigna de tiempo de forma controlada.
Valor real
Si utiliza directamente el valor de la entrada analgica, PID_Compact escala el valor de la
entrada analgica al tamao fsico.
Si se desea acondicionar el valor de la entrada analgica, es preciso escribir un programa
propio para su acondicionamiento. Por ejemplo, el valor real no es directamente proporcional
al valor de la entrada analgica. El valor real acondicionado debe estar en formato de coma
flotante.
Procedimiento
Para utilizar directamente el valor de la entrada analgica, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Input", seleccione la entrada "Input_PER".
2. Seleccione "Instruccin" como fuente.
3. Introduzca la direccin de la entrada analgica.
Para utilizar el valor real acondicionado en el formato de coma flotante, proceda del siguiente
modo:
1. En la lista desplegable "Input", seleccione la entrada "Input".
2. Seleccione "Instruccin" como fuente.
3. Indique el nombre de la variable en la que est almacenado el valor real acondicionado.
11.3 Regulacin PID
Valor de salida
PID_Compact ofrece tres valores de salida. El valor de salida que se utilice depender del
actuador.
Output_PER
El actuador se activa a travs de una salida analgica y se controla con una seal continua,
como puede ser 0 a 10 V, 4 a 20 mA.
Output
El valor de salida debe acondicionarse mediante el programa de usuario, por ejemplo,
porque el actuador muestra un comportamiento no lineal.
Output_PWM
El actuador se controla a travs de una salida digital. Una modulacin de ancho de impulsos
permite formar tiempos de conexin y desconexin variables.
Procedimiento
Para utilizar el valor de salida analgico, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output_PER" (analgica).
3. Introduzca la direccin de la salida analgica.
Para acondicionar el valor de salida mediante el programa de usuario, proceda del siguiente
modo:
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output".
3. Indique el nombre de la variable que utilizar para acondicionar el valor de salida.
4. Transfiera el valor de salida acondicionado hasta el actuador a travs de una salida digital
o analgica de la CPU.
Para utilizar el valor de salida digital, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output_PWM".
3. Introduzca la direccin de la salida digital.
Ajuste del valor real
Configure la normalizacin del valor real en la ventana de configuracin "Ajustes del valor
real" y fije los lmites absolutos del valor real.
Escalar valor real
Si en los ajustes bsicos se ha elegido el uso de Input_PER, el valor de la entrada analgica
debe convertirse en el tamao fsico del valor real. En el cuadro de visualizacin Input_PER
se muestra la configuracin actual.
11.3 Regulacin PID
Si el valor real es directamente proporcional al valor de la entrada analgica, Input_PER se
escala a partir de una pareja de valores inferiores y superiores.
1. En los campos de entrada "Valor real inferior escalado" y "Abajo" introduzca la pareja de
valores inferiores.
2. En los campos de entrada "Valor real inferior escalado" y "Abajo" introduzca la pareja de
valores inferiores.
La configuracin de hardware incluye una configuracin predeterminada para los pares de
valores. Para utilizar los pares de valores a partir de la configuracin de hardware, proceda
del siguiente modo:
1. Seleccione la instruccin PID_Compact en el editor de programacin.
2. En los ajustes bsicos, interconecte Input_PER con una entrada analgica.
3. En la configuracin del valor real, haga clic en el botn "Ajuste automtico".
Los valores existentes se sobrescriben con los valores de la configuracin de hardware.
Monitorizar el valor real
Defina los lmites absolutos superior e inferior del valor real. En cuanto dichos valores se
rebasen por exceso o por defecto durante el funcionamiento, la regulacin se desconectar
y el valor de salida se ajustar al 0%. Como lmites, se deben introducir valores razonables
para el sistema regulado. Durante la optimizacin es importante disponer de valores lmite
razonables para obtener los parmetros PID ptimos.
La preasignacin del "Lmite superior del valor real" es 120%. En la entrada de periferia, el
valor real puede encontrarse como mximo un 18% por encima del rango normalizado
(margen de saturacin). No se comunica ningn error ms debido al rebasamiento por exceso
del "Lmite superior del valor real". nicamente se detectan la rotura de hilo y el cortocircuito
y PID_Compact pasa al modo de operacin "Inactivo".

