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= foliacin
3
en trayectorias
(i.e., al dibujo de ).
Dibujando las pendientes (derivadas parciales resp. t) de los puntos de las
trayectorias obtenemos el campo de pendientes (para n general se habla de cam-
po de direcciones o slope eld). Obtenemos entonces una apl. cont. (pues (
por construccin/def.) f : R
n
; f (t, x) :=
t
(t; t, x). La ec. dif. del proceso
evolutivo (o ley de la naturaleza o de evolucin temporal) es: x = f (t, x). As,
determinar la evolucin a partir de unas condiciones iniciales (t
0
, x
0
) es resolver
el Problema de Valores Iniciales (PVI) o Problema de Cauchy:
_
x = f (t, x) x(t) = f (t, x(t)), t "donde tenga sentido"(abuso de notacin)
x(t
0
) = x
0
El proceso habitual de estudio (de investigacin cientca) pasa por:
1. Cual es el espacio de fase? En mecnica, el par posicin y velocidad es
suciente (y necesario).
2. Experimentos (obtencin de datos, ie, del espacio de fase ampliado )
3. Series temporales
4. Obtencin de una ec. dif.
Nosotros lo haremos aqu al revs: estudiando una ec. dif., describiremos el mo-
delo.
1.2. Ejemplo ilustrativo
Veamos ahora un ejemplo de la clase de problemas que trabajaremos durante
el curso a modo de bosquejo para que sirva de puente con la asignatura previa
de MMSD. En l emplearemos resultados que se demostraran durante el curso; la
nalidad es puramente introductoria/heurstica.
Sea el modelo dado por: x = x(1 x + sen t), con = RR. (Gracar con
un Slope Field Calculator).
1.2.1. Caso = 0. x = x(1 x) ec. dif. autnoma ( x = f (x), i.e., f (t, x) no
depende de t) en dim. 1 (pues el espacio de fases es R, n = 1). La resolvemos por
variables separadas: x = x(1 x)
x
x
0
dx
x(1x)
=
t
t
0
dt [log x log(1 x)]
x
x
0
=
log
x
1x
[
x
x
0
= t[
t
t
0
(se integra expresando en fracciones simples). Por tanto, tenemos:
2
(; t
0
, x
0
) :=
[I(t
0
,x
0
)t
0
x
0
_
(t
0
+ log(1
1
x
0
), +) x
0
> 1
R x
0
[0, 1]
(, t
0
+ log(1
1
x
0
)) x
0
< 0
(veremos que estos son siempre abiertos). Su inters radica en que estos sern los
dominios de las soluciones maximales (una trayectoria completa, sin cortar o
restringirla a un subconjunto de la misma). Estamos interesados tambin en estu-
diar la existencia y unicidad de estas soluciones, ie, en encontrar una x(t; t
0
, x
0
, );
x = f (t, x) := x(1 x + sen t), ie, en resolver el Problema de Cauchy:
(1.2.1)
_
t
x(t; t
0
, x
0
, ) = f (t; x(t; t
0
, x
0
, ), )
x(t
0
; t
0
, x
0
, ) = x
0
NOTACIN. x
(t; t
0
, x
0
) := x(t; t
0
, x
0
, ) (anlogo para cualquier otra funcin).
Supondremos t
0
= 0.
1.2.2. Caso ,= 0 (jado). Podemos intentar estudiarla como perturbacin
de la anterior.
4
x = 0 sigue siendo solucin. Para pequeo, x = 1 es casi
solucin. Aunque no es autnoma,
5
depende peridicamente de t, pues en t =
2k, k Z, el campo de direcciones tambin coincide.
NOTA. (adelanto) El teorema de Picard nos dir que, dadas estas soluciones
(estos puntos de los cuales sabemos su pendiente), podemos encontrar un entorno
centrado en ellos de la trayectoria con esa condicin inicial (problema local de !).
4
En fsica: rgimen perturbativo. Si 0, se mantendrn ciertas propiedades? podemos apro-
ximar? cf. teora de perturbaciones, sistemas caoticos, etc.
5
Esto signica, entre otras cosas, que ahora no tiene sentido hablar del espacio (o recta, en el caso 1-
dim.) de fase (el barquito): p.e., las mareas y corrientes son diferentes segn la hora del da y la posicin
de la luna.
8 1. INTRODUCCIN
Idea: iterando Picard, podemos extender la solucin particular a la solucin maxi-
mal (problema global de !). Observamos tambin que para x < 0, las soluciones
se comportan igual que antes.
Adems, observamos que si x > 1 + 0 > 1 x + > 1 x + sin t = x,
ie, que las pendientes son negativas para todo x mayor que 1 + . As, x decrecer
estrictamente hasta cruzar 1 + y no podr volver a cruzarla (pues decrece en esa
zona, haciendo 1 + de cota superior x < 1 +), ie, quedara atrapado en esa fran-
ja. Es decir, y resumiendo (como demostraremos por el teorema de aproximacin a
la frontera):
6
si tomamos una condicin inicial (c.i.) (t
0
, x
0
) con x [0, 1 +], la so-
lucin correspondiente no puede salir de la franja x [0, 1 +] en tiempo t t
0
(presente [igualdad] y futuro) y est denida t t
0
(a las malas, extendindola
por Picard). Por tanto, hemos reducido el problema a estudiar su comportamiento
en [0, 1 + ] (ntese que este argumento es valido , y no slo para pequeo).
Sea P
: [0, 1 + ] [0, 1 + ]; P
(x
0
) := x
1
:= x(2; 0, x
0
, ) la aplicacin
7
que nos enva el valor de la solucin x [0, 1 + ] con condicin inicial x(0) = x
0
al instante 2, que est bien denida: P
(x
0
) < 1 + , x
0
[0, 1 + ] (cf. prrafo
anterior. La otra desigualdad se ve en los siguientes). Adems, como nuestra ecua-
cin es t peridica, podemos iterar esta funcin indenidamente, de manera que
x
2
= P
(x
1
) = x(4; 0, x
0
, ), x
3
= P
(x
2
) = x(6; 0, x
0
, ), etc.
8
Y recordamos (cf.
MMSD) que iterar es sinnimo de buscar puntos jos:
[dibujo de la grca de P
(x
0
) > 1 + , x
0
[0, 1 + ], con = 0), mientras
que, como vimos antes, P
(x
,
) = x
,
punto jo (atractor) de P
(x
) = x
(ec. 1-
dim.). Sin embargo, nosotros queremos despejar x
de la ecuacin, obteniendo
x
= x
, ) := P
(x
) x
= x
de [0, +) a
[0, +).
8
One line proof: x(t) es solucin x(2 + t) es solucin, pues sin(2 + t) = sin t y por tanto
x(2 + t) y x(t) coinciden.
9
Demostrar que la atraviesa una y slo una nos llevara algo de trabajo.
1.2. EJEMPLO ILUSTRATIVO 9
funcin de la otra (lo cual parece viable). Para ello emplearemos el teorema de la
funcin implcita, cuyas condiciones se satisfacen:
(x
, ); E(x
E(1, 0) =
x
P
0
(1) 1 = e
2
1 ,= 0, pues vimos que
P
/
0
(1) = e
2
.
Por tanto, el teorema aplica y x
= x
() (
(pues P
lo es) denida en un
entorno de = 0 tal que x
(0) = 1 y P
(x
()) = x
().
De la relacin E(x
E(x
(), )d
() +
E(x
(), ) = 0 d
(0) = (
x
E(1, 0))
. .
e
2
1
1
E(1, 0),
donde E(x
, ) := P
(x
) x
= x(2; 0, x
, ) x
E(x
, ) =
x(2; 0, x
, )
E(1, 0) =
x(t; t
0
, x
0
, ) satisface la siguiente edo,
obtenida de derivar respecto en (1.2.1) (y aplicando el teorema de schwartz y la
regla de la cadena):
(1.2.2)
_
t
(
x(t; t
0
, x
0
, )) =
x
f (t; x(t; t
0
, x
0
, ), )
x(t; t
0
, x
0
, ) +
f (t; x(t; t
0
, x
0
, ), )
x(t
0
; t
0
, x
0
, ) =
x
0
= 0
y en particular: (t
0
, x
0
, ) = (0, 1, 0)
1,2,1
x(t; t
0
, x
0
, ) = 1
_
x
f (t; x(t; t
0
, x
0
, ), ) = (1 2x + sin t)
[x=1,=0
= 1
f (t; x(t; t
0
, x
0
, ), ) = x sin t
[x=1
= sin t
Por tanto, tomando y(t) =
e
t
sin(t)dt] = e
t
[c +
1
2
e
t
(sin t cos t)] = ce
t
+
1
2
(sin t cos t)
y(0)=0
=
1
2
(e
t
+sin t cos t). As,
E(1, 0) = y(2) =
1
2
(e
2
1) d
(0) =
1
2
(e
2
1)
e
2
1
=
1
2
x
() x
(0) + d
(0) = 1
1
2
. P.e., = 0
/
1 x
(0
/
1) 1 0
/
05 =
0
/
95, lo que es coherente con el dibujo generado por el Slope Field Calculator:
10
Con ello podremos dar una mejor aproximacin de x
(a) = x
(0) + d
(0) +
O(
2
).
Ntese que esta manera de proceder (lo que hemos llamado derivacin implcita: empezar con
el teorema de la funcin implcita y terminar con Taylor) es bastante estndar. Recurdese, p.e., el
razonamiento seguido en MN II para hallar las semillas del mtodo de Newton en la seccin de curvas
denidas de manera implcita del tema de resolucin de ecuaciones no lineales.
Recurdese tambin que en la practica no es estrictamente necesario comprobar las condiciones
del teorema de la funcin implcita per se, sino que stas se cumplirn ssi podemos aislar d
(). En
otras palabras, podemos partir de la suposicin de que el teorema aplica.
LABORATORIO 2 11
Laboratorio 2
NOTA. A continuacin repetiremos de manera ms ordenada/pautada el pro-
cedimiento antes seguido para un problema anlogo.
Sea el PVI:
_
x = f (t; x, )
x(0) = x
0
con f (x, t, ) := (1 x
2
+ sin t)x, x
0
0, (t; x
0
, ) solucin del PVI (dado que
t
0
= 0, lo obviaremos).
1. Hallar (t; x
0
, 0). Para = 0 tenemos: x = f (t; x, 0) = x(1 x
2
) edo aut-
noma. Resolvemos por variables separadas:
dx
dt
= x x
3
dt =
1
x(1x
2
)
dx =
2xdx
2x
2
(1x
2
)
u=x
2
=
1
2
du
u(1u)
=
11 1
2
_
1
u
1
u1
_
=
1
2
_
ln x
2
ln
_
x
2
1
__
1
2
ln
x
2
x
2
1
x
x
0
=
t t
0
ln
x
2
x
2
1
ln
x
2
0
x
2
0
1
= ln
x
2
(x
2
0
1)
x
2
0
(x
2
1)
= 2 (t t
0
)
x
2
(x
2
0
1)
x
2
0
(x
2
1)
= e
2(tt
0
)
x
2
(x
2
0
1) = x
2
x
2
0
e
2(tt
0
)
x
2
0
e
2(tt
0
)
t
0
=0
x
2
_
x
2
0
1 x
2
0
e
2t
= x
2
0
e
2t
x =
_
x
2
0
e
2t
x
2
0
1x
2
0
e
2t
=
_
x
2
0
x
2
0
(x
2
0
1)e
2t
dividiendo denominador y numerador por e
2t
. Por
tanto,
(t; x
0
, 0) =
x
0
_
x
2
0
e
2t
_
x
2
0
1
_
Calculemos el intervalo maximal de denicin de la solucin, I(x
0
). Para ello,
determinaremos las asntotas verticales: (t; x
0
, 0)
_
x
2
0
e
2t
_
x
2
0
1
_
=
0 x
2
0
e
2t
_
x
2
0
1
_
= 0 e
2t
=
x
2
0
1
x
2
0
t =
1
2
ln
_
1
1
x
2
0
_
ssi x
0
/ [0, 1] (de
otro modo el logaritmo sera negativo y no tendra tal asntota). As, como x
0
0,
I(x
0
) =
_
_
_
_
1
2
ln
_
1
1
x
2
0
_
, +
_
x
0
> 1
R x
0
[0, 1]
Por otra parte, tenemos que las asntotas horizontales son:
lm
t+
(t; x
0
, 0) =
x
0
x
0
= 1 salvo en el caso de x
0
= 0: (t) = (t; 0, 0) =
0, t R. As, en x
0
= 0, (t) 0 es una solucin estacionaria, ie, 0 es un
punto jo o de equilibrio.
lm
t
(t; x
0
, 0) =
0
1x
2
0
= 0 salvo en el caso de x
0
= 1: (t) =
(t; 1, 0) = 1, t R. As, en x
0
= 1, (t) 1 es una solucin estacionaria,
ie, 1 es un punto jo o de equilibrio.
3. Periodicidad. Sea (t) := (2 + t; x
0
, )
/
(t) =
/
(2 + t; x
0
, ) :=
f (t; (2 + t; x
0
, ) , ) := (2 + t; x
0
, )
_
1 ( (2 + t; x
0
, ))
2
+ sin (2 + t)
_
=
(t)
_
1 ((t))
2
+ sin t
_
pues sin t es 2-peridica. Como (0) = x
0
, por uni-
cidad, (t) := (2 + t; x
0
, ) = (t; x
0
, ).
