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1

Automatismo con lazos optimizados


Ing. Paul Glvez
Fuente: ABB
2
1. Introduccin
2. Por Qu Optimizacin de Lazos?
3. Conceptos de Teora de Control
4. Sintona de Lazos
5. Auditoria de Lazos
6. Anlisis de Perturbaciones de Planta
7. Herramientas de Control Avanzado

Temas
3
Terminologa
Lazos de Control
PV: valor de proceso
SP: setpoint
CO: salida de control
PID: controlador Proporcional-Integral-Derivativo
CLCM: Monitoreo de Condiciones de Lazos de Control
KPI: Indicadores Clave de Performance
APC: Control Avanzado de Procesos
MPC: Control Predictivo basado en Modelo
SPC: Control Estadstico de Proceso
MvSPC: Control Estadstico Multivariable de Proceso
RTO: Optimizacin en Tiempo Real
4
El Escenario de Control Avanzado de Procesos

LAB
MPC
Modelo RTO
Modelado Riguroso
Optimizacin
de Lazos
Control de Proceso en DCS
Proceso
SPC MvSPC
SPC
Modelos
Inferenciales
Operador
5
Diagrama de un Lazo de Control
Medicin
PV
Controlador
Actuador
Proceso
Objetivo
SP
Salida de
Control CO
6
1. Introduccin
2. Por Qu Optimizacin de Lazos?
3. Conceptos de Teora de Control
4. Sintona de Lazos
5. Auditoria de Lazos
6. Anlisis de Perturbaciones de Planta
7. Herramientas de Control Avanzado

Agenda
7
Por Qu Optimizacin de Lazos?
Opera mi planta en forma ptima?
Si no, cunto se debe a automacin de
proceso, especialmente lazos de control?
Deberamos usar medidas
disponibles en lugar de solamente
almacenarlas
Operacin normal no necesariamente
significa operacin ptima
Optimizacin de lazos ahorra dinero
sin mayores inversiones de capital








8
Performance: Variabilidad es una amenaza!
Oscilaciones
El lazo presenta oscilaciones?
Cules son las causas posibles?
Qu podemos hacer para eliminarlas?

Alta variabilidad
Es la variabilidad mnima?
Qu tan lejos se encuentra del mnimo?
Por qu ha aumentado?
Puede mejorarse?


9
Performance real no es ptima!
10
Una inversin que debe dar repago!
Lazo de control tpico es un activo de $ 25,000
La mitad se pierde
50 % bien sintonizados
25 % control no efectivo
25 % reduce performance
Mitad de tiempo de buena performance = 6
meses
2 4 horas para investigar y mejorar
performance de un lazo de control
Proceso tpico contiene 2000 4000 lazos de
control
Pocas personas con conocimiento apropiado
En promedio, un ingeniero de proceso est a
cargo de 400 lazos de control
25 % de 4000 lazos impacta severamente, lo
que significa prdidas de $ 25,000,000 !!
11
Los analistas comienzan a comprender...
Citas:
... mientras el equipamiento de proceso es una parte integral de programas de manejo de
activos, los lazos de control ... frecuentemente no reciben la misma atencin.
La performance de los lazos de control ... se degrada lentamente en el tiempo sin llamar la
atencin
Sin una adecuada sintona de lazos de control para minimizar variabilidad, ... se pierden
beneficios sustanciales
... an una leve degradacin en el control del proceso puede resultar en millones de
dlares perdidos de ganancias
Identificar los lazos de control con mayor repago requiere evaluar todos los lazos de
control, lo cual sera una tarea insuperable sin ayuda de software de supervisin y anlisis
de lazos de control
Cuando recin instalado, el control avanzado de proceso proporciona tpicamente
beneficios sustanciales. Mantener estos beneficios debido a condiciones cambiantes, sin
embargo, es un problema
es buen tiempo de asegurar los sistemas de control como parte sus esfuerzos de
manejo de activos.
Edicin de Junio 2003:

Se debe incluir lazos de control en manejo de activos
Les A. Kane, Editor
12
Cmo son los datos de un lazo de control?
Salida de control
Set-point & valor de proceso