ADVERTENCIA
Si ajusta valores muy altos (z. B. -3,4*10
38
...+3,4*10
38
) como lmites del valor real, se
desactiva la monitorizacin del valor real. Esto puede dar lugar a daos en la instalacin.

Consulte tambin
Monitorizacin del valor real (Pgina 6421)
Limitaciones PWM (Pgina 6421)
Lmites del valor de salida (Pgina 6423)
Parmetros PID (Pgina 6423)
11.3 Regulacin PID
Ajustes avanzados
Monitorizacin del valor real
Configure un lmite de advertencia inferior y uno superior para el valor real en la ventana de
configuracin "Monitorizacin del valor real". Si durante el funcionamiento se rebasa uno de
los lmites de advertencia por defecto o por exceso, se muestra una advertencia en la
instruccin "PID_Compact".
En el parmetro de salida "InputWarning_H", si se ha rebasado por exceso el lmite superior
de advertencia
En el parmetro de salida "InputWarning_L", si se ha rebasado por defecto el lmite inferior
de advertencia
Los lmites de advertencia deben encontrarse dentro de los lmites superior e inferior del valor
real.
Si no introduce ningn valor, se utilizan los lmites superior e inferior del valor real.
Ejemplo
Lmite superior del valor real = 98 C; lmite superior de advertencia = 90 C
Lmite inferior de advertencia = 10 ; lmite inferior del valor real = 0
PID_Compact se comporta del modo siguiente:
Valor real InputWarning_H InputWarning_L Modo de operacin
> 98 C TRUE FALSE Inactivo
98 C y > 90 C TRUE FALSE Modo automtico
90 C y 10 C FALSE FALSE Modo automtico
< 10C y 0 C FALSE TRUE Modo automtico
< 0 C FALSE TRUE Inactivo
Consulte tambin
Ajuste del valor real (Pgina 6419)
Limitaciones PWM (Pgina 6421)
Limitaciones PWM
En la ventana de configuracin "Limitaciones PWM" configure los tiempos de conexin y
desconexin mnimos permitidos para el elemento final de control. Prolongue los tiempos de
conexin y desconexin mnimos para reducir la frecuencia de conmutacin.
11.3 Regulacin PID
La configuracin de las limitaciones PWM afecta el parmetro de salida "Output_PWM". El
valor de salida se conmuta a "Output_PWM" mediante una modulacin de ancho de impulsos.
El valor de salida se escala internamente entre 0.0 y 100.0 %.
Si se utilizan las salidas del valor de salida "Output" o "Output_PER", los tiempos mnimos de
conexin y desconexin deben configurarse con el valor 0.0.
El grfico siguiente explica la correlacin entre el tiempo de muestreo PID_Compact, el tiempo
de muestreo de algoritmo PID y los tiempos mnimos de conexin/desconexin mnimos, as
como la duracin de impulso y pausa resultantes.
t (ms)
t (ms)
4
Output_PWM
5
3
2 1
1 Tiempo ON mn. r_Lmn_Pwm_PPTm
2 Tiempo de muestreo PID_Compact
Tiempo OFF mn.
r_Cycle
r_Lmn_Pwm_PBTm
3 Tiempo de muestreo algoritmo PID r_Ctrl_Cycle
4 Duracin de impulso mnima r_Lmn_Pwm_PPTm
5 Tiempo de pausa n r_Lmn_Pwm_PBTm
El "tiempo de conexin mnimo" o el "tiempo de desconexin mnimo " equivalen a un mltiplo
del tiempo de muestreo PID_Compact. El tiempo de muestreo algoritmo PID se ajusta en el
valor mayor de los tiempos de conexin y desconexin.
El tiempo de impulso menor se corresponde con el tiempo de muestreo PID_Compact.

Nota
La salida de conmutacin para la modulacin de ancho de impulsos es controlada por la
instruccin "PID_Compact". Los generadores de impulsos integrados en la CPU no se
utilizan.