11 1
u(1u)
=
A
u
+
B
1u
=
A(1u)+Bu
u(1u)
_
A = 1
B A = 0
12 1. INTRODUCCIN
4. Aproximacin de primer orden en de (t; 2, 0). Derivando el PVI respec-
to (aplicando el teorema de Schwartz y la regla de la cadena):
(1.2.3)
_
t
(
(t; x
0
, )) =
x
f (t; (t; x
0
, ), )
(t; x
0
, ) +
f (t; (t; x
0
, ), )
(t
0
; x
0
, ) =
x
0
= 0
En particular, para (x
0
, ) = (2, 0), tomando y(t) =
(t; 2, 0):
_
y
/
(t) =
x
f (t; (t; 2, 0), 0)y(t) +
f (t; x, ) =
_
x x
3
+ x sin t
_
= x sin t b(t) :=
43e
2t
sin t
x
f (t; x, ) = 1 3x
2
+ sin t a(t) :=
x
f (t; (t; 2, 0), 0) = 1
12
43e
2t
Por tanto, hemos de resolver la edo lineal de primer orden
_
y
/
(t) = a(t)y(t) + b(t)
y(0) = 0
que viene dada por y(t) = e
A(t)
[c +
e
A(t)
b(t)dt], con A
/
(t) = a(t).
6. Soluciones peridicas.
NOTACIN 5. B
n
(a, r) B
n
r
(a) := x R
n
; d(x, a) < r bola abierta n-dimensional
de centro a y radio r, donde d es la distancia eucldea (usualmente escrita ||
2
), ie,
d(x, a) =
_
n
i=1
(x
i
a
i
)
2
(en particular, para n = 1, d(x, a) = [x a[ valor abso-
luto. As, B
1
r
(a) = (a r, a + r)).
Sea P
(x
0
) := (2; x
0
, ). Por (3), sabemos que P
(x
0
) = x
0
(t; x
0
, ) es
2-peridica. Por (2), sabemos que para = 0, x
0
= 1 es solucin de la ecuacin
P
(x
0
) = x
0
, pues es un punto jo. Veamos, pues, que podemos extenderlo
B
1
0
(0), ie, que x
: B
1
0
(0) R; P
(x
()) x
(), con x
(0) = 1, o lo que es
lo mismo, que el teorema de la funcin implcita aplica. Dado que P
0
(1) = 1, slo
nos falta comprobar la condicin de no degeneracin, P
/
0
(1) ,= 1, ie, que x
0
= 1 es
un punto jo no neutro. En efecto,
x
0
(t; x
0
, 0) =
_
x
2
0
e
2t
_
x
2
0
1
__
1/2
1
2
_
x
2
0
e
2t
_
x
2
0
1
__
1/2
_
2x
0
2x
0
e
2t
_
x
0
x
2
0
e
2t
_
x
2
0
1
_
y, en particular, para (t, x
0
) = (2, 1), P
/
0
(1) =
x
0
(2; 1, 0) =
1
1
2
(22e
4
)
1
=
e
4
<< 1.
7. Aproximacin de primer orden de x
()
x
(0) +d
(0), donde x
(). Sea E (x
() , ) :=
P
(x
()) x
x
E(x
() , )d
() +
E(x
() , ) = 0 d
(0) = (
x
E(1, 0))
1
E(1, 0)
donde
_
x
E(x
() , ) = P
/
(x
()) 1
E(x
() , ) =
(x
()) d
() =
(2; x
() , ) d
()
y, en particular, para = 0:
_
x
E(x
(0) , 0) = P
/
0
(1) 1 = e
4
1
E(1, 0) =
(2; 1, 0) d
1 =
(2; 1, 0)
LABORATORIO 2 13
Tomando (x
0
, ) = (1, 0), z(t) =
x
f (t; (t; 1, 0), 0) = 1 3 1 = 2
Por tanto, hemos de resolver la edo
_
z
/
(t) = 2z(t) + sin t
z(0) = 0
que tiene como solucin z(t) = e
2t
_
c +
e
2t
sin tdt
= e
2t
_
c
1
5
e
2t
(cos t 2 sin t)
_
=
ce
2t
1
5
(cos t 2 sin t)
z(0)=0
=
1
5
_
e
2t
cos t + 2 sin t
_
. As,
E(1, 0) = z(2) =
1
5
(e
10
1)
1
5
d
(0) =
1
5
e
10
1
e
4
1
1
5
x
() x
(0) + d
(0) =
1 +
1
5
.
Captulo 2
Teoremas fundamentales
2.1. Existencia y unicidad
2.1.1. Local.
DEFINICIN 6. : X X es una apl. Lipschitz ssi L R
0
; x, y
X, d ((x), (y)) Ld (x, y), donde L es la cte de Lipschitz; as, diremos abre-
viadamente que es L-Lip. Si L < 1, se dice que es L-contractiva.
TEOREMA 7. (del punto jo de Banach o de la apl. contractiva. Recordatorio)
Sea : X X un apl. k-contactiva en un e.m. completo (X, d). Entonces !x
X; x
= (x
).
DEMOSTRACIN. Sea la succ. x
n
n
denida por x
n
:= (x
n1
) = =
n
(x
0
) d(x
n+1
, x
n
)
hip.
kd(x
n
, x
n1
) k
n
d(x
1
, x
0
), con x
0
X. En-
tonces: n, p Z
>0
, d(x
n+p
, x
n
)
des. triang.
d(x
n+p
, x
n+p1
) + + d(x
n+1
, x
n
)
(k
n+p1
+ +k
n
)d(x
1
, x
0
) k
n
(k
p1
+ +1)d(x
1
, x
0
)
prog. geom.
= k
n 1k
p
1k
d(x
1
, x
0
)
k
n
1k
d(x
1
, x
0
) lm
n
_
sup
p0
d
_
x
n+p
, x
n
_
_
k<1
= 0 x
n
n
es de Cauchy y, por ser
X completo, es conv. hacia un cierto x
X. As, x
n+1
x
cont.
(x
n
)
n
(x
).
Unicidad: d(x
, y
) = d(x
, y
) kd(x
, y
)
k<1
x
= y
.
HECHO 8. Resolver el PVI es equivalente a resolver la ec. integral de Volterra.
DEMOSTRACIN. Sea el PVI:
_
x = f (t, x (t))
x (t
0
) = x
0
Est implcito que x(t) es derivable (si no, no tendra sentido escribir x
/
) y, por
tanto, f tambin (y, en particular, es cont.). Integrando (TFC):
t
t
0
f (t, x(t))dt =
t
t
0
x
/
(t)dt = x(t) x(t
0
) x(t) = x
0
+
t
t
0
f (t, x(t))dt, con x(t) cont. (lo que
se conoce como ec. integral de Volterra). El reciproco es cierto pues x(t) = x
0
+
t
t
0
f (t, x(t))dt es cont. y, por el TFC, derivable.
DEFINICIN 9. (operador de Picard )
(x (t)) := x
0
+
t
t
0
f (s, x (s)) ds
Para dem. el Teorema Fundamental (existencia y unicidad local de soluciones),
en adelante TF, emplearemos 7 y la siguiente idea: un pt. jo del operador de
Picard es sol. de la ec. integral de Volterra. [apoyarse en el dibujo, cf. conos de
luz].
15
Teorema fundamental
Teorema 1 Sea x = f(t, x) una equacion diferencial denida en el cilindro
C
a,b
(t
, x
) =
I
a
(t
)
B
b
(x
)
RR
n
de centro (t
, x
) RR
n
y radios a, b > 0, tal que f :
C
a,b
(t
, x
) R
n
es continua, y Lipschitz
respecto a x.
Sea M 0 tal que, para todo (t, x)
C
a,b
(t
, x
), [f(t, x)[ M.
Sean ,
0
, tales que:
0
0
, 0 < a, 0 b;
( +
0
)M + b.
Denimos el cilindro cerrado
C
,
0
,
(t
; t
, x
) =
I
(t
)
I
0
(t
)
B
(x
) R R R
n
.
Entonces, existe una unica funcion continua
:
C
,
0
,
(t
; t
, x
)
B
b
(x
)
(t; t
0
, x
0
)
(t; t
0
, x
0
),
y diferenciable respecto a t, tal que, para todo (t; t
0
, x
0
)
C
,
0
,
(t
; t
, x
),
t
(t; t
0
, x
0
) = f(t,
(t; t
0
, x
0
)),
(t
0
; t
0
, x
0
) = x
0
.
Ademas, para todo (t; t
0
, x
0
)
C
,
0
,
(t
; t
, x
) se tiene
[
(t; t
0
, x
0
) x
0
[ M[t t
0
[.
Dem.: Consideremos el espacio metrico completo (
0
(
C
,
0
,
(t
; t
, x
)), R
n
), dotado con la topologa de la
convergencia uniforme, dada mediante la distancia
d(
1
,
2
) = |
1
2
|
= sup[
1
(t; t
0
, x
0
)
2
(t; t
0
, x
0
)[ [ (t; t
0
, x
0
)
C
,
0
,
(t
; t
, x
),
para cualquier
1
,
2
:
C
,
0
,
(t
; t
, x
) R
n
continuas. Consideremos los subconjuntos cerrados
X = (
0
(
C
,
0
,
(t
; t
, x
), R
n
) [ (t; t
0
, x
0
)
C
,
0
,
(t
; t
, x
), [(t; t
0
, x
0
) x
[ b,
X
M
= (
0
(
C
,
0
,
(t
; t
, x
), R
n
) [ (t; t
0
, x
0
)
C
,
0
,
(t
; t
, x
), [(t; t
0
, x
0
) x
0
[ M[t t
0
[.
As, ambos subespacios metricos X y X
M
son completos.
Lema 1 Si X
M
, entonces X.
Dem. lema: Para todo (t; t
0
, x
0
)
C
,
0
,
(t
; t
, x
),
[(t; t
0
, x
0
) x
[ [(t; t
0
, x
0
) x
0
[ +[x
0
x
[ [t t
0
[M +[x
0
x
[ ( +
0
)M + b,
y entonces (t; t
0
, x
0
)
B
b
(x
). . lema
Dada X, podemos denir la funci on continua en
C
,
0
,
(t
; t
, x
) mediante
(t; t
0
, x
0
) = x
0
+
t
t
0
f(t, (t; t
0
, x
0
)) ds.
Es mas, es un operador en X (denominado el operador de Picard).
Lema 2 Si X, entonces X
M
X.
Dem. lema: Para todo (t; t
0
, x
0
)
C
,
0
,
(t
; t
, x
),
[(t; t
0
, x
0
) x
0
[
t
t
0
[f(t, (t; t
0
, x
0
))[ dt
M[t t
0
[.
. lema
Veamos ahora c omo se comporta al ser aplicado iterativamente. En lo siguiente, L 0 es la constante
de Lipschitz (respecto a x) de f.
Lema 3 Sean
0
,
0
X. Entonces, para todo n N:
[[
n
0
[[
( +
0
)
n
L
n
n!
[[
0
0
[[
.
Dem. lema: Sea (t; t
0
, x
0
)
C
,
0
,
(t
; t
, x
) cualquiera. Entonces:
[
0
(t; t
0
, x
0
)
0
(t; t
0
, x
0
)[
t
t
0
[f(t,
0
(t; t
0
, x
0
)) f(t,
0
(t; t
0
, x
0
))[ dt
L[t t
0
[[[
0
0
[[
,
donde en el segundo paso usamos la condici on de Lipschitz en
C
a,b
(t
, x
). Repitiendo el argumento,
obtenemos:
[
2
0
(t; t
0
, x
0
)
2
0
(t; t
0
, x
0
)[
t
t
0
[f(t,
0
(t; t
0
, x
0
)) f(t,
0
(t; t
0
, x
0
))[ dt
L
2
t
t
0
[t t
0
[ ds
[[
0
0
[[
[t t
0
[
2
L
2
2!
[[
0
0
[[
.
Inductivamente, obtenemos que
[
n
0
(t; t
0
, x
0
)
n
0
(t; t
0
, x
0
)[
[t t
0
[
n
L
n
n!
[[
0
0
[[
; t
, x
)) a ambos lados
de esta desigualdad. . lema
Del lema anterior se inere que, para un N sucientemente grande, el operador
N
es contractivo en
el espacio metrico completo X, esto es
( +
0
)
N
L
N
N!
< 1.
El teorema del punto jo de Banach implica, pues, que existe una unica
X tal que
N
. Es
m as, como
X satisface
=
N
,
entonces
X
M
.
Por tanto, para cada (t
0
, x
0
)
C
0
,
(t
, x
), la funcion
(; t
0
, x
0
) denida en
I
(t
) satisface la ecua-
ci on integral de Volterra
x(t) = x
0
+
t
t
0
f(t, x(t)) dt,
que es equivalente a satisfacer el problema de Cauchy
(
0
(
C
,
0
,
(t
; t
, x
)),
B
b
(x
) = R
n
). En tal caso, f
no tiene porque estar acotada, lo que tampoco debe preocuparnos (de hecho, nos
simplica la dem.), pues lo que hay que controlar es el cumplimiento de X =
(
0
(
I, R
n
) X, lo que no da problemas. As, la sol. de un PVI estar def. en
todo el intervalo.
NOTA 11. El caso degenerado
0
= 0, = 0 ( (0, a], M b) donde
el cilindro es un punto (una sol. particular del PVI) se conoce como teorema de
Picard.