Tiempo
O
13
Costo de un mal control
Alto
Bajo
Tiempo
Sueo
C
o
s
t
o

Sintona del
lazo
Alto
Bajo
Realidad
C
o
s
t
o

Tiempo
Alto
Bajo
Sueo realista con
Auditoria
C
o
s
t
o

Tiempo
14
Beneficios de Sintona y Auditoria
Mantener el sistema de control regulatorio en su mximo
Performance del lazo
Habilita al operario a mantener lazos en su punto de ptima
performance
Mantenimiento preventivo
Alerta de problemas de equipos/proceso a su debido tiempo
Problemas de instrumentos
Problemas de actuadores
Posibilita el uso de control multivariable/avanzado
MPC limitado por la capacidad del control bsico
Modelos MPC incorporan performance de lazos bsicos
15
Control Multivariable/
Predictivo basado en Modelo
Planta
Control Regulatorio Bsico
Clculo de Propiedades
Inferenciales
actuadores
s
e
n
s
o
r
e
s

lab
Supervisin de Lazos
Sintona y Auditoria de Lazos
Sintona y Auditoria
de Lazos
Sintona Optimizada
- un requerimiento para proyectos APC
O
16
1. Introduccin
2. Por Qu Optimizacin de Lazos?
3. Conceptos de Teora de Control
4. Sintona de Lazos
5. Auditoria de Lazos
6. Anlisis de Perturbaciones de Planta
7. Herramientas de Control Avanzado

Agenda
17
Diagrama en Bloques
Medicin
PV
Controlador
Actuador
Proceso
Objetivo
SP
Salida de
Control CO
G
P C
PID
SP (r)
PV (y)
CO (u)
-
18
Transformada de Laplace
Transformacin matemtica dada por:


Herramienta para solucin de ecuaciones diferenciales
(se convierte en una ecuacin algebraica en el dominio
de la variable compleja s).
Ejemplos:
}

=
0
) ( ) ( dt e t f s F
st
) (
) (
s sF
dt
t df

s
s F
t f
) (
) (
}
O
19
Funcin de Transferencia
Uso de Transformada de Laplace para representacin
de sistemas
Funcin de Transferencia:
forma clsica de modelar sistemas lineales
representacin entrada-salida
se determina mediante ensayos (respuesta al impulso/escaln)
) ( ) (
) (
t y a t u b
dt
t dy
=
P

u(t) y(t)
a s
b
s G
s U
s Y
+
= = ) (
) (
) (
G(s)

U(s) Y(s)
20
Controlador PID Breve Resea
Propuesto en los aos 40 y se mantiene hasta ahora
como el controlador de lazo ms utilizado
Es un controlador no-ptimo
Es fcil de sintonizar y permite alcanzar una buena
performance
Es fcilmente implementable en un sistema de control
digital
Se basa en una estructura de una entrada y una salida

21
PID Estructura interna
El controlador PID est basado en 3 acciones paralelas
Frecuentemente se utilizan solo los trminos P e I
Existen varias formulaciones matemticas
P: proporcional
I: integral
D: derivativo

( ) ( ) ( )
( )
dt
t e d
K dt t e K t e K t u
d i p PID
+ + =
}
Ki }e dt Proceso
y r
u
d
e
d e
dt
Kp*e
PID
Kd
22
PID Estructura matemtica Paralela e Ideal
La forma Paralela es apta sobretodo para tratamiento emprico
manual

La forma Ideal tiene la ventaja que Ti y Td son expresados en
segundos y solo K depende de la unidad de medida del proceso
( ) ( ) ( )
( )
(

+ + =
}
dt
t e d
T dt t e
T
t e K t u
d
i
PID
1
( ) ( ) ( )
( )
dt
t e d
K dt t e K t e K t u
d i p PID
+ + =
}
Forma Paralela
Forma Ideal
23
PID Funcin de Transferencia de un PI
Esta formulacin es muy til porque pone en evidencia las
constantes de tiempo del controlador
Un controlador PI tiene una funcin de transferencia con un
cero y una accin integral
( ) ( ) ( )
(

+ =
}
dt t e
T
t e K t u
i
PI
1
Forma PI Ideal
( )
(

+ =
i
PI
sT
K s C
1
1
( )
i
i
PI
sT
sT
K s C
+
=
1
O
24
PID Funcin de Transferencia de un PID
( ) ( ) ( )
( )
(

+ + =
}
dt
t e d
T dt t e
T
t e K t u
d
i
PID
1
( )
(

+ + =
d
i
PID
sT
sT
K s C
1
1
Forma PID Ideal
25
PID Estructura matemtica Serie
La forma Serie es til
cuando se analiza el
controlador en el dominio
de la frecuencia, dado
que pone en evidencia las
constantes de tiempo
(polos y ceros)
Observar:
K, T
i
y T
D
de la forma
Ideal difieren de
y de la forma Serie

Forma Serie
( )
(

+ + =
d
i
PID
sT
sT
K s C
1
1
( )
(

+ +
=
i
d i i
PID
sT
T T s sT
K s C
2
1
( )
( )( )
s
sT sT
K s C
PID
2 1
1 1 + +
'
=
Partiendo de la forma Ideal:
( ) ( )
d
i
PID
T s
s T
K s C
~
1
~
1
1
~
+
|
|
.
|