Consulte tambin
Ajuste del valor real (Pgina 6419)
Monitorizacin del valor real (Pgina 6421)
11.3 Regulacin PID
Ponderacin de la accin P
En el caso de que se produzcan cambios en la consigna, es posible atenuar la accin P.
Se recomiendan valores comprendidos entre 0.0 y 1.0.
1.0: La accin P es totalmente efectiva cuando se cambia la consigna
0.0: La accin P no acta al cambiar la consigna
Si se produce una modificacin del valor real, la accin P es totalmente efectiva.
Ponderacin de la accin D
En el caso de que se produzcan cambios en la consigna, es posible atenuar la accin D.
Se recomiendan valores comprendidos entre 0.0 y 1.0.
1.0: La accin D es totalmente efectiva cuando se cambia la consigna.
0.0: La accin D no acta al cambiar la consigna
Si se produce una modificacin del valor real, la accin D es totalmente efectiva.
Tiempo de muestreo algoritmo PID
Dado que el sistema regulado necesita cierto tiempo para responder a un cambio del valor
de salida, no es razonable calcular este valor en cada ciclo. El tiempo de muestreo del
algoritmo PID es el tiempo entre dos clculos del valor de salida. Este tiempo se redondea a
un mltiplo del tiempo de muestreo PID_Compact. Todas las dems funciones de
PID_Compact se ejecutan con cada llamada.
Regla para la optimizacin
En la lista desplegable "Estructura del regulador" seleccione si van a calcular los parmetros
PI o PID.
PID
Se calcula durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina del parmetro PID.
PI
Se calcula durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina del parmetro PI.
Definido por el usuario
Si se han ajustado diferentes estructuras del regulador para la optimizacin inicial y la
optimizacin fina en un programa de usuario, en la lista desplegable aparece "Definido por
el usuario".
11.3 Regulacin PID
Poner en servicio PID Compact
Puesta en servicio
La ventana de puesta en servicio ayuda durante la puesta en servicio del regulador PID. En
el visor de curvas se puede observar los valores de la consigna, valor real y valor de salida a
lo largo del eje de tiempo. En la ventana de puesta en servicio se soportan las siguientes
funciones:
Optimizacin inicial del regulador
Optimizacin fina del regulador
Utilice la optimizacin fina si desea realizar un ajuste de precisin del parmetro PID.
Observacin de la regulacin en curso en la ventana de curvas
Probar el sistema regulado especificando un valor de salida manual
Para todas las funciones es preciso realizar una conexin online a la CPU.
Principios bsicos del manejo
Seleccione el tiempo de actualizacin que desee en la lista desplegable "Tiempo de
actualizacin".
Todos los valores de la ventana de puesta en servicio se actualizan en el tiempo de
actualizacin seleccionado.
Haga clic en el botn "Inicio" en el grupo Medicin si desea utilizar las funciones de puesta
en servicio.
Se inicia el registro de los valores. En el visor de curvas se registran los valores actuales
de consigna, valor real y valor de salida. Se habilita el manejo de la ventana de puesta en
servicio.
Haga clic en el botn "Parar" si desea finalizar las funciones de puesta en servicio.
Los valores mostrados en el visor de curvas pueden continuar analizndose.
Al cerrar la ventana de puesta en servicio finaliza el registro en el visor de curvas y los valores
registrados se borran.
Consulte tambin
Optimizacin inicial (Pgina 6426)
Optimizacin fina (Pgina 6428)
Trabajar con el visor de curvas (Pgina 6430)
Modo de operacin "Modo manual" (Pgina 6433)
Guardar los parmetros PID optimizados en el proyecto (Pgina 6434)
Optimizacin inicial
La optimizacin inicial determina la respuesta del proceso a un escaln de consigna y busca
el punto de inflexin. A partir de la inclinacin mxima y del tiempo muerto del sistema regulado
se calculan los parmetros PID ptimos.
11.3 Regulacin PID
Cuando ms estable es el valor real, con mayor facilidad y precisin se pueden calcular los
parmetros PID. Un ruido del valor real es aceptable siempre que la subida del valor real sea
considerablemente mayor que el ruido. Es preciso realizar una copia de seguridad de los
parmetros PID antes de volver a calcularlos.
Requisitos
La instruccin "PID_Compact" se llama en un OB de alarma cclica.
ManualEnable = FALSE
PID_Compact se encuentra en el modo de operacin "Inactivo" o "Manual".
La consigna no puede modificarse durante la optimizacin. De lo contrario se desactiva
PID_Compact.
La consigna y el real se encuentran dentro de los lmites configurados (vase la
configuracin "Monitorizacin del valor real").
La diferencia entre la consigna y el valor real es mayor del 30% de la diferencia entre el
lmite superior e inferior del valor real.
La diferencia entre la consigna y el valor real es superior al 50% de la consigna.
Procedimiento
Para poder realizar una optimizacin inicial, proceda del siguiente modo:
1. Haga doble clic en la navegacin del proyecto en la entrada "PID_Compact" > Puesta en
servicio".
2. En la lista desplegable "Modo de optimizacin" seleccione la entrada "Optimizacin inicial".
3. Haga clic en el smbolo "Start".
Se establece una conexin online.
Se inicia el registro de los valores.
Se inicia la optimizacin inicial.
En el campo "Estado" se muestran los pasos actuales y, de haberlos, los fallos
ocurridos. La barra de progreso muestra el progreso del paso actual.

