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INFORME FINAL SOBRE EL DISEO DE UN PROTOTIPO CABALLO - ROBOT

FACULTAD DE INGENIERA INDUSTRIAL Y SISTEMAS

PROFESOR: Ing. Eduardo Cieza de Len INTEGRANTES: SALAZAR HUAMAN, Miguel ngel HIDALGO AREVALO, Edgar Paolo VILLAR MAVILA, Omar GUERRERO CAMACHO, Erick
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Ao del Centenario de Machu Picchu para el Mundo

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INDICE

INDICE DE GRFICOS ..................................................................................... 5 1. 2. 3. 4. INTRODUCCION ........................................................................................ 7 RESUMEN .................................................................................................. 8 JUSTIFICACIN ........................................................................................ 9 OBJETIVOS DEL EQUIPO......................................................................... 9 4.1. OBJETIVO GENERAL ............................................................................ 9 4.2. OBJETIVOS ESPECFICOS ................................................................... 9 5. CONCEPTOS USADOS ........................................................................... 10 5.1 MECANISMO DE THEO JANSEN ......................................................... 10 5.1.1 Descripcin del mecanismo ......................................................... 10 5.1.2 Ventajas y desventajas del mecanismo....................................... 12 5.2 ARTICULACIN CILNDRICA ............................................................... 13 6. DESCRIPCIN Y METODOLOGA ............................................................. 13 6.1 CRITERIOS DE TRABAJO .................................................................... 14 6.2 LIMITACIONES GENERALES DEL PROYECTO .................................. 15 6.3 REQUERIMIENTOS ............................................................................... 15 6.3.1 Materiales ...................................................................................... 16 6.4 ORGANIZACION DEL TRABAJO ......................................................... 16 6.5 DIVISION DEL TRABAJO...................................................................... 17 6.6 INTERACCION CON OTROS EQUIPOS ............................................... 19 2

Ingeniera del Producto 6.6.1 Interaccin con el Equipo de Psicologa ..................................... 19 6.6.2 Interaccin con el Equipo de Proveedores ................................. 19 6.6.3 Interaccin con el Equipo de Armado y Manufactura ................ 20 6.6.4 Interaccin con el Equipo de Explicacin Cinemtica ............... 20 6.6.5 Interaccin con el Equipo de Presentacin del Producto .......... 20 6.6.6 Interaccin con el Equipo de Diseos Alternativos ................... 20 6.7 PRIMERA VERSIN - DOMINGO 20 DE NOVIEMBRE ....................... 20 6.7.1 Procedimiento ............................................................................... 24 6.7.2 Observaciones .............................................................................. 25 6.7.3 Referencias .................................................................................... 25 6.8 SEGUNDA VERSIN - SBADO 26 DE NOVIEMBRE ......................... 25 6.8.1 Procedimiento ............................................................................... 25 6.8.2 Diseo de los Componentes en Inventor .................................... 27 6.8.3 Bosquejo del Mecanismo, Primera Versin ................................ 29 6.8.4 Diseo de los Componentes en Pepakura Model (versin 3.2) . 30 6.9 TERCERA VERSIN SBADO 3 DE DICIEMBRE ............................ 33 6.9.1 Procedimiento ............................................................................... 33 6.9.2 Planos de cada una de las piezas del caballo ............................. 34 7. SOFTWARES USADOS .............................................................................. 49 7.1 AUTODESK INVENTOR ........................................................................ 49 7.2 3D MAX .................................................................................................. 50 7.3 PEPAKURA ........................................................................................... 51 7.4 AUTOCAD ............................................................................................. 52 8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ............................................... 53 8.1 CONCLUSIONES ................................................................................... 53 8.2 RECOMENDACIONES .......................................................................... 54 9. ANEXOS ...................................................................................................... 55 3

Ingeniera del Producto 9.1 VIDEO SOBRE EL DISEO DE PROTOTIPO ....................................... 55 9.2 VIDEO SOBRE EL MODELO CINEMTICO DEL CABALLO DE PAPEL55 9.3 ENLACES DE INTERS ........................................................................ 56 10. BIBLIOGRAFIA ......................................................................................... 56

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INDICE DE GRFICOS

Figura N 1: Disposicin de las partes de la pata del caballo.. 11 Figura N 2: Trayectoria del punto G.... 11 Figura N 3: Sistema de articulacin cilndrica 13 Figura N 4: Dimensiones de las articulaciones del caballo. 21 Figura N 5: Dimensiones a escala 2 de centro a centro de cada pieza. 22 Figura N 6: Diseo de explote de una de las articulaciones del caballo 22 Figura N 7: Trazos iniciales de las principales piezas del caballo.. 23 Figura N 8: Primer intento de simular el empalme entre articulacin y pata. 24 Figura N 9: Disposicion de los ejes y articulaciones... 26 Figura N 10: Articulacin. 27 Figura N 11: Cabeza. 27 Figura N 12: Cuello 1. 27 Figura N 13: Cuello 2.. 27 Figura N 14: Cuello 3. 28 Figura N 15: Hombro.. 28 Figura N 16: Palanca.. 28 Figura N 17: Pata 28 Figura N 18: Rueda. 28 Figura N 19: Chasis 29 Figura N 20: Bosquejo del mecanismo 29 Figura N 21: Desarrollo de la articulacin... 30 5