El caso en el que le exigimos solamente continuidad a x
/
= f (t, x) se conoce
como Teorema de Peano. ste da existencia, pero no unicidad (habra que probarla
a parte en cada problema contingente por otras vas).
Por otra parte, el algoritmo empleado en la dem. se conoce como mtodo de
los intervalos de Picard y puede emplearse, a priori, como mtodo numrico para
aproximar las soluciones (aunque no sea muy eciente). En efecto:
EJEMPLO 12. Sea el PVI:
_
x = x
x(0) = 1
que es equiv. a la integral ((t)) = x(t
0
) +
t
t
0
f (s, (s))ds, con (t) solucin del
PVI, t
0
= 0, x(0) = 1, f (s, (s)) = (s). Tomando, p.e.,
0
(t) 1 (la primera apro-
ximacin es arbitraria: conv. independientemente del punto escogido), se tiene:
1
(t) = (
0
(t)) = 1 +
t
0
0
(s)ds = 1 + t,
2
(t) = (
1
(t)) = 1 +
t
0
(1 + s)ds =
1 + t +
1
2
t
2
,... y, en general,
n
(t) =
n
k=0
t
k
k!
n
(t) = e
t
(en principio conv. pun-
tualmente, pero de hecho lo hace uniformemente, pues estamos sobre un compac-
to, cf. AM).
NOTA 13. Tambin funciona para ec. dif. lin. homogneas de dim. n:
x = Ax, con x R
n
, A /
nn
(R)
x(0) = Id /
nn
(R)
_
(t) = Id + At +
A
2
t
2
2!
+ =: e
At
En particular, e
A
= Id + A +
A
2
2!
+ . . .
A
n
n!
+ . . .
Laboratorio 3.
NOTA. A continuacin demostraremos un resultado algo ms restrictivo que
el teorema de Picard (cf. wiki), que llamaremos Lip. a bandas, razonando de ma-
nera anloga al TF.
Sigui f : [a
1
, a
2
] R
n
R
n
una funci o contnua, i (globalment) Lipschitz respecte a x R
n
a la banda tancada [a
1
, a
2
] R
n
(on a
1
< a
2
). Demostreu que per a tot t
0
[a
1
, a
2
] i x
0
R
n
existeix una unica funcio C
1
, : [a
1
, a
2
] R
n
, solucio del problema de valor inicial
x = f(t, x),
x(t
0
) = x
0
.
Solucio.
Sigui (t
0
, x
0
) [a
1
, a
2
] R
n
qualsevol.
Sabem que trobar una funcio : [a
1
, a
2
] R
n
de classe C
1
satisfent
t
(t) = f(t, (t)),
(t
0
) = x
0
.
es equivalent a trobar una funcio : [a
1
, a
2
] R
n
de classe C
0
satisfent
(t) = x
0
+
t
t
0
f(s, (s)) ds.
Considerem, doncs, loperador de Picard : C
0
([a
1
, a
2
], R
n
) C
0
([a
1
, a
2
], R
n
), denit per
(t) = x
0
+
t
t
0
f(s, (s)) ds.
`
Obviament, est`a ben denit. De fet, si C
0
([a
1
, a
2
], R
n
), llavors C
1
([a
1
, a
2
], R
n
).
Recordem que C
0
([a
1
, a
2
], R
n
) es un espai m`etric complet, considerant la dist`ancia
d(
1
,
2
) = max
t[a
1
,a
2
]
|
2
(t)
1
(t)|.
La demostracio consisteix en provar que loperador te un unic punt x, via el Teorema del punt
x de Banach, sota la hipotesi de Lipschitz seg uent: existeix una constant L 0 tal que per a tot
t [a
1
, a
2
] i x
1
, x
2
R
n
,
|f(t, x
2
) f(t, x
1
)| L|x
2
x
1
|.
Observem que, per a tot
1
,
2
C
0
([a
1
, a
2
], R
n
), i per a tot t [a
1
, a
2
]:
|
2
(t)
1
(t)|
t
t
0
|f(s,
2
(s)) f(s,
1
(s))| ds
t
t
0
L|
2
(s)
1
(s)| ds
L|tt
0
|d(
1
,
2
),
repetint largument,
|
2
2
(t)
2
1
(t)|
t
t
0
L|
2
(s)
1
(s)| ds
t
t
0
L
2
|s t
0
|d(
1
,
2
) ds
L
2
|t t
0
|
2
2
d(
1
,
2
),
i, procedint per induccio,
|
n
2
(t)
n
1
(t)|
L
n
|t t
0
|
n
n!
d(
1
,
2
).
Llavors, per a tot n 0,
d(
n
1
,
n
2
)
(L(a
2
a
1
))
n
n!
d(
1
,
2
).
Com
(L(a
2
a
1
))
n
n!
0 quan n +, existeix un N prou gran tal que
(L(a
2
a
1
))
N
N!
< 1.
Aix, loperador
N
es contractiu i, pel teorema del punt x de Banach, existeix un unic
C
0
([a
1
, a
2
], R
n
) tal que
N
= . Com
N
=
N
= ,
llavors es tambe un punt x de
N
, per`o com aquest es unic, llavors = . Per tant, es
un punt x de , i no pot haver mes perqu`e els punts xos de son punts xos de
N
.
20 2. TEOREMAS FUNDAMENTALES
2.1.2. Global: soluciones maximales de una edo.
DEFINICIN 14. (Hip. Lip.) Sea
f : =
RR
n
R
n
(t, x) f (t, x)
cont. Diremos que f es localmente Lipschitz resp. a la variable x ssi p = (t
, x
)
, C = Ent(p) ; f
[C
es Lip. resp. x (ie, ssi existe un entorno [de ah el local]
para cualquier c.i. en el que f sea Lip. Que tal entorno est contenido en es una
condicin tcnica para que f est denida).
OBSERVACIN 15. (Denicin equivalente)
f es localmente Lipschitz resp. x ssi K
compacto
, f
[K
es Lip. resp. x.
DEMOSTRACIN. Por la def. de compacto. (link)
En 2.1.1 vimos que la condicin Lip. local nos da ! local de soluciones. Ahora
estamos interesados en extender estas sol. y hacerlas globales. Idea (por absurdo):
si en algn punto las sol. se separan, aplicando Picard llegaremos a contradiccin:
TEOREMA 16. (unicidad global)
Sean
i
: I
i
R
n
sol. del PVI con c.i. (t
0
, x
0
) , i 1, 2. Entonces,
t I := I
1
I
2
,
1
(t) =
2
(t)
DEMOSTRACIN. (Por absurdo)
Supongamos que t
1
I;
1
(t
1
) ,=
2
(t
1
) (sin restriccin, podemos supo-
ner que t
0
< t
1
).
1
Sea t
:= nft [t
0
, t
1
];
1
(t) ,=
2
(t). Entonces: t
[t
0
, t
],
1
(t) =
2
(t).
2
Sean a, b > 0 (sucientemente pequeos) tq:
1. C
a,b
(t
, x
)
2.
1
,
2
estn denidas en I
a
(t
) := [t
a, t
+ a].
3. t I
a
(t
), [
i
(t) x
[ b, con i 1, 2.
3
Aplicando el Th. de Picard al PVI con c.i. (t
, x
) C
a,b
(t
, x
), obtenemos que
! :
I
(t
)
B
b
(x
, x
).
4
Por
tanto, como
1
,
2
son sol. del PVI con c.i. en (t
, x
) y
i[
(t
)
:
I
(t
)
B
b
(x
)
(por 2 y 3), se tiene: t
I
(t
),
1
(t) = (t) =
2
(t), lo que contradice la deni-
cin de t
.
DEFINICIN 17. : I R
n
es una sol. maximal de x
/
= f (t, x) ssi : J
R
n
sol. t.q. I J y
[I
= , necesariamente I = J.
NOTA. Intuitiva-heursticamente, una sol. es maximal si no se puede extender
ms en el dominio temporal.
1
Ntese que I ,= , pues t
0
hip
I. Ntese tambin que podemos suponer que t
1
I; t
1
,= t
0
, puesto
que de otro modo el teorema sera trivialmente cierto (pues en tal caso I sera el conjunto degenerado
t
0
).
2
1
(t
) =
2
(t
pues no se trata de
un mnimo sino de un nmo). Llamaremos a este valor x
.
3
Se puede conseguir por cont. de la sol., tomando b = , [a[ < en
[t t
[ < [
i
(t)
i
(t
)[ <
4
Recordamos que para que el teorema aplique necesitamos que M b, donde M = m ax [(t, x)[,
cf. 11.
2.2. PROCESO EVOLUTIVO ASOCIADO A UNA EDO 21
TEOREMA 18. (! de sol. max. bajo Hip. Lip.)
(t
0
, x
0
) , ! : I R
n
sol. del PVI con c.i. (t
0
, x
0
), que sera max. Adems,
el intervalo de denicin de la sol. max. es un intervalo abierto, I(t
0
, x
0
) = (t
, t
+
) con
t
< t
+
+.
DEMOSTRACIN. Sea S(t
0
, x
0
) := : I
R
n
sol. del PVI x
/
= f (t, x), x(t
0
) =
x
0
, I :=
S(t
0
,x
0
)
I
t
0
I
,= , : I R
n
; (t) = (t) si t I
. Observamos que
esta bien denida por la unicidad global de sol. y que es, de hecho, la sol. max.
del susodicho PVI por construccin (luego I = I(t
0
, x
0
)).
Veamos ahora por absurdo que I es un abierto, ie, supongamos I = (t
, t
+
]
con t
+
< + (anlogamente para t
, t
+
) R
n
una sol. max. de x
/
= f (t, x). Entonces: K compacto, t
K
(t
, t
+
); t
(t
K
, t
+
), (t, (t)) / K (anlogamente para t
).
DEMOSTRACIN. Supongamos t
+
< + (pues si t
+
= + el resultado
es obvio) y razonemos por absurdo, ie, supongamos que K
compacto
; t
K
(t
, t
+
), t (t
K
, t
+
); (t, (t)) K. Entonces t
n
n
t
+
; n, (t
n
, (t
n
)) K.
Adems, como K es compacto, la succ. (t
n
, (t
n
))
n0
tiene una parcial conv. a
un cierto punto (t
+
, x
+
) K =
(t
+
)).
Tenemos entonces que (
t, (
t)) (t
n
, (t
n
))
n0
C
,
(t
+
, x
+
) por construc-
cin (pues vimos que la succ. de tiempos tena una parcial conv. a (t
+
, x
+
)).
En consecuencia, la sol. del PVI con c.i. x(
t) = x := (
t) es:
la sol. (t), que por hip. est denida en [t
+
, t
+
).
la sol.
+
(t;
t, x), que por el TF est denida en I
(t
+
) := [t
+
, t
+
+ ].
Como (t) es sol. max., no puede extenderse para t t
+
, en contradiccin con la
construccin de
+
(t;
t, x), que nos dice que se puede extender hasta t
+
+ !!!
2.2. Proceso evolutivo asociado a una edo
DEFINICIN 20. Dada la edo x
/
= f (t, x) en RR
n
cumpliendo 14 (Hip.
Lip.), denimos (legitimados por 2.1) D := (t; t
0
, x
0
) R; t I(t
0
, x
0
) y :
D R
n
; (t
0
, x
0
) , (; t
0
, x
0
) es la sol. max. del PVI x
/
= f (t, x), x(t
0
) = x
0
.
Diremos que es un proceso evolutivo cuya edo asociada es x
/
= f (t, x).
TEOREMA 21. es, en efecto, un proceso evolutivo, ie, cumple 2.
DEMOSTRACIN. Los siguientes tems deben ser demostrados:
(t
0
, x
0
) ,
I(t
0
, x
0
) := t R; (t; t
0
, x
0
) D es abierto, pues D :=
(t; t
0
, x
0
) R ; t I(t
0
, x
0
), ie,
I(t
0
, x
0
) = I(t
0
, x
0
), que vimos que
era abierto (18).
(t
0
, x
0
) , (t
0
; t
0
, x
0
) = x
0
, pues (t; t
0
, x
0
) es sol. del PVI x
/
= f (t, x)
con c.i. x(t
0
) = x
0
(ie, (t; t
0
, x
0
) = x(t), (t
0
; t
0
, x
0
) = (t; t
0
, x
0
)
[t=t
0
=
x(t
0
) = x
0
,
t
(t; t
0
, x
0
)
[t=t
0
= f (t
0
, x
0
)).
22 2. TEOREMAS FUNDAMENTALES
(Ley de composicin) (t
0
, x
0
) , t
1
I(t
0
, x
0
), t
2
I(t
1
, (t
1
; t
0
, x
0
))
18
=
I(t
0
, x
0
) se tiene, por la unicidad global de soluciones maximales (18):
(t
2
; t
1
, (t
1
; t
0
, x
0
)) = (t
2
; t
0
, x
0
)
,
t
son cont. en D = D
2.2.1. Continuidad de las soluciones de una edo resp. c.i. Idea: extender la
continuidad local/restringida que nos da el TF. Para ello, repetiremos el plan-
teamiento 19 y deniremos un nuevo objeto:
LEMA 22. (denicin) (t
, x
) , C tq:
1. C es abierto, conexo y relativamente compacto (ie, su adherencia C es compacta)
con C y (t
, x
) C.
2.
t
(C) la proyeccin de C sobre el eje temporal t es un intervalo abierto I que
contiene a t
.