\
|
+ =
i
T K
~
,
~
d
T
~
26
PID Estructura Interactiva y No-Interactiva
Forma No-Interactiva (Paralela e Ideal):
Forma Interactiva (Serie o Clsica):
P
PID
D
I
I
P
PD
PID
27
PID Implementaciones Industriales
( ) ) (
1
) ( ) ( y r
s T
sK
y r
s
K
y r K s u
F
d i
p PID

+
+ + = |
Forma Paralela:
u: salida de control (CO)
r: setpoint (SP)
y: valor de proceso (PV)
K
P
: ganancia proporcional
K
I
: ganancia integral
K
D
: ganancia derivativa
T
F
: constante de tiempo de filtro
| : factor de peso para setpoint en trmino proporcional
| = 1 implica accin proporcional sobre el error
| = 0 implica accin proporcional sobre el PV
: factor de peso para setpoint en trmino derivativo
= 1 implica accin derivativa sobre el error
= 0 implica accin derivativa sobre el PV
28
Respuesta de un sistema de primer orden
( )
s T
e
G s G
s T
d
0
0
1+
=

Parmetros:
G
0
: ganancia esttica
T
0
: constante de tiempo
T
d
: retardo puro o
tiempo muerto
Funcin de transferencia:
( )
s
e
s G
s
5 1
3
+
=

G
0
Respuesta a escaln unitario
63%
T
0
T
d
0
2 . 2 T t
r
=
G

( )
0
) (
0
) 1 (
0
U e G t y
T
T t
d

=
29
Respuesta de un sistema de segundo orden
1 =
2 . 1 =
4 . 0 =
7 . 0 =
( )
2
2
2
0
2
n n
n
s s
G s G
e e
e
+ +
=
Funcin de transferencia:
Sub -amortiguado

Crtico
Sobre-amortiguado
Parmetros:
G
0
: ganancia esttica
e
n
: frecuencia natural
no amortiguada
: relacin de
amortiguamiento
M
p
t
s
G
o
M
p
: sobretiro (overshoot)
2
1
100 (%)

t

= e M
p
69 . 0 ,
2 . 3
%) 5 ( < ~
e
n
s
t
t
s
: tiempo de asentamiento (5%)

30
1. Introduccin
2. Por Qu Optimizacin de Lazos?
3. Conceptos de Teora de Control
4. Sintona de Lazos
5. Auditoria de Lazos
6. Anlisis de Perturbaciones de Planta
7. Herramientas de Control Avanzado

Agenda
31
Sintona de Controladores PID
Objetivo
Hallar los parmetros del controlador PID (tpicamente K, T
i
y
T
d
) para obtener una respuesta de lazo de control deseada
Especificaciones en el dominio del tiempo y/o frecuencia
Cometidos principales del controlador:
Seguimiento de setpoint
Rechazo de perturbaciones
Mtodos de sintona
Ziegler-Nichols (Manual)
Lambda
IMC (Internal Model Control)
Ubicacin de Polos Dominantes
32
Procedimiento para la Sintona
Medicin
PV
Controlador
Actuador
Proceso
Objetivo
SP
Salida de
Control CO
G
P C
PID
SP (r)
PV (y)
CO (u)
-
Adquirir
1
Modelar 2
Sintonizar
3
33
Adquisicin de Respuestas
Ensayos escaln (perturbacin del proceso):
en lazo cerrado (modo automtico): cambios en SP
en lazo abierto (modo manual): cambios en CO
capturar la dinmica del proceso entre CO y PV
evitar perturbaciones externas
magnitud de los escalones significativa respecto al ruido de
medida, limitados por condiciones operativas
variedad de amplitudes y en ambos sentidos para caracterizar
el o los puntos de trabajo
34
Identificacin del Modelo
Usualmente expresado como Funcin de Transferencia
Mtodos automticos de ajuste de parmetros con seleccin
manual o automtica del orden del modelo
Evaluacin del modelo mediante ndices de ajuste a la respuesta
real (<error
2
>, R
2
, etc.)
Simulacin del modelo (respuesta escaln, diagramas de Bode)
Validacin del modelo con otro set de datos
K: ganancia esttica
Tz: constante de tiempo del cero
T1, ,, e
n
: constantes de polos
D: retardo de transporte (tiempo
muerto)
( )
( )
( )( )
2
2
1
2 1
1
n n
s D
z
s s s T s
e s T K
s G
e ,e + + +
+
=