Ingeniera del Producto Figura N 22: Desarrollo de la cabeza.. 30 Figura N 23: Desarrollo del cuello 1. 30 Figura N 24: Desarrollo del cuello 2. 31 Figura N 25: Desarrollo del cuello 3. 31 Figura N 26: Desarrollo del hombro. 31 Figura N 27: Desarrollo de la palanca. 32 Figura N 28: Desarrollo de la pata 32 Figura N 29: Desarrollo de la rueda. 32

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1. INTRODUCCION El caballo es un sistema dinmico simple que puede simular el andar de un animal cuadrpedo como el del caballo cuyos movimientos son controlados por un solo elemento que podra ser un motor. El robot es un sistema dinmico que usando mecanismos basados en la construccin de ejes interiores permite el movimiento entre dos extremidades. Actualmente no existe algn juguete que est basado en un mecanismo similar, adems que las empresas regularmente en Per importan juguetes de otros pases en lugar de desarrollar iniciativas nuevas y con innovacin. Por lo tanto, nos hemos planteado la pregunta, si es posible desarrollar un juguete para nios basado en el mecanismo de Theo Jansen y de la misma manera del Robot, y en consecuencia, disear las piezas adecuadas, tamao y planos para cada tipo de prototipo.

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2. RESUMEN

El presente trabajo se realiz porque para armar un objeto o prototipo se requiere de planos, vistas, modelos, diseos de cada una de las piezas del objeto, tanto del caballo como del robot. As mismo, el usuario final requiere conocer la disposicin de las piezas en ambos objetos para poder armarlo. Este trabajo se realiz para que el equipo de armado del proyecto tenga las medidas, consideraciones, acotaciones necesarias del trabajo y puedan realizar el armado de una manera correcta ahorrando material y recursos humanos. El presente informe contiene principalmente los objetivos, criterios, desarrollo de los diseos y las conclusiones en general. Se ha tratado de incluir el mayor detalle de las diferentes etapas en el desarrollo para definir el modelo de cada una de las piezas, incluyendo planos en papel, prototipos, borradores, planos explotados, entre otros.

Ingeniera del Producto 3. JUSTIFICACIN

La importancia de este trabajo radica principalmente en que se proporcionar una informacin disponible al equipo de armado mediante los planos y con los cuales podr dar paso al proceso de manufactura.

Los planos tendrn caractersticas que considerarn los criterios para que el sistema de articulacin y movimientos se den de la manera correcta, sin que esta sufra algn problema o se obstruya cuando est en funcionamiento.

4. OBJETIVOS DEL EQUIPO

4.1. Objetivo general El objetivo general de este informe es disear las piezas y elaborar los planos de las piezas de cada uno de los prototipos.

4.2. Objetivos especficos a) Proponer un diseo innovador cuyas piezas permitan un armado fcil del juguete despertando el inters del nio. b) Cumplir con los requerimientos de los dems equipos del proyecto a travs de la retroalimentacin constante. c) Seleccionar y utilizar correctamente los fundamentos mecnicos que proporcionen un valor agregado a nuestro diseo. d) Mejorar el diseo de los prototipos ya definidos enfocndonos hacia un modelo de juguete infantil. e) Utilizar las herramientas informticas adecuadas que nos permitan trabajar eficientemente en el transcurso del desarrollo del trabajo. f) Entregar los planos desarrollados de cada una de las piezas de dichos prototipos.

Ingeniera del Producto g) Elaborar un informe con los detalles del proceso de diseo de las piezas en la wiki. h) Describir la secuencia de trabajos realizados, criterios seguidos y resultados obtenidos, en la coordinacin con cada equipo de trabajo del proyecto.

5. CONCEPTOS USADOS Para la elaboracin del diseo nos hemos basado en algunos conceptos relacionados a sistemas mecnicos procurando de dar un sustento

cientfico a cada paso tomado en el desarrollo de este trabajo. Cuando dos slidos estn unidos mediante articulacin el conjunto

cinemticamente el nmero de grados de libertad suprimidos por la articulacin es como mnimo igual a la dimensionalidad del espacio. 5.1 MECANISMO DE THEO JANSEN Este mecanismo simula el movimiento de la pata de un animal. Theo Jansen, autor del mecanismo naci el 14 de marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda, vive y trabaja actualmente en Holanda, durante los ltimos 10 aos ha estado diseando y perfeccionando estas mquinas que evolucionan con un algoritmo evolutivo donde el criterio principal para la evolucin de stos es el rendimiento de los elementos a la tarea encomendada, y utilizando los errores y las mejoras de las evoluciones para mejorar con la siguiente evolucin. Este diseo proporciona una forma sencilla de simular el andar de una pata real controlados por un solo elemento que podra ser un motor o el viento. Entre los mecanismo que ha creado Theo Jansen destacan: Geneticus, Rinoceronte, Sabulosa y Ventosa en las que el viento ha sido utilizado como motor.

5.1.1 Descripcin del mecanismo Este mecanismo est formado por 7 slidos, de los cuales 5 articulaciones y 2 reas fijas, como se muestra en la figura; debe notarse que el eje al cual est adherido el motor se encuentra en el punto O, 10

Ingeniera del Producto adems el punto C es fijo y va con el punto O alineados en lo que puede llamarse el chasis o cuerpo del animal o mecanismo.