3. (t; t
0
, x
0
) I C D (t, (t; t
0
, x
0
)) C.
4.
[IC
es cont. (y (
1
resp. de t)
Diremos que C es un dominio recticable (o tubo de soluciones).
DEMOSTRACIN. Sean a, b R
>0
; C
a,b
(t
+
, x
+
) (donde f es Lip.) y M :=
m ax [ f (t, x)[ (t, x) C
a,b
(t
+
, x
+
). Sean tambin =
0
(0, a] y < b tales que
( +
0
)M + = 2M + b. Consideremos entonces la funcin
: C
,
0
,
(t
+
; t
+
, x
+
) :=
I
(t
)
I
0
(t
)
B
(x
) R
B
b
(x
+
) R
n
dada por el TF (que es sol. del PVI en el intervalo I
(t
+
) y que en particular es cont.
y (
1
resp. t).
5
Por unicidad de sol.,
=
[
C
,
0
,
(t
;t
,x
)
, con : D R R
n
la sol. max.
Consideremos la apl. G :
I
(t
)
B
(x
)
I
(t
)
B
b
(x
, y)),
que es es un homeo. de
I
(t
)
B
(x
) en
C := G
_
(t
)
B
(x
)
_
, pues
G es cont. en el compacto y conexo
I
(t
)
B
(x
(t
) B
(x
)
_
I
(t
) B
b
(x
(t
), (1), pues I
(t
) B
(x
, x
(x
); x
0
= (t
0
; t
, y
0
) (t; t
0
, x
0
) =
(t; t
0
, (t
0
; t
, y
0
))
21
= (t; t
, y
0
). En consecuencia, (t, (t; t
, y
0
)) C.
LEMA 23. Sean C
1
, C
2
; C
1
C
2
,= dos dominios recticables (en particular, I
1
I
2
,= ). Se tiene: (t
, x
) C
1
C
2
C dominio recticable tq:
(t
, x
) C
t
(C) = I
1
I
2
DEMOSTRACIN. Sea t
I
1
I
2
, C
t
:= y R
n
; (t
, y) C
1
C
2
(seccin
en tiempo t
, y)); y C
t
, t I
1
I
2
, que est bien de-
nido (si t
< t, en C
1
. Si no, en C
2
). As, por construccin, se satisface trivialmente
5
Ntese que hasta aqu hemos reproducido la construccin de 19 del segundo prrafo.
6
Esta ltima comprobacin es redundante; lo anterior es suciente para ver que G es homeo. me-
diante un resultado ms general de topologa.
7
El homeo. G rectica o parametriza el tubo de soluciones (dibujo); de ah el nombre.
2.2. PROCESO EVOLUTIVO ASOCIADO A UNA EDO 23
(1), (2) y (3). Veamos ahora (4), ie, que es cont. en C resp. a (t; t
0
, x
0
) I C (y
(
1
resp. de t):
Sin restriccin, podemos suponer (t
0
, x
0
) C
1
y t I
2
, pues el caso (t
0
, x
0
)
C
2
y t I
1
es anlogo y los casos (t
0
, x
0
) C
i
, t I
i
son triviales (pues C
i
son dominios recticables por hip., cf. 22). Entonces (t; t
0
, x
0
)
22
= (t; t
, y)
21
=
(t; t
, (t
; t
0
, x
0
)), donde (t
; t
0
, x
0
) depende cont. de (t
; t
0
, x
0
) I
1
C
1
y
(t; t
, (t
; t
0
, x
0
)) depende cont. de (t; t
, (t
; t
0
, x
0
)) I
2
C
2
, de modo que
su composicin sera cont. (y (
1
resp. de t).
8
PROPOSICIN 24. ,
t
es cont. en D = D
DEMOSTRACIN. Sea (
t; t
, x
) D cualquiera, ie, (t
, x
) ,
t I(t
, x
).
Sea = (s, (s; t
, x
)) ; s [t
,
t] (segmento de trayectoria). Obviamente,
es compacto y (
1
resp. s. Por tanto, por 22 y la def. de compacto, podemos re-
cubrir con un numero nito de dominios recticables C
1
, . . . , C
k
concatenados
(reordenando). Aplicando ahora iterativamente 23, construimos un dominio recti-
cable C que contiene a . En particular:
I C es un entorno abierto de (
t; t
, x
[IC
es cont. (y (
1
resp. de t), pues C es un dominio recticable.
x
1
+
t
t
1
f (s, (s; p
1
)) ds x
0
t
t
0
f (s, (s; p
0
)) ds
13
8
De manera ms intuitiva, lo que estamos haciendo es ir de un pt. de C
1
a la interseccin y de la
interseccin a C
2
.
9
Hecho para un (
t; t
, x
t
0
t
1
[ f (s, (s; p
1
))[ ds
t
t
0
[ f (s, (s; p
1
)) f (s, (s; p
0
))[ ds
(2)
A +
L
t
t
0
u(s)ds
, con A = [x
1
x
0
[ +
t
0
t
1
[ f (s, (s; p
1
))[ ds
(1)
[x
1
x
0
[ + M[t
1
t
0
[.
Aplicando el lema de Gronwall:
14
u(t) Ae
L[tt
0
[
[tt
0
[[I[
[x
1
x
0
[ e
L[I[
+
M[t
1
t
0
[ e
L[I[
, con [I[ la medida (o longitud) del intervalo I en el que est denida
u(t). Es decir,
[IC
es Lip. resp. a x
0
con cte. e
L[I[
y Lip. resp. t
0
con cte. Me
L[I[
.
Adems,
[IC
es Lip. resp. a t pues, de hecho, es (
1
resp. a t (visto en 24).
15
R R
n
R
p
R
n
cont. (resp. a las tres variables y, en particular, resp. ) y loc.
Lip. resp. x. Para cada se tiene, pues: f :
R R
n
R
n
es cont. y loc.
Lip. resp. x en el abierto
:= (t, x) RR
n
; (t, x, ) , con
: D
R R R
n
R
n
su proceso evolutivo asociado, que es loc. Lip. por el teorema
anterior (y (
1
resp. a t). Por tanto, podemos denir (y denimos) la familia de pro-
cesos evolutivos : (t; t
0
, x
0
, ) D R R R
n
R
p
R
n
. Puede probarse,
calcando la demostracin del TF hecha (aadindole la dependencia resp. a ),
que esta familia de procesos evolutivos es cont. resp. a (D = D
y cont. y loc.
Lip. resp (t; t
0
, x
0
)).
TEOREMA 27. Sea x
/
= f (t, x, ), f : =
R R
n
R
p
R
n
cont. y
de clase (
1
resp. x (y resp. ). Entonces el proceso evolutivo asociado (dependiente de )
: D RRR
n
R
p
R
n
; = (t; t
0
, x
0
, ) es (
1
resp. a (t; t
0
, x
0
) (y resp. ).
NOTA. El plan es el siguiente: si se satisface la tesis, se satisfacen tambin las
ec. (V
i
), que, al ser lineales, son resolubles (cf. observacin). Consideremos, pues,
las ec. (V
i
) sin tener en cuenta de donde han salido y resolvamoslas. Si la sol.
obtenida resuelve tambin las ec. de la tesis que queramos demostrar, habremos
terminado.
DEMOSTRACIN. Por hip., satisface el siguiente PVI:
(2.2.1)
_
t
(t; t
0
, x
0
, ) = f (t, (t; t
0
, x
0
, ), )
(t
0
; t
0
, x
0
, ) = x
0
Aditividad con respecto al intervalo de integracin:
F
1
[
t
t
1
F
2
[
t
t
0
= F
1
[
t
t
0
+ F
1
[
t
0
t
1
F
2
[
t
t
0
= F
1
[
t
0
t
1
+ [F
1
F
2
]
t
t
0
a
b
f
a
b
[ f [, donde [[ representa la norma.
Como no sabemos, a priori, si t
0
< t
1
, tomamos el valor absoluto para asegurarnos de que sea positivo,
y lo denotaremos, siempre que no haya peligro de confusin, por [[ (si no, usar || para la norma). El
abuso de notacin es habitual en tanto que puede entenderse la norma como una extensin natural del
valor absoluto. Si se utiliza, por el contrario, la notacin del valor absoluto en lugar de la de la norma
es simplemente por comodidad (ya que es ms breve).
14
Si no, en este caso podemos deducir sus consecuencias fcilmente: Supongamos que la desigual-
dad anterior es en realidad una igualdad. Entonces, resolviendo el PVI u
/
= Lu, u(t
0
) = A, obtene-
mos u(t) = Ae
L[tt
0
[
. De ello se sigue la desigualdad de Gronwall.
15
Trivialmente, (
1
Lip.. Por ejemplo, aplicando el teorema de valor medio (TVM).
Si quisiramos ver que
[IC
es Lip. resp. a t directamente, sin apelar a resultados anterio-
res (p.e., para practicar o para obtener una cte. Lip. quiz ms na que la dada por el TVM),
podramos razonar as: [(
t
1
; p
1
) (
t
0
; p
0
)[ [(
t
1
; p
1
) (
t
0
; p
1
)[ + [(
t
0
; p
1
) (
t
0
; p
0
)[
8
=
x
1
+
t
1
t
1
f (s, (s; p
1
)) ds x
1
+
t
1
t
0
f (s, (s; p
1
)) ds
+ [u(
t
0
)[ =
t
1
t
0
f (s, (s; p
1
)) ds
+ [u(
t
0
)[
M[
t
1
t
0
[ + Ae
L[
t
0
t
0
[
.
2.2. PROCESO EVOLUTIVO ASOCIADO A UNA EDO 25
Si fuera (
1
resp. x
0
(que es lo que queremos demostrar), entonces podramos
derivar (2.2.1) resp. D
x
0
, obteniendo las ec. variacionales resp. x
0
(por el teorema
de Schwartz y la regla de la cadena):
_
t
(D
x
0
(t; t
0
, x
0
, )) = D
x
f (t, (t; t
0
, x
0
, ), )D
x
0
(t; t
0
, x
0
, )
D
x
0
(t
0
; t
0
, x
0
, ) = D
x
0
x
0
= Id
que se pueden considerar (o repensar) como n PVI lineales homogneos:
_
y
/
(t) = A(t)y(t)
y
i
(t
0
) = e
i
, i 1, . . . , n
con, t,
_
_
_
A(t) = A(t; t
0
, x
0
, ) := D
x
f (t, (t; t
0
, x
0
, ), ) /
nn
(R)
y(t) := D
x
0
(t; t
0
, x
0
, ) /
nn
(R)
y
i
(t) :=
x
i
0
(t; t
0
, x
0
, ) D
x
0
(t; t
0
, x
0
, )e
i
/
n1
(R)
As, si J
i
(t) = J
i
(t; t
0
, x
0
, )
16
fueran las derivadas parciales resp. x
0
de ,
x
i
0
,
17
stas tendran que satisfacer (i 1, . . . , n):
(V
i
)
_
J
/
i
(t) = A(t)J
i
(t)
J
i
(t
0
) = e
i
Sean, pues, J
i
las soluciones de (V
i
).
OBSERVACIN. Las edos (V
i
) son lineales y dependen cont. resp. a los par-
metros (t
0
, x
0
, ), luego:
1. Se satisfacen las condiciones del TF bajo Hip. Lip a bandas (cf. 2.1.1 y
13) J
i
(t; t
0
, x
0
, ) est denida en D el intervalo maximal de las sol.
correspondiente.
2. Por 24 (y 26), la dependencia de J
i
(t; t
0
, x
0
, ) es cont. resp. (t
0
, x
0
, ).
Veamos, pues, que, en efecto, J
i
(t) = y
i
(t), ie, que:
x
i
0
(t; t
0
, x
0
, ) := lm
h0
(t; t
0
, x
0
+ he
i
, ) (t; t
0
, x
0
, )
h
= J
i
(t; t
0
, x
0
, ), i 1, . . . , n
NOTACIN. Para abreviar, denotaremos por J
i
(t; t
0
, x
0
, , h)
18
al cociente in-
cremental de resp. la direccin e
i
(en x
0
) si h ,= 0 y a su limite en h 0 si h = 0
(ie, a su derivada direccional):
J
i
(t; t
0
, x
0
, , h) :=
_
z
1
z
0
h
, h ,= 0
lm
h0
J
i
(t; t
0
, x
0
, , h), h = 0
donde z
1
:= (t; t
0
, x
0
+he
i
, ), z
0
:= (t; t
0
, x
0
, ). Esto reformula nuestro proble-
ma a demostrar que J
i
(t; t
0
, x
0
, , 0)
?
= J
i
(t; t
0
, x
0
, ), para lo cual nos planteamos:
PREGUNTA. Que PVI satisface J
i
(t; t
0
, x
0
, , h), h ,= 0?
16
O sea, estamos pensando en J
i
como la variable dependiente, t como la independiente, y (t
0
, x
0
, )
como los parmetros.
17
De momento ni siquiera sabemos si es derivable, de ah el si fueran. A posteriori (tras la
siguiente observacin), veremos que J
i
las soluciones del sistema (V
i
) (abreviatura de ec. Variacional i-
sima [resp. x
0
, en este caso]) que hemos construido convenientemente se corresponden efectivamente
con y
i
:=
x
i
0
y, en consecuencia, ser (
1
resp. x
0
(ie,
x
i
0
ser cont.), pues veremos que J
i
es cont.
en la siguiente observacin. Esto resume el sketch de la demostracin.