Nota
Haga clic en el smbolo "Stop" cuando la barra de progreso haya alcanzado el 100%
y se deba presuponer un bloqueo de la optimizacin. Compruebe la configuracin del
objeto tecnolgico y, si procede, vuelva a iniciar la optimizacin.

Resultado
Si la optimizacin inicial ha finalizado sin ningn mensaje de error, significa que los parmetros
PID se han optimizado. PID_Compact cambia al modo automtico y utiliza los parmetros
optimizados. Los parmetros PID optimizados se conservan al desconectar (Power OFF) y al
rearrancar por completo la CPU.
11.3 Regulacin PID
Si no es preciso realizar la optimizacin inicial, PID_Compact cambia al modo de operacin
"Inactivo".
Consulte tambin
Puesta en servicio (Pgina 6426)
Optimizacin fina
La optimizacin fina genera una oscilacin constante y limitada del valor real. Los parmetros
PID se optimizan para el punto de operacin a partir de la amplitud y la frecuencia. A partir
de los resultados se vuelven a calcular todos los parmetros PID. Los parmetros PID
existentes despus de la optimizacin fina muestran en su mayora un comportamiento de
gua y ante fallos mucho mejor que los parmetros PID de la optimizacin inicial.
PID_Compact intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido del
valor real. La estabilidad del valor real ejerce tan slo una mnima influencia sobre la
optimizacin fina. Es preciso realizar una copia de seguridad de los parmetros PID antes de
volver a calcularlos.
Requisitos
ManualEnable = FALSE
La consigna y el real se encuentran dentro de los lmites configurados (vase la
configuracin "Monitorizacin del valor real").
El lazo de regulacin es estacionario en el punto de operacin. El punto de operacin se
ha alcanzado cuando el valor real coincide con la consigna.
No se esperan perturbaciones.
La consigna no puede modificarse durante la optimizacin.
PID_Compact se encuentra en el modo de operacin inactivo, automtico o manual.
11.3 Regulacin PID
El proceso depende de la situacin de inicio
La optimizacin fina puede iniciarse desde los modos de operacin "Inactivo", "Automtico"
o "Manual". La optimizacin fina se realiza en el momento del inicio tal como se indica a
continuacin:
Modo automtico
Si desea mejorar los parmetros PID existentes mediante optimizacin, inicie la
optimizacin fina a partir del modo automtico.
PID_Comact regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin es
estacionario y se han cumplido las condiciones para una optimizacin fina. Slo entonces
comienza la optimizacin fina.
Inactivo o manual
Si se cumplen las condiciones para optimizacin inicial, sta se inicia. Con los parmetros
PID calculados la regulacin se realiza hasta que el lazo de regulacin es estacionario y
se han cumplido las condiciones para una optimizacin fina. Slo entonces comienza la
optimizacin fina. Si no es posible realizar la optimizacin inicial, PID_Compact cambia al
modo de operacin "Inactivo".
Si el valor real para una optimizacin inicial se encuentra ya muy cerca de la consigna, se
intenta alcanzar la consigna con el valor de salida mximo o mnimo. lo que puede
ocasionar una sobreoscilacin muy alta.
Procedimiento
Para poder realizar una optimizacin fina, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Modo de optimizacin" seleccione la entrada "Optimizacin fina".
2. Haga clic en el smbolo "Start".
Se establece una conexin online.
Se inicia el registro de los valores.
Se inicia el proceso de optimizacin fina.
En el campo "Estado" se muestran los pasos actuales y, de haberlos, los fallos
ocurridos. La barra de progreso muestra el progreso del paso actual.