Figura 1: Disposicin de las partes de la pata del caballo.

El punto A va adherido en la circunferencia o tambin puede ir en alguna regin del crculo lo que genera el movimiento de las extremidades hasta que el punto inferior G de la pata describa un movimiento como el que se muestra en la siguiente figura

Figura 2: Trayectoria del punto G. La ventaja de esta trayectoria es que si el suelo es irregular la distancia entre el mecanismo y el suelo es corta y se puede suspender de mejor forma. Este mecanismo hace que sus medidas no puedan ser 11

Ingeniera del Producto cualesquiera, sino que han de ser prcticamente la escala original; aunque permite pequeas modificaciones para optimizar la trayectoria del punto G en funcin de los pasos de la mquina, en la siguiente tabla se ven las medidas originales a escala que Theo Jansen dise:

Tabla 1: Dimensiones originales del modelo de Theo Jansen.

5.1.2 Ventajas y desventajas del mecanismo

Las medidas que defini Theo Jansen han sido de tal manera que se busca una minimizacin de las fuerzas inerciales que aparecen cuando una de las patas permanece en el aire lo que puede provocar la desestabilizacin del mecanismo. Por ello, si cambiamos las

dimensiones corremos el riesgo de provocar dicha desestabilizacin.

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Ingeniera del Producto 5.2 Articulacin cilndrica

Figura 3: Sistema de articulacin cilndrica

Para lograr una correcta interaccin cinemtica entre los diversos elementos del caballo hemos utilizado articulaciones cilndricas. Una articulacin cilndrica en tres dimensiones, que puede realizarse mediante un pasador cilndrico o buln, elimina tres grados de libertad traslacionales y dos grados de libertad de orientacin, haciendo que los dos slidos compartan un eje de giro comn. En dos dimensiones no puede distinguirse entre articulaciones cilndricas y esfricas, ya que en una estructura o mecanismo plano slo se suprimen grados de libertad traslacionales. 6. DESCRIPCIN Y METODOLOGA El presente trabajo de diseo del caballo de juguete hecho en papercraft, el cual consta de 11 piezas principales, tuvo como finalidad reproducir los movimientos que realizan las patas de un caballo de verdad, tomando como pauta uno de los modelos cinemticos de Theo Jansen. Los rangos de movilidad estn en base a restricciones dadas por este modelo y las dimensiones del sistema completo son las de un juguete promedio.

El propsito de este proyecto es la investigacin de nuevas formas de diseos de juguetes articulados que emulan el movimiento de sistemas biolgicos, en este caso de las extremidades que dotan al caballo de 13

Ingeniera del Producto una capacidad para desplazarse realizando un movimiento caracterstico y atractivo para el nio.

El caballo diseado cuenta con una pieza que emula hombros y muslos, 1 pieza que imitan a las patas, una rueda el cual transmite el movimiento de todas las dems piezas, la cabeza que tambin cuenta con un movimiento de vaivn y un conjunto de soportes, articulaciones, ejes y guachas que permiten el ensamble de todas estas piezas. Esto le permite realizar al sistema ensamblado un conjunto de movimientos siguiendo puntos de trayectoria curvilnea similares a los que realiza un caballo.

El objetivo principal de este trabajo es que el diseo final del sistema tenga movimientos muy similares a los de un caballo y que sea capaz de desplazarse. 6.1 Criterios de Trabajo Se tom como criterios en la elaboracin de los desarrollos de las piezas en Pepakura versin 3.2:

Formas adecuadas que proporcionen facilidad para el recorte de las piezas.

Dimensiones adecuadas para un fcil ensamblado. El correcto encaje del desarrollo de cada pieza en las hojas para su presentacin

El correcto funcionamiento de las articulaciones en el prototipo ensamblado.

Moderado tiempo de armado que tendr el prototipo. Esttica del prototipo, procurando que las dimensiones de las piezas logren tener una semejanza a un caballo tanto en apariencia como en el movimiento.

Minimizar la friccin entre los componentes de modo que se minimice el desgaste de las piezas.

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Ingeniera del Producto 6.2 Limitaciones generales del proyecto

Se pudo determinar recin con precisin las dimensiones del chasis ya que el motor recin ha sido proporcionado el da 29 de Noviembre.

Aun no encontramos un mecanismo de articulacin ptimo para el caballo que soporte los movimientos y desgastes continuos a los que estar sometido el prototipo.

El programa Pepakura es una aplicacin simple en la que no se pueden acotar piezas, este programa funciona bajo la simple lgica de ajustar las piezas al tamao

del papel por lo que se tiene que incurrir en muchos tanteos para lograr obtener la pieza con las dimensiones deseadas. Inicialmente se opt por elaborar el diseo de las articulaciones del caballo tomando como modelo el mismo mecanismo que se usa en las articulaciones del robot, pero este modelo fue descartado debido a la complejidad que este tendra en el proceso de armado, el excesivo tiempo que tomara, a la dificultad que representa la elaboracin de estas articulaciones debido a las dimensiones del caballo y a la poca estabilidad que da este mecanismo a la estructura que incluso debe ser resistente a los rpidos movimientos que realicen las articulaciones (estas articulaciones seran muy pequeas y seran muy difciles de recortar).