18
Puede pensarse a h simplemente como a un nuevo parmetro.
26 2. TEOREMAS FUNDAMENTALES
t
(J
i
(t; t
0
, x
0
, , h)) =
1
h
( f (t, z
1
, ) f (t, z
0
, )) =
19
A(t; t
0
, x
0
, , h)J
i
(t; t
0
, x
0
, , h),
con A(t; t
0
, x
0
, , h) :=
1
0
D
x
f (t, z (s) , ) ds y c.i. J
i
(t
0
; t
0
, x
0
, , h) =
1
h
((x
0
+ he
i
) x
0
) =
e
i
. As, cuando h 0, obtenemos:
_
t
(J
i
(t; t
0
, x
0
, , 0)) = D
x
f (t, (t; t
0
, x
0
, ), )ds J
i
(t; t
0
, x
0
, , 0)
J
i
(t
0
; t
0
, x
0
, , 0) = e
i
de manera que, por continuidad de las sol. resp. al parmetro h, J
i
(t; t
0
, x
0
, , 0) =
J
i
(t; t
0
, x
0
, ) (pues J
i
(t; t
0
, x
0
, , h) satisface (V
i
) h Ent(0) 0) y, por ende,
J
i
(t) = y
i
(t) las derivadas parciales resp. x
0
de . As, como J
i
es cont., es (
1
resp. x
0
.
Por analoga, veremos ahora que es (
1
resp. t
0
:
Si fuera (
1
resp. t
0
, entonces podramos derivar 2.2.1 resp.
t
0
,
20
obteniendo
la ec. variacionales resp. t
0
:
_
t
(
t
0
(t; t
0
, x
0
, )) = D
x
f (t, (t; t
0
, x
0
, ), )
t
0
(t; t
0
, x
0
, )
t
(t
0
; t
0
, x
0
, )
t
0
t
0
+
t
0
(t
0
; t
0
, x
0
, ) =
t
0
x
0
= 0
t
0
(t
0
; t
0
, x
0
, ) = f (t
0
; x
0
, ) 1
Sea, pues, J
0
(t; t
0
, x
0
, ) la solucin del PVI lineal homogneo:
_
t
J
0
(t; t
0
, x
0
, ) = A(t; t
0
, x
0
, )J
0
(t; t
0
, x
0
, )
J
0
(t
0
; t
0
, x
0
, ) = f (t
0
; x
0
, )
con A(t; t
0
, x
0
, ) := D
x
f (t, (t; t
0
, x
0
, ), ) /
nn
(R), t I(t
0
, x
0
). De hecho,
J
0
(t; t
0
, x
0
, ) = J
x
0
(t; t
0
, x
0
, ) f (t
0
; x
0
, ), con J
x
0
:= (J
1
[ [J
n
).
21
NOTACIN. Utilizaremos la misma que antes cambiando ahora z
1
por r
1
:=
(t; t
0
+ h, x
0
, ) y z
0
por r
0
:= (t; t
0
, x
0
, ).
Falta demostrar, pues, que J
0
(t; t
0
, x
0
, ) =
t
0
(t; t
0
, x
0
, ) := J
0
(t; t
0
, x
0
, , 0).
PREGUNTA. Que PVI satisface J
0
(t; t
0
, x
0
, , h), h ,= 0?
t
J
0
(t; t
0
, x
0
, , h) =
1
h
( f (t, r
1
, ) f (t, r
0
, )) =
19
1
0
D
x
f (t; r(s), )ds J
0
(t; t
0
, x
0
, , h) =
A(t; t
0
, x
0
, , h)J
0
(t; t
0
, x
0
, , h), pues lm
h0
D
x
f (t; r(h), ) = D
x
f (t; (t; t
0
, x
0
, ), ) =
A(t; t
0
, x
0
, ). C.i.: J
0
(t
0
; t
0
, x
0
, , h) =
1
h
((t
0
; t
0
+ h, x
0
, ) (t
0
; t
0
, x
0
, ))
h0
t
0
(t
0
; t
0
, x
0
, ) = f (t
0
, x
0
, ). As, pasando el PVI al limite h 0, por con-
tinuidad de las soluciones resp. a c.i. y parametros (cf. 24 y 26), obtenemos que
J
0
(t; t
0
, x
0
, , 0) = J
0
(t; t
0
, x
0
, ), qed.
NOTA. (trick) Nos falta demostrar que es (
1
resp. (pues, recordamos,
es (
1
resp. t nos sale gratis). Para ello, si bien podemos proceder por analoga,
tambin podemos hacer uso del siguiente truco:
Sea el sistema ampliado
_
d
t
x = f (t, x, )
d
t
= 0
, al que asociamos (t; t
0
, x
0
, ).
Cambiemos la variable temporal t por s (y por ende, d
t
por d
s
), donde s es el
tiempo que pasa desde el tiempo inicial, de modo que s = 0 t = t
0
. As,
tanto x como son ahora variables espaciales, luego podemos aplicar lo que
ya hemos demostrado antes a nuestra ec. dif. ampliada, ie, que es (
1
resp. a c.i.
espaciales (las x
0
del principio).
19
TVM en varias variables (o Taylor en varias variables hasta orden 0):
g(z
1
) g(z
0
) =
1
0
d
ds
(g(sz
1
+ (1 s)z
0
. .
))
z=z(s)
ds =
1
0
D
z
g(z)ds z
/
, con z
/
= z
1
z
0
20
Ntese que t
0
R frente a x
0
R
n
.
21
Ntese que t = t
0
J
x
0
= Id, pues J
i
(t
0
; t
0
, x
0
, , 0) = e
i
, i 1, . . . , n.
2.2. PROCESO EVOLUTIVO ASOCIADO A UNA EDO 27
Obsrvese que este truco no lo podamos aplicar para ahorrarnos la demostra-
cin de es (
1
resp. t
0
ampliando nuestro sistema con la ecuacin t
/
= 1, pues
necesitaramos que f fuera tambin de clase (
1
resp. a t y resp. a x (pues si no,
x
/
= f (t, x, ) no lo sera resp. a t).
Si bien esto nos exime de dar el anlogo para R
p
, es conveniente calcular
las ecuaciones variacionales correspondientes, pues tienen utilidad practica ms
all de la demostracin (cf. 1.2). As, derivando 2.2.1 resp. D
(t; t
0
, x
0
, )) = D
x
f (t, (t; t
0
, x
0
, ), )D
(t; t
0
, x
0
, ) + D
f (t, (t; t
0
, x
0
, ), )
D
(t
0
; t
0
, x
0
, ) = D
x
0
= 0
Sea, pues, J
(t; t
0
, x
0
, ) la sol. de la ec. dif. lin. no homognea:
_
t
J(t; t
0
, x
0
, ) = A(t; t
0
, x
0
, )J
(t; t
0
, x
0
, ) + b(t; t
0
, x
0
, )
J
(t
0
; t
0
, x
0
, ) = 0
donde, de hecho, J
(t; t
0
, x
0
, ) = (t)C(t), con (t) una matriz fundamental de
J
/
= A(t)J y C(t) =
_
1
(t
0
) x
0
+
t
t
0
1
(s) b (s) ds
_
=
t
t
0
1
(s) b (s) ds (cf.
LO6 y formula de variacin de las constantes).
En resumen:
Equacions variacionals
Siguin I R, U R
n
i R
m
conjunts oberts. Sigui f : I U R
n
una funcio de classe C
1
i considerem el problema de Cauchy
= f(t, x, ), t I, ,
x(t
0
) = x
0
,
(1)
on t
0
I i x
0
U. Sigui (t; t
0
, x
0
, ) una solucio local del problema (1).
A continuacio es donen les equacions variacionals respecte a t
0
, x
0
i (ben
denides en linterval maximal de la solucio ).
Equacio variacional respecte de t
0
Denim J
t
0
(t) :=
t
0
(t; t
0
, x
0
, ) (vector amb n components). Aleshores
t
0
(t) = D
x
f(t, (t; t
0
, x
0
, ), ) J
t
0
(t),
J
t
0
(t
0
) = f(t
0
, x
0
, ).
Equacio variacional respecte de x
0
Denim J
x
0
(t) := D
x
0
(t; t
0
, x
0
, ) (matriu n n). Aleshores
x
0
(t) = D
x
f(t, (t; t
0
, x
0
, ), ) J
x
0
(t),
J
x
0
(t
0
) = Id.
Equacio variacional respecte de
Denim J
(t) := D
(t; t
0
, x
0
, ) (matriu n m). Aleshores
(t) = D
x
f(t, (t; t
0
, x
0
, ), ) J
(t) + D
f(t, (t; t
0
, x
0
, ), ),
J
(t
0
) = 0.
Totes aquestes equacions es poden obtenir f`acilment derivant lequacio i la
condicio inicial que satisf`a respecte a t
0
, x
0
o , depenent de lequacio varia-
cional que es vulgui obtenir. Notem que les dues primeres equacions son lineals
i homog`enies, mentre que lequacio per a J
j
_
j
forman una base de R
n
(y, en parti-
cular, M(t) es invertible [lo que usaremos en 24]), pues vimos en Lab.6e que:
(2.2.3) t
0
I; det M(t
0
) ,= 0 det M(t) ,= 0, t I
As, d
t
(det M(t)) = d
t
(det (
1
(t)[ . . . [
n
(t))) =
23
n
j=1
det
_
1
(t), . . . ,
/
j
(t), . . . ,
n
(t)
_
multi-lin.
=
24
i,j
B
j
i
(t) det(
1
(t), . . . ,
i
(t)
. .
loc. j
, . . . ,
n
(t))
i,=jdet=0
= det M(t)
i,i
B
i
i
(t) =
det M(t)trB(t) = det M(t)trA(t), pues la traza es un invariante.
NOTA. Obsrvese que 2.2.3 est implcito en la formula de Liouville.
EJEMPLO 29. (acercamiento heurstico) Consideremos un cierto uido que se
mueve sobre un plano (p.e., un ro, x R
2
) en un instante t
0
R (tiempo est-
tico). Sea v(t, x) R
2
el vector velocidad del uido en el punto x en el instante
t. Sea U
t
0
R
2
un cierto subconjunto de los puntos del ro y U
t
=
t,t
0
(U
t
0
) :=
(t; t
0
, x
0
); x
0
U
t
0
, con (t; t
0
, x
0
) el proceso evolutivo asociado a nuestra edo
x
/
= v,
t,t
0
: U
t
0
U
t
difeo. (ie, U
t
es el conjunto de puntos U
t
0
tras un cierto
tiempo t t
0
). Sea h : RR
n
R
n
algo susceptible de ser medido (p.e., la
masa del ro en esa porcin), que llamaremos observable, y H(t, U
t
) =
U
t
h(t, x)dx
la cantidad de observable en esa regin (en el caso de la masa, la densidad).
PREGUNTA. Como se transporta un cierto observable en el tiempo, ie, cmo varia
h?
25
Cmo podemos calcular la variacin de H(t, U
t
), ie, d
t
H(t, U
t
)?
TEOREMA 30. (del transporte) Sean
22
Resolviendo la edo lineal, con a(t) := trA(t).
23
Aplicando Leibniz en det A :=
Pn
sgn()
n
i=1
i,
i
(cf. derivada de un producto de n funcio-
nes numricas
i
).
24
Sea B(t) la aplicacin lineal A(t) en la base M(t), ie, B(t) := M(t)
1
A(t)M(t) A(t)M(t) =
M(t)B(t)
/
j
(t)
2,2,2
= A(t)
j
(t)
j
M
j
= M(t)B
j
(t) =
n
i=1
B
j
i
(t)
i
(t).
25
Ntese que U
t
0
puede deformarse mucho en el tiempo. En mecnica de uidos, p.e., esto depende
de la viscosidad. Si es muy baja, como en el caso de la brea, la deformacin sera negligible. En el ex-
tremo opuesto tendramos al agua, el nitrgeno liquido o superuidos como el Helio-4 a temperaturas
prximas al cero absoluto.
30 2. TEOREMAS FUNDAMENTALES
v : RR
n
R
n
; v (
1
resp. a (t, x) .
: D R R
n
el proceso evolutivo asociado a x
/
= v(t, x), que sera (
1
por 27.
h : RR
n
R
n
; h (
1
nuestro observable.
Dado t
0
R, U
t
0
R
n
abierto relativamente compacto (para que H sea nita), se
dene t I(t
0
, x
0
): U
t
=
t,t
0
(U
t
0
) := (t; t
0
, x
0
); x
0
U
t
0
y H(t, U
t
) :=
U
t
h(t, x)dx la medida de h en el abierto U
t
en el instante t. Entonces, d
t
H(t, U
t
) =
U
t
[D
t
h + h(t, x)div (v (t, x))] dx, con D
t
h = D
t
h(t, x(t)) =
t
h(t, x) +D
x
h(t, x)
t
x =
t
h(t, x) + D
x
h(t, x)v(t, x) la derivada material en el lenguaje de la fsica.