Nota
En el grupo "Modo de optimizacin" haga clic en el smbolo "Stop" cuando la barra de
progreso haya alcanzado el 100% y se deba presuponer un bloqueo de la optimizacin.
Compruebe la configuracin del objeto tecnolgico y, si procede, vuelva a iniciar la
optimizacin.

Resultado
Si la optimizacin fina se ha completado sin ningn aviso de error, significa que los parmetros
PID se han optimizado. PID_Compact cambia al modo automtico y utiliza los parmetros
optimizados. Los parmetros PID optimizados se conservan al desconectar (Power OFF) y al
rearrancar por completo la CPU.
Si se produjeran errores durante la optimizacin fina, PID_Compact cambia al modo de
operacin "Inactivo".
11.3 Regulacin PID
Consulte tambin
Trabajar con el visor de curvas
El visor de curvas permite representar grficamente los valores consigna, valor real y valor
de salida a lo largo del tiempo. Los valores del visor de curvas se actualizan en el tiempo de
muestreo seleccionado. El registro de los valores de las curvas comienza al hacer clic en el
botn "Start" y finaliza al hacer clic en el botn "Stop".
Elementos del visor de curvas
Setpoint:
lnput:
Output:
1
2
3
4
5
3
Seleccin del modo de visualizacin
Ventana de curvas
rea para mover y escalar los ejes
Regla
Leyenda con los valores de las curvas en la regla
11.3 Regulacin PID
Seleccin del modo de visualizacin
Para la representacin del registro de curvas pueden seleccionarse los siguientes modos de
visualizacin:
Strip (visualizacin continuada)
Los valores de curva nuevos se registran en la ventana de curvas derecha. Los valores de
curva transcurridos se van deslizando a la izquierda. No es posible mover el eje de tiempo.
Scope (visualizacin cambiante por reas)
Los valores de curva nuevos se registran de izquierda a derecha dentro de la ventana de
curvas. Cuando se alcanza el margen derecho de la ventana de curvas, el rea de
observacin se traslada un ancho de ventana a la derecha. El eje de tiempo puede moverse
dentro de los lmites del rea de observacin.
Sweep (visualizacin en rotacin)
Los valores nuevos se muestran en la ventana de curvas en forma de visualizacin en
rotacin. Los valores se registran de izquierda a derecha. En la posicin de escritura se
sobrescriben los valores de la ltima rotacin. No es posible mover el eje de tiempo.
Static (visualizacin esttica por reas)
La escritura de las curvas se interrumpe: los nuevos valores se registran en segundo plano.
El eje de tiempo puede moverse a lo largo de todo el periodo registrado hasta ahora.
Si el registro est detenido, puede observar toda la evolucin registrada de la curva.
En el modo de visualizacin "Static" es posible mover el rea visible del visor de relacin con
el ratn a lo largo del eje.
Ventana de curvas
En la ventana de curvas se muestran las curvas correspondientes a la consigna (Setpoint),
el valor real (Input) y el valor de salida (Output). Adems de la distincin por colores, las curvas
se identifican mediante smbolos (ver leyenda).
Mover y escalar los ejes
Los ejes correspondientes a los valores de la consigna, el valor real y el valor de salida, as
como al eje de tiempo, pueden desplazarse y escalarse individualmente. Los botones derecho
e izquierdo del ratn tienen asignadas funciones cambiantes. Puede utilizar los siguientes
botones y acciones de ratn:
Deplazar el eje de la consigna, el valor real o el valor de salida hacia arriba y abajo
El eje slo puede desplazarse si no se ha bloqueado ningn punto de escalado del eje.
Mover el eje de tiempo a derecha e izquierda
El eje slo puede desplazarse si no se ha bloqueado ningn punto de escalado del eje.
Expansion y contraccin conjunta de los ejes de los valores de consigna, valor real y valor de salida
Si ninguno de los valores de escala est bloqueado, la escala de los ejes se estira o encoge
simtricamente.
Si uno de los valores de escala est bloqueado, se conserva el valor bloqueado al expandir o contraer
la escala.
11.3 Regulacin PID
Expandir y contraer el eje de tiempo
Si ninguno de los valores de escala est bloqueado, la escala del eje se estira o se encoge
simtricamente.
Si uno de los valores de escala est bloqueado, se conserva el valor bloqueado al expandir o contraer
la escala.
Expansin y contraccin de los ejes de valores de consigna, valor real o valor de salida