35
Sintona: Mtodo Ziegler-Nichols (Manual)
Mtodo manual clsico para eleccin de parmetros de
sintona de PIDs
Diseado para rechazo de perturbaciones
Procedimiento:
1. Se configura el controlador en modo proporcional nicamente.
2. Se aumenta la ganancia hasta producir una oscilacin.
3. Se registra la ganancia (K
u
) y el perodo de la oscilacin (T
u
).
4. Se eligen los parmetros del PID de acuerdo a una tabla.
Controlador K T
i
T
d
P 0.5 K
u
- -
PI 0.4 K
u
0.8 T
u
-
PID 0.6 K
u
0.5 T
u
0.125 T
u
En la prctica
requiere re-sintona o
atenuacin de los
parmetros para
respuesta ms
estable
36
Sintona: Mtodo Lambda
Requerimientos: modelo de primer orden, estable o integral, con
tiempo muerto
Parmetros de diseo: constante de tiempo del lazo cerrado ()
P

PID

SP
CO
-
PV
P

( )
s T
P
s P
0
0
1+
=
( )
s
s P

+
=
1
1
0
T
Factor

= Factor Lambda (relacin con lazo abierto):
)
1
1 ( ) (
0
0
0
s T
K s PID T T
P
T
K
I
I
+ = = =

Controlador PI:
37
modelo del proceso
inversa aprox. del modelo
filtro, tpicamente primero orden ( )
IMC
Sintona: Mtodo IMC (Internal Model Control)
Extiende el concepto del mtodo Lambda a modelos de mayor orden
Requerimientos: modelo estable
Parmetros de diseo:
Mxima Sensitividad (M
S
), o
Constante de tiempo del lazo cerrado ( )
M
S
permite un diseo robusto (cuanto menor sea el valor de M
S
, ms
robusta es la sintona)
SP
PV
CO
-
- m
G
P
G G
f
+
m
G
m
G
+
m
G
f
G
G
P
G
c
-
) (
1
D PI
G G G
G G
G
m m f
m f
C
~

=
+
+
38
Sintona: Mtodo de Ubicacin de Polos Dominantes
Requerimientos: ninguno
Aproxima el lazo cerrado a una transferencia de
segundo orden
Parmetros de diseo:
: relacin de amortiguamiento
e: frecuencia natural
P

PID

SP
CO
-
PV
G

( )
2
2
2
2
n n
n
s s
s G
e e
e
+ +
=
39
Sintona: Mtodo ITAE
ndice de Performance ITAE
Integral Time Absolute Error:
el producto por t reduce la contribucin del error inicial y prioriza
el error final
ndice modificado:
p limita el gradiente de la accin de control u (CO)
Requerimientos: valores iniciales del PID para lazo
estable
utilizar otro mtodo inicialmente
optimizar con ITAE
Parmetros de diseo: mx(dCO/dt) - opcionalmente
}
= dt t e t ITAE ) (
}
+ = ) max( ) (
dt
du
p dt t e t ITAE
O
40
Mtodos de Sintona
Mtodo
Modelo de Proceso Tarea de Control Parmetros de
Diseo
Observaciones
Manual
Todos Cualquiera el
usuario debe saber
como sintonizar
Parmetros del
controlador
Partiendo de inicio o
ajustando los
resultados
automticos
Lambda
Primer orden,
estable
(Auto-regulados con
solo una constante
de tiempo o
puramente integral)
Seguimiento de
setpoint
Constante de tiempo
en lazo cerrado
deseada (Lambda o
factor Lambda)
Lambda es la
constante de tiempo
del lazo cerrado
El factor lambda es
la relacin con el
lazo abierto
Ubicacin de
Polos Dominantes
Todos Rechazo de
perturbaciones (y
seguimiento de
setpont, ver
observaciones)
Amortiguamiento
de transitorios y su
limitante de
velocidad
max

Sintona universal
para ambas tareas,
para controladores
con coef. de SP
ajustable
IMC
Estable
(Auto-regulados o
integral)
Seguimiento de
setpoint
MS (Mxima
sensitividad) o
Lambda
Especificando MS se
garantiza robustez
directamente
ITAE
Todos Minimizar funcin de
costo
Gradiente de la
salida de control
Requiere parmetros
iniciales de
controlador estable
O
41
Sintona: Evaluacin
Simulacin de la respuesta del lazo cerrado ante
perturbaciones externas y cambios de setpoints





Diversos parmetros de performance tanto en el
dominio del tiempo como en frecuencia
Simulacin de la sintona con diversos modelos
Parmetros de sintona acorde a la implementacin del
PID
42
Evaluacin en el Dominio del Tiempo
}
= dt t e
D
IAE ) (
1
Error Absoluto Integrado:
1
2
3
4
5
6
43
Evaluacin en el Dominio de la Frecuencia
G
P C

r
y
u
-
d n
) ( ) ( s G s C G
P ol
=
) ( ) ( 1
) ( ) (
s G s C
s G s C
r
y
G
P
P
cl
+
= =
) ( ) ( 1
1
s G s C n
y
S
P
+
= =
Transferencia en lazo abierto:

