PRCTICA REGULACIN Y CONTROL 1

En muchos sistemas de regulacin y control electrnicos se emplea un componente electrnico llamado amplificador operacional. Es un circuito integrado que nos permite realizar mltiples circuitos como comparaciones de valores de voltaje o suma y resta de seales. En la siguiente prctica se hace una introduccin a este componente y se utiliza en algn circuito de regulacin. Debes de activar la opcin componentes indestructibles y desactivar la opcin Ver -> Smbolos anlogos Amplificador operacional como comparador: El AO es un componente que debe conectarse a dos valores de voltaje, en nuestros montajes +9V -9V. Tiene dos entradas (+ y -) y una salida. Monta el circuito de la derecha y analiza su funcionamiento.

Circuito regulador de temperatura en lazo abierto. Monta el circuito. Identifica cada componente electrnico y describe su funcionamiento.

Componentes:

Funcionamiento:

Circuito regulador en lazo cerrado Identifica los componentes que no aparecan en el circuito anterior. Y describe el funcionamiento. Realiza un esquema de bloques que reproduzca el funcionamiento.

PRCTICA REGULACIN Y CONTROL. EL APLIFICADOR OPERACIONAL AO

1.- Circuito amplificador: Monta el circuito de la figura y comprueba que a la salida se cumple:
Vsal = R2 .Vent R1

Comprobar distintos valores de

Comprobar el lmite para el que el AO ya no funciona como amplificador Cambiar el valor de resistencias para que el voltaje de salida sea 1/10 de la entrada

2.- Un AO es un CI que no puede proporcionar una corriente elevada a la salida, si necesitamos conectar un elemento que absorbe cierta cantidad de corriente es necesario acoplarlo al mismo a travs de dos transistores. Monta el circuito de la figura y comprueba lo sealado en el recuadro.
Comprobar de dnde procede la corriente que alimenta al motor

Comprobar la corriente que cede Comprobar la el AO variacin de voltaje desde la salida del AO al motor

3.- Circuito sumador. La siguiente configuracin permite sumar dos seales V1 y V2.

Comprueba que el circuito da como resultado (V1+V2)

Comprueba que el circuito da como resultado (V1+V2)

4.- Utiliza el circuito inversor anterior para realizar un circuito que nos d como salida la diferencia (V1-V2) de dos seales.

5.- Realiza un circuito que permita regular la velocidad de un motor elctrico mediante un potencimetro. Utiliza como base el circuito del ejercicio 2.

PRCTICA SIMULINK 1
Dentro del programa para matemticas Matlab tenemos la aplicacin para simulacin de sistemas de regulacin y control SIMULINK. Ambas aplicaciones permiten simulaciones de sistemas muy complejos, en la siguiente prctica emplearemos Simulink para analizar la estabilidad de algunas funciones de transferencia. Una vez abierto el programa, Matlab pulsa el botn que permite acceder a Simulink. Accedes a una ventana donde puedes ver la cantidad de bloques que podemos utilizar dentro de la aplicacin, Simulink Library Browser. Emplearemos nicamente algn bloque bsico. Pulsa al botn Create a New Model

TIPOS DE BLOQUES EN SIMULINK: En el sistema elegido como ejemplo puede observarse como existen multitud de bloques distintos; todos los bloques de Simulink se estructuran en diferentes categoras. La ventana que aparece al arrancar Simulink permite comprobar cules son las categoras de bloques existentes. Basta con hacer clic sobre el signo + que acompaa al elemento Simulink de la lista, para profundizar en las opciones existentes. A continuacin se indican los principales bloques que se usarn en esta prctica y la categora a la que pertenecen. Sources. Entradas o fuentes de seales. Sinks. Salidas o dispositivos de visualizacin/almacenamiento de variables del sistema Continuous: Representan sistemas continuos por su relacin entrada-salida. Step (escaln). Ramp (rampa). Scope (osciloscopio). Display (indicador numrico). Transfer Fcn (funcin de transferencia en s expresada como cociente de polinomios). Zero Pole (funcin de transferencia en s expresada en forma factorizada). Math operators: Operaciones matemticas sobre seales. Sum (sumador de seales). Gain (ganancia o multiplicacin de una seal por una constante). Signal Routing: Permite realizar conexiones especiales entre seales El procedimiento de trabajo para la creacin de un modelo ser seleccionar los bloques adecuados de entre los presentes en estas categoras, colocarlos sobre la ventana de diseo y establecer las conexiones correspondientes entre ellos. A continuacin crearemos un modelo de ejemplo.

CREACIN DE UN MODELO SENCILLO: Como ejemplo, crearemos un modelo que nos permita generar una seal cualquiera (una funcin del tiempo) y representar sus valores.