6.3 REQUERIMIENTOS El equipo de diseo cont con los siguientes requerimientos: Computadoras core2duo con procesador intel y 4Mb de RAM que soporta los requisitos de los software usados. Programas de diseo como Autocad, Inventor 3D Max y Pepakura model. Papel bond, cartulina, lpices, reglas de dibujo.

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Ingeniera del Producto 6.3.1 Materiales Se usaron cartulinas dplex para la realizacin de prototipos de prueba, estos prototipos nos ayudaron a pulir nuestros diseos corrigiendo los defectos encontrados. En un inicio se comprob el movimiento en 2D, es decir, usamos palitos y unimos cada unas de las piezas de las patas con broches. En seguida, con los diseo en 3D de cada unas de las piezas, usamos cartulina dplex para ver principalmente el acople entre las piezas. 6.4 ORGANIZACION DEL TRABAJO

Se ha desarrollado un cronograma para el diseo del prototipo 1, sin embargo es necesaria la intervencin del rea de proveedores para conseguir los materiales. Lo ms importante es que consigan lo antes posible el motor requerido, se explic que podra ser un motor elctrico de un carrito de juguete, esto sera ideal pues estos carritos cuentan con una caja reductora de engranes que permitirn transferir la potencia del motor al modelo y as suministrarle la fuerza de giro que se necesita, adems deben conseguir las cartulinas adecuadas para la elaboracin del prototipo as como el pegamento, las bateras para el motor elctrico y un potencimetro para controlar la velocidad del motor (esto es opcional).

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Ingeniera del Producto Cronograma inicial de trabajo:

Tabla 2: Cronograma inicial de trabajo Presentacin del bosquejo de todas las piezas. Presentacin de las piezas Sbado 19 de noviembre

explotadas con medidas. Adquirir un motor elctrico con caja rectora. Presentacin del modelo en software. Presentacin en planos de prototipo al rea de manufactura.

Domingo 20 de noviembre

Lunes 21 de noviembre Martes 22 de noviembre Mircoles 23 de noviembre

Cronograma real de trabajo

Tabla 3: Cronograma real de trabajo Presentacin del bosquejo de todas las piezas. Presentacin de las piezas explotadas con medidas. Adquirir un motor elctrico con caja rectora. Presentacin del modelo en software. Presentacin en planos de prototipo al rea de manufactura. 6.5 DIVISION DEL TRABAJO La divisin del trabajo en el equipo de diseo ha sido en base a la disponibilidad de cada uno de los miembros, de sus conocimientos tcnicos en diseo, y de su empeo durante el desarrollo del proyecto. Para presentar los entregables que se encuentran en la tabla anterior, el equipo ha realizado 10 reuniones de una duracin promedio de 2 horas y con una participacin promedio de 3 integrantes (los miembros del equipo de diseo son 4). An 17 Domingo 20 de noviembre

Sbado 26 de noviembre

Sbado 26 de noviembre Jueves 01 de diciembre Jueves 01 de diciembre

Ingeniera del Producto cuando un miembro del equipo no ha podido estar presente se le ha encomendado una tarea especfica que justifique su inasistencia. Para la presentacin del bosquejo de todas las piezas han participado: Erick Guerrero, Paolo Hidalgo y Michel Sagaz. Este entregable fue revisado por Omar Villar quien tambin diseo algunas piezas que con la facilidad del software ha tenido una visin ms clara del acople entre cada una de ellas. Esta tarea fue crtica en el sentido que solicitamos al equipo de proveedores las dimensiones del motor para poder tener las medidas exactas del caballo. As mismo, el diseo de la cabeza, cuello y cuerpo del caballo fue un diseo propio del equipo y su adherencia y acople con otras piezas tambin fue un diseo propio debido a las caractersticas particulares de nuestro modelo y a ser diferenciales. La presentacin de las piezas explotadas estuvo encargada a Omar Villar y la impresin de cada uno de los planos estuvo encargada a Michel Sagaz, Erick Guerrero y Paolo Hidalgo. La presentacin de las piezas explotadas tuvo su punto crtico cuando se requera de un software intermediario para poder transformar archivos que el Pepakura Model pueda reconocer. El equipo de diseo tuvo que investigar y llevar a cabo dicho procedimiento ocurriendo que hubieron variaciones en las dimensin del diseo inicial, nuevamente, se tuvo que hacer las correcciones en los planos ajustando la escala en el Pepakura Model. Fue una labor en equipo. Adquirir un motor con caja rectora, bsicamente esta tarea fue de inspeccin entre cada uno de los miembros del equipo de diseo llegando a la conclusin de que el primer motor suministrado no contaba con nuestro requisitos planteados, porque en equipo discutimos las dimensiones aproximadas y caractersticas del motor. Presentacin del modelo en software consisti en un entregable que dedico varias etapas y reuniones en el equipo. Omar Villar fue en encargado principal con la ayuda de cada uno de nosotros desde el punto de vista del funcionamiento y acople de las piezas. Presentacin de los planos al equipo de manufactura fue una tarea realizada por Paolo Hidalgo, Michel Sagaz y Erick Guerrero donde en

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Ingeniera del Producto Autocad debamos realizar los planos de las vistas de cada una de las piezas y la vista isomtrica.