Transferencia en lazo cerrado:

Funcin de Sensitividad:

Transferencia Seal de Error:

Transferencia Ruido-Accin de
Control:
e
S
s G s C r
e
P

+
=
) ( ) ( 1
1
r: referencia, set-point (SP)
u: accin de control (CO)
y: salida (PV)
d: perturbacin a la entrada
n: ruido de medida
) ( ) ( 1
) (
s G s C
s C
n
u
G
P
un
+

= =
O
44
Evaluacin en el Dominio de la Frecuencia
Parmetros de Estabilidad Relativa - Robustez
Diagrama de Bode del lazo abierto, G
ol
(s)
) ( arg(
cp
j
ol
G
m
e t + =
) (
1
cg
j
ol
G
m
A
e
=
cp
m
d
T
e

=
Margen de Retardo:
Margen de Fase:
Margen de Ganancia:
1
2
3
Delay Margin
45
Lazos Feedforward y Cascada
G
D
G
P C
FB
SP
PV
CO
D
-
C
FF
Cascada:
Feedforward:
G
IN

C
OUT
SP
PV
-
C
IN
G
OUT

-
CO
OUT
= SP
IN
PV
IN
CO
IN
( )
1
) 1 (
+
+
=

s T
e s T K
s C
Lag
Ds
Lead
FF
O
46
1. Introduccin
2. Por Qu Optimizacin de Lazos?
3. Conceptos de Teora de Control
4. Sintona de Lazos
5. Auditoria de Lazos
6. Anlisis de Perturbaciones de Planta
7. Herramientas de Control Avanzado

Agenda
47
Qu es performance de control?
La pregunta de performance del controlador es considerada en la
fase de Diseo del Controlador
constante de tiempo
IAE, ISE,
tiempo de asentamiento
sobretiro
ancho de banda
frecuencia de corte
mrgenes de ganancia/fase
margen de retardo
O
48
Diferencia entre Sintona y Evaluacin
Etapa de Diseo
Etapa de Evaluacin
Diseo razonable
Diseo ligeramente
agresivo
?
es esto un buen control?
Si no: por qu?
49
Generar informacin a partir de datos!
Supervisin de Performance
Rara vez se dispone de informacin
adicional
Usar datos de operacin solamente
Responder preguntas ms relevantes


Preguntas tpicas
Oscilan los lazos?
Trabajan en modo automtico?
Tienen un desempeo aceptable?
Cules lazos requieren nueva sintona?
Hay problemas de fsicos? (desgaste de
vlvulas, por ej.)

O
50
Supervisin de lazos de control no-invasivo!
ndices (KPI)
Monitoreo de
Condiciones
de Lazos de Control
(CLCM)
o
Auditoria
51
Evaluacin de Performance por Pasos
1. Recolectar y analizar datos
2. Calcular Indicadores Claves de Performance (KPI)
3. Elaborar hiptesis y sugerencias basadas en los KPI
importante
matemtica
involucrada
O
52
Diagnsticos de Lazos de Control
Diagnsticos tpicos:
Problema de sintona
Lazo oscilatorio
Perturbacin externa
Friccin esttica en vlvula
Prdida en vlvula
Tamao de vlvula incorrecto
Performance global aceptable
KPI
Reglas de Auditoria
+
Diagnsticos de
Mantenimiento
Ranking de Lazos
segn Performance
Buena
Regular
Pobre
53
Indicadores Claves de Performance
Estadsticas bsicas
Valor medio, desviacin
estndar
Validez de datos
Outliers
Check de validez
Compresin
Modos de lazo de control
Automtico/Manual
Saturado
Cascada
Nivel de ruido
ndices de Performance
Performance del lazo
ndice Harris
Retardo puro estimado
ndices de Oscilacin
Oscilando, si/no?
Frecuencia/Perodo
ndices de Vlvulas
Friccin esttica
ndice de No-linealidad
ndice de No-linealidad
ndice de No-Gaussiano
54
Estadsticas Bsicas
Valor medio
Desviacin estndar
Kurtosis, Skewness

Simple pero til
Tendencias son importantes
Valores tpicos que se capturan
visualmente de tendencias
Importante para documentacin
Para clculos propios
Siempre posibles
skewness
kurtosis
O
55
Validez de Datos
Son los datos vlidos para anlisis?
Compresin de datos
si los datos se obtienen de un
historiador
Cuantificacin de datos
Puede conducir a mala performance
de control
compresin
cuantificacin
outliers
56
0 200 400 600 800 1000 1200
280
300
320
0 200 400 600 800 1000 1200
25
30
35
Modos del Lazo de Control
Automtico / Manual
Salida saturada
Cascada
time [s]
P
V
,