El valor de escala inferior no se modifica al expandir o contraer la escala.
Expansin y contraccin de los ejes de valores de consigna, valor real o valor de salida.
El valor de escala superior no se modifica al expandir o contraer la escala.
Expansin y contraccin del eje de tiempo.
El valor de escala derecho no se modifica al expandir o contraer la escala.
Expansin y contraccin del eje de tiempo.
El valor de escala izquierdo no se modifica al expandir o contraer la escala.
Entrada de un valor de escala.
El smbolo de un candado permite bloquear el valor de escala actual. De un eje se pueden bloquear ambos
valores
Haciendo doble clic en la ventana de curvas se optimiza el escalado y la posicin de los ejes de valores de
consigna, valor real y valor de salida en la ventana de curvas.
Haciendo doble clic en el rea del eje de valores de consigna/real o del eje de valores de salida se
restablecen la posicin y la escala predeterminadas del eje.
Trabajar con reglas
Utilice una o ms reglas para analizar valores discretos de las curvas.
La posicin de estacionamiento de las reglas se encuentra en el margen izquierdo del rea
de curvas. Otra posicin de estacionamiento se encuentra en el margen superior al rea de
curvas. Sin embargo, los valores de estas reglas no pueden representarse.
Mueva el ratn hasta el margen izquierdo del rea de curvas y observe cmo cambia el puntero
del ratn. Arrastre ahora la regla vertical hasta la posicin de la curva de medicin que desea
analizar. Para insertar reglas adicionales, pulse Ctrl, haga clic sobre la regla y arrastre la regla
nueva al rea de curvas.
Los valores de la curva situados junto a la regla se muestran en sta sangrados a la izquierda.
El valor de tiempo de la posicin de la regla se muestra en la base de sta.
Los valores de la curva mostrados en la regla activa se muestran en la leyenda. Si se arrastran
varias reglas al rea de curvas, estar activa la ltima regla arrastrada. La regla activa se
reconoce por el smbolo en color.
Las reglas no activas pueden volver a activarse haciendo clic.
Las reglas que ya no se necesitan pueden retirarse con Alt + clic.
11.3 Regulacin PID
Consulte tambin
Modo de operacin "Modo manual"
A continuacin se describe cmo utilizar el modo de operacin "Modo manual" en la ventana
de puesta en servicio del objeto tecnolgico "PID Compact".
Requisitos
"RUN".
Las funciones de la ventana de puesta en marcha se han habilitado con el botn "Medicin
on".
Procedimiento
Utilice "Modo manual" en la ventana de puesta en servicio si desea probar el sistema regulado
especificando un valor manual. Para especificar un valor manual, proceda del siguiente modo:
1. Active la casilla de verificacin "Modo manual" en el rea "Estado online del regulador".
PID_Compact funciona en modo manual. El ltimo valor de salida actual permanece activo.
2. Introduzca el valor manual en la unidad % en el campo "Output".
3. Haga clic en el botn .
Resultado
El valor manual se escribe en la CPU y es efectivo de forma inmediata.

Nota
PID_Compact sigue monitorizando el valor real. Cuando se exceden los lmites del valor real,
se desactiva PID_Compact.

Desactive la casilla de verificacin "Modo manual" si desea que el regulador PID vuelva a
especificar el valor de salida. El cambio al modo automtico se efecta sin discontinuidad.
11.3 Regulacin PID
Consulte tambin
Guardar los parmetros PID optimizados en el proyecto
El regulador de software se optimiza en la CPU. De este modo, los valores ya no coinciden
con su proyecto en el DB de instancia en la CPU.
Para actualizar los parmetros PID en el proyecto con los parmetros PID optimizados en la
CPU, proceda del siguiente modo:
Requisitos
"RUN".
Las funciones de la ventana de puesta en servicio se han habilitado con el botn "Medicin
on".
Procedimiento
3. Abra un objeto tecnolgico.
4. Haga doble clic en "Puesta en servicio".
5. Haga clic en el smbolo "Cargar parmetros PID en el proyecto".
6. Guarde el proyecto.
Resultado
Los parmetros PID efectivos en ese momento se guardan en los datos del proyecto. Al cargar
nuevamente los datos de proyecto en la CPU, se utilizan los parmetros optimizados.
Consulte tambin
11.3 Regulacin PID

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