6.6 INTERACCION CON OTROS EQUIPOS 6.6.1 Interaccin con el Equipo de Psicologa Los nios deben interactuar con juguetes armables en los que el tiempo de armado sea relativamente pequeo ya que un tiempo excesivamente grande aburre a los nios, es por eso que nuestro diseo debe contemplar el tiempo de armado del prototipo. El tamao de las piezas deben tener unas dimensiones determinadas de tal manera que las piezas sean fcilmente manipulables, los cartones deben ser fciles de doblar y de recortar. Las caractersticas de las piezas deben ser tales que no permita daos del nio, es por eso que hemos considera en nuestro diseo piezas con extremos curvilneos. 6.6.2 Interaccin con el Equipo de Proveedores Motor: Fue necesaria y decisiva la informacin sobre el motor (RPM, torque, peso, volumen) para poder determinar las

dimensiones de la base chasis del caballo, asimismo para poder determinar la factibilidad del movimiento de ste ya que el motor debe proporcionar un torque mnimo. Ejes: el dimetro de los ejes tuvo que estar acorde a los agujeros de las piezas donde iban ensambladas (hombros, piernas y las diversas articulaciones) asimismo estos ejes deban tener la dureza adecuada para poder resistir a los movimientos giratorios. Cartulina: fue importante conocer la textura y dureza de la cartulina ya que esta determinaba la facilidad de armado y segn eso tuvimos que proponer unas dimensiones adecuadas para que la cartulina pueda doblarse adecuadamente.

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Ingeniera del Producto 6.6.3 Interaccin con el Equipo de Armado y Manufactura Piezas pequeas tales como las huachas y ejes tuvieron que ser modificados al presentarse dificultad en su recorte. Hubo constante asesora por parte de nuestro equipo hacia el equipo de manufactura debido a la dificultad inicial de no conocer la posicin, ubicacin y manera de ensamble de cada una de las piezas, esto se ver facilitado en el producto final ya que este contara con un manual de instrucciones de armado. 6.6.4 Interaccin con el Equipo de Explicacin Cinemtica El estudio cinemtico y dinmico del mecanismo de Theo Jansen nos proporciono informacin para determinar medidas y

proporciones adecuadas para las piezas de modo tal que cumplieran condiciones para un adecuado movimiento. 6.6.5 Interaccin con el Equipo de Presentacin del Producto A este equipo tuvimos que proporcionarle un primer bosquejo del diseo con el cual pudieron realizar sus primeros modelos de portada. 6.6.6 Interaccin con el Equipo de Diseos Alternativos El equipo de Diseos Alternativos tuvo que buscar diseos similares a los ya propuestos del robot y del caballo, procurando que estos diseos alternativos conservaran los movimientos similares a los de sistemas biolgicos, que fueran prototipos

armables y que tuvieran articulaciones similares a las del caballo o del robot. 6.7 Primera versin - Domingo 20 de noviembre En esta primera versin se ha procedido a disear las piezas en la vista tridimiensional, conforme nosotros hemos entendido el funcionamiento del sistema, principalmente de las patas y articulaciones que posee y considerando las medidas que en la siguiente figura se muestra. Primero se tomaron las proporciones de las distancias entre cada una de las articulaciones con la ayuda de una imagen captada de uno de los videos 20

Ingeniera del Producto de internet en donde se aprecia el principio del movimiento de Theo Jansen, estas distancias fueron medidas manualmente. El punto giratorio es distinto para cada par de patas en ambos lados del caballo y ambos puntos estn desfasados un ngulo de 120. Se ampliaron las medidas de la pieza para obtener un tamao adecuado pero guardando la misma proporcin, optando por un tamao apropiado para un fcil armado de las articulaciones y pegado de las pestaas dobladas en cada pieza.

Figura 4: Dimensiones de las articulaciones del caballo. Con dichas dimensiones se han podido elaborar los siguientes esquemas que se muestran en las siguientes figuras:

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Figura 5: Dimensiones a escala 2 de centro a centro de cada pieza.

En esta figura, hemos considerado las distancias de la figura anterior, pero de centro a centro de las piezas binarias y ternarias. Adems se decidi que el punto A se ubicara en la circunferencia de la regin circular con centro O. Esta figura es una de las articulaciones es el segmento AB o AE de la figura anterior.

Figura 6: Diseo de explote de una de las articulaciones del caballo. 22

Ingeniera del Producto En esta figura, se puede apreciar los primeros trazos de las piezas del caballo y a su alrededor las piezas explotadas listas para armar. Cabe mencionar que no se muestran todas las piezas de las extremidades dado que algunas son similares, es decir, se hizo el desarrollo de las articulaciones, el hombro, la pata y la palanca que va unidad a la regin circular que va al centro del mecanismo.

Figura 7: Trazos iniciales de las principales piezas del caballo. En esta figura, se muestran las articulaciones con la pata plegadas en un intento de poder simular si funciona la articulacin de ambas piezas y pensando en manejar posibilidades para los ejes que las pueden unir.