S
P

C
O

P
V
,

S
P

time [s]
Modo cascada = 0%
Modo automtico = 100%
Modo cascada = 100%
Modo automtico = 100%
Saturacin = 32.3%
C
O

57
Deteccin de Oscilacin una tarea simple?
Dominio de la frecuencia
encontrar picos en el espectro


Dominio del tiempo
seales peridicas a la vista


Auto-correlacin
considera el factor de amortiguacin
buena cancelacin del ruido


Auto-correlacin
regularidad de cruces por cero
Tiempo [s]
Tiempo [s]
Frecuencia
Tiempo [s]
58
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
ndices de Oscilacin
Deteccin de oscilacin
Interna - externa
Cuantificacin
Perodo amplitud
Importante para anlisis de causa
raz (root-cause analysis)
Diagnsticos de oscilacin
Friccin en vlvulas
No linealidad
Espectro
O
59
ndice de Oscilacin (dominio del tiempo)
0.88 0.25
Controlador sintonizado
0 = sin oscilacin, 1 = oscilacin perfecta
Tiempo [s]
60
Severidad de la Oscilacin
Cuantifica la oscilacin

Perodo = 42.7 [s]
Amplitud = 23.9 %
Severidad = 79.8 %
Perodo = 21.1 [s]
Amplitud = 2.5 %
Severidad = 41.2 %
Tiempo [s]
61
ndices de No-linealidad
Anlisis de causa raz de oscilaciones
Identificacin de problemas en actuadores
Sumamente til en conexin con deteccin y
diagnstico de oscilacin

Friccin esttica
Banda muerta
Histresis
62
ndices de Actuadores/Vlvulas
Estadstica simple y diagnsticos
avanzados
No linealidad en vlvulas es un
problema importante
Desplazamiento/ hora = 3510 [%/h]
# Cambios de direccin/ hora = 1050 [#/h]
Tamao de la vlvula = 100 [%]
63
Ejemplo de Investigacin de Oscilacin
F
FC
friccin
esttica
carga cclica
sintona muy rpida
Diagnsticos
Verificar performance global
Detectar oscilacin
Decidir entre estas 3 causas
ndices
Detalles de la oscilacin (perodo,
amplitud )
Tendencias para cada ndice
64
Seales Perfectas de Friccin Esttica
tiempo
Setpoint
SP
Variable
de
Proceso
PV
Salida de
Control
CO
65
Un Problema Tpico: Lazos Acoplados
F
FC
A
AC
Producto 2
Producto 1
no o.k.
o.k.
Lazo de Caudal
Lazo de Composicin
66
Ambos Lazos Oscilan
Diagnosis: stiction no stiction
control de composicin control de caudal
Cul lazo est causando la oscilacin?
tiempo [s]
tiempo [s]
67
Solucin con Correlacin Cruzada

La correlacin cruzada es usada cuando se tiene
informacin de dos diferentes series temporales.
El rango de valores es de -1 a 1 de tal forma que
cuanto mas cercano est el valor a 1, mas
similares son las series.
Clculo: Multiplicar ambas seales en cada
muestra y sumar los productos
68
Si la causa es friccin esttica ...
variable de
proceso
seal de control
correlacin cruzada
CCF
corrimientos
69
Si la causa no es friccin esttica ...
variable de
proceso
seal de
control
correlacin cruzada
CCF
corrimientos
70
Diagnstico usando correlacin cruzada
control de composicin control de caudal
Diagnstico:
friccin
esttica
no hay
friccin
71
ndices de Evaluacin de Sintona
Que tan cerca sigue el Valor de Proceso al Setpoint?
ndice de Harris
25%
5%
3%
0.3%
5.3%
0.6%
0.02
0.96
0.92
72
ndice de Harris (Mnima Variancia)
Mtodo estocstico que permite evaluar la performance
del controlador mediante una comparacin con el
controlador de Mnima Variancia (MVC):
Aquel capaz de remover todas las perturbaciones (luego del
tiempo muerto) dejando solamente un ruido blanco
Representa el mejor resultado terico que se puede alcanzar
Se calcula como:


con valores entre 0 y 1, cunto ms alto, mejor la performance.