DEMOSTRACIN. d
t
H(t, U
t
) = d
t
U
t
h(t, x)dx =
26
d
t
_
U
t
0
h(t,
t,t
0
(x
0
)) det D
x
0
t,t
0
(x
0
)dx
0
_
=
U
t
0
[
t
h(t,
t,t
0
(x
0
)) + D
x
h(t,
t,t
0
(x
0
))
t
t,t
0
(x
0
)] det D
x
0
t,t
0
(x
0
)dx
0
+
U
t
0
[h(t,
t,t
0
(x
0
))
d
t
det D
x
0
t,t
0
(x
0
)]dx
0
. Tomando M(t) = D
x
0
t,t
0
(x
0
) y A(t) = D
x
v(t,
t,t
0
(x
0
))
tenemos que M(t) satisface las ec. variacionales 2.2.2, con D
0
= Id, y por tanto
d
t
(det M(t)) = trA(t) det M(t), donde trA(t) = divv(t,
t,t
0
(x
0
)). Deshaciendo el
c.d.v. x =
t,t
0
(x
0
), ya est.
OBSERVACIN 31.
U
t
(D
t
h + h(t, x)divv(t, x)) dx = 0, U
t
D
t
h + h(t, x)divv(t, x) = 0
COROLARIO 32. (Teorema de Liouville o del transporte del volumen)
div (v) = 0 conserva volumenes
div (v) < 0 disminuye volumenes
div (v) > 0 aumenta volumenes
DEMOSTRACIN. h(t, x) = 1 H(t, U
t
) = vol(U
t
)
30
d
t
vol(U
t
) =
U
t
divv(t, x)dx
(pues h(t, x) = 1 D
t
h = 0). En particular, divv(t, x) = 0, t vol(U
t
) = cte.
27
Por la observacin anterior, el reciproco tambin es cierto.
COROLARIO 33. (Ecuacin de continuidad en mecnica de uidos)
DEMOSTRACIN. Sea h(t, x) = (t, x) (
1
la densidad en el punto x en el
instante t, M(t, U
t
) =
U
t
(t, x)dx la masa de U
t
(en el instante t), que sabe-
mos que se conserva (bajo ciertas condiciones de regularidad, cf. wiki). Entonces
0 = d
t
M(t, U
t
) =
U
t
(D
t
+ (t, x)divv(t, x)) dx
31
t
(t, x) + D
x
(t, x)v(t, x) +
(t, x)divv(t, x) = 0 ecuacin de continuidad.
EJEMPLO 34. (Prestige) Supongamos conocida la densidad del petroleo y v
(la oceonografa, midiendo la variacin de luz respecto de la profundidad, etc. nos
da una aproximacin). Entonces la ecuacin de continuidad es una edp de primer
orden lineal en (t, x) (cf. transparencias).
NOTA. De manera similar se pueden demostrar muchas otras ecuaciones de
la fsica empleando diferentes observables (cantidad de movimiento, energa...).
Ejemplos: ec. de Euler, NavierStokes...
26
Integracin por substitucin o por cambio de variable (c.d.v) en varias variables (cf. wi-
ki): x =
t,t
0
(x
0
), U
t
=
t,t
0
(U
t
0
), dx =
det D
x
0
t,t
0
(x
0
)
dx
0
. Obsrvese que, en nuestro caso,
det D
x
0
t,t
0
(x
0
) > 0, pues D
x
0
t
0
,t
0
(x
0
) = Id > 0 y D
x
0
t,t
0
(x
0
) no puede cambiar de signo (pues,
por Bolzano, entonces pasara por 0 !!!).
27
En mecnica analtica/racional se dice que el campo vectorial v es conservativo; en mecnica de
uidos, que es incompresivo. Si la divergencia fuera siempre positiva, se dice que es expansivo. Si
negativa, contractivo o disipativo.
Captulo 3
Teora cualitativa
3.1. Campos vectoriales y edos autnomas. Flujos
DEFINICIN 35. Un campo vectorial (c.v.) de clase (
r
(en adelante (
r
-cv, con
r 1), es una aplicacin X : U R
n
R
n
de clase (
r
en el abierto U, ie,
X (
r
(U, R
n
).
NOTACIN. (alternativa) X A(U) ssi X es un (
r
-cv con r 1 (ie, dif.).
U
abierto
R
n
por defecto.
OBSERVACIN 36. X A(U) induce una edo autnoma f : = R U
R
n
; x
/
= f (t, x) = X(x), de manera que f (
r
y, por el capitulo anterior, el
proceso evolutivo asociado (que ahora llamaremos ujo de X) : D R R
U U R
n
es de clase (
r
.
Dibujo del espacio de fases U R
n
con n = 2: coord. espaciales x-y donde ca-
da punto representa un vector (ie, una direccin que nos da implcitamente la in-
formacin temporal, la nocin/sensacin de evolucin temporal o movimiento.
Llamaremos a esto tiempo esttico). Siguiendo las direcciones marcadas por los
vectores obtendremos una curva/trayectoria/solucin. Sea : I R U R
n
una parametrizacin de una de estas curvas, = (I) Im() la rbita asociada
a la solucin (
r
(el dibujo de la curva). Imagen dinmica: es solucin si
la rbita correspondiente Im es tangente al cv X en cada uno de sus puntos y el
vector velocidad d
t
coincide con el del cv X en cada punto, ie, d
t
= X((t)) (cf.
geometra diferencial).
EJEMPLO 37. (cf. section 1.2 y barquito) U = R retrato de fase, x
/
= ax(1 x)
edo autnoma, a R. Si a > 0, simplemente estaremos escalando la grca de
x(1 x), mientras que si a < 0, adems de escalarla, nos cambiara el sentido del
ujo (de las echas). Tiene dos puntos estables: X(0) = 0, que es repulsor (para
a > 0), y X(1) = 0, que es atractor (para a > 0).
c.v. del plano (n = 2): cf. LO7.
NOTACIN 38. (Reformulacin I) Las sol. dependen del tiempo que pasa des-
de el tiempo inicial, ie, (t; t
0
, x
0
) = (t t
0
; 0, x
0
). Por tanto, y sin restriccin,
consideraremos siempre c.i. a tiempo t
0
= 0
1
y escribiremos I(x
0
) := I(0, x
0
)
el intervalo temporal maximal de las soluciones, D
0
:= (t; x
0
) R U; t
I(x
0
), : D
0
U R
n
; (t; x
0
) := (t; 0, x
0
) el ujo asociado al c.v. X,
d
t
(t; x
0
) = X((t; x
0
)).
OBSERVACIN 39. Con esta nueva notacin podemos reexpresar algunas no-
ciones bsicas del curso como sigue (vase en especial 21 y 2):
1. D
0
RU es abierto y (
r
(cf. 24 y 27 resp.)
2. (t
0
, x
0
) RU, I(t
0
, x
0
) = I(x
0
) + t
0
y (t; t
0
, x
0
) = (t t
0
; x
0
)
3. (x
0
, s) U I(x
0
), I((s; x
0
)) = I(x
0
) s
1
Ntese que no es restrictivo en tanto que tombamos (y tomamos) como R al espacio temporal.
31
32 3. TEORA CUALITATIVA
4. (propiedad de grupo o regla/ley de composicin para ujos)
t I((s; x
0
)), (t; (s; x
0
)) = (t + s; x
0
)
NOTACIN 40. (Reformulacin II) Repensemos como sigue: : D
0
R
U R
n
; (t; x
0
) :=
t
(x
0
), donde
t
: U
t
R
n
U;
t
(x
0
) := (t; x
0
), U
t
:=
x
0
U; t I(x
0
) y es un (
r
-difeo sobre la imagen
t
(U
t
). Ello nos permite
reexpresar la propiedad de grupo (traduccin al lenguaje geomtrico) como
t
s
=
t+s
obtenemos un grupo local (pues es posible que no est denido
t, s) uniparametrico de difeomorsmos:
_
0
= id
t+s
=
t
s
(donde tenga sentido)
3.2. Retratos de fase
DEFINICIN 41. Dado X A(U), a cada ujo/sol. : I R
n
le asociaremos
su rbita := (I) R
n
. La rbita por un punto x
0
U R
n
es la rbita
asociada a la sol.
x
0
: I(x
0
) U R
n
;
x
0
(t) := (t; x
0
) correspondiente y la
denotaremos por
x
0
:=
x
0
(I(x
0
)) Im
x
0
U R
n
.
OBSERVACIN 42. (denicin) x
1
x
0
x
0
=
x
1
, ie, tenemos una rela-
cin de equivalencia en el espacio de fases U, estar en la misma rbita, cuyas
clases de equivalencias son precisamente las rbitas. Llamaremos retrato de fase
al conjunto de las rbitas (considerando, adems, el sentido en el que stas se re-
corren), ie, a la particin del espacio de fase U en rbitas (orientadas segn una
echa temporal).
En MMSD ya estudiamos profundamente el caso unidimensional (3.1.) y di-
mos algunas pinceladas sobre sistemas lineales en el plano y su clasicacin en
nodos atractores y repulsores, puntos de silla, focos atractores y repulsores, cen-
tros atractores y repulsores y otros casos degenerados (3.2., los tres ejemplos fun-
damentales a partir de los cuales estudiar los sist. no lin. localmente). En este curso
profundizaremos sobre ellos (en general, para n > 2, puede complicarse mucho y
no lo veremos).
Un primer ejemplo (sencillo) de estos puede verse en el LO7: los sistemas in-
tegrables (2D), ie, los que tienen una integral primera, ie, una funcin H : U
R
2
R no cte salvo en las soluciones. Si H (
1
, esta condicin equivale a:
0 = DH(x, y)X(x, y) =
x
H(x, y) f (x, y) +
y
H(x, y)g(x, y). En estos casos, las r-
bitas estn sobre las curvas de nivel de la funcin H = H(x, y), ie, a cada rbita le
corresponde una curva de nivel, pero no viceversa.
EJEMPLO 43.
_
x
/
= f (x, y) = y
y
/
= g(x, y) = x
Si se preere, podemos expresarlo como
x
//
= x, cuya interpretacin fsica se corresponde con un oscilador armnico
(para el cual la energa [mecnica] es cte). En cualquiera de los dos casos se tiene
que H(x, x) =
1
2
x
2
+
1
2
x
2
, donde
1
2
x
2
corresponde a la energa cintica y
1
2
x
2
a
la potencial (lo que es consistente con lo antes comentado: que la energa es cte).
As, H(x, y) =
1
2
y
2
+
1
2
x
2
son las curvas de nivel de nuestro sistema (que son
circunferencias concentricas, de modo que las rbitas sern centros [lineales]). El
problema 25 generaliza este ejemplo.
NOTA. (planning) El planteamiento de la teora cualitativa iniciada por Poin-
car es el siguiente:
Paso 1: buscar rbitas semilla (p.e., puntos jos y soluciones peridicas,
que son los casos ms sencillos y que deniremos a continuacin), alre-
dedor de las cuales se organiza la dinmica del sistema (ie, el resto de las
3.2. RETRATOS DE FASE 33
rbitas). Con ello supliremos el hecho que se sepan resolver muy pocas
edos de manera exacta/explicita (recurdese 1.2 y como tuvimos hacerle
frente rodendolo va teora de perturbaciones).
Paso 2: buscar rbitas asintoticas a tales rbitas sencillas, ie, sol. asin-
toticas a puntos jos y orbitas peridicas. Lo trabajaremos en la ltima
seccin, que culmina con el teorema de PoincarBendixson.
DEFINICIN 44. Sea x
/
(t) = X(x), con X A(U). Diremos que:
x
0
U es un punto jo (o singular, o critico, o de equilibrio,...)
2
del c.v. X
ssi X(x
0
) = 0.
OBSERVACIN. (t; x
0
) = x
0
, t I(x
0
)
2,1
= R
x
0
:= Im
x
0
= x
0
.
x
0
U es un punto peridico del c.v. X ssi no es un punto jo,
3
la sol.
(maximal) del PVI correspondiente est denida en I(x
0
) = R y T
R
>0
; (t + T, x
0
) = (t, x
0
), t R (ie, la sol. correspondiente es peridi-
ca).
OBSERVACIN. En tal caso,
x
0
es una curva cerrada y simple (sin autointer-
secciones); diremos que se trata de una rbita peridica [cf. dibujo].
TEOREMA 45. (de clasicacin de rbitas) Sea : I U R
n
la sol max. del PVI
x
/
(t) = X(x), x(0) = x
0
y := Im
x
0
su rbita correspondiente. Entonces, una (y
slo una) de las siguientes alternativas (disjuntas) es cierta:
1. I = R y cte. En particular, = x
0
.
2. I = R y es una funcin peridica (no cte). En particular, es una rbita
peridica.
3. iny. y, en consecuencia, es una imagen unvoca (uno a uno, ie, que no se
autointerseca) del intervalo I en R
n
(ie, es una inmersin iny. [o difeomorca]
del intervalo I en R
n
).
4
DEMOSTRACIN. Puede pasar que (alternativas disjuntas):
1. X(x
0
) = 0 Caso (1)
2. X(x
0
) ,= 0. En tal caso, puede pasar que (alternativas disjuntas):
a) t I(x
0
) 0,
t
(x
0
) ,= x
0
Caso (3), pues t
1
, t
2
I(x
0
),
t
1
(x
0
) =
t
2
(x
0
) x
0
hip.
=
0
(x
0
)
39,4
=
t
1
(
t
1
(x
0
)) =
t
1
(
t
2
(x
0
))
39,4
=
t
2
t
1
(x
0
)
(a)
t
2
t
1
= 0
b) I(x
0
) 0;
(x
0
) = x
0
OBSERVACIN. x
0
(b)
=
(x
0
)
(b)
=
(x
0
))
(b)
= . . .