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Figura 8: Primer intento de simular el empalme entre articulacin y pata.

6.7.1 Procedimiento 1. Se examinaron y se determinaron las proporciones del caballo en un plano bidimensional, dichas proporciones fueron extradas de una tesis en el cual mostraban los rangos de medidas que deber existir entre sus piezas para que esta pueda funcionar de manera correcta. 2. Se procedi a dar las tolerancias de cruce o interseccin entre las partes de las piezas, debido a que las proporciones tomadas en el punto anterior fueron de centro a centro. 3. Se analiz la forma de las piezas de las extremidades

principalmente: pata, hombro, articulaciones y palancas. En esta primera versin se disearon 3 tipos de palancas. Adems se consider que los extremos y las esquinas de cada una de las piezas iban a tener una forma curvilnea, debido a que para usos del usuario deban ocasionar el menor dao posible. 4. Se trazaron las piezas en papel y cartulina para luego proceder al recorte de las mismas. 24

Ingeniera del Producto 6.7.2 Observaciones

El equipo de diseo fue consciente de que dependa mucho de nuestro trabajo, de los planos que entregramos al equipo de armado, para el xito del proyecto y que finalmente pueda funcionar el Caballo y el Robot. Por ello, el equipo de diseo ha tenido muy en cuenta las dimensiones de las piezas, el material, el tamao del motor de manera que hemos dado las recomendaciones necesarias a los dems equipos.

En esta primera versin no se pudo realizar el diseo del chasis, cola, cabeza y cuello del caballo debido a que faltaba conocer las dimensiones del motor ya que esto serva para determinar el ancho del cuerpo del caballo y por tanto de las dems piezas. Fue importante entonces la coordinacin con el equipo de proveedores.

6.7.3 Referencias Indicamos los siguientes enlaces que sirvieron como referencia para los procedimientos y observaciones indicados anteriormente. http://www.youtube.com/watch?v=EgBQ8do_tcA&feature=player_em bedded http://www.youtube.com/watch?v=vUS0TspJDmY&feature=player_e mbedded 6.8 Segunda versin - sbado 26 de noviembre 6.8.1 Procedimiento

1. Las piezas que al inicio haban sido trazadas en papel, con las dimensiones a escala 2 a 1 los cuales fueron trasladas al programa Autodesk Inventor. 2. Tomando en cuenta el criterio esttico se opt por dar una mayor medida al largo de las patas para poder hacer el prototipo ms semejante a un caballo. 25

Ingeniera del Producto 3. La parte ms difcil de esta segunda etapa fue el diseo de la parte central donde va colocada la rueda y en donde se conectan 4 piezas en un tambor cilndrico los cuales son repetidos(X2) por simetra. 4. Se tom la decisin de hacer un diseo tal como el que se aprecia en la figura 29, para esto las piezas tuvieron que ser rediseadas tomando en cuenta los desniveles o escalones que contienen las piezas y las distancias de estos escalones para poder lograr adecuados ngulos de giro en las articulaciones. 5. En la figura 29 se aprecia la parte lateral del caballo en una vista horizontal (desde arriba) en la que se conecta la rueda con las 4 piezas denominadas PALANCA al tambor cilndrico.

Figura 9: Disposicion de los ejes y articulaciones 6. Se prob el funcionamiento en inventor el acople entre dos o ms piezas. 7. Se dise el cuerpo, cuello y cabeza del caballo en el mismo programa Autodesk Inventor. 8. Luego de esto se procedi a disear la cabeza y el cuello del caballo tomando en cuenta la locomocin que ambas partes deben tener y procurando que este movimiento sea parecido al de los mecanismos observados en los videos de youtube.

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Ingeniera del Producto 6.8.2 Diseo de los Componentes en Inventor

Figura 10: Articulacin

Figura 11: Cabeza

Figura 12: Cuello 1

Figura 13: Cuello 2

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Figura 14: Cuello 3

Figura 15: Hombro

Figura 16: Palanca

Figura 17: Pata

Figura 18: Rueda

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Figura 19: Chasis

6.8.3 Bosquejo del Mecanismo, Primera Versin

Figura 20: Bosquejo del mecanismo

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Ingeniera del Producto 6.8.4 Diseo de los Componentes en Pepakura Model (versin 3.2)

Figura 21: Desarrollo de la articulacin

Figura 22: Desarrollo de la cabeza

Figura 23: Desarrollo del cuello 1

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Figura 24: Desarrollo del cuello 2

Figura 25: Desarrollo del cuello 3

Figura 26: Desarrollo del hombro

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Figura 27: Desarrollo de la palanca

Figura 28: Desarrollo de la pata

Figura 29: Desarrollo de la rueda

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6.9 Tercera Versin sbado 3 de Diciembre 6.9.1 Procedimiento 1. Se utiliz el programa 3D Max Model para transformar los archivos de Autodesk Inventor a archivos que puedan ser reconocidos por Pepakura Model 3.2. 2. Se han realizado las piezas del caballo en el programa pepakura Model 3.2 una vez realizada el cambio de formato en 3D Max introduciendo cada vez las modificaciones necesarias, para poder minimizar los costes en tiempo, dinero y material. 3. Se opto por dar algunos ajustes de escala debido a que las impresiones sacadas en hojas, mostraban un cambio de estas medidas (escala), y nuestro equipo necesitaba que estas medidas se mantuvieran ya que esta fue diseada en escala real para que fuere armable de manera correcta una vez terminada el diseo. 4. Si bien se desarrollaron las partes del caballo tales como: hombros patas, articulacin, palancas, rueda o tambor cilndrico. Con el aporte del equipo de proveedores en cuanto a las dimensiones del motor, pudimos terminar el ancho del cuerpo de la extremidad central del caballo, como el chasis, cuello y cabeza del mismo.