2
2
PV SP
MVC
I

=
o
o
O
73
ndice de Harris (Mnima Variancia)
Principio: comparacin con control de mnima variancia
=
+
Predecible, puede ser removido
por el control
No predecible, no puede
ser removido por el control
La parte predecible depende del tiempo muerto del proceso
El ndice de
Harris calcula la
parte predecible
mnima dada la
restriccin del
tiempo muerto
O
74
ndice de Harris (Mnima Variancia)
I =
+
Calcular ndice de performance (I):
e[0 1]
Impulso
Respuesta a impulso
estimada de datos de
operacin normal
PERO ... necesita saber el tiempo muerto de cada lazo!
control
MV
control
actual
control
PI ptimo
time [s]
2
2
PV SP
MVC
I

=
o
o
O
75
Antes:
Despus:
ndice de Harris Ejemplo
0.47
0.96
O
76
64%
good
24%
medium
12%
bad
# lazos de buena performance: 32
# lazos intermedios: 12
# lazos de mala performance: 6
Ejemplo de una Herramienta de Performance
Unidad de Proceso: Unit-xyz
Lazos investigados: 50
Fecha: 2002-08-15
Performance global: buena
Lazos de mala performance
* oscilando: 3
* gran desviacin estndar: 2
* comportamiento sospechoso: 1
Indicar malos lazos en pantalla
y reportes
77
Loop FC-xyz
Problema: oscilacin
Causa probable: problema
en vlvula
Solucin: mantenimiento
Hasta tanto, sintonizar
con Ti=10.8, Kp=0.74
Loop TC-xyz
Problema: oscilacin
Causa probable: externa
Solucin: revisar FC-xyz
Sintona actual OK
Loop Lc-xyz
Problema: alta variancia
Causa Probable: sintona/
estructura del controlador
insuficiente
Solucin: resintonizar controlador
PI (Ti=10.8, Kp=0.74) y usar
seales abc para feed-forward
(Kf=0.92)
Ejemplo de una Herramienta de Performance
78
1. Introduccin
2. Por Qu Optimizacin de Lazos?
3. Conceptos de Teora de Control
4. Sintona de Lazos
5. Auditoria de Lazos
6. Anlisis de Perturbaciones de Planta
7. Herramientas de Control Avanzado

Agenda
79
Anlisis de Perturbaciones de Planta
Perturbaciones a nivel de toda la
planta causan problemas
significativos
El reciclaje de energa y material
contribuye a su propagacin
La identificacin de la causa raz
no es una tarea simple
Tradicionalmente requiere
conocimiento experto del proceso
y/o ecuaciones de primeros
principios
Alternativa: software avanzado de
tratamiento de seales
procesando informacin tpica de
histricos de planta
80
Ejemplo de Perturbaciones a Nivel de Planta
Columna de destilacin
parte de un proceso mayor
Reaccin con dependencia
crtica de la temperatura
Estructura de control:
Control cascada para el
flujo calefactor de entrada
Control de flujo de salida
mediante medida de nivel
7 temperaturas
adicionales a lo largo de
flujo para supervisin
TC2
TC1
TI1
TI2
TI3
TI7 TI6
TI4
TI5
LC1
Salida de
Fluido
Calefactor
Entrada
Fluido
Calefactor

Alimentacin
Salida de
Producto
Salida de
Producto
Intermedio
81
Perturbacin Afectando el Proceso
Hiptesis de causa raz:
1. Controlador de nivel LC1 mal sintonizado
2. Perturbacin externa en alimentacin TI1
TC2
TC1
TI1
TI2
TI3
TI7 TI6
TI4
TI5
LC1
Salida de
Fluido
Calefactor
Alimentacin
TI1
TI2
TI3
TI4
TI5
TC1
TC2
TI6
LC1
TI7
0 50 100 150 200 250 300 350 400
15%
osc.
Salida de
Producto
Intermedio
Entrada
Fluido
Calefactor

Salida de
Producto
82
Metodologa de Anlisis de Perturbaciones
Recoleccin de tendencias de variables involucradas
Procesamiento:
seleccin de tramos tiles (valor medio constante durante las
oscilaciones)
aplicacin de filtros pasa-banda para enfocarse en la oscilacin
bajo estudio
2 tcnicas de Clustering:
Deteccin de oscilacin
Anlisis de Componentes Principales
Indicador de Causa Raz #1: No-linealidad
Indicador de Causa Raz #2: Causalidad
Indicador de Causa Raz #3: Retardos temporales
83
TI1
TI2
TI3
TI4
TI5
LC1
Indicador 1: Resultados de No-Linealidad
TC2
TC1
TI7 TI6
TI1
TI2
TI3
TI4
TI5
LC1
Salida
Flujo
Calefactor
Entrada
Flujo
Calefactor
Alimentacin
Salida de
Producto
Producto
Intermedio
84
Indicador 2: Matriz de Causalidad
TC2
TC1
TI1
TI2
TI3
TI7 TI6
TI4
TI5
LC1
TI1 causa TI2
TI3 causa TI4
TI4 causa TI5
Efecto
C
a
u
s
a