(b)
=
k
(x
0
)
39,4
=
k
(x
0
), k N. De hecho, como x
0
=
0
(x
0
)
39,4
=
(x
0
))
(b)
=
(x
0
), es valido k Z. Por tanto, I = I(x
0
) = R y podemos con-
siderar, sin restriccin, que > 0 (pues su opuesto nos da la misma
imagen).
2
Aunque en la literatura se emplean todas ellas, la palabra ms adecuada es seguramente punto
de equilibrio, ya que el resto se usan frecuentemente (en otros contextos) con una connotacin distinta.
As, p.e., es habitual llamar punto critico a las preimagenes cuya imagen es un extremo (mximo o
mnimo) de la funcin, punto singular cuando sta se va a innito y punto jo si coinciden.
3
Imponemos est condicin para distinguirlos, pues de otro modo los puntos jos seran un caso
trivial/particular/degenerado de punto peridico.
4
sta curva se puede plegar de maneras muy complejas en R
n
a partir de n 3 (p.e., puede ser
densa a un toro, ejemplo de atractor clsico, o dar un fractal, como ocurre con algunos atractores
extraos) y por ello nos centraremos en estudiar el caso n = 2 (n = 1 ya se estudi en MMSD).
34 3. TEORA CUALITATIVA
Sea T := nf > 0;
x
0
() = x
0
0.
5
Queremos ver que T ,= 0.
3
Ra-
zonemos por absurdo: T = 0
por def. de T
(
n
)
n
0,
n
> 0, tq
x
0
(
n
) =
x
0
, n. Entonces: X(x
0
) = X(
x
0
(0)) :=
t
x
0
(t)
[t=0
= lm
0
x
0
(t+)
x
0
(t)
[t=0
=
lm
0
x
0
()x
0
=
6
lm
n
x
0
(
n
)x
0
n
= 0, pues
n
(x
0
) = x
0
, lo que
contradice X(x
0
) ,= 0. Por tanto, T > 0 y, de hecho, se alcanza, ie, T =
mn > 0; (; x
0
) = x
0
el periodo minimal de la solucin. Finalmente,
comprobemos que es T-peridica:
t+T
(x
0
) =
t
(
T
(x
0
)) =
t
(x
0
).
i
:
D
i
R U
i
U
i
R
n
, se dice que son topologicamente (resp. (
r
-dif.) con-
jugados ssi h : U
1
=
U
2
homeo. (resp. (
r
-difeo.) tq h(
1
(t; x
1
)) =
2
(t; h(x
1
))
9
all donde tenga sentido, ie, (t, x
1
)
D
1
(t, h(x
1
))
D
2
.
OBSERVACIN 47.
1. La relacin de conjugacin de c.v. es de equivalencia. En consecuencia,
permite clasicar los c.v. segn propiedades topologicas (resp. (
r
-dif.).
2. Dos cv son conjugados ssi existe una transformacin que envi rbitas a
rbitas y, adems, preserv las correspondientes parametrizaciones tem-
porales. As, podemos decir que h es una suerte de cambio de variable.
3. La transformacin preserva la clasicacin de las rbitas dada en 45 y, a
consecuencia del punto anterior, preserva los periodos en el caso de las
rbitas peridicas.
PROPOSICIN 48. h es (
r
-conjugacin (r 1) de los (
r
-cv X
i
ssi Dh(x
1
)X
1
(x
1
) =
X
2
(h(x
1
)), x
1
U
1
.
DEMOSTRACIN. [] h es (
r
-conjugacin :
46
h(
1
(t; x
1
)) =
2
(t; h(x
1
)),
(t, x
1
)
D
1
. Derivando resp. t a ambos lados de la ecuacin: Dh(
1
(t; x
1
))
t
1
(t; x
1
) =
2
(t; h(x
1
)), (t, x
1
)
D
1
. En particular, para t = 0, Dh(x
1
)X
1
(x
1
) = X
2
(h(x
1
)),
x
1
U
1
.
[] Sea (t; x
1
) := h(
1
(t; x
1
))
_
_
_
t
(t; x
1
) = Dh(
1
(t; x
1
))
t
1
(t; x
1
)
hip.
=
38
X
2
((t; x
1
))
(0; x
1
) = h(x
1
)
Por existencia y unicidad de soluciones de estos PVI, (t; x
1
) =
2
(t; h(x
1
)).
PROPOSICIN 49. Sean x
/
= X(x) = Ax, y
/
= Y(y) = By dos (
r
-cv lin. en R
n
,
con A, B /
n
(R). Se tiene: A B X, Y son (
r
-conj. (r 1).
5
Una rbita de periodo 1 es tambin una rbita de periodo 2. Para evitar esta clase de ambigeda-
des, tomaremos el periodo ms pequeo; como no sabemos si el mnimo se asume, nos curaremos en
salud tomando el nmo.
6
Como (t) (
1
(de hecho (
2
), podemos tomar el limite sobre la succ.
n
0 n .
7
No confundir con matriz conjugada.
8
Lo de equivalentes es porque, recordamos, denen una relacin de equivalencia cuyas clases
son las matrices de Jordan. Lo denotaremos por A B : M; A = M
1
BM.
9
Equivalentemente:
1,t
= h
1
2,t
h.
3.3. CONJUGACIN DE C.V. 35
DEMOSTRACIN. [] A B : P GL
n
(R); B = P
1
AP.
10
As,
Y
(t; y) =
e
tB
y = e
tP
1
AP
y = P
1
e
tA
Py = P
1
X
(t, Py) h(
Y
(t; y)) := P
Y
(t; y) =
X
(t; Py) =
X
(t; h(y)).
11
[] Por la Prop.48, si h es un (
r
-conj. entre X e Y, entonces Dh(x)X(x) =
Y (h(x)), ie, Dh(x)Ax = Bh(x). En particular, para x = 0, 0 = Bh(0). Sea
h(x) :=
h(x) h(0), que sera tambin una (
r
-conj. entre X e Y, de modo que D
h(x)Ax =
B
h(x) y 0 = B
h(0), con
h(0) = 0. Adems, x R
n
, R 0, D
h(x)Ax =
B
h(x) D
h(x)Ax = B
h(x)
= B
h(x)
h(0)
h(0)Ax = BD
h(0)x tomando
0 (por la denicin de derivada direccional).As, PA = BP, con P = D
h(0)
invertible (pues h, y por ende
h, es un (
r
-difeo.).
TEOREMA 50. Sea x
/
= Ax un cv lin. hiperblico, ie, tq Spec(A), Re ,= 0
(ie, los vaps no estn sobre el eje imaginario). Sea n
s
:= # Spec(A); Re < 0 el
indice de estabilidad. Entonces, x
/
= Ax es topologicamente conjugado a:
_
y
/
i
= y
i
, i 1, . . . , n
s
y
/
j
= y
j
, j n
s
+ 1, . . . , n
DEMOSTRACIN.
EJEMPLO 51. (conj. top.) Consideremos los c.v. unidimensionales x
/
= X(x) =
x, con > 0, y
/
= Y(y) = 1 y. Observamos que ambos tienen la misma dinmi-
ca: repulsora; de hecho, sus retratos de fase coinciden. Esto nos sugiere que existir
alguna conjugacin entre X e Y. Intentemos buscarla aplicando 48:
La ecuacin (dif.) a resolver para la conj. y = h(x) es h
/
(x)x = y = h(x), que
es de variables separadas:
dh
h
=
1
dx
x
. Tomando c = [h(x
0
)[
_
e
[x
0
[
_
1/
, queda:
h(x) = c[x[
1/
. As, c = := signx nos da una sol. particular que conserva la
dinmica del sistema.
Sin embargo, notamos que, salvo el caso trivial = 1 en el que X = Y, h no
es un difeo, pues > 1, h no es diferenciable (pues [x[ no lo es) y, por ende,
(0, 1), h
1
tampoco lo sera.
No obstante, observamos que h es un homeo., lo que nos sugiere que h pue-
de ser una conjugacin topologica. En efecto, h(
X
(t; x)) = [
X
(t; x)[
1/
=
e
t
x
1/
= e
t
[x[
1/
= e
t
h(x) =
Y
(t; h(x)).
12
EJERCICIO 52. Pensar el caso 2D. En particular, ver que un nodo atractor es
homeomorfo a un foco atractor.
10
Recordatorio: GL
n
(R) := M /
n
(R); det M ,= 0 es el grupo Lineal General. En otras pala-
bras, el conjunto (con estructura de grupo) de matrices invertibles.
11
Podemos comprobar que cumple 48. Podemos hacerlo directamente (sin hacer uso del LO4).
12
Esta comprobacin no es obviable en tanto que obtuvimos h por mtodos no legtimos (de modo
que no podemos decir que es conj. por construccin), pues al resolver la edo (o an antes, al aplicar
aplicar 48) supusimos que h era diferenciable, lo que a posteriori vimos que era falso, invalidando
formalmente el proceso, cual reductio ad absurdum.
En este sentido, lo usual, lo matemticamente correcto y formal/riguroso, sera dar la h cual deus
ex machina y comprobar que es una conj. top. Sin embargo, como ello, a mi juicio, promueve ms un
cierto oscurantismo o espritu escolstico que no un aprender a hacer matemticas, preero eludir el
estandarte marcado por el Gauss que arma cuando se naliza un noble edicio no deben quedar
visibles los andamios (ni tan siquiera los planos, parece a veces) y del que se arma sus demostracio-
nes son rgidas, heladas... lo primero que hay que hacer es descongelarlas (Jacobi), es como el zorro,
que borra con la cola sus huellas de la arena (Abel).
36 3. TEORA CUALITATIVA
3.4. Teorema del ujo tubular
Aproximacin heurstica [cf. dibujo]: en un entorno de un punto regular x
0
no jo (ie, X(x
0
) ,= 0), un c.v. X se comporta como (ie, es conjugado a) un c.v.
cte Y. En tal entorno, pues, el teorema nos permite construir un tubo de ujo (o
tubo de corriente, en fsica; recurdense los tubos de soluciones construidos en
22) que podemos recticar, cuyas coord. se conocen como coordenadas de la caja
de ujo o ow-box coordinates. As, vemos que se trata esencialmente de un
teorema de recticacin de cv: mediante una (
r
-conj. g, se rectica un tubo de
corriente X a un campo modelo Y, ie, un dominio cilndrico horizontal (ie, un
producto de bolas centradas en 0 y con radios , ).
Para ello, codicaremos cada punto x del tubo de corriente X por una hi-
persupercie transversal al mismo,
13
, y el tiempo t que tarda en llegar esta sec-
cin al dicho punto, ie, x = (x
1
, . . . , x
n
) = (t, p), con p , el ujo de
X. A su vez, parametrizaremos por , ie, = (B), donde B R
n1
sera
una seccin perpendicular al campo modelo Y
14
(para ser ms exactos, la sec-
cin/proyeccin ser, obviamente, de la forma a B R
n
. Por comodidad,
tomaremos a = 0); la interseccin entre el campo modelo Y y B ser de la forma
B
n1
(0, ), y g; g(y) = (y
1
, (q)) enviar a la seccin 0 B a V, donde V
es un entorno (no nec. bola) de x
0
= (0).
Por ultimo, la velocidad del campo modelo Y sera 1 en la direccin e
1
, ie, y
/
i
=
_
1, i = 1
0, i ,= 1
(de ah lo de cte). Es decir, Y(y) =
_
_
_
_
_
1
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
sera nuestro campo modelo,
cuyo ujo asociado es (t, y) =
_
_
_
_
_
y
1
+ t
y
2
.
.
.
y
n
_
_
_
_
_
.
Formalicemos todas estas ideas:
DEFINICIN 53. Sea X : U R
n
R
n
un (
r
-cv (r 1) y : B R
n1
R
n
una inmersin inyectiva (sin autointerseccin) (
r
que dene una subvariedad
:= (B) Im R
n
(ie, (
r
(B
n1
,
n
) embedding). Se dice que (o ) es
(una seccin [a tiempo 0]) transversal a X ssi s B, D(s)(R
n1
) X((s)) =
R
n
, ie, (D(s)[X((s))) (
s
1
(s)[ . . . [
s
n1
(s)[X((s))) /
n
(R) tiene deter-
minante no nulo.
15
Se dice que es transversal a X en el punto x
0
= (0) ssi
D(s)(R
n1
) X((s)) = R
n
para s = 0.
TEOREMA 54. (del ujo tubular) Dados X A(U
n
) un (
r
-cv y (
r
(B
n1
,
n
)
una seccin transversal de X en el punto x
0
= (0), 0 B, existen V = Ent(x
0
)
abierto
13
Hipersupercie: subvariedad con una dimensin menos que el espacio ambiente (o de codimen-
sion 1, pues le falta 1 para tener la misma dimensin que ste). Si pensamos el dibujo (los cilindros)
en R
3
, una hipersupercie transversal sera un plano que lo atraviese (no necesariamente ortogonal-
mente).
14
As, por analoga con lo anterior, cada punto y del campo modelo Y se podr codicar por B:
y = (y
1
, . . . , y
n
) = (y
1
, q), con el ujo asociado a Y, q = (y
2
, . . . , y
n
) B. y
1
representa el tiempo
que tarda en llegar a dicho punto.
15
(
s
1
(s)[ . . . [
s
n1
(s)) generan (tiene rango n 1 pues es inmersin; la inyectividad nos da la
independencia lineal) el hiperplano tangente a en (s).