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Ingeniera del Producto 6.9.2 Planos de cada una de las piezas del caballo

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7. SOFTWARES USADOS En el desarrollo del diseo del prototipo del producto usamos los siguientes programas:

7.1 Autodesk Inventor Autodesk Inventor es un paquete de modelado paramtrico de slidos en 3D producido por la empresa de software Autodesk.

Ventajas Los productos Inventor tambin ofrecen gran variedad de herramientas que simplifican la adopcin del diseo 3D y la transicin desde AutoCAD. Todas las combinaciones de productos Inventor incluyen la ltima versin de AutoCAD Mechanical para cuando se requiere una herramienta de dibujo 2D mecnico muy productiva. 49

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Desventajas El equipo de diseo tena formacin ms en AutoCad por lo que se hizo un tanto complicado manejar conceptos, herramientas para hacer modiicaciones con el Inventor. As mismo, los dems equipos tambin tienen formacin en AutoCad, entonces no era posible una comunicacin va este software, por ello se realizaron planos en 3D, isomtricos, vistas de explote para su mejor comprensin.

7.2 3D Max Es un programa de animacin. Tiene capacidades de modelado, es capaz de ser utilizado en la plataforma Microsoft Windows. Es frecuentemente utilizado por los desarrolladores de videojuegos, estudios de televisin comercial y estudios de arquitectura de visualizacin. Tambin lo podemos utilizar para la realizacin de pelculas. Sin embargo, este programa nos permiti cambiar de formato del diseo desarrollado en el programa inventor y nos sirvi como un puente para luego trabajarlo en el programa Pepakura el cual nos entreg el desarrollo desplegable de cada pieza del producto.

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Ingeniera del Producto Ventajas Es compatible con la importacin y vinculacin de archivos DWG. Ofrece operaciones para la textura creativa y cartografa plana, incluyendo mosaico, espejo, calcomanas, ngulo, rotar, desenfocar, UV estiramiento y la relajacin. Desventajas Tiene muchas herramientas que no han sido aprovechados por las necesidades del proyecto. No es un software conocido entre los miembros del proyecto.

7.3 Pepakura Pepakura es un programa que permite obtener la explosin de piezas en 3D para poder luego ser recortadas y finalmente armadas.

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Ventajas Nos permite explotar un slido para poder cortarlo de la manera ms adecuada ahorrando recursos de material. Luego de elaborar estos diseos usando el programa Pepakura hemos podido concluir que este programa ha sido de gran utilidad ya que es una solucin al difcil problema de imaginar el desarrollo de una pieza de relativa complejidad. Desventajas El programa Pepakura es una aplicacin simple en la que no se pueden acotar piezas, este programa funciona bajo la simple lgica de ajustar las piezas al tamao del papel por lo que se tiene que incurrir en muchos tanteos para lograr obtener la pieza con las dimensiones deseadas. 7.4 Autocad Autodesk AutoCAD es un programa de diseo asistido por computadora para dibujo en dos y tres dimensiones. Actualmente es desarrollado y comercializado por la empresa Autodesk.El trmino AutoCAD surge como creacin de la compaa Autodesk, teniendo su primera aparicin en 1982. AutoCAD es un software reconocido a nivel internacional por sus amplias capacidades de edicin, que hacen posible el dibujo digital de planos de edificios o la recreacin de imgenes en 3D.

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Ingeniera del Producto Ventajas Debido a la relativa facilidad que nos provee el programa AutoCad, pudimos realizar las vistas y poderlas acotarlas. AutoCad nos facilit sus herramientas para hacer los planos finales que entregaramos al equipo de manufactura. Desventajas El AutoCad no provee una modelizacin dinmica de los slidos, el proyecto necesitaba ver el funcionamiento de los acoples y cada una de las piezas del caballo y robot. Muchos de los miembros del equipo y del proyecto no tenan instalado el AutoCad en sus porttiles lo que dificult la comunicacin y la transferencia de archivos e informacin entre nosotros. Muchos miembros del proyecto desconocan las bondades del autocad para el desarrollo de planos o modificacin de imgenes o planos ya que haban dejado de practicar el software. 8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

8.1 CONCLUSIONES

La realizacin de este proyecto, ha refrescado los conocimientos de algunas de las asignaturas de la carrera, conocimientos muy importantes para un ingeniero industrial como puede ser Diseo Asistido por Computadora. Tambin ha permitido ampliar los conocimientos en el uso de las herramientas informticas existentes necesarias en el desarrollo de este trabajo como es en el caso del programa pepakura, y el diseo de piezas pensando en cmo se van a realizar estas piezas, para evitar problemas, ya sean econmicos o de fabricacin.