85
Indicador 3: Retardos Temporales
TC2
TC1
TI1
TI2
TI3
TI7 TI6
TI4
TI5
LC1
10 seg
20 seg
20 seg
40 seg
140 seg
30 seg
290 seg
86
Hiptesis de causa raz:
1. Controlador LC1 mal sintonizado
2. Perturbacin externa por alimentacin, TI1
Hiptesis de causa raz:
1. Controlador LC1 mal sintonizado
2. Perturbacin externa por alimentacin, TI1
La perturbacin es causada por la alimentacin
TC
2
TC
1
TI1
TI2
TI3
TI7 TI6
TI4
TI5
LC1
TI1
TI2
TI3
TI4
TI5
TC1
TC2
TI6
LC1
TI7
0 50 100 150 200 250 300 350 400
87
1. Introduccin
2. Por Qu Optimizacin de Lazos?
3. Conceptos de Teora de Control
4. Sintona de Lazos
5. Auditoria de Lazos
6. Anlisis de Perturbaciones de Planta
7. Herramientas de Control Avanzado

Agenda
88
El Escenario de Control Avanzado de Procesos

LAB
MPC
Modelo RTO
Modelado Riguroso
Optimizacin
de Lazos
Control de Proceso en DCS
Proceso
SPC MvSPC
SPC
Modelos
Inferenciales
Operador
89
Amplia disponibilidad de histricos de datos y sistemas de
informacin de laboratorio han de hecho de los datos un
commodity
Las plantas son productoras de datos con cientos de miles de
puntos almacenados cada da
Los datos histricos son un activo valioso para un mejor
control, soporte de decisiones gerenciales y optimizacin de
procesos, pero extraer informacin til requiere herramientas
Auge de Modelos derivados de Datos
90
Aplicacin Tpica: Sensores Inferenciales
Sensor Inferencial /
Modelo
variable de
proceso
estimada
variables de
proceso
medidas
Estimar una variable de proceso cuya medida
directa no es posible o no se encuentra
disponible
Se basa en redundancia de informacin
mediante relaciones con otras variables de
procesos que se miden directamente




Tecnologa usada: redes neuronales,
regresiones, algoritmos genticos, SPC,
MvSPC, etc.
91
143.0 ppm
Sensores Inferenciales: Por Qu?
LIMS
PIMS
DCS
(Sistemas de
Informacin)
ANALISIS DE LABORATORIO
Muestras
Resultados
de 1 a 12 horas de
retraso en la medida
efectuado cada X
horas
92
143.0 ppm
Informacin continua, en tiempo real
LIMS
PIMS
DCS
(Sistemas de
Informacin)
ANALISIS DE LABORATORIO
Muestras
Resultados
de 1 a 12 horas de
retraso en la medida
efectuado cada X
horas
Sensores
Inferenciales
sin demoras
medidas continuas
anlisis de laboratorio usados
para validacin peridica de los
sensores inferenciales
93
Aplicaciones Tpicas de Modelos Inferenciales
Medidas Inferenciales
Validacin de Sensores
PEMS Monitoreo Predictivo de Emisiones
Monitoreo de Calidad
Monitoreo de Performance de Proceso
Aviso de Mantenimiento
94
Introduccin a MPC
MVs
CVs & PVs
MVs = Variables de Proceso Manipuladas, independientes, SPs control bsico
FFs = Variables Feedforward, perturbaciones medidas del proceso
CVs = Variables Controladas, dependientes, salidas de proceso
PVs = Variables de Proceso, realimentacin al estimador, mejor prediccin
FFs
MPC
Objetivos CV
Objetivos MV
Lmites CV
Lmites MV
Modelo
Optimiz.
PROCESO
PVs
COs
PID
PID
PID
Automacin
Bsica
SPs
95
Cmo MPC mejora la Performance
Vista Estadstica
Reduce la variancia y mueve hacia los Lmites
5
4
3
2
1

0
330 350 370 390 410 430
6

%

M
u
e
s
t
r
a
s
/

G
r
a
d
o

F

Grados F
96
Cmo MPC mejora la Performance
Regin de Operacin
Preferida por el Operador
ptimo
Econmico
Restriccin
Desborde

Restriccin
Condensador
Restriccin de
Temperatura en
Reboiler
Vapor
Reflujo
Manejo simultneo de restricciones y variables
MPC
Inicial
MPC
97
Aplicaciones Tpicas de MPC
Importante nmero de aplicaciones probadas de
MPC en industrias de proceso
Destilacin & Fraccionamiento
Reactores Qumicos
Operacin de Unidades en Refinera
Plantas de Etileno
Digestor de Pulpa
98
1. Introduccin
2. Por Qu Optimizacin de Lazos?
3. Conceptos de Teora de Control
4. Sintona de Lazos
5. Auditoria de Lazos
6. Anlisis de Perturbaciones de Planta
7. Herramientas de Control Avanzado

Agenda
Muchas Gracias por su Atencin
Certamen la proxima clase
Atte. Ing. Paul Glvez

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