3.4. TEOREMA DEL FLUJO TUBULAR 37
R
n
, , > 0 (sucientemente pequeos) y g (
r
(A
,
, V) difeo, con (cf. 5) A
,
:=
B
1
(0, ) B
n1
(0, ), tq:
16
1. g(0 B
n1
(0, )) = V, con B
n1
(0, ) B.
2. g es (
r
-conj. entre los cv:
Y A(A
n
,
); Y(y) =
_
_
_
_
_
1
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
X
[V
DEMOSTRACIN. Sea :
D R U R
n
el ujo de X, que sabemos que
es (
r
, y denamos g :
D
B
U; g(t, s) := (t; (s)),
17
con
D
B
:= (t, s) R
B; (t, (s))
D R
n
. Observamos que:
g(0, s) = (0; (s)) = (s) g(0, 0) = (0) = x
0
.
D g(t, s) = (
t
g(t, s)[D
s
g(t, s)) = (
t
(t; (s))[D
x
(t; (s))D
s
(s)) por la
denicin de g y la regla de la cadena. En particular, D g(0, 0) = (
t
(0; x
0
)[D
x
(0; x
0
)D
s
(0)) =
(X(x
0
)[D
s
(0))
18
que es invertible (pues es transversal a X en el punto
x
0
= (0)).
Por tanto, el Th. de la funcin inversa aplica en (0, 0) y , , V R
n
; g := g
[A
,
:
A
,
=
V es un (
r
-difeo.
19
Veamos, para nalizar, que g es (
r
-conj. (cf. 46): g((t, y)) =
g(y
1
+t, y
2
, . . . , y
n
) = (y
1
+t; (y
2
, . . . , y
n
))
39,4
= (t; (y
1
; (y
2
, . . . , y
n
)) = (t; g(y))
((x))
21
y
es inyectiva.
OBSERVACIN. Basta usar que X
[V
, Y son (
r
-conj.
5. Sea P : V R
n
; P(x) := ((x), x), que est bien denida por to-
do lo anterior y que es (
r
por ser composicin de funciones (
r
. Se tiene: x
V, rgDP(x) = n 1. Es ms, ker DP(x) = X(x)
16
Ntese que A
,
es el cilindro modelo del que antes hemos hablado, donde B
1
(0, ) representa
el eje temporal unidimensional y B
n1
(0, ) es (un subconjunto, pues nos restringimos al tubo) de la
seccin B que lo corta.
17
Ntemos que g hereda de el ser (
r
. Con respecto a la notacin empleada en la introduccin,
y
1
= t, q = s.
18
pues D
x
(0; x
0
) = D
x
x
0
= Id (cf. c.i. de las ecuaciones variacionales: idem)
19
Ntemos ya que como g(0, s) y g(A
,
) = V, necesariamente g(0 B
n1
(0, )) = V,
i.e., se satisface (1).
20
En este sentido, un (x) < 0 debera interpretarse como el tiempo que te has pasado de largo.
En general esto no es tan interesante como preguntarse por el tiempo que tardaras (p.e., para hacer
predicciones a futuro). De ah que (x) sea el opuesto de la primera coordenada de h(x); por convenio
y conveniencia.
21
J(x) es la solucin maximal I(x) restringida en V.
38 3. TEORA CUALITATIVA
OBSERVACIN. Informalmente, P(x) es el nico punto (por la inyectividad,
cf. 4) de (t, x), con t J(x), que est en . As, mientras que (x) es el tiempo
de llegada, P(x) es el punto de llegada. En cuanto a la interpretacin intuitiva
del resultado, X(x) es la recta generada por el vector velocidad en el punto x,
mientras que ker DP(x) es la proyeccin sobre la seccin (hacemos 0 la primera
coordenada).
3.4.1. Una aplicacin: la aplicacin de Poincar (o de retorno). Idea [cf. di-
bujo]: Tomemos una seccin transversal al campo X, lo que nos da unas ow-box
coord. Sea x
0
V y supongamos que x
1
:= (t
1
, x
0
) V, con t
1
/ J(x
0
),
ie, supongamos que, tras salir la solucin del tubo, donde la tenemos controla-
da/denida, vuelve a l, tras dar varias vueltas sobre las que no tenemos con-
trol. Podemos denir entonces (x
0
) = P((t
1
; x
0
)) = (((t
1
; x
0
)); (t
1
; x
0
))
la proyeccin sobre la seccin transversal , llamada aplicacin de Poincar (o de
retorno).
Esta aplicacin de retorno (a ) se puede denir en un entorno de x
0
y es una
herramienta, aunque natural dada esta construccin/explicacin heuristica, muy
potente a la hora de reducir la complejidad de ciertos problemas, p.e., la bsque-
da/estudio de rbitas peridicas de un c.v., problema -dimensional que se redu-
ce a un problema nito-dim., pues reducimos la bsqueda/estudio de puntos que
son peridicos en todos los puntos de una rbita (sistemas dinmicos continuos,
donde el tiempo es todo R; ujos del campo) a la bsqueda/estudio de puntos -
jos (o peridicos) de un sistema dinmico discreto (ie, donde el tiempo es Z) dado
por la aplicacin de retorno a .
En efecto, los puntos jos (o peridicos) de la aplicacin de Poincar :
se corresponden a rbitas peridicas del c.v. (en el contexto discreto):
(x
) = x
la solucin (t; x
) es peridica.
n
(y
) = y
22
la solucin (t; y
) es peridica.
Por lo general, en las aplicaciones no tenemos una expresin explicita, por lo que
haremos uso de mtodos numricos (inicios: Runge. Auge: con los ordenadores) y
teora de perturbaciones (cf. 1.2).
EJEMPLO 56. Sea el c.v. 2-dim.:
(3.4.1)
_
x
/
= x(1 x
2
y
2
) y
y
/
= y(1 x
2
y
2
) + x + (x
2
+ y
2
)
Observamos que el punto (0, 0) es jo (ie, anula el c.v.). Linealizandolo: DX(0, 0) =
_
1 1
1 1
_
, ie,
_
x
/
y
/
_
=
_
1 1
1 1
__
x
y
_
=
_
x y
y + x
_
. Por tanto, (0, 0) es
(linealmente) un foco repulsor (vaps 1 i).
Pasemos la ecuacin a coord. polares (sugestionados por la presencia de ex-
presiones tipo x
2
+ y
2
):
_
x = r cos
y = r sin
con
_
r
2
= x
2
+ y
2
= arctan
y
x
(con el convenio usual, cf. atan2). Derivando respecto de t cada ecuacin y susti-
tuyendo luego de 3.4.1:
2rr
/
= 2xx
/
+ 2yy
/
rr
/
= xx
/
+ yy
/
= x
2
(1 x
2
y
2
) xy + y
2
(1
x
2
y
2
) + xy + y(x
2
+ y
2
) =
_
x
2
+ y
2
_
(1 r
2
) + yr
2
= r
2
(1 r
2
) +
r
3
sin r
/
= r(1 r
2
) + r
2
sin
22
ie, y
/
=
1
1 +
_
y
x
_
2
y
/
x yx
/
x
2
r
/
= y
/
x yx
/
= yx(1 r) + x
2
+ xr
yx(1 r) + y
2
= r
2
+ xr = r
2
(1 + cos )
/
= r(1 + cos ).
Por tanto, para = 0, nos queda el siguiente sistema:
_
r
/
= r(1 r
2
)
/
= r
NOTA. En el calculo de
/
, si yo no he obviado nada y estoy en lo cierto, Haro
cometi una errata que se ha ido acumulando a lo largo del problema. Asaber,
/
=
1
1 +
_
y
x
_
2
y
/
x yx
/
x
2
(x
2
+ y
2
)
(introduciendo el comando derivate arctan(y(t)/x(t)) Mat-
hematica me da la razn en este punto, pero es posible que est pasando algo por
alto) y dedujo directamente que
/
= 1 + r cos (una especie de hbrido). En
consecuencia, tmese con precaucin lo que sigue de este ejemplo (sea como fuere,
el procedimiento es el mismo que el visto en 1.2).
Si bien es cierto que en coord. polares no esta denido para r 0, ya obser-
vamos directamente de 3.4.1 que (0, 0) es un punto jo, luego podemos dibujar el
retrato de fases 1D de la primera ecuacin sin problemas (0 repele, 1 atrae). De he-
cho, podemos calcular la solucin exacta de la edo (hacer); en el caso de la segunda
edo, quedara (t) =
0
+ rt.
[cf. dibujo, producto cartesiano: todas las sol. tienden a la sol. peridica r =
1 (con velocidad angular
/
= r = 1) excepto (0, 0), que es repulsor]. Sea =
(x, 0)[x > 0 la seccin de Poincar. Se tiene: (1) = 1 1 es punto jo,
23
que,
por el dibujo, sabemos que es atractor. Para una comprobacin formal/analtica
de esto, calcular (x) =
1
_
1+
_
1
x
2
1
_
e
4
(repasar),
/
(1) = e
4
< 1 atractor
(hiperbolico), luego el teorema de la implicita aplica.
Para estudiar el caso ,= 0, prescindiremos del tiempo, pues no me interesa
lo que tarda en llegar, sino solamente conocer el nuevo punto espacial. As, por
la regla de la cadena y el teorema de la funcin inversa en el segundo termino
(que aplicara siempre que el cociente tenga sentido), se tiene: r
/
()
dr
d
=
dr
dt
dt
d
=
r(1r
2
)+r
2
sin
r(1+ cos )
=
1+r
2
sin r
2
1+ cos
, con r = r(;
0
, r
0
, ). Consideremos ahora la
aplicacin de Poincar P(r
0
, ) := r(2; 0, r
0
, ) y sea E(r
0
, ) := P(r
0
, ) r
0
= 0
la ecuacin a resolver (la que nos da los puntos jos). Entonces:
E(1, 0) = P(1, 0) 1 = (1) 1 = 1 1 = 0
r
0
E(r
0
, ) =
r
0
P(r
0
, )
r
0
r
0
=
r
0
P(r
0
, ) 1
r
0
E(1, 0) =
r
0
P(1, 0)
1 =
/
(1) 1 = e
4
1 ,= 0
Por tanto, el teorema de la funcin implicita aplica y podemos despejar r
0
(), ie,
r
0
(); P(r
0
(), ) = r
0
(), Ent(0). As, por derivacin implcita,
dr
0
d
(0) =
(1
r
0
P(1, 0))
1
P(1, 0) =
1
5
(calcular/comprobar)
24
y, por ende, r
0
() = 1
1
5
+O(
2
) punto inicial de la rbita peridica sobre (Gracar con un Slope Field
Calculator y comprobar que r
0
() es una buena aproximacin para pequeos.).
3.5. Comportamiento asinttico
DEFINICIN 57. (conjuntos limite de una rbita)
23
Abuso de notacin. En realidad sera (1, 0) = (1, 0), pero esto puede llevar a confusin, pues
en realidad 0 es jo en (ie, (x, 0) = (y, 0), x). Una alternativa notacional que evite tanto el abuso
como est posible confusin sera restringir a I = (0, +) la proyeccin de sobre x.
24
Para calcular
R
n
un (
r
-cv (r 1), x U; [0, +) I(x) (resp. (, 0] I(x)),
+
(x) :=
(t, x); t [0, +) la semiorbita positiva (resp.
(x) K (x) ,= es
un compacto conexo invariante por X).
NOTA. Informalmente, que exista un K como el pedido se puede entender
como una condicin de acotacin de la rbita. En cuanto a la conexin, no se
tiene para sistemas discretos (cf. conjunto de Cantor).
DEMOSTRACIN. (sketch) (x) =
t>0
([t, +); x) (x) ,= es un com-
pacto conexo y estn anidados/nested.
26
Veamos ahora que (x) es invariante, ie,
que y (x) (t, y) (x), t:
Sea y (x) = y U; (t
n
)
n
+; lm
n
(t
n
, x) = y y considere-
mos : I(y) U R
n
; (t) := (t, y) la sol. correspondiente. Se tiene: (t) =
(t, y)
y(x)
= (t, lm
n
(t
n
, x))
cont.
= lm
n
(t, (t
n
, x))
39,4
= lm
n
(t +
t
n
, x). Por tanto, (
n
)
n
+,
n
:= t +t
n
, pues t
n
+, tq (t) = lm
n
(
n
, x),
25
No tiene porque diagonalizar; es posible que tengamos que emplear la forma cannica de Jordan.
26
Ejercicio de topologa/anlisis; un caso particular es el teorema de los intervalos encajados o el
cuatro problema del examen de reavaluacin de anlisis (la indicacin).
3.5. COMPORTAMIENTO ASINTTICO 41
ie, t I(y), (t) (x). Adems, como (x) es compacto, aplicando 19, vemos
que I(y) = R.
TEOREMA 64. (de PoincarBendixson).
Sea X : U R
2
R
2
un (
r
-cv (r 1), x U.
Si
K
compacto
U;
+
(x) K
X tiene un numero nito de puntos jos en (x)
Entonces
1. (x) no tiene puntos jos (x) es una rbita peridica.
2. (x) solamente tiene puntos jos (x) es un punto jo.
3. (complementario de los anteriores) (x) tiene puntos regulares (no jos) y sin-
gulares (jos) (x) es la unin de puntos jos y rbitas que los conectan
(cf. miscelanea, 1r ejemplo). Informalmente, esto signica que no puede tener dos
puntos jos separados si no son conexos.
NOTA. Para n > 2, las clasicaciones se complican mucho.