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Ingeniera del Producto La labor del equipo de diseo en su primera fase es decisiva en cuanto a las consideraciones de las dimensiones, modelo, performance de cada una de las piezas del caballo, as mismo del robot. El equipo de diseo ha tenido que investigar nuevos mecanismos y formas de acoples para una mejor articulacin entre las piezas lo que ha permitido que el caballo tenga un buen performance en su dinmica de movimiento. Siguiendo los pasos de cada uno de los planos de las piezas es posible armar el caballo y que su funcionamiento sea posible. Sin embargo, cabe mencionar que el equipo de proveedores debe proporcionar un motor que sea capaz de mover el sistema. La organizacin del trabajo en el equipo de diseo ha funcionado, las limitantes principales fueron del tipo tcnico y de tiempo. La coordinacin con los dems equipos de trabajo ha funcionado, las limitantes principales fueron de tiempo y comunicacin. El trabajo del equipo de diseo est ntimamente relacionado al equipo de manufactura trabajando ambos prcticamente en conjunto y recibiendo retroalimentacin uno del otro. Un adecuado canal de comunicacin entre los equipos es necesario y decisivo para la rapidez y eliminacin de tiempos muertos en el desarrollo del proyecto.

8.2 RECOMENDACIONES Es recomendable que el juguete tenga una guia de cmo armarlo, debido a su regular complejidad para los nios. El equipo de diseo ha debido de trabajar en conjunto con el equipo de armado debido a que la labor de este ltimo es definir el material de los prototipos lo cual repercute en alguna forma en el diseo de cada una de las piezas.

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Ingeniera del Producto El trabajo entre los equipos ha debido de ser en paralelo, no secuencial, eso ha permitido demoras en el tiempo de entrega de los informes. La comunicacin de los delegados he debido de ser algo ms efectiva, el uso de herramientas 2.0 no ha solucionado el aceleramiento de entrega de informes. las horas de clases han debido ser los momentos en que se debi aprovechar la coordinacin entre todos los equipos. Los miembros del equipo de diseo han debido de manejar las nuevas herramientas para el diseo como Inventor, 3D Model y Pepakura. Esta limitante ha sido un factor crtico en la demora de cada uno de los entregables. El equipo de diseo tiene que profundizar en el conocimiento de conceptos mecnicos que permitan un desarrollo sustentado del trabajo, principios tales como el anlisis de fuerzas cortante, de debilitamiento, de aplastamiento, desgarro y flexin que tienen lugar en cada uno de los ejes del prototipo.

9. ANEXOS 9.1 Video sobre el Diseo de Prototipo

http://www.youtube.com/watch?v=CufN43By79s&feature=player_embedded En este vdeo se aprecia el mecanismo es muy simple y aun as estimula la imaginacin por los movimientos que realiza. La idea del juguete es que sea un producto que estimule el desarrollo de las habilidades de los nios pues tiene que ser educativo y debe contar con mecanismos simples, por tanto el producto propuesto por el rea de diseo es un autmata elaborado con tcnicas de papercraft. El papercraft es un pasatiempo el cual consiste en construir modelos 3d hechos en papel. 9.2 Video sobre el Modelo Cinemtico del Caballo de Papel

http://www.youtube.com/watch?v=Oq7j1m3fjtY&feature=player_embedded 55

Ingeniera del Producto Lo que se quiere lograr es disear una estructura hecha con papel (cartulina) lo suficientemente resistente como para lograr recrear el mecanismo de Theo Jansen impulsada por un pequeo motor elctrico y se propone construir un prototipo como en el siguiente ejemplo, pero con un diseo propio y ms sencillo de elaborar, para que los nios sean capaces de construirlo. Este juguete podra venderse en un kit de pliegos de cartulina impresos con las formas de las piezas ya troqueladas, para que el nio las desglose y proceda a doblarlas y pegarlas, adems de que el kit traer un motor listo para instalar sobre el juguete. Adems, se podra innovar con otros mecanismos, y ser presentados de la misma manera, pasando a tener una coleccin de modelos en nuestra galera de productos educativos, pero lamentablemente por el poco tiempo que disponemos solo nos centraremos en desarrollar el mecanismo de Theo Jansen. 9.3 Enlaces de inters Entrevista sobre diseo de juguetes: Pedro Reissig: El juguete como objeto de diseo Principios fsicos de los juguetes: http://www.youtube.com/watch?v=LZ5HpHWlDS8&feature=results_video&playnext =1&list=PL3D04567322612CB4 y http://www.youtube.com/watch?v=pat0glCIblo&feature=results_video&playnext=1&l ist=PL3D04567322612CB4

"La Importancia del Diseo en el Desarrollo de Juguetes": LA IMPORTANCIA DEL DISEO EN EL DESARROLLO DE JUGUETES

10. BIBLIOGRAFIA http://es.wikipedia.org/wiki/Articulaci%C3%B3n_mec%C3%A1nica http://www.ciar.com.ar/2007/descargas/d_5732_splck1_top_ten_r303h22___37.pdf http://es.hicow.com/autodesk/autocad/revit-14987.html http://www.ericksmodels.com/paper/step0.html http://es.wikipedia.org/wiki/Autodesk_AutoCAD

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