Comenzaremos representando la funcin escaln. Primer paso: creacin del modelo. Desde la ventana Simulink Library Browser, haremos clic sobre el botn Create a new model (pgina en blanco). Automticamente se abrir una ventana en blanco que ser la ventana de diseo para nuestro modelo. Segundo paso: introduccin de bloques en el modelo. Los elementos se introducen haciendo un arrastre con el ratn desde la ventana que contiene el listado de todos los bloques hacia la ventana de diseo. En nuestro caso requeriremos los siguientes bloques: Dentro de la categora Sources, el bloque Step. Este elemento se corresponde con una seal senoidal, que es la que deseamos generar. Dentro de la categora Sinks, el bloque Scope. Ser el que utilicemos para visualizar la seal. Una vez introducidos estos modelos, la ventana de diseo debera presentar un aspecto como el de la figura:

Tercer paso: modificacin de parmetros en los bloques introducidos. Todos los bloques de Simulink permiten una cierta configuracin. En particular, el bloque correspondiente a la funcin step se puede configurar en cuanto a valor inicial, final, tiempo, etc. Para ello se debe hacer doble clic sobre el bloque, con lo que aparecer una ventana de introduccin de parmetros. Para nuestra primera simulacin, introduciremos los siguientes valores:

Cuarto paso: interconexin de elementos. Una vez situados los elementos en la ventana de diseo, es necesario establecer conexiones entre ellos. Para conectar 2 elementos debe hacerse un arrastre con el ratn desde la salida de uno de ellos hasta la entrada del elemento correspondiente. Una vez establecidas las dos conexiones necesarias para nuestro sistema, deberamos obtener un resultado como el que se muestra en la figura:

Quinto paso: lanzamiento de la simulacin y comprobacin de resultados. Seleccionaremos el tiempo de la simulacin y lanzaremos la simulacin con la opcin Start del men Simulation y comprobaremos los resultados obtenidos haciendo doble clic sobre el bloque Scope.

Se mostrar una ventana grfica como la vista en el primer ejemplo sobre la que podremos hacer zoom para ajustar nuestra curva. Deber aparecer algo similar a lo que se muestra el la figura:

Pulsa botn derecho y ajusta los valores del eje Y para ver el escaln obtenido.

Una vez creado el esquema, probaremos a representar otra seal que nos ofrece Simulink dentro de la categora Sources. Para ello borraremos del esquema el bloque Step y en su lugar insertaremos una rampa Ramp. CREACIN DE UN SEGUNDO MODELO A continuacin crearemos un modelo algo ms complicado, en el que se realice alguna operacin con las seales. Vamos a crear un sistema que nos permita calcular la integral de una seal. El bloque que realiza la integral de una seal se encuentra dentro de la categora Continuous. Es el bloque denominado Integrator. Con l, y con los bloques que tenamos del esquema anterior, deberemos realizar un montaje como el representado en la figura. En este montaje es posible ver la seal de entrada y la de salida simultneamente, para ello es necesario recurrir al bloque multiplexor Mux de la categora Signals Routing. Este bloque tiene por finalidad agrupar dos o ms seales para formar un vector. De este modo, se agruparn la seal de entrada y la de salida y el conjunto ser lo que se enve al osciloscopio. Para crear una rama nueva sobre una conexin ya existente (la segunda rama que llega al multiplexor no parte de la salida de un bloque, sino de un punto intermedio de una conexin). La forma de crear este tipo de conexiones es pulsando el botn Ctrl al mismo tiempo que se empieza a arrastrar con el ratn. En la figura aparece el resultado de lanzar esta simulacin.

SIMULACIN DE UN SISTEMA DESCRITO POR UNA ECUACIN DIFERENCIAL: Consideremos el sistema mecnico de la figura consistente en una masa M unida a un muelle de constante elstica K, y con un rozamiento viscoso B. La fuerza externa f(t) es la entrada al sistema, y el desplazamiento x(t) de la masa es la salida. El desplazamiento x(t) se mide a partir de la posicin de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida. La ecuacin diferencial que rige el comportamiento del sistema es: Se trata de hallar la funcin de transferencia de nuestro sistema.

Partiendo de la ecuacin diferencial que define el sistema. Le aplicamos la trasformada de Laplace.

Hallamos la funcin de transferencia: Utilizando el bloque de Transfer Fcn perteneciente a Continuos, se obtiene la representacin en Simulink de este sistema. Su resultado, ser similar al de la figura

Para introducir los valores de la funcin pulsa dos veces sobre el bloque y cambiar el denominador. Obtenemos un resultado como el siguiente:

En la expresin del amortiguador y K la constante del muelle.

M es la masa, B el coeficiente que el sistema sea

Aumenta el valor del coeficiente amortiguador hasta sobreamortiguado o lo que es lo mismo no tenga sobreoscilacin.

COMPROBAR EL BLOQUE EQUIVALENTE DE UN SISTEMA REALIMENTADO EN LAZO CERRADO. Monta el siguiente esquema:

Dentro de los bloques Maths operations -> Sum Cambia el signo + por -

Deduce el equivalente en lazo abierto, mntalo sin borrar el anterior y comprueba que se obtiene la misma respuesta.